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INDICE

PREMESSA
I CINEMATICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1. NOZIONI PRELIMINARI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1. Partizioni e suddivisioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Localizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Formula di Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2. CINEMATICA DEI CORPI CONTINUI . . . . . . . . . . . . . 11
2.1. Congurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2. Flusso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3. DEFORMAZIONE FINITA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1. Isometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2. Decomposizione polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3. Deformazione dello spazio tangente . . . . . . . . . . . . . . 26
3.4. Dilatazioni e scorrimenti angolari . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.5. Dilatazione volumetrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6. Deformazione delle superci . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.7. Trasformata di Piola e formula di Nanson . . . . . . . . . . . . 32
4. DEFORMAZIONI OMOGENEE . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.1. Punti ssi, traslazioni, rotazioni e stiramenti . . . . . . . . . . . 38
4.2. Estensioni semplici ed omotetie . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3. Trasformazioni rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4. Synopsis cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5. MISURE DI DEFORMAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.1. Congruenza delle deformazioni nite . . . . . . . . . . . . . 51
6. CAMBIAMENTO DI OSSERVATORE . . . . . . . . . . . . . 55
6.1. Punti di vista in movimento relativo . . . . . . . . . . . . . . 58
7. MOTI E TRAIETTORIE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.1. Descrizioni materiale e spaziale . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8. TEOREMI DEL TRASPORTO . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
vi INDICE
8.1. Curve e superci materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9. CINEMATISMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
9.1. Cinematismi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9.2. Rotazione e deformazione tangenti . . . . . . . . . . . . . . 78
9.3. Trasporto della circolazione e della vorticit` a . . . . . . . . . . . 79
9.4. Operatore cinematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9.5. Velocit` a di dilatazione e di scorrimento angolare . . . . . . . . . 87
9.6. Matrice della deformazione tangente . . . . . . . . . . . . . . 89
9.7. Rappresentazione di Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.8. Valor medio della deformazione tangente . . . . . . . . . . . . 92
9.9. Prima diseguaglianza di Korn . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
9.10. Analisi spettrale della deformazione tangente . . . . . . . . . . 93
9.11. Deformazione tangente triassiale, piana e monoassiale . . . . . . 94
9.12. Deformazione tangente sferica e deviatorica . . . . . . . . . . 96
9.13. Cinematica e cambiamento dellosservatore . . . . . . . . . . 97
10. CONGRUENZA INTERNA . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
10.1. Condizione differenziale di congruenza . . . . . . . . . . . 103
10.1.1. Campi tensoriali solenoidali e funzioni di sforzo . . . . . . . 107
10.2. Trattazione di Ces` aro . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
10.3. Congruenza in dimensione due . . . . . . . . . . . . . . 113
10.3.1. La funzione di Airy . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.3.2. Trattazione di Ces` aro bidimensionale . . . . . . . . . . . 116
11. COMPLEMENTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
11.1. Forma generale della decomposizione polare . . . . . . . . . 119
11.2. Superci singolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
11.3. Trasporto con superci di discontinuit` a . . . . . . . . . . . 126
11.4. Forma variazionale del teorema del trasporto . . . . . . . . . 128
12. CINEMATICA SU VARIETA . . . . . . . . . . . . . . . . 129
12.1. Flussi e spinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
INDICE vii
12.2. Derivata di Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
12.3. Campi dipendenti dal tempo . . . . . . . . . . . . . . . . 142
12.4. Integrazione su variet` a e teorema del trasporto . . . . . . . . 146
12.5. Variet` a di Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
12.6. Connessione e derivate covarianti . . . . . . . . . . . . . 149
12.7. Campi vettoriali di Killing . . . . . . . . . . . . . . . . 156
12.8. Accelerazioni e spinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
12.9. Derivate seconde covarianti . . . . . . . . . . . . . . . . 160
12.10. Tensore curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
RIFERIMENTI
II MECCANICA DEL CONTINUO . . . . . . . . . . . . . 173
1. GENERALITA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
2. SPAZIO CINEMATICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
2.1. Spazi di Hilbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
2.2. Spazi di Sobolev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
2.3. Valori al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
2.4. Gradiente e divergenza distribuzionali . . . . . . . . . . . . 182
2.5. Cinematismi Green-regolari . . . . . . . . . . . . . . . . 183
2.6. Formula di Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
2.7. Parte regolare e parte singolare . . . . . . . . . . . . . . . 188
3. DUALITA E POTENZA VIRTUALE . . . . . . . . . . . . . 191
3.1. Strutture continue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
4. CONDIZIONI VINCOLARI . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.1. Vincoli perfetti, lisci e bilaterali . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.2. Vincoli al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
4.3. Forze attive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5. CINEMATISMI RIGIDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6. EQUILIBRIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.1. Equazioni cardinali della statica . . . . . . . . . . . . . . . 204
viii INDICE
6.2. Principio delle potenze virtuali . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.3. Teorema delle potenze virtuali . . . . . . . . . . . . . . . 210
6.3.1. Dimostrazione del teorema delle potenze virtuali . . . . . . . 212
6.4. Reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.5. Stati di sforzo in autoequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . 218
6.6. Strutture staticamente determinate . . . . . . . . . . . . . . 219
7. PROBLEMI AL CONTORNO . . . . . . . . . . . . . . . . 220
7.1. Vincoli al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.2. Sforzi conformi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
7.3. Equazioni di equilibrio di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . 224
7.4. Forze concentrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
7.5. Discontinuit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
7.6. Vettori caratteristici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
7.7. Sforzi autoequilibrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
8. CONDIZIONI DI CONGRUENZA . . . . . . . . . . . . . . 233
8.1. Decomposizione ortogonale . . . . . . . . . . . . . . . . 235
8.2. Congruenza in problemi al contorno . . . . . . . . . . . . . 236
9. FORMULAZIONIVARIAZIONALI . . . . . . . . . . . . . . 238
9.1. Formulazioni variazionali dellequilibrio . . . . . . . . . . . 239
9.2. Formulazioni variazionali della congruenza . . . . . . . . . . 240
9.3. Regole di complementariet` a . . . . . . . . . . . . . . . . 242
10. TEOREMI DI RAPPRESENTAZIONE . . . . . . . . . . . . 243
10.1. Teoremi primali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
10.2. Teoremi complementari . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
10.3. Synopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
11. EQUILIBRIO DINAMICO . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
11.1. Conservazione della massa . . . . . . . . . . . . . . . . 258
11.2. Legge fondamentale della dinamica . . . . . . . . . . . . . 260
11.3. Condizioni locali dequilibrio dinamico . . . . . . . . . . . 264
INDICE ix
11.3.1. Descrizione materiale dellequilibrio dinamico . . . . . . . 264
11.3.2. Descrizione spaziale dellequilibrio dinamico . . . . . . . . 265
11.4. Equilibrio dinamico di un volume di controllo . . . . . . . . 266
11.4.1. Equazioni di Navier-StVenant-Stokes . . . . . . . . . . . 269
11.5. Equazioni di Euler e teorema di Bernoulli . . . . . . . . . . 272
11.5.1. Idrostatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
11.5.2. Spinta di Archimede e diavoletto di Cartesio . . . . . . . . 275
12. CONSERVAZIONE DELLENERGIA . . . . . . . . . . . . 278
12.1. Temperature virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
12.2. Principio delle temperature virtuali . . . . . . . . . . . . . 280
12.3. Legge di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
12.4. Leggi di bilancio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
13. EQUILIBRIO REFERENZIALE . . . . . . . . . . . . . . 284
13.1. Tensore di Piola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
13.2. Tensore di Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
13.3. Tensore di Piola-Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . 287
14. COMPLEMENTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
14.1. Simmetria dello stato tensionale . . . . . . . . . . . . . . 290
14.2. Versione tensoriale della formula di Green . . . . . . . . . . 292
14.3. Valor medio dellatto di deformazione . . . . . . . . . . . . 293
14.4. Relazione di Signorini . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
14.5. Valor medio dello stato tensionale . . . . . . . . . . . . . 294
14.6. Equilibrio astatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
14.7. Teorema di Da Silva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
14.8. Rappresentazione delle autotensioni . . . . . . . . . . . . 297
14.9. Vincoli locali al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
14.9.1. Vincoli assoluti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
14.9.2. Vincoli relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
14.9.3. Operatori di vincolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
x INDICE
14.9.4. Vincoli ben posti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
14.9.5. Sistemi reattivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
14.10. Campi discontinui . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
14.10.1. Gradiente di campi discontinui . . . . . . . . . . . . . 306
14.10.2. Divergenza di campi discontinui . . . . . . . . . . . . . 308
14.10.3. Deformazione tangente distribuzionale . . . . . . . . . . 309
RIFERIMENTI
III STATO TENSIONALE PUNTUALE . . . . . . . . . . . 315
1. TEORIA DI CAUCHY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
1.1. Postulato di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
1.2. Lemma di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
1.3. Teorema fondamentale di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . 318
1.4. Variante di Noll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
1.5. Verica dellequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
2. TEORIA COMPLEMENTARE . . . . . . . . . . . . . . . . 325
2.1. Postulato cinematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
2.2. Duale del Lemma di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . 326
2.3. Duale del Teorema di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . 327
2.4. Verica della congruenza . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
3. STATO TENSIONALE PUNTUALE . . . . . . . . . . . . . 330
3.1. Tensioni normali e tangenziali . . . . . . . . . . . . . . . 330
3.2. Matrice dello stato tensionale . . . . . . . . . . . . . . . . 331
3.3. Rappresentazione di Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
3.4. Componenti tetraedrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
3.5. Direzioni principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
3.6. Quadriche delle tensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
3.6.1. Quadrica di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
3.6.2. Quadrica reciproca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
3.6.3. Ellissoide di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
INDICE xi
3.6.4. Ellissoide di Lam e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
3.7. Stati tensionali sferici e deviatorici . . . . . . . . . . . . . 342
4. CERCHIO di MOHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
4.1. Stati tensionali bidimensionali . . . . . . . . . . . . . . . 344
4.2. Il riferimento di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
4.3. Costruzione del cerchio di Mohr . . . . . . . . . . . . . . 348
4.3.1. Esempi di costruzione del Cerchio . . . . . . . . . . . . . 351
4.4. Stati tensionali tridimensionali . . . . . . . . . . . . . . . 356
4.4.1. Arbelo di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
4.5. Spinta delle terre. Teoria di Coulomb-Rankine . . . . . . . . . 357
RIFERIMENTI
IV MODELLI STRUTTURALI . . . . . . . . . . . . . . . 367
1. MODELLI CONTINUI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
1.1. Formula di Green e teorema di Cauchy . . . . . . . . . . . . 370
1.2. Congruenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
1.3. Analogia di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
2. MODELLI SU VARIETA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
2.1. Congurazioni, ussi e spostamenti virtuali . . . . . . . . . . 379
2.2. Misura di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
2.3. Deformazione tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
2.4. Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
3. MODELLI MONODIMENSIONALI . . . . . . . . . . . . . 388
3.1. Geometria delle curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
3.1.1. Espressione della curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 392
4. LASTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
5. LA FUNE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
5.1. Curva funicolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
5.2. Funi di sospensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
5.3. La catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
xii INDICE
5.4. Principio di Torricelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
5.5. Calcolo delle variazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
5.6. Peculiarit` a del modello fune . . . . . . . . . . . . . . . . 413
6. LA TRAVE DI TIMOSHENKO . . . . . . . . . . . . . . . . 415
6.1. Analogia di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
6.2. Buona posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
6.3. Componenti assiali e trasversali . . . . . . . . . . . . . . . 421
6.4. La trave piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
6.5. La trave ad asse rettilineo . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
6.6. La trave piana ad asse rettilineo . . . . . . . . . . . . . . . 427
7. LA TRAVE DI BERNOULLI-EULER . . . . . . . . . . . . . 429
7.1. Espressioni della velocit` a di curvatura essionale . . . . . . . . 429
7.2. Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
7.3. Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
7.4. Buona posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
7.5. La trave piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
7.6. La trave ad asse rettilineo . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
7.6.1. Analogia di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
7.7. La trave rettilinea nel piano . . . . . . . . . . . . . . . . 440
8. DEFORMAZIONE FINITA DELLE TRAVI . . . . . . . . . . 442
8.1. Congurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
8.2. Processi evolutivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
8.3. Deformazione nita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
8.4. Velocit` a di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
8.4.1. Velocit ` a di curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
8.4.2. Velocit ` a di scorrimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
8.5. Equazioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
8.6. Relazioni cinematiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
8.7. Equilibrio nella congurazione di riferimento . . . . . . . . . 454
INDICE xiii
9. MODELLI BIDIMENSIONALI . . . . . . . . . . . . . . . 456
9.1. Geometria delle superci . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
10. LA MEMBRANA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
10.1. La membrana ribassata e pretesa . . . . . . . . . . . . . . 463
11. LA PIASTRA DI REISSNER-MINDLIN . . . . . . . . . . . 465
11.1. Formula di Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
11.2. Dal tridimensionale al bidimensionale . . . . . . . . . . . . 471
12. LA PIASTRA DI KIRCHHOFF . . . . . . . . . . . . . . . 472
12.1. Formula di Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
12.2. Forma canonica delle condizioni al contorno . . . . . . . . . 475
12.3. Dal tridimensionale al bidimensionale . . . . . . . . . . . . 476
13. CONTINUI CON STRUTTURA . . . . . . . . . . . . . . . 477
13.1. Variet` a brate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
13.2. Congurazioni e spostamenti virtuali . . . . . . . . . . . . 479
13.3. Continui micromor e micropolari . . . . . . . . . . . . . 480
13.4. Misure di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
13.5. Operatori cinematici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
13.6. Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
14. VARIAZIONE DEI VINCOLI . . . . . . . . . . . . . . . . 488
14.1. Relazioni di dualit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
14.2. Synopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
14.3. Autosforzi e iperstaticit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
14.4. Variazioni nite delliperstaticit` a e della labilit` a . . . . . . . . 498
14.5. Strutture semplici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
RIFERIMENTI
INDICE ANALITICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
INDICE DELLE NOTE BIOGRAFICHE . . . . . . . . . . . . 517
PREMESSA
Nel corso degli anni di insegnamento di Scienza delle Costruzioni presso la Facolt` a
di Ingegneria dellUniversit` a degli Studi di Napoli, ora intitolata a Federico II di Svevia,
ho sempre perseguito, attraverso continue modiche e revisioni, il tentativo di dare al
corpo fondamentale della disciplina unimpostazione pi ` u moderna.
La tradizione della scuola e la difcolt` a di contemperare le esigenze didattiche con
metodologie suggerite dallattivit` a di ricerca scientica hanno reso tale compito arduo
ma affascinante.
Finalmente, anche per le insistenze dei giovani colleghi che sono stati miei allievi,
ho deciso di dare alle stampe questo testo, pur nella convinzione che alcune parti sono
ancora svolte in modo non sufcientemente completo.
La trattazione fornisce un inquadramento della disciplina secondo unangolazione
originale che propone un approccio decisamente innovativo in cui ` e privilegiato il
contenuto metodologico e concettuale rispetto allelencazione dei risultati.
Il libro consta di due volumi, Tomo I e Tomo II, pi ` u un volume propedeutico e di
riferimento, il Tomo Zero. Questo primo volume ` e dedicato allanalisi della cinematica
e dellequilibrio.
La trattazione ` e svolta con riferimento al continuo di Cauchyma con un approccio
generale che fa riferimento a nozioni e metodi di geometria differenziale e consente
unimmediata estensione ai modelli strutturali continui mono e bi-dimensionali di travi,
piastre e gusci, ed ai modelli strutturali tri-dimensionali con microstruttura, quali i
continui dei fratelli Cosserat ed i continui micromor.
Nel secondo volume ` e svolta la trattazione della teoria dellelasticit` a, della trave
di Saint Venant e dei criteri di verica delle strutture.
Il testo ` e indirizzato sia agli allievi del corso che ai lettori esperti ma interessati
ad una presentazione rigorosa ed ingegneristica, e quindi non tradizionale, del corpo
fondamentale della disciplina.
Nel redigere il testo ho tentato di conciliare la scelta di adottare metodi ed approcci
moderni, adeguati anche alle esigenze dellanalisi dei problemi strutturali richiesta dal
ricorso a strumenti di calcolo automatico, e la necessit` a di non esigere dal lettore
conoscenze troppo avanzate.
Spero che tale intendimento sia stato raggiunto anche riservando alla trattazione
delle parti pi ` u impegnative le sezioni di complemento poste in coda ad ogni capitolo.
Le scelte effettuate sonostate dettate sia dallesperienza di insegnamentodi Scienza
delle Costruzioni agli allievi ingegneri che dalla necessit` a di contenere i testi in dimen-
sioni ragionevoli. Certamente la trattazione di molti argomenti ` e svolta in maniera pi ` u
approfondita e dettagliata di quanto non possa essere illustrato in un corso di primo
livello.
PREMESSA xv
Ci ` o rende peraltro possibile una libera scelta del livello di approfondimento e
fornisce una documentazione esauriente su metodi e risultati nella modellazione del
continuo e nellanalisi delle strutture.
Daltro canto molti argomenti, anche di rilevante interesse, non hanno potuto
trovare spazio in questa prima stesura e saranno oggetto di ampliamenti futuri.
Diversi sono gli argomenti classici trattati in modo originale o con metodologie
non tradizionali. Il testo ` e inoltre disseminato di contributi inediti e di risultati di studio
e di ricerca. In particolare la trattazione del problema dellequilibrio ` e basata su una
precisa denizione degli spazi funzionali topologici cui appartengono le grandezze che
entrano in gioco e costituisce il primo esempio di un attacco moderno al problema che
consente di non far ricorso alla classica ma oramai datata teoria di Cauchy.
Gli strumenti attualmente resi disponibili dallo sviluppo dellanalisi funzionale
consentono infatti di dimostrare direttamente lequivalenza tra la condizione varia-
zionale di equilibrio di un sistema di forze attive ed il principio dei lavori virtuali. Il
principio diviene pertanto un teorema e lipotesi dellesistenza di uno stato tensionale
si traduce nel risultato del teorema.
La trattazione fa frequente riferimento a nozioni, denizioni e risultati di matema-
tica che sono indispensabili per una piena comprensione delle tematiche affrontate. Una
rapida rivisitazione di strumenti di base adoperati nel testo ed una documentazione su
alcuni aspetti complementari pi ` u avanzati sono contenuti nel Tomo Zero.
Sotto il prolo didattico ` e palese la necessit` a di accompagnare lo studio con lo
sviluppo di specici esempi applicativi che costituiscono indispensabili veriche della
padronanza dei concetti e dei metodi propri dellanalisi del continuo e dei modelli
strutturali.
Questo lavoro ` e dedicato al mio carissimo fratello Manfredi che ` e stato profes-
sore di Scienza delle Costruzioni, e direttore dellIstituto di Scienza delle Costruzioni
dellUniversit` a di Catania, gemello anche negli interessi, ispiratore di molte fondamen-
tali riessioni ed ideatore di brillanti contributi teorici ed applicativi nella Meccanica
delle Strutture. La sua scomparsa prematura nel settembre del 1988 allet` a di 47 anni
` e stata per me fonte di grande sgomento, come pi ` u di recente quella di mia madre.
Ringrazio i miei allievi ed amici Elio Sacco, Luciano Rosati, Francesco
Marotti de Sciarra e Marina Diaco per la preziosa collaborazione prestatami
in questi anni. A Marina Diaco va anche il riconoscimento di una costante e fattiva
assistenza nella redazione di questo testo e di utili rilievi critici.
AChiara, Federica, Emanuela, Alessandra e Giulia afdo una copia
di queste note per motivare almeno in parte tante giornate passate da solo a scrivere e
studiare.
Napoli, dicembre 2001 Giovanni Romano
I CINEMATICA
Questo capitolo ` e dedicato allanalisi della cinematica del continuo tridimensionale
di Cauchy che costituisce a tuttoggi il modello di riferimento per linterpretazione
delle prove sperimentali sui materiali. Questo modello svolge pertanto un ruolo privile-
giatorispettoagli altri, pi ` uomenososticati, proposti inletteratura per la descrizione del
comportamento di particolari tipologie strutturali. La trattazione ` e svolta partendo dalle
nozioni generali concernenti la deformazione nita di un corpo continuo per affrontare
poi lo studio dei cinematismi, seguendo un approccio che consente di estendere i metodi
ed i risultati ad altri modelli di strutture continue. Si adottano le seguenti notazioni.
V ` e lo spazio lineare tridimensionale delle traslazioni associato allo spazio
euclideo S , con prodotto interno a
.
b, a, b V.
L(V; V) ` e lo spazio dei tensori misti del secondo ordine su V dotato del
prodotto interno A : B = tr (A
T
B) .
L
+
(V; V) L(V; V) ` e lo spazio dei tensori con determinante positivo.
Sym(V; V), Emi(V; V) L(V; V) sono i sottospazi dei tensori sim-
metrici ed emisimmetrici
Sym(V; V) : =
_
A L(V; V) : A
T
= A
_
,
Emi (V; V) : =
_
A L(V; V) : A
T
= A
_
,
Pos (V; V), Psym(V; V) L(V; V) sono i sottospazi dei tensori sim-
metrici, rispettivamente positivi e deniti positivi
Pos (V; V) : =
_
A Sym(V; V) : Ax
.
x 0 x V
_
,
Psym(V; V) : =
_
A Sym(V; V) : Ax
.
x > 0 x V o
_
.
Negli integrali le misure di volume e di supercie saranno denotate rispetti-
vamente con dv e da .
L
2
(V; ') : = L(V, V; ') ` e lo spazio delle forme bilineari reali su V.
Gen (v) V ` e il sottospazio lineare generato dal vettore v V.
Nel seguito si adotter` a talvolta la notazione abbreviata Lin per L(V; V) , Sym per
Sym(V; V) etc. Si denoter` a poi con Sym ( Emi , Pos , Psym ) anche lo spazio dei
campi di tensori simmetrici (etc.) continui nel dominio di denizione.
2 1 NOZIONI PRELIMINARI
1. NOZIONI PRELIMINARI
Un insieme di punti dello spazio euclideo S ` e connesso se due qualsiasi punti
di possono essere collegati da una curva giacente in .
Linsieme ` e semplicemente connesso se ogni curva chiusa in pu` o essere
trasformata con continuit` a in un punto senza uscire da .
Un insieme aperto e connesso ` e detto una regione di S .
Una regione ` e regolare se la frontiera di ` e generalmente regolare nel
senso che ` e costituita da un numero nito di superci orientabili, ovvero di superci su
cui ` e denita la normale uscente da .
La chiusura di ` e denotata da = .
Una supercie orientabile che delimita una regione regolare (toroidale) ` e
mostrata in g.1.1. Un classico esempio di supercie non orientabile, dovuto a F.
Klein
1
` e riportato in g.1.2.
Fig. 1.1 Supercie orientabile Fig. 1.2 La bottiglia di Klein
Nel seguito per dominio si intender` a una regione regolare e limitata.
1.1. Partizioni e suddivisioni
Una partizione nita di ` e una famiglia nita P() di sottodomini
T

= 1, . . . , n ,
che gode delle seguenti propriet` a
P() realizza un ricoprimento di e cio` e lunione delle chiusure T

dei domini
T

` e pari alla chiusura di


n
_
=1
T

= .
1
Felix Christian Klein (1849-1925). Professore di geometria a G ottingen e poi dal 1872 ad
Erlangen. Famoso ` e il programma di Erlangen redatto nel 1872 in cui egli espresse le sue idee sui fondamenti
della geometria.
I CINEMATICA 3
Il ricoprimento avviene senza sovrapposizioni il che signica che lintersezione di
ogni coppia di sottodomini distinti ` e vuota
T

= ,= .
La chiusura T

di un sottodominio T

` e detta un elemento ottenuto da per


sezionamento.
Ad ogni partizione nita corrisponde una suddivisione di .
La suddivisione T () associata ad una partizione P() di ` e la collezione
degli elementi T

di P()
T () : =
n

=1
T

=
_
T
1
, T
2
, , T
n
_
,
in cui lordinamento della n upla ` e inessenziale.
Si noti la diversa denizione di una partizione P() e quella della corrispondente
suddivisione T () .
In P() ogni elemento T

` e riguardato come un sottoinsieme di e dunque la


parte comune T

dei contorni di due elementi adiacenti T

e T

denita da
T

: = T

,
` e un unico sottoinsieme di .
In T () ogni elemento T

` e riguardato invece come un dominio a se stante e


pertanto i contorni di due elementi adiacenti T

e T

vanno considerati come


insiemi distinti.
Lunione disgiunta dei contorni degli elementi di una suddivisione T () costitu-
isce il contorno T () di T () .
Linsieme di tutte le possibili suddivisioni di ` e parzialmente ordinato dalla
relazione dordine cos` denita
Una suddivisione T

() ` e pi ` u tta di una suddivisione T () se ` e possibile


ottenere gli elementi di T

() effettuando una suddivisione degli elementi di


T () e si scrive
T

() T () ovvero T () ~ T

().
Si dice anche che la suddivisione T () ` e pi ` u rada di T

() .
4 1 NOZIONI PRELIMINARI
La dipendenza di T () da verr` a nel seguito talvolta omessa scrivendo solo T per
semplicare la notazione, quando ci ` o non ingenera confusione.
E immediato vericare che sono soddisfatte le regole formali di relazione dordine
i) T T riessivit` a,
ii) T
1
T
2
, T
2
T
1
T
1
= T
2
antisimmetria,
iii) T
1
T
2
, T
2
T
3
T
1
T
3
transitivit` a.
Si noti che la relazione dordine ` e parziale perch` e non ordina totalmente la famiglia
delle suddivisioni di . Esistono cio` e suddivisioni tra loro non confrontabili.
La relazione dordine ` e poi non stretta nel senso che, valendo la propriet` a di
riessivit` a, ogni suddivisione ` e sia pi ` u tta che pi ` u rada di se stessa.
Date due suddivisioni T
1
and T
2
esiste una suddivisione pi ` u ne di entrambe,
detta la griglia generata da T
1
e T
2
, e denotata con
T
1
T
2
.
Gli elementi della griglia T
1
T
2
sono le chiusure delle intersezioni non vuote dei
sottodomini di T
1
e T
2
T T
1
T
2
T = T
1
T
2
,= , T
1
T
1
; T
2
T
2
.
Valgono le seguenti semplici propriet` a
T
1
T
2
T
1
, T
1
T
2
T
2
, (T T
1
e T T
2
) T T
1
T
2
.
La griglia generata da due suddivisioni ` e quindi la pi ` u rada suddivisione che risulta pi ` u
ne di entrambe.
La pi ` u rada suddivisione di in elementi ` e costituita dal singleton .
Un insieme nito di superci regolari, orientabili e a due a due disgiunte
S

; = 1, . . . , n , con S

= per ,= ,
effettua un taglio di se esiste almeno una suddivisione T
S
() tale che
n
_
=1
S

T
S
() .
Ad un assegnato taglio di corrisponde ununica suddivisione T
S
() se e solo se
linclusione ` e una eguaglianza ed in tal caso si dice che le superci effettuano un taglio
completo.
I CINEMATICA 5
Se il taglio non ` e completo esistono innite suddivisioni T
S
() anche tra loro
non confrontabili.
Le interfacce tra gli elementi di una suddivisione T () sono le superci su cui
si appoggiano i contorni di due elementi adiacenti di T () .
Le interfacce di taglio sono un insieme di superci cui si appoggiano le coppie di
superci adiacenti di un taglio.
Linsieme delle interfacce corrispondenti ad una suddivisione T () ` e deno-
tata con 1
T
() .
Si indica inoltre con 1() un generico insieme di interfacce in e con
1() lunione di 1() e del contorno del dominio .
I contorni degli elementi adiacenti in corrispondenza di uninterfaccia sono detti
facce.
Si denoter` a con C
m
() lo spazio dei campi (scalari, vettoriali o tensoriali)
limitati e continui con le derivate no allordine m sulla chiusura di
(campi di classe C
m
in ).
Un campo (scalare, vettoriale o tensoriale) ` e di classe C
m
a pezzi su se
esiste una suddivisione di T () sui cui elementi la restrizione del campo ` e
di classe C
m
.
Si denoter` a con C
m
(T ()) lo spazio dei campi (scalari, vettoriali o tenso-
riali) limitati e continui con le derivate no allordine m in ogni elemento
T T () .
1.2. Localizzazione
Quando una condizione di tipo integrale viene trasformata in una puntuale si dice
che si effettua una localizzazione.
Lo strumento classico che consente di effettuare una localizzazione ` e noto come
lemma fondamentale del calcolo delle variazioni.
Il lemma fondamentale, si applica a campi continui a pezzi nel dominio di
denizione e consente di dedurre lannullarsi di un campo dalla condizione variazionale
che esprime lannullarsi dellintegrale del prodotto del campo per ogni funzione di prova
variabile in un opportuno spazio.
Se il campo ` e vettoriale anche le funzioni di prova sono vettoriali ed il prodotto va
inteso come prodotto interno tra i valori locali.
6 1 NOZIONI PRELIMINARI
Per precisare quale sia lo spazio delle funzioni di prova si considerino le seguenti
denizioni.
Il supporto di un campo v : V continuo a pezzi in S ` e per denizione
la chiusura del sottoinsieme di su cui il campo ` e diverso da zero.
Lo spazio C

o
() ` e costituito dai campi vettoriali indenitamente derivabili aventi
supporto compatto contenuto nellaperto .
Dunque i campi di C

o
() si annullano in uno strato compreso tra la frontiera di
e la frontiera del supporto del campo.
Linsieme dei campi di C

o
() non ` e vuoto.
Un campo vettoriale C

o
() con valori
locali in V pu` o ottenersi ponendo () =
m
x
() v con v V e m
x
: ' fun-
zione scalare denita da
m
x
() =
_
_
_
exp
_
1
| x|
2
a
2
_
, T
x
0, altrimenti
in cui a ` e il raggio dellintorno sferico T
x
di x .
Infatti la funzione esponenziale
m
x
() : = exp
_
1
| x|
2
a
2
_
gode delle seguenti propriet` a
` e indenitamente derivabile, m
x
C

o
() ,
` e positiva allinterno dellintorno sferico con centro in x e raggio a ,
` e nulla con tutte le sue derivate di qualsiasi ordine sulla sfera con centro in x e
raggio a che costituisce la frontiera del supporto compatto.
Un altro utile esempio di funzione di C

o
() ` e fornito da
m
x
()=
_

_
exp
_
1
(| x|
2
a)
2
(b a)
2
_
exp
_
1
(b a)
2
_
, a < | x|
2
< b
1, | x|
2
a
0, altrimenti
I CINEMATICA 7
La funzione m
x
() C

o
()
vale 1 nellintorno sferico T
a
(x) di raggio a di
x,
` e positiva nellintorno sferico con centro in x e
raggio b ,
` e nulla con tutte le sue derivate sul contorno
dellintorno sferico T
b
(x) di raggio b di x ed
allesterno di esso.
Una funzione m
x
() C

o
() ` e detta un mollicatore se ha valore unitario lintegrale
esteso al supporto di m
x
e cio` e allintorno sferico T
x
di raggio a .
Proposizione 1.1. Lemma fondamentale del calcolo delle variazioni. Sia c un
campo vettoriale con valori in V e continuo a pezzi nel dominio . Allora
_

c
.
dv = 0 , C

o
() c(x) = 0 , x .
Dim. Si ragiona per absurdum. Si supponga che esiste un punto x di continuit` a
del campo c e tale che c(x) ,= o. Esistono allora un vettore d ,= o ed un intorno
T
x
di x in cui vale la diseguaglianza
c()
.
d > 0 T
x
.
Si scelga quindi come campo di prova il campo vettoriale parallelo a d
v
x
() =
x
()d,
dove
x
() C

o
() ` e un mollicatore positivo in T
x
ed identicamente nullo al di
fuori di T
x
. Il teorema della permanenza del segno delle funzioni continue impone
che
_
T
x
c
.
v
x
dv > 0 , v
x
C

o
().
Ci ` o ` e contro lipotesi. Ne consegue che deve risultare c(x) = o in ogni punto di
continuit` a e quindi, in virt ` u della continuit` a a pezzi di c , in ogni punto di .
Dimostrazioni analoghe conducono ai risultati seguenti.
Proposizione 1.2. Corollario. Sia c un campo continuo a pezzi sul contorno T ()
di una suddivisione del dominio . Allora vale lequivalenza
_
T ()
c
.
da = 0 C

o
() c(x) = o x T () ,
tra condizioni variazionali e puntuali.
8 1 NOZIONI PRELIMINARI
Si noti che il carattere locale del risultato enunciato nella proposizione 1.2 consente
di sostituire al contorno T () una qualsiasi sua parte regolare.
Proposizione 1.3. Corollario. Siano c e v campi vettoriale continui a pezzi in .
Allora la condizione variazionale
_

c
.
dv = 0 C

o
() , (x) parallelo a v(x) x ,
equivale alla condizione puntuale c(x)
.
v(x) = 0 per ogni x .
Dim. La dimostrazione ` e analoga a quella della proposizione 1.1. Se infatti fosse
c(x)
.
v(x) > 0 in un punto di continuit` a, ponendo () = m
x
() v() con
c()
.
v() > 0 nel supporto di v
x
, risulterebbe
_

c
.
dv =
_

m
x
() c()
.
v() dv > 0 ,
contro lipotesi.
Proposizione 1.4. Corollario. Siano c e v campi vettoriale continui a pezzi sul con-
torno T () di una suddivisione del dominio . Allora la condizione variazionale
_
T ()
c
.
da = 0 C

o
() , (x) parallelo a v(x) x T ()
equivale alla condizione puntuale c(x)
.
v(x) = 0 per ogni x T () .
Altri utili risultati di localizzazione sono i seguenti.
Proposizione 1.5. Lemma del valor medio. Sia c un campo continuo a pezzi in .
Se ` e un punto di continuit ` a e T() ` e la palla chiusa di raggio e centro in
, risulta
c() = lim
0
1
vol T()
_
T()
c dv ,
Ne segue che
_
T()
c dv = o T() c() = o.
Se la condizione integrale vale per ogni intorno sferico dei punti in cui il campo
c ` e continuo, la continuit ` a a pezzi di c implica che sia c = o in .
I CINEMATICA 9
Dim. Basta osservare che

c()
1
vol T()
_
T()
c dv

sup
xT()
[ c() c(x) [
e che il sup tende a zero quando 0 poich` e c ` e continuo in .
In modo analogo si dimostra il prossimo risultato.
Proposizione 1.6. Valor medio sul contorno. Se c un campo continuo a pezzi sul
contorno T () di una suddivisione del dominio , vale lequivalenza
_
T
x
T ()
c da = 0 T
x
c(x) = o x T () .
con T
x
intorno sferico di x contenuto in .
1.3. Formula di Green
Una formula di trasformazione integrale dovuta a George Green
2
svolge un
ruolo fondamentale nello sviluppo della teoria che sar` a illustrata.
La formula di Green relativa alloperatore gradiente su di un dominio , ` e una
identit` a integrale espressa in termini di un campo vettoriale v e di un campo tensoriale
T entrambi di classe C
1
() .
2
George Green (1793-1841). Nato a Nottingham glio di un fornaio anchesso di nome George
Green. Dopo un solo anno di scuola a Nottingham and` o a lavorare col padre che nel 1807 compr` o un
terreno sul quale costru` un mulino a vento di 16 metri daltezza e poi una casa. George Green junior
ebbe sette gli da Jane Smith, glia del conduttore del mulino William Smith, ma non si spos` o mai.
Tramite la Nottingham Subscription Library ebbe accesso ai Transactions of the Royal Society of London.
Studi ` o matematica da autodidatta e si interess` o alla teoria dellelettricit` a leggendo la memoria del 1771 di
Henry Cavendish (1731-1810) , due memorie di Poisson of 1812 sullelettricit` a di supercie e tre
sul magnetismo (1821-1823) e lavori di Arago, Laplace, Fourier, Cauchy e T. Young. Nel 1828
pubblic` o la sua opera fondamentale dal titolo An Essay on the Application of Mathematical Analysis to the
theories of Electricity and Magnetism dedicata a Sua Grazia il Duke of Newcastle. In esso Green
svilupp` o la teoria matematica del potenziale. Sir Edward Bromhead si accorse del talento matematico
di Greene si offr` di inviare i suoi lavori alla Royal Society of London, alla Royal Society of Edinburgh e alla
Cambridge Philosophical Society. Nei seguenti tre anni Green scrisse due lavori sullelettricit` a pubblicati
nel 1833 e 1834 dalla Cambridge Philosophical Society ed un lavoro sullidrodinamica pubblicato dalla Royal
Society of Edinburgh. Su consiglio di Bromhead Green divenne studente a Cambridge nellottobre del
1833 allet` a di 40 anni e si laure` o nel 1837, insieme a James Joseph Sylvester (1814-1897) ed a
Duncan Farquharson Gregory (1813-1844). Negli anni 1838 and 1839 rimase Cambridge e si
dedic` o alla ricerca. In quel periodo scrisse due lavori sullidrodinamica, due sulla riessione e rifrazione della
luce e due sulla rifrazione del suono, che furono pubblicati dalla Cambridge Philosophical Society. Green
si ammal ` o nel 1840 e mor` nel 1841 a Nottingham nella casa di Jane Smith con i sette gli, lultimo nato
nel 1840. I contemporanei di Green non capirono limportanza delle sue idee ed egli stesso non ne fu
10 1 NOZIONI PRELIMINARI
La formula di Green costituisce lestensione della formula di integrazione per
parti al caso di un dominio appartenente ad uno spazio di dimensione maggiore
dellunit` a. Lestensione della formula di Green al caso di campi discontinui sar` a
effettuata nella sezione II.2.6 (p. 185).
Proposizione 1.7. Formula di Green. Se un campo vettoriale v ed un campo
tensoriale T sono di classe C
1
() sussiste lidentit ` a integrale
_

(NT)
.
(v) da =
_

( div T)
.
v dv +
_

T : ( grad v) dv ,
v C
1
()
3
,
T C
1
()
6
.
Loperatore lineare ` e loperatore dei valori al contorno che associa al campo vet-
toriale v C
1
()
3
la sua restrizione v = v[

al contorno .
Loperatore lineare N ` e loperatore del usso al contorno che associa al campo
tensoriale T C
1
()
6
il valore del corrispondente usso uscente NT = Tn dal
contorno , con n versore della normale uscente da .
Dim. Si fa ricorso al teorema del gradiente di Gauss che costituisce lestensione del
teorema fondamentale del calcolo al caso di domini appartenenti a spazi vettoriali di
dimensione maggiore di uno.
Il teorema del gradiente assicura che per ogni campo scalare di classe C
1
()
vale la formula
_

n dv =
_

grad da
_

n
i
da =
_

/i
dv , i = 1, 2, 3,
dove gli indici dopo il pedice
/
indicano le corrispondenti derivate parziali.
Risulta allora
_

(
ij
n
j
) v
i
da =
_

(
ij
v
i
) n
j
da =
_

(
ij
v
i
)
/j
dv =
=
_

(
ij/j
v
i
) dv +
_

(
ij
v
i/j
) dv ,
v C
1
()
3
,
T C
1
()
6
.
che ` e lespressione della formula di Green in termini di componenti.
pienamente consapevole. Nel gennaio del 1845 (William Thomson, (Lord Kelvin)(1824-1907) si
laure` o a Cambridge ed il suo tutore William Hopkins gli diede tre copie dellEssay di Green. Sessanta
anni dopo Thomson ricordava ancora il suo entusiasmo e quello di Joseph Liouville (1809-1882) e
di Jacques Charles Francois Sturm (1803-1855), ai quali egli aveva mostrato il lavoro a Parigi
nellestate del 1845. Lopera di Green fu pubblicata postuma nel 1850 a Cambridge a cura di Thomson.
I CINEMATICA 11
Loperatore divergenza ` e detto laggiunto formale delloperatore gradiente in
quanto soddisfa lidentit` a
_

(div T)
.
dv =
_

T : ( grad ) dv ,
C

o
()
3
,
T C
1
()
6
.
Nel caso generale in cui loperatore cinematico ` e un operatore differenziale di
ordine m 1 i valori al contorno dei cinematismi sono costituiti sia dai valori che
i cinematismi assumono sul contorno sia dai valori delle loro derivate in direzione
normale al contorno no allordine m1 .
Decomponendo il gradiente del cinematismo che compare nella formula di Green
come somma delle parti simmetrica ed emisimmetrica, in virt ` u della relazione di orto-
gonalit` a tra tensori simmetrici ed emisimmetrici
S Sym(V; V) , A Emi(V; V) S : A = tr (SA) = 0 ,
si ha che
T : grad v = emi T : emi grad v + symT : sym grad v .
Per ogni campo tensoriale T C
1
()
6
Sym e per ogni v C
1
()
3
si ottiene
quindi lidentit` a
_

(NT)
.
v da =
_

( div T)
.
v dv +
_

T : ( sym grad v) dv ,
che ` e la formula di Green per loperatore differenziale sym grad .
Se i campi v e T sono di classe C
1
a pezzi su , sia T () una suddivisione
tale che v C
1
(T ())
3
e T C
1
(T ())
9
.
Applicando allora la formula di Green a ciascun elemento di T () si perviene
alla formula
_
T ()
(NT)
.
v da =
_
T ()
( div T)
.
v dv +
_
T ()
T : ( sym grad v) dv ,
12 2 CINEMATICA DEI CORPI CONTINUI
2. CINEMATICA DEI CORPI CONTINUI
Il continuo di Cauchy ` e un modello strutturale che descrive la cinematica di un
corpo tridimensionale costituito da particelle e bre materiali.
In un processo evolutivo le particelle del corpo occupano, al variare del parametro
scalare che descrive levoluzione, regioni diverse dello spazio euclideo ambiente S =
c
3
. Fissata unorigine, ogni puntodellospazioviene individuatoda unvettore posizione
x V nello spazio vettoriale tridimensionale delle traslazioni V associato ad c
3
.
Per fornire una descrizione geometrica delle trasformazioni subite dal corpo in un
processo evolutivo, le particelle materiali vengono identicate con i punti di una regione
(un aperto connesso) dello spazio euclideo ambiente S = c
3
che ` e la congurazione
materiale B del corpo.
La congurazione materiale B ` e quindi un simulacro che permette di dotare
linsieme delle particelle di una struttura geometrica. Essa pu` o non essere mai occupata
dal corpo nel corso del processo evolutivo.
Nel seguito si identicheranno le particelle del corpo con le loro posizioni p nella
congurazione materiale B . Una descrizione delle trasformazioni del corpo in termini
delle sue particelle p B ` e detta descrizione materiale.
Il modello di continuo di Cauchyconsidera inoltre il corpo dotato di una struttura
geometrica locale costituita da un insieme di bre lineari in corrispondenza di ogni
particella p B .
Lidea intuitiva di bra lineare in corrispondenza di una particella del corpo p B
` e quella di un insieme orientato di particelle materiali disposte lungo un segmento
rettilineo con estremo iniziale in p B e contenuto in un intorno di p B .
Una bra lineare pu` o essere rapresentata da una coppia p, Gen (h) costituita
da una particella che ne denisce il punto di applicazione (o punto base) e dalla retta
generata dal vettore h che ne denisce la direzione.
E per` o pi ` u conveniente rapresentare le bre lineari mediante coppie p, h costi-
tuite da una particella e da un vettore direttore.
Si attribuisce cos` alle bre lineari una lunghezza ed un verso, richiedendo per` o che
le propriet` a che descrivono modiche della geometria delle bre lineari prescindano
dalla lunghezza e dal verso del vettore rappresentativo.
In corrispondenza di ogni particella p interna a B linsieme delle bre lineari
orientate passanti per p costituisce uno spazio vettoriale tridimensionale denotato con
T
B
(p) e detto spazio tangente a B in p B , ovvero, con terminologia della geometria
differenziale, bra tangente in p B .
Lunione disgiunta delle coppie p, T
B
(p) al variare di p B costituisce il
brato tangente T
B
.
Nel seguito per corpo si intender` a il brato tangente T
B
.
La generica bra lineare di uno spazio tangente T
B
(p) viene indicata con i simboli
p, h ovvero h
p
. Il punto p B ed il vettore h T
B
(p) sono detti rispettivamente
base e direttore della bra lineare orientata.
Quando dal contesto ` e chiaro a quale particella ci si riferisca, o quando ci ` o ` e
inessenziale, le bre lineari saranno denotate dal simbolo h.
I CINEMATICA 13
Osservazione 2.1. In generale sia la congurazione materiale B di una struttura che
lo spazio ambiente S in cui si evolve il processo possono essere variet ` a differenziabili
modellate su uno spazio vettoriale di dimensione nita V. Si richiama qui la denizione
di variet` a differenziabile modellata su V. Una trattazione pi ` u completa pu` o essere
trovata in [61].
Un insieme M ` e una variet ` a differenziabile di classe C
k
modellata su V '
n
se
su M ` e assegnato un atlante e cio` e una famiglia di carte locali o sistemi di
coordinate

: |

V, / tali che
dom

= |

, limmagine

(|

) ` e un aperto in V e la corrispondenza tra


|

o e

(|

) V ` e biunivoca.
La famiglia |

, / effettua un ricoprimento di M e cio` e

/
|

= M.
Per ogni coppia di carte locali

con |

,= si richiede che la
mappa di sovrapposizione

: =

(|

(|

) ,
sia un diffeomorsmo di classe C
k
e cio` e una mappa invertibile e continua con le
derivate sino allordine k insieme allinversa.
La mappa inversa
1

: V |

` e una parametrizzazione locale della variet` a M.


I vettori tangenti in un punto p M alla variet` a M possono essere deniti in due
modi alternativi.
Il primo approccio considera i vettori tangenti come vettori velocit` a lungo una
curva in M passante per p M.
Sia I ' un intervallo reale aperto con 0 I . Una curva regolare passante per
p M ` e una mappa c : I U

tale che c(0) = p.


Siano quindi

: |

V e

: |

V sistemi di coordinate deniti in un


intorno di p con p |

. Siano quindi

c : I V,

c : I V,
le corrispondenti curve coordinate in V. La richiesta che la mappa di sovrappo-
sizione sia un diffeomorsmo, derivando la legge di composizione

,
consente di instaturare tra i vettori tangenti d (

c)(0) e d (

c)(0) la
relazione di equivalenza
d (

c)(0) = d

[ (d (

c)(0) ] .
Un vettore tangente in p M alla curva c : I U

` e allora denito come classe


di equivalenza di vettori tangenti in 0 I alle corrispondenti curve coordinate ed
` e denotato con d c(0) T
M
(p) .
14 2 CINEMATICA DEI CORPI CONTINUI
Il vettore tangente ad una curva in un punto ` e denito a meno di un fattore scalare
positivo arbitrario. Infatti una diversa rappresentazione parametrica (c

)(v) della
curva orientata, ottenuta tramite una funzione monotona crescente =

(v) , fornisce
il vettore tangente
d (c

)(v) = d c() d

(v) .
con d

(v) positiva, in virt ` u della stretta monotonia della funzione



.
Linsieme delle classi di equivalenza delle curve orientate passanti per p M
costituisce uno spazio vettoriale, lo spazio tangente a M in p M.
Il secondo approccio consiste nellidenticare un vettore tangente v T
M
(p)
con loperatore lineare che ad ogni campo scalare f C
1
(M, p) associa la
corrispondente derivata direzionale v(f) . Lo spazio C
1
(M, p) ` e costituito dalle
funzioni reali che sono derivabili con continutit` a in un intorno di p M. La
propriet` a caratteristica delloperatore di derivazione ` e costituita dalla regola di
Leibniz
v(fg)(p) = v(f) g(p) +f(p) v(g) .
Si dimostra che le derivazioni in p M costituiscono uno spazio lineare di
dimensione n che ` e identicato con lo spazio tangente a M in p M (vedi [50],
[53], [55], [61]).
Nel continuo tridimensionale di Cauchy la congurazione materiale ` e una regione
(un aperto connesso) B dello spazio euclideo ambiente S = c
3
e pertanto le bre
T
B
(p) tangenti in corrispondenza di particelle p interne a B sono costituite da copie
dello spazio vettoriale V. Questa peculiarit` a del modello del continuo tridimensionale
di Cauchy porta spesso a confondere lo spazio tangente locale con lo spazio delle
traslazioni dello spazio euclideo ambiente. E per` o evidente lopportunit` a di distinguere
anche in questo caso le due nozioni in quanto esse giocano ruoli del tutto diversi nella
formulazione della teoria.
Nelle sezioni IV.2 (p. 379) e IV.13 (p. 477) sar` a svolta una trattazione della
cinematica relativa nel caso in cui sia la congurazione materiale B della struttura che
lo spazio ambiente S siano variet ` a differenziabili o sezioni di variet ` a differenziabili.
Nel capitolo IV sar` a mostrato inoltre come la descrizione della cinematica dei modelli
della trave di Timoshenko, della piastra di Reissner-Mindline del continuo polare
dei fratelli E. e F. Cosserat richieda di porsi in tale contesto geometrico pi ` u generale.
2.1. Congurazioni
Le osservazioni sperimentali sul corpo T
B
sono condotte descrivendo i fenomeni
che si vericano in un processo evolutivo durante il quale il corpo assume posizioni
diverse nello spazio sico ambiente S che ` e assunto euclideo.
Una congurazione spaziale del corpo T
B
` e unapplicazione : B S che
associa ad ogni particella p B della congurazione materiale B la posizione
spaziale x = (p) che essa occupa nello spazio ambiente S .
I CINEMATICA 15
Limmagine = (B) della mappa : B S ` e detta una posizione spaziale o
un posizionamento nello spazio del corpo. Pertanto lapplicazione : B S ` e anche
detta mappa di posizionamento. Si assume che le posizioni = (B) siano regioni,
non necessariamente limitate, dello spazio ambiente euclideo S . Si denoter` a con
la frontiera di e con = la sua chiusura.
Un processo evolutivo : B I S del corpo T
B
` e una famiglia ad un para-
metro reale t I ' di congurazioni
t
: B S che mappano il corpo nello
spazio ambiente.
Il parametro di evoluzione t I ` e uno pseudo tempo, nel senso che esso svolge
il ruolo di ordinare totalmente linsieme delle congurazioni del processo, ma non ` e
necessariamente il tempo dinamico. Nel seguito si dir` a comunque spesso per brevit` a che
t I ` e il tempo. Una chiara distinzione tra tempo dinamico e parametro evolutivo ` e in-
vece indispensabile nella trattazione delle equazioni fondamentali della dinamica (vedi
sezione II.11 (p. 258)). Il parametro reale tempo varia in un intervallo di osservazione
I = [ t
in
, t
fin
] ' da un istante iniziale t
in
ad uno nale t
fin
.
Allistante t I del periodo di osservazione, la posizione spaziale (t) assunta
dal corpo T
B
` e limmagine della congurazione

t
: B S ,
che ad ogni particella p B associa la posizione x =
t
(p) = (p, t) che essa
occupa nello spazio ambiente S al tempo t I .
La congurazione spaziale assunta dal corpo al tempo t I ` e quindi denita da
(t) =
t
(B) ,
La traiettoria del corpo T
B
nel moto ` e linsieme di coppie di punti dello spazio
x S e di istanti t I in cui le particelle del corpo occupano tali punti
T

(B) : =
_
x, t S I [ x
t
(B)
_
.
Afnch e non si verichino compenetrazioni delle particelle durante un processo evo-
lutivo, si richiede che t I lapplicazione
t
sia invertibile da B su
t
(B) .
lapplicazione inversa p
t
=
1
t
` e detta mappa di riferimento.
Denendo p : T

(B) B con p(p, t) = p


t
(p) si ha dunque che
p((p, t), t) = p, (p(x, t), t) = x.
La mappa p : T

(B) B associa ad ogni elemento x, t T

(B) della
traiettoria la particella p(x, t) che allistante t occupa la posizione spaziale x (t) .
16 2 CINEMATICA DEI CORPI CONTINUI
Nel seguito si scriver` a (p) al posto di
t
(p) o (p, t) quando la dipendenza
dal tempo non gioca un ruolo essenziale.
Si consideri una curva orientata c() nella congurazione materiale B .
Ad essa corrisponder` a una curva spaziale ( c) () nella posizione spaziale
(B) . Derivando rispetto al parametro si ottiene
d
d
( c) () = d (c())
dc()
d
.
Si ponga quindi
p = c() , h =
dc()
d
.
B

(c ( ))
(
B
)
(
p
)
F (
p
) h

c ( )
p
h T
B
(p)
La bra lineare p, h avente per base il punto p B e per direttore il vettore
h T
B
(p) ` e pertanto trasformata nella bra lineare
(p), d(p; h) T
(B)
,
e cio` e nella bra lineare avente per base il punto (p) (B) e quale direttore il
vettore d(p; h) , derivata direzionale di nel punto p B lungo h T
B
(p) ,
denito dal limite
d(p; h) : =
d
d
( c)() .
Sotto opportune ipotesi di continuit` a, la derivata direzionale dipende linearmente dal
vettore h e si pu` o quindi denire la derivata d(p) L(V; V) come la mappa lineare
che soddisfa lidentit` a
d(p) [ h] : = d(p; h) , h V.
La trasformazione tangente T : T
B
T
(B)
` e la mappa lineare denita da
(T)(p, h) = (p), d(p) [ h] h T
B
(p) ,
I CINEMATICA 17
Nella meccanica dei continui si pone
F

(p) : = T(p) .
In letteratura la trasformazione tangente F

(p) L(T
B
(p), T(B)((p))) ` e anche
detta gradiente della deformazione in p B associato alla mappa di congurazione
. In questo testo non si adotter` a tale denominazione ritenendo che il termine gradiente
vada riservato al vettore rappresentativo della derivata di un campo scalare.
Osservazione 2.2. Si assume che la congurazione : B S sia unapplicazione
derivabile con continuit` a e che lapplicazione tangente T : T
B
T
S
sia un isomor-
smo (cio` e una trasformazione lineare ed invertibile).
Il teorema della funzione inversa assicura allora che lapplicazione : B S ` e
localmente invertibile, che la trasformazione inversa p(x) ` e anchessa derivabile con
continuit` a e che risulta dp(x) =
_
d(p(x))

1
in un intorno di (p) (cfr. ad es.
Dieudonn e
3
[46] teorema 10.2.5.).
La cinematica dei continui ` e fondata sullipotesi pi ` u forte dellinvertibilit` a globale
della mappa di posizionamento e sulla continuit` a con la derivata prima dellapplicazione
: B S e della sua inversa. Inaltri termini si assume che la mappa di posizionamento
sia un diffeomorsmo da B su (B) .
La trasformazione tangente descrive le modiche che si producono nelle bre
tangenti quando la congurazione materiale del corpo B ` e mappata nella posizione
spaziale (B) .
Poich e per ipotesi la funzione ` e invertibile, il trasformazione tangente F

(p)
` e non singolare ed il determinante det F

(p) ` e diverso da zero in ogni p B .


2.2. Flusso
Il usso o mappa di evoluzione k : SI I S individua la posizione spaziale
k(x, s, t) S al tempo t dalla particella p = p(x, s) che al tempo s occupa la
posizione x S
k(x, s, t) : = (p(x, s), t) , x S , s, t I ,
con k(x, s, t), t T

(B) , x, s T

(B) .
Adottando le notazioni k
t,s
(x) = k
s
(x, t) = k(x, s, t) , si pu` o scrivere
k
t,s
=
t
p
s
.
3
Jean Alexandre Eug` ene Dieudonn e (1906-1992). E stato, insieme a Henri Paul Cartan
(1904-) il maggiore contributore alla serie dei testi di Bourbaki. Professore di matematica alla University
of Michigan ed alla Northwestern University e quindi dal 1964 allUniversit` a di Nizza.
18 2 CINEMATICA DEI CORPI CONTINUI
B
p = p
s
( x)
k
t,s
( x ) =

t
(
p
s
( x) )
(t)
u
t,s
( x )
( s )
x =

t
(p)

t
k
t,s
p
s
Fig. 2.1
Vale la legge di determinismo o legge di Chapman
4
-Kolmogorov
5
k
,s
= k
,t
k
t,s
, k
s,s
(x) = x.
Infatti si ha che
k
,t
k
t,s
= k
,t

t
p
s
=

p
t

t
p
s
=

p
s
= k
,s
.
La trasformazione tangente alla mappa di evoluzione ` e per denizione
F
t,s
(x) = Tk
t,s
(x) .
Se lo spazio ambiente S ` e euclideo, e quindi ha senso effettuare la differenza tra
due posizioni nello spazio. Si pu` o pertanto porre la seguente denizione.
Lo spostamento della particella p B nellevoluzione k
t,s
dal tempo s I al
tempo t I ` e il vettore
u
t,s
(x) = k
t,s
(x) x,
dove x =
s
(p) S .
4
Sydney Chapman (1888-1970). Matematico inglese cui si devono importanti contributi alla teoria
della diffusione termica ed ai fondamenti della gasdinamica. Nel 1919 fu eletto alla Royal Society per
importanti studi sul magnetismo terrestre. Professore di matematica allImperial College di Londra dal 1924
succedendo a Whitehead e poi professore di Natural Philosophy a Oxford dal 1946. Nel 1953 si ritir` o
dedicandosi a ricerche su fenomeni magnetici, avendo quali basi il Geophysical Institute in Alaska e lHigh
Altitude Observatory in Boulder, Colorado.
5
Andrey Nikolaevich Kolmogorov (1903-1987). Illustre matematico russo cui si devono
contributi fondativi della moderna teoria della probabilit` a ed importanti risultati ed applicazioni in topologia,
geometria differenziale teoria dei ussi turbolenti, analisi funzionale e la storia e lo sviluppo della matema-
tica. Con il grande topologo Pavel Sergeevich Aleksandrov (1896-1982) compr` o una casa a
Komarovka, piccolo villaggio fuori Mosca, dove furono ospiti molti illustri matematici tra cui Hadamard,
Fr echet, Banach, Hopf, Kuratowski, Gnedenko
I CINEMATICA 19
Dunque u
t,s
(x) V. Derivando rispetto ad x si ottiene la relazione
du
t,s
(x) = dk
t,s
(x) I ,
dove I ` e la mappa identica su V.
Osservazione 2.3. Si noti che il campo di spostamento ` e denito solo se lo spazio delle
congurazioni ` e uno spazio afne. Pi ` u in generale lo spazio delle congurazioni pu` o
essere una variet` a differenziabile che non ` e uno spazio afne. Tale ` e lo spazio delle
congurazioni per il modello di trave di Timoshenko, per il modello di piastra di
Reissner-Mindlin e per il continuo di E. e F. Cosserat, che saranno trattati nel
capitolo IV. In questi casi non ` e denita la differenza di due posizioni e dunque non ` e
possibile considerare un campo di spostamento.
3. DEFORMAZIONE FINITA
Un cambiamento di congurazione provoca modicazioni delle posizioni delle
particelle e dei vettori rappresentativi delle bre lineari in ogni punto del corpo T
B
.
La misurazione di tali modiche ` e loggetto dell analisi della deformazione nita
di un corpo continuo T
B
.
Il termine deformazione nita sta ad indicare che non vengono imposte restrizioni
a priori allentit` a di tali modiche.
Per contro, nella teoria linearizzata le deformazioni sono studiate adottando
unapprossimazione lineare e cio` e trascurando tutti i termini di ordine superiore al
primo in uno sviluppo in serie di potenze rispetto al parametro evolutivo.
I risultati ottenuti possono in tal caso ritenersi signicativi solo per deformazioni
molto piccole in qualche senso da precisare. Si parla in tal caso di deformazioni
innitesime.
Laspetto fondamentale dellanalisi della deformazione consiste nello studio delle
modiche che si vericano nelle bre lineari del corpo T
B
.
Sono infatti tali modiche, e precisamente quelle che inducono una distorsione
degli spazi tangenti, ad essere correlate allo stato di sforzo e agli effetti delle variazioni
di temperatura od ai fenomeni di ritiro o di espansione dovuti a reazioni chimiche che
si vericano nel corpo.
Il risultato fondamentale della cinematica dei continui ` e costituito da una formula di
decomposizione, detta formula di decomposizione polare, che permette di esprimere la
trasformazione tangente come prodotto di composizione tra due trasformazioni lineari,
una che effettua la distorsione dello spazio tangente e laltra che ruota lo spazio tangente
senza distorcerlo.
Lanalisi inizia con il richiamare le propriet` a caratteristiche delle trasformazioni
che non alterano le lunghezze dei vettori dello spazio lineare su cui agiscono e perci ` o
dette trasformazioni isometriche.
20 3 DEFORMAZIONE FINITA
3.1. Isometrie
Sia V, g uno spazio lineare con prodotto interno denito da un tensore metrico
g (, ) L
2
(V; ') , simmetrico e denito positivo, cio` e tale che
g (u, v)= g (v, u) u, v V,
g (u, u)> 0 u V o .
Per semplicare la notazione si adotter` a anche la notazione g (u, v) = u
.
v .
Sia A L(V; V) un operatore lineare.
Loperatore lineare trasposto A
T
L(V; V) ` e denito dalla identit` a
g (Ah
1
, h
2
) = g (A
T
h
2
, h
1
) h
1
, h
2
V.
Le trasformazioni isometriche in V, g sono operatori lineari che traggono il
nome dalla propriet` a denitoria di non alterare la lunghezza o norma dei vettori u
V, g , denita da
| u| : = [g (u, u)]
1/2
.
Le isometrie giocano un ruolo fondamentale in meccanica e godono di peculiari pre-
rogative. Le propriet` a che caratterizzano le trasformazioni isometriche sono enunciate
nella successiva proposizione 3.1. La dimostrazione, che ` e di natura algebrica, fa ricorso
al seguente semplice risultato.
Lemma 3.1. Sia V, g uno spazio lineare con prodotto interno e A L(V; V) un
operatore lineare simmetrico. Allora
(Ah)
.
h = 0 h V A = O.
Dim. Si ha che
(Ah)
.
h = 0 , h V
A(h
1
+h
2
)
.
(h
1
+h
2
) , ', h
1
, h
2
V
(Ah
1
)
.
h
1
+
2
(Ah
2
)
.
h
2
+ 2(Ah
1
)
.
h
2
= 0
(Ah
1
)
.
h
2
= 0 , h
1
, h
2
V A = O.
Limplicazione inversa ` e banale.
Proposizione 3.2. Propriet` a delle isometrie. Una trasformazione isometrica R
L(V; V) in un spazio vettoriale di dimensione nita V, g con prodotto interno ` e
caratterizzata dalle seguenti propriet ` a tra loro equivalenti
i) Le bre lineari non cambiano lunghezza: | Rh| = | h| , h V.
ii) Il loro prodotto interno non cambia: Rh
1
.
Rh
2
= h
1
.
h
2
, h
1
, h
2
V.
iii) La trasposta e linversa di R coincidono: R
T
= R
1
.
I CINEMATICA 21
Dim. Si mostra che i) iii) ii) .
i) iii) Per ogni h V si ha
| Rh|
2
= | h|
2
Rh
.
Rh = h
.
h (R
T
RI)h
.
h.
Per la simmetria di R
T
R, la proposizione 3.1. implica quindi che R
T
R = I e cio` e
che R
T
= R
1
.
iii) ii)
R
T
= R
1
Rh
1
.
Rh
2
= h
1
.
R
T
Rh
2
= h
1
.
h
2
, h
1
, h
2
V
e lasserto ` e dimostrato.
Dalla teoria spettrale degli operatori lineari (vedi [61]) ` e noto che ad ogni isome-
tria di uno spazio lineare tridimensionale V pu` o associarsi una base ortonormale
d
1
, d
2
, d
3
tale che
i versori d
1
, d
2
individuano un sottospazio bidimensionale invariante,
il versore d
3
` e un autovettore con autovalore di modulo unitario che individua
lasse di rotazione.
Rispetto a tale base lisometria assume la forma canonica
[ R] =
_

_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_

_ .
Se lautovalore associato a d
3
` e pari a +1 lisometria si dice propria e rappresenta
una rotazione attorno allasse d
3
di ampiezza .
Se invece lautovalore associato ad d
3
` e pari a 1 lisometria comporta, oltre
alla rotazione, anche una riessione nella direzione dellasse d
3
.
Si osservi che dalla relazione det R = det R
T
segue che per ogni isometria risulta
( det R)
2
= det R det R
T
= det (R
T
R) = det I = 1 .
Quindi det R = 1 . Lisometria ` e pertanto propria se e solo se det R = +1 .
Linsieme delle trasformazioni isometriche ha, rispetto alloperazione di compo-
sizione, la struttura algebrica di gruppo (non commutativo), denotato con Orth .
22 3 DEFORMAZIONE FINITA
Il gruppo Orth ` e detto gruppo delle isometrie e gode delle propriet` a caratteristiche:
esiste in Orth lelemento neutro (` e la trasformazione identica I ),
esiste linversa di ogni isometria R Orth (` e lisometria trasposta),
il prodotto di composizione tra due isometrie ` e ancora una isometria, infatti
(R
1
R
2
)
1
= R
1
2
R
1
1
= R
T
2
R
T
1
= (R
1
R
2
)
T
.
Il gruppo delle isometrie non ` e commutativo in quanto in generale
R
1
R
2
,= R
2
R
1
.
Le isometrie proprie formano un sottogruppo Orth
+
di Orth .
Se R Orth
+
` e una rotazione non identica, linsieme dei vettori h V tali che
Rh = h forma un sottospazio lineare di dimensione 1 ed ` e detto lasse di rotazione.
Dalla forma canonica delle isometrie si deduce che linvariante lineare di una
rotazione R Orth
+
, pari alla somma degli elementi sulla diagonale principale, vale
tr R = 2 cos + 1 per cui
cos =
1
2
( tr R1).
Si osservi poi che la matrice della parte antisimmetrica =
1
2
(RR
T
) di R Orth
+
ha lespresione
[ ] =
_

