OPTOELECTRNICA

Optoelectrnica
Aplicada a la Robtica
Parte 3
Con esta entrega damos la penltima parte de la serie de artculos destinados a la Optoelectrnica aplicada a la robtica. Ya explicamos cmo se clasifican los dispositivos optoelectrnicos, qu es y cmo funciona un LED, las caractersticas y variedades de LEDs, el Diodo Laser, Fotodetectores, qu son los fotodiodos, los fototransistores y optoacopladores. En esta tercera parte damos la explicacin sobre aplicacin de un Optoacoplador, y la introduccin a los sensores de imagen. Dejamos para la ltima entrega la explicacin de algunos conceptos referentes a unidades fotomtricas.

Autor: Ing. Juan Carlos Tllez Barrera

APLICACION DE UN OPTOACOPLADOR Caso concreto: el sensor ptico por reflexin CNY70. Este optoacoplador por reflexin se ha vuelto muy popular en aplicaciones educativas y mini-robtica, adems de que su costo es mnimo (1 dlar moneda americana) por unidad y fcil de conseguir. Adems de que tanto el emisor y el detector, se encuentran en el mismo encapsulado con dimensiones de tan solo 7mm x 7mm. Las hojas de especificaciones las pueden encontrar con cualquier buscador de internet o ir directamente a la pgina www.vishay.com que es la empresa que lo fabrica actualmente. Antes que nada debemos conocer su interior y funcionamiento, sobre todo tener en mente la aplicacin que implementaremos con l. Una de las ms sencillas es la de poder distinguir por reflexin entre los colores blanco y negro, lo cual es muy til en los mini-robots siguelneas. Ver figuras 1 y 2. En su interior dispone de un diodo emisor de luz infrarroja y un receptor en forma de fototransistor. Como pueden darse cuenta no slo es importante que se polaricen adecuadamente, sino tambin la distancia d a la cual estarn colocados de la superficie reflectante, la cual es recomendable no est a ms de 5mm para este dispositivo. Proseguiremos con el conexionado, debemos procurar que tanto el emisor como el receptor operen dentro de las regiones ptimas de funcionamiento. Para ello, el emisor deber conectarse a una resistencia limitadora de corriente

Esquema interno de un CNY70

Figura 1 Figura 2 Diagrama de encapsulado.

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Observando las caractersticas del diodo emisor vemos que soporta unos 50mA. como mximo, tendr una cada de tensin de 1,6 volts y una potencia mxima de 100mW. En la figura 3 vemos que sin ningn problema podemos aplicar un voltaje de 5 volts y asignar a la resistencia un valor de 220 ohms, si hacemos los clculos la corriente que circular por ese circuito ser: La corriente mxima del transistor es de unos 50mA y la potencia mxima es de 100mW. Y cmo funciona? Al estar sobre una superficie negra, sta absorbe la radiacin luminosa la cual no llegar al fototransistor o por lo menos no en los niveles necesarios para entrar en saturacin, como consecuencia la entrada al disparador estar prcticamente a nivel de 0 volts y su salida estar en un nivel lgico 1 o 5 volts. Para una superficie blanca las condiciones cambian, se presenta alta reflectividad por lo cual la radiacin luminosa alcanza al fototransistor llevndolo a saturacin o a conducir niveles de corriente suficientes que provocarn en el resistor de emisor una caida de voltaje que superarn el umbral de cambio en el disparador, presentndose a su salida un nivel lgico 0 o de 0 volts. Si analizamos el circuito, su respuesta y su sencillez podemos darle un sinfn de aplicaciones y no slo la de distinguir entre los colores blanco y negro: Siguelneas en mini-robots. Lector de discos codificados Sensor de proximidad Sensor de obstculos, etc.

Tericamente atravesar por el transistor al conducir unos 0,1mA. El fototransistor tiene una cada de tensin, de aproximadamente de 1V con lo cual la corriente se reduce un poco. La tensin, al saturarse el transistor, ser aproximadamente de unos 4V, y la de corte de unos 0V y la potencia diIfr = (5V 1.6V)/220 ohms = 15 sipada rondar los 0,1mW. El valor propuesto del resistor puede cambiar miliamperes. y puede ser como mnimo de 10 Y aproximadamente disipar 25 kohms y an da buenos resultados pemW. Con ese valor no tendr ningn ro arrojar valores de voltaje que ronproblema en el funcionamiento ya que darn aproximadamente los 2.5 volts ha dado muy buenos resultado para en condiciones de buena reflexin. Quiz se preguntarn qu ocurre poder lograr la discriminacin entre en la transicin entre el blanco y nereas negras y blancas. El transistor ser conectado como gro, cules sern las variaciones inun seguidor de seal, esto es con una termedias y si no presentar a su saresistencia en el emisor conectada a lida, fluctuaciones que impidan su conexionado a alguna lgica (TTL o tierra, como se ven en la figura 4. CMOS) lo cual es Figura 3 ideal para aplicaciones robticas. Para responder a eso no es necesario recurrir a filtros o circuitos complicados, para ello podemos recurrir a una etapa de acoplamiento con una compuerta con disparador SchmittTrigger la cual nos Polarizacin con fuente y resistencia limitadora ayudar a discrimipara el emisor. nar las variaciones indeseadas debidas Figura 4 a ruidos, interferencias u otros. Si se dan cuenta ahora si es posible acoplarla a una entrada lgica de algn circuito de control o microcontrolador. En la figura 5 se observa el circuito completo del sensor reflectivo. Polarizacin de el fototransistor.

SENSORES DE IMAGEN Se muestra slo una semblanza de los sensores de imagen, mejor conocidos como CCD, son parte fundamental de las cmaras modernas y como unidad de captacin de imagen para su posterior procesamiento, se utilizan en lneas de produccin de control de calidad, inspeccin visual de piezas metlicas, unidades mviles autnomas para exploracin en lugares de alto riesgo, unidades de reconocimiento de rostros en aeropuertos y por supuesto, como sistema de visin para los robots modernos, ya sean de tipo mvil, de exploracin espacial o submarina. Hoy en da se vinculan ms a las unidades robticas ya que la miniaturizacin ha alcanzado los niveles suficientes para que sean incorporadas a casi cualquier unidad

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robtica de cualquier tamao, ya sea en una microcmara que se introduce en una sonda estomacal o como en el sistema de visin de la unidad de exploracin marciana Souhjourner. No expondremos alguna aplicacin ya que es relativamente sencillo comprar una cmara barata con transmisor UHF y montarla en algn mvil y realizar reconocimientos remotos, esto no tiene gran ciencia, lo interesante es poder hacer el tratamiento de las imgenes y que con la informacin obtenida el robot interacte, y para ello se requiere manejar avanzados niveles de programacin y conceptos de procesamiento de imagen e inteligencia artificial lo cual no es la parte medular de este trabajo, pero el conocer el funcionamiento de la unidad bsica de CCD, su construccin y tipos nos darn una gran idea de su aplicacin y que en un momento dado poda-

Figura 5

mos profundizar en su estudio y pasar a los niveles ms avanzados de aplicacin, de tal forma que nuestro robot

pueda, algn da poder reconocer nuestra fisonoma sin confundirla con el perchero de nuestro hogar.

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