_
0 sen 0
sen 0 0
0 0 0
_

_ .
Pertanto il vettore assiale = axial e le sue componenti sono
= (sen ) d
3
, [ ] = 0, 0, sen .
Nota dunque la matrice associata ad una rotazione R Orth
+
rispetto ad un riferimento
arbitrario a
1
, a
2
, a
3
, lasse attorno al quale avviene la rotazione, langolo di rotazione
ed il suo verso possono essere cos` valutati
cos si ottiene dallinvariante lineare di R,
lasse di rotazione ` e individuato dal vettore assiale = axial
1
2
(R R
T
) di
intensit` a pari a sen .
Se si considera un riferimento ortonormale e
1
, e
2
, e
3
con e
3
pari al versore di
e con lo stesso orientamento di a
1
, a
2
, a
3
, il verso positivo di ` e quello che porta
e
1
su e
2
descrivendo un angolo pari a /2 .
Si fornisce ora una fondamentale caratterizzazione dei processi evolutivi di tipo
isometrico.
I CINEMATICA 23
Proposizione 3.3. Processi isometrici. Una famiglia ad un parametro [ 0, 1 ]
di trasformazioni lineari Q() ` e un processo isometrico se e solo se ` e soluzione dei
problemi differenziali lineari del primo ordine, tra loro equivalenti
i) Q
/
() = W() Q() , Q(0) = Q
o
ii) Q
/
() = Q() W
o
() , Q(0) = Q
o
dove il valore iniziale Q
o
` e una isometria e W, W
o
sono traformazioni antisimmet-
riche legate dalla relazione W = QW
o
Q
T
.
Se Q
o
` e una rotazione tale ` e Q() per [ 0, 1 ] .
Dim. Una isometria Q() ` e caratterizzata dalla propriet` a
QQ
T
= Q
T
Q = I ,
e quindi derivando rispetto a si ha
Q
/
Q
T
+Q(Q
/
)
T
= O , (Q
/
)
T
Q+Q
T
Q
/
= O.
Ne consegue che W(Q) : = Q
/
Q
T
e W
o
(Q) : = Q
T
Q
/
sono trasformazioni
antisimmetriche.
Viceversa sia Q() soluzione del problema differenziale i) .
Posto Z = QQ
T
risulta Z(0) = Q
o
Q
T
o
= I e lequazione differenziale del
primo ordine
Z
/
= Q
/
Q
T
+Q(Q
/
)
T
= WQQ
T
QQ
T
W = WZ ZW , Z(0) = I ,
ammette lunica soluzione Z() = I . Ci ` o dimostra che Q() ` e una isometria. Se
Q
o
` e una rotazione, per continuit` a det Q() = det Q
o
= +1 e pertanto Q() ` e una
rotazione per [ 0, 1 ] . Analogamente per ii) .
Il ruotato A
R
di un tensore A mediante una rotazione R ` e denito dalla formula
A
R
(Rh) : = R(Ah) h V,
ovvero come il tensore che associa al ruotato di ogni vettore il ruotato della sua immagine
tramite A. Risulta quindi
A
R
= RAR
T
.
E facile vericare che gli autovettori di A
R
sono i ruotati tramite R di quelli di A
e che i loro autovalori coincidono.
24 3 DEFORMAZIONE FINITA
3.2. Decomposizione polare
Unevoluzione k : S I I S del corpo T
B
provoca modicazioni delle
bre lineari negli spazi tangenti ad ogni punto del corpo T
B
.
Si denotino con
e k() le posizioni occupate dal corpo ai tempi s e t durante il processo
evolutivo. La mappa k
t,s
: S S ` e detta mappa di trasferimento da a k()
e per brevit` a si pone k = k
t,s
.
T

(x) lo spazio delle bre lineari tangenti nel punto x e con


T
k()
(k(x)) lo spazio delle bre lineari tangenti nel punto k(x) k() .
In generale ognuno degli spazi tangenti T

(x) viene modicato dalla trasformazione


k in modo diverso.
La modica di ogni spazio tangente ` e rappresentabile come leffetto di due trasfor-
mazioni, una rotazione ed una distorsione dello spazio tangente.
La distorsione provoca variazioni delle lunghezze delle bre lineari e degli angoli
che esse formano tra loro.
A tale risultato si giunge operando una opportuna decomposizione della trasfor-
mazione tangente
F
k
: = Tk,
in due operazioni lineari in cascata.
La metodologia che consente di effettuare tale decomposizione ` e di natura pura-
mente algebrica ed ` e sostanzialmente dovuta ad A.L. Cauchy
6
[5], [8].
La dimostrazione richiede il seguente semplice risultato.
6
Augustin Louis Cauchy (1789-1857). Nacque a Parigi allinizio della rivoluzione francese.
Pierre-Simon Laplace (1749-1827) e Joseph-Louis Lagrange (1736-1813) frequentavano la
casa del padre e Lagrange not ` o le doti matematiche del giovane Cauchy. Nel 1805 entr` o allEcole
Polytechnique dove ebbe Andr e Marie Amp` ere (1775-1836) come tutore di analisi. Nel 1807 entr` o
alla Ecole des Ponts et Chauss ees e quindi lavor` o come ingegnere a progetti di ingegneria idraulica (Canale
di Ourcq) dedicandosi nel contempo a ricerche matematiche. Nel 1813 divenne professore associato di
matematica allEcole Polytechnique. Nel 1817 prese il posto di Jean-Baptiste Biot ( 1774-1862) al
Coll` ege de France. Nel luglio del 1830 Filippo dOrleans con un colpo di stato spodest ` o Carlo X
di Borbone dal trono di Francia. Cauchy, che era di sicura fede borbonica ed estremamente cattolico
e bigotto, riut ` o di prestare giuramento al nuovo re e dovette lasciare Parigi. Dopo un breve soggiorno in
Svizzera accett ` o linvito di re Carlo Alberto di Sardegna e nel 1831 divenne professore di sica
allUniversit` a di Torino. Nel 1833 lasci ` o Torino per rispondere allappello di Carlo X che da Praga lo
chiam` o a dedicarsi alleducazione scientica del glio. Ritornato a Parigi nel 1838 riprese la sua posizione
al Coll` ege de France ma no al 1948 non potette insegnare n e prendere il posto al Bureau des Longitudes,
per il perdurante riuto di prestare giuramento al Re. Cauchy ` e stato uno dei maggiori e pi ` u prolici
matematici di ogni tempo. Egli ha pubblicato ben 789 lavori, di cui circa 500 negli ultimi ventanni di vita,
ed ha contribuito in modo sostanziale al fondamento della moderna analisi matematica, della teoria delle
funzioni di variabili complesse e della meccanca dei corpi continui.
I CINEMATICA 25
Lemma 3.4. Sia V, g uno spazio lineare con prodotto interno e A L(V; V) un
operatore lineare e A
T
L(V; V) loperatore trasposto. Allora loperatore lineare
A
T
A L(V; V) ` e simmetrico e positivo ed ` e denito positivo se e solo se loperatore
A L(V; V) ` e non singolare.
Dim. Si osservi che (A
T
A)
T
= A
T
A ed inoltre
(A
T
Ah)
.
h = (Ah)
.
(Ah) = | Ah|
2
0 , h V.
Se Ker A = o allora | Ah| = 0 h = 0 .
Proposizione 3.5. Decomposizione polare. Sia V uno spazio lineare di dimensione
nita. Un operatore F L(V, V) non singolare pu` o essere decomposto univocamente
in due modi alternativi
F = RU = VR
dove
_
R ` e una isometria
U, V sono operatori simmetrici, deniti positivi.
Se F ha determinante positivo, lisometria ` e propria e cio` e ` e una rotazione.
Dim. Loperatore U
2
= F
T
F L(V, V) ` e simmetrico e denito positivo. Pu` o quindi
porsi
U = (F
T
F)
1/2
.
La radice quadrata si estrae in modo univoco ponendo U
2
= F
T
F in forma canonica e
valutando la radice quadrata aritmetica degli autovalori che, essendo F
T
F simmetrico
e denito positivo, sono reali e positivi.
Si ottiene cos` la forma canonica delloperatore U L(V, V) che risulta anchesso
simmetrico e denito positivo e pertanto invertibile. Si pu` o allora denire loperatore
lineare
R = FU
1
L(V, V) .
E immediato poi constatare che
R ` e un isometria; infatti R
T
= U
T
F
T
= U
1
F
T
da cui
RR
T
= FU
1
U
1
F
T
= FU
2
F
T
= F(F
T
F)
1
F
T
= FF
1
F
T
F
T
= I .
Se det F > 0 lisometria R ` e propria. Infatti si ha che
det U = [ det (F
T
F)]
1/2
= [ det F[ > 0
e quindi risulta det R = det F/ det U = +1 .
Lunicit` a segue dallosservare che se sussiste la decomposizione polare F = RU con
U simmetrico e positivo ed R isometrico, allora
F
T
F = UR
T
RU = U
2
.
26 3 DEFORMAZIONE FINITA
Lunicit` a di U segue dalla univocit` a delloperazione di estrazione della radice quadrata
ed implica lunicit` a di R = FU
1
.
In modo perfettamente analogo si dimostra che F = VR, con V
2
= FF
T
simmetrico e deniti positivo e R = V
1
F isometrico, univocamente deniti.
Leguaglianza R = R segue inne dallimplicazione
V = RUR
T
VR = UR = F,
e dallunicit` a della decomposizione polare.
Alla decomposizione polare di un arbitrario tensore F L(V; V) si pu` o pervenire
ponendo un problema di minima distanza dal gruppo Orth delle isometrie, (vedi [37],
[38], [49] e [51] ex. I.2.7).
Si ottiene cos` un risultato pi ` u generale che consente di effettuare la decompo-
sizione polare di gradienti della deformazione anche singolari.
Una dimostrazione dovuta allautore [58], che fornisce una caratterizzazione com-
pleta dellinsieme delle soluzioni del problema di minimo, ` e riportata nella sezione
11.1 (p. 119).
Per la posizione occupata nella formula di decomposizione polare,
U ` e detto tensore destro di Cauchy,
V ` e detto tensore sinistro di Cauchy.
In base alla denizione i tensori U e V risultano legati dalle relazioni
U = R
T
VR , V = RUR
T
.
La simmetria di U e V assicura che esistono basi dello spazio costituite dai rispettivi
autovettori e che gli autovalori sono reali.
La denizione positiva di U e V implica che i rispettivi autovalori sono positivi.
Si osservi inoltre che
_
Ua = a VRa = RUa = Ra,
Vb = b UR
T
b = R
T
Vb = R
T
b.
Si pu` o dunque concludere che
gli autovalori di U e V coincidono,
gli autovettori di V si ottengono ruotando di R quelli di U,
gli autovettori di U si ottengono ruotando di R
T
quelli di V.
I CINEMATICA 27
3.3. Deformazione dello spazio tangente
Il teorema di decomposizione polare ` e applicabile alla trasformazione tangente
F
k
L(T

, T
k()
)
associata ad un trasferimento k : S S del corpo T
B
dalla posizione spaziale alla
posizione spaziale k() . Nel seguito il pedice
k
denota i vettori ed i tensori relativi
allo spazio tangente T
k()
.
Fanno eccezione i tensori F
k
e R
k
che operano a cavallo degli spazi tangenti
T

e T
k()
. Si ha quindi che
Tk = F
k
= R
k
U = V
k
R
k
, U
2
= F
T
k
F
k
, V
2
k
= F
k
F
T
k
.
Il tensore isometrico R
k
(x) L(T

(x) ; T
k()
(k(x))) effettua una rotazione
rigida locale nel punto x ed una traslazione in k(x) .
I tensori
U(x) L(T

(x), T

(x)) ,
V
k
(x) L(T
k()
(k(x)) ; T
k()
(k(x))) ,
inducono una deformazione locale in quanto provocano una variazione della
lunghezza delle bre lineari e degli angoli tra le bre lineari del corpo.
Il tensore U(x) opera sullo spazio T

(x) tangente nel punto x ,


il tensore V
k
(x) opera sullo spazio T
k()
(k(x)) tangente in k(x) k() .
La duplice decomposizione polare della trasformazione tangente F
k
si pu` o enunciare
affermando che
la trasformazione locale delle bre lineari tangenti pu` o ottenersi componendo una
rotazione ed una deformazione, e ci ` o in duplice modo facendo avvenire prima
luna e poi laltra o viceversa, come schematicamente mostrato in g.3.1.
:
k
F
k
= R
k
U
k
= F
k
V
k
R
k
F
k
= T k
Fig. 3.1
28 3 DEFORMAZIONE FINITA
3.4. Dilatazioni e scorrimenti angolari
Una generica bra lineare h T

(x) viene portata dalla trasformazione k nella


bra lineare F
k
(x) h T
k()
(k(x)) .
Sia l
o
= | h| la lunghezza di h ed l = | F
k
h| la lunghezza di F
k
h.
La dilatazione della bra lineare h ` e il rapporto tra laumento di lunghezza e la
lunghezza iniziale

h
: =
l l
o
l
o
=
| F
k
h| | h|
| h|
.
Essendo | F
k
h| = | RUh| = | Uh| , se h ` e una bra lineare principale per U
associata allautovalore , sar` a
l = | F
k
h| = | Uh| = | h| = l
o
.
Gli autovalori di U sono quindi pari al rapporto tra la lunghezza nale e quella
iniziale della corrispondente bra lineare principale, per cui si ha che
=
l
l
o
, =
l l
o
l
o
= 1,
dove ` e la dilatazione della bra lineare principale.
Si considerino ora due bre lineari non parallele n e m in T

(x) .
Sia quindi a il versore ortogonale ad entrambe e tale che la terna ordinata
n, m, a sia concorde con lorientamento positivo dello spazio, cos` che risulta
(n, m, a) : = (n m)
.
a > 0 con funzione determinante normalizzata (vedi
sezione 3.5).
Langolo (n, m) che le bre lineari formano tra loro pu` o essere determinato
valutandone il coseno ed il seno, forniti da
cos (n, m) =
n
.
m
| n| | m|
, sen (n, m) =
(n m)
.
a
| n| | m|
.
Il verso positivo dellangolo (n, m) ` e quello che porta n su m con una rotazione
concorde allorientamento determinato dalla terna ordinata n, m, a .
Se ad esempio lorientamento ` e levogiro, un osservatore che guarda parallelamente
ad a, ed in verso opposto ad a, vede ruotare n in verso antiorario per portarsi su m.
I CINEMATICA 29
A seguito della trasformazione k langolo (F
k
n, F
k
m) tra le corrispondenti
bre lineari F
k
n e F
k
m in T
k()
(k(x)) ` e individuato da
_

_
cos (F
k
n, F
k
m) =
Un
.
Um
| Un| | Um|
sen (F
k
n, F
k
m) =
(Un Um)
.
b
| Un| | Um|
dove
b ` e il versore ortogonale alle bre lineari Un e Um ed orientato in modo tale
che la terna Un, Um, b sia concorde allorientamento della terna n, m, a .
Lo scorrimento angolare tra le bre lineari n e m indotto dalla trasformazione
k ` e la diminuzione di angolo tra le due bre lineari
(n, m) = (n, m) (F
k
n, F
k
m) .
Lo scorrimento angolare dipende solo dalla distorsione U associata al trasfor-
mazione tangente F
k
.
Si noti che le quantit` a che descrivono modiche alla geometria delle bre lineari del
corpo sono indipendenti dalla lunghezza iniziale del loro vettore rappresentativo.
3.5. Dilatazione volumetrica
Si consideri un trasferimento k : S S del corpo T
B
dalla posizione spaziale
alla posizione spaziale k() . Sia T una qualsiasi parte connessa di e k(T) la
corrispondente parte di k() .
La forma di volume ` e la funzione determinante normalizzata rispetto alla met-
rica euclidea (vedi [61]), e cio` e lunica forma trilineare alternante che ad ogni
terna ordinata di vettori dello spazio orientato associa il volume con segno del
corrispondente parallelepipedo orientato, il segno essendo + o a seconda che
lorientamento dello spazio e del parallelepipedo siano concordi o discordi.
Se e
1
, e
2
, e
3
` e una base ortonormale risulta (e
1
, e
2
, e
3
) = 1
Dunque il volume del parallelepipedo di lati F
k
e
1
, F
k
e
2
, F
k
e
3
` e pari a
(F
k
e
1
, F
k
e
2
, F
k
e
3
) = ( det F
k
) (e
1
, e
2
, e
3
) = det F
k
.
30 3 DEFORMAZIONE FINITA
Il determinante della trasformazione lineare F
k
` e detto determinante jacobiano
(o determinante di Jacobi)
7
della trasformazione k e si denota con
J(k) = det F
k
,
Ne segue che il volume di k(T) si calcola mediante la formula integrale
vol k(T) =
_
k(T)
dv
k
=
_
T
det F
k
dv .
Indicando con ( det F
k
)
med
il valor medio del determinante di F
k
in T ed applicando
il teorema della media si ottiene
vol k(T) = ( det F
k
)
med
vol T .
Si denisce dilatazione volumetrica media di T il rapporto
vol k(T) vol T
vol T
= ( det F
k
)
med
1 .
La dilatazione volumetrica locale in corrispondenza di un punto x pu` o anche
valutarsi considerando gli intorni sferici T di x di raggio (T) ed effettuando il limite
per (T) 0 della dilatazione volumetrica media.
Il limite, per la continuit` a di F
k
rispetto ad x, vale
lim
(T)0
vol k(T) vol (T)
vol T
= det F
k
(x) 1.
In un processo di deformazione che fa passare il corpo dalla posizione spaziale
al tempo s I alla posizione spaziale k() al tempo t I , la trasformazione
k
s
(x, t) ` e invertibile ad ogni istante t I e dunque risulta det F
k
(x, s, t) ,= 0 .
Essendo F
k
(x, s, s) = I risulta det F
k
(x, s, s) = 1 .
7
Carl Gustav Jacob Jacobi (1804-1851). Illustre matematico tedesco di famiglia ebrea, profes-
sore alla Universit` a di K onigsberg insieme a Franz Ernst Neumann (1798-1895) ed a Friedrich
Wilhelm Bessel (1784-1846). Le sue famose ricerche sulle funzioni ellittiche furono pubblicate nel
1829 nel lavoro Fundamenta nova theoria functionum ellipticarum. Le parallele ed innovative ricerche del
geniale matematico norvegese Niels Henrik Abel (1802-1829) sono del 1928. Entrambi ricevettero
lammirazione di Adrien-Marie Legendre e di Johann Carl Friedrich Gauss (1777-1855).
AParigi Jacobi incontr` o Jean Baptiste Joseph Fourier (1768-1830) e Sim eon-Denis Poisson
(1781-1840). Per la qualit` a e lampiezza dei suoi contributi alla matematica ed alla meccanica Jacobi pu` o
essere paragonato a Leonhard Euler (1707-1783).
I CINEMATICA 31
La continuit` a rispetto a di F
k
(x, s, t) e quindi di det F
k
(x, s, t) assicura poi
che det F
k
(x, s, t) > 0 per ogni t I .
Ci ` o implica che, se il volume di T ` e positivo, il volume di k
t
(T) ` e anchesso
positivo per ogni t I .
Sono dette trasformazioni isocore le trasformazioni k che non alterano il volume
di una qualsiasi parte T di .
Le trasformazioni isocore sono caratterizzate dalla propriet` a
vol T = vol k(T) , T
e quindi dalla condizione locale
det F
k
(x, s, t) = 1 , x , t I ,
e cio` e da un campo di gradienti con determinante unitario.
3.6. Deformazione delle superci
Sia k : S una trasformazione che manda su k() .
Una supercie regolare S viene allora trasformata nella supercie regolare
k(S) k() .
Si vuole valutare la deformazione locale da S a k(S) indotta da k.
A tal ne si considerino due bre lineari tangenti, a e b non parallele ed apparte-
nenti al piano tangente ad S nel punto x S .
Per effetto della trasformazione k le bre lineari diventano
a F
k
(x) a, b F
k
(x) b.
Se ` e la forma di volume associata ad un orientamento dello spazio, il prodotto
vettoriale tra a e b ` e denito dalla propriet` a
(a b)
.
h = (a, b, h) h V.
Ponendo F
k
= F
k
(x) e ricordando con J(k) = det F
k
lo jacobiano di k, si deduce
che h V risulta
(F
k
a F
k
b)
.
F
k
h = (F
k
a, F
k
b, F
k
h) =
= ( det F
k
) (a, b, h) = J(k) (a b)
.
h.
32 3 DEFORMAZIONE FINITA
Dunque
F
T
k
(F
k
a F
k
b) = J(k) (a b) .
Si osservi ora che i versori
n normale a S in x
n
k
normale a k(S) in k(x)
hanno le espressioni
n =
a b
| a b|
,
n
k
=
F
k
a F
k
b
| F
k
a F
k
b|
,
Le aree dei parallelogrammi di lati a e b e F
k
a e F
k
b sono date da
A = (a b)
.
n = | a b| , A
k
= (F
k
a F
k
b)
.
n
k
= | F
k
a F
k
b| .
Risulta quindi
An = a b, A
k
n
k
= F
k
a F
k
b.
In virt ` u della relazione
F
T
k
(F
k
a F
k
b) = J(k) (a b) ,
si perviene quindi alla notevole (vedi [40] formula 20.8)
formula di Nanson
8
(n
k
A
k
)(k(x)) = (J(k) F
T
k
nA)(x) ,
che fornisce la regola di trasformazione del prodottotra larea edil versore normale.
Effettuando il prodotto interno con il versore n
k
normale alla supercie k(S) , si
ottiene la seguente formula di trasformazione dellarea
A
k
k = J(k) (F
1
k
n
k
k)
.
nA.
8
Edward John Nanson (1850-1936). Conseguita la laurea al Trinity college di Cambridge nel
1874 divenne Professore di Matematica Applicata al Royal Indian Engineering College nel Surrey e lanno
successivo Professore di Matematica allUniversit` a di Melbourne dalla quale si ritir` o come Professore Emerito
nel 1922. La formula che porta il suo nome fu pubblicata nel 1878 in [22]. Nanson ` e anche noto per le sue
idee di riforma elettorale che sostenevano la rappresentanza proporzionale ed il voto preferenziale.
I CINEMATICA 33
3.7. Trasformata di Piola e formula di Nanson
A G. Piola, [9] (1833), ` e dovuta lideazione di una trasformazione che consente
di esprimere lequilibrio di un corpo continuo in termini di campi deniti sullimmagine
di una congurazione di riferimento.
La trattazione del problema dellequilibrio in presenza di grandi deformazioni e
spostamenti sar` a svolta nel capitolo II, sezione II.13 (p. 284).
Come si vedr` a, la trasformata di Piola consente anche di pervenire in modo
alternativo alla formula di Nanson.
Sia T () una suddivisione di , k : S una trasformazione differenziabile
con linversa,
k
(k(x)) un campo scalare e w
k
(k(x)) un campo vettoriale entrambi
di classe C
1
(T ()) su k() .
I corrispondenti campi su , deniti localmente dalla formula del cambiamento
di variabile, siano
(x) : =
k
(k(x)) , w(x) : = w
k
(k(x)) , x .
La trasformata di Piola
9
di un campo vettoriale, associata alla mappa di trasfe-
rimento k : S S con = domk, pu` o essere denita come lapplicazione
lineare che ad ogni campo vettoriale w
k
C
1
(k(T ())) associa un campo
P[ w
k
] C
1
(T ()) tale che, per ogni C
1
(T ()) , si abbia
_
T ()
(P[ w
k
]
.
grad ) dv =
_
k(T ())
(w
k
.
grad
k

k
) dv
k
,
Essendo =
k
k e F
k
= dk, dalla formula di derivazione a catena
d[ h] = [(d
k

k
) k][ F
k
h] ,
si deduce che
( grad )
.
h = [( grad
k

k
) k]
.
(F
k
h) ,
e quindi che
grad = F
T
k
( grad
k

k
) k.
9
Gabrio Piola (1791-1850). Di famiglia milanese nobile e benestante si dedic` o alle matematiche
per diletto e puro spirito losoco. Nel 1831, quando Cauchy arriv` o a Torino, lo introdusse agli intellettuali
cattolici milanesi tra cui Alessandro Manzoni (1785-1873). Pubblic` o negli Opuscoli Matematici e
Fisici, da lui fondati, la traduzione italiana, con note esplicative, della M emoire sur la m ecanique c eleste et
sur un nouveau calcul appel e calcul des limites presentata da Cauchy allAccademia Torinese delle Scienze
nel 1831.
34 3 DEFORMAZIONE FINITA
Essendo inoltre dv
k
= J(k) dv , deve aversi che
_
T ()
(P[ w
k
]
.
grad ) dv =
_
T ()
(J(k)F
1
k
w
k
k)
.
grad dv .
Si ponga quindi (x) = g
.
x, con g V, su T T () e (x) = 0 altrove.
Stante larbitrariet` a di T () e di g V si perviene alla relazione
P[ w
k
] : = J(k) F
1
k
w
k
k,
che denisce la trasformata di Piola di un campo vettoriale.
Dalla formula di Green si ottiene quindi che, per ogni T T () ,
_
k(T)
(w
k
.
grad
k

k
) dv
k
=
_
k(T)
( div
k
w
k
)
k
dv
k
+
_
k(T)
(w
k
.
n
k
)
k
d
k
,
_
T
(P[ w
k
]
.
grad ) dv =
_
T
( div P[ w
k
]) dv +
_
T
(P[ w
k
]
.
n) d .
Imponendo leguaglianza delle espressioni per ogni C

o
() e tenendo presente
che dv
k
= J(k) dv , dalla proposizione 1.1 (p. 7) si deduce che sussiste lidentit ` a di
Piola
div P[ w
k
] = J(k) ( div
k
w
k
) k.
Si pu` o concludere che gli integrali al contorno sono eguali e cio` e che
_
k(T)
(w
k
.
n
k
)
k
d
k
=
_
T
(P[ w
k
]
.
n) d =
_
T
((J(k)F
1
k
w
k
k)
.
n) d ,
ovvero che
_
k(T)
(
k
w
k
)
.
(n
k
d
k
) =
_
T
(
k
w
k
k)
.
(J(k)F
T
k
n d) .
Ponendo C

o
() e w C
1
(T ()) pari ad un arbitrario campo costante su
T T () si deduce che per ogni S T sussiste la relazione
_
k(S)
n
k
d
k
=
_
S
J(k)F
T
k
n d ,
che ` e la formula di Nanson.
I CINEMATICA 35
Dalleguaglianza degli integrali al contorno, ponendo = 1 su T , si perviene
alla seguente propriet` a caratteristica che esprime leguaglianza dei ussi al contorno
_
T
(P[ w
k
]
.
n) d =
_
k(T)
(w
k
.
n
k
) d
k
.
In letteratura tale eguaglianza ` e assunta come denizione della trasformata di Piola
di un campo vettoriale.
Procedendo in perfetta analogia si introduce
la trasformata di Piola di un campo tensoriale T
k
C
1
(k(T ())) , come il
campo P[ T
k
] C
1
(T ()) tale che, per ogni v C
1
(T ()) , si abbia
_
T ()
(P[ T
k
] : dv) dv =
_
k(T ())
(T
k
: d
k
v
k
) dv
k
,
Essendo v = v
k
k con F
k
= dk, dalla formula di derivazione a catena si ha
che
dv[ h] = d
k
v
k
[ F
k
h] .
Sussiste pertanto leguaglianza
_
T ()
(P[ T
k
] : dv) dv =
_
T ()
(T
k
k) (J(k) F
T
k
) : dv dv .
Ponendo v(x) = G[ x] su T T () e v(x) = 0 altrove, stante larbitrariet` a
di T () e di G L(V; V) si perviene alla relazione
P[ T
k
] : = (T
k
k) (J(k) F
T
k
) ,
che denisce la trasformata di Piola di un campo tensoriale.
Dalla formula di Green si ottiene quindi che
_
k(T)
(T
k
: d
k
v
k
) dv
k
=
_
k(T)
( div
k
T
k
) v
k
dv
k
+
_
k(T)
(T
k
n
k
)
.
v
k
d
k
,
_
T
(P[ T
k
] : dv) dv =
_
T
( div P[ T
k
]) v dv +
_
T
(P[ T
k
] n)
.
v d .
36 4 DEFORMAZIONI OMOGENEE
Imponendo leguaglianza delle espressioni per ogni C

o
() e tenendo presente
che dv
k
= J(k) dv , dalla proposizione 1.1 (p. 7) si deduce che sussiste lidentit ` a di
Piola
div P[ T
k
] = J(k) ( div
k
T
k
) k.
Leguaglianza degli integrali al contorno implica poi che
_
k(T)
(T
k
n
k
)
.
v
k
d
k
=
_
T
(P[ T
k
] n)
.
v d =
_
T
(T
k
k)(J(k)F
T
k
n)
.
v d ,
e cio` e che
_
k(T)
(T
T
k
v
k
)
.
(n
k
d
k
) =
_
T
(T
T
k
v
k
k)
.
(J(k)F
T
k
n d) .
Ponendo T
T
k
v
k
C
1
(k()) pari ad un arbitrario campo costante con supporto com-
patto, si deduce nuovamente la formula di Nanson
_
k(S)
n
k
d
k
=
_
S
J(k)F
T
k
n d .
Dalleguaglianza degli integrali al contorno, ponendo v C
1
(T ()) pari ad un arbi-
trario campo costante su T T () , si ritrova la propriet` a caratteristica della trasfor-
mata di Piola che esprime leguaglianza dei ussi al contorno
_
T
(P[ T
k
]) [ n] d =
_
k(T)
(T
k
n
k
) d
k
.
4. DEFORMAZIONI OMOGENEE
Una trasformazione k : S di una posizione spaziale del corpo T
B
induce
una deformazione omogenea se la trasformazione tangente F
k
= Tk ` e costante in .
Si noti che una deformazione omogenea di pu` o essere estesa a tutto lo spazio
S assumendo che la trasformazione tangente sia ovunque pari al valore costante che
assume in . Si pu` o quindi studiare una deformazione omogenea come se interessasse
lintero spazio ambiente.
Nel seguito si assumer` a che la posizione spaziale del corpo T
B
sia una regione
e cio` e un aperto connesso dello spazio ambiente euclideo S .
Sussiste allora la seguente semplice caratterizzazione.
I CINEMATICA 37
Proposizione 4.1. Mappa di trasferimento afne. La deformazione ` e omogenea se
e solo se la mappa di trasferimento k : S S ` e una funzione afne
k(y) = k(x) +F
k
[ y x] x, y .
Dim. Se la deformazione ` e omogenea, integrando lungo una curva c() in con
[ 0, 1 ] ed estremi in x e y , si ha
k(y) k(x) =
1
_
0
d
d
(k c)() d =
1
_
0
F
k
(c())
dc()
d
d =
= F
k
1
_
0
dc()
d
d = F
k
[ y x] .
Viceversa, se la mappa k : S S ` e afne, la trasformazione tangente ` e costante.
Il prossimo risultato, dovuto allautore, mostra che per caratterizzare una trasfor-
mazione omogenea ` e in effetti sufciente richedere che la sola parte distorcente della
trasformazione tangente sia costante.
Proposizione 4.2. Distorsioni omogenee. Una trasformazione k : S di ` e
omogenea se e solo se i campi tensoriali destro e sinistro di CauchyU e V
k
sono
costanti in .
Dim. Dal teorema di decomposizione polare di Cauchy segue
F
k
= R
k
U , F
T
k
= UR
T
k
, F
T
k
F
k
= UR
T
k
R
k
U = U
2
.
Se U ` e costante ` e costante anche U
2
e quindi, denotando con d la derivata direzionale
ed assumendo che k sia derivabile due volte con continuit` a, si ha
d(U
2
(x) a
.
b) c = 0 a, b, c V.
Ora
d(U
2
(x)a
.
b)c = d(F
T
k
(x) F
k
(x)a
.
b)c =
= d(F
k
(x)a
.
F
k
(x)b)c = d(dk(x)a
.
dk(x)b)c =
= d
2
k(x)ac
.
dk(x)b +dk(x)a
.
d
2
k(x)bc = 0 .
Tale relazione ne genera altre due scambiando a con c e b con c . Si ha quindi che
i) d
2
k(x)ac
.
dk(x)b +dk(x)a
.
d
2
k(x)bc = 0 ,
ii) d
2
k(x)ca
.
dk(x)b +dk(x)c
.
d
2
k(x)ba = 0 ,
iii) d
2
k(x)ab
.
dk(x)c +dk(x)a
.
d
2
k(x)cb = 0 .
38 4 DEFORMAZIONI OMOGENEE
Da esse si deduce che
d
2
k(x)ab
.
dk(x)c = 0 a, b, c V,
e quindi, essendo dk(x) per ipotesi non singolare, segue che
d
2
k(x)ab = o a, b V d
2
k(x) = O x .
Pertanto, in virt ` u della connessione del dominio , risulta
F
k
(x) = Tk(x) = F
k
= costante .
e lenunciato ` e dimostrato.
Si noti che se U ` e costante, risultando costanti sia F
k
che R
k
, anche V
k
sar` a
costante. Analogamente se V
k
` e costante lo saranno anche F
k
, R
k
e U.
E facile vericare che
La composizione k = k
1
k
2
di due deformazioni omogenee k
1
e k
2
con
la trasformazioni tangenti F
k
1
e F
k
2
` e omogenea con trasformazione tangente
F
k
1
F
k
2
. Infatti la regola di derivazione delle funzioni composte
d(k
1
k
2
)(x) h = dk
1
(k
2
(x)) dk
2
(x) h, h T

(x) ,
equivale a Tk = T(k
1
k
2
) = Tk
1
Tk
2
. Dunque F
k
= F
k
1
F
k
2
.
Esempi importanti di deformazioni omogenee sono
traslazioni,
rotazioni,
stiramenti,
estensioni semplici,
omotetie,
trasformazioni rigide.
Tali trasformazioni sono denite e discusse nel seguito.
Se la deformazione ` e omogenea tutti gli spazi tangenti sono deformati allo stesso
modo e la loro deformazione coincide con quella dellintero spazio S .
In particolare le rette sono trasformate in rette.
4.1. Punti ssi, traslazioni, rotazioni e stiramenti
Un punto sso di una trasformazione k : S ` e un punto x
o
tale che
k(x
o
) = x
o
.
Se un punto x
o
` e sso per due trasformazioni k
1
e k
2
, lo ` e anche per la loro
composizione k
1
k
2
. Infatti
_
k
1
(x
o
) = x
o
k
2
(x
o
) = x
o
(k
1
k
2
)(x
o
) = k
1
(k
2
(x
o
)) = k
1
(x
o
) = x
o
.
I CINEMATICA 39
Una trasformazione omogenea k : S con trasformazione tangente pari
allidentit` a F
k
= I ` e detta una traslazione.
Essa induce un campo di spostamento costante nella posizione spaziale del
corpo ed ha la forma
k(x) = x +a , u(x) = k(x) x = a.
Se a = o la traslazione degenera nella trasformazione identica k(x) = x.
Le traslazioni non degeneri non ammettono ovviamente punti ssi.
Scelto ad arbitrio un punto x
o
, ogni deformazione omogenea
k(x) = k(x
o
) +F
k
[ x x
o
] ,
pu` o essere univocamente realizzata mediante la composizione di una traslazione e di
una deformazione omogenea
k
o
(x) = x
o
+F
k
[ x x
o
] ,
con punto sso x
o
e trasformazione tangente Tk
o
eguale a F
k
.
Sussiste precisamente il seguente risultato.
Proposizione 4.3. Decomposizione delle deformazioni omogenee. Sia k : S
una deformazione omogenea di con trasformazione tangente F
k
e x
o
un punto
qualsiasi di . Sussistono allora le decomposizioni univoche
k = k
o
k
D
= k
S
k
o
,
dove k
o
` e la deformazione omogenea con punto sso x
o
e trasformazione tangente
F
k
o
= F
k
data da
k
o
(x) = x
o
+F
k
[ x x
o
] .
e k
D
e k
S
sono le traslazioni destra e sinistra rispettivamente denite da
k
D
(x) = x +F
1
k
u(x
o
) , k
S
(x) = x +u(x
o
) ,
con u(x
o
) = k(x
o
) x
o
.
Dim. La decomposizione k = k
o
k
D
impone che
k(x
o
) +F
k
[ x x
o
] = x
o
+F
k
[ x +a x
o
] , x .
Dunque
k(x
o
) = x
o
+F
k
a a = F
1
k
[ k(x
o
) x
o
] = F
1
k
u(x
o
) ,
per cui la traslazione destra deve essere pari a
k
D
(x) = x +F
1
k
u(x
o
) .
La decomposizione k = k
S
k
o
impone invece che
k(x
o
) +F
k
[ x x
o
] = x
o
+F
k
[ x x
o
] +a x .
Quindi risulta a = k(x
o
) x
o
= u(x
o
) e lespressione della traslazione sinistra sar` a
k
S
(x) = x +u(x
o
) .
40 4 DEFORMAZIONI OMOGENEE
La decomposizione di una deformazione omogenea bidimensionale ` e sche-
maticamente illustrata in g.4.1.
x
y
x
o
k(x
o
) u(x
o
)
k

D
k
o k
S
k
D
k
o
Fig. 4.1
La posizione spaziale ` e il rettangolo 0, 1/2, 3, 1/2, 3, 1/2, 0, 1/2 e la
trasformazione ` e
[ k] (

x
y

) =

6
0

+ 2
_
1 0
0 1
_

x
y

.
La matrice [ F
k
] della trasformazione tangente ` e il doppio dellidentit` a e quindi tutte
le direzioni sono principali con autovalore 2 .
Il punto sso scelto, di coordinate [ x
o
] = 1, 0 , per effetto di k si sposta
di [ u(x
o
)] = 7, 0 . Gli spostamenti indotti dalle traslazioni destra e sinistra sono
u
D
(x) = 3.5, 0 e u
S
(x) = 7, 0 .
Sussiste la seguente propriet` a.
Proposizione 4.4. Caratterizzazione delle deformazioni omogenee. Una defor-
mazione omogenea k ` e univocamente denita assegnando un punto sso x
o
e la
trasformazione tangente F
k
.
Dim. Infatti se k ` e omogenea, in virt ` u della proposizione 4.1 si ha che
k(x) = k(x
o
) +F
k
[ x x
o
] x .
Inoltre, se x
o
` e sso, risulta k(x
o
) = x
o
e quindi k(x) = x
o
+F
k
[ x x
o
] .
In particolare una deformazione omogenea
k(x) = x
o
+R
k
[ x x
o
] ,
con punto sso x
o
e trasformazione tangente pari ad una isometria propria R
k
` e detta
una rotazione attorno ad x
o
.
I CINEMATICA 41
Una deformazione omogenea k : S del tipo
k(x) = x
o
+U [ x x
o
]
con punto sso x
o
e trasformazione tangente U costante, simmetrica e denita positiva
` e detta uno stiramento da x
o
.
Entrambe le tipologie sono illustrate in g.4.2.
U
x
o
= k(x
o
) x
o
= k(x
o
)
R
k
Fig. 4.2
Uno stiramento ` e anche detto una deformazione pura in quanto la deformazione
omogenea descritta dalla trasformazione tangente F
k
` e depurata dalla componente di
rotazione R
k
. Ogni deformazione omogenea con punto sso pu` o essere decomposta
in due successive operazioni di rotazione e di stiramento.
Proposizione 4.5. Decomposizione delle deformazioni omogenee con punto sso.
Una deformazione omogenea k : S con punto sso x
o
e con trasformazione
tangente F
k
pu` o essere decomposta come
k = k
R
k
U
= k
V
k
R
,
dove k
R
` e una rotazione attorno a x
o
con trasformazione tangente R
k
k
R
(x) = x
o
+R
k
[ x x
o
]
e k
U
e k
V
sono stiramenti da x
o
con gradienti rispettivamente U e V
k
k
U
(x) = x
o
+U [ x x
o
] , k
V
(x) = x
o
+V
k
[ x x
o
] ,
essendo F
k
= R
k
U = V
k
R
k
la decomposizione polare di F
k
.
Dim. La trasformazione k
R
k
U
, composta da deformazioni omogenee, ` e omogenea
ed ha lo stsso punto sso e la stessa trasformazione tangente di k. dunque il risultato
segue dalla proposizione 4.4. La stessa argomentazione vale per k
V
k
R
.
La dimostrazione della proposizione 4.5 pu` o anche condursi per verica diretta e
tale esercizio ` e lasciato al lettore.
42 4 DEFORMAZIONI OMOGENEE
4.2. Estensioni semplici ed omotetie
Un esempio elementare di stiramento ` e quello di una estensione semplice da x
o
in direzione d con dilatazione
k(x) = x
o
+
_
I + (d d)

[ x x
o
] ,
in cui d ` e un versore e d d ` e il proiettore ortogonale in direzione d.
La matrice associata ad U = I + (d d) in un riferimento ortonormale
e
1
, e
2
, d ` e data da
[ U] =
_

_
1 0 0
0 1 0
0 0 1 +
_

_ .
Il campo di spostamenti dovuto allestensione k ` e
u(x) =
_
(d d)

[ x x
o
] .
Una estensione semplice viene ad esempio realizzata nella zona centrale di un provino
metallico quando si effettua la prova di trazione semplice per valutare il modulo di
elasticit` a longitudinale o modulo di Young del materiale.
Si ha al riguardo la seguente notevole propriet` a delle deformazioni con punto sso.
Proposizione 4.6. Decomposizione di uno stiramento. Uno stiramento k : S
da x
o
con trasformazione tangente U simmetrica e denita positiva pu` o essere
rappresentato come una composizione di tre estensioni semplici da x
o
. Le
direzioni e le dilatazioni ad esse associate sono i versori di una base di autovettori di
E = UI ed i rispettivi autovalori.
Dim. Essendo E un operatore simmetrico e denito positivo, esiste una base ortonor-
male d
1
, d
2
, d
3
di autovettori di E (e di U). La corrispondente rappresentazione
spettrale si scrive
E =
3

i=1

i

i
,
dove
i
= d
i
d
i
` e il proiettore ortogonale sullautovettore d
i
ed
i
` e il relativo
autovalore. Risultando
i

j
= O per i ,= j e
i

i
=
i
, posto U
i
= I +E
i
si
ha che
U = I +E = I +E
1
+E
2
+E
3
= (I +E
1
)(I +E
2
)(I +E
3
) = U
1
U
2
U
3
.
In forza della proposizione 4.4 la deformazione omogenea con punto sso x
o
e trasfor-
mazione tangente U ` e univocamente denita. Essa sar` a dunque la composizione delle
tre estensioni semplici con punto sso x
o
k
i
(x) = x
o
+U
i
[ x x
o
] , i = 1, 2, 3 ,
prese in un ordine qualsiasi. Quindi k = k
(1)
k
(2)
k
(3)
con arbitraria permu-
tazione di 1, 2, 3 .
I CINEMATICA 43
Unaltroesempiodi deformazioni omogenee conpuntosso ` e fornitodalle omotetie
di ragione e centro in x
o

k(x) = x
o
+I [ x x
o
] = x + (1 ) x
o
,
a cui corrisponde lo spostamento u(x) = (1)(xx
o
) . Esse sono quindi caratteriz-
zate dallavere una trasformazione tangente F
k
= I proporzionale allidentit` a.
Tutte le bre lineari subiscono una dilatazione pari a = 1 .
Sono omotetiche le deformazioni di un corpo metallico soggetto a compressione
idrostatica e la deformazione termica di un materiale termicamente isotropo.
Le deformazioni omotetiche hanno importanti applicazioni in graca. E infatti
omotetica la trasformazione che viene effettuata su disegni ed immagini quando si opera
uno zoom rispetto ad un punto per aumentarne o ridurne la scala.
4.3. Trasformazioni rigide
Il corpo subisce una trasformazione rigida se il cambiamento di congurazione
non induce variazioni della distanza mutua tra le sue particelle.
La mappa k di trasferimento da soddisfa allora la propriet` a
| k(y) k(x) | = | y x| , x, y .
La proposizione che segue mostra che tale propriet` a denitoria delle trasformazioni
rigide equivale a richiedere che la deformazione sia omogenea e che la trasformazione
tangente corrispondente sia una isometria.
Si perviene in tal modo a fornire una rappresentazione parametrica delle trasfor-
mazioni rigide.
Proposizione 4.7. Trasformazioni rigide. Una trasformazione k : S di
` e rigida se e solo se induce una deformazione omogenea in e la trasformazione
tangente ` e unisometria propria R
k
. Una trasformazione rigida ` e quindi caratterizzata
dalle propriet ` a equivalenti
_

_
i) F
k
(x) = R
k
x ,
ii) U(x) = I x ,
iii) k(y) = k(x) +R
k
[ y x] x, y .
Dim. Se k ` e rigida, derivando due volte la relazione
| k(y) k(x) |
2
= | y x|
2
x, y ,
prima rispetto ad x in direzione a V e quindi rispetto ad y in direzione b V si
ottiene
_
F
k
(x)a
.
_
k(y) k(x)

= a
.
_
y x

a, b V,
F
k
(x)a
.
F
k
(y)b = a
.
b x, y .
44 4 DEFORMAZIONI OMOGENEE
Ponendo y = x nella seconda, si ha che F
k
(x)
T
F
k
(x) = I per cui F
k
(x) ` e una
isometria. Ne consegue che
F
k
(y)
T
F
k
(x) = F
k
(y)
1
F
k
(x) = I F
k
(x) = F
k
(y) , x, y ,
per cui F
k
` e costante. Poich` e det F
k
(x) > 0 si conclude che F
k
` e una rotazione
costante. Limplicazione inversa ` e evidente.
La caratterizzazione delle trasformazioni rigide fornita dalla proposizione 4.7 ` e
di fondamentale importanza per poter denire una misura di deformazione (vedasi la
proposizione 5.1 (p. 48)). E facile vedere che nella caratterizzazione delle trasfor-
mazioni rigide la condizione U(x) = I per ogni x posta in termini del tensore
destro di Cauchy pu` o essere sostituita da quella analoga V
k
(x) = I per ogni x
posta in termini del tensore sinistro di Cauchy.
Si noti poi che il risultato fornito dalla proposizione 4.7 pu` o anche essere dedotto
come corollario della proposizione 4.2 (p. 37).
Sia c() una curva regolare in con [0, 1] e (k c)() la curva in cui
essa ` e trasformata da k. Denotando con un apice la derivata rispetto al parametro ,
le rispettive lunghezze sono date da
l(c) =
1
_
0
| c
/
() | d , l(k c) =
1
_
0
| (k c)
/
() | d.
Una trasformazione rigida pu` o anche essere denita richiedendo che non vari la
lunghezza l(c) di una arbitraria curva c e cio` e che
l(c) = l(k c) c .
Sussiste infatti la seguente propriet` a.
Proposizione 4.8. Invarianza delle lunghezze. Una trasformazione k : S di
` e rigida se e solo se per ogni curva c risulta
l(c) = l(k c) c .
Dim. In virt ` u della proposizione 4.7 se k ` e rigida, risulta F
k
(x) = R
k
e quindi
U(x) = I per ogni x . Quindi, essendo
(k c)
/
() = F
k
(c
/
()) , | F
k
(c
/
()) | = | U(c
/
()) | ,
ne segue che le curve c e (k c) hanno la stessa lunghezza.
Viceversa se l(c) = l(k c) dovr` a essere
1
_
0
_
| (k c)
/
() | | c
/
() |
_
d = 0 , c .
I CINEMATICA 45
La continuit` a C
1
delle funzioni c e (k c) implica allora che
| (k c)
/
() | = | c
/
() | , [0, 1] c .
Posto x = c() e h = c
/
() , si ha quindi
| F
k
(x)h| = | U(x)h| = | h| , x h V,
e pertanto U(x) ` e una isometria propria. La simmetria di U(x) implica quindi che
U(x) = U
1
(x) e cio` e che U(x) = I per ogni x .
La proposizione 4.7 assicura allora che k ` e rigida.
Dalla proposizione 4.3 (p. 39) si deduce la seguente formula di decomposizione
di una trasformazione rigida in una traslazione ed una rotazione attorno ad un punto.
Proposizione 4.9. Prima formula di decomposizione. Scelto ad arbitrio un punto
x
o
S , una trasformazione rigida k : S pu` o essere decomposta nella forma
k = k
S
k
R
= k
R
k
D
,
con k
R
rotazione attorno al punto x
o
k
R
(x) = x
o
+R
k
[ x x
o
] ,
e k
S
e k
D
traslazioni sinistra e destra denite da
k
D
(x) = x +R
T
k
u(x
o
) , k
S
(x) = x +u(x
o
) ,
essendo u il campo di spostamenti associato alla trasformazione k.
Le decomposizioni
k = k
R
k
D
= k
S
k
R
,
sono illustrate in g.4.3 rispettivamente ai numeri 1 e 2 dove ` e langolo di rotazione
corrispondente a R
k
.
2
k(x
o
)
x
o
u(x
o
)

k(x
o
)
x
o
u(x
o
)

1
R
T
u(x
o
)
k
Fig. 4.3
46 4 DEFORMAZIONI OMOGENEE
Esiste inoltre unaltra possibilit` a di decomporre una trasformazione rigida, come
mostrato nella proposizione che segue, dovuta allautore.
Proposizione 4.10. Seconda formula di decomposizione. Scelto ad arbitrio un punto
x
o
una trasformazione rigida k pu` o essere decomposta nella forma
k = k
S
k
R
= k
R
k
D
,
con k
R
rotazione attorno al punto k(x
o
) denita da
k
R
(x) = k(x
o
) +R
k
[ x k(x
o
) ] ,
e k
S
e k
D
traslazioni sinistra e destra denite da
k
D
(x) = x +u(x
o
) , k
S
(x) = x +R
k
u(x
o
) .
Dim. Ponendo k
S
(x) = x +a si ha che
(k
S
k
R
)(x) = k(x
o
) +R
k
[ x k(x
o
) ] +a.
La prima formula si ottiene osservando che, essendo
k(x) = k(x
o
) +R
k
[ x x
o
] ,
(k
S
k
R
) coincide con k se e solo se a = R
k
[ k(x
o
) x
o
] = R
k
u(x
o
) .
Ponendo poi k
D
(x) = x +a si ha che
(k
R
k
D
)(x) = k(x
o
) +R
k
[ x +a k(x
o
) ] .
Dunque k
R
k
D
risulta eguale a k se e solo se a = k(x
o
) x
o
= u(x
o
) .
Si noti che k
D
= k
S
. Le decomposizioni
k = k
R
k
D
= k
S
k
R
,
sono illustrate in g.4.4 rispettivamente ai numeri 1 e 2 .
2
k(x
o
)
x
o
u(x
o
)

R
k
u(x
o
)
x
o
u(x
o
)

1
k(x
o
)
Fig. 4.4
I CINEMATICA 47
4.4. Synopsis cinematica
i) F
k
= Tk = R
k
U = V
k
R
k
decomposizione polare
ii) k(x) = k(x
o
) +F
k
[ x x
o
] deformazione omogenea
k = k
o
k
D
= k
S
k
o
formula di decomposizione
_

_
k
o
= x
o
+F
k
[ x x
o
]
k
D
(x) = x +F
1
k
u(x
o
)
k
S
(x) = x +u(x
o
)
deformazione omogenea da x
o
traslazione destra
traslazione sinistra
iii) k(x) = x
o
+F
k
[ x x
o
] deformazione omogenea da x
o
k = k
R
k
U
= k
V
k
R
formula di decomposizione
_

_
k
R
(x) = x
o
+R
k
[ x x
o
]
k
U
(x) = x
o
+U [ x x
o
]
k
V
(x) = x
o
+V
k
[ x x
o
]
rotazione attorno ad x
o
stiramento destro da x
o
stiramento sinistro da x
o
_
u(x) =
_
(d d)

[ x x
o
]
u(x) = ( 1)(x x
o
)
estensione semplice da x
o
omotetia di ragione e centro in x
o
_
k = k
(1)
k
(2)
k
(3)
k
i
(x) = x
o
+
1
(d
i
d
i
)) [ x x
o
]
decomposizione dello stiramento
stiramento i-esimo i = 1, 2, 3
iv) | k(y) k(x) | = | y x| trasformazioni rigide
_

_
F
k
(x) = R
k
U(x) = I
k(y) = k(x) +R
k
(y x)
l(c) = l(k c)
denizioni equivalenti
_

_
k = k
S
k
R
= k
R
k
D
k = k
S
k
R
= k
R
k
D
formule di decomposizione
_

_
k
R
(x) = x
o
+R
k
[ x x
o
]
k
D
(x) = x +R
T
k
u(x
o
)
k
S
(x) = x +u(x
o
)
rotazione attorno ad x
o
traslazione destra
traslazione sinistra
_

_
k
R
(x) = k(x
o
) +R
k
[ x k(x
o
) ]
k
D
(x) = x +u(x
o
)
k
S
(x) = x +R
k
u(x
o
)
rotazione attorno a k(x
o
)
traslazione destra
traslazione sinistra
48 5 MISURE DI DEFORMAZIONE
5. MISURE DI DEFORMAZIONE
Si consideri la famiglia
/ : =
_
k : S S
_
,
delle mappe di trasferimento k che sono diffeomorsmi di classe C
k
con k 1 da
una regione = domk S dello spazio euclideo tridimensionale su unaltra regione
k() S . Si denoter` a con k
[T
la restrizione di k / a T .
Sia quindi D unapplicazione che ad ogni elemento k / associa un campo
D(k) (scalare, vettoriale o tensoriale) su = domk o su k() .
Lapplicazione D ` e un operatore di deformazione se gode della propriet` a
D(k) = o | k(y) k(x) | = | y x| , x, y .
Il campo D(k) si deve quindi annullare se e solo se la trasformazione k / ` e
rigida. Il campo D(k) ` e detto allora una misura di deformazione.
Con riferimento al continuo di Cauchy si osservi che la trasformazione k / induce
in ogni punto x una deformazione omogenea dello spazio tangente T

(x) con
punto sso nellorigine
k
T

(x)
(h) = F
k
(x) [ h] , h T

(x) .
In virt ` u del teorema di decomposizione polare tale deformazione omogenea pu` o essere
decomposta in una rotazione ed una deformazione pura
k
T

(x)
(h) = R
k
(x) U(x) [ h] = V
k
(k(x)) R
k
(x) [ h] , h T

(x) .
La caratterizzazione delle trasformazioni rigide fornita nella proposizione 4.7 (p. 44) ` e
alla base dello studio delle misure di deformazione. Essa equivale infatti alla seguente
affermazione.
Proposizione 5.1. Misure di deformazione. Una trasformazione k / ` e rigida
se e solo se per ogni x la trasformazione tangente F
k
= Tk : T

T
k()
` e
omogenea e rigida. Ci ` o equivale a richiedere che sia
U(x) = I , x ,
V
k
(k(x)) = I
k
, x k() ,
e cio` e che i campi tensoriali U e V
k
, destro e sinistro di Cauchy, associati alla
trasformazione tangente F
k
= Tk siano costanti e rispettivamente pari alle identit ` a
I L
_
T

; T

_
e I
k
L
_
T
k()
; T
k()
_
.
I CINEMATICA 49
I campi tensoriali simmetrici UI e V
k
I
k
costituiscono dunque misure di
deformazione.
I tensori destro e sinistro di Cauchy U e V
k
sono funzioni irrazionali della
trasformazione tangente F
k
della mappa di trasferimento k in quanto rispettivamente
deniti come radice quadrata dei tensori
F
T
k
F
k
L(T

; T

) ,
F
k
F
T
k
L(T
k()
; T
k()
) .
E pi ` u conveniente adottare misure di deformazione espresse in termini di tensori che
siano funzioni razionali della trasformazione tangente alla mapppa di trasferimento. A
tal ne si considerino i tensori
C = U
2
= F
T
k
F
k
, tensore di Piola-Green,
B
k
= V
2
k
= F
k
F
T
k
, tensore di Finger,
C
1
= U
2
= F
1
k
F
T
k
, tensore Piola,
B
1
k
= V
2
k
= F
T
k
F
1
k
, tensore di Cauchy.
Il tensore B
1
k
` e stato introdotto da Cauchy ([7], 1827).
Il tensore C
1
` e stato introdotto da G. Piola ([9], 1833).
Il tensore C ` e stato introdotto da G. Piola ([10], 1836 e [14], 1848) e discusso
ed interpretato da G. Green ([11], 1841).
Il tensore B
k
` e stato introdotto da J. Finger ([27], 1894).
In letteratura tensori C e B
k
sono anche detti rispettivamente tensore destro e tensore
sinistro di Cauchy-Green.
La misura di deformazione di Green [11] E L(T

; T

) ` e denita da
E =
1
2
(CI) =
1
2
(U
2
I) .
Lespressione in termini del campo di spostamento u(x) = k(x) x ` e
E =
1
2
(F
T
k
F
k
I) =
1
2
((du +I)
T
(du +I) I) =
=
1
2
_
du + (du)
T

+
1
2
(du)
T
du,
dove I(x) ` e lidentit` a sullo spazio tangente T

.
Lapprossimazione lineare di E ` e pari alla parte simmetrica della derivata del campo
di spostamenti
D =
1
2
_
du + (du)
T

= sym(du) ,
ed ` e detta tensore della deformazione innitesima.
50 5 MISURE DI DEFORMAZIONE
La misura di deformazione corrispondente al tensore di Cauchy B
1
k
` e stata
proposta da E. Almansi ([34], 1911).
La misura di deformazione di Almansi A
k
L(T
k()
; T
k()
) ` e denita da
A
k
=
1
2
(I
k
F
T
k
F
1
k
) =
1
2
_
d
k
u
k
+ (d
k
u
k
)
T

1
2
(d
k
u
k
)
T
(d
k
u
k
) ,
dove I
k
(k(x)) ` e lidentit` a sullo spazio tangente T
k()
(k(x)) e
u
k
(y) = y k
1
(y) , y k()
` e il campo di spostamenti denito sulla posizione spaziale trasformata k() .
Osservazione 5.1. La denizione delloperatore di deformazione pu` o essere general-
izzata formulandola in termini geometrici differenziali. Ci ` o consente di pervenire a
risultati fondati sui concetti e sui metodi della geometria differenziale e di per rendere
applicabile la teoria al caso generale in cui il corpo ` e una sottovariet` a differenziabile
di una variet` a ambiente. Loperatore di deformazione ` e allora unapplicazione denita
sullinsieme / dei diffeomorsmi tra variet` a differenziabili.
Si premettono a tal ne alcune denizioni basilari, rinviando alla sezione
12 (p. 129) per approfondimenti e dimostrazioni. Siano
M, N variet` a differenziabili,
k : MN un diffeomorsmo da M su N,
u, v : MT
M
una coppia di campi vettoriali tangenti alla variet` a M.
La mappa tangente Tk : T
R
T
R
trasforma la bra lineare u(x) T
R
(x) con
base in x M nella bra lineare Tk[u(x)] T
N
(k(x)) avente base nel punto
k(x) k(M) . Allora
La spinta di un campo scalare f : M ' ` e il campo scalare k

f : N '
denito da (k

f) k : = f .
La spinta k

u T
N
secondo k : M N del campo vettoriale u : M T
M
` e
il campo vettoriale costituito dai vettori tangenti trasformati dalla mappa tangente.
In termini della mappa tangente denita nella sezione 2.2 (p. 17), si ha che
(k

u) k : = Tk[u] .
La spinta inversa di un campo vettoriale u
k
: N T
N
lungo k : M N ` e la
spinta secondo la mappa inversa k
1
: N M ed ` e pertanto denita da
(k

u
k
) k
1
: = (Tk)
1
[u
k
] .
La spinta di un campo tensoriale a : M L(T
M
, T
M
; ') lungo k : M N ` e
il campo tensoriale k

a : N L(T
N
, T
N
; ') denito da
(k

a) (k

u, k

v) : = k

[a(u, v)] =
= a(Tk[u], Tk[v]) , u, v : MT
M
.
I CINEMATICA 51
La spinta inversa di un campo tensoriale a
k
: N L(T
N
, T
N
; ') lungo k :
MN ` e il campo tensoriale k

a
k
: ML(T
M
, T
M
; ') denito da
(k

a
k
) (k

u
k
, k

v
k
) : = k

[a
k
(u
k
, v
k
)] =
= a
k
(Tk
1
[u
k
], Tk
1
[v
k
]) , u
k
, v
k
: N T
N
.
Le misure di deformazione di Green e di Almansi sono suscettibili di una diretta
interpretazione in termini di spinte del tensore metrico.
Si consideri infatti
uno spazio ambiente costituito da una variet` a di Riemann R, g con il campo
di tensori metrici g : R L(T
R
, T
R
; ') ,
una sottovariet` a M R dotata della metrica indotta da quella di R, g ,
k : R R un diffeomorsmo da domk = M su k(M) .
Essendo per denizione F
k
= Tk risulta
g (F
k
u, F
k
v) = g (F
T
k
F
k
u, v) , u, v T
M
.
Pertanto la semidifferenza
1
2
(k

g g) , tra la spinta inversa del tensore metrico ed il


tensore metrico, ` e pari a
1
2
_
g (F
k
u, F
k
v) g (u, v)
_
=
1
2
g ((F
T
k
F
k
I) u, v) =
1
2
g ((CI) u, v) =
= g (Eu, v) = e (u, v) , u, v T
M
,
dove e L(T
2
M
; ') ` e la forma due volte covariante del tensore misura di deformazione
di Green che ` e dunque pari alla met` a della variazione di metrica locale prodotta dalla
trasformazione k.
La misuradi deformazione di Almansi ` e suscettibile di unanaloga interpretazione
facendo riferimento alla trasformazione inversa k
1
.
Essendo infatti F
1
k
= Tk
1
, la semidifferenza
1
2
(gk

g) tra il tensore metrico


e la spinta del tensore metrico ` e data da
1
2
_
g (u
k
, v
k
) g (F
1
k
u
k
, F
1
k
v
k
)
_
=
1
2
g ((I
k
F
T
k
F
1
k
) u
k
, v
k
) =
= g (A
k
u
k
, v
k
) = a
k
(u, v) , u
k
, v
k
T
k()
,
dove a
k
L(T
2

; ') ` e la forma due volte covariante del tensore di Almansi.


La misura di deformazione di Almansi ` e dunque pari alla met` a della variazione
di metrica locale prodotta dalla trasformazione inversa k
1
.
I campi tensoriali di Green e di Almansi sono uno la spinta dellaltro secondo
le trasformazioni k e k
1
. Infatti, in termini dei tensori due volte covarianti, si ha che
e = k

a
k
, a
k
= k

e .
Si noti inne che le misure di deformazione basate sui tensori di deformazione di
Finger B
k
e di Piola C
1
non sono sucettibili di interpretazione in termini di
spinte.
52 5 MISURE DI DEFORMAZIONE
5.1. Congruenza delle deformazioni nite
Si consideri un corpo T
B
, che per semplicit` a di rappresentazione si supporr` a
bidimensionale, e si immagini di suddividere il corpo T
B
in un gran numero di elementi
molto piccoli in guisa delle tessere di un mosaico, come mostrato in g.5.1.
Ogni tessera costituisce unapprossimazione dello spazio di bre lineari tangenti
al corpo in corrispondenza di una particella.
Fig. 5.1 Fig. 5.2
Se si deforma ogni tessera senza tener conto delle deformazioni delle altre, sar` a in
generale impossible ricomporre il mosaico mediante rotazioni e traslazioni delle tessere
senza che si verichino vuoti o sovrapposizioni di tessere adiacenti.
E naturale allora chiedersi quale condizione di congruenza debba essere rispettata,
nel deformare le singole tessere, afnch` e ci ` o non si verichi ed il mosaico appaia
continuo, come in g. 5.2.
Per comprendere la rilevanza applicativa di tale questione si supponga che le tessere
siano elasticamente deformabili.
Se, deformate le tessere, il mosaico non pu` o essere ricomposto con mere trasfor-
mazioni rigide delle tessere, sar` a necessario forzare le tessere in modo che per via
della deformazione elastica vengano ricoperti i vuoti ed evitate le sovrapposizioni. Nel
mosaico ripristinato sar` a presente uno stato di coazione dovuto alle reciproche azioni
che si esercitano tra le tessere. Se invece, dopo la deformazione imposta alle tessere,
il mosaico pu` o essere ricomposto solo mediante trasformazioni rigide delle tessere, in
esso non si genera uno stato di coazione.
La problematica illustrata va sotto il nome di congruenza interna in quanto
lattenzione ` e rivolta solo alla posizione mutua delle tessere.
I CINEMATICA 53
E importante considerare un caso pi ` u generale in cui il bordo del mosaico ` e
vincolato, in tutto od in parte ad essere solidale ad una cornice rigida, eventualmente
soggetta ad una assegnata deformazione. Nel ricomporre il mosaico si avr` a in tal
caso meno libert` a dazione. La condizione da imporre alle deformazioni delle tessere
risulter` a infatti pi ` u stringente poich` e si dovr` a tener conto, oltre che di quella interna,
anche della congruenza esterna per assicurare il rispetto del vincolo imposto dalla
cornice di bordo.
Queste osservazioni giocano, come si vedr` a, un ruolo di fondamentale impor-
tanza in meccanica delle strutture e saranno approfonditamente studiate nel seguito con
riferimento al caso particolare, ma di grande rilevanza nelle applicazioni, di piccole
deformazioni e spostamenti.
Si dar` a qui solo un cenno alla questione della congruenza interna in presenza di
deformazioni nite.
La trattazione generale richiede strumenti rafnati do geometria differenziale ed
il problema della congruenza in senso globale costituisce un problema ancora aperto.
Il problema della congruenza interna pu` o essere cos` formalizzato.
In una posizione spaziale T

del corpo T
B
si assegni il campo tensoriale simme-
trico e denito positivo C L(T

; T

) che in ogni spazio tangente T

(x) induce
la trasformazione delle bre lineari h T

(x)
h T

(x) U(x)h T

(x) , con U = C
1/2
.
Il tensore C(x) agisce quindi localmente come un tensore di deformazione di Piola-
Green.
Il campo di deformazione indotto da C nelle bre del corpo ` e congruente se esiste
una trasformazione k che manda la posizione spaziale nella posizione spaziale
k() in modo tale che il tensore di deformazione di Piola-Green ad essa associato
in ogni punto x sia C(x) e cio` e tale che
C = F
T
k
F
k
, F
k
= Tk.
E naturale chiedersi allora quale sia la condizione da imporre al campo tensoriale C
afnch` e sia congruente.
Una risposta a tale questione pu` o essere data, almeno in senso locale, mediante la
nozione di curvatura di una variet` a di Riemann
10
.
Seguendo tale approccio, la prossima proposizione fornisce un criterio locale di
congruenza della misura di deformazione nita secondo Green.
Per una trattazione dettagliata si rinvia alla sezione 12.5 (p. 148), dove sono forniti
elementi di teoria delle variet` a differenziabili di Riemann, ` e svolta la dimostrazione
della necessit` a del criterio ed ` e indicata la via dimostrativa della sufcienza della con-
dizione di congruenza. Ulteriori considerazioni e approfondimenti possono essere
trovati in [41], [45], [50], [52], [55], [53].
10
Georg Friedrich Bernhard Riemann (1826-1866). Allievo di Johann Carl Friedrich
Gauss (1777-1855) succedette a Johann Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805-1859) come
professore di matematica a G ottingen. Fondamentali i suoi contributi alla geometria differenziale ed alla
teoria delle funzioni di variabile complessa.
54 5 MISURE DI DEFORMAZIONE
Proposizione 5.2. Condizione di congruenza locale. Il campo di deformazione
del corpo T
B
, rappresentato dal tensore C denito nella posizione spaziale , ` e
congruente in un intorno di ciascun punto x se e solo se la variet ` a di Riemann
, C con tensore metrico C ` e piatta e cio` e se il campo tensoriale di curvatura della
variet ` a di Riemann ` e nullo.
Le componenti del campo tensoriale curvatura sono fornite dalla formula
R[ E
A
, E
B
, E
C
, E
D
] = g (
E
A

E
B
E
C

E
B

E
A
E
C

[ E
A
,E
B
]
E
C
, E
D
) ,
dove
E
A
, A = 1, . . . , n ` e la base locale indotta dal sistema di coordinate,
` e la connessione di Levi-Civita (vedi sezione 12.6 (p. 149)) associata al
tensore metrico
g (h, h) : = (Ch)
.
h, h V,
[ E
A
, E
B
] ` e la parentesi di Jacobi-Lie (commutatore) relativa ai campi vettoriali
tangenti alle linee coordinate (vedi sezione 12.2 (p. 134)).
Si pone
R
ABCD
: = R[ E
A
, E
B
, E
C
, E
D
] ,
G
AB
: = g (E
A
, E
B
) = C
AB
,

C
AB
E
C
: =
E
A
E
B
, simboli di Christoffel ,
dove
E
A
` e la derivata covariante secondo il campo E
A
. Tenendo conto che, in forza
della proposizione 12.7 (p. 138), risulta
[ E
A
, E
B
] = o,
si ha che
R
ABCD
=g (
E
A
(
E
BC
E
E
)
E
B
(
E
AC
E
E
), E
D
) =
=g (
E
BC/A
E
E
+
E
BC

F
AE
E
F

E
AC/B
E
E

E
AC

F
BE
E
F
, E
D
) =
=g (
E
BC/A
E
E
+
F
BC

E
AF
E
E

E
AC/B
E
E

F
AC

E
BF
E
E
, E
D
) =
=G
ED
_

E
BC/A

E
AC/B
+
F
BC

E
AF

F
AC

E
BF

.
Sostituendo le relazioni che forniscono i simboli di Christoffel in funzione del
tensore metrico

D
AB
G
CD
= G
BC/A
+G
CA/B
G
AB/C
,
si perviene alle espressioni delle componenti del tensore curvatura in termini delle
componenti del tensore metrico e delle sue derivate (vedi [41]).
I CINEMATICA 55
6. CAMBIAMENTO DI OSSERVATORE
Si considerino due osservatori O e O

in moto relativo. Un medesimo processo


evolutivo di un corpo T
B
` e visto in modo diverso dai due osservatori per i quali le leggi
di evoluzione risultano rispettivamente
t
: B S e

t
: B S .
Nellambito della meccanica classica i sistemi di riferimento solidali ai due osser-
vatori subiscono, luno rispetto allaltro, una trasformazione rigida variabile col tempo.
Le scale dei tempi sono le medesime per entrambi gli osservatori, a meno di una
inessenziale costante additiva che per semplicit` a si assume nulla.
Allistante t I la posizione dellosservatore O

rispetto allosservatore O ` e
caratterizzata da una traslazione c(t) V e da unisometria
Q
T
(t) = Q
1
(t) L(V; V) .
Allora losservatore O

vede lo spazio solidale allosservatore O subire la trasfor-


mazione rigida
t
: S S descritta da

t
(x) = c(t) +Q(t) [ x] , x S .
La trasformazione rigida
t
(x) ` e caratterizzata da una traslazione c
t
opposta a quella
dellosservatore O

rispetto allosservatore O e da unisometria Q(t) = Q


TT
(t)
inversa di quella dellosservatore O

rispetto allosservatore O.
Le mappe di posizionamento
t
: B S e

t
: B S che descrivono
il processo evolutivo del corpo T
B
visto dai due osservatori, sono legate dalla
relazione

t
(p) =
t
(
t
(p)) p B , t I ,
che esplicitamente si scrive

t
(p) = c(t) +Q(t) [
t
(p) ] , p B .
Il processo

t
si ottiene quindi dal processo
t
componendolo, istante per istante,
con la successiva trasformazione rigida
t
: S S

t
=
t

t
, t I .
Applicando la regola della derivazione a catena si ha
T

t
= T
t
T
t
.
Essendo T
t
= Q(t) e ponendo F

= T
t
e F

= T

t
tra le due trasformazioni
tangenti sussiste la relazione
F

(p) = Q
t
F

(p) .
56 6 CAMBIAMENTO DI OSSERVATORE
Si noti che, essendo det Q = 1 , risulta
det F

(p) = det F

(p) .
Dal teorema di decomposizione polare, proposizione 3.5 (p. 26), omettendo gli argo-
menti si ha poi che
F

= R

U
B
= V

,
F

= R

B
= V

,
dove
F

L(T
B
; T
S
) ,
R

L(T
B
; T
S
) ,
U
B
L(T
B
; T
B
) ,
V

L(T
S
; T
S
) .
Ne segue che
R

B
= QR

U
B
.
Poich` e QR

` e unisometria propria, per lunicit` a della decomposizione polare si ha


che
U

B
= U
B
, R

= QR

,
e quindi anche che
V

= R

B
R
T

= QR

U
B
R
T

Q
T
= QV

Q
T
.
Dunque il tensore destro di Cauchy ` e invariante rispetto ad un cambiamento di osser-
vatore da O ad O

mentre il tensore sinistro subisce una rotazione Q(t) inversa di


quella dellosservatore O

rispetto allosservatore O.
Osservazione 6.1. Si noti che le posizioni x e x

di una stessa particella vista


dagli osservatori O e O

sono legate dalla trasformazione rigida x

=
t
(x) con
x, t T

(B) e x

, t T

(B) .
Si consideri ora un processo evolutivo descritto
dallosservatore O come un usso k
t,s
(x) = k(x, s, t) ,
dallosservatore O

come un usso k

t,s
(x) = k

(x, s, t) .
Levoluzione del processo ed il cambiamento di osservatore possono essere composti
in due modi alternativi tenendo conto prima delluno e poi dellaltro o viceversa.
Sia infatti x S la posizione di una particella vista dallosservatore O al tempo s .
La posizione della stessa particella vista dallosservatore O

allistante t pu` o valutarsi


nei seguenti due modi.
I CINEMATICA 57
Prima si effettua il cambiamento di osservatore da O ad O

e poi si segue il usso


k

t,s
, che ` e quello che appare allosservatore O

, oppure
prima si segue il usso k
t,s
, che ` e quello che appare allosservatore O, e poi si
effettua il cambiamento di osservatore da O ad O

.
Eguagliando i risultati delle due procedure si ottiene che
k

t,s
(
s
(x)) =
t
(k
t,s
(x)) , x S ,
ovvero
k

t,s

s
=
t
k
t,s
.
x k
s,s
(x) =

t
O
O

x
t
k
t,s
(x) =
x

s
= (x)
x

t
= (x
t
)
t
k
k

Alla relazione che lega le mappe tangenti dei ussi k


t,s
e k

t,s
si perviene appli-
cando la regola di derivazione a catena
T k

t,s
T
s
= T
t
T k
t,s
.
Osservando poi che
T k

t,s
= F

t,s
,
T k
t,s
= F
t,s
,
T
t
= Q(t) ,
T
s
= Q(s) ,
si deduce inne la relazione
F

t,s
Q(s) = Q(t) F
t,s
,
ovvero
F

t,s
= Q(t) F
t,s
Q
T
(s) .
58 6 CAMBIAMENTO DI OSSERVATORE
I tensori destro e sinistro di Cauchy U e V
k
, associati alla mappa di trasferimento
k, sono soggetti alle leggi di trasformazione
(U

)
2
(x, t) =(F

t,s
)
T
(x) F

t,s
(x) =
=Q(s) F
T
t,s
(x) Q
T
(t) Q(t) F
t,s
(x) Q
T
(s) =
=Q(s) F
T
t,s
(x) F
t,s
(x) Q
T
(s) = Q(s) U
2
(x, t) Q
T
(s) ,
(V

k
)
2
(x, t) =F

t,s
(x) (F

t,s
)
T
(x) =
=Q(t) F
t,s
(x) Q
T
(s) Q(s) F
t,s
(x) Q
T
(t) =
=Q(t) F
t,s
(x) F
T
t,s
(x) Q
T
(t) = Q(t) V
2
k
(x) Q
T
(t) .
Tali leggi di trasformazione sono in accordo con quelle cui obbediscono i tensori destro
e sinistro di CauchyU
B
e V

associati alla mappa di posizionamento .


Infatti
il tensore destro U(x, t) misurato dallosservatore O differisce da quello
U

(x, t) misurato dallosservatore O

solo per leffetto della rotazione relativa


iniziale (al tempo s ) tra i due osservatori.
Il tensore sinistro V
k
(x, t) misurato dallosservatore O differisce invece da
quello V

k
(x, t) misurato dallosservatore O

per leffetto della rotazione rel-


ativa attuale (al tempo s ) tra i due osservatori.
Dunque U ` e invariante, mentre V
k
ruota.
Ne segue che, al cambiare dellosservatore, i tensori di deformazione di Piola-
Green C = U
2
e di Finger B
k
= V
2
k
si trasformano secondo le leggi
C

(x, t) = Q(s) C(x, t) Q


T
(s) , B

k
(x, t) = Q(t) B
k
(x, t) Q
T
(t) .
Dunque C ` e invariante, mentre B
k
ruota.
Dalla denizione
E =
1
2
(CI) =
1
2
(U
2
I) ,
si deduce che il tensore di Green ` e invariante, e cio` e che
E

(x, t) = Q(s) E(x, t) Q


T
(s) .
I CINEMATICA 59
6.1. Punti di vista in movimento relativo
Per approfondire largomento pu` o interessare la breve storia di un esperimento
cinematicocondottodal professor Homer e dal suoallievoBart nel laboratorio
di casa Simpson.
SIMPSON MECHANICS
Attenti a quei due! Homer
Marge
Bart Lisa
Maggie
Un giorno, Homer e Bart decidono di effettuare un esperimento di de-
formazione mentre sono in moto relativo e di confrontare le misure ottenute.
Procuratisi un corpo progettano di ricavarne un provino da sottoporre ad un
processo di deformazione omogenea.
Homer ` e nel laboratorio al banco di sperimentazione.
Bart si inla in una bolla di sapone e viaggia nello spazio.
Al tempo prestabilito Homer invia a Bart il segnale di inizio della misura-
zione delle bre lineari del corpo , trasmettendo i dati sulla rotazione Q
T
o
della bolla
di sapone in tale istante.
Trascorso il tempo di osservazione Homer lancia a Bart il messaggio
di misurazione nale delle bre del corpo deformato , trasmettendo i dati sulla
rotazione Q
T
della bolla di sapone.
Domanda: In cosa differiscono le misurazioni di Homer e Bart ?
Risposta: Indichiamo con una stella le quantit` a misurate da Bart .
Homer ha misurato nellintervallo di tempo la deformazione F in quanto
ogni bra lineare h T

si ` e trasformata in Fh T
k()
.
Bart invece ha osservato che ogni bra h

` e divenuta al tempo nale


pari a F

T
k

)
.
Riettendo sul fatto che i direttori delle bre misurate rispettivamente da Bart
e da Homer erano correlati
allistante iniziale da h

= Q
o
h ed
allistante nale da F

= QFh,
Bart comunica a Homer il risultato dellesperimento mediante la seguente
tabella di correlazione delle misure effettuate
60 6 CAMBIAMENTO DI OSSERVATORE
Homer Bart
F F

= QFQ
T
o
Homer non ` e daccordo e fa osservare che, per rendere signicativo il con-
fronto, Bart avrebbe dovuto tener conto delliniziale rotazione relativa Q
o
.
A tal ne la deformazione F

andava ruotata dellinverso e cio` e di Q


1
o
= Q
T
o
.
Bart , che ` e allievo di Homer , esegue senza discutere la correzione valu-
tando la deformazione efcace:
F

eff
: = Q
T
o
F

Q
o
.
Con un semplice calcolo ricava quindi che:
F

eff
= (Q
T
o
Q)F(Q
T
o
Q
o
) = (Q
T
o
Q)F
in quanto Q
T
o
Q
o
= I .
Denendo la rotazione efcace Q
eff
: = Q
T
o
Q pari a quella nale Q seguita
dalla correzione Q
T
o
inversa della rotazione iniziale, decide che la risposta corretta che
deve dare a Homer ` e la seguente:
Homer Bart
F F

eff
= Q
eff
F
eff
Homer si congratula con Bart per la correttezza dei suoi calcoli ma gli fa
osservare che a tale risultato si poteva giungere pi ` u semplicemente se entrambi avessero
iniziato le misurazioni osservando il provino dallo stesso punto di vista e cio` e facendo
in modo che risultasse Q
o
= I e dunque Q
eff
= Q.
La questione sar` a ulteriormente discussa nel capitolo V con riferimento alla richi-
esta di invarianza delle relazioni costitutive.
I CINEMATICA 61
7. MOTI E TRAIETTORIE
Si considerino un moto del corpo T
B
descritto dalla mappa di posizionamento
: B I S ,
e la traiettoria T

(B) del corpo T


B
nel moto
T

(B) : =
_
x, t S I [ x
t
(B)
_
.
La velocit ` a di una particella p B al tempo t I ` e la derivata della mappa di
posizionamento (p, t) rispetto al tempo
(p, t) : =
d
d
(p, )

=t
Laccelerazione di una particella p B al tempo t I ` e la derivata seconda
della mappa di posizionamento (p, ) rispetto al tempo
(p, t) : =
d
2
d
2
(p, )

=t
=
d
d
(p, )

=t
7.1. Descrizioni materiale e spaziale
Un campo spaziale ` e un campo (x, t) , scalare, vettoriale o tensoriale, denito
su di una traiettoria T

(B) .
Uncampomateriale ` e uncampo
m
(p, t) , scalare, vettoriale otensoriale, denito
sul prodotto cartesiano B I .
La descrizione materiale di un campo spaziale consiste nella trasformazione

m
(p, t) : = ((p, t), t) , p, t B I ,
che sinteticamente pu` o scriversi

m,t
: =
t

t
,
La descrizione spaziale di un campo materiale consiste nella trasformazione
(x, t) : =
m
(p(x, t), t) ,
dove p : T

(B) B ` e la mappa di riferimento. In forma sintetica si ha che

t
: =
m,t

1
t
=
m,t
p
t
.
La velocit ` a spaziale ` e la descrizione spaziale del campo di velocit` a (che per
denizione ` e un campo materiale). Dunque ` e data da
v(x, t) : = (p(x, t), t) ,
ovvero
v
t
: =
t
p
t
,
62 7 MOTI E TRAIETTORIE
Si notino le seguenti denizioni.
La derivata spaziale rispetto al tempo di un campo spaziale (x, t) ` e denita da

/
(x, t) : =

(x, )

=t
La derivata materiale rispetto al tempo di un campo materiale
m
(p, t) ` e denita
da

m
(p, t) : =

m
(p, )

=t
La derivata materiale rispetto al tempo di un campo spaziale
t
(x) ` e denita da

t
(x) : =
_
(
t

t
) p
t

(x) .
La derivata materiale di un campo spaziale (x, t) consiste quindi nelleffettuare
le seguenti operazioni
si considera la descrizione materiale del campo spaziale,
si effettua la derivata temporale,
si trasforma la derivata nella descrizione spaziale.
La regola di derivazione delle funzioni composte e la formula di Leibniz (o regola di
derivazione delle forme bilineari) mostrano che per i campi spaziali valgono le seguenti
_

=
/
+ (d) [ v ] =
/
+ ( grad )
.
v per un campo scalare ,
u = u
/
+ (du) [ v ] per un campo vettoriale u,

T = T
/
+ (dT) [ v ] per un campo tensoriale T.
Infatti si ha che

((p, t), t) =
/
((p, t), t) + grad ((p, t), t)
.
(p, t) ,
e quindi

(x, t) =
/
(x, t) + grad (x, t)
.
(p(x, t), t) .
Analogamente si dimostrano le altre due formule.
I CINEMATICA 63
Le relazioni precedenti sono note come formule di Euler
11
[3] (1770).
Osservazione 7.1. Si consideri un sistema di coordinate curvilinee con una base di
vettori tangenti e
i
, i = 1, . . . , n ed una base duale e
i
, i = 1, . . . , n di vettori cotan-
genti. In termini di componenti le formule di Euler per campi vettoriali e tensoriali
si scrivono allora
u= (u
i
e
i
) =

u
k
e
k
+u
i
(e
i
) =
_
(u
k
) +
k
ij
u
i
v
j

e
k
=
=
_
(u
k
)
/
+ (u
k
/j
+
k
ij
u
i
) v
j

e
k
=
_
(u
k
)
/
+ (u
k
; j
v
j

e
k
,

T= (T
i
.
j
e
i
e
j
) = (T
i
.
j
)e
i
e
j
+T
i
j
(e
i
e
j
) =
=
_
(T
i
.
j
) +
_
T
p
.
j

i
pk
T
i
.
p

p
jk

v
k
_
e
i
e
j
=
=
_
(T
i
.
j
)
/
+
_
T
i
.
j/k
+T
p
.
j

i
pk
T
i
.
p

p
jk

v
k
_
e
i
e
j
=
=
_
(T
i
.
j
)
/
+T
i
.
j; k
v
k
_
e
i
e
j
,
dove il simbolo ()
i
; k
denota la componente i-esima della derivata covariante in
direzione k e
k
ij
` e il simbolo di Christoffel denito da (vedi la sezione
12.5 (p. 148))
e
i
[ e
j
] =
k
ji
e
k
.
Il segno nellespresione di

T discende dalla formula
e
i
[ e
k
] =
i
kj
e
j
.
Per ricavarla basta derivare la condizione di dualit` a e
i
, e
j
) =
i
j
per dedurre che
e
i
[ e
k
] , e
j
) + e
i
, e
j
[ e
k
] ) = 0 .
e quindi che e
i
[ e
k
] , e
j
) =
s
kj
e
i
, e
s
) =
i
kj
.
11
Leonhard Euler (1707-1783). Il padre Paul Euler e Johann Bernoulli (1667-1748),
entrambi studenti allUniversit` a di Basilea, vissero insieme nella casa di Jacob Bernoulli (1654-1705),
fratello maggiore di Johann. Nel 1720, a 14 anni, Leonhard entr` o allUniversit` a di Basilea dove fu
allievo di Johann Bernoulli e studi ` o i lavori di Varignon, Descartes, Newton, Galileo, von
Schooten, Jacob Bernoulli, Hermann, Taylor e Wallis. Nel 1725 Catherina I, moglie
di Pietro il Grande, fond` o lAccademia delle Scienze di St. Pietroburgo e fece chiamare ad insegnare
Nicolaus II Bernoulli e Daniel Bernoulli, gli di Johann. Nel 1727, scomparso prematuramente
Nicolaus II Bernoulli, per interessamento di Johann Bernoulli il posto fu assegnato a Euler
che poi nel 1733 succedette nella cattedra di matematica allamico Daniel Bernoulli che era tornato
a Basilea. Nel 1741 Euler fu chiamato a Berlino da Federico di Prussia e nel 1744 pass` o alla
nascente Accademia delle Scienze di Berlino con Maupertuis direttore. Quando Maupertuis lasci ` o
Berlino 1753, Federico offr` a DAlembert la presidenza dellAccademia, e rinnov` o linvito nel 1764,
ma DAlembert riut ` o entrambe le volte, caldeggiando la condidatura di Euler. Nel 1766 Euler lasci ` o
Berlino e ritorn` o a St. Pietroburgo e poco dopo divenne totalmente cieco a seguito di una malattia. La
prodigiosa memoria gli consent` di continuare a lavorare ed egli produsse quasi met` a dei suoi lavori in questo
periodo. Euler ` e stato il pi ` u prolico matematico di ogni tempo e certamente tra i pi ` u geniali. Ad Euler
` e dovuta una mole immensa di risultati fondamentali per lo sviluppo della sica matematica e delle sue
applicazioni.
64 7 MOTI E TRAIETTORIE
Sia u(x, t) ` e un campo vettoriale spaziale denito sulla traiettoria T

(B) e
u
m
(p, t) : = u((p, t), t) ,
la corrispondente descrizione materiale. Denotando con d
m
e con d le derivate ma-
teriali e spaziali rispetto alla posizione, la regola della derivazione a catena mostra
che
d
m
u
m
= (du)
m
F

,
ed esplicitamente
d
m
u
m
(p, t) =
_
(du)
m
(p, t)

(p, t) .
Ponendo v
m
(p, t) : = (p, t) risulta dunque

(p, t) = d (p, t) = d
m
v
m
(p, t) =
_
(dv)
m
(p, t)

(p, t) .
Considerando il gradiente spaziale di velocit` a
L(x, t) : = dv(x, t) ,
e la relativa descrizione materiale L
m
= L si ha che

= (L ) F

(L ) =

F

F
1

.
Le linee di corrente sono le traiettorie dalle particelle di B , ossia le curve denite
dalla mappa di posizionamento : B I S mediante la relazione
c(t) = (p, t) , p B .
Una linea di corrente passante per x al tempo s I ` e soluzione dellequazione
differenziale di evoluzione
c(t) = v(c(t), t) , c(s) = x.
Infatti si ha che
c(t) = (p, t) = v((p, t), t) = v(c(t), t) .
Viceversa ogni soluzione di tale equazione differenziale ` e una linea di corrente.
Appare opportuno richiamare alcune nozioni introdotte nella sezione 2.2 (p. 17).
Il usso o mappa di evoluzione k : S I I S individua la posizione
k(x, s, t) S al tempo t dalla particella p = p(x, s) che al tempo s occupa la
posizione x S . Se levoluzione ` e assegnata mediante una mappa di posizionamento
: B I S , loperatore di evoluzione ` e espresso da
k
t,s
: =
t
p
s
=
t

1
s
, s, t I ,
dove k
t,s
(x) = k
t
(x, s) = k(x, s, t) .
I CINEMATICA 65
Ne segue che il usso ` e soluzione dellequazione differenziale
d
dt
k
t,s
(x) = v(k
t,s
(x), t) = v
t
(k
t,s
(x)) , k
s,s
(x) = x.
Infatti, essendo p
s
(x) = p
t
(k
t,s
(x)) , si ha che
d
dt
k
t,s
(x) =
d
dt
(p
s
(x), t) = v
m
(p
s
(x), t) = v
m
(p
t
(k
t,s
(x)), t) =
=v(k
t,s
(x), t) = v
t
(k
t,s
(x)) .
dalla relazione k
t,s
=
t
p
s
si deduce la legge di determinismo di Chapman-
Kolmogorov:
k
,t
k
t,s
= k
,s
, k
s,s
= identit` a , s, t, I .
Il gradiente della mappa di evoluzione ` e
F
t,s
(x) = Tk
t,s
(x) .
Derivando rispetto al tempo t I si ottiene che

F
t,s
(x) = Tk
t,s
(x). Invertendo
quindi lordine di derivazione temporale e spaziale, lequazione di evoluzione fornisce
la relazione

F
t,s
(x) = d

k
t,s
(x) = d(v
t
k
t,s
)(x) .
Invocando inne la regola di derivazione a catena, si ottiene

F
t,s
(x) = (L
t
F
t,s
)(x) ,
dove L
t
: = dv
t
.
Le linee di usso sono le curve inviluppo del campo di velocit` a spaziale del corpo
B in un ssato istante di tempo, ossia le curve che sono soluzioni massimali
dellequazione differenziale
c() = v(c(), t) .
Un moto stazionario si ha quando il corpo B occupa la stessa congurazione
spaziale ad ogni istante ed il campo spaziale di velocit` a non varia nel tempo e
cio` e v
/
(x, t) = o. Risulta quindi (B, t) = per ogni t I e v
/
(x, t) = o
sulla traiettoria T

(B) .
In un moto stazionario le linee di corrente e le linee di usso soddisfano la stessa
equazione differenziale autonoma (cio` e indipendente dal tempo)
s() = v(s()) .
Pertanto, in forza dellunicit` a della soluzione massimale dellequazione differenziale,
le linee di corrente e le linee di usso coincidono.
La condizione necessaria e sufciente afnch e si abbia coincidenza tra linee di
corrente e linee di ussoinunmotononstazionario ` e fornita dal criteriodi Helmholtz-
Zorawski che sar` a illustrato nella proposizione 8.6 (p. 74).
66 7 MOTI E TRAIETTORIE
Osservazione 7.2. Il campo di spostamento u(x, ) del corpo misurato a partire dalla
posizione (t) nella traiettoria, ` e denito da
u(x, ) = k
t
(x, ) x, x (t) , I ,
dove k
t
(x, ) = (p(x, t), ) .
Si noti che il campodi spostamentonon ` e uncampospaziale inquantonon ` e denito
sulla traiettoria T

(B) ma piuttosto su (t) I . Analoga considerazione vale per la


mappa di trasferimento k
t
: (t) () . Derivare il campo di spostamenti u(x, )
rispetto al tempo
u(x, t) =

k
t
(x, )

=t
,
equivale a derivare rispetto a il campo materiale (p, ) ed a considerarne la de-
scrizione spaziale al tempo t . Dunque u(x, t) = v(x, t) = (p(x, t), t) .
La formula che esprime il tasso di variazione di un volume materiale si ottiene
effettuando la derivata temporale del determinante jacobiano det F
k
della mappa
di trasferimento k. Sia la forma di volume e a
1
, a
2
, a
3
una terna di vettori
di V. Dalla denizione di determinante di una trasformazione lineare si ha
F
k
a
1
, F
k
a
2
, F
k
a
3
= ( det F
k
) a
1
, a
2
, a
3
.
Derivando rispetto al tempo e tenendo conto della multilinearit` a della funzione
determinante e della relazione

F
k
= LF
k
, si ottiene
( det F)a
1
, a
2
, a
3
=
d
dt
Fa
1
, Fa
2
, Fa
3

Fa
1
, Fa
2
, Fa
3
+Fa
1
,

Fa
2
, Fa
3
+Fa
1
, Fa
2
,

Fa
3
=
LFa
1
, Fa
2
, Fa
3
+Fa
1
, LFa
2
, Fa
3
+Fa
1
, Fa
2
, LFa
3
=
( tr L)
_
Fa
1
, Fa
2
, Fa
3

= ( tr L) ( det F)
_
a
1
, a
2
, a
3

,
dove si ` e scritto F al posto di F
k
per semplicare la notazione.
Dunque risulta
( det F
k
) = det F
k
tr (L) = det F
k
( div v) .
Denotando con J(k) : = det F
k
il determinante jacobiano, si ha

J(k) = J(k) ( div v) .


E questa la formula di espansione di Euler [1] (1757) che fornisce la velocit` a di
variazione del volume in termini dello jacobiano della mappa di trasferimento.
I CINEMATICA 67
La formula che esprime il tasso di variazione di una supercie materiale si ottiene
derivando rispetto al tempo la formula di Nanson n
k
A
k
= (J(k) F
T
k
) nA
(n
k
A
k
) =

J(k) F
T
k
nA+J(k) (

F
T
k
) nA.
Allora, essendo
(F
T
k
F
T
k
) = F
T
k
(F
T
k
) +

F
T
k
F
T
k
= O,
risulta (F
T
k
) = F
T
k

F
T
k
F
T
k
.
Dalla relazione

F
k
= LF
k
si deduce inoltre che

F
T
k
= F
T
k
L
T
e dunque

F
T
k
= F
T
k
F
T
k
L
T
F
T
k
= L
T
F
T
k
.
Ne segue che (n
k
A
k
) =
_

J(k) I J(k) L
T

F
T
k
nA.
Dunque dalla formula

J(k) = J(k) div v si ottiene
(n
k
A
k
) =
_
( div v) I L
T

J(k) F
T
k
nA,
e quindi in denitiva si perviene alla formula di Lamb
12
[21] (1877).
(n
k
A
k
) =
_
( div v) I (dv)
T

n
k
A
k
.
Il tasso di variazione di una linea materiale si ottiene derivando rispetto al tempo
un vettore tangente alla curva. Sia c() lequazione parametrica della curva e
h() = dc() un vettore tangente. La curva trasformata ha equazione parametrica
c
k
(, t) : = k(c(), t) .
Dunque
h
k
(, t) = d

c
k
(, t) = F
k
(c(), t) h() .
Derivando rispetto al tempo si conclude che sussiste la seguente formula di Euler
[2] (1761)

h
k
=

F
k
h = LF
k
h.
12
Horace Lamb (1849-1934). Professore a Cambridge pubblic` o nel 1879 il Treatise on the Mathe-
matical Theory of the Motion of Fluids che sanc` laccettazione del metodo analitico a Cambridge.
68 8 TEOREMI DEL TRASPORTO
8. TEOREMI DEL TRASPORTO
Si pu` o ora dimostrare un importante risultato, enunciato da O. Reynolds
13
nel
1903, che consente di calcolare il tasso di variazione lungo una traiettoria dellintegrale
di un campo spaziale scalare : T

(B) '.
Proposizione 8.1. Teoremadel trasportodi Reynolds. Sia (x, t) uncampospaziale
scalare denito sulla traiettoria T

(B) del corpo T


B
e regolare su (B, t) . Allora
vale la formula
d
dt
_
(B,t)
dv =
_
(B,t)
_

+ div v
_
dv =
_
(B,t)
_

/
+ div (v)
_
dv .
Dim. Dalla formula ( det F

) = det F

tr (

F

F
1

) = det F

tr (L) e dalla formula


di cambiamento delle variabili di integrazione
dv = ( det F

) dv
B
= J() dv
B
,
si evince che
d
dt
_
(B,t)
dv =
_
B
_
det F

_
dv
B
=
_
T
_

+div v
_
m
det F

dv
B
=
=
_
(B,t)
_

+ div v
_
dv .
Osservando poi che, per la regola di Leibniz
14
risulta
div (v) = div v + grad
.
v ,
e che

=
/
+ ( grad )
.
v si deduce che

+ div v =
/
+ ( grad )
.
v + div v =
/
+ div (v) ,
e quindi la seconda formula.
13
Osborne Reynolds (1842-1912). Ingegnere e scienziato inglese famoso per i contributi dati
allidrodinamica e per lintroduzione del parametro adimensionale detto numero di Reynolds.
14
Gottfried Wilhelm von Leibniz (1646-1716). Scienziato e pensatore nato a Lipsia in Sas-
sonia. E considerato, insieme ad Isaac Newton (1643-1727), il fondatore del calcolo innitesimale.
I CINEMATICA 69
Una formulazione generale del teorema del trasporto relativa a ussi di variet` a
materiali in variet` a spaziali sar` a illustrata nella proposizione 12.15 (p. 147).
Si noti che
il teorema del trasporto continua a sussistere se al corpo B viene sostituita una
qualsiasi sua parte T B regolare.
Il dominio (T, t) ` e detto un volume materiale.
Facendo ricorso al teorema della divergenza, la seconda formula di Reynolds pu` o
anche riscriversi esprimendo il tasso di variazione dellintegrale del campo nel volume
materiale come somma di
un integrale di volume del tasso di variazione spaziale del campo e
un integrale sul contorno del prodotto del campo per il usso di velocit` a uscente
d
dt
_
(B,t)
dv =
_
(B,t)

/
dv +
_
(B,t)
v
.
n da .
Il primo termine a secondo membro costituisce il contributo del tasso di variazione
spaziale del campo nel volume, mentre il secondo termine tiene conto del fatto che la
supercie di contorno, spostandosi verso lesterno con la componente normale della
velocit` a, tende ad inglobare nuovi volumi spaziali occupati dal campo.
Al teorema del trasporto per un campo spaziale vettoriale u : T

(B) V e per un
campo spaziale tensoriale T : T

(B) L(V; V) si perviene con una dimostrazione


perfettamente analoga, basata sullapplicazione della regola di Leibniz
div (u v) = (du) [ v ] +u( div v) ,
div (Tv) = (dT) [ v ] +T( div v) ,
e sulle formule
u = u
/
+ (du) [ v ] per un campo vettoriale u : T

(B) V,

T = T
/
+ (dT) [ v ] per un campo tensoriale T : T

(B) L(V; V) .
I prodotti tensoriali sono deniti da
(u v)n : = u(v
.
n) , (Tv)n : = T(v
.
n) , n V.
Valgono pertanto le formule
d
dt
_
(B,t)
u dv =
_
(B,t)
_
u +u div v
_
dv =
_
(B,t)
_
u
/
+ div (u v)
_
dv ,
70 8 TEOREMI DEL TRASPORTO
d
dt
_
(B,t)
T dv =
_
(B,t)
_

T+T div v
_
dv =
_
(B,t)
_
T
/
+ div (Tv)
_
dv .
Applicando il teorema della divergenza si ottengono le formule
d
dt
_
(B,t)
u dv =
_
(B,t)
u
/
dv +
_
(B,t)
u(v
.
n) da ,
d
dt
_
(B,t)
T dv =
_
(B,t)
T
/
dv +
_
(B,t)
T(v
.
n) da .
Come caso particolare del teorema di Reynolds si deduce il seguente risultato concer-
nente i moti isocori, cio` e quelli che non provocano variazioni di volume e sono pertanto
caratterizzati dalla propriet` a
_
vol (T, t)

= 0 , T B t I .
Proposizione 8.2. Moti isocori. Il moto di un corpo T
B
` e isocoro se e solo se vale
una delle seguenti propriet ` a equivalenti
i) ( det F
t,s
) = 0 det F
t,s
(x, t) = 1 , x, t T

(B) ,
ii) div v(x, t) = 0 , x, t T

(B) ,
iii)
_
k(T,t)
v
.
n da = 0 , T B , t I .
Dim. Ponendo = 1 la formula di Reynolds si riduce alla seguente formula del
trasporto del volume
d
dt
_
(T,t)
dv =
_
(T,t)
div v dv =
_
(T,t)
v
.
n da .
Basta quindi ricordare che ( det F

) = det F

( div v)
m
e che det F

> 0 .
I CINEMATICA 71
La ii) ` e dovuta ad Euler [2] (1761). Casi particolari erano stati formulati in
precedenza da DAlembert
15
.
8.1. Curve e superci materiali
Sia c
B
: [ 0, 1 ] B una curva nella congurazione materiale del corpo. Durante
il moto alla curva c
B
corrisponde una famiglia di curve.
Ad ogni valore del parametro evolutivo t I corrisponde la curva composta con
la mappa di posizionamento
t
: B S e denita da
c
t
() = (
t
c
B
)() , [ 0, 1 ] .
Ciascuna curva della famiglia ` e detta una curva materiale.
Analogamente sia o
B
: [ 0, 1 ] [ 0, 1 ] B una supercie nella congurazione
materiale del corpo. Allora ciascuna supercie della famiglia
o
t
(, v) = (
t
o
B
)(, v) , , v [ 0, 1 ] [ 0, 1 ] ,
` e detta una supercie materiale.
Per formulare criteri che consentano di stabilire se una curva o una supercie
siano o meno materiali si fa ricorso ai seguenti teoremi di trasporto che forniscono
lespressione della derivata temporale dellintegrale di un campo scalare, vettoriale o
tensoriale, lungo curve e superci materiali.
15
Jean-Baptiste Le Rond DAlembert (1717-1783). Figlio illegittimo di Mme de Tencin
e di un ufciale di artiglieria, Louis-Camus Destouches. Nato mentre il padre era assente da Parigi,
fu abbandonato sulle scale della chiesa di St Jean Le Rond, da cui prese il nome. Tornato a Parigi il padre
si prese cura del glio afdandolo a Mme Rousseau, moglie di un vetraio, che fu per DAlembert la
vera madre. Il padre mor` quando DAlembert aveva 9 anni, lasciandogli uneredit` a sufciente per la sua
educazione. Entrato nel Coll` ege des Quatre Nations cambi ` o il suo nome da Jean-Baptiste Daremberg
in Jean Baptiste DAlembert. Nel 1739 present ` o il primo lavoro allAccademia delle Scienze di
Parigi di cui divenne membro nel 1741. Nel 1743 pubblic` o il famoso Trait e de dynamique in cui espose
il suo principio della dinamica entrando in rivalit` a con Alexis Claude Clairaut (1713-1765) che
leggeva lezioni di dinamica allAccademia. Nel 1744 pubblic` o il Trait e de lequilibre et du mouvement
des uides proponendo un approccio diverso da quello di Daniel Bernoulli (1700-1782). Dal 1746
inizi ` o con Denis Diderot (1713-1784) la redazione della monumentale Encyclop edie. Nel 1754 fu
eletto allAccademia di Francia e nel 1772 ne divenne segretario perpetuo. Fu invitato da Federico II di
Prussia a presiedere lAccademia delle Scienze di Berlino nel 1753 e nel 1764, ma riut ` o sostenendo la
canditatura di Leonhard Euler (1707-1783). Declin` o anche linvito di Catherine II di Russia che
lo voleva come tutore del glio. Nellultima parte della sua vita gli interessi di DAlembert si rivolsero
principalmente alla letteratura ed alla losoa come testimomiano i M elanges de litt erature et de philosophie
apparsi tra il 1753 ed il 1767. DAlembert fu principalmente un matematico amante del rigore e della
sistemazione formale pi ` u che un sico. Preziosi sono stati i suoi contributi al calcolo integrale, al moto dei
uidi ed alla dinamica.
72 8 TEOREMI DEL TRASPORTO
Proposizione 8.3. Trasporto lineare. Siano (x, t) , u(x, t) , T(x, t) campi spaziali
scalare, vettoriale e tensoriale, deniti sulla traiettoria T

(B) del corpo T


B
. Allora
per ogni curva materiale c
B
, posto h(, t) = d

c
t
() , si ha che
i)
d
dt
_
c
t
h d =
_
c
t
_

I +dv
_
h d,
ii)
d
dt
_
c
t
u
.
h d =
_
c
t
_
u + (dv)
T
u
_
.
h d,
iii)
d
dt
_
c
t
Th d =
_
c
t
_

T+Tdv
_
[ h] d.
Dim. Basta notare la relazione (h d) = Lh d = ( dv) [ h] d che si deduce
dalla formula di Euler (vedi sezione 7.1 (p. 61)).
Proposizione 8.4. Trasporto superciale. Siano (x, t) , u(x, t) , T(x, t) campi
spaziali scalare, vettoriale e tensoriale, deniti sulla traiettoria T

(B) del corpo T


B
.
Allora per ogni supercie materiale S
B
in B , posto S
t
=
t
S
B
, valgono le formule
i)
d
dt
_
S
t
n da =
_
S
t
_
(

+ div v) I (dv)
T
_
n da ,
ii
1
)
d
dt
_
S
t
u
.
n da =
_
S
t
_
u + ( div v) u (dv) [ u]
_
.
n da ,
iii)
d
dt
_
S
t
Tn da =
_
S
t
_

T+ ( div v) TT(dv)
T
_
[ n] da .
Dim. Basta notare la relazione (n da) =
_
( div v) I (dv)
T
_
n da che esprime la
formula di Lamb (vedi sezione 7.1 (p. 61)).
Si noti che essendo
rot (u v)
i
=
ijk
(u v)
k/j
=
ijk

kpq
(u
p
v
q
)
/j
= (u
i
v
j
)
/j
(u
j
v
i
)
/j
=
=u
i/j
v
j
+u
i
v
j/j
u
j/j
v
i
u
j
v
i/j
,
sussiste lidentit` a
rot (u v) = (du) [ v ] + ( div v) u (dv) [ u] ( div u) v ,
I CINEMATICA 73
Allora, dalla relazione u = u
/
+ (du) [ v ] si deduce leguaglianza
a) u + ( div v) u (dv) [ u] = u
/
+ rot (u v) + ( div u) v .
Pertanto la ii
1
) si pu` o riscrivere
ii
2
)
d
dt
_
S
t
u
.
n da =
_
S
t
_
u
/
+ rot (u v) + ( div u) v
_
.
n da .
Orientando il bordo c
t
della supercie S
t
in modo congruente allorientamento
adottato per il vettore assiale rot e denotando con t il relativo versore della tangente
a c
t
, si pu` o applicare la trasformazione di Kelvin (teorema di Stokes) per porre la
ii
2
) nella forma
ii
3
)
d
dt
_
S
t
u
.
n da =
_
S
t
_
u
/
( div u) v

.
n da +
_
c
t
(u v)
.
t ds .
Dalle ii
1
) e ii
2
) si possono dedurre immediatamente due notevoli risultati impli-
citi in lavori di Helmholtz
16
(1858) e di Nanson (1874) e formalmente enunciati
da Zorawski
17
nel 1900.
Proposizione 8.5. Lemma di Helmholtz-Zorawski. Un campo vettoriale spaziale
u(x, t) denito sulla traiettoria T

(B) del corpo T


B
ha usso costante nel tempo
attraverso una qualsiasi supercie materiale S
B
se e solo se soddisfa lequazione
u + ( div v) u (dv) [ u] = o
ovvero
u
/
+ rot (u v) + ( div u) v = o
Dim. La sufcienza segue immediatamente dalle ii
1
) e ii
2
) . La necessariet` a ` e con-
seguenza dellarbitrariet` a della supercie materiale.
16
Hermann Ludwig Ferdinand von Helmholtz (1821-1894). Medico, siologo e sico
matematico tedesco. I suoi importanti contributi occupano tutti i campi della sica matematica, meccanica,
acustica, ottica, termodinamica ed elettromagnetismo.
17
Kasimierz Zorawski (1866-1953). Matematico polacco svolse con Stanislaw Zaremba
(1863-1942) un ruolo fondamentale nello sviluppo della matematica in Polonia dopo la prima guerra
mondiale.
74 8 TEOREMI DEL TRASPORTO
Proposizione 8.6. Criterio di Helmholtz-Zorawski. Le curve integrali di un campo
vettoriale spaziale u(x, t) denito sulla traiettoria T

(B) del corpo T


B
sono curve
materiali se e solo se ` e soddisfatta la condizione
_
u (dv) [ u]
_
u = o, t I ,
o equivalentemente
_
u
/
+ rot (u v) + ( div u) v
_
u = o, t I .
Dim. Si osservi preliminarmente che le due condizioni sono equivalenti in virt ` u della
a) e delleguaglianza
_
u (dv) [ u]
_
u =
_
u + ( div v) u (dv) [ u]
_
u.
Le due condizioni impongono che il vettore in parentesi quadre sia parallelo al
vettore u e quindi ortogonale alla normale n ad una qualsiasi supercie che si appoggia
su di una curva c integrale di u.
In virt ` u della proposizione 8.5 ci ` o implica che, se tali superci sono materiali, il
usso del campo u ` e costante nel tempo. In particolare sar` a denitivamente nullo il
usso attraverso una qualsiasi supercie materiale che allistante iniziale si appoggia
sulla curva integrale c . Ne segue che la curva integrale c coincide con la curva
materiale intersezione di tali superci materiali.
Una dimostrazione alternativa fa ricorso ad unargomentazione pi ` u diretta.
Per denizione una curva materiale c ` e una curva integrale per u se e solo se
in ogni punto di c la tangente ` e parallela al valore del campo u in quel punto e ci ` o
accade in ogni istante di tempo.
Posto allora t = dc()/d deve essere
t u = o, t I .
Derivando rispetto al tempo e notando che

t = dv [ t ] si ha che
(t u) = dv [ t ] u +t u = o, t I .
Poich` e t ` e parallelo a u, tale condizione equivale a
( u dv [ u]) u = o, t I .
Limplicazione inversa si deduce seguendo il ragionamento nel verso opposto ed osser-
vando che, se t u ` e costante nel tempo, il campo t sar` a costantemente parallelo al
campo u se tale ` e allistante iniziale.
I CINEMATICA 75
Ponendo u = v e tenendo presente che v (dv) [ v ] = v
/
, il criterio di
Helmholtz-Zorawski fornisce la condizione
v
/
v = o, t I ,
necessaria e sufciente afnch e le linee di usso coincidano con quelle di corrente.
Un classico criterio di materialit` a di una supercie dovuto a Lagrange
18
[4]
(1783) ` e il seguente. La metodologia della dimostrazione ` e di Kelvin
19
[13] (1848).
Proposizione 8.7. Criterio di Lagrange. Una supercie spaziale S(t) di equazione
f(x, t) = 0 appartenente alla traiettoria T

(B) del corpo T


B
` e una supercie
materiale se e solo se ` e soddisfatta la condizione

f = f
/
+ (df) [ v ] = o, t I .
Dim. Si consideri una traiettoria regolare : I S di un punto che si muove nello
spazio rimanendo per ogni t I sulla supercie S(t) di equazione f(x, t) = 0 cos`
che
(t) : = f((t), t) = o, t I .
Derivando rispetto al tempo e ponendo x = (t) e w =

(t) si ha che
(t) = f
/
(x, t) +df(x, t) [ w] = o, t I .
La supercie spaziale S(t) ` e una supercie materiale se e solo se un osservatore
che si muove lungo la traiettoria : I S vede la particella che ad ogni istante
occupa la posizione (t) muoversi con una velocit` a tangente alla supercie S(t) .
Dunque la condizione da imporre ` e
(df) [ v w] = o, t I .
Essendo f
/
+ (df) [ w] = o tale condizione equivale a

f = f
/
+ (df) [ v ] = o, t I ,
ed il teorema ` e dimostrato.
18
Joseph-Louis Lagrange (1736-1813). Illustre matematico italo-francese. Nacque a Torino e fu
battezzato Giuseppe Lodovico Lagrangia in quanto glio di Giuseppe Francesco Lodovico
Lagrangia e di Teresa Grosso. Lorigine francese dal lato paterno era dovuta ad un bisnonno capitano
di cavalleria francese che aveva servito il Duca di Savoia. Lagrange contribu` in modo decisivo a dare
un fondamento matematico alla meccanica estendendo e completando le ricerche di Newton. Famosa la
sua M ecanique Analytique (1 ed.1788).
19
Sir William Thomson (Lord Kelvin) (1824-1907). Nato a Belfast da famiglia scozzese.
Eminente sico matematico, professore a Glasgow. Il titolo di baronetto gli fu concesso per il fondamentale
contributo scientico alla messa in opera del primo cavo sottomarino tra lIrlanda e gli Stati Uniti dAmerica.
Autore con P.G. Tait del Treatise of Natural Philosophy.
76 9 CINEMATISMI
9. CINEMATISMI
Si ponga la seguente denizione.
Un cinematismo del corpo T
B
nella posizione spaziale (t) ` e il campo di velocit ` a
in un processo evolutivo : B I S nel corso del quale il corpo attraversa la
posizione (t) al tempo t I.
Se il parametro evolutivo ` e assunto adimensionale, i cinematismi hanno la dimensione
di una lunghezza e sono detti spostamenti virtuali o spostamenti tangenti.
Nellanalisi della cinematica di un continuo ` e irrilevante considerare quale
parametro evolutivo il tempo dinamico o uno pseudo tempo. Pertanto nel seguito il
parametro evolutivo sar` a detto semplicemente tempo.
Nella Meccanica dei Continui lanalisi dei cinematismi con cui un corpo pu` o tendere
ad allontanarsi da una pressata congurazione, gioca un ruolo basilare.
Infatti, come si vedr` a nel capitolo II, i sistemi di forze agenti sul corpo T
B
in una
congurazione vengono deniti operativamente quali enti duali dei cinematismi ed
il concetto di equilibrio ` e basato sulla condizione che i sistemi di forze non compiano
potenza virtuale per i cinematismi rigidi (o lavoro virtuale per gli spostamenti virtuali
rigidi).
Per la trattazione svolta in questo capitolo ` e lecito porre la seguente denizione.
In una posizione del corpo T
B
lo spazio cinematico 1() ` e formato dai
campi cinematici di classe C
1
() e cio` e dai campi vettoriali che in sono
continui con la derivata prima.
Nel capitolo II si mostrer` a come, per sviluppare in modo coerente la teoria mecca-
nica di una struttura continua, sia necessario considerare cinematismi che in possono
presentare discontinuit` a in corrispondenza delle interfacce relative ad una arbitraria sud-
divisione del dominio.
La dimostrazione dei teoremi di esistenza richiede poi di ampliare ancora lo spazio
cinematico per includere tutti i cinematismi di quadrato integrabile su che siano
dotati di derivata distribuzionale rappresentabile a pezzi su da campi di quadrato
integrabile.
I CINEMATICA 77
9.1. Cinematismi rigidi
I cinematismi rigidi semplici di un corpo T
B
in una posizione (t) sono i cine-
matismi di classe C
1
() che non provocano velocit` a di variazione della distanza tra le
particelle del corpo.
Omettendo di esplicitare la dipendenza dal tempo, deve quindi risultare
| k(y) k(x) | = 0
_
v(y) v(x)

.
(y x) = 0 , x, y ,
dove si ` e omessa la dipendenza dal tempo del campo di velocit` a.
Tale propriet` a caratteristica dei cinematismi rigidi semplici ` e detta propriet ` a di
equiproiettivit ` a.
Essa impone infatti che le velocit` a di due punti scelti ad arbitrio in abbiano
eguale proiezione sul segmento congiungente i due punti.
Il risultato enunciato nella proposizione seguente fornisce la classica rap-
presentazione parametrica dei cinematismi rigidi semplici.
Proposizione 9.1. Caratterizzazione dei cinematismi rigidi. Un cinematismo rigido
semplice di un corpo T
B
in una posizione semplicemente connessa ` e caratterizzato
dal fatto che il gradiente ` e costante ed emisimmetrico. In altri termini le seguenti due
propriet ` a sono equivalenti
i) [v(y) v(x)]
.
(y x) = 0 , x, y equiproiettivit ` a,
ii) v(y) = v(x) + (y x) , x, y forma parametrica.
Dim.
La i) implica la ii) .
Derivando la i) prima rispetto alla posizione x in direzione a V e poi
rispetto alla posizione y in direzione b V si ha
dv(y) b
.
a +dv(x)a
.
b = 0 a, b V, x, y .
Ponendo x = y si ottiene
dv(x) b
.
a +dv(x) a
.
b = 0 sym grad v(x) = O x .
Lemisimmetria di dv(x) comporta quindi che
dv(y) b
.
a = dv(x) b
.
a dv(y) = dv(x) x, y
e cio` e che grad v = con campo tensoriale emisimmetrico costante.
Ponendo quindi = axial si perviene alla ii) .
La ii) implica la i) .
Dalla ii) si deduce che v(y) v(x) = [ y x] e quindi moltiplicando
scalarmente ambo i membri per v(y) v(x) in virt ` u dellemisimmetria di si
ottiene la i) .
78 9 CINEMATISMI
Ad ogni cinematismo rigido corrisponde dunque unespressione parametrica della
forma
v(x) = v
o
+ (x x
o
) , x ,
in funzione di due vettori caratteristici,
la velocit` a di traslazione v
o
,
la velocit` a angolare .
Linsieme 1
rig
() dei cinematismi rigidi semplici costituisce un sot-
tospazio di dimensione 6 dello spazio cinematico 1() .
Ad ogni base e
1
, e
2
, e
3
dello spazio tridimensionale S corrisponde infatti una
base di 1
rig
() costituita da tre cinematismi di traslazione e tre cinematismi di ro-
tazione attorno ad x
o
S
_

_
v
1
(x) = e
1
,
v
2
(x) = e
2
,
v
3
(x) = e
3
,
_

_
v
4
(x) = e
1
(x x
o
) ,
v
5
(x) = e
2
(x x
o
) ,
v
6
(x) = e
3
(x x
o
) .
che costituiscono un generatore linearmente indipendente.
9.2. Rotazione e deformazione tangenti
Il risultato che segue mostra che le parti simmetrica ed emisimmetrica del gradiente
di un cinematismo rappresentano rispettivamente latto di deformazione e latto di
rotazione delle bre del corpo.
Proposizione 9.2. Parti simmetrica ed antisimmetrica. Sotto le stesse ipotesi del
teorema di decomposizione polare di Cauchy si ha che
L =

F
t
=

R
t
+

U
t
=

R
t
+

V
t
= W+D,
dove D =

U
t
=

V
t
e W =

R
t
sono rispettivamente le parti simmetrica ed emisim-
metrica del gradiente spaziale del cinematismo

F
t
= grad v e cio` e
D =

U
t
=

V
t
=
1
2
[

F
t
+

F
T
t
] =
1
2
[ grad v + grad v
T
] = sym grad v ,
W =

R =
1
2
[

F

F
T
] =
1
2
[ grad v grad v
T
] = emi grad v .
I CINEMATICA 79
Dim. Derivando rispetto al tempo I la formula F
t
= R
t
U
t
e ponendo = t si
ha

F
t
=

R
t
U
t
+R
t

U
t
=

R
t
+

U
t
.
in quanto le trasformazioni U
t
e R
t
, valutate nella posizione iniziale allistante t ,
sono pari allidentit` a.
La linearit` a delloperatore derivata assicura che emi

U
t
= ( emi U
t
) = O e cio` e
che

U
t
` e simmetrica.
Essendo R
t
una isometria, risulta R
t
R
T
t
= I . Derivando rispetto al tempo
allistante iniziale t si ha che
R
t

R
T
t
+

R
t
R
T
t
= W+W
T
= 0,
e quindi W ` e emisimmetrica.
Le parti simmetrica ed antisimmetrica del gradiente grad v del cinematismo
v 1() in una posizione (t) rappresentano pertanto rispettivamente latto di
deformazione e latto di rotazione locali in un processo evolutivo che parte da (t) .
Il tensore simmetrico
D : =

U
t
=

V
t
= sym grad v ,
` e detto atto di deformazione o deformazione tangente corrispondente al cinema-
tismo v 1() .
Il tensore emisimmetrico
W : = sym grad v ,
descrive latto di rotazione o rotazione tangente o vorticit ` a corrispondente al cine-
matismo v 1() .
Spesso ` e conveniente rappresentare W con il vettore assiale ad esso associato
= axial W Wh = h h T

(x) ,
che ` e il vettore velocit ` a angolare dellatto di rotazione locale.
Apartire da una posizione di riferimento si consideri ora una mappa di trasferimento
k : I S con k(, t) = (t) .
Sia quindi F
k
= dk = R
k
U
k
la decomposizione polare della trasformazione
tangente alla mappa di trasferimento.
Denotando con un punto sovrapposto la derivata rispetto al tempo t I , risulta
WW
R
= F
T
k
emi (U
k

U
k
) F
1
k
,
D = F
T
k
sym(U
k

U
k
) F
1
k
,
dove si ` e posto W
R
=

R
k
R
T
k
.
80 9 CINEMATISMI
Si noti che, essendo R
k
R
T
k
= I , si ha che
(R
k
R
T
k
) = R
k

R
T
k
+

R
k
R
T
k
= 0,
e quindi il tensore W
R
` e emisimmetrico.
9.3. Trasporto della circolazione e della vorticit` a
Una curva nello spazio S ` e una mappa c
S
: [ 0, 1 ] S differenziabile a tratti.
La curva ` e chiusa se c
S
(0) = c
S
(1) .
Dalla proposizione 8.3 (p. 72) si deduce il seguente notevole risultato [51].
Proposizione 9.3. Trasporto della circolazione. Sia c
B
: [ 0, 1 ] B una curva
materiale chiusain B , : BI S unprocessoevolutivodi B e v il corrispondente
campo spaziale di velocit ` a al tempo t I . Allora lungo la traiettoria risulta
d
dt
_
c
t
v
.
h d =
_
c
t
v
.
h d,
dove h = dc/d ` e la tangente alla curva trascinata dal processo, denita da c
t
() =

t
(c
B
()) , avendo posto
t
(p) = (p, t) .
Dim. Nella proposizione 8.3 (p. 72) ` e stata stabilita la formula
d
dt
_
c
t
u
.
h d =
_
c
t
_
u + (dv)
T
u
_
.
h d.
Ponendo u = v ed osservando che
_
c
t
(dv)
T
v
.
h d =
_
c
t
v
.
(dv)h d =
_
c
t
v
.
dv
d
d =
_
c
t
d
d
(
1
2
v
.
v) d = 0 ,
si perviene al risultato.
La proposizione 9.3 pu` o enunciarsi affermando che
in ogni processo evolutivo : BI S il tasso di variazione della circolazione
lungo un circuito materiale ` e pari alla circuitazione dellaccelerazione.
Un importante corollario ` e dovuto a Lord Kelvin.
Proposizione 9.4. Invarianza della circolazione. Il processo conserva la circolazione
lungo circuiti materiali se e solo se il campo di accelerazione ` e il gradiente di un
potenziale:
v = grad
d
dt
_
c
t
v
.
h d = 0 .
I CINEMATICA 81
Dim. Ponendo v = grad nella formula della proposizione 9.3 si ha
d
dt
_
c
t
v
.
h d =
_
c
t
v
.
h d =
_
c
t
grad
.
h d =
_
c
t
d( c)
d
d = 0 ,
e quindi si perviene alla condizione sufciente.
Valutando la derivata materiale rispetto al tempo del gradiente spaziale di velocit` a,
si perviene al seguente interessante risultato (vedi [51]).
Proposizione 9.5. Trasporto della vorticit` a. La vorticit ` a W soddisfa le seguenti
equazioni differenziali
(F
T
W
m
F) = F
T
J
m
F,

W+WD+DW = J,
dove J = anti (d v) .
Dim. Derivando la formula

F = L
m
F si ha che
..
F = d
m
v
m
= (d v)
m
F. Allora dalla
eguaglianza
2 F
T
W
m
F = F
T
(L
m
L
T
m
)F = F
T

F

F
T
F,
derivando rispetto al tempo si ha che
2 (F
T
WF) = F
T
..
F
..
F
T
F = F
T
d v
m
F F
T
d v
T
m
F = 2 F
T
J
m
F.
Per ottenere la seconda formula si derivi rispetto al tempo leguaglianza L
m
=

FF
1
,
tenendo presente la formula per la derivata dellinversa (vedi [61])
(F
1
) = F
1

FF
1
.
Si ottiene allora

L
m
=
..
FF
1
+

F(F
1
) =
..
FF
1
(

FF
1
)
2
=
..
FF
1
L
2
m
.
Osservando poi che
..
F = d
m
v
m
= (d v)
m
F si ha che
..
FF
1
= (d v)
m
e quindi

L = d v L
2
.
Prendendo la parte antisimmetrica di

L ed osservando che W = anti L, si giunge
alla formula

W+
1
2
_
L
2
(L
T
)
2

= J.
Essendo
L
2
(L
T
)
2
= (D+W)
2
(DW)
2
= WD+DW,
dalla formula precedente si ottiene

W+WD+DW = J,
che ` e il risultato cercato.
82 9 CINEMATISMI
Come corollario si deduce il seguente notevole risultato dovuto a Lagrange e
Cauchy.
Proposizione 9.6. Teorema di Lagrange-Cauchy. Se il campo di accelerazione ` e
il gradiente di un potenziale allora la parte antisimmetrica del gradiente di velocit ` a ` e
nulla durante tutto il moto se si annulla in un istante.
Dim. Se v = grad allora J = O e quindi risulta

W+WD+DW = O.
Posto W(0) = O lunicit` a della soluzione dellequazione differenziale mostra che la
soluzione W(t) ` e identicamente nulla.
Una curva dello spazio c
S
: [ 0, 1 ] S ` e una linea di vortice se ` e tangente in
ogni punto al vettore assiale della vorticit` a in quel punto. Dunque deve essere
W
dc
d
= w
dc
d
= o.
Sussiste il seguente risultato.
Proposizione 9.7. Teorema di Helmholtz. Se il campo di accelerazione ` e il gradiente
di un potenziale allora le linee di vortice sono trasportate dal moto.
Dim. Sia c
B
: [ 0, 1 ] B una curva materiale e c
t
() = (
t
c
B
)() , la curva
trascinata dal processo al tempo t I .
Sia h
B
() la tangente alla curva c
B
in [ 0, 1 ] e h
t
() = Fh
B
() la tangente
alla curva trascinata dal moto.
Se la curva c
t
=
t
c
B
` e una linea di vortice si ha che
W
t
h
t
= F
T
t
W
t
F
t
h
B
= o,
e dunque che F
T
t
W
t
F
t
h
B
= o.
In forza della proposizione 9.5 il tensore F
T
t
W
t
F
t
` e costante nel tempo. Pertanto
sar` a anche F
T

h
B
= o e quindi
W

h
B
= W

= o,
per ogni I , e ci ` o fornisce il risultato.
La trattazione delle propriet` a dei vortici pu` o essere svolta, in alternativa, sulla
base di una formula notevole che consente di applicare il teorema del trasporto super-
ciale della proposizione 8.4 (p. 72) ed il criterio di Helmholtz-Zorawski della
proposizione 8.6 (p. 74).
Si premette il seguente lemma.
Proposizione 9.8. Unidentita differenziale. Sia v C
2
() un campo vettoriale
spaziale nel dominio . Allora sussiste lidentit ` a
rot (dv[ v ]) = rot
_
( rot v) v

.
I CINEMATICA 83
Dim. Si noti che, essendo rot = 2 axial emi grad , risulta
( rot v) v = 2 ( emi grad v)[ v ] = dv[ v ] (dv)
T
[ v ] .
Si tratta quindi di mostrare che
rot (dv[ v ]) = rot
_
dv[ v ] (dv)
T
[ v ]

,
e cio` e che
rot
_
(dv)
T
[ v ]

= o.
A tal ne si osservi che, per ogni a, h V si ha
d
_
(dv)
T
[ v ]
.
a

[ h] = d
_
(dv)[ a]
.
v

[ h] = d
2
v[ a, h]
.
v + (dv)[ a]
.
(dv)[ h] .
Il risultato ` e pertanto una diretta conseguenza della evidente simmetria di tale forma
bilineare rispetto alla coppia di campi costanti a, h V.
Dalla proposizione 9.8 si deduce la seguente formula notevole [41].
rot v = ( rot v)
/
+ rot (dv[ v ]) = ( rot v)
/
+ rot
_
( rot v) v

.
Allora dal teorema di Stokes
_
c
t
v
.
h d =
_
S
t
rot v
.
h da ,
e dal teorema del trasporto superciale (proposizione 8.4 (p. 72)) ponendo u = rot v
e tenendo presente che div u = div rot v = 0 si deduce che
d
dt
_
c
t
v
.
h d =
d
dt
_
S
t
rot v
.
h da =
_
S
t
_
( rot v)
/
+ rot ( rot v v)
_
.
n da =
=
_
S
t
( rot v)
.
n da .
Dunque
la circolazione ` e invariante se e solo se rot v = o e cio` e se laccelerazione v
ammette un potenziale.
Inoltre, ponendo u = rot v , la condizione di Helmholtz-Zorawski (proposizione
8.6 (p. 74)) assume la forma
rot v rot v = o,
e ci ` o assicura che se laccelerazione v ammette un potenziale allora le linee vorticose
sono linee materiali. Si ritrova cos` il teorema di Helmholtz, proposizione 9.7.
84 9 CINEMATISMI
9.4. Operatore cinematico
Sia H() uno spazio lineare i cui elementi siano campi vettoriali su .
Un operatore cinematico ` e un operatore lineare B L(1(), H()) che ad ogni
cinematismo v 1() del corpo T
B
in associa un campo Bv H() su
che gode della seguente propriet` a caratteristica
i cinematismi rigidi v 1
rig
() in sono quelli cui corrisponde un campo
vettoriale Bv H() identicamente nullo su .
In altri termini si richiede che il sottospazio dei cinematismi rigidi costituisca il nucleo
delloperatore cinematico e cio` e che risulti
1
rig
() = Ker B.
Nel modello del continuo di Cauchy loperatore cinematico ` e loperatore dif-
ferenziale symgrad che ad ogni cinematismo v 1() = C
1
() associa il
campo di tensori simmetrici sym grad v H() = C
0
() .
Per mostrare che loperatore differenziale symgrad gode della propriet` a caratteristica
di un operatore cinematico si fa ricorso al seguente fondamentale risultato, analogo
a quello enunciato nella proposizione 4.2 (p. 37) con riferimento alla deformazione
nita di un corpo.
Proposizione 9.9. Atti di deformazione omogenea. Se il campo tensoriale simme-
trico D = sym grad v ` e costante, risultano costanti anche il gradiente L = grad v
e la sua parte emisimmetrica W = emi grad v .
Dim. Se sym grad v ` e costante, denotando con dv(x)h la derivata direzionale in x
lungo h, risulta
dv(x)h
1
.
h
2
+dv(x)h
2
.
h
1
= costante h
1
, h
2
T

(x).
Derivando in direzione h
3
T

(x) si ha
i) d
2
v(x)h
1
h
3
.
h
2
+d
2
v(x)h
2
h
3
.
h
1
= 0 ,
ii) d
2
v(x)h
1
h
3
.
h
2
+d
2
v(x)h
2
h
1
.
h
3
= 0 ,
iii) d
2
v(x)h
1
h
2
.
h
3
+d
2
v(x)h
3
h
2
.
h
1
= 0 .
in cui ii) e iii) sono ottenute da i) scambiando gli indici 1 e 3 e gli indici 2 e 3.
Dalle relazioni precedenti si deduce che
d
2
v(x)h
1
h
2
.
h
3
= 0 h
1
h
2
h
3
T

(x) d
2
v(x) = 0 x .
Poich` e il dominio ` e per denizione connesso, il gradiente L = grad v risulta
costante e lasserto ` e dimostrato.
I CINEMATICA 85
Si pu` o ora enunciare un basilare criterio dovuto a Euler (1761) [2].
Proposizione 9.10. Criterio di Euler. Un cinematismo v 1() del corpo T
B
in ` e un cinematismo rigido semplice se e solo se la parte simmetrica del gradiente
spaziale ` e nulla
sym grad v(x) = o x v(y) = v(x) + (y x) x, y .
Dim. Dalla proposizione 9.9 si deduce che dalla condizione
sym grad v(x) = o x ,
segue che il gradiente grad v del cinematismo v ` e emisimmetrico e costante e cio e
che per ogni x risulta grad v(x) = W con W
T
= W. Dunque
v(y) = v(x) +W[ y x] = v(x) + (y x) x, y .
Limplicazione inversa ` e evidente.
Ecco ora una forma alternativa della proposizione 9.10.
Proposizione 9.11. Stazionariet` a della lunghezza. Un cinematismo v 1() del
corpo T
B
in non tende a far variare la lunghezza di una qualsiasi curva materiale
se e solo se la parte simmetrica del suo gradiente spaziale ` e nulla
d
dt
_
c
t
ds = 0 , c sym grad v(x) = o, x .
dove c
t
= (c
B
, t) e c
B
B ` e unarbitraria curva materiale regolare.
Dim. Sia t il versore tangente a c . Ponendo u = t nella ii) della proposizione
8.3 (p. 72), la formula di Euler (sezione 7.1 (p. 61)) e la relazione

t
.
t = o
implicano che
d
dt
_
(c
B
,t)
ds =
_
(c
B
,t)
_

t + (dv)
T
[ t ]

.
t ds =
_
(c
B
,t)
_

t
.
t + (Dt)
.
t

ds =
_
(c
B
,t)
(Dt)
.
t ds ,
dove D =
1
2
(L +L
T
) = sym grad v . Larbitrariet` a di t V implica il risultato.
86 9 CINEMATISMI
Osservazione 9.1. A W. Killing
20
(1892) [26] ` e dovuto un criterio che generalizza
quello di Euler al caso in cui la struttura ` e costituita da una sottovariet` a N M di
una variet` a di Riemann S, g con tensore metrico g L
2
(T
S
; ') (vedi [52], [53]).
La formula di Killing esprime la deformazione tangente in termini della derivata
di Lie del tensore metrico lungo il usso indotto dal campo di velocit` a v : S T
S
Bv =
1
2
L
v
g : =
1
2
d
dt

t=s
k

t,s
g .
Il usso k
t,s
associato al cinematismo v : S T
S
` e soluzione dellequazione dif-
ferenziale
d
dt
k
t,s
(x) = v(k
t,s
(x), t) = v
t
(k
t,s
(x)) , k
s,s
(x) = x.
Lespressione della deformazione tangente per il continuo di Euler-Cauchy pu` o
essere dedotta derivando rispetto al tempo le misure di deformazione nita di Green
e di Almansi e valutando la derivata allistante iniziale. Infatti si ha che
d
dt

t=s
E
t,s
=
1
2
d
dt

t=s
(F
T
t,s
F
t,s
) =
1
2
(

F
T
+

F) = sym

F = symL = D.
Analogamente, essendo (F
1
) =

F, si ha che
d
dt

t=s
A
t,s
=
1
2
d
dt

t=s
(F
T
t,s
F
1
t,s
) = sym(F
1
) = symL = D.
Alle stesse espressioni si pu` o giungere applicando la formula di Killing alle misure di
deformazione nita di Green e di Almansi espresse in termini di spinte del tensore
metrico. Infatti per la misura di Green
1
2
(k

g g) si ha che
1
2
L
v
g(h, h) =
1
2
d
dt

t=s
(k

t,s
g)(h, h) =
1
2
d
dt

t=s
g(F
t,s
h, F
t,s
h) = g(Dh, h) .
Dunque
1
2
L
v
g =
1
2
d
dt

t=s
k

t,s
g = d,
dove d L
2
(V; ') ` e la forma due volte covariante del tensore misto D L(V; V) .
20
Wilhelm Karl Joseph Killing (1847-1923). Allievo di Weierstrass a Berlino port ` o
contributi originali alla geometria non euclidea. Le algebre introdotte da Lie intorno al 1870 furono denite
indipendentemente da Killing nel 1883 insieme ai concetti ora noti come subalgebre e matrici di Cartan
sulle quali egli fond` o la classicazione delle algebre di Lie semplici. A Killing ` e dovuto il termine
equazione caratteristica di una matrice.
I CINEMATICA 87
Osservando che k

s,t
g = k
t,s

g , per la misura di Almansi


1
2
(g k

g) si ha

1
2
L
v
g(h, h) =
1
2
d
dt

t=s
(k

s,t
g)(h, h) =
=
1
2
d
dt

t=s
g(F
1
t,s
h, F
1
t,s
h) = g(Dh, h) ,
dove v = k
s,t

v
t
` e il campo di velocit` a associato al usso inverso (vedi sezione
12.1 (p. 130)) e si ` e fatto ricorso alla formula (F
1
) =

F.
La formula di Killing ` e ulteriormente illustrata nella sezione 12.7 (p. 156)).
Nella sezione IV.2 (p. 379) si far` a ricorso alla formula di Killing per dedurre
unespressione generale della deformazione tangente di modelli strutturali che sono
sottovariet` a di una variet` a ambiente. La formula generale ` e quindi applicata alla de-
scrizione della statica delle funi e delle membrane che infatti sono sottovariet` a dello
spazio euclideo.
9.5. Velocit` a di dilatazione e di scorrimento angolare
Si consideri, in corrispondenza di un punto x (t) del corpo nella congu-
razione (t) , una bra lineare h T
(t)
(x) che, per semplicare le formule, si
suppone di norma unitaria.
Se il corpo subisce un trasferimento k dalla posizione spaziale (t) alla posizione
spaziale () con gradiente F
t
= grad k,
il punto x (t) si porta nel punto k(x, ) () e
la bra lineare h T
(t)
(x) si trasforma di conseguenza nella bra lineare
F
t
h T
()
(k(x, )).
La bra lineare subisce quindi una dilatazione pari a

h
(x, ) =
| F
t
(x, )h| | h|
| h|
= | F
t
(x, )h| 1 .
La velocit` a di dilatazione in si ottiene derivando rispetto a per = t

h
(x, t) =
d
d
| F
t
(x, t)h|

=t
= | F
t
(x, t)h|.
88 9 CINEMATISMI
Omettendo gli argomenti ed esplicitando la derivata, si ha
| F
t
h|
.
=
__
F
t
h
.
F
t
h
_
.
=
__
U
t
h
.
U
t
h
_
.
=
=
1
2
_
U
t
h
.
U
t
h
(Uh
.
U
t
h)
.
=
=
1
2
_
(

U
t
h)
.
h +h
.
(

U
t
h)
_
=
= (

U
t
h)
.
h = (Dh)
.
h.
La velocit ` a di dilatazione della bra lineare h T
(t)
(x) , ha pertanto
lespressione
(h) = (Dh)
.
h,
in cui si ` e adottata la notazione alternativa (h) =
h
.
La velocit` a di dilatazione ` e quindi la restrizione alla sfera unitaria (costituita dai
versori h) della forma quadratica associata al tensore D.
Si considerino ora due bre lineari n e m in T
(t)
(x) di norma unitaria e non
parallele. Nella posizione spaziale () esse formano un angolo
nm
() il cui coseno
vale
cos
nm
() =
F
t
()n
.
F
t
()m
| F
t
()n|| F
t
()m|
=
U
t
()n
.
U
t
()m
| U
t
()n| | U
t
()m|
,
e, derivando rispetto a per = t , si ottiene lespressione
[sen
nm
(t)]
nm
(t) =
d
d
_
U
t
()n
.
U
t
()m
| U
t
()n| | U
t
()m|
_

=t
.
Essendo poi
_

_
d
d
_
1
| U
t
()n| | U
t
()m|
_

=t
= | U
t
n| +| U
t
m|,
| U
t
n| =
1
2
(U
t
n
.
U
t
n)
| U
t
n|
=

U
t
n
.
U
t
n
| U
t
n|
= (Dn)
.
n =
n
,
si perviene in denitiva alla formula che esprime la velocit` a di diminuzione dellangolo
tra le bre lineari n ed m in T
(t)
(x)
(n, m) =
nm
=
1
sen
nm
_
2 (Dn)
.
m(
n
+
m
) n
.
m
_
che viene detta velocit ` a di scorrimento angolare tra le bre lineari n e m.
I CINEMATICA 89
Se le bre lineari n e m sono inizialmente ortogonali risulta
n
.
m= 0 ,
sen
nm
(t) = 1 ,
per cui la velocit` a di scorrimento angolare assume la forma semplice
(n, m) = 2 (Dn)
.
m.
La velocit` a di scorrimento angolare ` e quindi pari al doppio del valore della forma
bilineare associata al tensore D in corrispondenza dei versori ortogonali n e m.
9.6. Matrice della deformazione tangente
Gli elementi della matrice associata al tensore simmetrico della deformazione
tangente D rispetto ad una base ortonormale e
1
, e
2
, e
3
di V hanno le espressioni
D
ij
= (De
j
)
.
e
i
= (De
i
)
.
e
j
.
Ricordandole formule che esprimonole velocit` a di dilatazione e di scorrimentoangolare
si ha che

i
= (De
i
)
.
e
i
= D
ii
,
ij
= 2 (De
i
)
.
e
j
= 2 D
ij
, i ,= j.
La matrice associata al tensore D si scrive dunque
[ D] =
_

_

1
1
2

12
1
2

13
1
2

12

2
1
2

23
1
2

13
1
2

23

3
_

_
.
Gli elementi della diagonale principale della matrice rappresentano le velocit` a di
dilatazione delle bre lineari parallele ai vettori e
i
della base,
gli elementi fuori della diagonale principale rappresentano la met` a delle velocit` a
di scorrimento angolare che avvengono tra le corrispondenti bre lineari.
90 9 CINEMATISMI
La velocit` a di dilatazione di una bra lineare di versore h = h
1
, h
2
, h
3
` e
espressa da
(h) = (Dh)
.
h = D
ij
h
i
h
j
=
=
1
h
2
1
+
2
h
2
2
+
3
h
2
3
+
12
h
1
h
2
+
23
h
2
h
3
+
13
h
1
h
3
.
Le componenti h
1
, h
2
, h
3
del versore h sono coseni direttori e quindi, detti
i
i =
1, 2, 3 gli angoli che h forma con gli assi del riferimento, si ha
_

_
h
1
= cos
1
h
2
= cos
2
h
3
= cos
3
La velocit` a di scorrimento angolare (n, m) tra due bre lineari ortogonali rappresen-
tata dai versori n = n
1
, n
2
, n
3
e m= m
1
, m
2
, m
3
` e data da
(n, m) = 2 (Dn)
.
m= 2 D
ij
n
i
m
j
=
=2 (
1
n
1
m
1
+
2
n
2
m
2
+
3
n
3
m
3
)+
+
12
(n
1
m
2
+m
1
n
2
) +
23
( n
2
m
3
+m
2
n
3
) +
13
( n
1
m
3
+m
1
n
3
).
Se
i
i = 1, 2, 3 e
i
i = 1, 2, 3 sono gli angoli che n e m formano con gli assi
del riferimento, si ha
_

_
n
1
= cos
1
n
2
= cos
2
n
3
= cos
3
_

_
m
1
= cos
1
m
2
= cos
2
m
3
= cos
3
Un cinematismo v induce in ogni punto x un atto di deformazione locale
rappresentato dal tensore simmetrico D(x) = sym grad v(x) .
Le componenti della matrice del tensore simmetrico D(x) rispetto alla base
e
1
, e
2
, e
3
, espresse in termini delle derivate parziali del cinematismo v , si scrivono
in forma indiciale come
D
ij
=
1
2
(v
i,j
+v
j,i
)
ed in forma esplicita

1
=
v
1
x
1
,
2
=
v
2
x
2
,
3
=
v
3
x
3
,

12
=
v
1
x
2
+
v
2
x
1
,
13
=
v
1
x
3
+
v
3
x
1
,
23
=
v
2
x
3
+
v
3
x
2
.
I CINEMATICA 91
9.7. Rappresentazione di Voigt
Per quantodettoinprecedenza unattodi deformazione D pu` oessere rappresentato
come somma di tre atti di estensione e di tre atti di scorrimento angolare.
Siano dunque n e m due versori ortogonali in V. Allora
latto di estensione di entit` a in direzione della bra lineare n ` e il tensore
(n n),
latto di scorrimento di entit` a tra le bre lineari n e m ` e il tensore
sym(n m).
Fissata quindi una base ortonormale e
1
, e
2
, e
3
in V sussiste la seguente formula di
rappresentazione
D =
3

i=1

i
(e
i
e
i
) +
3

i,j=1
i<j

ij
sym(e
i
e
j
).
Le matrici rappresentative di e
1
e
1
, e
1
e
2
sono date da
[ e
1
e
1
] =
_

_
1 0 0
0 0 0
0 0 0
_

_ , [ e
1
e
2
] =
_

_
0 1 0
0 0 0
0 0 0
_

_ ,
per cui la matrice rappresentativa di sym(e
1
e
2
) =
1
2
(e
1
e
2
+e
2
e
1
) ` e
sym [ e
1
e
2
] =
1
2
_

_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_

_ .
La formula di rappresentazione espressa in termini di matrici restituisce, sommando i
6 termini, la matrice [ D] dellatto di deformazione.
Si noti che i tensori simmetrici e
i
e
i
e sym(e
i
e
j
) con i < j sono tra
loro ortogonali per cui, in virt ` u la formula di rappresentazione, linsieme dei sei tensori
simmetrici
_

_
e
1
e
1
, e
2
e
2
, e
3
e
3
,
1
2
(e
1
e
2
+e
2
e
1
) ,
1
2
(e
1
e
3
+e
3
e
1
) ,
1
2
(e
2
e
3
+e
3
e
2
) ,
costituisce una base ortogonale per lo spazio di dimensione 6 di tutti i tensori simmetrici.
92 9 CINEMATISMI
Rispetto a tale base il tensore D dellatto di deformazione si scrive come un
vettore numerico
[ D] =
1
,
2
,
3
,
12
,
13
,
23
.
Questa rappresentazione del tensore D ` e detta rappresentazione ingegneristica o rap-
presentazione di Voigt
21
ed ` e quella adottata nelle procedure di calcolo numerico
automatico.
Essa presenta infatti il vantaggio di ricondurre le operazioni tra tensori ad opera-
zioni di tipo vettoriale e di ottimizzare le informazioni necessarie a caratterizzare un
tensore simmetrico.
Le considerazioni svolte possono naturalmente essere estese anche a tensori non
simmetrici.
9.8. Valor medio della deformazione tangente
Dal teorema della divergenza si ha che
_

v
i
n
j
da =
_

v
i,j
dv
_

v n da =
_

grad v dv ,
e quindi, prendendo la parte simmetrica di ambo i membri, si ottiene la formula
D
med
=
1
vol ()
_

sym grad v dv =
1
vol ()
_

sym(v n) da ,
che consente di esprimere il valor medio dellatto di deformazione in termini dei valori
al contorno del cinematismo.
9.9. Prima diseguaglianza di Korn
Nella sezione 9.4 (p. 83) si ` e mostrato come un cinematismo dia luogo ad un
campo costante di deformazioni tangenti solo se il campo dei gradienti del cinematismo
` e costante.
Pi ` u in generale vale il seguente risultato.
Se il valor medio quadratico dellatto di deformazione tende a zero, allora il valor
medio quadratico del cinematismo e del suo gradiente tendono a zero, a meno di
un atto di moto rigido.
21
Woldemar Voigt (1850-1919). Allievo di Franz Neumann a K onigsberg e poi professore di
sica teorica a G ottingen, ha portato importanti contributi sia teorici che sperimentali allelasticit` a anisotropa.
A Voigt ` e dovuta la prova sperimentale che lelasticit` a isotropa ` e descritta da due costanti e lintroduzione
della nozione di tensore nella teoria dellelasticit` a.
I CINEMATICA 93
In altri termini ci ` o signica che a piccoli atti di deformazione corrispondono piccoli
cinematismi e piccoli atti di rotazione locali.
Questa fondamentale propriet` a della cinematica di un corpo continuo T
B
` e basata
su due fondamentali diseguaglianze dovute a A. Korn [31], [32], [33] e formulate nei
primi anni del 1900.
La dimostrazione della seconda diseguaglianza ` e assai complessa ed ` e basata su
risultati profondi di Analisi Funzionale e della teoria dei sistemi alle derivate parziali
di tipo ellittico.
Una trattazione completa pu` o trovarsi nellarticolo [48] (1972) di G. Fichera.
Una discussione dettagliata ` e anche fornita nel volume [59] dellautore.
Alla seconda diseguaglianza di Korn si far` a riferimento nel capitolo VIII per
dimostrare la buona posizione del modello del continuo tridimensionale.
Si riporta di seguito la dimostrazione della prima diseguaglianza di Korn che ` e
relativa al caso semplice in cui il cinematismo si annulla sul contorno del dominio
(Gurtin [47], 1972).
Proposizione 9.12. Prima diseguaglianza di Korn. Si assume che il cinematismo v
sia di classe C
2
() e che abbia valore nullo su . Allora vale la diseguaglianza
_

| sym grad v |
2
dv c
K
_

| grad v |
2
dv .
Dim. Si osservi che sussistono le identit` a
_

_
| sym grad v |
2
+| emi grad u|
2
= | grad u|
2
,
| sym grad v |
2
| emi grad u|
2
= grad v : ( grad v)
T
,
grad v : ( grad v)
T
= div
_
( grad v) v ( div v) v

+ ( div v)
2
.
Essendo v = o su , dalla seconda e terza di tali identit` a e dal teorema della
divergenza si deduce che
_

| sym grad v |
2
dv =
_

| emi grad v |
2
dv +
_

( div v)
2
dv .
Risulta allora
_

| grad v |
2
dv =
_

| sym grad v |
2
dv +
_

| emi grad v |
2
dv =
= 2
_

| sym grad v |
2
dv
_

( div v)
2
dv ,
e dunque la prima diseguaglianza di Korn sussiste con c
K
=
1
2
.
94 9 CINEMATISMI
9.10. Analisi spettrale della deformazione tangente
La simmetria del tensore della deformazione tangente D assicura che esso am-
mette solo autovalori reali e che esiste una base ortonormale dello spazio costituita da
autovettori di D.
Le direzioni degli autovettori sono dette direzioni principali della deformazione
tangente e gli autovalori sono detti valori principali della deformazione tangente.
In dipendenza della molteplicit ` a degli autovalori, si possono distinguere tre situa-
zioni.
Se tutte le velocit` a principali di deformazione sono semplici la base principale ` e
unica.
Se una velocit` a principale di deformazione ` e semplice ed una ` e doppia, a quella
semplice si associa ununica direzione principale mentre a quella doppia si associa
il piano principale ortogonale alla prima direzione.
Se la velocit` a principale di deformazione ` e tripla ogni direzione ` e principale e la
deformazione tangente si dice sferica.
Sia n un versore principale e ` e il corrispondente autovalore. La velocit` a dilatazione
di una bra lineare parallela a n vale
(n) = (Dn)
.
n = n
.
n = ,
mentre lo scorrimento tangente tra la bra lineare n e qualsiasi bra lineare m ad essa
ortogonale ` e nullo
(n, m) = 2 (Dn)
.
m= 2n
.
m= 0 .
In particolare ` e nullo lo scorrimento fra bre materiali principali.
La matrice associata ad D rispetto ad una base ortonormale di autovettori
d
1
, d
2
, d
3
assume pertanto la forma canonica
[ D] =
_

_

1
0 0
0
2
0
0 0
3
_

_ ,
essendo
12
=
13
=
23
= 0 .
Il tensore di deformazione tangente D pu` o essere rappresentato come somma di
tre atti di estensione lungo tre direzioni principali
D =
3

i=1

i
(d
i
d
i
) .
Tale formula consente di esprimere il tensore D in funzione di autovalori ed autovettori
ed ` e detta rappresentazione spettrale di D e linsieme degli autovalori ` e detto lo spettro.
I CINEMATICA 95
9.11. Deformazione tangente triassiale, piana e monoassiale
In ogni punto x il tensore di deformazione tangente D(x) associa alla bra
lineare h T

(x) il vettore D(x)h che rappresenta la velocit` a di variazione della


bra lineare h per effetto della deformazione tangente pura della bra T

(x) .
La deformazione tangente in un punto x si dice tridirezionale o triassiale
se al variare della bra lineare h T

(x) la velocit` a di variazione D(x) h pu` o


avere una direzione qualsiasi.
Ci ` o si verica se a nessuna delle direzioni principali di D(x) corrisponde un
autovalore nullo.
La deformazione tangente in un punto x si dice bidirezionale o piano o
biassiale se la velocit` a di variazione D(x) h di ogni bra lineare h T

(x)
appartiene ad un piano detto piano della deformazione tangente.
Ci ` o accade se la normale n al piano ` e una direzione principale di D(x) ed il
corrispondente autovalore ` e nullo.
Infatti risulta
(Dh)
.
n = (Dn)
.
h = 0 , h Dn = o.
La matrice dellatto di deformazione D(x) rispetto ad una base ortonormale
e
1
, e
2
, d
3
con d
3
= n assume quindi la forma
[ D] =
_

_

1
1
2

12
0
1
2

12

2
0
0 0 0
_

_
.
Al variare della bra lineare h T

(x) la velocit` a di variazione D(x)h rimane


sempre nel piano pur variando di intensit` a e direzione, annullandosi per h ortogonale
al piano .
La deformazione tangente in un punto x si dice poi unidirezionale o mono-
assiale se la velocit` a di variazione D(x)h di ogni bra lineare h T

(x) ` e
proporzionale ad un vettore d detto asse della deformazione tangente.
Ci ` o si verica se tutte le direzioni ortogonali a d sono autovettori di D(x) ed il
corrispondente autovalore ` e nullo.
In tal caso la matrice associata a D rispetto ad una base ortonormale d
1
, d
2
, d
3

con d
1
= d assume la forma canonica
[ D] =
_

_

1
0 0
0 0 0
0 0 0
_

_
96 9 CINEMATISMI
Al variare della bra h T

(x) la velocit` a di variazione D(x)h appartiene sempre


alla retta di direttore d pur variando di intensit` a e si annulla per h ortogonale a d.
Si pu` o in denitiva affermare che una deformazione tangente della bra T

(x)
in un punto x ` e
triassiale se lo zero non ` e un autovalore di D(x) ,
biassiale se lo zero ` e un autovalore semplice di D(x) ,
monoassiale se lo zero ` e un autovalore doppio di D(x) .
9.12. Deformazione tangente sferica e deviatorica
La deformazione tangente D(x) della bra T

(x) ad in un punto x
pu` o essere decomposto additivamente in due parti
la parte sferica D
S
= sph D proporzionale allidentit` a,
la parte deviatorica D
D
= dev D ad invariante lineare nullo,
cos` denite
D
S
=
1
3
( tr D) I , D
D
= DD
S
.
Risulta infatti tr D
D
= tr
_
D D
S

= tr D tr D
S
= tr D tr D = 0 in quanto
tr I = 3 .
Detta s = tr D/3 la media delle velocit` a principali di deformazione, le matrici
associate a D
S
e D
D
rispetto ad una base ortonormale assumono la forma
[ D
S
] = s
_

_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_

_
[ D
D
] =
_

_

1
s
1
2

12
1
2

13
1
2

12

2
s
1
2

23
1
2

13
1
2

23

3
s
_

_
Si ha quindi che
la velocit` a di dilatazione volumetrica corrispondente ad D
D
` e nulla,
tutte le direzioni sono principali per D
S
con velocit` a principale di dilatazione
lineare pari ad s ,
le direzioni principali di D
D
e di D coincidono.
Le parti sferica e deviatorica di un tensore simmetrico sono tra loro ortogonali.
Si ha infatti che
D
S
: D
D
= tr (D
S
D
D
) =
1
3
( tr D) tr (D
D
) = 0 ,
ovvero, in termini di componenti
3

i,j=1
D
Sij
D
Dij
=
1
3
3

j=1
D
jj
3

k=1
D
Dkk
= 0 .
I CINEMATICA 97
Il tensore D
S
denisce una deformazione tangente omogenea di pura espansione
(sferico) che provoca nello spazio tangente una velocit` a di variazione di volume
ma non di forma.
Il tensore D
D
denisce una deformazione tangente deviatorico che provoca nello
spazio tangente una velocit` a di variazione di forma ma non di volume.
La decomposizione di un tensore in parti sferica e deviatorica riveste un ruolo importante
in molti problemi di meccanica.
Un esempio ` e fornito, nellambito della teoria linearizzata, dalla decomposizione
dellenergia quadratica di deformazione elastica nelle due aliquote dette energia di
forma ed energia di volume.
Un altro esempio di grande interesse applicativo concerne le piccole deformazioni
plastiche di materiali metallici cristallini che, vericandosi per effetto del propagarsi
delle dislocazioni nel reticolo cristallino con puri scorrimenti lungo piani cristallini
preferenziali (legge di Schmid), producono variazioni di forma ma non di volume.
Tale comportamento ` e stato oggetto di notevoli conferme sperimentali da parte di
Bridgman
22
che, per le sue ricerche nel campo della sica delle alte pressioni, ha
ottenuto il premio Nobel
23
nel 1946.
9.13. Cinematica e cambiamento dellosservatore
Si mostra ora come si trasformano le espressioni delle quantit` a cinematiche al
cambiare dellosservatore.
Si considerinodue osservatori O e O

inmotorelativoe si assuma che la posizione


occupata dal corpo in un determinato istante t I risulti per O e

per O

.
Poich e i due osservatori O e O

sono in moto rigido relativo le posizioni e

sono legate dalla relazione

=
t
() ,
essendo
t
: S S la trasformazione rigida descritta da

t
(x) = c(t) +Q(t) [ x] , x S .
Si noti che allistante t I la posizione dellosservatore O

rispetto allosservatore
O ` e caratterizzata da una traslazione c(t) e da una rotazione Q
T
(t) .
I ussi k
t,s
: e k

t,s
:

, che descrivono il processo evolutivo del


corpo T
B
visto dai due osservatori, sono legati dalla relazione
k

t,s
=
t
k
t,s
, t, s I ,
con k
s,s
(x) = x.
22
Percy Williams Bridgman (1882-1961). Fisico statunitense.
23
Alfred Bernhard Nobel (1833-1896). Industriale chimico svedese, produsse per primo la
dinamite rendendo praticamente utilizzabile la nitroglicerina.
98 9 CINEMATISMI
Esplicitamente si scrive
k

t,s
(x) = c(t) +Q(t) [ k
t,s
(x) ] .
Si ponga
x

= k

s,s
(x) =
s
(x) , c = c(s) , Q = Q(s) .
Dunque
x

= c +Q[ x] .
Derivando rispetto al tempo t I la relazione tra i ussi, si ottiene
d
dt
k

t,s
(x) = c(t) +

Q(t) [ k
t,s
(x) ] +Q(t)
_
d
dt
k
t,s
(x)
_
.
Sostituendo le espressioni delle velocit` a fornite dalle leggi di usso
d
dt
k
t,s
(x) = v
t
k
t,s
(x) ,
d
dt
k

t,s
(x) = v

t
k

t,s
(x) ,
si pu` o scrivere
v

t
k

t,s
(x) = c(t) +

Q(t) [ k
t,s
(x) ] +Q(t)
_
v
t
k
t,s
(x)
_
.
Valutando per t = s , ponendo v = v
s
e v

= v

s
e tenendo presente la formula
d
dt

t=s
k

t,s
(x) = v

s
k

s,s
(x) = v

(x

) ,
si perviene alla relazione tra le velocit` a
v

(x

) = c +

Q[ x] +Q[ v(x) ] .
Sostituendo lespressione x = Q
T
[ x

c ] , si pu` o anche scrivere


v

(x

) = c +W
Q
[ x

c ] +Q[ v(x) ] ,
dove W
Q
=

QQ
T
` e il tensore emisimmetrico che misura latto di rotazione
dellosservatore O rispetto a quello O

.
I CINEMATICA 99
Ai matematici polacchi Zaremba e Zorawski
24
` e dovuto il seguente risultato.
Proposizione 9.13. Teorema di Zaremba-Zorawski. Gli atti di deformazione e di
rotazione rispetto a due osservatori O e O

in moto relativo sono legati dalle formule


di trasformazione
D

(x

) = QD(x) Q
T
,
W

(x

) = W
Q
+QW(x) Q
T
.
Dim. Dalla relazione tra i campi di velocit` a
v

(x

) Q[ v(x) ] = c +

Q[ x] ,
valutando le derivate rispetto a x, la regola di derivazione a catena, ponendo
L

(x

) = dv

(x

) , L(x) = dv(x) ,
fornisce la relazione
L

(x

) Q =

Q+QL(x) ,
che pu` o scriversi
L

(x

) = W
Q
+QL(x) Q
T
.
Le formule enunciate si deducono eguagliando le parti simmetriche ed emisimmetriche
tenendo conto che W
Q
=

QQ
T
` e un tensore emisimmetrico.
Si vuole ora dedurre la formula di trasformazione dellaccelerazione al cambiare
dellosservatore. A tal ne si noti che per denizione laccelerazione ` e
a(x) = a
s
(x) =
d
2
dt
2

t=s
k
t,s
(x) =
d
dt

t=s
v
t
k
t,s
(x) =
=
d
dt

t=s
v
t
(x) +dv [ v ](x) ,
a

(x) = a

s
(x) =
d
2
dt
2

t=s
k

t,s
(x) =
d
dt

t=s
v

t
k

t,s
(x) =
=
d
dt

t=s
v

t
(x

) +dv

[ v

](x

) .
24
Stanislaw Zaremba (1863-1953) e Kasimierz Zorawski (1863-1942). Matematici polac-
chi che fornirono un importante contributo allo sviluppo della matematica in Polonia dopo la prima guerra
mondiale.
100 9 CINEMATISMI
Effettuando la derivata rispetto al tempo della relazione
d
dt
k

t,s
(x) = c(t) +

Q(t) [ k
t,s
(x) ] +Q(t)
_
d
dt
k
t,s
(x)
_
,
e valutando al tempo t = s si ottiene allora che
a

(x) =
..
c +
..
Q[ x] + 2

Q[ v(x) ] +Q[ a(x) ] .
Il termine
..
c +
..
Q[ x] ` e laccelerazione di trascinamento,
il termine 2

Q[ v(x) ] ` e laccelerazione di Coriolis.
Si osservi ora che (Q
T
) = Q
T

QQ
T
e che x = Q
T
[ x

c ] . Quindi

W
Q
= (

QQ
T
) =
..
QQ
T
+

Q(Q
T
) =
..
QQ
T


QQ
T

QQ
T
=
..
QQ
T
(W
Q
)
2
.
Ponendo poi
..
QQ
T
=

W
Q
+ (W
Q
)
2
, la formula precedente pu` o essere riscritta
a

(x) =
..
c +
_

W
Q
+W
2
Q

[ x

c ] + 2

Q[ v(x) ] +Q[ a(x) ] .
Si noti ora che
Q[ x] = x

c ,
v(x) = Q
T
[ v

(x

) c ] Q
T

Q[ x] ,
2 (

QQ
T
) [ v

(x

) c ] = 2

W
Q
[ v

(x

) c ] ,
2 (

QQ
T
)

Q[ x] = 2 (

QQ
T
) (

QQ
T
) Q[ x] = 2 W
2
Q
[ x

c ] .
La formula di trasformazione dellaccelerazione al cambiare dellosservatore si pu` o
pertanto scrivere [44]
a

(x) =
..
c +
_

W
Q
W
2
Q
_
[ x

c ] + 2

W
Q
[ v

(x

) c ] +Q[ a(x) ] .
Osservazione 9.2. Nella sezione 12.3 (p. 142) alla proposizione 12.13 (p. 145) ` e
dedotta la formula di trasformazione tra i campi di velocit` a relativi ad un usso su
di una variet` a differenziabile ed al corrispondente usso sulla variet` a differenziabile
trasformata mediante un diffeomorsmo dipendente dal tempo.
Nella sezione 12.8 (p. 158) alla proposizione 12.23 (p. 160) ` e dedotta inoltre la
formula di trasformazione tra i campi di accelerazione relativi ad un usso su di una
variet` a di Riemann ed al corrispondente usso sulla variet` a di Riemann isometrica
secondo un arbitrario diffeomorsmo dipendente dal tempo.
Tali formule costituiscono una generalizzazione di quelle dimostrate nella presente
sezione e trovano applicazione nella formulazione di una teoria meccanica covariante
ed in meccanica relativistiva [52].
I CINEMATICA 101
10. CONGRUENZA INTERNA
Il problema della congruenza che, per un campo di deformazione nita, ` e stato
illustrato nella sezione 5.1 (p. 51), viene qui affrontato con riferimento ad un campo
di deformazione tangente.
Per illustrare la questione si consideri un mosaico formato da numerosissime pic-
cole tessere perfettamente combacianti le une alle altre e si immagini quindi di imporre
in modo arbitrario una velocit` a di distorsione a ciascuna delle tessere del mosaico.
In generale nel mosaico si vericheranno tra le tessere velocit` a di distacco o di
compenetrazione che non sono ricomponibili assegnando opportuni atti di moto rigido
alle tessere. E importante allora chiedersi quali siano le regole da seguire nellassegnare
le velocit` a di distorsione delle tessere del mosaico afnch` e ci ` o non accada.
Se le velocit` a di distacco o di compenetrazione sono ricomponibili assegnando
opportuni atti di moto rigido alle tessere, si dice che gli atti di distorsione imposti alle
tessere sono tra loro congruenti o internamente congruenti.
Per analizzare il problema si consideri una congurazione di un corpo ed
un campo tensoriale simmetrico D che agisce sulle bre lineari x, h T

(x)
inducendo su di esse la velocit` a di trasformazione D(x)h.
Si vuole ora stabilire una condizione necessaria e sufciente afnch e un assegnato
campo di deformazione tangente D sia compatibile. Ci ` o signica che esistono un
campo di velocit` a di rotazione W ed un cinematismo v tali che
D+W = grad v ,
e cio` e che sussista la relazione cinematica D = sym grad v .
E questo un problema di integrabilit` a che pu` o essere affrontato con metodi classici
di teoria del potenziale. Un criterio diverso, di natura variazionale, che consente di tener
conto anche delle condizioni al contorno, sar` a illustrato nel successivo capitolo II.
Alcune delle idee fondamentali sulla questione della congruenza sono dovute a
Kirchhoff
25
(1859, [15]) mentre lespressione esatta delle condizioni di compa-
tibilit` a ` e stata fornita da Saint Venant
26
(1864, [16]).
25
Gustav Robert Kirchhoff (1824-1887). Allievo di Friedrich Gauss a G ottingen e di
Franz Neumann a K onigsberg e poi professore di sica a Breslau (1850-54) e ad Heidelberg (1854-74)
dove insegnavano anche Robert Wilhelm Bunsen (1811-1899) e Hermann Ludwig Ferdinand
von Helmholtz (1821-1894). Nel 1854 enunci ` o le leggi sui circuiti elettrici che estendono e general-
izzano quelle di Georg Simon Ohm (1789-1854). Il suo studio sulla radiazione del corpo nero ` e stato
fondamentale per lo sviluppo della teoria dei quanti. Basandosi sulla spettroscopia Kirchhoff spieg` o per
primo la presenza delle bande nere (linee di Fraunhofer) nella radiazione solare inaugurando una nuova
era nellastrosica. Insieme a Bunsen scopr` gli elementi cesium e rubidium. Dal 1875 ricoperse la cattedra
di sica matematica a Berlino. Kirchhoff era disabile e pass` o gran parte della vita con le grucce e sulla
sedia a rotelle.
26
Adh emar Jean Claude Barr e de Saint-Venant (1797-1886). Ha fornito contributi im-
portanti alla meccanica, allelasticit` a, allidrostatica ed allidrodinamica. Le equazioni di Navier-Stokes
furono pubblicate nella forma denitiva da Saint-Venant nel 1843, due anni prima di Gabriel Stokes
(1819-1903). ASaint-Venant ` e dovuto lo sviluppo di un calcolo vettoriale, ideato nel 1832 e pubblicato
102 10 CONGRUENZA INTERNA
La dimostrazione della sufcienza delle condizioni di compatibilit` a per domini
semplicemente connessi ` e stata fornita da Eugenio Beltrami
27
(1886, [24]).
Al matematico napoletano Ernesto Ces` aro
28
(1906, [30]) ` e dovuta poi una
formula di integrazione esplicita che consente di calcolare il campo di velocit` a associato
ad una deformazione tangente congruente (vedi Sokolnikoff [39]).
Lespressione della condizione di congruenza di Beltrami in forma indipendente
dal sistema di riferimento ` e dovuta a Gurtin (1963, [42,47]).
Lapproccio che sar` a seguito ` e basato su di una versione modicata della trattazione
di Gurtin in cui la dimostrazione della necessit` a trae spunto da una comunicazione
privata di Michele Capurso
29
(1971).
La formula di Ces` aro viene qui presentata per la prima volta in forma vettoriale.
E inoltre sviluppata una versione modicata che consente di adottare percorsi di inte-
grazione non regolari. Si mostra inoltre come tramite la formula di Ces` arosi perviene
ad unoriginale dimostrazione della condizione di congruenza, basata sullapplicazione
diretta della condizione di integrabilit` a di Vito Volterra
30
(1913, [35]).
Alle condizioni differenziali di congruenza di un campo di deformazioni tangenti si
pu` o pervenire anche linearizzando la condizione di congruenza che in deformazioni -
nite che ` e espressa dallannullarsi del tensore di curvatura di Riemann-Christoffel.
A tal ne basta sviluppare lespressione del tensore curvatura riportata nella sezione
5.1 (p. 51) in termini di componenti, ponendo
G = C = 2 E+I .
Trascurando tutti i termini non lineari nel campo tensoriale di Green E si perviene
alle equazioni differenziali che impongono la congruenza del campo di deformazioni
tangenti (vedi [40] sect. 34 e [41]).
nel 1845, simile a quello di Hermann G unter Grassmann (1809-1877) che lo pubblic` o nel 1844.
Famoso ` e il lavoro De la torsion des prismes presentato allAccademia delle Scienze di Parigi nel 1853. A 71
anni succedette a Jean Victor Poncelet (1788-1867) nella classe di meccanica dellAcad emie des
Sciences di Parigi. A 86 anni tradusse con Flamant dal tedesco in francese il libro sullelasticit` a scritto nel
1862 da Rudolf Friedrich Alfred Clebsch (1833-1872) dal titolo Theorie der Elasticit at ferster
K orper. La traduzione, dal titolo Theorie de l elasticit e des corps solides, pi ` u che raddoppi ` o, per le molte
note, il testo originale.
27
Eugenio Beltrami (1835-1900). Professore di matematica a Bologna ed in altre Universit` a
italiane. Con Rudolf Otto Sigismund Lipschitz (1832-1903) e Elwin Bruno Christoffel
(1829-1900) fu un prosecutore dellopera di Riemann.
28
Ernesto Ces` aro (1859-1906). Professore allUniversit` a di Napoli, ha dato notevoli contributi
allanalisi matematica.
29
Michele Capurso (1935-1987) di scuola napoletana. Professore di Scienza delle Costruzioni a
Bologna, ha dato contributi importanti a diversi problemi di meccanica strutturale.
30
Vito Volterra (1860-1940). Fu successore di Beltrami alla cattedra di sica matematica a
Roma. Per primo contribu` a fondare la teoria generale delle equazioni integrali, cui poi diedero contributi
decisivi lo scedese Erik Ivar Fredholm (1866-1927) ed il tedesco David Hilbert (1862-1943).
I CINEMATICA 103
E per` o preferibile condurre una trattazione diretta del caso lineare anche perch` e
ci ` o consente di fornire una condizione necessaria e sufciente e di pervenire alle formule
esplicite di integrazione di Ces` aro.
10.1. Condizione differenziale di congruenza
Per svolgere la trattazione della condizione di congruenza ` e opportuno richiamare
alcune denizioni e formule notevoli di calcolo vettoriale.
Si ricorda inoltre che D e W denotano rispettivamente la parte simmetrica e
quella emisimmetrica del campo tensoriale L = grad v .
Sia i, j, k una permutazione di 1, 2, 3 e con
ijk
il simbolo che in componenti
rispetto ad un riferimento cartesiano e
1
, e
2
, e
3
` e denito da

ijk
=
_
+1 se i, j, k ` e di classe pari,
1 se i, j, k ` e di classe dispari,
e prende il nome di alternatore o tensore di Ricci
31
.
Si notino le denizioni
: = axial W
i
=
1
2

ijk
W
kj
W : = anti W
ij
=
ijk

k
div v : = tr grad v = v
i/i
rot v : = 2 axial emi grad v
_
rot v

i
=
ijk
v
k/j
_
div A

.
a : = div
_
A
T
a

a V
_
div A

i
= A
ij/j
_
rot A

T
[ a] : = rot
_
A
T
a

a V
_
rot A

ij
=
jks
A
is/k
31
Gregorio Ricci-Curbastro (1853-1925). Allievo di Enrico Betti (1823-1892) e di
Ulisse Dini (1845-1918) alla Scuola Normale Superiore di Pisa e professore di sica matematica
allUniversit` a di Padova. In quattro note del periodo 1888 e 1892 sviluppo i fondamenti del calcolo dif-
ferenziale assoluto su variet` a n-dimensionali. A questi risultati ed a quelli ottenuti dopo il 1900 con lallievo
Tullio Levi-civita (1873-1941) fece ricorso Albert Einstein (1879-1955) per formulare la teoria
generale della relativit` a.
104 10 CONGRUENZA INTERNA
e le propriet` a notevoli
_
rot grad v

= O
_
rot grad v

ij
=
jks
v
i/ks
= 0
rot
_
grad v

T
=
_
grad rot v

_
rot
_
grad v

T
_
ij
=
jsk
v
k/si
=
_
grad rot v

ji
div rot v = 0
_
rot v

i/i
=
ijk
v
k/ji
= 0
div rot A = o
_
rot A

ij/j
=
jks
A
is/kj
= 0
tr rot D =
_
rot D

ii
=
iks
D
is/k
= 0
rot W =
_
div

I
_
grad

_
rot W

ij
=
jks
W
is/k
=
jks

ips

p/k
= (
ij

pk

ik

jp
)
p/k
=
=
ij

k/k

j/i
dove I ` e il tensore identit` a.
Si premette un risultato concernente la condizione di integrabilit` a di un campo
tensoriale.
Proposizione 10.1. Campi tensoriali irrotazionali. Sia A un campo tensoriale di
classe C
n
su che soddis la condizione di irrotazionalit ` a
rot A = O x .
Allora esiste un campo vettoriale u di classe C
n1
su tale che
A = grad u x .
Dim. Sia e
i
, i = 1, 2, 3 una base ortonormale. Dalla relazione
_
rot A

T
[ e
i
] =
rot
_
A
T
e
i

= o si deduce che esiste un campo scalare u


i
tale che A
T
e
i
= grad u
i
.
Allora ponendo u = u
i
e
i
si ha che u
i
= u
.
e
i
. Essendo grad (u
.
e
i
) =
( grad u)
T
[ e
i
] ne segue che A = grad u.
Si pu` o ora enunciare il teorema fondamentale.
Proposizione 10.2. Condizione differenziale di congruenza. Afnch` e un campo ten-
soriale simmetrico di velocit ` a di deformazione D di classe C
2
in sia internamente
congruente ` e necessario che sia soddisfatta la condizione tensoriale di integrabilit ` a
rot [ rot D]
T
= O.
La condizione ` e sufciente sotto lulteriore ipotesi che il dominio sia semplicemente
connesso.
I CINEMATICA 105
Dim. La condizione ` e necessaria.
Sia v un campo di velocit` a di classe C
3
in e si ponga
_
D : = sym grad v ,
: =
1
2
rot v .
Invocando ldentit` a
rot grad v = O,
risulta
rot D : = rot sym grad v = rot
1
2
_
grad v + [ grad v]
T
_
=
=
1
2
_
rot grad v + rot [ grad v]
T
_
=
1
2
rot [ grad v]
T
=
=
1
2
_
grad rot v

T
=
_
grad
1
2
rot v

T
=
_
grad

T
,
e quindi
_
rot D

T
= grad .
Calcolando il rotore di entrambi i membri ed invocando ancora ldentit` a
rot grad = O,
si ottiene il risultato
rot
_
rot D

T
= O.
La condizione ` e sufciente.
A tal ne si osservi che, essendo il dominio semplicemente connesso, la con-
dizione di integrabilit` a
rot
_
rot D

T
= O,
implica lesistenza di un campo vettoriale di classe C
3
tale che
_
rot D

T
= grad .
Ponendo quindi W = anti , dallidentit` a
_
grad

T
+ rot W = ( div ) I ,
si ottiene la relazione
rot
_
D+W

= ( div ) I .
106 10 CONGRUENZA INTERNA
Per la simmetria di D risulta per` o
tr rot D = 0 ,
e quindi ne segue che
tr rot W = 3 div .
Peraltro dalla medesima identit` a
rot W =
_
div

I
_
grad

T
,
segue anche che
tr rot W = 2 div ,
per cui deve necessariamente risultare
div = 0 .
In conclusione sussister` a la relazione
rot
_
D+W

= O.
Se il dominio ` e semplicemente connesso, questa condizione di integrabilit` a assicura
lesistenza di un campo vettoriale v di classe C
3
tale che
D+W = grad v x ,
e quindi, in virt ` u della emisimmetria di W, risulta
D = sym grad v ,
e la dimostrazione ` e conclusa.
Si osservi che il campo di velocit` a che soddisfa la condizione di congruenza
sym grad v = D ` e unico a meno di un atto di moto rigido dellintero corpo.
Il campo tensoriale emisimmetrico W associato a D ` e pertanto unico a meno di
un campo tensoriale emisimmetrico costante.
Dalla denizione di rotore di un campo tensoriale A si trae la seguente espressione
cartesiana del tensore rot [ rot A]
T
(x)
_
rot
_
rot A

T
_
ij
=
jsk
_
_
rot A

T
_
ik/s
=
iqp

jks
A
kq/ps
.
La propriet` a di alternanza del tensore di Ricci e la simmetria della derivata seconda
mostrano che
A simmetrico rot
_
rot A

T
simmetrico.
I CINEMATICA 107
Se A ` e simmetrico si ha che
_
rot
_
rot A

T
_
ij
=
iqp

jks
A
qk/ps
.
Tale risultato consente di affermare che per il campo tensoriale simmetrico velocit` a di
deformazione D risulta
rot
_
rot D

T
=
_
rot
_
rot D

T
_
T
.
La condizione di congruenza del campo di velocit` a di deformazione
rot
_
rot D

T
= O,
espressa in termini di componenti cartesiane fornisce quindi 6 equazioni differenziali
scalari alle derivate parziali

iqp

jks
D
qk/ps
, i j , i, j = 1, 2, 3 ,
ed esplicitamente
_

_
D
22/33
+D
33/22
2 D
23/23
= 0 ,
D
11/33
+D
33/11
2 D
13/13
= 0 ,
D
11/22
+D
22/11
2 D
12/12
= 0 ,
D
12/13
+D
13/12
D
11/23
D
23/11
= 0 ,
D
13/23
+D
23/13
D
33/12
D
12/33
= 0 ,
D
12/23
+D
23/12
D
22/13
D
13/22
= 0 .
Le 6 equazioni differenziali scalari di congruenza non sono funzionalmente in-
dipendenti.
Nella prossima sezione si mostrer` a che esistono tra esse 3 identit` a differenziali
scalari.
Ci ` o ` e in accordo con largomentazione euristica che le 6 condizioni differenziali
devono individuare, nello spazio dei 6 campi scalari incogniti costituiti dalle com-
ponenti del campo tensore simmetrico di deformazione tangente, una variet` a che ` e
parametricamente rappresentata da 3 campi scalari costituiti dalle componenti di un
campo cinematico.
108 10 CONGRUENZA INTERNA
10.1.1. Campi tensoriali solenoidali e funzioni di sforzo
Sussiste il seguente risultato.
Proposizione 10.3. Se ` e un campo tensoriale di classe C
3
in , allora il campo
tensoriale di classe C
1
denito da
S = rot
_
rot

T
,
soddisfa in la condizione di divergenza nulla
div S = o,
ed ` e detto solenoidale.
Dim. Per dimostrare lidentit` a
div rot
_
rot

T
= o,
si fa ricorso allespressione in termini di componenti cartesiane che fornisce
_
div rot
_
rot

T
_
i
=
_
rot
_
rot

T
_
ij/j
=
iqp

jks

kq/psj
= 0 ,
in quanto nella sommatoria la derivazione ` e simmetrica rispetto agli indici s, j mentre
il tensore di Ricci ` e alternante.
Come si ` e visto nella sezione precedente, se il campo tensoriale ` e simmetrico,
il campo tensoriale S risulta anchesso simmetrico. In tal caso ` e detto una funzione
di sforzo.
La proposizione con simmetrico ` e dovuta a Beltrami (1892, [24]).
La prima soluzione dellequazione div S = o con S simmetrico ` e dovuta ad
Airy (1863, [18]) per il caso bidimensionale (vedi sezione 10.3.1 (p. 116)).
Estensioni del risultato di Airy al contesto tridimensionale sono state ottenute da
Maxwell
32
(1868, [19]) e da Morera(1892, [25]) e costituiscono forme particolari
della soluzione di Beltrami.
La versione tridimensionale della soluzione di Airy si ottiene assumendo che
sia un tensore simmetrico monoassiale
[ ] =
_

_
0 0 0
0 0 0
0 0
_

_ [ S] =
_

/22

/12
0

/12

/11
0
0 0 0
_

_.
32
James Clerk Maxwell (1831-1879). Fisico matematico scozzese, allievo con lamico Tait del
Trinity college di Cambridge dove poi fu il professore di sica e progett ` o lHenry Cavendish laboratory.
Straordinari furono i suoi contributi alla teoria dellelettromagnetismo (Electricity and Magnetism, 1873),
allottica, alla teoria dellelasticit` a ed alla teoria cinetica dei gas (teoria di Maxwell-Boltzmann).
I CINEMATICA 109
La soluzione di Maxwell assume che sia un tensore diagonale
[ ] =
_

1
0 0
0
2
0
0 0
3
_

_
[ S] =
_

2/33
+
3/22

3/12

2/13

3/12

1/33
+
3/11

1/23

2/13

1/23

1/22
+
2/11
_

_
.
La soluzione di Moreraassume per un tensore simmetrico di tipo deviatorico
[ ] =
_

_
0
3

2

3
0
1

2

1
0
_

_
e quindi la matrice [ S] ` e data da
_

_
2
1/23

2/23
+
1/13

3/33

3/23
+
1/12

2/22

2/23
+
1/13

3/33
2
2/13

3/13
+
2/12

1/11

3/23
+
1/12

2/22

3/13
+
2/12

1/11
2
3/12
_

_
.
10.2. Trattazione di Ces` aro
Una espressione esplicita del cinematismo corrispondente ad un atto di defor-
mazione congruente ` e dovuta ad Ernesto Ces` aro (1906, [30]).
In Sokolnikoff (1956, [39]) ` e riportata la dimostrazione della formula di
Ces` aro in termini di componenti cartesiane.
Nel seguito ` e fornita unespressione del risultato di Ces` aro in forma tensoriale
ed una sua variante valida per percorsi di integrazione non regolari.
Una trattazione originale mostra inoltre come la formula di Ces` aro consenta di
dedurre la condizione differenziale di congruenza facendo ricorso alla condizione di
integrabilit` a di Volterra (1913, [35]).
La formula di Ces` aro fornisce unespressione esplicita di un cinematismo di cui
sia nota la sola parte simmetrica del gradiente. Il cinematismo ` e unico a meno di un
arbitrario atto di moto rigido addizionale.
110 10 CONGRUENZA INTERNA
Proposizione 10.4. Formula di Ces` aro. Sia D latto di deformazione congruente
con un cinematismo v(x) nel dominio .
Vale allora la formula di Ces` aro
v(x) =v(x
o
) +(x
o
) (x x
o
) +
+
x
_
x
o
D() [ d ] +
x
_
x
o
( x)
_
( rot D())
T
[ d ]
_
,
dove v(x
o
) e (x
o
) sono i vettori velocit ` a di traslazione e velocit ` a angolare carat-
teristici di un arbitrario atto di moto rigido. Gli integrali vanno effettuati lungo una
qualsiasi curva regolare (e cio` e differenziabile) che unisce x
o
e x.
Dim. La dimostrazione della formula di Ces` aro si basa sullapplicazione diretta del
teorema fondamentale del calcolo integrale che fornisce la relazione
v(x) v(x
o
) =
x
_
x
o
( grad v()) [ d ] =
x
_
x
o
(D() +W()) [ d ] .
Per pervenire al risultato occorre trovare una espressione dellintegrale di W(x) in
termini di D(x).
A tal ne si osservi che Wa = a per ogni a V e pertanto
x
_
x
o
W() [ d ] =
x
_
x
o
() d =
x
_
x
o
() d( x) .
La regolarit` a della curva che unisce x
o
e x consente di effettuare ununica integrazione
per parti per ottenere
x
_
x
o
W() d = () ( x)

x
x
o
+
x
_
x
o
( x)
_
( grad ()) [ d ]
_
=
= (x
o
) (x x
o
) +
x
_
x
o
( x)
_
( grad ()) [ d ]
_
.
Ricordando inne che grad () =
_
rot D()

T
si ottiene lespressione
x
_
x
o
W() [ d ] = (x
o
) (x x
o
) +
x
_
x
o
( x)
_
( rot D())
T
[ d ]
_
,
e pertanto il risultato ` e dimostrato.
I CINEMATICA 111
Osservazione 10.1. Se la curva da x
o
a x, lungo la quale si effettua lintegrazione di
W, ha n punti singolari ` e necessario effettuare n+1 integrazioni per parti. Ponendo
x
n+1
= x si ottiene allora lespressione
x
_
x
o
W() d =
n

i=0
_
(x
i
) (x
i+1
x
i
) +
x
i+1
_
x
i
( x
i+1
)
_
grad () [ d ]
_
_
.
Si osservi ora che
n

i=0
(x
i
) (x
i+1
x
i
) = (x
o
) (x x
o
) +
n

i=1
_
(x
i
) (x
o
)

(x
i+1
x
i
) ,
e che per i = 1, . . . , n risulta
(x
i
) (x
o
) =
x
i
_
x
o
grad () [ d ] =
x
i
_
x
o
_
rot D()

T
[ d ] .
La formula di Ces` aro assume quindi lespressione
v(x) = v(x
o
) +(x
o
) (x x
o
) +
x
_
x
o
D() [ d ] +
+
n

i=0
x
i+1
_
x
i
( x
i+1
)
_
_
rot D()

T
[ d ]
_
+
+
n

i=1
x
i
_
x
o
_
rot D()

T
[ d ] (x
i+1
x
i
) .
Una applicazione di questa formula, che ` e dovuta allautore, ` e condotta in [62] nel
capitolo in cui ` e svolta la trattazione della essione delle travi.
Si moltiplichino scalarmente ambo i membri della formula di Ces` aro per un
arbitrario campo vettoriale costante a V ignorando linessenziale termine relativo
allatto di moto rigido
v(x)
.
a =
x
_
x
o
D() d
.
a +
x
_
x
o
( x)
_
_
rot D()

T
d
_
.
a =
=
x
_
x
o
D()a
.
d +
x
_
x
o
_
rot D()
_
a ( x)

.
d .
112 10 CONGRUENZA INTERNA
Introducendo loperatore di traslazione
x
() : = x, la formula di Ces` aro si
pu` o scrivere
v(x)
.
a =
x
_
x
o
_
Da + ( rot D)
_
a
x

()
.
d , a V.
Si mostra ora come la condizione differenziale di congruenza possa ottenersi applicando
la condizione di integrabilit` a di Volterra alla formula di Ces` aro. Si premette un
risultato dovuto allautore.
Proposizione 10.5. Una identit` a notevole. Sia A un campo tensoriale di classe C
1
in ed a ` e un campo vettoriale costante. Vale la formula
rot
_
A(a
x
)

=
_
rot A
T

T
(a
x
) +
_
tr A

a A
T
a.
Dim. Si osservi che in termini di componenti cartesiane risulta
_
rot
_
A(a
x
)

i
=
ijk
_
A
ks

spq
a
p

/j
=
ijk

spq
_
A
ks

qj
a
p
+A
ks/j
a
p

,
dove si ` e posto
q
= (
x
)
q
. Ora il primo termine vale

ijk

spj
A
ks
a
p
=
kij

spj
A
ks
a
p
= A
kk
a
i
A
ki
a
k
= ( tr A) a
i
(A
T
a)
i
ed il secondo termine vale

ijk

spq
A
ks/j

q
a
p
=
ijk
A
ks/j
(a
x
)
s
=
=
ijk
A
T
sk/j
(a
x
)
s
=
_
rot A
T

T
is
(a
x
)
s
.
Sommando i due termini si ottiene il risultato.
Per dedurre la condizione differenziale di congruenza si ponga la formula di
Ces` aro in forma scalare. Afnch` e il cinematismo v sia ben denito, lintegrale
deve risultare indipendente dal percorso di integrazione per ogni scelta del vettore a.
Se il dominio ` e semplimente connesso, la condizione di integrabilit` a di
Volterra assicura che ci ` o si verica se e solo se il campo vettoriale integrando
nella formula di Ces` aro ha rotore nullo
rot
_
Da

+ rot
_
_
rot D
_
a
x

_
= o, a V.
Ponendo A = rot D nellidentit` a stabilita dalla proposizione 10.5, si ottiene la re-
lazione
rot
__
rot D

(a
x
)

=
_
rot
_
rot D

T
(a
x
)+
+
_
tr rot D

a
_
rot D

T
a.
I CINEMATICA 113
Si osservi poi che, in virt ` u della simmetria di D, risulta
_
tr rot D = 0 ,
_
rot D

T
a = rot
_
Da

,
per cui la formula precedente pu` o riscriversi
rot
__
rot D

(a
x
)

=
_
rot
_
rot D

T
(a
x
) rot
_
Da

.
La condizione di integrabilit` a di Volterra assume dunque la forma
_
rot
_
rot D

T
_
a
x

= o,
in cui x S ` e costante. Tale condizione, dovendo valere per ogni a V ed ogni
ssato x S , equivale ad imporre che
rot
_
rot D

T
= O.
Si ` e cosi ritrovata per altra via la condizione differenziale di congruenza.
10.3. Congruenza in dimensione due
Nella meccanica dei continui bidimensionali si pone il problema della congruenza
di un campo di atti di deformazione in modo analogo a quanto visto nel caso tridimen-
sionale. Le denizioni, le propriet` a ed i risultati vanno per` o opportunamente riformulati.
Si denoti con i, j una permutazione di 1, 2 e con lalternatore bidimen-
sionale che ha componenti cartesiane

ij
=
_

_
+1 se i, j ` e di classe pari,
1 se i, j ` e di classe dispari,
0 se gli indici i, j sono uguali.
Denotando con R il tensore che effettua una rotazione di /2 in senso antiorario
[ R] =
_
0 1
1 0
_
risulta = R = R
T
= R
1
.
114 10 CONGRUENZA INTERNA
Si pongano ora le denizioni
= axial W : =
1
2
tr
_
R
T
W

=
1
2

ij
W
ji
= W
21
W = anti : = R W
ij
=
ij
div v : = tr grad v = v
i/i
rot v : = 2 axial emi grad v rot v =
ij
v
j/i
_
div A

.
a : = div
_
A
T
a

a
_
div A

i
= A
ij/j
_
rot A

.
a : = rot
_
A
T
a

a
_
rot A

i
=
jk
A
ik/j
e si osservino le propriet` a notevoli
rot v = div
_
R
T
v

= R grad v rot v = R
ji
v
j /i
div v = I grad v div v = I
ji
v
j /i
= v
i/i
rot A = div (AR)
_
rot A

i
= (A
ik
R
kj
)
/j
rot grad v = o
_
rot grad v

i
=
jk
v
i/jk
= 0
rot
_
grad v

T
=
_
grad rot v

_
rot
_
grad v

T
_
i
=
jk
v
k/ji
=
_
grad rot v

i
rot W = grad
_
rot W

i
=
jk
W
ik/j
=
jk

ik

/j
=
ij

/j
=
/i
Si pu` o allora enunciare il seguente teorema.
Teorema 10.6. Condizione di congruenza bidimensionale. Un campo tensoriale
simmetrico di velocit ` a di deformazione D di classe C
2
sul dominio piano ` e con-
gruente se e solo se ` e soddisfatta la condizione scalare di integrabilit ` a
rot rot D = 0 x .
La condizione ` e sufciente sotto lulteriore ipotesi che il dominio piano sia semplice-
mente connesso.
I CINEMATICA 115
Dim. La condizione ` e necessaria. Infatti sia v un campo di velocit` a di classe C
3
in
e si ponga
_
D : = sym grad v ,
: =
1
2
rot v .
Osservando che
rot grad v = O,
risulta
rot D : = rot sym grad v = rot
1
2
_
grad v + [ grad v]
T
_
=
=
1
2
_
rot grad v + rot [ grad v]
T
_
=
1
2
rot
_
grad v

T
=
=
1
2
grad rot v = grad
1
2
rot v = grad
e quindi, dalla propriet` a
rot grad = 0,
si ottiene il risultato
rot rot D = 0 .
La condizione ` e sufciente. A tal ne si osservi che, in un dominio piano semplice-
mente connesso, la condizione di integrabilit` a
rot rot D = 0 ,
implica lesistenza di un campo scalare di classe C
3
tale che
rot D = grad .
Ponendo W = anti , dalla relazione
grad = rot W,
si ottiene
rot
_
D+W

= o.
Se il dominio ` e semplicemente connesso, questa condizione di integrabilit` a assicura
lesistenza di un campo vettoriale v di classe C
3
tale che
D+W = grad v ,
e quindi, in virt ` u della emisimmetria di W, risulter` a
sym grad v = D,
e la dimostrazione ` e conclusa.
116 10 CONGRUENZA INTERNA
Si osservi esplicitamente che la condizione di integrabilit` a del campo di velocit` a
di deformazione
rot rot D = 0
consiste in ununica equazione differenziale alle derivate parziali.
Dalla denizione di rotore di un campo tensoriale si trae la seguente espressione
cartesiana del campo scalare rot rot D
rot rot D =
ik
_
rot D

k/i
=
ik

js
D
ks/ji
ed esplicitamente
rot rot D = D
11/22
+D
22/11
2 D
12/12
.
Si osservi inne che sussiste lidentit` a
rot rot D = (R
T
ik
D
ks
R
sj
)
/ji
= div div (R
T
DR).
10.3.1. La funzione di Airy
Se ` e un arbitrario campo scalare di classe C
3
, si denisca il campo tensoriale
simmetrico

ij
=
ik

js

/ks
,
ovvero
= R
T
_
grad grad

R = R
_
grad grad

R,
ed in termini matriciali
[ ] =
_
_

/22

/12

/21

/11
_
_
.
Sussiste allora la seguente notevole identit` a
div = o.
Infatti risulta
_
div

i
=
_

ij/j
=
ik

js

/ksj
= 0 .
In altri termini ogni campo tensoriale del tipo = R
_
grad grad

R risulta
solenoidale.
Tale risultato ` e dovuto ad Airy
33
(1863) e la funzione scalare ` e nota come
funzione di Airy.
33
George Biddell Airy (1801-1892). Dal 1826 svolse la sua attivit` a scientica a Cambridge dove
fu professore di matematica e di astronomia nonch e direttore dellOsservatorio. Nel 1835 divenne astronomo
reale e direttore dellOsservatorio di Greewich.
I CINEMATICA 117
10.3.2. Trattazione di Ces` aro bidimensionale
Modicando opportunamente la trattazione svolta nel caso tridimensionale si pos-
sono ricavare analoghi risultati per un continuo bidimensionale.
Proposizione 10.7. Formula di Ces` aro bidimensionale. Sia D latto di deforma-
zione congruente con un cinematismo v nel dominio piano . Vale allora la formula
v(x) = v(x
o
) +(x
o
) R(x x
o
) +
x
_
x
o
D() [ d ]
x
_
x
o
_
_
R( x)

rot D()
_
[ d ]
dove v(x
o
) ` e il vettore velocit ` a di traslazione ed (x
o
) ` e lo scalare velocit ` a angolare
che caratterizzano un arbitrario atto di moto rigido nel piano.
Dim. La dimostrazione della formula di Ces` aro si basa sullapplicazione diretta del
teorema fondamentale del calcolo integrale che fornisce la relazione
v(x) v(x
o
) =
x
_
x
o
_
grad v()

[ d ] =
x
_
x
o
_
D() +W()

[ d ].
Per pervenire al risultato occorre quindi trovare una espressione dellintegrale di W(x)
in termini di D(x) .
A tal ne si noti che
x
_
x
o
W() [ d ] =
x
_
x
o
() R[ d ] =
x
_
x
o
() R[ d( x) ].
Una integrazione per parti mostra che
x
_
x
o
W() d = () R( x)

x
x
o

x
_
x
o
_
_
R( x)

grad ()
_
[ d ] =
= (x
o
) R(x x
o
)
x
_
x
o
_
_
R( x)

grad ()
_
[ d ] ,
e, ricordando che grad (x) = rot D(x) si ottiene
x
_
x
o
W() [ d ] = (x
o
) R(x x
o
)
x
_
x
o
_
_
R( x)

rot D()
_
[ d ] ,
e pertanto il risultato.
118 10 CONGRUENZA INTERNA
La condizione differenziale di congruenza pu` o ottenersi applicando la condizione
di integrabilit` a di Volterra alla formula di Ces` aro.
Si far` a ricorso al seguente risultato preliminare dovuto allautore.
Proposizione 10.8. Una identit` a notevole. Se v ` e un arbitrario campo vettoriale di
classe C
1
in vale lidentit ` a
rot
_
Rx v(x)

= v(x) +
_
rot v(x)

Rx, x .
Dim. Si osservi che in termini di componenti cartesiane risulta
rot
_
Rx v(x)

i
= div
_
_
Rx v(x)

R
_
i
= (R
is
x
s
v
k
R
kj
)
/j
=
= R
ij
v
k
R
kj
+R
is
x
s
v
k/j
R
kj
.
Il primo termine, ricordando che RR = R
T
R = I , vale
R
ij
R
jk
v
k
= v
i
ed il secondo termine vale
R
kj
v
k/j
R
is
x
s
=
_
R grad v(x)

(Rx)
i
=
_
rot v(x)

(Rx)
i
.
Sommando i due termini si ottiene il risultato.
Per dedurre la condizione di congruenza interna si osservi che, afnch` e il cine-
matismo v sia ben denito, lintegrale che compare nella formula di Ces` aro deve
risultare indipendente dal percorso di integrazione.
Se il dominiopiano occupatodal corpo ` e semplimente connesso, lindipendenza
dal percorsodi integrazione sussiste se e solose il rotore del campovettoriale da integrare
` e nullo:
rot D() rot
_
_
R( x)

rot D()
_
= o.
Si ricordi quindi che per ogni campo vettoriale v(x) vale lidentit` a
rot
_
Rx v(x)

= v(x) +
_
rot v(x)

Rx.
Da essa, ponendo
v(x) = rot D(x),
si ottiene
rot
_
R( x) rot D()

= rot D() +
_
rot rot D()

R( x).
In denitiva la condizione di integrabilit` a assume la forma
_
rot rot D()

R( x) = o
che, dovendo valere per ogni e per ogni ssato x S , equivale ad imporre che
rot rot D() = 0 .
Si ` e cos` ritrovata la condizione scalare di congruenza interna per il continuo di Cauchy
bidimensionale.
I CINEMATICA 119
11. COMPLEMENTI
Questa sezione ` e dedicata alla presentazione di altri risultati ed allapprofondimen-
to di alcune tematiche trattate.
11.1. Forma generale della decomposizione polare
Nella sezione 3.2 (p. 23) ` e stata dimostrata la formula di decomposizione polare
per una trasformazione lineare F L(V; V) non singolare.
Alla validit` a della decomposizione polare per unarbitraria trasformazione lineare
F L(V; V) si perviene mostrando che essa equivale alla soluzione di un problema
di minima distanza dal gruppo Orth delle isometrie.
Si premette una propriet` a che ` e una diretta conseguenza della forma canonica delle
isometrie.
Proposizione 11.1. Vettori invarianti. Sia o un sottospazio di V. Si ponga il
problema di determinare una isometria R Orth I tale che
Rh = h h o o .
Si ha allora che
se o = V non esiste alcuna soluzione in Orth I ,
se dimo = 2 lunica soluzione in Orth I ` e la riessione rispetto ad o ,
se dimo = 1 le soluzioni in Orth I sono costituite dalle riessioni rispetto ad un
qualsiasi sottospazio bidimensionale contenente o e dalle rotazioni di ] 0, 2 [
attorno ad o .
Si pu` o ora dimostrare la seguente fondamentale propriet` a di stazionariet` a.
Proposizione 11.2. Principio di stazionariet` a. Per ogni operatore F L(V; V) si
consideri il funzionale : Orth ' denito da
(Q) =
1
2
| F Q|
2
,
dove | F| = ( tr (F
T
F))
1
2
` e la norma euclidea in L(V; V) . Allora le seguenti
propriet ` a sono equivalenti
_
(Q) =
1
2
| F Q|
2
` e stazionario nel punto R Orth ,
F = RU = VR,
dove U
2
= F
T
F, V
2
= FF
T
sono operatori simmetrici e positivi.
Se det F ,= 0 allora lisometria R Orth ` e univocamente determinata ed i tensori
U e V sono deniti positivi.
Se il nucleo di F ` e al pi ` u monodimensionale ed il gruppo delle isometrie Orth ` e sosti-
tuito dal sottogruppo delle rotazioni Orth
+
, la rotazione R Orth
+
` e univocamente
determinata.
120 11 COMPLEMENTI
Dim. Preliminarmente si osservi che la continuit` a della norma e la compattezza di Orth
assicurano lesistenza di almeno una soluzione del problema di minimo. Si consideri
quindi la funzione f() =
1
2
| F Q() |
2
lungo una traiettoria regolare Q() in
Orth che parte da R = Q(0) . La derivata
f
/
() =
_
1
2
| F Q() |
2
_
/
= (F Q()) Q
/
() ,
nel punto = 0 vale
f
/
(0) = (F R) Q
/
(0) .
Per la proposizione 3.3 (p. 23) si ha che Q
/
(0) = WR = RW
o
e dunque
(F R) Q
/
(0) = F WRR WR = F RW
o
R RW
o
.
Essendo poi
_
R WR = tr WRR
T
= tr W = 0 ,
R RW
o
= tr R
T
RW
o
= tr W
o
= 0 ,
lannullarsi della derivata equivale ad imporre che
_
F WR = FR
T
W = 0 W Anti FR
T
= RF
T
,
F RW
o
= R
T
F W
o
= 0 W
o
Anti R
T
F = F
T
R.
Si possono pertanto denire i tensori simmetrici
V : = FR
T
= RF
T
, U : = R
T
F = F
T
R,
cos` che F = RU = VR.
Si pu` o quindi affermare che la propriet` a di stazionariet` a di f() nel punto = 0
conduce alla decomposizione polare di F.
I tensori simmetrici U e V sono univocamente deniti come radici quadrate dei
tensori
V
2
= FR
T
RF
T
= FF
T
, U
2
= F
T
RR
T
F = F
T
F,
simmetrici e positivi in quanto
_
(V
2
h)
.
h = (FF
T
h)
.
h = | F
T
h|
2
0 , h V,
(U
2
h)
.
h = (F
T
Fh)
.
h = | Fh|
2
0 , h V.
Ne segue che
I tensori U e V sono simmetrici e positivi.
Se det F ,= 0 i tensori U e V sono deniti positivi, quindi invertibili, e
lisometria R Orth ` e univocamente individuata da R = FU
1
= V
1
F.
I CINEMATICA 121
In generale la discussione dellunicit` a dellisometria R che compare nella decom-
posizione polare si conduce assumendo che sia F = RU = RU. Allora risulta
(R
T
R) U = U. Ma R ,= R R
T
R ,= I .
La non unicit` a dellisometria R dipende dunque dallesistenza di isometrie non
identiche Q ,= I tali che QU = U.
Ponendo o = ImU e tenendo conto che Ker F = Ker U, la proposizione 11.1
consente di affermare che
se dim Ker F = 0 lisometria ` e unica,
se dim Ker F = 1 lisometria ` e denita a meno di una riessione rispetto al
sottospazio bidimensionale o ,
se dim Ker F = 2 lisometria ` e denita a meno delle riessioni rispetto ad un
qualsiasi sottospazio bidimensionale contenente il sottospazio monodimensionale
o ed a meno di una rotazione di ] 0, 2 [ attorno ad o .
Se det F > 0 risulta det R > 0 e lisometria ` e una rotazione R Orth
+
.
Il risultato della proposizione 11.2 sussiste se si sostituisce al gruppo Orth delle
isometrie il sottogruppo Orth
+
delle rotazioni, con ovvie modicazioni concernenti la
discussione dellunicit` a della rotazione.
La prima dimostrazione dellequivalenza tra la propriet` a di minima distanza da
Orth
+
e la formula di decomposizione polare ` e dovuta a Martins e Podio Guidugli
[49].
Largomentazione con la quale si mostra che i punti di stazionariet` a sono di minima
distanza ` e dovuta a Gurtin in [51] la cui trattazione fa riferimento al gruppo Orth
+
delle rotazioni. Si riporta di seguito lovvia estensione al caso del gruppo Orth delle
isometrie.
Proposizione 11.3. Minima distanza dal gruppo delle isometrie. Per ogni operatore
lineare F L(V; V) le seguenti propriet ` a sono equivalenti
_
| F R| = min
_
| F Q| : Q Orth
_
,
F = RU = VR.
Dim. In forza della proposizione 11.2 basta dimostrare che in ogni punto di stazionariet` a
R Orth la funzione (Q) =
1
2
| F Q|
2
attinge un minimo assoluto su Orth .
Infatti dalla relazione
| F Q|
2
= | F|
2
2 F
.
Q+ 3 ,
posto F = RU, si ha
| F Q|
2
| F R|
2
= 2 U (I Q
o
) ,
con Q
o
= R
T
Q. Essendo U Q
o
= U
1
2
(Q
o
+Q
T
o
) sussiste lidentit` a
2 U (I Q
o
) = U [(I Q
o
) (I Q
o
)
T
] = tr
_
(I Q
o
)
T
U(I Q
o
)
_
0 ,
in quanto il tensore (I Q
o
)
T
U(I Q
o
) ` e positivo.
122 11 COMPLEMENTI
Osservazione 11.1. Nello spazio L(V; V) degli un operatori lineari su V si conside-
rino le norme che esprimono il valor medio quadratico dei vettori che sono le immagini
di quelli della sfera unitaria
o
1
(V) : =
_
h V : | h| = 1
_
,
o del disco unitario
B
1
(V) : =
_
h V : | h| 1
_
.
Tali norme sono denite da
| A|
o
1
: =
_ _
o
1
| Ah|
2
da
_
1
2
, | A|
B
1
: =
_ _
B
1
| Ah|
2
dv
_
1
2
.
La norma | A|
B
1
` e il divario locale di Grioli [38].
La simmetria e la positivit` a di A
T
A assicurano che esiste una terna ortonormale
di autovettori e
1
, e
2
, e
3
cui corrispondono gli autovalori non negativi
1
,
2
,
3
.
Allora
| A|
2
o
1
=
3

i=1

i
_
o
1
(h
.
e
i
)
2
da , | A|
2
B
1
=
3

i=1

i
_
B
1
(h
.
e
i
)
2
dv .
Risultando
_
o
1
3

i=1
(h
.
e
i
)
2
da = 4 ,
_
B
1
3

i=1
(h
.
e
i
)
2
dv =
4
5
,
in virt ` u della simmetria polare si deduce che
_
o
1
(h
.
e
i
)
2
da =
4
3
,
_
B
1
(h
.
e
i
)
2
dv =
4
15
.
Dallespressione della norma euclidea | A|
2
= tr (A
T
A) =
3

i=1

i
seguono inne le
relazioni di proporzionalit` a
| A|
o
1
=
_
4
3
| A| , | A|
B
1
=
_
4
15
| A| .
La proporzionalit` a tra le norme in media quadratica (superciale e volumica) e la
norma euclidea mostra che la propriet` a di minimo enunciata nella proposizione 11.3
equivale a quella per le norme in media quadratica.
I CINEMATICA 123
Grioli in [38] ha per primo dimostrato che lisometria R Orth che realizza
la decomposizione polare F = RU ` e un punto di minimo assoluto per il funzionale
(Q) = | F Q|
B
1
su Orth .
La dimostrazione originale di Grioli [38] ` e fondata sulla rappresentazione spet-
trale delloperatore simmetrico e positivo U Sym Pos ed ` e condotta osservando
che la diseguaglianza integrale
_
B
1
| (F R)h|
2
dv
_
B
1
| (F Q)h|
2
dv , Q Orth ,
equivale alla diseguaglianza
_
B
1
Fh
.
Rh dv
_
B
1
Fh
.
Qh dv , Q Orth ,
che, ponendo F = RU e Q
o
= Q
T
R pu` o scriversi
_
B
1
RUh
.
Rh dv =
_
B
1
Uh
.
h dv
_
B
1
RUh
.
Qh dv =
_
B
1
Q
o
Uh
.
h dv .
Sia e
1
, e
2
, e
3
una terna ortonormale principale per U Sym Pos cui corrispon-
dono gli autovalori non negativi
1
,
2
,
3
. Allora risulta
_
B
1
Uh
.
h dv =
3

i=1

i
_
B
1
(h
.
e
i
)
2
dv .
_
B
1
Q
o
Uh
.
h dv =
3

i,k=1

i
(Q
o
e
i
)
.
e
k
_
B
1
(h
.
e
i
)(h
.
e
k
) dv .
Si noti ora che la terna ortonormale e
1
, e
2
, e
3
` e principale per il tensore dei momenti
del secondo ordine del disco unitario. Dunque risulta
_
B
1
(h
.
e
i
)(h
.
e
k
) dv = 0 per i ,= k .
Inoltre si ha che
| e
i
Q
o
e
i
|
2
0 (Q
o
e
i
)
.
e
i
| e
i
|
2
= 1 .
Pertanto si conclude che, per ogni Q Orth ,
_
B
1
Q
o
Uh
.
h dv
3

i=1

i
_
B
1
(h
.
e
i
)
2
dv =
4
15
tr (U) =
_
B
1
Uh
.
h dv ,
che ` e la diseguaglianza che dovevasi dimostrare.
124 11 COMPLEMENTI
La formula di decomposizione polare per una trasformazione lineare, anche non re-
golare, F L(V; V) trova uninteressante applicazione in Statica, nella dimostrazione
del teorema di Da Silva (vedi capitolo II, sezione II.14 (p. 289)).
11.2. Superci singolari
Sia T () una suddivisione di ed n il versore normale alla frontiera T ()
orientata in modo che, per ogni T

T () ,
sulle frontiere T

abbia verso uscente da T

,
in corrispondenza delle interfacce tra gli elementi di T () , detti (T)
+
e (T)

gli elementi adiacenti, sia diretta verso lelemento positivo. Quindi, se n


+
e n

sono i versori normali uscenti da a T


+
e T

, risulta n = n
+
= n

.
Detto I ' un intervallo reale, sia c : I una curva regolare su di uninterfaccia
(T)
+
(T)

di T () .
Si consideri quindi un campo scalare : ' di classe C
m
in T () .
Si dice che una supercie o 1() ` e singolare di ordine k se esiste una derivata
parziale di ordine k che presenta un salto di discontinuit ` a attraverso o mentre
tutte le derivate parziale di ordine minore di k sono continue attraverso o .
Se m 1 la regola di derivazione a catena, applicata alla funzione c : I ' in
(T)
+
e (T)

, fornisce le formule
d(
+
c) = d
+
(c) dc ,
d(

c) = d

(c) dc .
La validit` a della regola di derivazione a catena in (T)
+
e (T)

` e nota in letteratura
come lemma di Hadamard
34
[29]. Su di esso ` e fondata lintera teoria delle superci
singolari (si veda [40] pag. 491).
Le derivate d(
+
c) ( d(

c) ) sono dette derivate tangenziali di : '


lungo la curva c : I .
Sottraendo la seconda delle formule precedenti dalla prima, si perviene alla condizione
superciale di compatibilit ` a
__
d( c)

= d
__
( c)

=
__
d

(c) dc .
34
Jacques Salomon Hadamard (1865-1963). Illustre matematico, professore di analisi alla

Ecole
Polytechnique, dove fu successore di Marie Ennemond Camille Jordan (1838-1922), e membro
dellAccademia delle Scienze dove fu successore di Jules Henri Poincar e (1854-1912). Famoso ` e il
suo teorema sui numeri primi, il trattato del 1903 Lecons sur la Propagation des Ondes et les

Equations de
lHydrodynamique e larticolo Leons sur le calcul des variations del 1910. Fondamentali anche i contributi
alla teoria dellelasticit` a, allottica geometrica, allidrodinamica ed ai problemi di valori al contorno.
I CINEMATICA 125
La condizione superciale di compatibilit` a si esprime affermando che
il salto della derivata tangenziale ` e uguale alla derivata tangenziale del salto.
Se il salto
__

` e costante sullinterfaccia (T)


+
(T)

risulta d
__
( c)

= 0 e
la condizione di compatibilit` a fornisce la relazione
__
d

(c) dc = 0 .
Dalla denizione del gradiente di un campo scalare
grad
.
h = d [ h] , h V,
si evince allora che il salto del gradiente
__
grad

` e ortogonale allinterfaccia.
Si ` e cos` dimostrato il seguente fondamentale risultato dovuto a Maxwell [20].
Proposizione 11.4. Teorema di Maxwell. Se il salto
__

di un campo scalare
: ' ` e costante attraverso una supercie o 1() , allora il salto del
gradiente ` e normale allinterfaccia
__
grad

= n,
dove
=
__
grad

.
n =
__
d[ n]

=
__
d/dn

.
Il risultato sussiste a fortiori se ` e continuo attraverso la supercie o .
Applicando il teorema di Maxwell a campi vettoriali si deduce il seguente
risultato dovuto J. Weingarten
35
[28]
Proposizione 11.5. Teorema di Weingarten. Si assuma che il salto
__
v

di un
campo vettoriale v : V sia costante attraverso una supercie o 1() .
Allora esiste un campo vettoriale : o V tale che
__
div v

=
.
n,
__
rot v

= n,
=
__
div v

n +
__
rot v

n,
35
Julius Weingarten (1836-1910). Nacque a Berlino da famiglia di emigranti polacchi.
AllUniversit` a di Berlino frequent ` o lezioni di teoria del potenziale tenute da Dirichlet. Nonostante dovesse
insegnare nelle scuole per guadagnarsi da vivere, nel 1857 ottenne un premio dallUniversit` a di Berlino per
un lavoro sulle linee di curvatura delle superci. Lo studio della geometria differenziale delle superci fu il
suo principale interesse di ricerca e Darboux paragon` o la qualit` a dei suoi risultati a quelli di Gauss. Sullo
stesso argomento Weingarten ebbe una numerosa corrispondenza con Luigi Bianchi (1856-1928).
Nel 1894 vinse il Grand Prix della Acad emie des Sciences di Parigi per un lavoro sulla determinazione di
tutte le superci isometriche ad una data supercie, in cui riconduceva il problema a quello di trovare tutte le
soluzioni di unequzione differenziale alle derivate parziale del tipo di Monge-Amp` ere.
126 11 COMPLEMENTI
Dim. Dal teorema di Maxwell, ponendo = v
.
a con a : V campo
vettoriale costante, si deduce che
__
grad (v
.
a)

= (
.
a) n, a V,
dove

.
a : =
__
grad (v
.
a)

.
n =
__
dv

[ n]
.
a, a V.
Inoltre per ogni coppia a, h : V di campi vettoriali costanti, si ha che
__
grad (v
.
a)

.
h =
__
dv

[ h]
.
a = (
.
a) (n
.
h) = (n) [ h]
.
a.
Pertanto
=
__
dv

[ n] ,
__
dv

= n.
Ne segue che
__
div v

=
__
tr dv

= tr (n) =
.
n,
__
rot v

=
__
2 axial emi dv

= n.
Dallidentit` a
(n) n = (
.
n)n (n
.
n) = (n n),
si ha inne che
=
__
div v

n +
__
rot v

n,
ed il risultato ` e provato.
Osservazione 11.2. Si consideri un campo vettoriale v : V che sia il gradiente
di un campo scalare : '. Si assuma inoltre che il campo sia continuo
attraverso la supercie o o presenti un salto costante di discontinuit` a attraverso la
supercie o .
Dal teorema di Maxwell si deduce allora che
__
v

=
__
grad

= n,
e quindi che
la componente tangenziale del campo vettoriale potenziale v : V deve
essere continua attraverso la supercie o .
Si consideri ora un campo vettoriale solenoidale v = rot w con un potenziale vettore
w : V anchesso solenoidale. Si assuma inoltre che il potenziale vettore w
sia continuo attraverso la supercie o o presenti un salto costante di discontinuit` a
attraverso la supercie o .
Dal teorema di Weingarten si deduce allora che
__
v

=
__
rot w

= n,
__
v
.
n

= 0 ,
e quindi che
la componente normale del campo vettoriale solenoidale v : V deve essere
continua attraverso la supercie o .
I CINEMATICA 127
11.3. Trasporto con superci di discontinuit` a
Il teorema di Reynolds della sezione 8 (p. 67) pu` o essere esteso per trattare il
caso pi ` u generale in cui esistono nella congurazione (t) superci di discontinuit` a
del campo da integrare e del campo di velocit` a.
Le superci di discontinuit` a si propagarsi attraverso il corpo se la commponente
normale della loro velocit` a ` e diversa da quella delle particelle del corpo istantaneamente
ubicate su di essa.
In tal caso si dice che esse sono superci di propagazione delle discontinuit` a.
Sussiste in proposito il seguente risultato ottenuto dallautore generalizzando il
teor. 1.8 del capitolo 2 di [52].
Proposizione 11.6. Teorema del trasporto con propagazione di discontinuit` a. Sia
(x, t) un campo spaziale a valori scalari denito sulla traiettoria T

(B) di un corpo
T
B
e regolare a pezzi su = (B, t) . Allora vale la formula
d
dt
_

dv =
_
T ()

/
dv +
_

v
.
n da
_
1()
__

w
.
n da =
=
_
T ()

/
dv +
_
T ()
v
.
n da +
_
1()
__
(v w)

.
n da =
dove:
la suddivisione T () ` e il supporto di regolarit ` a del campo scalare e del campo di
velocit ` a spaziale v nella congurazione = (B, t) ,
gli integrali estesi a T () sono per denizione somma di quelli estesi agli elementi
della suddivisione T () ,
1() ` e linsieme delle interfacce tra gli elementi di T () ,
w ` e il campo di velocit ` a con cui si muovono le interfacce,
i salti di discontinuit ` a sono deniti da
__

: =
_

e
__
(v w)

: =
_

+
(v
+
w)

(v

w)

.
La normale n alla frontiera T

T () ` e orientata assumendo che


sulla frontiera T

abbia verso uscente,


in corrispondenza delle interfacce tra gli elementi di T () sia diretta verso la parte
positiva (quella su cui si calcola
+
).
Dim. Per ogni elemento T

T () , si denotino con T

= T

la parte
di frontiera comune a T

e T

, con w

la velocit` a di T

, con n

la normale
uscente da T

e con v

la restrizione del campo di velocit` a v allelemento T

.
128 11 COMPLEMENTI
Si estenda il campo vettoriale denito, sul contorno T

, dai campi
w

su
_
T

T ()
,=
T

e v

su T

,
ad un campo vettoriale w

sullelemento T

.
Applicando allelemento T

T () il teorema del trasporto di Reynolds


(proposizione 8.1 (p. 68)) lungo il usso generato dal campo di velocit` a w

, si ottiene
d
dt
_
T

dv =
_
T

dv +
_
T

.
n

da +

T

T ()
T

,=T
_
T

.
n

da =
=
_
T

dv +
_
T

.
n

da +

T

T ()
T

,=T
_
T

(w

)
.
n

da .
Si sommino quindi i contributi di tutti gli elementi di T () e, in corrispondenza
di ogni interfaccia, si orienti la normale n verso la faccia positiva cos` che risulti
n = n
+
= n

. Si ha cos` che
d
dt
_

dv =
_
T ()

/
dv +
_

v
.
n da
_
1()
__

w
.
n da =
=
_
T ()

/
dv +
_
T ()
v
.
n da +
_
1()
__
(v w)

.
n da ,
e lenunciato ` e dimostrato.
In modo analogo a quanto visto nella sezione 8 (p. 67), alla formula di trasporto
si possono dare le seguenti espressioni alternative.
d
dt
_

dv =
_
T ()
_

/
+ div (v)

dv +
_
1()
__
(v w)

.
n da =
=
_
T ()
_

+ div (v)

dv +
_
1()
__
(v w)

.
n da =
Il teorema di trasporto con propagazione di discontinuit` a pu` o essere formulato con ovvie
modiche per campi vettoriali e tensoriali. Essocostituisce unostrumentofondamentale
nella teoria della propagazione delle onde e delle onde durto [41], [52].
I CINEMATICA 129
11.4. Forma variazionale del teorema del trasporto
La forma variazionale del teorema del trasporto consente di valutare il tasso di
variazione nel tempo dellintegrale del prodotto interno tra un campo vettoriale spaziale
u dipendente dal tempo ed un campo vettoriale di prova v indipendente dal tempo.
Procedendo come nella dimostrazione del teorema di Reynolds, proposizione
8.1 (p. 68), tenendo conto dellidentit` a
div (u v) = du[ v ] +u div v ,
dalla formula di espansione di Euler

J() = J() ( div v) si ottiene che
d
dt
_
(B,t)
u
.
v dv =
_
B
(J() u)
.
v dv
B
=
_
B
( u +u div v
_
.
v J() dv
B
=
=
_
(B,t)
_
u +u div v
_
.
v dv =
_
(B,t)
_
u
/
+ div (u v)

.
v dv =
=
_
(B,t)
u
/
.
v dv +
_
(B,t)
(v
.
n) (u
.
v) da .
Assumendo che v sia un qualsiasi campo vettoriale costante, si riottiene in particolare
la formula del trasporto di un campo vettoriale spaziale.
La forma variazionale del teorema del trasporto si pu` o immediatemente estendere
per considerare campi tensoriali invece che vettoriali considerando come integrando il
prodotto interno T : S di un campo tensoriale T dipendente dal tempo per un campo
tensoriale di prova S indipendente dal tempo.
Si noti inne che la forma variazionale del teorema del trasporto consente di
estendere il risultato relativo a campi vettoriali e tensoriali al caso generale in cui lo
spazio ambiente delle congurazioni della struttura ` e una variet` a differenziabile (si veda
la trattazione svolta nella sezione 12.4 (p. 146)).
12. CINEMATICA SU VARIETA
In questa sezione si illustrano le nozioni e i risultati di geometria differenziale
che forniscono gli strumenti di base per lanalisi della cinematica di strutture che sono
sottovariet` a di una variet` a ambiente.
In particolare tali strumenti trovano applicazione nella trattazione del problema
della congruenza in deformazioni nite e nella denizione dei modelli strutturali delle
funi, delle membrane e dei continui con struttura (vedi capitolo IV).
130 12 CINEMATICA SU VARIETA
Si illustra preliminarmente la nozione di spinta indotta da un diffeomorsmo tra
variet` a, con riferimento a campi scalari, campi di vettori tangenti, campi di vettori
cotangenti e campi di tensori su di una variet` a.
Gli elementi essenziali di tale nozione, che sono gi` a stati introdotti nella sezione
5 (p. 48), vengono qui estesi e completati.
Le propriet` a delle spinte, dirette ed inverse, sono propedeutiche alla denizione
ed allo studio delle propriet` a della derivata di Lie.
Sono introdotti il concetto di usso su una variet` a e di derivata di Lie lungo un
usso e sono dimostrate le relative principali propriet` a.
La trattazione ` e quindi estesa per includere il caso generale in cui siano esplicita-
mente dipendenti dal paramentro evolutivo sia il campo vettoriale che genera il usso,
sia il campo tensoriale di cui si effettua la derivata di Lie. Si mostra in particolare
come la nozione di derivata di Lie consenta di formulare il teorema del trasporto di
Reynolds per campi scalari dipendenti dal tempo e deniti su variet` a differenziabili.
Viene poi introdotta la denizione di variet` a di Riemann, i relativi simboli di
Christoffel e la connessione di Levi-Civita.
Tali nozioni consentono di denire la derivata covariante di campi vettoriali e
tensoriali e di stabilirne le principali propriet` a.
La denizione di Hessiano di un campo scalare e di derivata covariante secon-
da di un campo tensoriale conduce quindi alla nozione di curvatura di una variet` a di
Riemann. A tal riguardo sono illustrate e dimostrate le propriet` a di simmetria ed
emisimmetria del tensore curvatura e le identit` a di Bianchi.
Si mostra inne come per un continuo di Cauchy lannullarsi della curvatura
della variet` a di Riemann denita dal tensore metrico di Green fornisca la condizione
differenziale di congruenza locale in deformazioni nite.
Nozioni introduttive riguardanti le variet` a differenziabili possono essere trovate in
[61]. Per trattazioni pi ` u esaurienti e specialistiche si pu` o consultare ad esempio [50],
[55], [57].
12.1. Flussi e spinte
Si consideri una variet` a differenziabile M ed il brato tangente T
M
ad essa
associato, e cio` e lunione disgiunta degli spazi tangenti nei punti di M.
Si denoter` a con T

M
il brato cotangente, unione disgiunta degli spazi duali di
quelli tangenti nei punti di M.
Un campo vettoriale tangente ad M ` e una funzione
X : MT
M
,
tale che per ogni x M sia X(x) = x, X
x
con X
x
T
M
(x) .
I CINEMATICA 131
Ad ogni campo vettoriale tangente ad M pu` o associarsi un insieme di curve
integrali soluzioni dellequazione differenziale
dc
dt
= X(c(t)) , t I = [ , + ] , > 0 ,
con la condizione iniziale c(0) = x.
Il usso del campo vettoriale X : MT
M
` e lapplicazione k : MI M tale
che per ogni x M la funzione k
x
() = k(x, ) : I M sia una curva integrale
del campo e cio` e risulti
d
dt
(k
x
(t)) = X(k
x
(t)) , k
x
(0) = k(x, 0) = x, x M.
E conveniente porre k
t
(x) = k(x, t) .
Lunicit` a delle curve integrali implica che vale la propriet ` a di gruppo
k

k
t
= k
t+
.
Si ha quindi che k
t
= k
t
1
in quanto k
t
k
t
= k
0
` e lidentit` a.
Sia ora N unaltra variet` a differenziabile e T
N
il brato tangente ad essa associato.
Si assuma che le variet` a M e N sianodiffeomorfe e cio` e che esista unapplicazione
biiettiva : MN differenziabile con linversa,
E allora possibile trasformare campi scalari, vettoriali o tensoriali, su M in
analoghi campi su N e viceversa mediante operazioni di spinta. La spinta di un campo
scalare consiste in un semplice cambiamento di variabile, quella di un campo vettoriale
o tensoriale ` e indotta dalla trasformazione tangente associata al diffeomorsmo.
La spinta secondo di un campo scalare f : M ' ` e il campo scalare
(

f) : N ' denito da
(

f) : = f

f : = f
1
.
Sia ora T : T
M
T
N
la mappa tangente associata al diffeomorsmo : M N
e denita da
(T)(x, X) : = (x), d(x) X , x M, X : MT
M
.
La spinta secondo di un campo vettoriale X : MT
M
` e il campo vettoriale
(

X) : N T
N
denito da

X : = (T) X

X : = (T) X
1
.
La spinta inversa ` e la spinta secondo la mappa inversa
1
: N M.
132 12 CINEMATICA SU VARIETA
Le spinte inverse dei campi scalare g : N ' e vettoriale Y : N T
N
sono quindi
i campi

g : M' e (

Y) : MT
M
deniti da

g = g ,

Y : = (T)
1
Y .
Risulta pertanto

g) = g ,

f) = f ,

Y) = Y,

X) = X.
Le spinte, diretta ed inversa di campi covettoriali : M T

M
e : N T

N
sono i campi covettoriali deniti da
(

)(

X) : =

_
(X)
_
, X : MT
M
,
(

)(

Y) : =

_
(Y)
_
, Y : N T
N
,
ovvero
(

)(Y) : =

_
(

Y)
_
, Y : N T
N
,
(

)(X) : =

_
(

X)
_
, X : MT
M
.
Quindi

) = ,

) = .
Le spinte, diretta ed inversa, dei campi tensoriali A : M L(T
M
, T

M
; ') e
B : N L(T
N
, T

N
; ') sono i campi tensoriali deniti da
(

A)(

X,

) : =

_
A(X, )
_
, X : MT
M
, : MT

M
,
(

B)(

Y,

) : =

_
B(Y, )
_
, Y : N T
N
, : N T

N
,
ovvero
(

A)(Y, ) : =

_
A(

Y,

)
_
, Y : N T
N
, : N T

N
,
(

B)(X, ) : =

_
B(

X,

)
_
, X : MT
M
, : MT

M
.
Quindi

B) = B,

A) = A.
Si noti che se : MN e : N R sono diffeomorsmi risulta
( )

,
e quindi
( )

= (( )
1
)

= (
1

1
)

.
Proposizione 12.1. Flussi delle spinte. Per ogni diffeomorsmo : MN sussiste
lequivalenza
T X = Y k
X
= k
Y
,
dove k
X
e k
Y
sono i ussi dei campi vettoriali X : MT
M
e Y : N T
N
.
I CINEMATICA 133
Dim. Derivando rispetto al tempo lespressione k
X
= k
Y
si ha che
( k
X
) = T

k
X
= T X k
X
,
(k
Y
) =

k
Y
= Y k
Y
= Y k
X
.
Eguagliando si ottiene che T X = Y .
Viceversa, se vale tale eguaglianza, si ha che
( k
X
) = T

k
X
= T X k
X
= Y ( k
X
) .
Quindi ( k
X
)(x) con x M ` e la curva integrale del campo Y passante per
(x) N. Lunicit` a dellintegrale implica allora che k
X
= k
Y
.
Sia k
X
un usso su M e : M N un diffeomorsmo. E allora naturale
porre la seguente denizione (vedi g. 12.1)
la spinta del usso k
X
mediante ` e il usso k
Y
su N denito da
k
Y
= k
X

1
.

1
k
Y
k
X
Dalla proposizione 12.1 segue poi immediatamente che
Y =

X = T X
1
k
Y
= k
X

1
,
Vale dunque la seguente propriet` a.
Il usso della spinta ` e uguale alla spinta del usso.
Ponendo Y = X si deduce che
X =

X = T X
1
k
X
= k
X
,
e cio` e che la spinta lascia invariato il campo vettoriale se e solo se il diffeomorsmo
commuta con il usso del campo.
In particolare per = k
X
si ottiene che
il campo viene trascinato dal proprio usso e cio` e X = k
X
X = k
X

Y.
134 12 CINEMATICA SU VARIETA
Il risultato della prossima proposizione si enuncia affermando che la derivata di-
rezionale ` e naturale rispetto alla spinta.
Proposizione 12.2. Spinta della derivata direzionale. Siano : M N un
diffeomorsmo, f : M ', g : N ' funzioni scalari e X : M T
M
,
Y : N T
N
campi vettoriali. Allora risulta

(d
X
f) = d

X
(

f) , X : MT
M
,

(d
Y
g) = d

Y
(

g) , Y : N T
N
.
Dim. Applicando la regola di derivazione a catena in termini di mappe tangenti, e
ponendo Y = T X
1
=

X si ha che
T(f
1
) Y = Tf T
1
Y = Tf X
1
,
che ` e la prima eguaglianza. La seconda si dimostra con analoga procedura.
Dalla denizione di spinta di un campo tensoriale segue allora che
(

d f) [

X] =

(d f [ X]) = d (

f) [

X] , X : MT
M
,
e cio` e

d f = d (

f) . Analogamente si mostra che

d g = d (

g) .
12.2. Derivata di Lie
Sia A : ML(T
M
, T

M
; ') un campo tensoriale di tipo (1, 1) e cio` e una volta
controvariante ed una volta covariante.
La derivata di Lie
36
del campo tensoriale A : M L(T
M
, T

M
; ') secondo
il campo vettoriale Y : M T
M
` e il tasso iniziale di variazione della spinta
inversa del campo tensoriale lungo il usso k
t
: MI M di Y : MT
M
.
La derivata di Lie ` e quindi denita da
L
Y
A : =
d
dt

t=0
k
t

A,
36
Marius Sophus Lie (1842-1899). Nato in Norvegia, frequent ` o lUniversit` a di Christiania (ora
Oslo) dove, sotto la guida di Peter Ludwig Mejdell Sylow (1832-1918), studi ` o le teorie di Niels
Henrik Abel (1802-1829) e Evariste Galois (1811-1832) sulle equazioni algebriche. In Germania
ebbe contatti con i matematici Theodor Reye (1838-1919) e Rudolf Friedrich Alfred Clebsch
(1833-1872) a Gttingen e Leopold Kronecker (1823-1891), Ernst Eduard Kummer (1810-
1893), Karl Theodor Wilhelm Weierstrass (1810-1893) e Felix Klein (1849-1925) a
Berlino. Con Klein inizi ` o una lunga amicizia e collaborazione scientica per la comunanza di interessi.
A Parigi incontr` o Jean Gaston Darboux (1842-1917), Michel Chasles (1793-1880) e Marie
Ennemond Camille Jordan (1838-1922). I suoi principali contributi sono raccolti nellopera Theorie
der Transformationsgruppen in tre volumi scritti tra il 1888 ed il 1893 in collaborazione con Friedrich
Engel, allievo di Klein.
I CINEMATICA 135
ovvero
(L
Y
A)(X, ) =
d
dt

t=0
k
t

A(k
t
X, k
t
) ,
_
X : MT
M
,
: MT

M
,
dove, per denizione, (

) [ Y] =

Y] .
In modo analogo si denisce la derivata di Lie di un campo scalare e di un campo
vettoriale.
Si noti che la derivata di Lie di un campo scalare f : M ' coincide con la
derivata direzionale. Infatti la regola di derivazione a catena mostra che
L
Y
f : =
d
dt

t=0
k
t

f =
d
dt

t=0
f k
t
= d f [ Y] = Y[ f ] .
Una propriet` a fondamentale ` e la seguente.
Proposizione 12.3. Teorema della derivata di Lie. Lungo il usso k : MI M
del campo Y : MT
M
vale la formula
k
t

(L
Y
A) =
d
dt
(k
t

A) .
Dim. Ricordando che
k
t+

A =
_
k

k
t
_

A = k
t

_
k

A
_
,
ed osservando che
d
dt
(k
t

A) =
d
d

=0
k

t+
A = k
t

d
d

=0
k

A = k
t

(L
Y
A) ,
si perviene al risultato.
Dalla proposizione 12.3 segue che, se la derivata di Lie L
Y
A ` e identicamente
nulla sul dominio temporale del usso, risulta
d
dt
(k
t

A) = o.
Dunque
k
t

A = k
0

A = A, k
t
A = A, t I ,
Pertanto se L
Y
A = o il campo tensoriale A : M L(T
M
, T

M
; ') ` e trascinato
lungo il usso.
Proposizione 12.4. Regola di Leibniz. Per la derivata di Lie vale la formula di
Leibniz:
L
Y
(A[ X, ]) = (L
Y
A) [ X, ] +A[ L
Y
X, ] +A[ X, L
Y
] ,
X : MT
M
, Y : MT
M
, : MT

M
.
136 12 CINEMATICA SU VARIETA
Dim. Basta osservare che
(k

A) [ k

X, k

] = k

(A[ X, ]) ,
ed applicare le regole della derivazione parziale e della derivazione a catena.
Proposizione 12.5. Derivata di Lie della spinta. Siano A : M L(T
M
, T

M
; ')
un campo tensoriale e Y : M T
M
un campo vettoriale sulla variet ` a M. Per ogni
diffeomorsmo : MN vale allora la formula

(L
Y
A) = L

A,
dove Z =

Y ` e il vettore tangente al usso k


Z
= k
Y

1
.
Dim. Basta osservare che
k

Z
(

A) = ( k
1
Y

1
)

A = ( k
1
Y
)

A =

(k

Y
A) ,
e la formula segue dalla denizione della derivata di Lie.
Il risultato della proposizione 12.5 si enuncia affermando che
la derivata di Lie ` e naturale rispetto alla spinta.
La derivata di Lie L
Y
X ` e evidentemente lineare nel campo vettoriale X.
La prossima proposizione fornisce una fondamentale caratterizzazione della
derivata di Lie di un campo vettoriale.
Proposizione 12.6. Parentesi di Lie. Sia f : M ' una funzione differenziabile
e X : M T
M
, Y : M T
M
campi vettoriali su M. Si denoti con X[ f ] =
d f[ X] = L
X
f la derivata direzionale secondo il campo vettoriale X : M T
M
.
Vale allora la formula
(L
Y
X) [ f ] = [ Y, X] [ f ] , f : M',
dove la parentesi di Lie [ Y, X] ` e denita da
[ Y, X] [ f ] : = Y[ X[ f ] ] X[ Y[ f ] ] , f : M'.
I CINEMATICA 137
Dim. Si ponga
() =
d
dt

t=0
() ,
e osservi preliminarmente che, se k
t
` e il usso di Y, risulta (k
t
) = Y. Dunque
(L
Y
X) [ f ] =
_
d
dt

t=0
k

t
X
_
[ f ] =
d
dt

t=0
L
(k

t
X)
f =
=
d
dt

t=0
L
(k

t
X)
k

t
(k

t
f) =
d
dt

t=0
k

t
L
X
(k

t
f) =
=L
Y
L
X
f +L
X
d
dt

t=0
(k

t
f) = L
Y
L
X
f +L
X
(f k
t
) =
=L
Y
L
X
f +L
X
d f [ (k
t
)] = (L
Y
L
X
L
X
L
Y
) f ,
dove si ` e fatto ricorso alla formula
d
dt
(k
t
) = k
t

_
d
dt
k
t
_
k
t
,
che fornisce la derivata dellinversa.
Dalla proposizione 12.6 segue in particolare che
la derivata di Lie L
Y
X ` e '-lineare in Y e cioe che per ogni Y
1
, Y
2
: MT
M
e per ogni ' si ha che
i) L
(Y
1
+Y
2
)
X = L
Y
1
(X) +L
Y
2
(X) ,
ii) L
Y
(X) = L
Y
(X) ,
Inoltre dallemisimmetria del commutatore segue che L
Y
Y = [ Y, Y] = o.
Si noti che banalmente la derivata di Lie L
Y
X ` e '-lineare in X.
Si consideri lo spazio V

(M) dei campi vettoriali Y : M T


M
di classe
C

(M) con la struttura di spazio linerare sul campo dei numeri reali '. La parentesi
di Lie denisce allora unalgebra che gode delle seguenti propriet` a
i) [ , ] ` e ' bilineare ,
ii) [ Y, Y] = o, Y V

(M) ,
iii) [ X, [ Y, Z] ] + [ Y, [ Z, X] ] + [ Z, [ X, Y] ] = o, X, Y, Z V

(M) .
Lalgebra cos` denita ` e detta unalgebra di Lie.
Lidentit` a iii) ` e detta identit ` a di Jacobi. La parentesi di Lie ` e pertanto detta anche
parentesi di Jacobi-Lie o commutatore.
La propriet` a di essere naturale rispetto alla spinta consente di determinare lespres-
sione della derivata di Lie in termini di coordinate.
138 12 CINEMATICA SU VARIETA
Si denoti con
Z
A
, A = 1, . . . , n
la base usuale in '
n
. Sia quindi : | M'
n
una carta locale e si denoti con
E
A
(x), A = 1, . . . , n ,
la base indotta nello spazio tangente in x M. Per denizione si ha che
E
A
: =

Z
A
, Z
A
=

E
A
.
Adottando la convenzione di Einstein, si pu` o scrivere

X =

(X
A
E
A
) = X
A
(

E
A
) = X
A
Z
A
.
Si noti la seguente propriet` a.
Proposizione 12.7. La parentesi di Lie si annulla in corrispondenza di ogni coppia
di campi vettoriali coordinati. Risulta cio` e
[ E
A
, E
B
] = o, A, B 1, . . . , n .
Dim. Dalla proposizione 12.5 segue che

[ E
A
, E
B
] = [

E
A
,

E
B
] = [ Z
A
, Z
B
] .
Denotando con C
2
(M, p) lo spazio costituito dalle funzioni reali che sono derivabili
due volte con continutit` a in un intorno di p M, la simmetria della derivata seconda
in '
n
implica che per ogni f C
2
(M, p) sia
[ Z
A
, Z
B
] f = d
2
f[ Z
B
; Z
A
] d
2
f[ Z
A
; Z
B
] = 0 .
Dunque [ E
A
, E
B
] =

[ Z
A
, Z
B
] = o.
Il risultato che segue sar` a richiamato nella sezione 12.10 (p. 163).
Proposizione 12.8. Ogni n-upla di vettori di uno spazio tangente X
A
(x) T
M
(x)
con A = 1, . . . , n pu` o essere estesa ad una n-upla di campi vettoriali X
A
: MT
M
tale che risulti
[ X
A
, X
B
] = o, A, B = 1, . . . , n.
I CINEMATICA 139
Dim. Sia : | M'
n
una carta locale con x | e (x) = o '
n
.
E
A
(x) = (

Z
A
)(x) = T
1
Z
A
(x) , A = 1, . . . , n,
la corrispondente base locale in x M.
Detta allora L L(T
M
(x) ; T
M
(x)) la trasformazione dalla base E
A
(x) alla
base X
A
(x) , si consideri la matrice G L('
n
; '
n
) tale che
T
1
G = L T
1
.
Allora la carta locale k = G
1
risolve il problema. Infatti risulta k
1
=
1
G
e quindi
Tk
1
= T
1
G.
La corrispondente base locale in x M ` e costituita dalla n-upla di vettori X
A
(x) .
Infatti, essendo (x) = o '
n
e k(x) = G
1
(x) = o '
n
, si ha che
(k

Z
A
)(x) = Tk
1
Z
A
k(x) = T
1
G Z
A
(x) =
= L T
1
Z
A
(x) = L (

Z
A
)(x) = L E
A
(x) = X
A
(x) .
Il risultato segue allora dalla proposizione 12.7.
Proposizione 12.9. Derivata di Lie in coordinate. La derivata di Lie L
Y
X in
termini di coordinate locali |, si scrive
L
Y
X = [ Y, X] = (X
A
/B
Y
B
Y
A
/B
X
B
) E
A
.
Dim. Dalla proposizione 12.5 si deduce che

(L
Y
X) =

[ Y, X] = L

Y
(

X) = [

Y,

X] .
Osservando quindi che

[ Y, X] =
n

A=1
_

[ Y, X]

A
Z
A
,

Y =
n

A=1
_

A
Z
A
=
n

A=1
Y
A
Z
A
,
si ottiene lespressione
[

Y,

X] [ f ] =[ Y
B
Z
B
, X
A
Z
A
] [ f ] =
= d (d f [ X
A
Z
A
]) [ Y
B
Z
B
] d (d f [ Y
B
Z
B
]) [ X
A
Z
A
] .
Si osservi quindi che
d f [ X
A
Z
A
] = X
A
d f [ Z
A
] ,
e che inoltre risulta
d (X
A
d f [ Z
A
]) [ Z
B
] Y
B
= d
2
f [ Z
A
; Z
B
] X
A
Y
B
+ (d X
A
) [ Z
B
] Y
B
d f [ Z
A
] .
Dalla simmetria della derivata seconda mista d
2
f[ Z
A
; Z
B
] segue che
[

Y,

X] [ f ] = (d X
A
) [ Z
B
] Y
B
d f [ Z
A
] (d Y
A
) [ Z
B
] X
B
d f [ Z
A
] .
Dunque essendo [

Y,

X] [ f ] = [

Y,

X]
A
d f [ Z
A
] , si ha
[

Y,

X]
A
= (d X
A
) [ Z
B
] Y
B
(d Y
A
) [ Z
B
] X
B
= X
A
/B
Y
B
Y
A
/B
X
B
,
che ` e la formula cercata.
140 12 CINEMATICA SU VARIETA
La dimostrazione della proposizione 12.9 pu` o sintetizzarsi come segue.
Sia |, con : | M '
n
una carta locale sulla variet` a M, g e si
denoti con X =

X lespressione di X in coordinate. Allora, stante la simmetria


della derivata seconda mista in '
n
, si ha che
[ Y, X ] [ f ] =d
_
d f [ X ]
_
[ Y ] d
_
d f [ Y ]
_
[ X ] =
=d
2
f [ X, Y ] d
2
f [ Y, X ] +d
Y
X [ f ] d
X
Y [ f ] =
=
_
d
Y
X d
X
Y
_
[ f ] ,
e dunque
[ Y, X ] =
_
d
Y
X d
X
Y
_
.
La proposizione 12.3 (p. 135) consente di ricondurre la soluzione di un opportuno
sistema di equazioni differenziali alle derivate parziali alla soluzione di un sistema di
equazioni differenziali ordinarie. Si consideri infatti il sistema di equazioni scalari
d
dt
X
A
= (X
A
/B
Y
B
Y
A
/B
X
B
) ,
con la condizione iniziale X
A
(0) = W
A
.
In forma vettoriale il sistema si scrive
d
dt
X = [ Y, X] = L
Y
X,
con la condizione iniziale X(0) = W. La soluzione ` e data da X = k

Y
W.
Infatti si ha che
d
dt
X =
d
dt
(k

Y
W) = k

Y
(L
Y
W) = L
k

Y
Y
(k

Y
W) =
= L
Y
(k

Y
W) = L
Y
X = [ Y, X] .
Le curve integrali del campo Y sono dette curve caratteristiche del sistema e la
metodologia di soluzione ` e detta metodo delle caratteristiche.
Si noti che la soluzione X = k

Y
W ` e unica in forza del lemma di Gronwall
(vedi [53]). Lunicit` a pu` o anche mostrarsi considerando una carta locale |, e
ponendo
E : =
_
(|)
| X
1
X
2
|
2
dv .
Allora, essendo Y continuo, in ogni compatto / (|) risulta

E =
_
/
2 (X
1
X
2
)
.
(

X
1


X
2
) dv =
_
/
2 (X
1
X
2
)
.
[ Y, (X
1
X
2
) ] dv

_
/
| X
1
X
2
|
2
dv = E .
I CINEMATICA 141
Integrando si ha che E(t) E(0) exp (t) e quindi E(t) = 0 essendo E(0) = 0 .
Proposizione 12.10. Derivazione. La derivata di Lie L
Y
(X) soddisfa la propriet ` a
L
Y
(f X) = f L
Y
(X) +XL
Y
(f) ,
per ogni f : M' differenziabile e per ogni X, Y : MT
M
.
Dim. Dalla denizione di derivata di Lie, detto k
t,s
il usso del campo vettoriale X,
si ha poi che
L
Y
(f X) =
d
dt

t=s
k
t,s

(f X)
t
=
d
dt

t=s
(d k
t,s
)
1
(f X)
t
k
t,s
=
=f
t
d
dt

t=s
(d k
t,s
)
1
X
t
k
t,s
+X
d
dt

t=s
(d k
t,s
)
1
f
t
k
t,s
=
=f L
Y
(X) +XL
Y
(f) ,
dove il secondopassaggiosegue dalla regola di Leibnizinforza della bilinearit` a rispetto
a f e X.
Dalla propriet` a di derivazione e dalla proposizione 12.6 (p. 137) segue il prossimo
risultato.
Proposizione 12.11. Formule notevoli. La parentesi di Lie [ X, Y] soddisfa le
relazioni
i) L
(g Y)
f = g L
Y
f ,
ii) [ f X, Y] = f [ X, Y] (L
Y
f) X,
iii) [ f X, g Y] = f g [ X, Y] + (L
X
g) f Y(L
Y
f) g X,
per ogni f g : M' differenziabili e per ogni X, Y : MT
M
.
Dim. La i) segue dalla denizione di derivata direzionale. La ii) equivale alla
propriet` a di derivazione dimostrata nella proposizione 12.10. Infatti dallantisimmetria
della parentesi di Lie si deduce che
[ f X, Y] = [ Y, f X] = L
Y
(f X) = f L
Y
(X) (L
Y
f) X =
=f [ X, Y] (L
Y
f) X.
Dalle i) e ii) si ottiene
[ f X, g Y] =f [ X, g Y] (L
(g Y)
f) X = f [ X, g Y] (L
Y
f) g X =
= f [ g Y, X] (L
Y
f) g X =
=f g [ X, Y] + (L
X
g) f Y(L
Y
f) g X,
che ` e la formula iii) .
142 12 CINEMATICA SU VARIETA
Dalla denizione della derivata di Lie di un campo tensoriale si deduce che vale
la seguente formula di derivazione del prodotto tensoriale
L
Z
() = (L
Z
) + (L
Z
) .
dove , : MT

M
.
Infatti, posto T = nella formula della derivata di Lie di un campo tensoriale,
essendo per denizione
()(X, Y) = (X) (Y) ,
si ha che
[L
Z
()](X, Y) = d
Z
[()(X, Y)] +
()(L
Z
X, Y) ()(X, L
Z
Y) =
= d
Z
[((X) (Y)]] (L
Z
X) (Y) (X) (L
Z
Y) .
Applicando quindi la regola di Leibniz per la derivata direzionale si ha che
d
Z
[((X) (Y)]] = d
Z
[(X)] (Y) +(X) d
Z
[(Y)] .
La proposizione 12.4 (p. 135) consente di applicare la regola di Leibniz alla derivata
di Lie per dedurre che
d
Z
[(X)] = (L
Z
)(X) +(L
Z
X) .
Sostituendo si perviene alla formula cercata. E facile vedere che la formula della
derivata di Lie del prodotto tensoriale vale anche per il prodotto tensoriale di due
tensori qualsiasi.
12.3. Campi dipendenti dal tempo
Si prenda ora in esame il caso generale di un campo vettoriale che dipende dal
parametro evolutivo (che per brevit` a sar` a detto il tempo).
Il campo vettoriale ` e dunque denito da unapplicazione
Y : MI T
M
Si consideri linsieme delle curve integrali soluzioni dellequazione differenziale
dc
dt
= Y(c(t), t) , t I = [ , + ] , > 0 ,
con la condizione iniziale c(0) = x M.
I CINEMATICA 143
Il usso o operatore di evoluzione ` e lapplicazione
k : MI I M
tale che per ogni x M la funzione k
x,s
= k(x, s, ) : I T
M
sia una curva
integrale del campo Y : MI T
M
.
Ponendo k
t,s
(x) = k(x, s, t) e Y
t
(x) = Y(x, t) , il usso ` e quindi denito
dallequazione differenziale
d
dt
k
t,s
= Y
t
k
t,s
, k
s,s
(x) = x, x M.
Lunicit` a delle curve integrali implica la validit` a della legge di determinismo
k
,t
k
t,s
= k
,s
.
Dunque ` e k
s,t
= k
1
t,s
in quanto k
s,s
` e la mappa identica e risulta
k
s,t
k
t,s
= k
s,s
.
Derivando rispetto al tempo t si ottiene la relazione
_
d
dt
k
s,t
_
k
t,s
+ (Tk
s,t
)
d
dt
k
t,s
= o,
ed essendo
d
dt
k
t,s
= Y
t
k
t,s
, si deduce che
d
dt
k
s,t
= (Tk
s,t
Y
t
k
t,s
) k
s,t
= (k

t,s
Y
t
) k
s,t
.
Dunque linverso del usso di un campo ` e il usso corrispondente ad un campo vettoriale
che ` e lopposto della spinta inversa del campo lungo il usso.
La derivata di Lie al tempo s di un campo tensoriale dipendente dal tempo
A : M I L(T
M
, T

M
; ') secondo il campo vettoriale Y : M I T
M
,
anchesso dipendente dal tempo, ` e denita da
(L
Y
A)
s
: =
d
dt

t=s
k
t,s

A
t
=
d
dt

t=s
A
t
+
d
dt

t=s
k
t,s

A
s
,
dove si ` e posto A
t
(x) = A(x, t) .
144 12 CINEMATICA SU VARIETA
La derivata
(L
Y
A)
s
: =
d
dt

t=s
k
t,s

A
s
,
` e detta derivata autonoma di Lie.
Ponendo

A
s
: =
d
dt

t=s
A
t
,
vale dunque la formula
(L
Y
A)
s
=

A
s
+ (L
Y
A)
s
.
Una propriet` a fondamentale ` e la seguente.
Proposizione 12.12. Teorema della derivata di Lie. Lungo il usso k : MI I
M del campo Y : MI T
M
vale la formula
k
t,s

(L
Y
A)
t
=
d
dt
(k
t,s

A
t
) .
Dim. Ricordando che
k
,s

=
_
k
,t
k
t,s
_

= k
t,s

_
k
,t

_
,
ed osservando che
d
dt
(k
t,s

A
t
) =
d
d

=t
k
,s

= k
t,s

d
d

=t
k
,t

= k
t,s

(L
Y
A)
t
,
si perviene al risultato.
Dalla proposizione 12.3 (p. 135) segue che, se la derivata di Lie L
Y
A ` e identi-
camente nulla sul dominio temporale del usso, risulta
d
dt
(k
t,s

A
t
) = o,
e quindi che
k
t,s

A
t
= k
s,s

A
s
= A
s
, t I ,
ovvero che
k
t,s

A
s
= A
t
, t I .
Dunque se L
Y
A = o il campo tensoriale A : MI L(T
M
, T

M
; ') ` e trascinato
lungo il usso.
I risultati delle proposizioni 12.1 (p. 132) e 12.5 (p. 136) sono estesi al caso di
ussi di campi vettoriali dipendenti dal tempo nelle prossime proposizioni 12.13 e
12.14.
I CINEMATICA 145
Proposizione 12.13. Flussi delle spinte dipendenti dal tempo. Per ogni diffeomor-
smo
t
: MN dipendente dal tempo si consideri il usso

t,s
: =
t

1
s
: N N,
e sia X
t
: N T
N
il relativo campo vettoriale di velocit ` a, cio` e il campo tale che
d
dt

t,s
= X
t

t,s
,
s,s
(x) = x, x N.
Siano inoltre Y
t
: M T
M
e Z
t
: N T
N
campi vettoriali. Sussiste allora
lequivalenza
Z
t
= X
t
+
t
Y
t

t
k
Y(t,s)
= k
Z(t,s)

s
,
dove k
Y(t,s)
e k
Z(t,s)
sono i ussi dei campi vettoriali Y
t
: MT
M
e Z
t
: N T
N
.
Dim. Derivando rispetto al tempo lespressione
t
k
Y(t,s)
= k
Z(t,s)

s
si ha che
(
t
k
Y(t,s)
) =
t
+T
t
[

k
Y(t,s)
] = X
t

t
+T
t
[ Y] k
Y(t,s)
,
(k
Z(t,s)

s
) =

k
Z(t,s)

s
= Z
t
k
Z(t,s)

s
= Z
t

t
k
Y(t,s)
.
Eguagliando si ottiene che X
t

t
+T
t
[ Y
t
] = Z
t

t
e cio` e X
t
+
t
Y
t
= Z
t
.
Viceversa, se vale tale eguaglianza, si ha che
(
t
k
Y(t,s)
) = (X
t

t
+T
t
[ Y]) k
Y(t,s)
= Z
t
(
t
k
Y(t,s)
) .
Quindi (
t
k
Y(t,s)
)(x) con x M ` e la curva integrale del campo Z
t
passante al
tempo s per
s
(x) N.
Lunicit` a dellintegrale implica allora che
t
k
Y(t,s)
= k
Z(t,s)

s
.
Il risultato della proposizione 12.13, detti
k
Z(t,s)
spinta del usso k
Y(t,s)
,

t,s
usso spingente,
si pu` o enunciare affermando che
il campo tangente alla spinta di un usso ` e pari alla somma del campo tangente al
usso spingente e della spinta del campo tangente al usso.
Proposizione 12.14. Derivata di Lie della spinta dipendente dal tempo. Siano
A
t
: ML(T
M
, T

M
; ') un campo tensoriale e Y
t
: MT
M
un campo vettoriale
sulla variet ` a M. Per ogni diffeomorsmo
t
: MN vale allora la formula
L
Z
t
(
t
A
t
) =
t
(L
Y
t
A
t
) ,
dove Z
t
= X
t
+
t
Y
t
` e il campo tangente al usso k
Z(t,s)
=
t
k
Y(t,s)

1
s
.
146 12 CINEMATICA SU VARIETA
Dim. Notando che
k

Z(t,s)
(
t
A
t
) =(
t
k
Y(t,s)

1
s
)

(
t
A
t
) =
=(
s
k
1
Y(t,s)

1
t
)

(
t
A
t
) =
=
s
(k

Y(t,s)
A
t
) ,
la formula segue dalla denizione della derivata di Lie. Infatti si ha che
L
Z
s
(
s
A
s
) : =
d
dt

t=s
k

Z(t,s)
(
t
A
t
) ,

s
(L
Y
s
A
s
) : =
d
dt

t=s

s
(k

Y(t,s)
A
t
) ,
e questo dimostra il risultato al generico tempo s I .
La formula della proposizione 12.13 esprime in forma generalizzata la relazione
tra i campi di velocit` a misurati da due osservatori in moto relativo, gi` a illustrata nella
sezione 9.13 (p. 97).
La formula della proposizione 12.14 trova poi unimportante applicazione in mec-
canica, nel denire per il tensore dello sforzo derivate temporali che siano indipendenti
da un cambiamento di osservatore [52], [62].
12.4. Integrazione su variet` a e teorema del trasporto
Lintegrale di una k-forma differenziale su di una variet` a k-dimensionale N
si denisce considerando la k-forma di volume
N
sulla variet` a N, cos` che risulta
=
N
. Si pone quindi
_
N
: =
_
N
dv
N
.
La nozione di derivata di Lie consente di estendere il teorema del trasporto di
Reynolds a campi scalari dipendenti dal tempo e deniti su variet` a differenziabili
(vedi [53], pag. 471).
Per lenunciatoclassicoe la dimostrazione del teoremadel trasportodi Reynolds
in '
n
si veda la proposizione 8.1 (p. 68).
Si noti che non ` e possibile formulare il teorema del trasporto per campi vettoriali e
tensoriali su variet` a differenziabili in quanto non ha senso lintegrale di tali campi sulla
variet` a.
E necessario quindi in tal caso far riferimento alla forma variazionale del teorema
del trasporto introdotta nella sezione 11.4 (p. 128).
I CINEMATICA 147
Proposizione 12.15. Teorema del trasporto. Si consideri una variet ` a differenziabile
M di dimensione m e sia k : M I I M il usso di un campo vettoriale
X : MI T
M
. Sia quindi N M una sottovariet ` a di dimensione k con k m.
Allora, se ` e una k-forma differenziale su N, risulta
d
dt
_
k
t,s
(N)

t
=
_
k
t,s
(N)
(L
X
)
t
.
Dim. La formula da dimostrare equivale alla seguente:
d
dt

t=s
_
k
t,s
(N)

t
=
_
N
(L
X
)
s
.
Si osservi che, se E
S
= E
A
, A = 1, . . . , k ` e una base locale e
N
` e la k-forma di
volume su N, si ha che
(k

t,s

N
)(E
S
) =
N
(Tk
t,s
[ E
S
]) = ( det Tk
t,s
)
N
(E
S
) ,
Quindi
_
k
t,s
(N)
=
_
N
k

t,s
.
Derivando rispetto al tempo per t = s si perviene al risultato.
Sia
M
la m-forma di volume sulla variet` a M.
La divergenza del campo vettoriale X : MI T
M
` e denita da
L
X
(
M
) = ( div X)
M
.
Se M = '
m
tale denizione coincide con quella standard del calcolo vettoriale in '
m
secondo la quale la divergenza ` e la traccia della derivata: div X = tr (dX) .
Infatti la derivata di Lie L
X
(
M
) ` e data da
d
dt

t=s
(k

t,s

M
)(E
I
) =
d
dt

t=s
k

t,s
[
M
(k
t,s

E
I
)] =
d
dt

t=s
[
M
(Tk
t,s
E
I
)] .
Allora, essendo
d
dt

t=s
k
t,s
= X
t
k
t,s
,
la regola di derivazione a catena in '
n
mostra che
d
dt

t=s
Tk
t,s
= T
dk
t,s
dt

t=s
= dX
t
Tk
t,s

t=s
= dX
s
.
148 12 CINEMATICA SU VARIETA
Applicando la regola di Leibniz allespressione della derivata di Lie si ha inne che
L
X
(
M
) = tr (dX)
M
.
La forma classica del teorema di Reynolds si ottiene dalla proposizione 12.15
ponendo = f
M
. Infatti, essendo

f = f
/
+df[ X] , risulta
L
X
(f
M
) = (L
X
f)
M
+f L
X
(
M
) =
=(L
X
f +f div X)
M
= (f
/
+df[ X] +f div X)
M
=
=(f
/
+ div (f X)
M
= (

f +f div X)
M
.
Sostituendo nella denizione di integrale si perviene allespressione
d
dt

t=s
_
k
t,s
(M)
f dv =
_
M
(f
/
+ div (f X) dv
M
=
_
M
(

f +f div X) dv
M
,
che ` e lenunciato della formula di Reynolds in '
n
.
12.5. Variet` a di Riemann
Una variet ` a di Riemann
37
R, g ` e una variet` a differenziabile tale che in ogni
punto x, T
R
(x) T
R
del brato tangente sia denito un tensore metrico e cio` e una
forma bilineare
g
x
(, ) L
2
(T
R
(x) ; ') ,
a valori reali, simmetrica e denita positiva.
37
Georg Friedrich Bernhard Riemann (1826-1866). Nel 1846 entr` o alluniversit` a di
Gttingen dove fu allievo di Gauss. Nel 1847 and` o a Berlino e studi ` o con Jakob Steiner (1796-
1863), Carl Gustav Jacob Jacobi (1804-1851), Lejeune Dirichlet (1805-1859), Ferdi-
nand Gotthold Max Eisenstein (1823-1852). Nel 1849 torn` o a Gttingen e present ` o nel 1851 la
tesi di dottorato sulle propriet` a geometriche delle funzioni analitiche, e sulle trasformazioni conformi e la
connettivit` a delle superci, sotto la supervisione di Gauss. La qualit` a e loriginalit` a delle idee contenute
nella tesi impressionarono Gauss che lo raccomand` o per un posto. La lezione ber die Hypothesen welche
der Geometrie zu Grunde liegen (Sulle ipotesi alla base della Geometria) che Riemann tenne il 10 giugno
1854 per la sua abilitazione allinsegnamento divenne un classico della matematica. Gauss fu il solo in
grado di apprezzarne la profondit` a e, cosa straordinaria, comunic` o il suo entusiastico giudizio a Wilhelm
Eduard Weber (1804-1891) che ricopriva la cattedra di sica a Gttingen. Nel 1855 la cattedra di
Gauss a Gttingen fu presa da Dirichlet. Nel 1857 Riemann ottenne la cattedra e pubblic` o unaltro
lavoro magistrale concernente la teoria delle funzioni di Abel. Contemporaneamente Karl Theodor
Wilhelm Weierstrass (1815-1897) aveva sottoposto allAccademia di Berlino una trattazione gene-
rale delle funzioni di Abel, ma, letto il lavoro di Riemann sul Crelles Journal, decise di non pubblicare
il suo. Nel 1858 Betti visit ` o Gttingen e Riemann discusse con lui le sue idee topologiche. Visit ` o poi
Enrico Betti (1823-1892) in Italia in 1863. Nel 1859 Dirichlet mor` e Riemann gli succedette
nella cattedra di matematica. Nello stesso anno venne eletto alla Accademia delle Scienze di Berlino su
proposta di Ernst Eduard Kummer (1810-1893), Carl Wilhelm Borchardt (1817-1880) e
Weierstrass. Il lavoro che egli present ` o allAccademia costituisce unaltra opera magistrale sul tema dei
numeri primi minori di una assegnata grandezza. Negli anni dal 1862 al 1866 viaggi ` o spesso in Italia dove
I CINEMATICA 149
Per ogni f : R ' differenziabile, la derivata di f ` e un campo di co-vettori
df : R T

R
.
Il campo vettoriale f : R T
R
gradiente di f , ` e quindi denito da
df [ Y] = g (f, Y) , Y : R T
R
.
In assenza di una ulteriore struttura che consenta di correlare (o connettere) i valori dei
campi vettoriali in spazi tangenti in punti diversi, non ` e possibile denire la derivata
direzionale di un campo vettoriale.
E perci ` o fondamentale il concetto di connessione che verr` a ora introdotto.
12.6. Connessione e derivate covarianti
Una connessione afne sulla variet` a differenziabile R ` e una mappa
X X,
che ad ogni campo vettoriale X : R T
R
associa un campo tensoriale X :
R L(T
R
; T
R
) di tipo (1, 1) , tale che
i) X[ Y+ Z] = X[ Y] + X[ Z] ,
ii)
_
(X
1
+X
2
) = X
1
+X
2
,
(f X) [ Y] = df [ Y] X+f X[ Y]
, , f : R ', con f differenziabile e X, Y, Z : R T
R
.
Il campo vettoriale X[ Y] ` e la derivata covariante di X secondo Y. Si scrive
anche

Y
X = X[ Y] .
La propriet` a i) assicura che derivata covariante
Y
X ` e tensoriale in Y e quindi
dipende solo dai valori puntuali di Y.
La propriet` a ii)
2
mostra invece che la derivata covariante non ` e tensoriale in X
in quanto la mappa X
Y
X ` e una derivazione.
Se c : I R ` e una curva in R si consideri la derivata covariante
c
X.
incontr` o Betti ed altri matematici italiani che avevano visitato Gttingen. La sua salute and` o rapidamente
deteriorando. Mor` sul Lago Maggiore il 16 giugno 1866.
150 12 CINEMATICA SU VARIETA
Se la derivata covariante
c
X di X lungo c : I R ` e nulla si dice che X ` e
parallelo a c : I R.
Si consideri allora loperatore S
t,s
: T
R
(c(s)) T
R
(c(t)) che effettua il trasporto
parallelo da c(s) a c(t) lungo c : I R. La derivata covariante ` e correlata al
trasporto parallelo dal seguente risultato.
Proposizione 12.16. Trasporto parallelo. Sia c : I R una curva e X un campo
vettoriale denito su c . Vale allora la formula

c(t)
X(c(t)) =
d
ds

s=t
S
t,s
X(c(s)) .
Dim. Vedi [52] prop.1.4.21.
Una connessione afne su una variet` a differenziabile di RiemannR, g ` e detta
connessione di Levi-Civita
38
se gode delle ulteriori propriet` a
iii)
X
Y
Y
X[ X, Y] = o,
iv)
Z
(g (X, Y)) = d
Z
(g (X, Y)) = g (
Z
X, Y) +g (X,
Z
Y) .
Lespressione
T(X, Y) : = (
X
Y
Y
X) [ X, Y]
` e detta torsione della connessione.
Il campo del tensore di torsione del tipo (1, 2) T : R L(T
R
, T
R
, T

R
; ') ` e
denito da [45]
T[ X, Y, ] : = (T(X, Y)) ,
_
X, Y : R T
R
,
: R T

R
.
La propriet` a iii) pu` o pertanto enunciarsi affermando che la connessione ` e priva di
torsione. La tensorialit` a del campo di torsione sar` a dimostrata nella proposizione 12.19.
I simboli di Christoffel
39
relativi al riferimento E
1
, . . . , E
n
sono deniti
dalla relazione

C
AB
E
C
=
E
A
E
B
.
38
Tullio Levi-Civita (1873-1941). Studi ` o allUniversit` a di Padova. Fu allievo e successivamente
collaboratore di Ricci con il quale nel 1900 pubblic` o la teoria dei tensori in M ethodes de calcul differential
absolu et leures applications in una forma che fu adoperata da Einstein 15 anni dopo. Dal 1898 al 1918
insegn` o meccanica a Padova. Nel 1918 gli fu afdata la cattedra di Meccanica a Roma dove insegn` o per
circa 20 anni, nch` e il governo fascista, per discriminazioni razziali, lo rimosse dal suo incarico in quanto
discendente di ebrei. Mor` poco dopo.
39
Elwin Bruno Christoffel (1829-1900). Studi ` o allUniversit` a di Berlino dal 1850 dove ebbe
come professori Borchardt, Eisenstein, Ferdinand Joachimsthal (1818-1861), Steiner e
principalmente Dirichlet. AChristoffel sono dovuti importanti contributi in molti campi della matem-
atica ma ` e particolarmente noto per gli studi sulla geometria differenziale dove per primo introdusse il concetto
di connessione e den` i simboli che portano il suo nome.
I CINEMATICA 151
Sussiste il seguente risultato.
Proposizione 12.17. Simmetria dei simboli di Christoffel. La torsione della connes-
sione ` e nulla se e solo se i simboli di Christoffel relativi ad un qualsiasi riferimento
E
1
, . . . , E
n
sono simmetrici rispetto agli indici inferiori e cio` e risulta

A
BC
=
A
CB
.
Dim. Al risultato si perviene direttamente partendo dalla formula [ E
A
, E
B
] = o
dimostrata nella proposizione12.9 (p. 139). Infatti si ha che
T(E
A
, E
B
) = (
E
A
E
B

E
B
E
A
) [ E
A
, E
B
] =
E
A
E
B

E
B
E
A
= o.
La propriet` a di simmetria rispetto agli indici inferiori segue allora dalla denizione dei
simboli di Christoffel.
La propriet` a iv) della connessione di Levi-Civita si enuncia affermando che il
trasposto parallelo non altera la metrica o che ` e nulla la derivata covariante del tensore
metrico, come sar` a chiarito dalla proposizione 12.18.
Il teorema fondamentale della geometria di Riemann assicura che su di una
variet` a di RiemannR, g esiste ununica connessione di Levi-Civita.
Ci ` o discende direttamente dalla seguente notevole formula di Koszul [57]
2 g (
X
Y, Z) = d
X
(g (Y, Z)) +d
Y
(g (Z, X)) d
Z
(g (X, Y))+
+ g ([ X, Y], Z) g ([ Y, Z], X) +g ([ Z, X], Y) ,
che consente di denire la derivata covariante in termini di quantit` a indipendenti dalla
connessione.
Si verica infatti che la connessione denita dalla formula di Koszul ` e una
connessione di Levi-Civita e che ogni siffatta connessione soddisfa lidentit` a di
Koszul.
Dora in poi si assumer` a che la derivata covariante sia quella denita dalla con-
nessione di Levi-Civita.
Dalla formula di Koszul si deduce immediatamente lespressione dei simboli di
Christoffel in termini del tensore metrico.
Infatti, ricordando dalla proposizione 12.9 (p. 139) che [ E
A
, E
B
] = o, si deduce
direttamente che
2 g (
E
A
E
B
, E
C
) =
= d
E
A
(g (E
B
, E
C
)) +d
E
B
(g (E
C
, E
A
)) d
E
C
(g (E
A
, E
B
)) ,
e cio` e che
2
D
AB
G
CD
= G
BC/A
+G
CA/B
G
AB/C
.
152 12 CINEMATICA SU VARIETA
La derivata covariante di un campo tensoriale di tipo (1, 1)
A : R L(T
R
, T

R
; ') ,
` e il campo tensoriale A : R L(T
R
, T
R
, T

R
; ') di tipo (1, 2) denito, in
modo che valga la formula di Leibniz, dallidentit` a
(A) [ Y, X, ] = (
Y
A) [ X, ] : =
= d
Y
(A[ X, ]) A[
Y
X, ] A[ X,
Y
] .
La dipendenza da Y : R T
R
` e tensoriale per la propriet` a i) della derivata covariante.
Per dimostrare la tensorialit` a della dipendenza dagli altri argomenti X : R T
R
e
: R T

R
bisogna mostrare che, per ogni campo scalare differenziabile f : R '
differenziabile, risulta
(A) [ Y, f X, ] = f (A) [ Y, X, ] ,
(A) [ Y, X, f ] = f (A) [ Y, X, ] .
Ci ` o segue da un calcolo diretto. Ad esempio si ha che
(A) [ Y, f X, ]=
Y
(A[ f X, ]) A[
Y
(f X), ] A[ f X,
Y
] =
=(
Y
f) (A[ X, ]) +f
Y
(A[ X, ]) (
Y
f) A[ X, ]+
f A[
Y
X, ] f A[ X,
Y
] = f (A) [ Y, X, ] .
Dalla denizione della derivata covariante di un campo tensoriale si evince che
vale la seguente formula di derivazione del prodotto tensoriale

Z
() = (
Z
) + (
Z
) .
dove , : R T

R
.
Infatti, posto T = nella formula della derivata covariante di un campo tensoriale,
essendo per denizione
()(X, Y) = (X) (Y) ,
si ha che
[
Z
()](X, Y) = d
Z
[()(X, Y)] +
()(
Z
X, Y) ()(X,
Z
Y) =
= d
Z
[((X) (Y)]] (
Z
X) (Y) (X) (
Z
Y) .
I CINEMATICA 153
Dalla regola di Leibniz per la derivata direzionale segue poi che
d
Z
[((X) (Y)]] = d
Z
[(X)] (Y) +(X) d
Z
[(Y)] ,
e dalla denizione della derivata covariante di un campo tensoriale, che
d
Z
[(X)] = (
Z
)(X) +(
Z
X) .
Sostituendo si perviene alla formula cercata. E facile vedere che la formula del prodotto
tensoriale vale anche per il prodotto tensoriale di due tensori qualsiasi.
La propriet` a iv) della connessione di Levi-Civita ` e motivata dalla seguente
conseguenza.
Proposizione 12.18. Derivata covariante del tensore metrico. Sia R, g una
variet ` a di Riemann con la connessione di Levi-Civita. Allora ` e nulla la derivata
covariante del campo tensoriale metrico g : R L(T
R
; T
R
) .
Dim. Dalla denizione di derivata covariante di un campo tensoriale e dalla propriet` a
iv) della connessione di Levi-Civita si ha che
(
X
g)Y, Z =
Z
(g (X, Y)) g (
Z
X, Y) g (X,
Z
Y) = o,
per ogni X, Y, Z : R T
R
e cio` e g = O.
Proposizione 12.19. Tensorialit` adellatorsione. Il campodi torsione T[ X, Y, ] =
(T(X, Y)) ` e un campo tensoriale. Sussiste infatti la formula
T(f X, g Y) = f g T(X, Y) .
Dim. Dalla propriet` a i) e ii)
2
della derivata covariante e dalla formula
iii) [ f X, g Y] = f g [ X, Y] + (L
X
g) f Y (L
Y
f) g X della proposizione
12.11 (p. 141) segue che
T(f X, g Y) =
(f X)
(g Y)
(g Y)
(f X) [ f X, g Y] =
=f g
X
Yf g
Y
Xf g [ X, Y] = f g T(X, Y) .
La tensorialit` a della dipendenza di T[ X, Y, ] = (T(X, Y)) da : R T

R
` e
immediata.
Osservazione 12.1. Una denizione alternativa della derivata covariante di un campo
tensoriale fa ricorso al trasporto parallelo di un campo tensoriale denito da
(S
t,s
A) [ X, ] : = A[ S
s,t
X, S
s,t
] ,
dove il trasporto parallelo della 1-forma T

R
` e denito da
(S
t,s
) [ Y] = [ S
s,t
Y] .
Posto quindi x = c(t) e Z = c(t) la derivata covariante ` e denita da
A(x) [ Z, X, ] =
Z
A(x) [ X, ] =
d
ds

s=t
(S
t,s
A) (c(s)) [ X, ] .
154 12 CINEMATICA SU VARIETA
La prossima proposizione fornisce lespressione della derivata covariante in ter-
mini di coordinate.
Proposizione 12.20. Componenti della derivata covariante. Sia R, g una va-
riet ` a di Riemann. Lespressione della derivata covariante
Y
X in termini delle
coordinate, denite da una carta locale : | R '
n
, ` e data da

Y
X = Y
B
(X
A
/B
+
A
BC
X
C
) E
A
,
dove si ` e adottata la convenzione di Einstein.
Dim. Ponendo
X = X
A
E
A
, Y = Y
B
E
B
,
dalle propriet` a i) e ii) della connessione si ha che

Y
X =
(Y
B
E
B
)
(X
C
E
C
) = Y
B

E
B
(X
C
E
C
) =
=Y
B
_
(d
E
B
X
C
) E
C
+ (
E
B
E
C
) X
C

=
=Y
B
(X
A
/B
+
A
BC
X
C
) E
A
,
e quindi il risultato.
Ricordando dalla proposizione 12.9 (p. 139) che
[ X, Y] =
_
Y
A
/B
X
B
X
A
/B
Y
B

E
A
,
si ottiene la relazione

X
Y
Y
X[ X, Y] =
=
_
X
B
(Y
A
/B
+
A
BC
Y
C
) Y
B
(X
A
/B
+
A
BC
X
C
)
_
Y
A
/B
X
B
X
A
/B
Y
B

E
A
=
=
_
X
B
Y
C

A
BC
Y
B
X
C

A
BC

E
A
=
_
X
B
Y
C
_

A
BC

A
CB

E
A
.
Si ritrova cos` lequivalenza tra lannllarsi della torsione della connessione di Levi-
Civita e la propriet` a di simmetria dei simboli di Christoffel rispetto agli indici
inferiori.
Sia R, g una variet` a di Riemann con la connessione di Levi-Civita e M
una variet` a differenziabile ad essa diffeomorfa tramite : R M.
La variet` a di Riemann M,

g ` e detta isometrica alla variet` a R, g .


Sussiste allora il seguente notevole risultato.
I CINEMATICA 155
Proposizione 12.21. Derivate covarianti di campi vettoriali ed isometrie riemanni-
ane. Siano R, g e M,

g variet ` a di Riemann isometriche. Allora le derivate


covarianti denite dalle rispettive connessioni di Levi-Civita godono della propriet ` a
a)

(
Y
X) =

Y
(

X) , X, Y : R T
R
.
Dim. La formula da stabilire si pu` o riscrivere imponendo che X, Y, Z : R T
R
si abbia
b) (

g) (

Y
(

X),

Z) =

_
g (
Y
X, Z)
_
.
Infatti dalla denizione di spinta di un tensore si ha che
c) (

g) (

Y
(

X),

Z) =

_
g (

Y
(

X), Z)
_
.
Eguagliando i termini a destra delle b) e c) si ottiene la a) e viceversa.
Rimane da dimostrare che vale la b) .
A ci ` o si perviene osservando che il tensore metrico della variet` a di Riemann M
` e

g . Pertanto, applicando la formula di Koszul, lespressione a sinistra nella b)


si pu` o scrivere come somma di termini del tipo
d) d

Y
_
(

g) (

X,

Z)

, e) (

g) ([

Y,

X],

Z)

.
Per denizione di spinta si ha che
d) d

Y
_
(

g) (

X,

Z)

= d

Y
_

_
g (X, Z)
_
,
e) (

g) ([

Y,

X],

Z)

_
g (

Y,

X], Z)
_
.
Ora le proposizioni 12.2 (p. 134) e 12.5 (p. 136), assicuranoche la derivata direzionale
e la parentesi di Lie sono naturali rispetto alla spinta. Sussistono quindi le eguaglianze
d) d

Y
_

_
g (X, Z)
_
=

_
d
Y
_
g (X, Z)
_
,
e)

_
g (

Y,

X], Z)
_
=

_
g ([ Y, X], Z)
_
.
Una nuova applicazione della formula di Koszul consente di dedurre leguaglianza
tra le espressioni a sinistra ed a destra nella b) .
Lasserto ` e pertanto dimostrato.
Il risultato della proposizione 12.21 si pu` o enunciare affermando che
la derivata covariante ` e naturale rispetto alle isometrie riemanniane.
La prossima proposizione mostra che unanaloga propriet` a vale per i campi tensoriali.
Proposizione 12.22. Derivate covarianti di campi tensoriali ed isometrie riemanni-
ane. Siano R, g e M,

g variet ` a di Riemann isometriche, Z : R T


R
un
campo vettoriale e A : M L(T
M
, T
M
; ') un campo tensoriale. Allora le derivate
covarianti denite dalle rispettive connessioni di Levi-Civita godono della propriet ` a
a)

(
Z
A) =

Z
(

A) ,
_
Z : R T
R
,
A : R L(T
R
, T
R
; ') .
156 12 CINEMATICA SU VARIETA
Dim. Si osservi che dalle proposizioni 12.21 e 12.2 (p. 134), dalla denizione di spinta
di un campo tensoriale e dalla denizione di derivata covariante di un campo tensoriale
si deduce che per ogni coppia di campi vettoriali X, Y : R T
R
valgono le propriet` a

(
Y
X) =

Y
(

X) ,

[A(X, Y)] = (

A)(

X,

Y) ,

[
Z
(A(X, Y)] =
(

Z)

[A(X, Y)] ,
(
Z
A) (X, Y) =
Z
(A(X, Y)) A(
Z
X, Y) A(X,
Z
Y) .
Ne segue che
[

(
Z
A)] (

X,

Y) =

[(
Z
A) (X, Y)] =

[
Z
(A(X, Y))]

[A(
Z
X, Y)]

[A(X,
Z
Y)] =

Z)

[A(X, Y)] (

A)(

(
Z
X),

Y) (

A)(

X,

(
Z
Y)) =

Z)
[(

A)(

X,

Y)] (

A)(
(

Z)

X,

Y)
(

A)(

X,
(

Z)

Y)) = [
(

Z)
(

A)](

X,

Y)] .
e cio` e che

(
Z
A) =
(

Z)
(

A) .
Sia E
A
, A = 1, . . . , n una base ortonormale su R.
La divergenza di un campo vettoriale Y : R T
R
` e il campo scalare denito da
div Y : = tr (Y) =
n

A=1
g (
E
A
Y, E
A
) .
La divergenza di un campo tensoriale di tipo (1, 1) A : R L(T
R
, T

R
; ') ` e il
campo vettoriale denito da
( div A)[ u] : = C[ u, v

](
w
A)[ u, v

]) =
n

A=1
g ((
E
A
A)[ u], E
A
) .
I CINEMATICA 157
12.7. Campi vettoriali di Killing
Un campo vettoriale Y : R I T
R
` e detto un campo di Killing su R se
risulta
L
Y
g = o.
Ne segue che il usso k
t,s
di Y ` e una isometria. Infatti in virt ` u della formula
k
t,s

(L
Y
A)
t
=
d
dt
(k
t,s

A
t
) ,
stabilita nella proposizione 12.3 (p. 135), si ha che per ogni t I
d
dt
(k
t,s

g)(X, Z) = o, X, Z : R T
R
.
Dunque k
t,s

g = k
s,s

g = g e cio` e
(k
t,s

g)(X, Z) = g(Tk
t,s
X, Tk
t,s
Z) = g(X, Z) , X, Z : R T
R
.
Un campo di Killing ` e anche detto una isometria innitesimale.
La condizione di Killing L
Y
g = o costituisce lestensione della condizione
di Euler che stabilisce che un cinematismo ` e rigido se e solo se si annulla la parte
simmetrica del suo gradiente spaziale (vedi proposizione 9.10 (p. 85)).
Per mostrarlo si esprima la derivata di Lie del tensore metrico in funzione della
derivata covariante.
Dalla proposizione 12.4 (p. 135) si sa che per la derivata di Lie vale la regola di
Leibniz, e cio` e che per ogni X, Y, Z : R T
R
risulta
(L
Y
g)(X, Z) = L
Y
(g (X, Z)) g (L
Y
X, Z) g (X, L
Y
Z) .
La propriet` a iii) della connessione di Levi-Civita assicura che la torsione ` e nulla e
cio` e che L
Y
X = [ Y, X] = (
Y
X
X
Y) .
Sostituendo e tenendo presente che, per la propriet` a iv) della connessione di
Levi-Civita, risulta
L
Y
(g (X, Z)) = g (
Y
X, Z) +g (X,
Y
Z) ,
si perviene alla formula
(L
Y
g)(X, Z) = g (
X
Y, Z) +g (X,
Z
Y) , X, Y, Z : R T
R
.
Conviene trasformare ulteriormente la formula. A tal ne si noti che
(L
Y
g)(X, Z) =
d
dt

t=s
g (k
t,s

Y, k
t,s

Z) =
d
dt

t=s
g (C
t,s
X, Z) =
= g (

C
s,s
X, Z) ,
dove C
t,s
= (Tk
t,s
)
T
Tk
t,s
.
158 12 CINEMATICA SU VARIETA
Si noti inoltre che
g (
X
Y, Z) +g (X,
Z
Y) = g (Y[ X], Z) +g (X, Y[ Z]) =
= 2 g (( symY) [ Z], X) .
Pertanto la condizione di Killing si pu` o scrivere
1
2

C
s,s
= symY = o.
Questa espressione della condizione di Killing rende evidente che essa costituisce
lestensione della condizione di Euler al caso pi ` u generale in cui allo spazio euclideo
si sostituisce una variet` a di Riemann. Se lo spazio ambiente ` e euclideo, la derivata
covariante coincide con la derivata direzionale e si ritrova la classica formulazione di
Euler.
12.8. Accelerazioni e spinte
I risultati precedenti consentono di stabilire una formula generale che correla i
campi di accelerazione relativi a due ussi correlati da un diffeomorsmo tra varieta di
Riemann e generalizza il risultato esposto nella sezione 9.13 (p. 97).
Il contesto formale ` e quello delle proposizioni 12.13 (p. 145) e 12.21.
Sia
t
: MN diffeomorsmo dipendente dal tempo tra le variet` a di Riemann
isometriche M, g e N,
t
g . Si consideri quindi il usso

t,s
: =
t

1
s
: N N,
e sia X
t
: N T
N
il relativo campo vettoriale di velocit` a, cio` e il campo tale che
d
dt

t,s
= X
t

t,s
,
s,s
(x) = x, x N.
Siano inoltre
Y
t
: MT
M
e Z
t
: N T
N
campi vettoriali e
k
Y(t,s)
: MM e k
Z(t,s)
: N N i rispettivi ussi correlati dalla spinta

t
k
Y(t,s)
= k
Z(t,s)

s
.
Laccelerazione associata ai campi di velocit` a
X
t
: N T
N
,
Y
t
: MT
M
,
Z
t
: N T
N
,
I CINEMATICA 159
` e la corrispondente derivata temporale materiale, denita da

X
t
: = X
/
t
+
X
t
X
t
: N T
N
,

Y
t
: = Y
/
t
+
Y
t
Y
t
: MT
M
,

Z
t
: = Z
/
t
+
Z
t
Z
t
: N T
N
.
La derivata covariante
Y
t
Y
t
` e associata alla connessione di Levi-Civita sulla va-
riet` a di Riemann M, g , mentre le derivate covarianti
X
t
X
t
e
Z
t
Z
t
sono
associate alla connessione di Levi-Civita sulla variet` a di Riemann isometrica
N,
t
g . Le derivate temporali spaziali sono poi denite da
Y
/
t
: =
d
ds

s=t
Y
s
,
ed analogamente per X
/
, Z
/
. Si ha allora il seguente risultato [52].
Proposizione 12.23. Accelerazione della spinta. Sussiste la formula

Z
t
=
t

Y
t
+

X
t
+ 2
(
t
Y
t
)
X
t
.
Il termine

X
t
` e la generalizzazione della accelerazione di trascinamento mentre il
termine 2
(
t
Y
t
)
X
t
` e la generalizzazione della accelerazione di Coriolis
40
.
Dim. La dimostrazione fa ricorso a molti risultati dimostrati in precedenza. Dalla
proposizione 12.13 (p. 145) si trae la relazione tra i campi di velocit` a
Z
t
= X
t
+
t
Y
t
.
Dallespressione dellaccelerazione nel usso k
Y(t,s)
: M M operando la spinta
tramite
t
: MN si ha che

Y
t
=
t
Y
/
t
+
t
(
Y
t
Y
t
) .
40
Gaspard Gustave de Coriolis (1792-1843). Entr` o alla Ecole Polytechnique nel 1808 e poi
allEcole des Ponts et Chauss ees. Nel 1816 divenne tutore di analisi allEcole Polytechnique su raccoman-
dazione di Cauchy. Nel 1836 Navier mor` e Coriolis gli succedette sulla cattedra allEcole des Ponts
and Chauss ees e alla Acad emie des Sciences. Le ricerche hanno riguardato la matematica applicata, la
meccanica ed in particolare lattrito, lidraulica, le prestazioni delle macchine e lergonomica. Coriolis
introdusse i termini lavoro ed energia cinetica nella loro accezione moderna (Du Calcul de leffet des
machines (1829)). La nozione di accelerazione di Coriolis fu introdotta nel lavoro Sur les equations du
mouvement relatif des syst` emes de corps (1835). Nel 1835 scrisse anche la Th eorie math ematique des effets
du jeu de billiard e nel 1844 un Trait e de la m ecanique des corps solides (1844).
160 12 CINEMATICA SU VARIETA
In virt ` u della proposizione 12.21 (p. 155) si pu` o scrivere

t
(
Y
t
Y
t
) =
(
t
Y
t
)

t
Y
t
=
(Z
t
X
t
)
(Z
t
X
t
) .
Si ha inoltre che
t
=
t,s


s
=
s,t


s
e dunque

t
Y
/
t
=
t
d
ds

s=t
Y
s
=
d
ds

s=t

s,t


s
Y
s
=
= L
X
t
(
t
Y
t
) = [ X
t
,
t
Y
t
] +
d
ds

s=t

s
Y
s
=
= [ X
t
, Z
t
X
t
] +
d
ds

s=t
(Z
s
X
s
) =
= [ X
t
, Z
t
X
t
] +Z
/
t
X
/
t
.
La simmetria della connessione fornisce quindi la relazione
[ X
t
, Z
t
X
t
] =
X
t
(Z
t
X
t
)
(Z
t
X
t
)
X
t
.
In denitiva si ha pertanto che

Y
t
=
X
t
(Z
t
X
t
)
(Z
t
X
t
)
X
t
+Z
/
t
X
/
t
+
(Z
t
X
t
)
(Z
t
X
t
) .
Raggruppando mediante le propriet` a della derivata covariante, si ottiene

Y
t
= 2
(Z
t
X
t
)
X
t
+
(Z
t
X
t
)
Z
t
+
X
t
(Z
t
X
t
) +Z
/
t
X
/
t
=
= 2
(Z
t
X
t
)
X
t
+
Z
t
Z
t

X
t
X
t
+Z
/
t
X
/
t
,
che ` e la formula cercata.
Osservazione 12.2. Nelle formule generali di trasformazione dei campi di velocit` a e
di accelerazione
Z
t
= X
t
+
t
Y
t
,

Z
t
=
t

Y
t
+

X
t
+ 2
(
t
Y
t
)
X
t
,
si assuma che il diffeomorsmo
t
: MN sia una trasformazione rigida

t
(x) = c(t) +Q(t) [ x] , x S .
Si ritrovano allora le formule speciali dedotte nella sezione 9.13 (p. 97).
Infatti, rinunciando ad esplicitare la dipendenza dal tempo, si ha che

Y = T Y
1
= QY
1
, (X )(x) = c +

Q[ x] ,
x

= (x) = c +Qx, X = c +

Q(Q
T
x

+c) .
Dunque risulta

Y)
X =

QQ
T
QY
1
=

QY
1
,
e le formule di trasformazione diventano rispettivamente
(Z )(x) = c +

Q[ x] +QY(x) ,
(

Z )(x) =
..
c +
..
Q[ x] + 2

QY(x) +Q

Y(x) ,
e coincidono con quelle della sezione 9.13 (p. 97).
I CINEMATICA 161
12.9. Derivate seconde covarianti
La derivata covariante f T
R
di una funzione differenziabile f : R ' ` e
un campo vettoriale. E quindi naturale porre la seguente denizione.
LHessiano
41

2
f : R L(T
R
; T
R
) di un campo scalare f : R ' ` e
il campo di tensori di tipo (1, 1) denito dalla derivata covariante del campo
vettoriale f T
R
. LHessiano ` e quindi denito dallidentit` a
g (
2
f [ Y], X) : = g (
Y
f, X) , X, Y : R T
R
.
Proposizione 12.24. Simmetria dellHessiano. Se f : R ' ` e due volte differen-
ziabile, lHessiano
2
f : R L(T
R
; T
R
) ` e un campo di tensori simmetrici.
Dim. In virt ` u delle propriet` a iii) e iv) della connessione di Levi-Civita (vedasi la
sezione 12.6 (p. 149)) e della relazione
[ X, Y] [ f ] = d f [ [ X, Y] ] = L
[ X,Y]
f = d
X
d
Y
f d
Y
d
X
f ,
valida per ogni X, Y : R T
R
, si ha che
g (
2
f [ X], Y) =g (
X
f, Y) =
X
_
g ( f, Y)

g (f,
X
Y) =
=d
X
d
Y
f d f [
X
Y] =
=d
X
d
Y
f d f [
Y
X[ Y, X] ] =
=d
X
d
Y
f d f [
Y
X] +d f [ [ Y, X] ] =
=d
Y
d
X
f d f [
Y
X] = g (
Y
f, X) = g (
2
f [ Y], X) ,
per ogni X, Y : R T
R
.
LHessiano pu` o essere rappresentato come un campo tensoriale di tipo (0, 2)
denendo il campo tensoriale
2
f : R L(T
R
; T

R
) mediante lidentit` a

2
XY
f=
2
f [ X] , Y ) = g (
2
f [ X], Y) =
= g (
X
f, Y) , Y, X : R T
R
.
Si pu` o allora scrivere

2
f [ X] , Y ) =
X
_
g ( f, Y)

g (f,
X
Y) ,
41
Ludwig Otto Hesse (1811-1874). Allievo di Jacobi insegn` o a Knigsberg, ad Heidelberg ed
a Munich. Introdusse il determinante Hessiano in un lavoro del 1842 sulle curve quadratiche e cubiche.
162 12 CINEMATICA SU VARIETA
e cio` e

2
XY
f =
X

Y
f

X
Y
f .
La derivata seconda covariante di un campo tensoriale ` e naturalmente denita come
derivata covariante della derivata covariante. Dunque
Proposizione 12.25. Derivata seconda covariante. La derivata seconda covariante
di un campo tensoriale di tipo (0, 2) A : R L(T
R
, T
R
; ') ` e il campo tensoriale

2
A : R L(T
R
, T
R
, T
R
, T
R
; ') di tipo (0, 4) denito da
(
2
A)(X, Y, x, y) = (
2
XY
A)(x, y) : =
_

X
(A)

(Y, x, y) ,
per ogni X, Y, x, y : R T
R
e sussiste la formula

2
XY
A =
X

Y
A

X
Y
A.
Dim. Ricordando la formula denitoria della derivata covariante
(A) [ Y, x, y ] =(
Y
A) [ x, y ] : =
=
Y
(A[ x, y ]) A[
Y
x, y ] A[ x,
Y
y ] ,
si ha che
_

X
(A)

(Y, x, y) =
=
X
_
(A)(Y, x, y)

+
(A)(
X
Y, x, y) (A)(Y,
X
x, y) (A)(Y, x,
X
y) =
=
X
_
(
Y
A)(x, y)

+
(

X
Y
A)(x, y) (
Y
A)(
X
x, y) (
Y
A)(x,
X
y) .
Inne, osservando che

X
_
(
Y
A)(x, y)

(
Y
A)(
X
x, y) (
Y
A)(x,
X
y) =
= (
X

Y
A)(x, y) ,
si perviene alla espressione della derivata seconda covariante
(
2
A)(X, Y, x, y) = (
2
XY
A)(x, y) = (
X

Y
A)(x, y) (

X
Y
A)(x, y) ,
che fornisce la formula dellasserto.
I CINEMATICA 163
La differenza delle derivate seconde covarianti miste ha lespressione
(
2
XY
A
2
YX
A) = (
X

Y
A
Y

X
A) (

X
Y
A

Y
X
A) .
Osservando che

X
Y
A

Y
X
A =
(
X
Y
Y
X)
A =
[ X,Y]
A,
si perviene alla formula notevole
(
2
XY
A
2
YX
A) =
X

Y
A
Y

X
A
[ X,Y]
A.
Il laplaciano di un campo scalare f : R ' ` e il campo scalare denito da
f : = div (f) = tr ((f)) =
n

A=1

2
E
A
E
A
Y.
12.10. Tensore curvatura
Per ogni funzione differenziabile f : R ' vale la formula
X[ Y[ f ] ] Y[ X[ f ] ] = [ X, Y] [ f ] ,
che pu` o riscriversi

Y
f
Y

X
f =
[ X,Y]
f .
E fondamentale notare che in generale tale formula non sussiste se al campo scalare
f : R ' si sostituisce un campo vettoriale Z : R T
R
su R, g . Questa
mancanza di simmetria costituisce lelemento che differenzia la geometria euclidea
dalle altre geometrie. Dunque ha senso porre la seguente denizione.
Il campo di curvatura R : R L(T
R
, T
R
, T
R
; T
R
) ` e un campo di tensori di tipo
(1, 3) denito dalla formula
R[ X, Y] Z : =
X

Y
Z
Y

X
Z
[ X,Y]
Z,
per ogni X, Y, Z : R T
R
.
164 12 CINEMATICA SU VARIETA
Identicando il campo vettoriale Z : R T
R
con il campo tensoriale di tipo
(1, 0) Z : R L(T

R
; ') , dai risultati della sezione precedente si ottiene
R[ X, Y] Z() : = (
2
XY
Z)() (
2
YX
Z)() ,
X, Y : R T
R
,
: R T

R
,
ovvero
R[ X, Y]Z =
2
XY
Z
2
YX
Z, X, Y, Z : R T
R
.
Dunque, per ogni ssato Z : R T
R
si pu` o concludere che la curvatura ` e rappresentata
dal campo tensoriale di tipo (1, 2)
R
Z
[ X, Y, ] : = R[ X, Y] Z() ,
X, Y : R T
R
,
: R T

R
.
In effetti anche la dipendenza dal campo Z : R T
R
` e tensoriale. Infatti si consideri
la formula
R[ X, Y] (f Z) =
2
XY
(f Z)
2
YX
(f Z) ,
e lespressione della derivata covariante seconda

2
XY
(f Z) =
X

Y
(f Z)

X
Y
(f Z) .
Si ha che

Y
(f Z) =(
X

Y
f) Z + (
Y
f) (
X
Z)+
=(
X
f) (
Y
Z) +f (
X

Y
Z) ,
e che

X
Y
(f Z) = (

X
Y
f) Z +f (

X
Y
Z) .
Allora
R[ X, Y] (f Z) =
_

Y
f
Y

X
f

X
Y
f

Z+
+
_

Y
Z
Y

X
Z

X
Y
Z

f ,
e quindi
R[ X, Y] (f Z) =
_

2
XY
Z
2
YX
Z

f +
_

2
XY
f
2
YX
f

Z.
La simmetria dellHessiano di f : R ' stabilita nella proposizione 12.24 conduce
inne al risultato
R[ X, Y] (f Z) =
_

2
XY
Z
2
YX
Z

f = f R[ X, Y] Z.
I CINEMATICA 165
Ne segue che la curvatura ` e un campo tensoriale di tipo (1, 3) denito da
R[ X, Y, Z, ] : = (
2
XY
Z)() (
2
YX
Z)() ,
X, Y, Z : R T
R
,
: R T

R
.
La derivata covariante seconda
X

Y
Z ` e la derivata covariante lungo X della
derivata covariante lungo Y del campo Z.
La curvatura pu` o essere espressa in termini del tensore metrico della variet` a di
Riemann R, g . A tal ne si consideri un campo vettoriale W : R T
R
tale che
Z() = g (Z, W) per ogni x : R T
R
.
La curvatura ` e allora rappresentata da un campo tensoriale di tipo (0, 4)
R : R L(T
R
, T
R
, T
R
, T
R
; ') ,
denito da
R[ X, Y, Z, W] : = g (
2
XY
Z, W) g (
2
YX
Z, W) ,
ovvero
R[ X, Y, Z, W] : = g (
X

Y
Z
Y

X
Z
[ X,Y]
Z, W) ,
per ogni X, Y, Z, W : R T
R
.
Le componenti del campo tensoriale curvatura in un riferimento locale si deducono
dalla formula
R[ E
A
, E
B
, E
C
, E
D
] = g (
E
A

E
B
E
C

E
B

E
A
E
C

[ E
A
,E
B
]
E
C
, E
D
) ,
e cio` e, ricordando che [ E
A
, E
B
] = o,
R
ABCD
=g (
E
A
(
E
BC
E
E
)
E
B
(
E
AC
E
E
), E
D
) =
=g (
E
BC/A
E
E
+
E
BC

F
AE
E
F

E
AC/B
E
E

E
AC

F
BE
E
F
, E
D
) =
=g (
E
BC/A
E
E
+
F
BC

E
AF
E
E

E
AC/B
E
E

F
AC

E
BF
E
E
, E
D
) =
=G
ED
_

E
BC/A

E
AC/B
+
F
BC

E
AF

F
AC

E
BF

.
Sostituendo le relazioni

D
AB
G
CD
= G
BC/A
+G
CA/B
G
AB/C
,
si ottengono le espressioni delle componenti del tensore curvatura in termini delle
componenti del tensore metrico e delle sue derivate.
166 12 CINEMATICA SU VARIETA
Il campo tensoriale R[ X, Y, Z, W] gode delle seguenti propriet` a.
R ` e antisimmetrico nella prima e seconda coppia di argomenti
R[ X, Y, Z, W] = R[ Y, X, Z, W] = R[ Y, X, W, Z] .
R ` e simmetrico rispetto allo scambio tra la prima e seconda coppia di argomenti
R[ X, Y, Z, W] = R[ Z, W, X, Y] .
R soddisfa la prima identit ` a di Bianchi
42
R[ X, Y] Z +R[ Z, X] Y+R[ Y, Z] X = o, X, Y, Z : R T
R
.
R soddisfa la seconda identit ` a di Bianchi
(
W
R)[ X, Y] Z + (
X
R)[ Y, W] Z + (
Y
R)[ W, X] Z = o.
Per completezza si riporta nel seguito la dimostrazione di tali propriet` a seguendo la
trattazione svolta in [57].
Lantisimmetria di R[ X, Y, Z, W] nella prima coppia di argomenti ` e una im-
mediata conseguenza della denizione.
Lantisimmetria nella seconda coppia di argomenti si deduce dal fatto che ` e nulla
la forma quadratica associata al tensore R[ X, Y] .
Ci ` o segue dalla formula

Y
f
Y

X
f =
[ X,Y]
f .
Infatti lannullarsi della derivata covariante del tensore metrico implica che
g (R[ X, Y] Z, Z) = g (
X

Y
Z, Z) g (
Y

X
Z, Z) g (
[ X,Y]
Z, Z) =
=
X
[g (
Y
Z, Z)] g (
Y
Z,
X
Z)
Y
[g (
X
Z, Z)]+
+g (
X
Z,
Y
Z)
1
2

[ X,Y]
[g (Z, Z)] =
=
1
2
(
X

Y

Y

X

[ X,Y]
)[g (Z, Z)] =
=
1
2
R[ X, Y][g (Z, Z)] = 0 .
42
Luigi Bianchi (1856-1928). Allievo di Enrico Betti (1823-1892) e di Ulisse Dini (1845-
1918) alla Scuola Normale Superiore di Pisa. Dopo la laurea conseguita nel 1877, svolse attivit` a di ricerca
a Pisa ed a Gttingen con Felix Klein (1849-1925). Di rilievo ` e la sua corrispondenza con Julius
Weingarten (1849-1925) sulla teoria delle superci.
I CINEMATICA 167
La prima identit` a di Bianchi si dimostra assumendo che i campi vettoriali
X, Y, Z commutino mutuamente e cio` e che risulti
[ X, Y] = [ Y, Z] = [ Z, X] = o.
Allora, essendo nulla la torsione della connessione, si ha che
R[ X, Y] Z +R[ Z, X] Y+R[ Y, Z] X =
=
X

Y
Z
Y

X
Z+
+
Z

X
Y
X

Z
Y+
+
Y

Z
X
Z

Y
X =
=
Z
(
X
Y
Y
X)+
=
Y
(
Z
X
X
Z) =
=
X
[ Y, Z] +
Z
[ X, Y] +
Y
[ Z, X] = 0 .
Il risultato ` e valido in generale poich` e R ` e un campo tensoriale ed ogni terna di vettori
pu` o essere estesa ad una terna di campi vettoriali che commutano mutuamente (vedi la
proposizione 12.8 (p. 139)).
La propriet` a di simmetria rispetto allo scambio tra la prima e seconda coppia di
argomenti si verica adesso con semplici passaggi.
R[ X, Y, Z, W] = R[ Y, Z, X, W] R[ Z, X, Y, W] =
= R[ Y, Z, W, X] +R[ Z, X, W, Y] =
= R[ Z, W, Y, X] R[ W, Y, Z, X]+
R[ X, W, Z, Y] R[ W, Z, X, Y] =
= 2 R[ Z, W, X, Y] +R[ W, Y, X, Z] +R[ X, W, Y, Z] =
= 2 R[ Z, W, X, Y] R[ Y, X, W, Z] =
= 2 R[ Z, W, X, Y] R[ X, Y, Z, W] .
Dunque 2 R[ X, Y, Z, W] = 2 R[ Z, W, X, Y] .
Per stabilire la seconda identit` a di Bianchi si supponga nuovamente che sia
[ X, Y] = [ Y, Z] = [ Z, X] = o. Allora si ha che
R[ X, Y] Z = [
X
,
Y
] Z
[ X,Y]
Z = [
X
,
Y
] Z.
168 12 CINEMATICA SU VARIETA
Si noti inoltre che
(
Z
R)[ X, Y] W =
Z
(R[ X, Y] WR[
Z
X, Y] W+
R[ X,
Z
Y] WR[ X, Y]
Z
W =
= [
Z
, R[ X, Y] ] WR[
Z
X, Y] WR[ X,
Z
Y] W.
Pertanto, in forza dellidentit` a di Jacobi per i commutatori, risulta
(
Z
R)[ X, Y] W+ (
X
R)[ Y, Z] W+ (
Y
R)[ Z, X] W =
= [
Z
, R[ X, Y] ] W+ [
Z
, R[ X, Y] ] W+ [
Z
, R[ X, Y] ] W+
R[
Z
X, Y] WR[ X,
Z
Y] W+
R[
X
Y, Z] WR[ Y,
X
Z] W+
R[
Y
Z, X] WR[ Z,
Y
X] W =
= [
Z
, R[ X, Y] ] W+ [
Z
, R[ X, Y] ] W+ [
Z
, R[ X, Y] ] W+
+R[ [ X, Z], Y] +R[ [ Z, Y], X] +R[ [ Y, X], Z] =
=
_
[
Z
, [
X
,
Y
] ] + [
X
, [
Y
,
Z
] ] + [
Y
, [
Z
,
X
] ]
_
W = o.
Si considerino ora due variet` a di Riemann isometriche M, g e N,

g
correlate dal diffeomorsmo : MN.
In forza della proposizione 12.21 (p. 155) i campi tensoriali di curvatura R
M
e
R
N
sono legati dalla formula
R
N
=

R
M
.
Basta infatti osservare che

(R
M
[ X, Y] Z) =

(
X

Y
Z)

(
Y

X
Z)

(
[ X,Y]
Z) ,
e che

(
X

Y
Z) =

(
Y
Z) =

Y
(

Z) ,

(
[ X,Y]
Z) =

[ X,Y]
(

Z) =
[

X,

Y]
(

Z) .
Dunque

(R
M
[ X, Y] Z) = R
N
[

X,

Y] (

Z) .
Essendo

(R
M
[ X, Y] Z) = (

R
M
) [

X,

Y] (

Z) ,
si deduce che R
N
=

R
M
.
Una variet` a di Riemann con campo tensoriale curvatura identicamente nullo ` e
detta una variet ` a piatta.
Dalla formula precedente segue quindi che se una variet` a di Riemann ` e piatta
tale sar` a anche ogni variet` a ad essa isometrica.
I CINEMATICA 169
Osservazione 12.3. Se in particolare la variet` a di Riemann ` e lo spazio euclideo allora
la derivata covariante coincide con la derivata direzionale e quindi il campo tensoriale
curvatura ` e identicamente nullo.
Dunque lo spazio euclideo S, can con la metrica canonica can ` e piatto.
Sia : M N un diffeomorsmo tra variet` a in S . Se la variet` a N ` e dotata
della metrica canonica euclidea, allora la variet` a di Riemann M,

can ` e piatta
essendo isometrica alla variet` a di Riemann N, can che ` e piatta.
Nel caso in cui M e N sono domini nello spazio euclideo S, can il tensore
metrico

can ` e dato da
(

can)(X, Y) = can(T[ X], T[ Y]) , X, Y T


M
.
Posto F

= T il tensore metrico

can ` e quindi rappresentato dal tensore di


deformazione di Piola-Green C = F
T

che ` e un tensore di tipo (1, 1) . Infatti


si ha che
(

can)(X, Y) = can(F

X, F

Y) = can(F
T

X, Y) , X, Y T
M
.
Si ` e cos` dimostrato che lannullarsi del campo tensoriale di curvatura associato al
tensore metrico di Piola-Green ` e condizione necessaria afnch` e il campo di defor-
mazione da esso descritto sia congruente (vedasi la proposizione 5.2 (p. 54)).
La dimostrazione della sufcienza pu` o essere condotta richiamando un classico
teorema della geometria di Riemann il quale assicura che in un intorno di un punto
appartenente ad una variet` a piatta ` e possibile determinare un diffeomorsmo locale che
mappa lintorno in una variet` a isometrica con tensore metrico costante.
E inoltre possibile far coincidere tale tensore metrico costante con un pressato
tensore costante componendo il diffeomorsmo con una opportuna mappa afne.
Assumendo quale pressato tensore costante il tensore della metrica canonica
euclidea, si conclude che lannullarsi del campotensoriale di curvatura consente, almeno
localmente, di determinare un diffeomorsmo (che ` e linverso del diffeomorsmo sopra
individuato) il quale genera lassegnato campo di tensori di deformazione di Piola-
Green.
RIFERIMENTI
1. L. Euler, Principes g en eraux de l etat d equilibre des uides. Mem. Acad. Sci.
Berlin 11, 217-273 = uvres (2) 12, 2-53 (1757).
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271-311 = uvres (2) 12, 133-168 (1761).
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Sci. Petrop. 14, 270-386 = uvres (2) 13, 73-153 (1761).
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Acad. Sci. Berlin., 151-198 = uvres 4, 695-748 (1783).
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uvres (2) 2, 300-304 (1823)
6. A.L. Cauchy, De la pression ou tension dans un corps solide, Ex. de Mathema-
tique 2, 42-56 = uvres (2) 7, 60-78 (1827).
7. A.L. Cauchy, Sur la condensation et la dilatation des corps solides. Ex. de
Mathematique 2, 60-69 = uvres (2) 7, 82-83 (1827).
8. A.L. Cauchy, Sur les equations qui expriment les conditions d` equilibre ou les
lois du movement int erieur dun corps solide, elastique ou non elastique, Ex. de
Mathematique 3, 160-187 = uvres (2) 8, 195-226 (1828).
9. G. Piola, La meccanica dei corpi naturalmente estesi trattata col calcolo delle
variazioni, Opusc. Mat. Fis. di Diversi Autori, Giusti, Milano, 2, 201-236 (1833).
10. G. Piola, Nuova analisi per tutte le questioni della meccanica molecolare, Mem.
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11. G. Green, On the propagation of light in crystallized media Trans. Cambridge
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12. C.G.J. Jacobi, De determinantibus functionalibus J. reine angev. Math., 22,
319-359 = Werke, 3, 393-438 (1841).
13. W. Thomson (Lord Kelvin), Notes on hydrodynamics (2) On the equation
of the bounding surface. Cambr. dubl. Math. J. 3, 89-93 = Papers 1, 83-87 (1848).
14. G. Piola, Intorno alle equazioni fondamentali del movimento di corpi qual-
sivogliono, considerati secondo la naturale loro forma e costituzione, Mem. Mat.
Fis. Soc. Ital. Modena, 24, 1-186 (1848).
15. G. Kirchhoff,

Uber die Gleichungen des Gleichgewicht und die Bewegung
eines elastischen K orpers bei nicht unendlicht Vershiebungen seiner Theile, Sitzgs-
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16. A.J.C.B., de Saint Venant, M emoire sur la torsion des prismes, M em.
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17. G. Kirchhoff,

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18. G.B. Airy, On the strains in the interior of beams, Phil. Trans. Roy. Soc. Lond.,
Giusti, Milano, 153, 49-80 (1863).
19. J.C. Maxwell, On reciprocal diagrams in space and their relation to Airy
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RIFERIMENTI 171
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22. E.J. Nanson, Note on Hydrodynamics, Mess. Math., 7, 182-185 (1878).
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24. E. Beltrami, Osservazioni sulla nota precedente, Atti Acad. Lincei Rend., (5)
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25. G. Morera, Appendice alla Nota: Sulla soluzione pi ` u generale delle equazioni
indenite dellequilibrio di un corpo continuo, Atti Acad. Lincei Rend., (5) 1,
311-321 = Opere 4, 233-234 (1892).
26. W. Killing,

Uber die Grundlagen der Geometrie, J. reine angew. Math, (4) 109,
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27. J. Finger,

Uber die allgemeinsten Beziehungen zwischen Deformationen und
den zugeh origen Spannungen in aeolotropen und isotropen Substanzen, Sitzgsber.
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30. E. Ces` aro, Sulle formule di Volterra, fondamentali nella teoria delle distorsioni
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32. A. Korn, Solution g en erale du probl` eme d equilibre dans la th eorie de elasicit e,
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33. A. Korn,

Uber einige Ungleichunge, welche in der Theorie der elastischen und
elektrischen Schwingungen eine Rolle spielen. Akad. Umiejet. Kracow Bulletin
Int. 705-724 (1909).
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41. A.C. Eringen, Nonlinear Theory of Continuous Media, McGraw-Hill, New
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172 RIFERIMENTI
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51. M.E. Gurtin, An Introduction to Continuum Mechanics, Academic Press, San
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Prentice-Hall, Inc., New Jersey (1983).
53. R. Abraham, J.E. Marsden, T. Ratiu, Manifolds, Tensor Analysis, and
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54. F. Brezzi, M. Fortin, Mixed and Hybrid Finite Element Methods, Springer
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57. P. Petersen, Riemannian Geometry, Springer-Verlag, New York (1998).
58. G. Romano, M. Diaco, S. De Cicco, On the polar decomposition as a
minimum problem, Research report (2001).
59. G. Romano, Theory of structural models, Part I, Elements of Linear Analysis,
Universit` a di Napoli Federico II, (2001).
60. G. Romano, Theory of structural models, Part II, Structural models, Universit` a
di Napoli Federico II, (2001).
61. G. Romano, Scienza delle Costruzioni, Tomo Zero, Hevelius, Napoli (2001).
62. G. Romano, Scienza delle Costruzioni, Tomo II, Hevelius, Benevento (2001).
II MECCANICA DEL CONTINUO
In questo capitolo sono illustrate le nozioni fondamentali della meccanica dei corpi
continui. La trattazione ` e basata sulla dualit` a tra enti statici e cinematici. Lo spazio dei
cinematismi ` e denito in modo che le deformazioni tangenti indotte dai cinematismi
siano distribuzioni costituite da una parte regolare di quadrato integrabile sul dominio
della struttura e da una parte singolare dovuta a discontinuit` a dei cinematismi in cor-
rispondenza del contorno di una suddivisione nita del dominio. Dotato lo spazio dei
cinematismi di una adeguata struttura topologica, i sistemi di forze sono introdotti quali
enti duali dei cinematismi e linterazione tra di essi ` e detta potenza virtuale. Gli stati
di sforzo interno ad un corpo, duali delle deformazioni tangenti, sono deniti, prima in
modo intuitivo e poi per via rigorosa, come campi tensoriali che forniscono una rap-
presentazione parametrica dei sistemi di forze in equilibrio. Il risultato fondamentale
` e costituito dalla dimostrazione dellequivalenza tra il principio dei lavori virtuali e la
condizione di equilibrio. La dimostrazione ` e basata sulla seconda diseguaglianza di
Korn e sul teorema dellimmagine chiusa di Banach. La formula di trasformazione
integrale di George Green fornisce lo strumento analitico fondamentale per passare
dalla formulazione variazionale alle equazioni differenziali con relative condizioni al
contorno. Si dimostra inne che la condizione di congruenza di un campo di defor-
mazioni tangenti pu` o essere formulata in termini variazionali imponendo lortogonalit` a
agli stati di coazione.
1. GENERALITA
La meccanica dei continui studia le propriet` a di equilibrio di corpi costituiti da
materiali in cui le forze di aggregazione tra le particelle microscopiche si oppongono alle
azioni applicate, inclusa quelle dinerzia, che tendono a distorcerne la congurazione.
Al livello macroscopico si sperimenta un comportamento in cui il corpo, pur
distorcendosi, mantiene la sua integrit` a sotto un campo sufcientemente ampio di sol-
lecitazioni.
E importante osservare che la delimitazione di un corpo continuo ` e in genere
del tutto arbitraria, in quanto essa viene effettuata considerando una supercie ideale
che delimita loggetto dellindagine meccanica. Ogni parte di un corpo continuo ot-
tenuta con un sezionamento ideale ` e quindi a sua volta un corpo continuo ed ogni corpo
continuo pu` o essere parte di un corpo continuo che lo include. Nella modellazione mec-
canica dei corpi continui le propriet` a macroscopiche sono simulate mediante assiomi
caratteristici.
174 1 GENERALITA
Un primo assioma concerne la denizione dei sistemi di forze agenti su di un corpo.
Si parte dal considerare campi di (pseudo)velocit` a che il corpo pu` o intraprendere
in un qualsiasi processo evolutivo di tipo puramente geometrico (virtuale) descritto
da un parametro reale. I campi di (pseudo)velocit` a sono detti cinematismi, sposta-
menti tangenti o spostamenti virtuali. I sistemi di forze sono deniti come enti
duali dei cinematismi e cio` e enti capaci di compiere in corrispondenza di essi
potenza virtuale. La potenza virtuale ` e una forma bilineare denita sulle coppie
forze-cinematismi.
Un secondo assioma descrive a livello macroscopico le forze di legame come
coppie di azioni opposte che si evidenziano solo in corrispondenza di cinematismi
che tendono a produrre distacchi o sovrapposizioni tra le particelle. Il legame di
aggregazione viene simulato come un vincolo che impone una continuit` a dei valori
al contorno dei campi cinematici.
Un terzo assioma denisce la propriet` a di equilibrio di un sistema di forze. A
tal ne si considerano i cinematismi rigidi, caratterizzati dalla propriet` a di non
indurre nel corpo velocit` a di variazione delle distanze mutue tra le particelle. Le
forze agenti sul corpo, ivi comprese quelle dinerzia, sono bilanciate da quelle
di legame. Poich` e queste ultime non compiono potenza virtuale quando non si
vericano velocit` a di variazione delle distanze mutue tra le particelle, anche le
forze agenti sul corpo devono essere indifferenti ai cinematismi rigidi.
E questa la motivazione sica della denizione assiomatica di equilibrio di un
sistema di forze che, come si vedr` a, esprime la loro indifferenza ai cinematismi
rigidi. I cinematismi discontinui vengono utilizzati quali campi di prova per valu-
tare lentit` a delle forze di legame in equilibrio con le forze attive.
Le azioni che si esercitano su di un corpo possono avere origine sica diversa e dipendere
da agenti esterni di varia natura. La forza di gravit` a ` e unazione cui sono sottoposti tutti
i corpi materiali oggetto di sperimentazione. Essa ` e una azione a distanza, indipendente
dal contatto con altri corpi e tutte le azioni indotte da campi, gravitazionali, elettrici
o magnetici appartengono a questa categoria. Altre azioni sono invece dovute alla
contiguit` a con altri corpi, solidi, liquidi o gassosi che interagiscono col corpo in esame
in modo complesso attraverso le superci di frontiera. I sistemi di forze sono deniti
ed analizzati mediante una formulazione assiomatica che si propone di individuarne,
al di l` a delle differenti origini, le propriet` a inuenti nel determinare le condizioni di
equilibrio, statico o dinamico della congurazione del corpo su cui agiscono. Secondo
lidea di DAlembert
43
e di Euler
44
, tra i sistemi di forze vengono incluse anche
le forze dinerzia che nascono quando un corpo dotato di massa si muove di moto
accelerato rispetto ad un riferimento privilegiato detto inerziale. La forza dinerzia per
unit` a di volume ` e pari allopposto del vettore accelerazione moltiplicato per la densit` a.
In questo ordine di idee viene sviluppata la teoria dellequilibrio dei corpi continui.
43
Jean-Baptiste Le Rond DAlembert (1717-1783) Trait e de dynamique, Paris 1743.
44
Leonhard Euler (1707-1783) Formul generales... [3], San Pietroburgo 1776.
II MECCANICA DEL CONTINUO 175
2. SPAZIO CINEMATICO
Sia T
B
un corpo continuo che occupa in un ssato istante di tempo una congu-
razione nello spazio euclideo.
I cinematismi di T
B
in sono i campi vettoriali di velocit ` a con cui il corpo T
B
transita per nel corso di un immaginario processo evolutivo.
I cinematismi sono anche denominati con i sinonimi di velocit ` a tangenti o velocit ` a
virtuali. Se il parametro evolutivo ` e adimensionale, i cinematismi hanno la dimensione
di una lunghezza e sono detti spostamenti tangenti o spostamenti virtuali.
Questultima terminologia ` e quella adottata nella maggioranza dei testi di Scienza
delle Costruzioni.
Osservazione 2.1. Si noti che i termini velocit` a tangenti o spostamenti tangenti evi-
denzia il fatto che questi campi vettoriali hanno per dominio la congurazione cui si
riferiscono e per immagine una sezione del brato tangente alla variet` a ambiente.
Se la variet` a ambiente in cui si posiziona la struttura ` e uno spazio afne (quale
quello euclideo) allora gli spostamenti tangenti appartengono allo spazio lineare delle
traslazioni associato allo spazio afne. A tale spazio lineare appartengono anche gli
spostamenti deniti come differenza di due posizioni.
Nel caso generale in cui la variet` a ambiente non ` e uno spazio afne non ` e possibile
denire gli spostamenti in quanto non ` e disponibile uno spazio delle traslazioni. Gli
spostamenti tangenti (o virtuali) sono invece ancora ben deniti negli spazi tangenti
alla variet` a ambiente.
La fondamentale differenza concettuale ed operativa tra spostamenti e spostamenti
virtuali ` e talvolta oscurata nei testi di meccanica delle strutture in cui gli spostamenti
virtuali sono deniti in termini di spostamenti. Tali denizioni sono possibili solo se
lo spazio delle congurazioni ` e euclideo ed appaiono comunque non opportune per la
confusione derivante dalla peculiarit` a del contesto geometrico euclideo.
Per evidenziare la differenza tra le nozioni di spostamentoe di spostamentovirtuale,
si consideri un lo il cui spazio ambiente ` e una sfera.
Ignorando che la sfera sia immersa nello spazio euclideo tridimensionale, non ` e
possibile denire lo spostamento del lo nel passaggio da una congurazione ad unaltra
sulla sfera.
E invece possibile considerare campi di spostamento virtuale del lo in ciascuna
delle congurazioni che esso pu` o assumere. I campi di spostamento virtuale sono campi
vettoriali aventi valori nei piani tangenti alla sfera.
Si noti a tal proposito che i vettori tangenti possono essere deniti anche ignorando
che la sfera sia immersa nello spazio euclideo tridimensionale, facendo riscorso ad un
atlante di carte locali che mappano porzioni della sfera nello spazio lineare '
2
.
La denizione formale dei campi di spostamento virtuale ` e fornita nella sezione
IV.13 (p. 477) con riferimento al caso generale in cui sia la struttura che lo spazio
ambiente sono variet` a differenziabili.
176 2 SPAZIO CINEMATICO
Linsieme dei cinematismi ` e dotato di una naturale struttura di spazio vettoriale ed
` e detto lo spazio cinematico di T
B
in .
Le operazioni lineari nello spazio cinematico sono denite localmente in termini
delle corrispondenti operazioni lineari tra i valori locali dei campi cinematici.
La cinematica di un corpo continuo costituisce il quadro fondamentale per lanalisi
dei fenomeni meccanici in quanto sono precisamente le quantit` a cinematiche (posizioni,
velocit` a ed accelerazioni) ad essere loggetto diretto di misurazioni sperimentali.
Per valutare quale sia il contesto funzionale pi ` u adeguato allo sviluppo di una teoria
meccanica si premettono le seguenti considerazioni.
Lanalisi della deformazione di un corpo continuo T
B
sviluppata nel capitolo I ` e
stata basata sullassunzione che la congurazione occupata da T
B
in S sia un dominio
(connesso) e che i cinematismi siano campi vettoriali di classe C
1
() .
La denizione dello spazio dei cinematismi di un corpo continuo T
B
va per` o
ampliata per garantire che la cinematica sia riproducibile su ogni sottocorpo di T
B
.
Questa richiesta si traduce nel seguente assioma.
Assioma di riproducibilit ` a.
Allo spazio cinematico devono appartenere campi discontinui che consentano
di poter rappresentare cinematismi relativi tra gli elementi di una arbitraria
suddivisione nita di .
Lidea alla base di tale richiesta ` e perfettamente analoga a quella espressa dal
principio di sezionamento dovuto ad Euler ed a Cauchy e che sar` a richiamato nella
sezione 6 (p. 201) ed in forma classica nel capitolo IV.
La richiesta di riproducibilit` a della cinematica ` e una naturale conseguenza del fatto
che la scelta del dominio , il quale denisce dal punto di vista geometrico loggetto
della indagine meccanica, ` e del tutto arbitraria.
Ne segue che la caratterizzazione cinematica di una congurazione deve essere
riproducibile su ogni sottodominio di .
Laltra richiesta, di tipo squisitamente matematico, consiste nel denire lo spazio
cinematico in modo che sia possibile far ricorso alla teoria degli spazi di Hilbert
45
per poter far riferimento ad una struttura geometrica simile a quella degli spazi euclidei
e per conseguire i fondamentali risultati di esistenza.
Nel seguito sono fornite le nozioni di base sugli spazi di Hilbert e di
Sobolev che consentono di inquadrare nel contesto funzionale apppropriato la teoria
dellequilibrio di un mezzo continuo.
Il lettore interessato ad approfondimenti potr` a trovare in [49] ulteriori elementi
di Analisi Lineare. Per una trattazione dettagliata della teoria dei modelli strutturali si
rinvia a [48] e per le nozioni propedeutiche di Analisi Lineare a [47] .
45
David Hilbert (1862-1943). Il matematico tedesco pi ` u illustre del XX secolo. Fondamentali i
suoi contributi in svariati campi dellanalisi e della geometria.
II MECCANICA DEL CONTINUO 177
2.1. Spazi di Hilbert
Uno spazio vettoriale H sul campo reale ` e detto uno spazio pre-Hilbert se sul
prodotto cartesiano H H ` e denita una forma bilineare (
.
,
.
) , simmetrica e
denita positiva:
_

_
( u, v ) = ( v , u) u, v H ,
( u, u) 0 u H ,
( u, u) = 0 u = o.
La forma (
.
,
.
) ` e detta il prodotto interno in H . Essa induce in H una norma
denita da
| u| : =

( u, u) .
La norma soddisfa le propriet` a caratteristiche
_

_
| u| 0 u H ,
| u| = o u = o u H ,
| u| = [ [ | u| u H, ',
| u +v | | u| +| v | u, v H diseguaglianza triangolare .
In uno spazio normato H una successione u
n
H che soddisfa la propriet` a
lim
n,m
| u
n
u
m
|
H
0 .
` e detta una successione di Cauchy.
Se ogni successione di Cauchy converge ad un elemento dello spazio H lo
spazio normato ` e detto completo.
Uno spazio normato completo ` e detto uno spazio di Banach.
Uno spazio pre-Hilbert H ` e detto uno spazio di Hilbert se ` e completo rispetto
alla norma indotta dal prodotto interno.
Un qualsiasi spazio con prodotto interno (cio` e pre-Hilbert) pu` o essere completato
aggiungendo ad i suoi elementi i limiti delle successioni di Cauchy. Lo spazio di
Hilbert cos` denito si dice ottenuto per completamento.
Si noti lanalogia tra la denizione di spazio lineare completo e quella usuale dello
spazio dei numeri reali. Lo spazio dei numeri reali si ottiene infatti completando lo
spazio dei razionali mediante laggiunta dei numeri irrazionali e questi ultimi sono limiti
di successioni di Cauchy di razionali.
La propriet` a di completezza ` e essenziale per conseguire i principali risultati di esis-
tenza. Per tal motivo la teoria dellequilibrio che sar` a sviluppata nel seguito di questo
capitolo far` a riferimento a variabili di stato costituite da campi che appartengono a spazi
di Hilbert.
178 2 SPAZIO CINEMATICO
2.2. Spazi di Sobolev
Per pervenire alla denizione dello spazio cinematico nella congurazione si
osservi innazitutto che la richiesta minimale da porre ai cinematismi ` e che essi siano
campi di quadrato integrabile (secondo Lebesgue) nel dominio e cio` e siano tali
che
_

| v |
2
dv < +.
Lo spazio dei campi vettoriali di quadrato integrabile in ` e uno spazio di
Hilbert e sar` a denotato col simbolo H() .
Si osservi ora che la deformazione tangente associata ad un cinematismo ` e valutata
tramite operazioni di derivazione.
Poich` e i cinematismi di H() in generale non sono derivabili in senso classico
` e necessario estendere la denizione di derivata intoducendo la nozione di derivata
generalizzata o distribuzionale.
Per il lettore interessato ad approfondire largomento, elementi della teoria delle
distribuzioni sono illustrati in [49] dove sono riportati anche alcuni riferimenti biblio-
graci. Nel seguito si illustrano le propriet` a essenziali delle derivate distribuzionali
seguendo una impostazione nave che non richiede nozioni di topologia.
E conveniente adottare la seguente notazione.
Sia un dominio di uno spazio euclideo di dimensione d .
Un multi-indice p ` e una lista p = p
1
, . . . , p
d
di ordine d le cui componenti
sono numeri interi. Si adotta lusuale notazione abbreviata
[ p [ : =
d

i=1
p
i
, D
p
: =

[ p [
x
p
1
1
. . . x
p
d
d
.
Ad esempio, nel caso di un dominio bidimensionale, si ha che d = 2 e ponendo
rispettivamente p = 2, 0 , p = 1, 1 , p = 0, 2 risulta [ p [ = p
1
+ p
2
= 2 , e si
ottengono gli operatori alle derivate parziali del secondo ordine
D
2,0
: =

2
x
1
2
, D
1,1
: =

2
x
1
x
2
, D
0,2
: =

2
x
2
2
.
La distribuzione associata ad un campo di quadrato integrabile v H() ` e il
funzionale lineare denito da
T
v
() : =
_

v
.
dv , D() ,
dove D() = C

o
() ` e un campo vettoriale continuo con tutte le derivate
parziali di qualsiasi ordine su e che si annulla in una striscia attorno alla frontiera
di .
II MECCANICA DEL CONTINUO 179
Tali funzioni sono dette pi ` u precisamente funzioni a supporto compatto in (si ricordi
che ` e un aperto in S ), intendendo per supporto la chiusura dellinsieme su cui la
funzione ` e non nulla.
I campi vettoriali D() sono anche detti campi di prova.
Un esempio di funzione in C

o
() ` e stato illustrato nella sezione I.1.2 (p. 5) ed ` e qui
di seguito richiamato.
Un campo scalare C

o
() pu` o ottenersi
ponendo () = m
x
() con m
x
: '
funzione scalare denita da:
m
x
() =
_
_
_
exp
_
1
| x|
2
a
2
_
, T
x
0, altrimenti
in cui a ` e il raggio dellintorno sferico T
x
di x.
Ad ogni distribuzione T
v
corrisponde univocamente un campo v H() =
L
2
() in quanto si ha che
T
v
= o v = o.
La dimostrazione di tale implicazione ` e basata sulla seguente propriet` a che consente di
estendere il lemma fondamentale del calcolo delle variazioni a campi di L
2
() . La
dimostrazione pu` o trovarsi ad esempio in [41].
Proposizione 2.1. Densit` a. Il sottospazio lineare C

o
() L
2
() ` e denso in
L
2
() . Ci ` o signica che ogni campo v L
2
() pu` o essere approssimato quanto si
voglia da un campo C

() nella norma di L
2
() e cio` e in media quadratica.
Dato v L
2
() si ha quindi che
> 0

o
() : | v

|
L
2
()
< .
La propriet ` a di densit ` a pu` o anche enunciarsi affermando che la chiusura di C

o
()
in L
2
() coincide con L
2
() .
Limplicazione T
v
= o v = o ` e una conseguenza della proposizione 2.1
osservando che:
Il funzionale lineare T
v
pu` o essere esteso ad un funzionale continuo su L
2
() .
La continuit` a ` e implicata dalla diseguaglianza di Cauchy-Schwarz che si scrive
[ T
v
() [
2
=

v
.
dv

| v |
2
dv
_

| |
2
dv ,
per ogni v, L
2
() .
180 2 SPAZIO CINEMATICO
Se una funzione continua si annulla su un sottonsieme denso di uno spazio metrico
essa ` e nulla sullintero spazio.
Ne segue che
T
v
() =
_

v
.
dv = 0 , C

o
()
_

v
.
v dv = 0 v = o.
Si consideri ora la derivazione di ordine 1 in direzione dellasse coordinato 1 k 3 ,
cos` che il multi-indice p ha modulo unitario con lunit` a nella k-esima posizione.
Unapplicazione formale della formula di Gauss fornisce leguaglianza
_

(D
p
v)
.
dv =
_

v
.
D
p
dv +
_

v
.
n
k
dv =
_

v
.
D
p
dv ,
in quanto C

o
() si annulla sul contorno .
Lidea ` e quella di assumere tale identit` a formale come denizione della
derivata generalizzata o distribuzionale del campo vettoriale v H() .
Ci ` o consente di spostare loperazione di derivazione dal campo v H() sui campi
vettoriali C

o
() .
La derivata distribuzionale di multi-indice p del campo v H() ` e quindi in
generale denita da
(D
p
T
v
)() : = (1)
[ p [
_

v
.
D
p
dv , D() .
Dalla denizione risulta che:
Un campo v H() ` e derivabile indenitamente nel senso delle distribuzioni.
Se un campo v H() ` e derivabile in senso classico allora la derivata dis-
tribuzionale coincide con quella classica.
Una derivata distribuzionale ` e detta di quadrato integrabile su se esiste un campo
w H() di quadrato integrabile tale che
(D
p
T
v
)() : = (1)
[ p [
_

v
.
D
p
dv =
_

w
.
dv , D() .
Una classe importante di spazi di Hilbert ` e la seguente.
II MECCANICA DEL CONTINUO 181
Uno spazio di Sobolev
46
` e costituito da campi deniti in un dominio cui ` e
richiesto di essere di quadrato integrabile in insieme a tutte le derivate parziali
distribuzionali sino ad unordine pressato. Se tale ordine massimo ` e m lo spazio
di Sobolev si denota con W
m
() .
La dimostrazione del prossimo risultato, che fornisce unutile caratterizzazione
alternativa degli spazi di Sobolev, pu` o trovarsi in [36] ed ` e dovuta a Meiers e
Serrin [25].
Proposizione 2.2. Completamento. Per ogni dominio il sottospaziolineare denito
da
_
u C
m
() : | u|
m
< +
_
.
` e denso in W
m
() . Ci ` o signica che ogni campo v W
m
() pu` o essere approssi-
mato quanto si voglia da un campo C
m
() nella norma di W
m
() . Dato
v H
m
() si ha quindi che
> 0

() : | v

|
W
m
()
< .
Denotando con H
m
() il completamento di C
m
() nella topologia indotta dalla
norma di W
m
() si ha che H
m
() = W
m
() .
Un risultato pi ` u forte, di fondamentale importanza per la denizione della traccia
al contorno di un campo di W
m
() , ` e il seguente (vedi [36]).
Proposizione 2.3. Completamento di campi limitati. Se il dominio gode della
propriet ` a del segmento, allora lo spazio C
m
() ` e denso in W
m
() .
La propriet` a del segmento richiede grosso modo che il dominio non presenti
cuspidi. Si noti che la compattezza di implica che i campi di C
m
() sono limitati
e dunque che
C
m
()
_
u C
m
() : | u|
m
< +
_
.
Nel seguito si assumer` a che il risultato della proposizione 2.3 sia valido e quindi che
il completamento di C
m
() nella norma di W
m
() , denotato ancora con H
m
() ,
coincida con W
m
() .
46
Sergei Lvovich Sobolev (1908-1989). Matematico russo allievo di Vladimir Ivanovich
Smirnov (1887-1974) allUniversit` a di Lenigrado. Con Smirnov si dedic` o alla soluzione dellequazione
delle onde ed insieme svilupparono una teoria completa delle onde di supercie di Lord Rayleigh (1842-
1919). Nel 1934 lIstituto di Matematica intitolato a Vladimir Andreevich Steklov (1864-1926)
fu trasferito a Mosca e nel 1935 Sobolev divenne il direttore del Dipartimento della Teoria delle Equazioni
Differenziali dellIstituto. Negli anni 1930 Sobolev introdusse lidea di funzione generalizzata poi ul-
teriormente sviluppata da Laurent Schwartz (1915-) e Israil Moiseevic Gelfand (1913-).
Sobolev ` e stato membro dellAccademia Sovietica delle Scienze, dellAccademia delle Scienze di Francia
e dellAccademia Nazionale dei Lincei.
182 2 SPAZIO CINEMATICO
2.3. Valori al contorno
In generale i campi vettoriali v H
m
() non sono necessariamente continui in
insieme alle loro derivate parziali no allordine m1 . Ci ` o nonostante ` e possibile
dare un signicato generalizzato al valore al contorno dei campi di H
m
() e delle
loro derivate lungo la normale al contorno no allordine m1 .
Loperatore di traccia ` e loperatore lineare che ad ogni campo di C
m
()
assegna il valore al contorno delle derivate normali no allordine m1 .
Per m = 1 si dimostra infatti che sussiste la seguente diseguaglianza (si veda [47])
| u|
L
2
()
C | u|
H
1
()
, u C
1
() .
Per densit` a la diseguaglianza vale anche per ogni u H
1
() e loperatore lineare
traccia pu` o essere esteso ad un operatore limitato L(H
1
() ; L
2
()) .
Un analogo risultato vale per loperatore

k
L(H
m
() ; H
mk1
()) ,
che ad ogni campo v H
m
() associa la derivata normale di ordine k sul contorno

k
v/n
k
, con k < m.
Vale infatti la diseguaglianza
|
k
v |
H
mk1
()
C | v |
H
m
()
, v H
m
() .
Loperatore di traccia ` e in generale denito da
v =
_

0
v,
1
v, . . . ,
m1
v
_
, v H
m
() .
Limmagine Im delloperatore ` e dunque lo spazio lineare costituito dalle m-uple
di campi al contorno che sono le traccie di ordine 0 k m1 dei campi di H
m
() .
E possibile identicare Im con lo spazio quoziente
H
m
() : = H
m
()/ Ker ,
i cui elementi sono le classi di equivalenza costituite dalle variet` a lineari di campi in
H
m
() aventi lo stesso valore al contorno delle derivate normali no allordine k .
Tali variet` a lineari sono chiuse in H
m
() in quanto la continuit` a degli operatori
di traccia
k
L(H
m
() ; H
mk1
()) assicura che ` e chiuso il sottospazio lineare
Ker =
m1

k=0
Ker
k
.
Ne segue che lo spazio H
m
() ` e uno spazio di Hilbert per la norma che misura la
distanza tra due variet` a lineari parallele, denita da
| v |
H
m
()
: = inf
_
| u|
H
m
()
[ u H
m
() : u = v
_
,
Lidenticazione tra Im e H
m
()/ Ker mostra che loperatore di traccia
L(H
m
() ; H
m
()) ` e suriettivo in quanto coincidente con liniezione canonica di
H
m
() in H
m
()/ Ker .
Analoghe denizioni e risultati sussistono per campi vettoriali e tensoriali.
II MECCANICA DEL CONTINUO 183
2.4. Gradiente e divergenza distribuzionali
Se T C
1
() ` e un campo tensoriale, considerando campi vettoriali di prova
indenitamente derivabili ed a supporto compatto v D
H
() , la formula di Green
per loperatore gradiente fornisce la relazione

( div T)
.
v dv =
_

T : ( grad v) dv v D
H
() .
Loperatore differenziale lineare
div : C
1
()
9
C
0
()
3
,
` e detto loperatore aggiunto formale delloperatore differenziale
grad : C
1
()
3
C
0
()
9
.
In via complementare se v C
1
() ` e un campo vettoriale, considerando campi
tensoriali di prova indenitamente derivabili ed a supporto compatto T D
H
() , si
ha che
_

T : ( grad v) dv =
_

( div T)
.
v dv = T D
H
() .
In generale sia
H() lo spazio dei campi tensoriali di quadrato integrabile nel dominio .
Allora
La divergenza distribuzionale di un campo tensoriale T H() ` e denita da
(B
/
o
T)(v) = ( div T
T
)(v) : =
_

( grad v)
.
T dv , v D
H
() .
Il gradiente distribuzionale di un campo vettoriale v H() ` e denito da
(Bv)(T) = ( grad T
v
)(T) : =
_

( div T)
.
v dv , T D
H
() .
184 2 SPAZIO CINEMATICO
2.5. Cinematismi Green-regolari
La deformazione tangente distribuzionale
Bv = sym grad T
v
D
/
H
()
associata ad un cinematismo di quadrato integrabile v H() ` e denita da
Bv , T ) : =
_

(B
/
o
T)
.
v dv , T D
H
() Sym ,
dove B
/
o
= div : C
1
()
6
C
0
()
3
.
La deformazione tangente distribuzionale Bv D
/
H
() ` e detta di quadrato inte-
grabile in se esiste un campo tensoriale simmetrico D H() tale che
Bv , T ) =
_

D : T dv , T D
H
() Sym .
Nel formulare un modello di struttura continua, dovendo ammettere che i cinematismi
possano essere discontinui, in osservanza dellassioma di riproducibilit` a, si richiede
che ai cinematismi corrisponda, almeno a pezzi in , una deformazione tangente
distribuzionale di quadrato integrabile.
Ci ` osignica che afnch` e uncinematismo v H() sia ammissibile deve esistere
una suddivisione T
v
() del dominio tale che la restrizione del cinematismo v
H() ad un qualsiasi elemento della suddivisione generi una deformazione tangente
distribuzionale di quadrato integrabile.
La suddivisione T
v
() ` e detta suddivisione di supporto del cinematismo v
H() .
I cinematismi che ammettono una suddivisione di supporto sono detti cinematismi
Green-regolari.
Infatti nella sezione 2.6 si mostrer` a che la validit` a della formula di Green pu` o essere
estesa ai cinematismi Green-regolari.
La richiesta di Green-regolarit` a equivale ad assumere che la traccia al contorno
dei cinematismi non presenti salti di discontinuit` a in corrispondenza di interfacce interne
agli elementi della suddivisione T () .
La proposizione 2.5 (p. 190) della sezione 2.7 (p. 188) fornisce la dimostrazione
dellequivalenza tra le due propriet` a.
Si d` a dunque la seguente denizione.
II MECCANICA DEL CONTINUO 185
Lo spazio cinematico 1() H() ` e il sottospazio lineare dei cinematismi
di quadrato integrabile su che sono Green-regolari su . Dunque
1() : =
_
v H() [ T
v
() : Bv
[P
H(T)
_
,
dove v
[P
` e la restrizione di v a T T
v
() .
La suddivisione di supporto T
v
() del cinematismo v 1() in generale non ` e
univocamente denita.
La parte regolare Bv H() di una deformazione tangente distribuzionale
Bv D
/
H
() con v 1() ` e il prodotto cartesiano della famiglia nita di
campi di quadrato integrabile (Bv)[
T
H(T) per T T
v
() .
Per ogni v 1() la parte regolare Bv H() di Bv D
/
H
` e quindi
un campo di quadrato integrabile su . Si pone
(( Bv , T )) : =
_

Bv : T dv , T H() Sym .
Lo spazio dei cinematismi Green-regolari 1() ` e uno spazio pre-Hilbert con
prodotto interno e norma deniti da
( u, v )
1()
: =
_

u
.
v dv +
_

(Bu) : (Bv) dv ,
| u|
2
1()
: =
_

| u|
2
dv +
_

| Bu|
2
dv .
Loperatore cinematico B L
_
1() ; H()
_
` e loperatore lineare che ad
ogni cinematismo Green-regolare associa la parte regolare della corrispon-
dente deformazione tangente distribuzionale.
La topologia hilbertiana denita in 1() ` e la pi ` u economica che rende continuo
loperatore cinematico. Si noti che la variabilit` a della suddivisione di supporto dei
cinematismi rende lo spazio non completo. Se invece si ssa una suddivisione T () , lo
spazio 1(T ()) , costituito dai cinematismi di 1() aventi T () quale suddivisione
di supporto, ` e unospaziodi Hilbert, inquantoprodottocartesianodi spazi di Hilbert
(per la dimostrazione si veda [48]).
186 2 SPAZIO CINEMATICO
2.6. Formula di Green
In sica matematica, ed in particolare in meccanica delle strutture, un ruolo fon-
damentale ` e svolto dalla classica formula di Green la cui dimostrazione ` e stata fornita
nella proposizione I.1.7 (p. 10).
La formula di Green per loperatore grad : C
1
()
3
C
0
()
3
stabilisce
lidentit` a integrale
_

T : ( grad v) dv =
_

( div T)
.
v dv +
_

(NT)
.
(v) da ,
dove
v : V e T : L(V; V) sono rispettivamente un campo vettoriale ed
un campo tensoriale di classe C
1
() .
Loperatore lineare ` e l operatore dei valori al contorno che associa al campo
vettoriale v C
1
() la sua restrizione v = v[

al contorno .
Loperatore lineare N ` e l operatore del usso al contorno che associa al campo
tensoriale T C
1
() il valore del corrispondente usso uscente NT = Tn dal
contorno , con n versore della normale uscente da .
La formula di Green per loperatore cinematico B = sym grad , che ad ogni campo
vettoriale v : V di classe C
1
() associa la parte simmetrica del gradiente,
consiste nellidentit` a
_

T : (Bv) dv =
_

( div T)
.
v dv +
_

(NT)
.
(v) da ,
con T : Sym(V; V) arbitrario campo tensoriale simmetrico di classe C
1
() .
Si noti che la denizione del prodotto interno nello spazio 1() rende limitato
loperatore cinematico B : 1() H() . Infatti banalmente
| Bu|
2
H()
| u|
2
1()
,
essendo per denizione
| u|
2
1()
= | u|
2
H()
+| Bu|
2
H()
.
Si introduca quindi nello spazio dei campi tensoriali simmetrici T, H C
1
()
6
il
prodotto interno
( T, H)
o()
: =
_

T
.
H dv +
_

(B
/
o
T) : (B
/
o
H) dv ,
II MECCANICA DEL CONTINUO 187
e la corrispondente norma
| T|
2
o()
: =
_

T
.
T dv +
_

(B
/
o
T) : (B
/
o
T) dv .
Si ottiene cos` uno spazio pre-Hilbertche pu` o essere completato per ottenere lo spazio
di Hilbert o() dei campi di tensori simmetrici Green-regolari denito da
o() : =
_
T H() [ T
T
() : B
/
o
T
[P
H(T)
_
,
dove T
[P
` e la restrizione di T a T T
T
() .
La denizione del prodotto interno nello spazio o() rende limitato loperatore
aggiunto formale B
/
o
: o() H() . Infatti si ha che
| B
/
o
T|
2
H()
| T|
2
H()
+| B
/
o
T|
2
H()
= | T|
2
o()
.
Si osservi ora che
La norma nello spazio 1() ` e equivalente a quella nello spazio di Sobolev
H
1
() se e solo se loperatore cinematico ` e un operatore di Korn, se cio` e
soddisfa la seguente seconda diseguaglianza di Korn
| Bu|
H()
+| u|
H()
| u|
H
1
()
, u H
1
() .
La diseguaglianza stabilisce che il valor medio quadratico di un cinematismo e
delle sue derivate parziali pu` o essere maggiorato dal valor medio quadratico del
cinematismo e della deformazione tangente ad esso corrispondente.
La limitatezza delloperatore B : 1() H() e la diseguaglianza di Korn assi-
curano lesistenza di due costanti positive c, tali che
c | u|
H
1
()
| u|
1()
| u|
H
1
()
, u H
1
() .
Poich` e ogni campo v 1(T ()) appartiene anche a H
1
(T ()) ` e possibile denire i
valori al contorno dei campi di 1(T ()) e loperatore suriettivo dei valori al contorno
L
_
1(T ()) ; 1(T ())
_
.
188 2 SPAZIO CINEMATICO
Si pu` o quindi concludere che
Se loperatore cinematico ` e un operatore di Kornla formula di Greenpu` o essere
estesa per continuit` a a campi vettoriali v 1() ed a campi tensoriali simmetrici
T o() .
Infatti considerando la suddivisione griglia T () = T
v
() T
T
() si pu` o applicare
la formula di Green a ciascuno degli elementi T T () .
Sommando i contributi di tutti gli elementi si ottiene la seguente
Espressione generale della formula di Green
_

T : (Bv) dv =
_

(B
/
o
T)
.
v dv + NT, v )) ,
_
v 1() ,
T o() .
La parentesi NT, v )) ` e lestensione per continuit` a dellintegrale al contorno
_
T ()
(NT)
.
(v) da ,
e rappresenta il valore che il funzionale lineare limitato NT 1(T ())
/
assume in
corrispondenza dei valori al contorno v 1(T ()) su (si veda [49] sezione
VIII.2.2 (p. 130)).
Lo spazio T(T ()) = 1(T ())
/
, duale dello spazio dei valori al contorno
1(T ()) , costituisce lo spazio dei sistemi di forze al contorno.
2.7. Parte regolare e parte singolare
La formula di Green consente di dimostrare che i campi cinematici di 1()
sono caratterizzati dalla propriet` a che il valore al contorno dei cinematismi non presenti
salti in corrispondenza di interfacce interne agli elementi della suddivisione T
v
() .
Per pervenire a tale risultato basta ovviamente considerare il caso in cui la sud-
divisione T
v
() consista del singleton costituito dallintero dominio e cio` e risulti
T
v
() = . Si premette un semplice lemma di tipo algebrico.
Lemma 2.4. Sia n V un vettore non nullo e Sym(V; V) il sottospazio lineare
dei tensori simmetrici. Allora
(Sn)
.
a = 0 S Sym(V; V) a = o.
II MECCANICA DEL CONTINUO 189
Dim. Ponendo S = I si deduce che n
.
a = 0 . Si ponga quindi S = e e con
e = a + n dove , ,= 0 . Si ha che
[(e e)n]
.
a = 0 (e
.
n) (e
.
a) = | n|
2
| a|
2
= 0 a = o,
ed il risultato ` e dimostrato.
Proposizione 2.5. Continuit` a dei valori al contorno. Si consideri un cinematismo
di quadrato integrabile v H() al quale corrisponde una deformazione tangente
distribuzionale di quadrato integrabile su . Allora la traccia al contorno v
1() ` e continua attraverso qualsiasi interfaccia in .
Dim. Sia T () =
+
,

una suddivisione di in due elementi separati da


uninterfaccia o . La deformazione tangente distribuzionale associata al cinematismo
v H() ha lespressione
(Bv)(T) : =
_

(B
/
o
T)
.
v dv , T D
H
() Sym .
Applicando la formula di Green separatamente agli elementi
+
e

, si ottiene
(Bv)(T) : =
_

+
(B
/
o
T)
.
v dv +
_

(B
/
o
T)
.
v dv =
=
_

+
T : Bv dv +
_

+
(NT)
.
(v) da +
+
_

T : Bv dv +
_

(NT)
.
(v) da =
=
_

T : Bv dv +
_
o
(NT)
.
__
v

da , T D
H
() Sym ,
dove NT = Tn con n = n

= n
+
e
__
v

= v
+
v

.
Lultima eguaglianza ` e conseguenza del fatto che T = O su .
Per ipotesi esiste un campo tensoriale D H() Sym tale che
(Bv)(T) =
_

T : D dv , T D
H
() Sym .
190 2 SPAZIO CINEMATICO
Eguagliando le due espressioni di Bv D
/
H
() si ottiene
_

T : D dv =
_

T : Bv dv +
_
o
(NT)
.
__
v

da , T D
H
() Sym .
Scegliendo T D
H
(
+
) Sym si ha che
_

+
T : D dv =
_

+
T : Bv dv , T D
H
(
+
) Sym .
Quindi, invocando la densit` a di D
H
(
+
) in H(
+
) , si evince che D = Bv quasi
ovunque in
+
. Analogamente per

.
Si ha in denitiva che
_
o
(NT)
.
__
v

da = 0 , T D
H
() Sym .
La densit` a di N(D
H
() Sym) in L
2
() consente di concludere che quasi ovunque
su o risulta
NT
.
__
v

= 0 , T D
H
() Sym .
Dunque, essendo NT = Tn, il lemma 2.4 implica che
__
v

= o quasi ovunque
su o .
Dalla dimostrazione della proposizione 2.5 si deducono immediatamente i seguenti
importanti risultati di rappresentazione.
Proposizione 2.6. Deformazione tangente distribuzionale. La deformazione tan-
gente distribuzionale corrispondente ad un cinematismo v 1() ` e costituita da una
parte regolare di quadrato integrabile su e da una parte singolare dovuta al salto di
discontinuit ` a dei valori al contorno del cinematismo in corrispondenza delle interfacce
1
v
() della suddivisione di supporto T
v
() . Vale la formula di rappresentazione
(Bv)(T) =
_

T : Bv dv +
_
1
v
()
(NT)
.
__
v

da , T D
H
() Sym .
La parte singolare ` e nulla se e solo se
__
v

= o quasi ovunque su 1
v
()
II MECCANICA DEL CONTINUO 191
Lanalogo risultato concernente i campi di sforzo richiede che il usso dello stato
di sforzo sia di quadrato integrabile sulla frontiera della suddivisione di supporto.
Proposizione 2.7. Divergenza distribuzionale. La divergenza distribuzionale di
un campo tensoriale T o() tale che NT L
2
(T
T
()) ` e costituita da una
parte regolare di quadrato integrabile su e da una parte singolare dovuta al salto di
discontinuit ` a del usso del campo tensoriale in corrispondenza delle interfacce 1
v
()
della suddivisione di supporto T
v
() . Vale la formula di rappresentazione
(B
/
o
T)(v) =
_

B
/
o
T
.
v dv +
_
1
T
()
__
NT

.
v da , v D
H
() .
La parte singolare ` e nulla se e solo se
__
NT

= o quasi ovunque su 1
T
()
3. DUALITA E POTENZA VIRTUALE
Nello sviluppo di una teoria meccanica ` e essenziale completare la denizione del
modello strutturale introducendo gli enti che interagiscono con i cinematismi del corpo
continuo T
B
nella congurazione .
Tali enti sono per denizione i sistemi di forze.
Il termine sistemi (di forze) indica che, in generale, gli enti duali dei cinematismi
non sono (o non sono rappresentabili da) campi vettoriali deniti su .
La meccanica dei continui ` e fondata sulla denizione delle propriet` a caratteristiche
dellinterazione tra sistemi di forze e cinematismi. In questottica si d` a la seguente
denizione operativa dei sistemi di forze basata sul concetto di dualit ` a.
I sistemi di forze che possono agire sulla congurazione del sul corpo TB sono
gli enti duali dei cinematismi, sono cio` e funzionali lineari limitati su 1() . Lo
spazio lineare T() dei sistemi di forze ` e quindi il duale topologico dello spazio
cinematico 1() .
Linterazione scalare tra un sistema di forze f T() ed un cinematismo v
1() del corpo in ` e il valore che il funzionale lineare f T() assume in
corrispondenza del cinematismo v 1() ed ` e detta la potenza virtuale compiuta
da f T() per v 1() .
La limitatezza dei funzionali lineari f T() signica che sussite la diseguaglianza
[ f , v ) [ C | v |
1()
, v 1() .
ed ` e equivalente alla propriet` a di continuit` a dellapplicazione lineare f : 1() '
(vedasi ad es. [48]).
192 3 DUALITA E POTENZA VIRTUALE
Le parentesi , ) sono usualmente denominate col termine francese croch et.
La richiesta di continuit` a appare del tutto naturale in quanto assicura che il lavoro
virtuale di un sistema di forze f T() pu` o rendersi piccolo quanto si vuole facendo
interagire il sistema di forze con cinematismi v 1() di norma sufcientemente
piccola in 1() .
Lo spazio delle forze T() ` e uno spazio normato.
La norma di un sistema di forze f T() ` e la pi ` u piccola costante C che ne
denisce la limitatezza ed ` e quindi data da
| f |
T()
: = sup
v1() o
f , v )
| v |
1()
.
Osservando poi che lo spazio duale di uno spazio normato ` e uno spazio normato com-
pleto (vedi ad es. [47]) si deduce che T() ` e uno spazio di Banach.
La notazione f , v ) per la potenza virtuale ` e preferita a quella pi ` u usuale f (v)
perch` e consente di tener conto pi ` u convenientemente della dipendenza lineare da en-
trambi gli argomenti.
La funzione , ) : T() 1() ' che ad ogni coppia f , v associa la
corrispondente potenza virtuale ` e detta forma della potenza virtuale.
Essa ` e caratterizzata dalle propriet` a di bilinearit ` a e di separazione di seguito denite.
La forma potenza virtuale ` e bilineare sullo spazio prodotto 1()T(). Ci ` o sig-
nica che ` e una funzione additiva ed omogenea rispetto ad entrambi gli argomenti.
La propriet ` a di bilinearit ` a ` e espressa dalle relazioni formali
_

_
f , v
1
+v
2
) = f , v
1
) + f , v
2
) , v
1
, v
2
1() ,
f
1
+f
2
, v ) = f
1
, v ) + f
2
, v ) , f
1
, f
2
T() ,
f , v ) = f , v ) , ',
f , v ) = f , v ) , '.
La forma potenza virtuale gode inoltre della propriet ` a di separazione e cio` e:
Lunico sistema di forze f T() che compie potenza virtuale nulla per ogni
cinematismo v 1() ` e il sistema nullo.
Lunico cinematismo v 1() per il quale compie potenza virtuale nulla ogni
sistema di forze f T() ` e il cinematismo nullo.
La propriet ` a di separazione ` e espressa formalmente dalle implicazioni
_
f , v ) = 0 f T() v = o,
f , v ) = 0 v 1() f = o.
II MECCANICA DEL CONTINUO 193
La prima implicazione ` e conseguenza del celebrato teorema di Hahn (vedi propo-
sizione 4.1 (p. 199)) il quale assicura che ogni funzionale lineare limitato denito
su di un sottospazio lineare chiuso dello spazio normato 1() pu` o essere esteso
ad un funzionale lineare limitato denito su tutto lo spazio 1() senza incremen-
tarne la norma. Sia infatti f , v ) = 0 f T() e v ,= o. Sul sottospazio
lineare Gen (v) generato da v si denisca allora il funzionale lineare limitato
, v ) : = ,
la cui norma ` e 1/| v | . Estendendo a tutto lo spazio 1() si ottiene un
funzionale lneare limitato f tale che f , v ) = 1 , contro lipotesi.
La seconda implicazione ` e vera per denizione.
Lannullarsi del prodotto scalare f , v ) viene indicato con terminologia geome-
trica affermando che il sistema di forze f T() ed il cinematismo v 1() sono
tra loro ortogonali.
Se nella caratterizzazione cinematica si assume che il parametro evolutivo sia
adimensionale, allora i cinematismi sono spostamenti virtuali e linterazione tra i sistemi
di forze e gli spostamenti virtuali ` e detta lavoro virtuale.
La dimensione sica della potenza virtuale ` e forza per lunghezza diviso tempo:
[FLT
1
] , e quella del lavoro virtuale ` e forza per lunghezza: [FL] .
E opportuno porre in evidenza che i sistemi di forze, deniti come funzionali line-
ari limitati sullo spazio 1() , comprendono tutte le possibili interazioni tra elementi
in cui il corpo pu` o essere suddiviso.
Infatti allo spazio cinematico 1() appartengono cinematismi che consentono
di strappare via una qualsiasi parte T del corpo . Ci ` o si effettua considerando un
cinematismo v 1() che si annulla sullelemento complementare T e presenta
un salto di discontinuit` a sulla frontiera T di T .
Tali cinematismi discontinui fanno compiere potenza virtuale ai sistemi di forze
reattivi che costituiscono le forze di legame tra gli elementi del corpo. Le nozioni di
sistemi di forze attive e reattive saranno precisate nella sezione 4.1.
3.1. Strutture continue
Lidea sica di un corpo in cui sono presenti forze di mutua aggregazione tra
le particelle viene tradotta in una richiesta di continuit ` a dei valori al contorno dei
cinematismi v 1() in corrispondenza di ogni interfaccia interna al dominio
occupato dal corpo, con al pi ` u lesclusione della frontiera T () di una suddivisione
nita T () del dominio che ` e detta suddivisione base del modello.
Ci ` o consente di includere nella trattazione modelli strutturali pi ` u generali di quello
costituito da un unico corpo continuo.
194 4 CONDIZIONI VINCOLARI
Ad esempio si possono considerare
strutture composte da corpi continui tra loro non completamente collegati,
strutture che presentano soluzioni di continuit` a materiale in corrispondenza di un
numero nito di superci regolari,
strutture in cui vengono impresse azioni esterne che provocano discontinuit` a dei
cinematismi in corrispondenza di un numero nito di interfacce.
Il sottospazio lineare 1(T ()) 1() H() dei cinematismi T ()-
conformi ` e costituito dai cinematismi che ammettono la suddivisione T () come
suddivisione di supporto.
I cinematismi T ()-conformi sono campi di quadrato integrabile in e la defor-
mazione tangente ad essi associata ` e di quadrato integrabile in ogni T T () .
In simboli si richiede che risulti T () T
v
() v 1(T ()) .
La condizione di T ()-conformit ` a equivale ad assumere che in corrispondenza
di ogni interfaccia interna agli elementi della suddivisione T () il salto dei valori al
contorno dei cinematismi sia nullo (almeno quasi ovunque e cio` e a meno di un insieme
di misura superciale nulla).
La dimostrazione di tale equivalenza ` e illustrata nella sezione 14.10 (p. 305).
Un modello locale di struttura continua ` e una terna /(, 1(T ()), B) cos-
tituita da una congurazione , dal sottospazio lineare chiuso 1(T ())
1() costituito dai cinematismi T ()-conformi e dalloperatore cinematico
B L(1() ; H()) .
Nel seguito si dir` a semplicemente che /(, 1(T ()), B) ` e una struttura continua
in quanto lanalisi dei problemi di equilibrio e di congruenza ha carattere locale, fa
cio` e riferimento ad una assegnata congurazione occupata dalla struttura in un ssato
istante di tempo.
4. CONDIZIONI VINCOLARI
La denizione del modello locale di struttura continua /(, 1(T ()), B) va
completata per tener conto di eventuali ulteriori vincoli cinematici che legano i campi
cinematici v 1(T ()) e sistemi di forze duali f T(T ()) .
In effetti anche la richiesta di continuit ` a dei valori al contorno dei cinematismi v
1() in corrispondenza di ogni interfaccia interna agli elementi di una suddivisione
base del modello T () costituisce un vincolo cinematico.
Pertanto in generale si pone la seguente denizione.
Un vincolo cinematico ` e una relazione tra i campi cinematici v 1() ed i
sistemi di forze f T() caratterizzata da un graco ( T() 1() .
II MECCANICA DEL CONTINUO 195
Il graco ` e un sottoinsieme proprio del prodotto cartesiano T() 1() tra lo spazio
dei sistemi di forze T() e quello cinematico 1() .
Al graco ( si associano naturalmente due mappe multivoche

( : 1() T() ,

( : T() 1() ,
che, con riferimento alla posizione di f e v nella coppia ordinata f , v T()
1() , si dicono rispettivamente sinistra e destra.
Le mappe sinistra e destra sono denite da
f

( (v) v, f ( v

( (f ) .
La mappa sinistra

( associa ad ogni cinematismo linsieme dei sistemi di forze
ad esso corrispondenti.
La mappa destra

( associa ad ogni sistema di forze linsieme dei cinematismi
ad esso corrispondenti.
Si denotano con
1
a
() linsieme dei cinematismi ammissibili,
T
a
() linsieme delle forze ammissibili,
deniti rispettivamente come i domini delle mappe multivoche

( e

( :
_
_
_
1
a
() : =
_
v 1() [

( (v) ,=
_
,
T
a
() : =
_
f T() [

( (f ) ,=
_
.
4.1. Vincoli perfetti, lisci e bilaterali
La tipologia pi ` u semplice di vincoli cinematici ` e costituita dai vincoli perfetti, lisci
e bilaterali e che consentono di condurre unanalisi lineare dei modelli strutturali sulla
quale basare poi eventuali estensioni e approfondimenti.
Lidea intuitiva di vincolo perfetto liscio e bilaterale ` e quella di un vincolo capace
di esercitare reazioni di qualsiasi intensit` a, di essere privo di attrito e di consentire
variazioni di verso opposto dei cinematismi. Per svolgere una trattazione formale di
tali condizioni vincolari si richiamano preliminarmente alcune denizioni.
Sia A uno spazio lineare e o A un sottospazio lineare.
Una variet ` a lineare / ` e la traslazione di un sottospazio, cio` e un insieme tale che
/ = x +o , x A .
196 4 CONDIZIONI VINCOLARI
Una variet` a lineare ` e detta anche un insieme afne.
Un insieme convesso / A ` e un sottoinsieme di A che gode della propriet` a
x, y / x + y /, , > 0 , + = 1 .
Un insieme bilanciato o A ` e un sottoinsieme che gode della propriet` a
x o x o .
Le variazioni ammissibili dei cinematismi a partire da un cinematismo ammissibile
v 1
a
() sono i cinematismi w 1() che sommati a v 1
a
() danno luogo
ad un cinematismo ammissibile. Tali variazioni ammissibili formano quindi linsieme
1
v
() : =
_
w 1() [ v +w 1
a
()
_
.
Analogamente sia T
f
() linsieme delle variazioni ammissibili dei sistemi di forze a
partire da un sistema di forze ammissibile f T
a
() , denito da
T
f
() : =
_
r T() [ f +r T
a
()
_
.
Un vincolo cinematico ` e un vincolo perfetto e bilaterale se per ogni cinematismo
ammissibile v 1
a
() e per ogni sistema di forze ammissibile f T
a
() gli
insiemi delle variazioni ammissibili 1
v
() e T
f
() siano insiemi convessi e
bilanciati.
Un vincolo afne ` e una relazione vincolare perfetta e bilaterale denita dalle
seguenti propriet` a.
Linsieme delle variazioni ammissibili dei cinematismi 1
v
() ` e un sottospazio
lineare chiuso indipendente dal cinematismo v 1
a
() .
Linsieme delle variazioni ammissibili dei sistemi di forze T
f
() ` e un sottospazio
lineare chiuso indipendente dal sistema di forze f T
a
() .
In un modello strutturale continuo i vincoli afni sono assegnati mediante la seguente
procedura.
Siano
T () una suddivisione base del modello continuo,
v 1() un cinematismo assegnato,
f T() un sistema di forze assegnato,
L(T ()) 1(T ()) un sottospazio lineare chiuso,
() T() un sottospazio lineare chiuso,
Un vincolo afne ` e quindi denito dalle seguenti mappe multivoche:
II MECCANICA DEL CONTINUO 197
La mappa multivoca sinistra

( : 1() T() che ha per dominio la variet` a
lineare chiusa
1
a
() = v +L(T ()) ,
ed associa ad ogni cinematismo ammissibile v v +L(T ()) la variet` a lineare
f +() dei sistemi di forze ammissibili,
La mappa multivoca destra

( : T() 1() che ha per dominio la variet` a
lineare chiusa
T
a
() = f +() ,
ed associa ad ogni sistema di forze ammissibile f f +() la variet` a lineare
v +L(T ()) dei cinematismi ammissibili.
Dunque entrambe le mappe multivoche sono costanti e la relazione vincolare cos`
denita costituisce un vincolo perfetto e bilaterale.
I cinematismi appartenenti al sottospazio lineare chiuso L(T ()) 1(T ())
sono detti cinematismi conformi.
Il sottospazio lineare chiuso () T() ` e costituito dalle reazioni vincolari.
Il cinematismo assegnato v 1() ` e detto efcace se v , L(T ()) .
Il sistema di forze assegnato f T() ` e detto efcace se f , () .
Laltra propriet` a importante di una relazione vincolare ` e quella di denire un vincolo
liscio.
Un esempio elementare di vincolo liscio ` e quello che consiste nellimporre ad un
punto materiale di muoversi lungo una supercie priva di attrito.
La velocit` a del punto deve allora ad ogni istante essere diretta lungo una direzione
tangente alla supercie ed il sistema reattivo del vincolo ` e costituito da una forza
concentrata in tale punto e diretta normalmente alla supercie.
Per una struttura continua si d` a la seguente denizione generale.
Un vincolo liscio ` e caratterizzato dalla richiesta che sia nulla la potenza virtuale
compiuta da un qualsiasi sistema di reazioni vincolari per un qualsiasi cinematismo
conforme, e cio` e che risulti
r , v ) = 0 v L(T ()) , r () .
Pi ` u precisamente, nel denire un vincolo liscio, si richiede che valgano le seguenti
condizioni complementari.
I cinematismi conformi v L(T ()) sono quelli per cui compie potenza
virtuale nulla un qualsiasi sistema di forze reattive r () .
198 4 CONDIZIONI VINCOLARI
Le reazioni vincolari r () sono i sistemi di forze caratterizzati dal com-
piere potenza virtuale nulla in corrispondenza di un qualsiasi cinematismo
conforme v L(T ()) .
Lannullarsi della potenza virtuale pu` o essere espressa sinteticamente in termini
geometrici come una condizione di ortogonalit ` a scrivendo
() = L(T ())

, L(T ()) = ()

,
dove il simbolo indica il complemento ortogonale rispetto al prodotto scalare potenza
virtuale.
Si noti che la condizione di T ()-conformit ` a ` e un particolare, ma basilare, vincolo
perfetto, liscio e bilaterale imposto sui cinematismi (non conformi) v 1() .
In molte applicazioni le interazioni tra strutture continue richiedono la modella-
zione di tipologie di vincolo che non rientrano nella classe dei vincoli perfetti, lisci e
bilaterali. Tali pi ` u generali tipologie di vincoli sono discusse in dettaglio in [50].
.
4.2. Vincoli al contorno
Usualmente le condizioni vincolari che deniscono il sottospazio dei cinematismi
conformi sono costituite dal vincolo di continuit` a dei valori al contorno sulle interfacce
interne ad ogni elemento di una suddivisione base T () e da condizioni imposte sui
valori al contorno dei cinematismi sulla frontiera T () di T () .
I primi sono detti vincoli di continuit ` a ed i secondi vincoli di interfaccia.
I problemi di meccanica delle strutture cos` formulati sono detti problemi di valori
al contorno.
I vincoli al contorno sono illustrati in dettaglio nella sezione 7.1 (p. 221). Nella
sezione 14.9 (p. 299) sono discusse le condizioni vincolari puntuali al contorno.
Si adotta la seguente nomenclatura.
Un modello di struttura vincolata ` e una terna /(, L(T ()), B) . Il sottospazio
L(T ()) denisce la condizione di conformit ` a.
Un modello di struttura non vincolata ` e una terna /(, 1(), B) . I cinematismi
possono quindi essere anche non conformi.
I vincoli cinematici al contorno perfetti, lisci e bilaterali, sono astrazioni utili per sempli-
care lanalisi del comportamento reale dei vincoli imposti su di una struttura continua.
Ci ` o consente di cogliere gli aspetti essenziali delle propriet` a di equilibrio di una strut-
tura continua, rinviando eventualmente una pi ` u accurata valutazione ad una successiva
fase di verica e correzione.
II MECCANICA DEL CONTINUO 199
4.3. Forze attive
In una struttura vincolata /(, L(T ()), B) i sistemi di forze assegnati sono
detti carichi o sistemi di forze attive. La denizione formale ` e la seguente.
I sistemi di forze attive sono gli enti duali dei cinematismi conformi e cio` e i
funzionali lineari sullo spazio L(T ()) dei cinematismi conformi.
Lo spazio dei sistemi di forze attive, duale di L(T ()) , ` e denotato da
T
L
(T ()) = L(T ())
/
.
Un sistema di forze attive T
L
(T ()) pu` o essere esteso (in maniera non univoca)
ad un sistema di forze f

T() = 1()
/
avente la stessa norma, cio` e tale che
| f

|
T()
= | |
T
L
(T ())
,
essendo
| f

|
T()
: = sup
v1() o
f

, v )
| v |
1()
,
| |
T
L
(T ())
: = sup
vL(T ()) o
, v )
| v |
1()
.
Tale propriet ` a di estensione, ` e basata sul teorema di estensione di Hahn (vedi [41]
coroll. I.2, [35] teor. IV.5.1, [48], proposizione I.5.2).
Proposizione 4.1. Teorema di Hahn. Sia A uno spazio normato ed g : ( '
un funzionale lineare limitato denito su un sottospazio lineare ( A . Esiste allora
un funzionale lineare limitato f L
_
A, '
_
= A
/
tale da prolungare g su A senza
incrementare la norma:
f(x) = g(x) , x ( , | f |
A
/
= | g |
(
/
,
dove
| f |
A
/
: = sup
xA
_
[ f(x) [ : | x|
A
1
_
,
| g |
(
/
: = sup
x(
_
[ g(x) [ : | x|
A
1
_
,
sono le norme rispettivamente in A
/
ed in (
/
.
Nella sezione 7 (p. 220) si mostrer` a che nei problemi di valori al contorno
lestensione di un sistema di forze attive si pu` o effettuare in modo banale.
200 5 CINEMATISMI RIGIDI
5. CINEMATISMI RIGIDI
Sia v C
1
() un cinematismo della struttura continua.
In virt ` u del criterio di Euler (proposizione I.9.10 (p. 85)) lannullarsi in
dellimmagine di v C
1
() tramite loperatore cinematico
B = sym grad : C
1
() C
0
() ,
` e condizione necessaria e sufciente afnch` e la parte antisimmetrica del gradiente di
v C
1
() sia un campo tensoriale costante in . Si ha cio` e
sym grad v(x) = O x v(x) = v
o
+[x x
o
] ,
T
= .
I cinematismi cos` caratterizzati sono detti cinematismi rigidi semplici.
E importante osservare che la condizione di Euler sussiste anche nel caso in
cui i cinematismi appartengono allo spazio 1() e pertanto loperatore cinematico
B = sym grad L(1() ; H()) deve essere inteso in senso distribuzionale.
La dimostrazione pu` o trovarsi in [49], proposizione VII.3.4.
I cinematismi rigidi semplici generano nello spazio cinematico 1() un sotto-
spazio lineare 1
s
o
() di dimensione nita pari a 6 .
Dalla proposizione I.9.1 (p. 77) si evince che i vettori caratteristici:
v
o
= v(x
o
) V, velocit ` a di traslazione,
= axial V, vettore assiale della velocit ` a angolare,
consentono di fornire una rappresentazione parametrica dei cinematismi rigidi semplici:
v(x) = v
o
+[x x
o
] = v
o
+ (x x
o
) x ,
in cui x
o
S ` e un punto pressato.
Si deniscano quindi gli operatori lineari
trasl L
_
V, 1()
_
, rot L
_
V, 1()
_
mediante le relazioni locali
trasl [ v
o
](x) : = v
o
, rot[ ](x) : = x, x .
Loperatore trasl L
_
V, 1()
_
associa al vettore v
o
V il corrispondente
atto di moto di traslazione.
Loperatore rot L
_
V, 1()
_
associa al vettore assiale V il corrispon-
dente atto di moto di rotazione attorno allorigine in S .
II MECCANICA DEL CONTINUO 201
Ogni cinematismo rigido semplice v 1
s
o
() ` e allora esprimibile come
v = trasl [ v
o
] + rot
x
o
[ ] ,
dove rot
x
o
[ ](x) : = rot[ ](x) rot[ ](x
o
) = (x x
o
) .
Nello spazio cinematico 1() i cinematismi rigidi sono quelli che sono composti
a pezzi da cinematismi rigidi semplici.
Si pu` o quindi porre la seguente denizione.
Il sottospazio dei cinematismi rigidi 1
o
() 1() ` e costituito dai cine-
matismi v 1() cui corrisponde un valore nullo della parte regolare della
deformazione tangente. Dunque, se B L(1() ; H()) ` e loperatore
cinematico, risulta
1
o
() : =
_
v 1() [ Bv = O
_
= Ker B,
6. EQUILIBRIO
Il termine equilibrio signica letteralmente eguaglianza delle azioni su di una
bilancia (libra). Il concetto di equilibrio, cos` come esso viene oggi introdotto in
meccanica, fu formulato da Johann Bernoulli
47
nel 1717. La denizione, basata
sul concetto di potenza virtuale, fu poi ripresa e perfezionata da DAlembert
48
e da
Euler
49
[3].
La propriet` a di equilibrio consiste nel richiedere che, in un ssato istante di tempo,
il sistema di forze agenti sulla struttura compia potenza virtuale nulla per ogni cinema-
tismo rigido che la struttura pu` o intraprendere, a partire dalla congurazione occupata
in tale istante, lungo un ideale processo evolutivo.
47
Johann Bernoulli (1667-1748). Fratello minore di Jacob Bernoulli (1655-1705), fu il
pi ` u grande matematico del suo tempo. La formulazione del principio fu comunicata per lettera a Pierre
Varignon (1654-1722). Ai due fratelli ` e dovuta la formula per il calcolo del raggio di curvatura di una
curva, (il teorema doro di Jakob). AJohann ` e tra laltro dovuta la formula del calcolo innitesimale nota
come formula di de LHospital perch` e fu acquistata ed incorporata dal suo allievo marchese Guillame-
Francois-Antoine de LH opital (1661-1704) nel suo libro Analyse des inniment petits del 1692,
primo trattato di calcolo innitesimale.
48
Jean-Baptiste Le Rond DAlembert (1717-1783) present ` o il suo Trait e de dynamique
allAccademia delle Scienze di Parigi nel 1743.
49
Leonhard Euler (1707-1783) Formul generales pro translazione quacunque corporum rigido-
rum [3], San Pietroburgo 1776.
202 6 EQUILIBRIO
Il concetto di equilibrio ` e legato alla denizione dei cinematismi rigidi e cio` e
dei cinematismi cui corrisponde una deformazione tangente nulla e che appartengono
pertanto al nucleo Ker B 1() delloperatore cinematico B L
_
1() ; H()
_
.
Lequilibrio di un sistema di forze f T() agente sul modello strutturale
/(, 1(), B) ` e espresso dalla condizione variazionale
f ( Ker B)

f , v ) = 0 , v 1
o
() = Ker B,
ed ` e assiomaticamente denita dal seguente
Assioma dellequilibrio
Un sistema di forze f T() agente su di un modello strutturale continuo
/(, 1(), B) ` e in equilibrio se la potenza virtuale da esso compiuta per
un qualsiasi cinematismo rigido v 1
o
() = Ker B ` e nulla.
Si noti che la denizione assiomatica di equilibrio ` e posta in termini variazionali e
che i campi di prova sono cinematismi rigidi non conformi. Pertanto da tale denizione
si deduce in particolare una formulazione generale del principio di sezionamento di
Euler e Cauchy secondo il quale un corpo ` e in equilibrio se e solo se ` e in equilibrio
ogni sua parte sotto lazione delle forze su di essa agenti.
Si noti inoltre che alla base della denizione assiomatica di equilibrio di un sistema
di forze vi ` e la propriet` a di dualit` a che la forma bilineare potenza virtuale induce tra lo
spazio cinematico 1() e lo spazio delle forze T() .
Loperatore di equilibrio B
/
L
_
H() ; T()
_
` e loperatore lineare limitato,
duale delloperatore cinematico B L
_
1() ; H()
_
, denito dallidentit` a
B
/
T, v ) = (( T, Bv )) , v 1() T H() ,
dove, per denizione
(( T, Bv )) : =
_

T : Bv dv , v 1() T H() .
Gli sforzi T Ker B
/
non nulli sono detti autosforzi nascosti o coazioni nascoste
in quanto soddisfano la condizione
Ker B
/
=
_
T H() [ (( T, Bv )) = 0 v 1()
_
,
che impone lortogonalit` a delle coazioni nascoste alla parte regolare della defor-
mazione tangente associata ad un arbitrario cinematismo Green-regolare.
Unulteriore caratterizzazione in termini di forze di massa e di contatto sar` a data nella
sezione 7 (p. 220).
II MECCANICA DEL CONTINUO 203
Per il continuo di Cauchy sussiste il seguente risultato.
Proposizione 6.1. Assenza di coazioni nascoste. Nel modello del continuo tridimen-
sionale di Cauchy non esistono coazioni nascoste, risulta cio` e Ker B
/
= o .
Dim. Fissato un arbitrario sottodominio T si assumano quali campi di prova
v 1() i cinematismi nulli su T e tali da indurre su T un campo costante di
deformazioni tangenti. Tali cinematismi sono quindi espressi su T da una legge afne
del tipo
v(x) = v
o
+S[ x] , x T ,
con v
o
V e S Sym(V; V) tensore simmetrico. Allora, essendo B = sym grad ,
risulta Bv(x) = S per ogni x T e quindi
(( T, Bv )) = S :
_
T
T dv = 0 , S Sym(V; V)
_
T
T dv = o, T .
In forza di una propriet` a dellintegrale di Lebesgue deve allora essere T = O quasi
ovunque in (vedasi ad esempio [47]).
Un analogo risultato vale per tutti i modelli strutturali mono e bidimensionali che
saranno illustrati nel capitolo IV.
In una struttura continua soggetta a vincoli perfetti, lisci e bilaterali si consideri
un assegnato sistema di forze attive T
L
(T ()) .
La condizione di equilibrio di un sistema di forze f = f

+r T() , somma di
un sistema di forze f

T() estensione di T
L
(T ()) e di un sistema reattivo
r () , si scrive
f

+r , v ) = 0 , v 1
o
() f

+r 1
o
()

.
Si consideri quindi il sottospazio dei cinematismi rigidi conformi:
1
rig
(T ()) : = 1
o
() L(T ()) ,
Per denizione di vincolo liscio, le reazioni vincolari r () = L(T ())

soddisfano la condizione di ortogonalit` a r , v ) = 0 v L(T ()) .


Assumendo quali campi di prova i cinematismi rigidi conformi, la condizione di equi-
librio si esprime in termini del solo sistema di forze attive. Si giunge cos` alla formu-
lazione del fondamentale
204 6 EQUILIBRIO
Principio della potenza virtuale
Un sistema di forze attive T
L
() agente su di un modello strutturale
continuo /(, L(), B) ` e in equilibrio se la potenza virtuale da esso com-
piuta per un qualsiasi cinematismo rigido conforme v 1
rig
(T ()) ` e
nulla, cio` e se
, v ) = 0 , v 1
rig
(T ()) 1
rig
(T ())

.
Se i vincoli agenti sulla struttura sono dipendenti dal tempo essi vanno considerati ssi
(congelati) nellistante in cui si valuta la conformit` a dei cinematismi rigidi.
Ci ` o ` e in accordo con il fatto che lequilibrio ` e una propriet` a istantanea e che i
cinematismi sono campi di velocit` a virtuali e cio` e valutati in un arbitrario processo
evolutivo che parte dalla congurazione attuale.
Se loperatore cinematico ` e un operatore di Korn, il principio della potenza
virtuale fornisce una condizione di equilibrio operativa in quanto i cinematismi rigidi
conformi costituiscono un sottospazio lineare di dimensione nita e pertanto il principio
equivale ad un sistema algebrico lineare (vedi proposizione 6.5 (p. 216)).
Se i cinematismi sono detti spostamenti virtuali il principio ` e detto principio del
lavoro virtuale. In alcuni testi della letteratura, il principio ` e talvolta detto principio del
lavoro virtuale per i corpi rigidi. A tal proposito ` e da notare che in effetti il termine
rigido va attribuito ai cinematismi piuttosto che al corpo.
Nella sezione 6.4 (p. 216) si mostrer` a che, per modelli strutturali il cui operatore
cinematico ` e un operatore di Korn, il principio della potenza virtuale ` e equivalente
allassioma dellequilibrio. Pi ` u precisamente si mostrer` a che un sistema di forze attive
che soddisfa il principio della potenza virtuale pu` o essere esteso ad un sistema di forze
che soddisfa lassioma dellequilibrio.
6.1. Equazioni cardinali della statica
La condizione di equilibrio pu` o essere formulata in termini di vettori caratteri-
stici facendo ricorso alla rappresentazione parametrica dei cinematismi rigidi semplici
fornita dalla proposizione I.9.1 (p. 77).
Ogni cinematismo rigido v 1
o
() pu` o infatti esprimersi come combinazione
lineare di una famiglia nita di cinematismi rigidi.
Lo spazio 1
o
() dei cinematismi rigidi ` e generato dalla famiglia dei campi vetto-
riali su che descrivono un cinematismo rigido relativo tra un qualsiasi sottodominio
T ed il dominio complementare T .
Si denoti con 1
o
(T, ) la famiglia di tali campi cinematici, deniti dalla con-
II MECCANICA DEL CONTINUO 205
dizione
v(x) =
_
v
[T
(x) per x T con v
[T
1
s
o
(T) ,
o per x T ,
dove v
[T
` e la restrizione di v 1
o
() a T .
Se i cinematismi di 1
o
(T, ) non sono conformi nella condizione di equilibrio
si deve tener conto sia delle forze attive che delle reazioni vincolari dei vincoli violati.
Lespressione parametrica dei cinematismi rigidi semplici conduce a formulare la
condizione di equilibrio f 1
o
(T, )

mediante le due condizioni indipendenti


_
f , trasl [ v
o
] ) = 0 , v
o
V,
f , rot
x
o
[ ] ) = 0 , V.
dove
trasl L
_
V; 1(T)
_
, rot
x
o
L
_
V; 1(T)
_
,
con T , sono deniti da
trasl [ v
o
](x) : = v
o
, rot
x
o
[ ](x x
o
) : = x, x .
Si considerino dunque gli operatori lineari
R L
_
T(T) ; V
_
, M
x
o
L
_
T(T) ; V
_
,
rispettivamente duali di trasl L
_
V; 1(T)
_
e rot
x
o
L
_
V; 1(T)
_
, deniti
dalle identit` a
_
R[ f ]
.
v
o
= f , trasl [ v
o
] ) , f T, v
o
V,
M
x
o
[ f ]
.
= f , rot
x
o
[ ] ) , f T, V.
dove il punto
.
denota il prodotto interno in V.
Essi associano ad ogni sistema di forze f T i vettori caratteristici
vettore risultante R[ f ] , e
vettore assiale del momento risultante M
x
o
[ f ] rispetto al polo x
o
S .
La condizione di equilibrio ` e pertanto espressa dalle equazioni vettoriali
R[ f ] = o , M
x
o
[ f ] = o, T ,
dette equazioni cardinali della statica.
206 6 EQUILIBRIO
Tali equazioni impongono rispettivamente
lequilibrio alla traslazione e
lequilibrio alla rotazione rispetto al polo x
o
S ,
di un qualsiasi sottodominio T .
In termini di componenti rispetto ad un riferimento e
1
, e
2
, e
3
si perviene ad un
sistema lineare di 6 equazioni scalari indipendenti
_

_
R
1
[ f ] = 0 , M
1
[ f ] = 0 ,
R
2
[ f ] = 0 , M
2
[ f ] = 0 ,
R
3
[ f ] = 0 , M
3
[ f ] = 0 .
Linsieme dei sistemi di forze agenti su T cui corrispondono gli stessi
vettori caratteristici ` e una classe di equivalenza costituita da una variet` a lineare
nello spazio T() dei sistemi di forze.
Due sistemi di forze appartenenti alla stessa classe sono detti staticamente equivalenti.
I sistemi di forze con vettori caratteristici nulli sono equivalenti a zero.
Si noti poi che risulta
rot
y
o
[ ] = rot
x
o
[ ] + trasl [ (x
o
y
o
) ] .
e dunque, passando agli operatori duali, si ha che
M
y
o
[ f ]
.
= M
x
o
[ f ]
.
+R[ f ]
.
[ (x
o
y
o
)] , f T, V.
Vale dunque la formula di trasporto
M
y
o
[ f ] = M
x
o
[ f ] +R[ f ] (y
o
x
o
) , f T .
Ne segue in particolare che
se il risultante R[ f ] ` e nullo, allora il momento risultante ` e invariante rispetto al
polo,
per ogni x
o
, y
o
S , essendo (R[ f ] (y
o
x
o
))
.
R[ f ] = o risulta
M
y
o
[ f ]
.
R[ f ] = M
x
o
[ f ]
.
R[ f ] .
Si pu` o allora concludere che:
il prodottointernotra il vettore assiale del momentorisultante edil vettore risultante
` e indipendente dal polo rispetto al quale si valuta il momento risultante ed ` e detto
invariante scalare del sistema di forze f T() .
Al variare del polo x
o
S varia pertanto solo la componente del momento risultante
M
x
o
[ f ] ortogonale al vettore risultante R[ f ] .
Si pu` o quindi porre il problema di determinare il luogo dei punti dello spazio S
rispetto ai quali il momento risultante non ha componente ortogonale al risultante. Ci ` o
equivale a determinare i punti x S tali che
M
x
[ f ] R[ f ] = M
x
o
[ f ] R[ f ] +
_
R[ f ] (x x
o
)

R[ f ] = o.
II MECCANICA DEL CONTINUO 207
Poich` e risulta
_
R[ f ] (x x
o
)

R[ f ] =
_
R[ f ]
.
R[ f ]

(x x
o
)
_
R[ f ]
.
(x x
o
)

R[ f ] ,
ponendo : = R[ f ]/| R[ f ] | deve risultare
_
I

(x x
o
) =
M
x
o
[ f ]
| R[ f ] |
.
Loperatore I effettua la proiezione ortogonale sul piano perpendicolare al
sottospazio lineare Lin [ R[ f ] ] generato dal risultante.
Ne segue che il nucleo delloperatore I ` e il sottospazio monodimensionale
Lin [ R[ f ] ] .
La simmetria delloperatore I assicura poi che limmagine ` e il sottospazio
bidimensionale Lin [ R[ f ] ]

.
Poich` e il termine noto appartiene a tale sottospazio lineare, il problema ammette
una retta di soluzioni parallela al sottospazio monodimensionale Lin [ R[ f ] ] che viene
detta asse centrale del sistema di forze f T() .
E facile vericare che lequazione dellasse centrale non dipende dalla scelta del
polo rispetto al quale si valuta il momento risultante. Infatti la formula di trasporto
stabilisce che
M
y
o
[ f ]
| R[ f ] |
=
M
x
o
[ f ]
| R[ f ] |
+ (y
o
x
o
) , f T ,
e dunque sussiste lequivalenza
_
I

(x y
o
) =
M
y
o
[ f ]
| R[ f ] |

_
I

(x x
o
) =
M
x
o
[ f ]
| R[ f ] |
.
Nella sezione 7.6 (p. 230) si fornir` a lespressione dei vettori caratteristici R[ f ] e
M
x
o
[ f ] nel caso in cui il sistema di forze f T() ` e rappresentato da campi
verttoriali deniti sul dominio e su una frontiera T () .
6.2. Principio delle potenze virtuali
La condizione di equilibrio richiede che la potenza virtuale compiuta da un sistema
di forze attive in equilibrio su /(, L(T ()), B) per un cinematismo conforme
v L(T ()) sia nulla se la corrispondente deformazione tangente ` e nulla.
Un cinematismo conforme v L(T ()) genera in una struttura continua
/(, L(T ()), B) una deformazione tangente regolare Bv = sym grad v H()
che ` e un campo tensoriale simmetrico di quadrato integrabile su .
208 6 EQUILIBRIO
Tali osservazioni conducono a formulare la seguente congettura.
La potenza virtuale che un sistema di forze attive in equilibrio 1
rig
(T ())

compie per un cinematismo conforme v L(T ()) pu` o essere valutata diretta-
mente in termini della deformazione tangente Bv H() , come risultato della
interazione con un campo di enti ad essa duali.
Essendo Bv H() per ogni v 1() , ` e naturale assumere che il campo di enti
duali sia un campo di tensori di quadrato integrabile in , detto stato tensionale o stato
di sforzo nella struttura.
Linterazione tra uno stato di sforzo T H() ed un campo di deformazione
tangente D H() ` e detta la potenza virtuale ed ` e denita dallintegrale
(( T, D )) : =
_

T : D dv , D H() , T H() ,
dove T : D = tr (T
T
D) ` e il prodotto interno nello spazio L(V; V) dei tensori doppi
misti, indotto da quello in V.
La validit` a della congettura formulata pu` o essere espressa sotto forma di un prin-
cipio fondamentale della meccanica detto principio delle potenze virtuali o principio
dei lavori virtuali.
Nella prossima sezione 6.3 si mostrer` a come, partendo da principio della potenza
virtuale nel contesto funzionale denito in questo capitolo, il principio delle potenze
virtuali sia suscettibile di una dimostrazione rigorosa che fa ricorso a strumenti oramai
classici di Analisi Funzionale.
Il principio pu` o essere enunciato formalmente come segue.
Principio delle potenze virtuali
Sia 1
rig
()

un sistema di forze attive in equilibrio sulla struttura


continua /(, L(T ()), B) .
Esiste allora uno stato tensionale o stato di sforzo costituito da un campo
T H() di tensori simmetrici di quadrato integrabile in tale che la
potenza virtuale compiuta dal sistema di forze attive 1
rig
()

per un
qualsiasi cinematismo conforme v L(T ()) sia eguale a quella compiuta
dal campo T H() per il campo di deformazione tangente regolare
Bv H() corrispondente al cinematismo conforme v L(T ()) .
Si ha cio` e che
(( T, Bv )) =
_

T : Bv dv = , v ) , v L(T ()) .
II MECCANICA DEL CONTINUO 209
Un sistema di forze attive 1
rig
()

ed uno stato tensionale T H()


che soddisfano lidentit` a del principio delle potenze virtuali sono detti tra loro in
equilibrio.
Lo spazio degli stati tensionali coincide dal punto di vista matematico con lo spazio
delle deformazioni tangenti. E per` o bene notare che i campi D H() e T H()
hanno diversa dimensione sica.
Se il parametro evolutivo ha la dimensione di un tempo, allora
la dimensione delle deformazioni tangenti ` e il reciproco di un tempo: [T
1
],
la dimensione degli stati tensionali ` e forza/area: [FL
2
],
la potenza virtuale ha la dimensione di una forza per lunghezza diviso tempo:
[FLT
1
].
Se invece il parametro evolutivo ` e assunto adimensionale, si ha che
le deformazioni tangenti sono adimensionali,
il lavoro virtuale ha la dimensione di una forza per lunghezza: [FL].
Decomponendo il tensore T(x) nella somma delle parti simmetrica ed emisim-
metrica
T(x) = symT(x) + emi T(x) ,
si riconosce che la parte emisimmetrica non contribuisce alla potenza virtuale interna
in quanto risulta
[ emi T(x) ] : D(x) = 0 , D(x) Sym ,
dove Sym L(V; V) ` e il sottospazio dei tensori simmetrici. Ne segue che
E lecito assumere che il tensore T(x) dello stato tensionale sia simmetrico,
senza ledere la generalit` a della trattazione.
Un approfondimento su tale punto ` e proposto nella sezione 14.1 (p. 290).
In un riferimento cartesiano e
1
, e
2
, e
3
le matrici associate ai tensori simmetrici
T(x) ed D(x) sono:
[ T ] =
_

1

12

13

12

2

23

13

23

3
_

_
, [ D ] =
_

_

1
1
2

12
1
2

13
1
2

12

2
1
2

23
1
2

13
1
2

23

3
_

_
.
210 6 EQUILIBRIO
La potenza virtuale specica (per unit` a di volume) T : D nel punto x si esprime
in termini di componenti cartesiane come somma dele componenti omonime delle due
matrici ed ` e pertanto fornita da
T : D =
1

1
+
2

2
+
3

3
+
12

12
+
13

13
+
23

23
.
Le propriet` a e le rappresentazioni dello stato tensionale puntuale saranno illustrate
in dettaglio nel capitolo III.
Notazioni
Per semplicare le notazioni, si adotteranno le seguenti abbreviazioni.
Sia T () una suddivisione di . Si pone
H : = H() , H : = H() spazi dei campi vettoriali e tensoriali di quadrato
integrabile su ,
1 : = 1(T ()) 1() lo spazio di Hilbert dei cinematismi T ()-regolari
e cio` e aventi T () quale suddivisione di supporto,
o : = o(T ()) o() lo spazio di Hilbert degli stati di sforzo T ()-
regolari e cio` e aventi T () quale suddivisione di supporto,
T : = T(T ()) T() lo spazio duale dei sistemi di forze,
1 : = 1(T ()) il corrispondente spazio di Hilbert dei valori sul contorno
T () e
T : = T(T ()) lo spazio duale di 1(T ()) costituito dai sistemi di forze
agenti sul contorno T () ,
L : = L(T ()) il sottospazio dei cinematismi conformi,
T
L
: = T
L
(T ()) lo spazio dei sistemi di forze attive.
In corrispondenza della suddivisione T () loperatore dei valori al contorno ` e dunque
L
_
1 ; 1
_
e loperatore del usso al contorno ` e N L
_
o ; T
_
.
6.3. Teorema delle potenze virtuali
La congettura formulata nella sezione precedente circa la possibilit` a di valutare la
potenza virtuale che un sistema di forze attive in equilibrio 1
rig
()

compie per
un cinematismo conforme v L(T ()) ` e suscettibile di una dimostrazione rigorosa
nel contesto funzionale in cui ` e stato inquadrato il problema strutturale.
La dimostrazione consiste nella discussione di un un problema lineare tra spazi
topologici di Hilbert e fa riferimento a risultati classici dellAnalisi Funzionale.
Prima di procedere alla dimostrazione ` e utile richiamare gli elementi essenziali
della discussione di un problema lineare tra spazi lineari di dimensione nita.
Atal ne si considerino due spazi lineari di dimensione nita A e } ed i rispettivi
spazi duali A
/
e }
/
.
II MECCANICA DEL CONTINUO 211
Sia quindi A L
_
A, }
_
unapplicazione lineare e A
/
L
_
}
/
, A
/
_
lapplicazione duale denita dalla relazione
Ax, y
/
) = A
/
y
/
, x ) , x A , y
/
}
/
.
Assegnato f A
/
, si ponga il problema lineare consistente nel determinare y
/
}
/
tale che
a) A
/
y
/
= f ,
o in forma variazionale
y
/
, Ax ) = A
/
y
/
, x ) = f , x ) , x A .
Lesistenza di almeno una soluzione del problema equivale alla condizione f ImA
/
.
Dallidentit` a che denisce lapplicazione duale, si deduce ce vale la relazione
Ker A = ( ImA
/
)

,
come sar` a dimostrato nella prossima proposizione 6.2.
Prendendo i complementi ortogonali, si ottiene leguaglianza
ImA
/
= ( Ker A)

,
in quanto in dimensione nita si ha che
b) ( ImA
/
)

= ImA
/
.
Si noti che i complementi ortogonali dei sottoinsiemi / A e B
/
}
/
sono per
denizione i sottospazi lineari
_
_
_
/

: =
_
x
/
A
/
: x
/
, x ) = 0 x /
_
A
/
,
(B
/
)

: =
_
y } : y
/
, y ) = 0 y
/
B
/
_
} .
Il problema lineare a) ammette quindi soluzione se e solo se il dato f A
/
soddisfa
la condizione di compatibilit` a
f ( Ker A)

,
che in forma variazionale si scrive
c) f , x ) = 0 , x Ker A =
_
x A : Ax = o
_
.
Se la condizione c) ` e soddisfatta, linsieme delle soluzioni ` e la variet` a lineare
y
/
f
+ Ker A,
costituita dalla somma di una soluzione particolare y
/
f
}
/
della a) e da un qualsiasi
elemento del sottospazio delle autosoluzioni del problema omogeneo associato.
212 6 EQUILIBRIO
In modo formalmente analogo si pu` o dimostrare che la condizione di equilibrio
posta in termini di cinematismi conformi equivale allesistenza di un campo di sforzi
che soddis il principio dei lavori virtuali.
Si consideri infatti loperatore cinematico
B
L
L(L; H) ,
denito come la restrizione di B L(1() ; H) al sottospazio lineare dei cinematismi
conformi L 1() .
La condizione di equilibrio di un sistema di forze attive T
L
si scrive quindi
C) 1

rig
= ( Ker B L)

= ( Ker B
L
)

.
Sia B
/
L
L
_
H; T
L
_
loperatore di equilibrio, duale di B
L
L
_
L; H
_
, denito
da
(( T, Bv )) = B
/
L
T, v ) , v L, T H.
Il principio dei lavori virtuali
(( T, Bv )) = , v ) , v L.
si pu` o allora porre nella forma astratta
A) B
/
L
T = .
Se vale leguaglianza
ImB
/
L
= ( Ker B
L
)

,
lesistenza di una soluzione del problema A) ` e equivalente alla condizione C) .
E dunque evidente la perfetta analogia tra la discussione del problema lineare a)
e quella del problema dellequilibrio A) .
Per passare dalluno allaltro basta infatti porre formalmente
_
H = }
/
, L = A , T
L
= A
/
,
B
L
= A, B
/
L
= A
/
.
Tale analogia formale diventa per` o operativa se e solo se ` e soddisfatta la condizione
ImB
/
L
= ( Ker B
L
)

. E poi naturale richiedere che tale condizione sussista per


ogni scelta del sottospazio lineare dei cinematismi conformi L(T ()) 1() .
Si pu` o dimostrare [46], [48], che la condizione ImB
/
L
= ( Ker B
L
)

sussiste per
ogni scelta del sottospazio lineare dei cinematismi conformi L(T ()) 1() se
loperatore cinematico B L
_
H
1
() ; H()
_
` e un operatore di Korn e cio` e se ` e
vericata la
seconda diseguaglianza di Korn [13], [15],
| Bu|
H()
+| u|
H()
| u|
H
1
()
, u H
1
() .
La prima diseguaglianza di Korn ` e un caso particolare della seconda [47] ed ` e stata
dimostrata nella sezione I.9.12 (p. 93).
II MECCANICA DEL CONTINUO 213
6.3.1. Dimostrazione del teorema delle potenze virtuali
La dimostrazione moderna della seconda diseguaglianza di Korn per loperatore
cinematico B = sym grad L(H
1
() ; H()) fa ricorso a risultati profondi di
Analisi Funzionale, [31], [32], [34], [43], [46], [47].
Nella proposizione 6.5 ` e riportato un risultato astratto dovuto a Luc Tartar da
cui si evince la seguente implicazione [46], [47].
La seconda diseguaglianza di Korn assicura che per ogni sottospazio lineare
L 1() di cinematismi conformi, loperatore cinematico B
L
L(L; H)
gode delle seguenti propriet` a.
Il nucleo Ker B
L
= 1
rig
` e un sottospazio lineare di L avente dimensione nita. I
cinematismi rigidi conformi ammettono dunque una rappresentazione parametrica
in termini di un numero nito di parametri.
Lo spazio immagine ImB
L
` e un sottospazio lineare chiuso di H.
Tali propriet` a sono di fondamentale importanza per lo sviluppo della teoria.
Per pervenire alla dimostrazione del teorema delle potenze virtuali si premette una
semplice ma importante propriet` a.
Proposizione 6.2. Nucleo ed immagine. Sia A L(A ; }) una applicazione
lineare limitata tra spazi di Hilbert e A
/
L(}
/
; A
/
) lapplicazione duale denita
dallidentit ` a
( Ax, y
/
) = ( A
/
y
/
, x) , x A , y
/
}
/
.
Allora si ha che
_
i) Ker A = ( ImA
/
)

,
ii) Ker A
/
= ( ImA)

.
Dim. La i) segue dalle equivalenze
x Ker A y
/
, Ax ) = 0 y
/
}
/

A
/
y
/
, x ) = 0 y
/
}
/
.
La ii) segue dalle equivalenze
y
/
Ker A
/
A
/
y
/
, x ) = 0 x A
y
/
, Ax ) = 0 x A ,
che sono conseguenza della relazione di dualit` a tra A e A
/
.
214 6 EQUILIBRIO
Si noti che il nucleo di unapplicazione lineare limitata A L(A ; }) ` e un sot-
tospazio lineare chiuso in A cos` come ` e chiuso il sottospazio complemento ortogonale
di un insieme qualsiasi di A
/
. E dunque chiuso il complemento ortogonale di ImA.
In generale non ` e invece chiuso il sottospazio lineare immagine di una applicazione
lineare limitata.
Prendendo i complementi ortogonali nelle i) e ii) della proposizione 6.2, si
deducono le eguaglianze
_
( Ker A)

= ( ImA
/
)

,
( Ker A
/
)

= ( ImA)

.
Ne segue che le eguaglianze
_
iii) ( Ker A)

= ImA
/
,
iv) ( Ker A
/
)

= ImA,
sussistono se e solo se
_
( ImA
/
)

= ImA
/
,
( ImA)

= ImA.
Essendo A e } spazi di Hilbert si ha che
_
( ImA
/
)

= ImA
/
,
( ImA)

ImA.
Si pu` o dunque concludere che le iii) e iv) sussistono se e solo se i sottospazi lineari
ImA } e ImA
/
A
/
sono chiusi.
Il celebrato teorema dellimmagine chiusa di Banach [17], [35], [41],[47] sta-
bilisce che assumere la chiusura di ImA } equivale ad assumere la chiusura di
ImA
/
A
/
e che tali propriet` a possono essere espresse come diseguaglianze [47].
Lenunciato nel contesto di spazi di Hilbert ` e il seguente.
Proposizione 6.3. Teorema dellimmagine chiusa. Siano A, A
/
e }, }
/
coppie di
spazi di Hilbert duali. Allora per ogni coppia di operatori duali A L
_
A ; }
_
e
A
/
L
_
}
/
; A
/
_
le seguenti propriet ` a sono tra loro equivalenti
i) ImA chiuso in } ImA = Ker (A
/
)

,
ii) ImA
/
chiuso in A
/
ImA
/
= ( Ker A)

,
iii) | Ax|
}
/
c | x|
A/Ker A
x A ,
iv) | A
/
y
/
|
A
/
c | y
/
|
}
/
/Ker A
/
y
/
}
/
,
con c costante positiva.
II MECCANICA DEL CONTINUO 215
Le norme | x|
A/Ker A
e | y
/
|
}
/
/Ker A
/
sono denite da
| x|
A/Ker A
: =
_
inf | x |
A
[ Ker A
_
,
| y
/
|
}
/
/Ker A
/
: =
_
inf | y
/
|
}
/
[ Ker A
/
_
,
e misurano la distanza dallorigine di variet` a lineari rispettivamente parallele ai sot-
tospazi lineari Ker A e Ker A
/
.
E ora possibile dimostrare il teorema fondamentale.
Proposizione 6.4. Teorema delle potenze virtuali. Si consideri una struttura vinco-
lata /(, L, B) in cui loperatore cinematico B
L
L
_
L; H
_
sia un operatore di
Korn. Allora per ogni sistema di forze attive 1

rig
in equilibrio esiste almeno
uno stato di sforzo T H tale che la potenza virtuale compiuta da 1
rig
()

per
un qualsiasi cinematismo conforme v L sia eguale alla potenza virtuale compiuta
dallo stato di sforzo T H per la corrispondente deformazione tangente Bv H.
In formule
1

rig
T
L
T H : , v ) = (( T, Bv )) , v L.
Dim. Loperatore cinematico B
L
L
_
L; H
_
ha immagine chiusa.
Allora ImB
/
L
= ( Ker B
L
)

dove B
/
L
L
_
H; T
L
_
` e il duale di B
L
L
_
L; H
_
.
La condizione di equilibrio ( Ker B
L
)

= ImB
/
L
assicura che esiste uno
stato di sforzo T H() tale che B
/
L
T = e cio` e tale che
(( T, Bv )) = B
/
L
T, v ) = , v ) , v L(T ()) .
e ci ` o dimostra lassunto del teorema.
Se i cinematismi sono detti spostamenti virtuali, il teorema 6.4 ` e detto teorema dei
lavori virtuali.
Osservazione 6.1. Il teorema delle potenze virtuali costituisce il risultato fondamentale
della meccanica del continuo.
Nel modello del continuo di Cauchy la dimostrazione classica dellesistenza
dello stato di sforzo ` e condotta imponendo lequilibrio alla traslazione di un elemento
innitesimo a forma di tetraedro (Cauchy [5], [6], [4]) o di prisma (Noll [33]). Tale
classico approccio sar` a illustrato nel capitolo IV. La tecnica dimostrativa ` e basata su un
passaggio al limite la cui validit` a ` e subordinata allipotesi di continuit` a delle interazioni
di contatto ed alla dipendenza del valore locale delle tensioni sulle superci di contatto
dal solo orientamento della normale (postulato di Cauchy).
216 6 EQUILIBRIO
In effetti, allepoca della trattazione svolta da Cauchy(1822,1823) non era ancora
nota la legge di trasformazione integrale di Green (1828) che fu pubblicata solo
postuma nel 1850 per merito di Lord Kelvin. La formula di Green, sulla base
della congettura illustrata allinizio della sezione 6.2 (p. 207), consente di dedurre le
equazioni di equilibrio di Cauchyper il campo tensoriale simmetrico di sforzi in modo
semplice ed elegante, come sar` a mostrato nella sezione 7.3 (p. 224). Ci ` o nonostante la
forza della tradizione e probabilmente il fascino della personalit` a scientica di Cauchy
hanno fatto s` che lapproccio iniziale fosse ricopiato, con maggiore o minore rigore e
precisione, in tutti i testi e trattati di meccanica del continuo. Il teorema delle potenze
virtuali nella forma moderna qui illustrata ` e stato formulato per la prima volta in [48].
Il teorema fornisce la conferma matematica della congettura e consente di ritrovare
il classico risultato di Cauchyin un contesto funzionale molto pi ` u generale ed applica-
bile a qualsiasi modello strutturale (vedasi a tal proposito il capitolo IV). La derivazione
delle equazioni di equilibrio di Cauchy con moderna metodologia sar` a condotta nella
sezione 7.3 (p. 224) con riferimento ai problemi di valori al contorno.
La connessione tra la seconda diseguaglianza di Korne le propriet` a delloperatore
cinematico B
L
L(L; H()) si deduce dal seguente risultato [46], [47].
Proposizione 6.5. Diseguaglianze equivalenti. Sia H uno spazio di Hilbert, E ,
F spazi lineari normati e A L
_
H, E
_
un operatore lineare limitato. Allora le
seguenti propriet ` a sono equivalenti.
P
1
)
_
_
_
dim Ker A < +,
| Au|
E
c
A
| u|
H/Ker A
, u H ,
P
2
)
Esiste L
o
L
_
H, F
_
compatto
tale che Ker A Ker L
o
= o e
| Au|
E
+| L
o
u|
F
| u|
H
, u H ,
P
3
)
_

_
dim Ker A < +,
| Au|
E
+| Lu|
F
| u|
H/(Ker AKer L)
,
_
_
_
u H ,
L L
_
H, F
_
.
La fondamentale implicazione P
2
P
1
` e dovuta a Luc Tartar [37], [39],
[46], [47]. Le implicazioni P
3
P
1
, P
1
P
3
e P
3
P
2
sono state sta-
bilite dallautore in [46]. Le dimostrazioni possono trovarsi anche in [47]. Nella
formula di Korn loperatore compatto L
o
` e limmersione canonica di H
1
() in
H() = L
2
() (principio di selezione di Rellich, [31], [36], [46] e [49], propo-
sizione VIII.1.2 (p. 123)).
II MECCANICA DEL CONTINUO 217
6.4. Reazioni vincolari
Sia 1

rig
un sistema di forze attive in equilibrio sulla struttura vincolata
/(, L, B) . Il teorema delle potenze virtuali stabilisce allora lesistenza di almeno
uno stato di sforzo T H in equilibrio con 1

rig
. Si ha quindi che
Linsieme dei campi di sforzo in equilibrio con un assegnato sistema di forze attive
1

rig
T
L
` e una variet` a lineare non vuota o

= o

(T ()) denito da
o

: =
_
T H : (( T, Bv )) = , v ) , v L
_
.
Ogni stato di sforzo T o

fornisce una rappresentazione esplicita di un sistema di


forze che ` e estensione del sistema di forze attive 1

rig
ed ` e in equilibrio sulla
struttura non vincolata /(, 1(), B) .
Infatti il prodotto interno (( T, Bv )) denisce un funzionale lineare continuo
f

(T) T() denito da


f

(T) , v ) : = (( T, Bv )) , v 1() ,
La continuit` a di f

(T) ` e unimmediata conseguenza della diseguaglianza di


Cauchy-Schwarz. Infatti si ha che
[ f

(T) , v ) [ = [ (( T, Bv )) [ | T|
H()
| Bv |
H()
, v 1() .
Dalla denizione segue inoltre che
f

(T) = B
/
T ImB
/
( Ker B)

.
La condizione f

(T) ( Ker B)

esprime lannullarsi della potenza virtuale compiuta


dal sistema di forze f

(T) per ogni cinematismo rigido e cio` e


f

(T) , v ) = 0 , v Ker B.
Si dice allora che
il sistema di forze f

(T) T() ` e in equilibrio sulla struttura non vincolata


/(, 1(), B) .
Se f

T() ` e unaltra qualsiasi estensione di 1

rig
si ha che
f

(T) , v ) = , v ) , v L.
Il sistema di forze r

(T) T() denito da r

(T) = f

(T) f

, ` e un sistema
reattivo. Risulta infatti
r

(T) , v ) = f

(T) , v ) , v ) = 0 , v L.
218 6 EQUILIBRIO
Si pu` o quindi concludere che sussiste il seguente risultato che stabilisce lequi-
valenza tra il principio della potenza virtuale e lassioma dellequilibrio enunciati nella
sezione 6 (p. 201).
Proposizione 6.6. Sistemi reattivi. Sia 1

rig
un sistema di forze attive in
equilibrio sulla struttura vincolata /(, L, B) e f

T() un sistema di forze


estensione del sistema di forze attive 1

rig
. Allora in corrispondenza di ogni
stato di sforzo T o

in equilibrio con 1

rig
` e possibile determinare un sistema
reattivo r

(T) () che, sommato al sistema di forze f

T() , soddis il
principio delle potenze virtuali sulla struttura non vincolata /(, 1(), B) , cio` e
tale che
f

, v ) + r

(T) , v ) = (( T, Bv )) , v 1() .
In particolare, assumendo come campi di prova i cinematismi rigidi, v 1
o
() si
deduce che
f

, v ) + r

(T) , v ) = 0 , v 1
o
() ,
e cio` e il sistema di forze f

+r

(T) T() ` e in equilibrio sulla struttura non vincolata


/(, 1(), B) .
6.5. Stati di sforzo in autoequilibrio
Il sottospazio lineare chiuso o
auto
= o
auto
(T ()) H costituito dai campi
di sforzo in autoequilibrio sulla struttura vincolata /(, L, B) ` e per denizione
il nucleo delloperatore B
/
L
L
_
H, T
L
_
ed ` e quindi denito da
o
auto
= Ker B
/
L
: =
_
T H() : (( T, Bv )) = 0 , v L
_
.
Gli stati di sforzo in autoequilibrio sono in equilibrio sulla struttura vinco-
lata /(, L, B) con forze attive nulle e dunque sulla struttura non vincolata
/(, 1(), B) con sistemi di forze puramente reattivi. Infatti
T o
auto
B
/
T () .
Si consideri ora una struttura vincolata /(, L, B) soggetta ad un sistema di
forze attive in equilibrio 1

rig
T
L
.
Dal teorema delle potenze virtuali si traggono le seguenti propriet` a.
La variet` a lineare degli sforzi in equilibrio o

pu` o essere espressa come somma


di un qualsiasi particolare stato di sforzo T

in equilibrio col sistema di


forze attive 1

rig
T
L
,
II MECCANICA DEL CONTINUO 219
e del sottospazio lineare chiuso o
auto
H degli stati di sforzo in autoequilibrio
o

= T

+o
auto
, T

.
Se il sottospazio lineare o
auto
H() ha dimensione nita, tale dimensione ` e detta
grado di iperstaticit ` a o grado di indeterminazione statica della struttura.
Il sottospazio lineare degli stati di sforzo in autoequilibrio sulla struttura vinco-
lata /(, L, B) pu` o essere caratterizzato come il complemento ortogonale, nello
spazio di Hilbert H, del sottospazio lineare delle deformazioni tangenti associate a
cinematismi conformi. Infatti una dimostrazione analoga a quella della proposizione
6.2 (p. 213), ma formulata in spazi di Hilbert, fornisce la relazione
o
auto
= Ker B
/
L
= ( ImB
L
)

= (BL)

,
dove lapice ()

denota lortogonalit` a rispetto al prodotto interno in H.


Gli stati di sforzoinautoequilibriosonodetti anche autosforzi ocoazioni e svolgono
un ruolo fondamentale nella formulazione della condizione variazionale di congruenza,
come sar` a illustrato nella sezione 8 (p. 233).
6.6. Strutture staticamente determinate
Si consideri un sistema di forze attive 1

rig
T
L
in equilibrio sulla struttura
vincolata /(, L, B) ed una sua estensione ad un sistema di forze
f

rig
T() .
In generale il sistema reattivo r

(T) = B
/
Tf

() in equilibrio con f

T()
non ` e unico.
Una struttura vincolata /(, L, B) ` e detta staticamente determinata se per
ogni assegnato sistema di forze f

rig
T() risulta univocamente
denito il sistema reattivo r

(T) = B
/
Tf

() .
Vale in proposito il seguente risultato.
Proposizione 6.7. Una struttura vincolata /(, L, B) ` e staticamente determinata
se e solo se la variet ` a lineare o

degli stati di sforzo in equilibrio con un sistema di forze


attive 1

rig
` e costituita da un solo campo, ovvero se e solo se il sottospazio lineare
o
auto
degli stati di sforzo in autoequilibrio sulla struttura vincolata ` e costituito dal
solo campo nullo.
220 7 PROBLEMI AL CONTORNO
Dim. Se la struttura vincolata /(, L, B) ` e staticamente determinata, per ogni as-
segnato sistema di forze f

rig
T() ` e unico il sistema di forze reattive
r

(T) () tali che f

+ r

(T) = B
/
T. Essendo Ker B
/
= o (vedi la propo-
sizione 6.0 (p. 202)) anche lostatodi sforzo T o

risulta univocamente determinato.


Viceversa lunicit` a dello stato di sforzo T o

implica lunicit` a del sistema reattivo


r

(T) () tale che B


/
T = f

+r

(T) .
7. PROBLEMI AL CONTORNO
La classica formulazione della meccanica del continuo dovuta ad Euler
50
ed a
Cauchy
51
` e basata sullassunzione che
le forze attive agenti su di una struttura continua sono costituite da forze di massa
e da forze di contatto
i vincoli cinematici, lisci, perfetti e bilaterali, sono imposti solo sui valori al con-
torno dei cinematismi.
I problemi strutturali cos` formulati sono detti problemi di valori al contorno e sono
quindi caratterizzati dalle seguenti propriet` a.
a) Il sottospazio dei cinematismi conformi ` e denito da vincoli imposti sui cine-
matismi T ()-regolari in corrispondenza del contorno T () di una suddivi-
sione base T () . Ci ` o equivale ad assumere che
Ker L.
b) Le forze attive T
L
sono composte da
campi di forze di massa b H di quadrato integrabile sul dominio della
struttura che ` e una variet` a di dimensione d ,
sistemi di forze di contatto t T distribuite sulla variet` a T () di dimensione
d 1 contorno della suddivisione T () .
La potenza virtuale del sistema di forze attive = b, t T
L
` e denita da
, v ) = ( b, v ) + t , v )) , v L,
con b H e t T . E immediato vericare che = b, t T() e cio` e che il
funzionale lineare cos` denito ` e limitato sullo spazio cinematico 1() .
50
Leonhard Euler (1707-1783). Euler consider` o solo stati tensionali di tipo idrostatico in cui le
interazioni sono puramente normali.
51
Augustin Louis Cauchy (1789-1857). Cauchy per primo consider` o interazioni di tipo vetto-
riale ed introdusse il tensore degli sforzi.
II MECCANICA DEL CONTINUO 221
Infatti la diseguaglianza di Cauchy-Schwarz e la limitatezza delloperatore
L
_
1, 1
_
dei valori al contorno su T () assicurano che
[ ( b, v ) [ | b|
H
| v |
H
| b|
H
| v |
1
, v 1 ,
[ t , v )) [ | t |
T
| v |
1
| t |
T
| v |
1
, v 1() .
Un ruolo basilare nella teoria ` e svolto dalla propriet` a di suriettivit ` a delloperatore
L
_
1, 1
_
dei valori al contorno su T () che si formalizza nella condizione
Im = 1 .
7.1. Vincoli al contorno
Si consideri un insieme di vincoli al contorno, lisci, perfetti e bilaterali, T ()
che ` e una famiglia di condizioni lineari che deniscono un sottospazio lineare chiuso
L 1 di cinematismi conformi.
A tale sottospazio appartengono in particolare tutti i cinematismi con valori al
contorno nulli.
Una rappresentazione implicita del sottospazio lineare L si ottiene considerando
un operatore lineare continuo
G L
_
1 ; Q
_
,
dove Q ` e lo spazio di Hilbert dei parametri di controllo su T () .
Il sottospazio lineare L 1 dei cinematismi conformi ` e individuato come nucleo
delloperatore composto G L
_
1, Q
_
:
L = Ker G =
_
v 1 : v Ker G
_
L = Ker G,
ed ` e pertanto un sottospazio chiuso.
Osservazione 7.1. Si noti che la denizione del sottospazio lineare dei cinematismi
conformi consiste nel porre L : =
1
( Ker G) e ci ` o implica che L Ker G.
Limplicazione inversa ` e conseguenza della suriettivit` a delloperatore al contorno
L
_
1 ; 1
_
su T () . Ne segue che sussiste leguaglianza L = Ker G.
Una rappresentazione esplicita si ottiene considerando uno spazio di Hilbert
di parametri cinematici su T () ed un operatore lineare continuo
P L
_
; 1
_
.
Si individua quindi il sottospazio lineare L dei cinematismi conformi come controim-
magine del sottospazio lineare P tramite loperatore al contorno L
_
1 ; 1
_
.
222 7 PROBLEMI AL CONTORNO
Si ha dunque che
L =
1
(P) =
_
v 1 : v = P,
_
L = ImP.
Leguaglianza L = ImP ` e conseguenza della suriettivit` a delloperatore al contorno
L
_
1 ; 1
_
e ci ` o impone che limmagine di P sia chiusa in 1 essendo Im P =
L = Ker G.
Afnch` e la rappresentazione esplicita sia univoca ` e poi necessario che il nucleo di
P sia degenere, e cio` e che Ker P = o .
Il sottospazio lineare T delle reazioni vincolari al contorno su
T () ` e il complemento ortogonale del sottospazio lineare L 1
costituito dai valori al contorno su T () dei cinematismi conformi:
= [L]

.
La continuit` a di G L
_
1 ; Q
_
assicura che L = Ker G ` e chiuso in 1 e
quindi che [L]

= L.
Valgono pertanto le relazioni di ortogonalit` a
= [L]

L = []

.
Si considerino gli operatori
G
/
L
_
Q
/
; T
_
che ` e il duale di G L
_
1 ; Q
_
,
P
/
L
_
T ;
/
_
che ` e il duale di P L
_
; 1
_
,
Allora risulta
Ker P
/
= [ ImP]

= [L]

.
Se gli operatori di vincolo G, G
/
hanno immagine chiusa si ha che
ImG
/
= [ Ker G]

,
e quindi che
ImG
/
= [ Ker G]

= [L]

= .
Si pu` o concludere che gli operatori P
/
e G
/
e forniscono rispettivamente una rap-
presentazione implicita ed esplicita del sottospazio lineare delle reazioni vincolari al
contorno. Sussiste la seguente propriet` a.
Proposizione 7.1. Rappresentazione dei sistemi reattivi. Si consideri una struttura
/(, L, B) vincolata con condizioni al contorno su T () . Allora ad ogni sistema
reattivo r L

T corrisponde un sistema di forze reattive al contorno (L)

univocamente denito e tale che


r , v ) = , v )) v 1 r =
/
.
II MECCANICA DEL CONTINUO 223
Dim. Essendo Ker L sussiste linclusione L

( Ker )

dove lortogonalit` a
va intesa nel senso della dualit` a tra 1 e T .
In virt ` u del teorema dellimmagine chiusa di Banach, la propriet` a di chiusura
Im = ( Ker
/
)

equivale alla relazione Im


/
= ( Ker )

. Pertanto risulta
L

( Ker )

= Im
/
,
e lesistenza ` e provata. Lunicit` a si trae dalla relazione
Ker
/
= ( Im)

= o ,
conseguenza della suriettivit` a delloperatore L
_
1, 1
_
.
I vincoli puntuali al contorno di tipo assoluto e relativo saranno analizzati in
dettaglio nella sezione 14.9 (p. 299).
7.2. Sforzi conformi
Siano
o = o(T ()) o() lo spazio di Hilbert dei campi di sforzo Green-
regolari che sono T ()-conformi,
N L
_
o, T
_
loperatore di usso attraverso il contorno T () della suddi-
visione di supporto T () .
Il sottospazio lineare degli sforzi conformi = (T ()) o(T ()) ` e costi-
tuito dai campi di sforzo in equilibrio sul contorno T () con forze di contatto
puramente reattive.
I campi di sforzo T sono quindi deniti dalla condizione variazionale
: =
_
T o : NT [L]

=
_
=
=
_
T o : NT, v )) = 0 v L
_
,
La formula di Green mostra che il sottospazio lineare degli sforzi conformi pu` o essere
equivalentemente caratterizzato mediante la condizione
T ( B
/
o
T, v ) = (( T, Bv )) v L.
Ne segue che
( B
/
o
T, v ) = 0 v Ker B
L
T .
e cio` e che le forze di massa in equilibrio con sforzi conformi sono in equilibrio.
Il sottospazio lineare degli sforzi conformi ` e chiuso in o in quanto controim-
magine di un insieme chiuso tramite una trasformazione continua.
224 7 PROBLEMI AL CONTORNO
Osservazione 7.2. Nei metodi di soluzione di problemi strutturali in cui il campo di
sforzi T H() ` e assunto quale incognita primaria ` e possibile esprimere il campo
di sforzi incognito come combinazione lineare di campi interpolanti deniti a pezzi
sugli elementi di una suddivisione nita, senza richiedere che siano soddisfatte a priori
le condizioni di equilibrio di interfaccia tra gli elementi. Tali condizioni sono infatti
imposte dal metodo variazionale alla soluzione del problema e sono pertanto dette
condizioni naturali.
In questa classe di metodi rientra lapproccio primale del metodo misto sforzi-
spostamenti degli elementi niti in elasticit` a (vedi ad es. [45], [48]).
Tale metodo ` e basato infatti su di un principio variazionale in cui i campi incogniti
sono costituiti da campi di sforzo che sono assunti solo di quadrato integrabile e da
campi di spostamento conformi v L. Le condizioni di continuit` a dei campi di
spostamento sono pertanto condizioni geometriche.
Osservazione 7.3. Se un campo di sforzi conformi T () ` e espresso come combi-
nazione lineare di campi interpolanti deniti a pezzi sugli elementi di una suddivisione
nita ` e necessario imporre il soddisfacimento a priori delle condizioni di equilibrio di
interfaccia tra gli elementi che sono pertanto dette condizioni geometriche.
In questa classe rientra lapproccio complementare del metodo misto sforzi-
spostamenti degli elementi niti (vedi ad es. [45], [48]).
Tale metodo ` e basato su di un principio variazionale in cui i campi incogniti
sono costituiti da campi di sforzo conformi e da campi di spostamento v H()
che sono assunti solo di quadrato integrabile. Le condizioni di continuit` a dei campi
di spostamento sono imposte dal metodo variazionale alla soluzione del problema e
pertanto sono dette condizioni naturali.
7.3. Equazioni di equilibrio di Cauchy
Nei problemi di valori al contorno la condizione di equilibrio tra un sistema di
forze di massa e di contatto b, t H T ed uno stato di sforzo T H pu` o
essere espressa in termini di unequazione differenziale e di condizioni al contorno.
A Cauchy sono dovuti i classici teoremi della meccanica del continuo che di-
mostrano lesistenza del tensore degli sforzi e forniscono lespressione delle condizioni
di equilibrio differenziali ed al contorno.
Tali risultati richiedono opportune ipotesi di continuit` a e saranno illustrati nel
capitolo III.
Nel contesto pi ` u generale qui considerato, lesistenza di uno stato di sforzo che
soddisfa la condizione variazionale di equilibrio ` e stabilita dal teorema delle potenze
virtuali, proposizione 6.4 (p. 215).
Il prossimo risultato mostra che la condizione variazionale di equilibrio tra un
sistema di forze attive ed uno stato di sforzo pu` o essere equivalentemente espressa
mediante un sistema di equazioni di equilibrio differenziali e di condizioni al contorno.
II MECCANICA DEL CONTINUO 225
Nonostante i classici teoremi di Cauchy differiscano sia per formulazione che
per metodo dimostrativo, alla proposizione si d` a il nome di teorema di Cauchy in
onore del fondatore della meccanica del continuo.
Proposizione 7.2. Teorema di Cauchy. Sia /(, L, B) una struttura vincolata
con vincoli al contorno T () in corrispondenza di una suddivisione base T () .
Allora un sistema di forze di massa e di contatto b, t H T ed uno stato di
sforzo T H soddisfano la condizione variazionale di equilibrio
( b, v ) + t , v )) = (( T, Bv )) , T H, v L,
se e solo se sono soddisfatte le equazioni di equilibrio di Cauchy:
B
/
o
T = b, equilibrio di massa ,
NT = t + equilibrio al contorno ,
in cui T o e [L]

` e un sistema reattivo di contatto su T () .


Dim. Sia soddisfatta la condizione variazionale di equilibrio. Assumendo campi
di prova D Ker L 1 e ricordando la denizione distribuzionale
delloperatore B
/
o
: H D
/
data da
B
/
o
T, ) : =
_

T : B, T H D,
si perviene alla relazione
( b, ) = (( T, B )) = ( B
/
o
T, ) , D.
Ne segue che T o e che B
/
o
T = b. Dalla formula di Green
(( T, Bv )) = ( B
/
o
T, v ) + NT, v )) , v L, T o ,
e dalla condizione variazionale di equilibrio si deduce quindi che
t , v )) = NT, v )) , T o v L,
ovvero che
NTt [L]

= .
Viceversa siano soddisfatte le condizioni di equilibrio di Cauchy. Allora, notando
che
, v )) = 0 , [L]

, v L,
la formula di Green fornisce la condizione variazionale di equilibrio.
226 7 PROBLEMI AL CONTORNO
Sulle interfacce di T () in corrispondenza delle quali ` e imposto ai valori al
contorno dei cinematismi un vincolo di completa continuit` a, e dove non agiscono forze
attive i campi di sforzi conformi continui rispettano il principio locale di azione e
reazione:
T
+
n
+
+T

= o su o = (T)
+
(T)

,
che, ponendo n = n
+
= n

, si scrive
T
+
n = T

n su o
__
T

n = o su o .
A tale conclusione si perviene localizzando la condizione di equilibrio al contorno
_
o
(T
+
n
+
+T

)
.
= 0 , T H D : supp o ,
facendo ricorso al corollario I.1.2 (p. 7) del lemma fondamentale. Per una puntuale
analisi di queste condizioni si rinvia alla sezione 14.9 (p. 299).
Osservazione 7.4. Dal teorema di Cauchy si evince che lo spazio delle coazioni
nascoste o autosforzi nascosti ` e denito dalle propriet` a
Ker B
/
: =
_
T H : (( T, Bv )) = 0 v 1()
_
=
=
_
T H : B
/
o
T = o H , NT = o T
_
.
per ogni suddivisione T () di . Le coazioni nascoste sono quindi gli sforzi T H
in equilibrio con forze di massa nulle quasi ovunque in e con forze di contatto nulle
sulla frontiera di una qualsiasi suddivisione di .
Le equazioni di equilibrio di una struttura continua furono formulate da Augustin
Louis Cauchy nel 1822 [5]. La trattazione originale di Cauchy sar` a illustrata nel
capitolo IV insieme ad una formulazione duale dovuta allautore.
In termini di componenti rispetto ad un riferimento cartesiano e
1
, e
2
, e
3
le
equazioni di equilibrio di Cauchy si scrivono
_

_
b
1
+
T
11
x
1
+
T
12
x
2
+
T
13
x
3
= 0
b
2
+
T
12
x
1
+
T
22
x
2
+
T
23
x
3
= 0
b
3
+
T
13
x
1
+
T
23
x
2
+
T
33
x
3
= 0
equilibrio interno ,
_

_
t
1
= T
11
n
1
+T
12
n
2
+T
13
n
3
t
2
= T
12
n
1
+T
22
n
2
+T
23
n
3
t
3
= T
13
n
1
+T
12
n
2
+T
33
n
3
equilibrio al contorno .
II MECCANICA DEL CONTINUO 227
In forma indiciale le le equazioni di equilibrio di Cauchy si scrivono
b
i
+T
ij/j
= 0 , t
i
= T
ij
n
j
, i, j = 1, 2, 3 ,
dove si ` e adottata la convenzione della somma rispetto agli indici ripetuti ed il pedice
/
per denotare la derivazione parziale.
Sia o() lo spazio dei campi di sforzo Green-regolari denito da
o() : =
_
T H() [ T
T
() : B
/
o
T
[P
H(T)
_
,
dove T
[P
` e la restrizione di T a T T
T
() .
Dalla formula di Greensi evince che, se il campo di sforzi T H() appartiene
allo spazio o() , allora le forze attive T
L
agenti sulla struttura, in equilibrio
con T, sono costituite da forze di massa b H() e da forze di contatto
t T(T ()) in corrispondenza di ogni suddivisione T () di che sia di
supporto per T.
Si ha infatti che
, v ) = (( T, Bv )) = ( B
/
o
T, v ) + NT, v )) , v L.
Dunque, posto b = B
/
o
T e t = NT, risulta
, v ) = ( b, v ) + t , v )) , v L.
Viceversa dal teorema di Cauchy si deduce che, se il sistema di forze attive
T
L
` e costituito da forze di massa e forze di contatto in corrispondenza
di una suddivisione base, allora il campo di sforzi T H() appartiene al
sottospazio o() ed i sistemi reattivi sono costituiti da sistemi di forze di contatto
in corrispondenza di una qualsiasi suddivisione pi ` u tta.
La trattazione classica della meccanica del continuo ` e basata su di un postulato dovuto
ad Euler ed a Cauchy consistente nellassumere che le forze attive siano costituite
da forze di massa b H() e da forze di contatto t T(T ()) .
Euler considerava forze di contatto normali alla supercie di contorno, mentre
Cauchy estese la trattazione per includere forze di contatto comunque dirette.
Dalle considerazioni precedenti si evince che il postulato di Euler-Cauchy ` e
equivalente alla richiesta che i campi di sforzo siano Green-regolari.
228 7 PROBLEMI AL CONTORNO
Osservazione 7.5. Nei testi di meccanica delle strutture il principio dei lavori virtuali
viene classicamente proposto con un enunciato che, nella terminologia qui adottata,
afferma quanto segue.
Forma classica del principio dei lavori virtuali.
Si consideri un problema di valori al contorno in corrispondenza di una sud-
divisione T () e si assegnino due sistemi di dati.
Un sistema statico f , T T() H() costituito da un sistema di forze
f = f

+r

T , somma di un sistema di forze attive T


L
e di un sistema
reattivo r

(T) , e da uno stato di sforzo T o in equilibrio sul modello


strutturale /= , L, B e cio` e tali che
_
B
/
o
T = b, equilibrio di massa ,
NT = t + equilibrio al contorno ,
dove = b, t e [L]

` e un sistema reattivo di contatto su T () .


Un sistema cinematico v, Bv 1() H() costituito da un campo
cinematico v 1() e dal corrispondente campo di deformazione tangente
Bv H() .
Allora la potenza virtuale compiuta dal sistema di forze f T() per il cine-
matismo v 1() ` e uguale alla potenza virtuale compiuta dallo stato di sforzo
T o per la deformazione tangente Bv H() :
f , v ) = (( T, Bv )) .
Il principio dei lavori virtuali, nellaccezione sopra enunciata, ` e una diretta con-
seguenza della formula di Green (si veda la dimostrazione della sufcienza nel teo-
rema di Cauchy, proposizione 7.2) e della denizione di sistema reattivo (vedi sezione
6.4 (p. 216)).
Al contrario il teorema dei lavori virtuali, (o teorema delle potenze virtuali) enun-
ciato nella proposizione 6.4 (p. 215) ` e invece basato su di un profondo risultato di
esistenza in Analisi Lineare e fornisce una basilare rappresentazione dei sistemi di
forze attive in equilibrio, in termini di stati di sforzo.
Il teorema dei lavori virtuali fa riferimento alla denizione assiomatica di equilibrio
ed ` e basato sulla richiesta che loperatore cinematico sia un operatore di Korn. La
dimostrazione non richiede altre ipotesi.
Dalla trattazione svolta nella sezione 6.3 (p. 210) ` e inoltre evidente che il teo-
rema dei lavori virtuali non richiede che i vincoli deniscano un problema di valori al
contorno.
II MECCANICA DEL CONTINUO 229
7.4. Forze concentrate
Si noti che ` e importante poter considerare forze concentrate agenti in punti di una
struttura continua.
Le forze concentrate sono denite dal compiere potenza virtuale solo per il valore
assunto dai cinematismi in corrispondenza del punto in cui esse agiscono:
Una forza concentrata x, F in un punto x ` e un sistema di forze attive
f T la cui potenza virtuale in corrispondenza di un cinematismo v L ` e
denita da
f , v ) = F
.
v(x) ,
dove F V ` e il vettore rappresentativo della forza concentrata.
E possibile pertanto considerare forze concentrate in un punto di solo se i cine-
matismi ammissibili sono ivi continui. La teoria degli spazi di Sobolev mostra per` o
che nel continuo bidimensionale e tridimensionale i cinematismi appartenenti a H
1
()
non sono necessariamente continui [47].
Le forze concentrate vengono quindi simulate mediante campi distribuiti su dischi
di dimensione innitesima e gli stati tensionali in equilibrio con forze concentrate si
valutano con un procedimento di limite.
Atal proposito si noti che gli stati tensionali in equilibrio con forze concentrate non
appartengono allo spazio o ed hanno comportamenti singolari nei punti di applicazione
delle forze concentrate, nel senso che il campo T e la sua divergenza risultano non
limitati in un intorno di tali punti.
Nelle applicazioni la verica della resistenza del materiale richiede quindi una
analisi correttiva in un opportuno intorno delle singolarit` a.
Ci ` o nonostante gli stati tensionali con singolarit` a giocano un ruolo rilevante nella
teoria delle strutture continue.
In particolare la conoscenza di soluzioni singolari del problema dellequilibrio
elastico di una struttura continua ` e di fondamentale importanza sia dal punto di vista
teorico che da quello applicativo.
7.5. Discontinuit` a
In corrispondenza delle zone di interfaccia in cui lo stato tensionale ` e continuo
e sulle quali non agiscono n` e tensioni attive n` e vincoli assoluti, (si veda la sezione
14.9.5 (p. 302)) la condizione di equilibrio al contorno impone che
_
(Tn)
+
+ (Tn)

(x) = o x T

.
Ponendo n = n
+
(x) = n

(x) si pu` o denire il salto di discontinuit` a del usso dello


stato tensionale
__
Tn

(x) =
_
T
+
T

n(x) .
230 7 PROBLEMI AL CONTORNO
La condizione di equilibrio al contorno pu` o allora riscriversi
__
Tn

(x) = o x T

,
ed esprime la continuit` a del usso dello stato tensionale attraverso le interfacce su cui
non agiscono tensioni esterne.
In corrispondenza di interfacce non caricate
gli stati tensionali T o possono essere discontinui ma
i ussi degli stati tensionali sono continui.
Un semplice esempio ` e illustrato in gura 7.1 dove ` e rappresentata una struttura continua
a forma di prisma retto di asse d e suddivisa in due elementi T
1
e T
2
da una supercie
piana parallela a d e con normale n.

2
d
n

P
1
P
2

Fig. 7.1
Un campo tensionale
discontinuo
Il prisma ` e caricato sulle basi inferiore e superiore da tensioni di trazione pari a

1
su T
1
e
2
su T
2
.
Si consideri ora lo stato tensionale separatamente costante su T
1
e T
2
denito
da:
T(x) : =
1
d d , x T
1
,
T(x) : =
2
d d , x T
2
.
Tale stato tensionale ` e evidentemente in equilibrio col carico in quanto risulta:
div T(x) = o x
ed ` e soddisfatta la condizione di equilibrio sul contorno .
Il usso T(x)n dellostatotensionale attraverso ` e identicamente nulloinquanto,
detto n un versore normale a , risulta d
.
n = 0 e quindi:
T(x)n = (
1
d)(d
.
n) = (
2
d)(d
.
n) = o , x .
Se
1
,=
2
lo stato tensionale T risulta discontinuo lungo la frontiera piana di
separazione tra T
1
e T
2
, non caricata. Il suo usso Tn attraverso ` e per` o continuo
(in particolare ` e nullo).
II MECCANICA DEL CONTINUO 231
7.6. Vettori caratteristici
Nella sezione 6.1 (p. 204) sono stati introdotti i vettori caratteristici che denis-
cono le classi di equivalenza statica di sistemi di forze agenti sulla struttura.
Se tali sistemi di forze sono costituiti da forze di massa e di contatto b, t
H T ` e possibile dare una espressione esplicita al vettore risultante ed al vettore
assiale momento risultante.
A tal ne si consideri la rappresentazione parametrica dei cinematismi rigidi sem-
plici
v(x) = v
o
+ [ x x
o
] ,
dove v
o
= v(x
o
) ` e la velocit` a di traslazione ed =
T
` e il tensore emisimmetrico
costante rappresentativo dellatto di rotazione attorno ad un polo x
o
S pressato ad
arbitrio. I vettori caratteristici
risultante R[ f ] , e
momento risultante M
x
o
[ f ] rispetto al polo x
o
S ,
sono deniti per dualit` a dalle identit` a
_
R[ f ]
.
v
o
= f , trasl [ v
o
] ) , f T, v
o
V,
M
x
o
[ f ]
.
= f , rot
x
o
[ ] ) , f T, V,
dove
trasl [ v
o
](x) : = v
o
, rot
x
o
[ ](x x
o
) : = x, x .
Si ha pertanto che
_

_
R[ b, t ]
.
v
o
=
_

b
.
v
o
dv +
_
T ()
t
.
v
o
da ,
M
x
o
[ b, t ]
.
=
_

b
.
( [ x x
o
]) dv +
_
T ()
t
.
( [ x x
o
]) da .
Ricordando la relazione
b
.
( [ x x
o
]) = ([ x x
o
] b)
.
,
le equazioni cardinali della statica assumono la forma
R[ b, t ] =
_

b dv +
_
T ()
t da = o,
M
x
o
[ b, t ] =
_

[ x x
o
] b dv +
_
T ()
[ x x
o
] t da = o,
Le due equazioni cardinali impongono rispettivamente lequilibrio alla traslazione e
lequilibrio alla rotazione attorno al polo x
o
S .
232 7 PROBLEMI AL CONTORNO
7.7. Sforzi autoequilibrati
Si consideri loperatore lineare B
/
o
L
_
o() ; H()
_
aggiunto formale di
B L
_
H() ; o()
_
. Allora
Il sottospazio lineare o
o
() o() degli sforzi in equilibrio con forze di
massa nulle ` e denito da
o
o
() : =
_
T o() : B
/
o
T = o
_
= Ker B
/
o
.
Il sottospazio lineare o
o
() o() ` e chiuso in forza della continuit` a dellopera-
tore lineare B
/
o
L
_
o(), H()
_
.
Si denoter` a con o
o
= o
o
() o lo spazio degli sforzi in equilibrio con forze di massa
nulle ed aventi T () quale suddivisione di supporto.
Gli sforzi autoequilibrati possono essere caratterizzati come quelli che sono con-
formi ed in equilibrio con forze di massa nulle:
o
auto
: = o
o
.
Vale infatti il seguente risultato.
Proposizione 7.3. Sforzi autoequilibrati. Il sottospazio lineare chiuso degli sforzi
autoequilibrati o
auto
o() pu` o essere caratterizzato mediante le propriet ` a equi-
valenti:
o
auto
: =
_
T H : (( T, Bv )) = 0 , v L
_
=
_
T o
o
: NT, v )) = 0 , v L
_
=
_
T o : B
/
o
T = o, NT [L]

_
= o
o
.
Dim. Le ultime due propriet` a costituiscono denizioni alternative della intersezione
o
o
. La terza segue dal teorema di Cauchy.
Nella sezione 8 si vedr` a che gli stati tensionali a divergenza nulla, quelli conformi
e quelli autoequilibrati giocano un ruolo fondamentale nel discutere la condizione di
congruenza per via variazionale.
Nei corpi elastici lazione di distorsioni e cedimenti vincolari non congruenti
comporta linsorgere di stati tensionali autoequilibrati che possono essere determinanti
per la valutazione della sicurezza di una struttura continua.
II MECCANICA DEL CONTINUO 233
In un continuo tridimensionale esistono stati tensionali non nulli che hanno per` o
divergenza nulla. Il sottospazio o
o
() ` e quindi non banale. Peraltro esso risulta non
nitamente generabile.
Uno stato tensionale a divergenza nulla pu` o essere costruito individuando un ope-
ratore differenziale lineare L tale che
_
T = L[ A] ,
div (L[ A]) = o,
dove A ` e un campo (scalare, vettoriale o tensoriale) di classe C
3
() che ` e detto una
funzione di sforzo.
Come si ` e mostrato nel capitolo I alla sezione I.10.1.1 (p. 107), loperatore L
pu` o essere cos` determinato.
In un continuo tridimensionale si pone
L[ A](x) : = rot [ rot A(x)]
T
con A(x) campo tensoriale simmetrico di classe C
2
() .
Infatti vale lidentit` a
div
_
rot [ rot A]
T

= o A C
2
().
Tale rappresentazione delle autotensioni ` e detta soluzione di Beltrami (1892, [12]).
In un continuo bidimensionale si pone
L[ (x) ] : = R
_
grad grad (x)

R
dove (x) ` e un campo scalare in C
2
() ed R ` e una rotazione di /2.
Infatti vale lidentit` a
div
_
R[ grad grad (x)]R

= o C
2
().
Il campo scalare ` e detto funzione di Airy (1863, [10]).
Un campo non nullo di autotensioni pu` o essere costruito denendo funzioni di
sforzo di classe C
2
() che si annullano in un intorno di .
Ci ` o pu` o conseguirsi ponendo nelle soluzioni di Beltrami e di Airy rispettiva-
mente
A(x) = v(x) (x) , (x) = v(x) (x) ,
con v(x) D() funzione indenitamente differenziabile con supporto compatto in
e (x) , (x) campi, rispettivamente tensoriale e scalare, di classe C
2
() .
Il problema della rappresentazione delle autotensioni ` e discusso in maggior det-
taglio nella sezione 14.8 (p. 297).
234 8 CONDIZIONI DI CONGRUENZA
8. CONDIZIONI DI CONGRUENZA
Sia /(, L, B) una struttura vincolata.
La deformazione tangente Bu H associata ad un cinematismo conforme u
L ` e uncampodi quadratointegrabile che costituisce la parte regolare della deformazione
tangente distribuzionale Bu D
/
(T ()) .
Viceversa, assegnato un campo di deformazioni tangenti D H, non ` e sempre
possibile determinare un cinematismo conforme u L che generi una deformazione
tangente la cui parte regolare Bu sia pari a D H.
Si dice allora che
Un deformazione tangente D H ` e congruente sulla struttura vincolata
/= , L, B se esiste un cinematismo conforme u L tale che Bu =
D e cio` e se D ImB
L
.
Pi ` u in generale si consideri un sistema cinematico D, w H 1 sulla
struttura vincolata /(, L, B) , costituito da un atto di distorsione D H e da un
atto di cedimento vincolare w 1 .
Si noti che, in virt ` u della suriettivit` a di L
_
1 ; 1
_
, per ogni atto di cedimento
al contorno w 1 esiste almeno un cinematismo w 1 il cui valore al contorno
sia w 1 e cio` e un cinematismo tale che w = w.
Il sistema cinematico D, w H 1() ` e congruente sulla struttura
vincolata /(, L, B) se
u w+L : Bu = D,
dove w 1 : w = w 1 .
In modo equivalente si pu` o richiedere che esista almeno un cinematismo conforme
v
o
L tale che
Bu = D, u = v
o
+w, v
o
L.
Si noti che il cedimento vincolare w 1() per essere efcace deve essere non
conforme.
La propriet` a di congruenza di sistema cinematico D, w H 1() pu` o equiva-
lentemente essere espressa come propriet` a di congruenza della deformazione tangente
DBw H ovvervando che
Bu = D, u w L DBw BL.
II MECCANICA DEL CONTINUO 235
La prossima sezione ` e dedicata al problema di individuare una condizione variazionale
che caratterizzi la congruenza di unassegnata deformazione tangente.
8.1. Decomposizione ortogonale
Nella sezione 6.5 (p. 218) si ` e mostrato che il sottospazio lineare degli sforzi in
autoequilibrio o
auto
= Ker B
/
L
pu` o scriversi nella forma
o
auto
=
_
BL

in H.
Se loperatore cinematico B L
_
1, H
_
` e un operatore di Korn, loperatore cine-
matico B
L
L
_
L, H
_
ha immagine chiusa in corrispondenza di ogni sottospazio di
conformit` a L 1 . Risulta quindi
BL =
_
BL

in H.
Vale pertanto la relazione di ortogonalit` a
BL =
_
BL

=
_
o
auto

in H,
che fornisce la caratterizzazione variazionale del sottospazio lineare delle deformazioni
tangenti congruenti.
Si pu` o concludere enunciando la seguente
Propriet ` a di decomposizione dello spazio H.
Il sottospazio lineare BL delle deformazioni tangenti congruenti ed il sot-
tospazio lineare o
auto
degli sforzi autoequilibrati effettuano una decom-
posizione dello spazio di Hilbert H delle deformazioni tangenti regolari
come somma diretta di due complementi ortogonali.
H = o
auto
BL,
con
_
o
auto
=
_
BL

,
BL =
_
o
auto

.
Questa decomposizione svolge un ruolo primario in teoria delle strutture ed ` e alla base
dei seguenti risultati.
236 8 CONDIZIONI DI CONGRUENZA
Proposizione 8.1. Condizione variazionale di congruenza. Si consideri una struttura
vincolata /(, L, B) . Sussiste allora lequivalenza
(( T, D )) = 0 T o
auto
= Ker B
/
L
u L : D = Bu.
Dim. Il risultato ` e una formulazione delleguaglianza
BL =
_
o
auto

,
che sussiste in quanto loperatore B L
_
1, H
_
` e un operatore di Korn.
Unimmediata conseguenza ` e la seguente.
Proposizione 8.2. In una struttura vincolata /(, L, B) sia D, w H 1
un sistema cinematico costituito da un atto di distorsione D H e da un atto di
cedimento vincolare w 1 . Sussiste allora lequivalenza
(( T, DBw )) = 0 T o
auto
u w+L : D = Bu.
Dim. Basta porre DBw al posto di D nella proposizione 8.1.
Osservazione 8.1. In alcuni testi di meccanica delle strutture il problema della con-
gruenza di un deformazione tangente D H viene discusso enunciando un principio
delle forze virtuali che, nella formalizzazione qui sviluppata, ` e espressodallequivalenza
f , u ) = (( T, D )) ,
_
u L,
f = B
/
L
T,
T H
D = Bu, u L.
Tale equivalenza, essendo f , u ) = B
/
L
T, u ) = (( T, Bu )) , pu` o riscriversi
u L, (( T, D )) = (( T, Bu )) T H
D = Bu, u L.
Lequivalenza ` e pertanto una banale conseguenza della denizione positiva del prodotto
interno in H. Si noti la sostanziale differenza con la proposizione 8.1 che ` e fondata
sulla propriet` a di chiusura dellimmagine delloperatore cinematico B
L
L
_
L, H
_
e fornisce la condizione necessaria e sufciente da imporre sul sistema cinematico
D, w H 1 per assicurare lesistenza di un cinematismo conforme con esso
congruente.
II MECCANICA DEL CONTINUO 237
8.2. Congruenza in problemi al contorno
Sia /(, L, B) una struttura vincolata con L 1 e D, w H 1
un sistema cinematico, costituito da un atto di distorsione D H e da un atto di
cedimento vincolare w 1 .
Si ricordi (vedi sezione 8) che un sistema cinematico ` e congruente se esiste almeno
un cinematismo u 1 che soddisfa le condizioni di congruenza
Bu = D, u w+L.
Bu = D ` e la condizione differenziale di congruenza,
u w+L ` e la condizione di congruenza al contorno.
Si osservi che la suriettivit` a delloperatore L
_
1, 1
_
assicura che per ogni
atto di cedimento vincolare w 1 esiste almeno un cinematismo w 1 tale che
w = w.
Pertanto una formulazione equivalente delle condizioni di congruenza consiste nel
richiedere che esista almeno un cinematismo conforme v
o
L tale che
Bu = D, u = w+v
o
, w = w.
La condizione variazionale di congruenza della proposizione 8.1 pu` o essere specializ-
zata al caso dei vincoli al contorno per ottenere il seguente risultato.
Proposizione 8.3. Condizione variazionale di congruenza. Si consideri una strut-
tura /(, L, B) vincolata con condizioni di vincolo imposte al contorno di una
suddivisione T () . Allora un sistema cinematico D, w H1 ` e congruente
e cio` e
u w+L : Bu = D,
se e solo se soddisfa la condizione variazionale
(( S, D )) = (( NS, w )) S Ker B
/
L
= o
auto
.
Dim. Sia w 1 tale che w = w. La condizione variazionale di congruenza della
proposizione 8.1, che ` e necessaria e sufciente, si scrive
(( S, DBw )) = 0 S Ker B
/
L
= o
auto
.
Essendo o
auto
o ` e possibile applicare la formula di Green. Osservando che
B
/
o
S = o S o
auto
si deduce che
(( S, Bw )) = ( B
/
o
S, w) + NS, w )) = NS, w )) S Ker B
/
L
.
e quindi il risultato.
238 8 CONDIZIONI DI CONGRUENZA
Nel 1890 L. Donati [11] ha formulato il seguente classico risultato che stabilisce,
per deformazioni tangenti di classe C
2
(T ()) , lequivalenza tra la trattazione del
problema della congruenza interna svolta nel capitolo I con i metodi della teoria del
potenziale e la formulazione di tipo variazionale.
Proposizione 8.4. Teorema di Donati. Nel continua tridimensionale la condizione
variazionale di congruenza interna di un atto di deformazione D, di classe C
2
(T ()) ,
equivale alla condizione differenziale di congruenza interna:
_

T : D dv = 0 , T o
auto
rot
_
rot D

T
= O, x T () .
Dim. Se ` e soddisfatta la condizione differenziale di congruenza interna, esiste un
cinematismo v C
1
() che soddisfa lequazione differenziale Bv = D e quindi
anche la condizione variazionale in quanto o
auto
= (BL)

.
Viceversa si consideri un campo tensoriale pari al prodotto di un tensore simmetrico
e di un mollicatore m(x) con supporto compatto in ogni elemento di T () .
Si ponga quindi lo stato tensionale autoequilibrato pari a
T(x) = rot
_
rot
_
m(x)

T
.
La condizione variazionale di congruenza interna impone allora che
_

rot
_
rot (m)

T
(x) : D(x) dv =
_

m(x) : rot
_
rot D

T
(x) dv = 0.
Leguaglianza segue da una doppia applicazione del lemma di Green tenendo conto
che il campo tensoriale m(x) si annulla con tutte le derivate in una striscia aperta
attorno a T () . Si ha quindi che
_

iqp

jks
D
qk/ps
(m)
ij
dv =
_

iqp

jks
(m)
ij/ps
D
qk
dv = 0.
Il lemma del calcolo delle variazioni implica quindi il soddisfacimento dellequazione
differenziale di congruenza interna rot
_
rot D

T
(x) = O.
Osservazione 8.2. Si noti comunque che la formulazione differenziale del problema
della congruenza interna non consente di imporre il soddisfacimento delle condizioni
di conformit` a dei cinematismi ai vincoli assegnati sul contorno T () .
II MECCANICA DEL CONTINUO 239
9. FORMULAZIONIVARIAZIONALI
Nei problemi di valori al contorno,
la condizione di equilibrio di un sistema di forze
b, t H T ,
e la condizione di congruenza di un sistema cinematico
D, w H1 ,
possono essere espresse, al variare della scelta del sottospazio dei campi di prova,
mediante formulazioni variazionali tra loro equivalenti.
Si noti che tali formulazioni sono equivalenti se si considerano i problemi
dellequilibrio e della congruenza di un modello continuo.
Al contrario le diverse formulazioni variazionali conducono a soluzioni approssi-
mate che in generale sono diverse.
Fornire un quadro completo delle formulazioni variazionali di equilibrio e di con-
gruenza ` e pertanto rilevante sia sotto il prolo teorico che applicativo.
Nel seguito si fornisce un quadro esauriente delle possibili formulazioni variazion-
ali e se ne mostra lequivalenza.
9.1. Formulazioni variazionali dellequilibrio
Proposizione 9.1. Le seguenti condizioni variazionali di equilibrio sono tra loro
equivalenti
i) ( b, v ) + t +, v )) = (( T, Bv )) v 1 ,
ii) ( b, v ) + t , v )) = (( T, Bv )) v L,
iii) ( b, v ) + t +, v )) = 0 v 1
o
,
iv) ( b, v ) + t , v )) = 0 v 1
rig
.
dove
b H t T T H (L)

.
240 9 FORMULAZIONIVARIAZIONALI
Dim. Chiaramente vale la catena di implicazioni i) ii) iii) iv) .
Per stabilire lequivalenza basta provare che iv) i) .
Se vale la iv) il teorema delle potenze virtuali assicura lesistenza di un campo di
sforzo T

H e di un sistema reattivo r

tali che
( b, v ) + t , v )) + r

, v ) = (( T

, Bv )) , v 1() .
La rappresentazione dei sistemi reattivi fornita dalla proposizione 7.1 (p. 223) assicura
che esiste un unico

(L)

tale che
r

=
/

.
Vale dunque la condizione variazionale i) nella forma
i

) ( b, v ) + t +

, v )) = (( T

, Bv )) , v 1() .
Si noti che nella i) lo sforzo T H ` e denito a meno di uno sforzo in autoequilibrio
sulla struttura vincolata /= , L, B .
Infatti confrontando le espressioni i) e i

) si deduce che deve essere


, v )) = (( TT

, Bv )) , v 1() ,
e dunque
(( TT

, Bv )) = 0 , v L TT


_
BL

,
e cio` e TT

o
auto
.
Osservazione 9.1. La condizione variazionale i) va cos` enunciata:
In corrispondenza del sistema b, t H T di forze di massa e di contatto,
esistono uno stato di sforzo T H ed un sistema reattivo (L)

che
soddisfano la condizione i) .
Analoga osservazione vale per le condizioni variazionali ii) e iii) .
Osservazione 9.2. Un dimostrazione alternativa dellimplicazione iv) i) pu` o
condursi mediante le seguenti argomentazioni.
Il teorema delle potenze virtuali assicura che iv) ii) .
Per teorema di Cauchy la ii) equivale alle condizioni di equilibrio
B
/
o
T = b, NT = t +, (L)

,
che sostituite nella formula di Green conducono alla i) .
II MECCANICA DEL CONTINUO 241
9.2. Formulazioni variazionali della congruenza
Proposizione 9.2. Le seguenti condizioni variazionali di congruenza sono tra loro
equivalenti.
i) (( S, D )) NS, w+v )) = ( B
/
o
S, u) , S o ,
ii) (( S, D )) NS, w )) = ( B
/
o
S, u) , S ,
iii) (( S, D )) NS, w+v )) = 0 , S o
o
,
iv) (( S, D )) NS, w )) = 0 , S o
auto
.
dove
D H, w 1 , u H , v (N)

= L.
Dim. Chiaramente vale la catena di implicazioni i) ii) iii) iv) . Per
stabilirne lequivalenza basta provare che iv) i) .
Valga la iv) e si ponga w = w. La condizione variazionale di congruenza,
proposizione 8.3 (p. 237), assicura lesistenza di un cinematismo u

1 e di un
cinematismo conforme v

L con u

= (w + v

) tali che D = B(w + v

) .
La formula di Green mostra allora che
i

) (( S, D )) NS, (w+v

) )) = ( B
/
o
S, u

) , S o .
Vale dunque la condizione variazionale i) nella forma
(( S, D )) NS, w+v

)) = ( B
/
o
S, u

) , S o .
Si noti che nella i) il cinematismo u H ` e denito a meno di un cinematismo rigido
conforme. Infatti confrontando la i

) e la i) si deduce che
( B
/
o
S, u u

) = 0 , S u u

(B
/
o
)

,
e quindi dalla proposizione 10.7 (p. 248) segue che u u

1
rig
.
Osservazione 9.3. Un dimostrazione alternativa dellimplicazione iv) i) pu` o
condursi mediante le seguenti argomentazioni.
In forza della condizione variazionale di congruenza, proposizione 8.3 (p. 237),
la iv) implica che u w+L tale che
Bu = D, u w+L.
Sostituendo nella formula di Green si perviene alla i) .
242 9 FORMULAZIONIVARIAZIONALI
9.3. Regole di complementariet` a
Si confrontino le diverse espressioni delle condizioni variazionali di equilibrio e
di congruenza dedotte nella sezione precedente.
Condizioni variazionali di equilibrio
i) ( b, v ) + t +, v )) = (( T, Bv )) v 1 ,
ii) ( b, v ) + t , v )) = (( T, Bv )) v L,
iii) ( b, v ) + t +, v )) = 0 v 1
o
,
iv) ( b, v ) + t , v )) = 0 v 1
rig
.
dove b H , t T , T H, (L)

= N.
Condizioni variazionali di congruenza
i) (( S, D )) NS, w+v )) = ( B
/
o
S, u) S o ,
ii) (( S, D )) NS, w )) = ( B
/
o
S, u) S ,
iii) (( S, D )) NS, w+v )) = 0 S o
o
,
iv) (( S, D )) NS, w )) = 0 S o
auto
.
dove D H, w 1 , u H v (N)

= L.
Dal confronto risulta evidente che tra il problema dellequilibrio e quello della con-
gruenza sussiste unanalogia formale che rispetta le seguenti
regole di complementariet ` a.
u 1 T o ,
v L S ,
b H D H,
t T w 1 ,
B L
_
1 ; H
_
B
/
o
L
_
o ; H
_
,
L
_
1 ; 1
_
N L
_
o ; T
_
.
II MECCANICA DEL CONTINUO 243
10. TEOREMI DI RAPPRESENTAZIONE
Il teorema delle potenze virtuali ed il teorema di Cauchy consentono di pervenire
ad importanti risultati di rappresentazione.
Tali risultati, oltre ad essere interessanti di per se, svolgono un ruolo essenziale
nella dimostrazione delle diverse formulazioni variazionali delle propriet` a di equilibrio
e di congruenza.
Nel seguito si assumer` a che loperatore cinematico B L
_
1 ; H
_
soddis la
diseguaglianza di Korn. Ci ` o assicura la validit` a del teorema delle potenze virtuali.
Si denoti con B
/
o
L
_
o ; H
_
laggiunto formale di B L
_
1 ; H
_
, denito
dalla relazione
_

T : (Bv) dv =
_

(B
/
o
T)
.
v dv ,
_
v 1() ,
T D() Sym .
10.1. Teoremi primali
Il risultato propedeutico che segue sar` a richiamato nella proposizione 10.2.
Lemma 10.1. Si consideri una struttura /(, 1, B) . In corrispondenza di ogni
sistema di forze di contatto t T esiste almeno un campo di forze di massa b H
tale che il sistema di forze b, t sia in equilibrio sulla struttura e cio` e risulti
( b, v ) + t , v )) = 0 v Ker B,
dove B L
_
1 ; H
_
.
Dim. Si noti che loperatore cinematico B L
_
1 ; H
_
soddisfa la diseguaglianza di
Korn e quindi ha nucleo di dimensione nita. E possibile fornire una dimostrazione
diretta della proposizione facendo riferimento ad una rappresentazione parametrica del
sottospazio lineare Ker B.
Osservazione 10.1. Una dimostrazione alternativa della proposizione 10.1 ` e basata
sulla soluzione del problema elastico di una struttura con vincoli elastici al contorno e
di massa, soggetta allazione del campo di foze di contatto t T . La fomulazione
mista primale del problema ` e
M)
_
( K
o
u, v ) + (( T, Bv )) = t , v )) , u 1 v 1 ,
(( Bu, S )) (( C
o
T, S )) = 0 , T H S H,
con K
o
L
_
H ; H
_
, C
o
L
_
H; H
_
, Ker K
o
= o , Ker C
o
= o .
Il problema M) ammette ununica soluzione [50]. Basta quindi porre b = K
o
u
con u 1 soluzione del problema M ed assumere che v Ker B.
244 10 TEOREMI DI RAPPRESENTAZIONE
Proposizione 10.2. Rappresentazione delle forze di contatto. Sia T () una sud-
divisione di , L
_
1, 1
_
il corrispondente operatore al contorno e L 1
il sottospazio lineare dei cinematismi conformi. Allora ogni sistema di forze reat-
tive di contatto (L)

pu` o ottenersi come usso al contorno T () di un


campo di sforzi conformi T . In altri termini loperatore del usso al contorno
N L
_
o ; T
_
` e suriettivo da su (L)

e cio` e
N = [L]

.
Vale pertanto la diseguaglianza
| NT|
T
c
N
| T|
o/(Ker N)
T .
Dim. Sia (L)

un sistema reattivo e si consideri la struttura /(, 1, B) priva


di vincoli al contorno di T () . Essendo dim Ker B < +, il lemma 10.1 assicura
che ` e possibile determinare un campo di forze di massa b H tale che
( b, v ) + , v )) = 0 v Ker B.
Il teorema delle potenze virtuali assicura allora che esiste un campo di sforzi T H
tale che
( b, v ) + , v )) = (( T, Bv )) v 1 .
Dal teorema di Cauchy segue quindi che T o e che NT = . Dunque [L]


N. Essendo per denizione N [L]

si pu` o concludere che N = [L]

.
La diseguaglianza invocata nellenunciato ` e una diretta conseguenza del teorema
dellimmagine chiusa.
Proposizione 10.3. Rappresentazione dei valori al contorno dei cinematismi con-
formi. Sia T () una suddivisione di e L 1 il sottospazio lineare dei
cinematismi conformi. Allora un cinematismo al contorno u 1 ` e il valore al
contorno di un cinematismo conforme u L se e solo se per esso compie potenza
virtuale nulla il usso NT T di ogni campo di sforzo conforme T . In altri
termini loperatore al contorno L
_
1, 1
_
` e suriettivo da L su (N)

, risulta
cio` e
L = [N]

.
Dim. Poich` e il sottospazio lineare L ` e chiuso in 1 il risultato ` e fornito dalla
relazione
[L]

= L = [N]

,
cui si perviene prendendo i complementi ortogonali nella relazione N = [L]

stabilita nella proposizione 10.2.


II MECCANICA DEL CONTINUO 245
Proposizione 10.4. Rappresentazione delle forze di contatto in equilibrio. Sia
T () una suddivisione di e L 1 il sottospazio dei cinematismi conformi.
Allora ogni campo di forze di contatto t T ` e in equilibrio al contorno con un
campo di sforzi T o
o
+ , somma di uno in autoequilibrio di massa e di uno
conforme, se e solo se ` e ortogonale ai cinematismi rigidi conformi. Si ha cio` e che
No
o
+ [L]

= N(o
o
+) = [1
rig
]

T .
Dim. Sia t [1
rig
]

T e cio` e
t T , t , v )) = 0 v 1
rig
.
Il teorema delle potenze virtuali stabilisce lequivalenza
t [1
rig
]

T H : t , v )) = (( T, Bv )) v L.
Il teorema di Cauchy stabilisce poi lequivalenza
T H, t , v )) = (( T, Bv )) v L
T o , NT t + [L]

, B
/
o
T = 0
T o
o
, t NT+ [L]

t N(o
o
+) ,
dove si ` e invocata la relazione [L]

= N stabilita nella proposizione 10.2.


Osservazione 10.2. Leguaglianza No
o
+[L]

= [1
rig
]

sussiste per ogni scelta


del sottospazio dei cinematismi conformi L 1 . Allora
Ponendo L = 1 risulta [L]

= N = o e si ottiene che
No
o
= [Ker B]

T ,
essendo B L
_
1 ; H
_
. Un caso particolare di questo risultato ` e riportato in [45]
III.1, Lemma 1.3, con riferimento alloperatore B = grad . La dimostrazione
si riferisce ad un caso bidimensionale ed ` e basata sulla soluzione di un problema
di Neumann (a tal proposito si veda la successiva osservazione 10.3).
Se il sottospazio L ` e tale che 1
rig
= Ker B
L
= o e cio` e sono impediti
cinematismi rigidi conformi, risulta
No
o
+ [L]

= N(o
o
+) = T .
In tal caso ogni sistema di forze di contatto pu` o essere rappresentato come somma
del usso di un campo di sforzi in equilibrio con forze di massa nulle e di un
sistema reattivo.
246 10 TEOREMI DI RAPPRESENTAZIONE
Proposizione 10.5. Rappresentazione delle forze reattive in equilibrio. Sia T ()
una suddivisione di e L 1 il sottospazio dei cinematismi conformi. Allora un
sistema di forze reattive di contatto [L]

` e in equilibrio al contorno con un


campo di sforzi in autoequilibrio T o
auto
se e solo se ` e ortogonale ai cinematismi
conformi ed a quelli rigidi. Si ha cio` e che
No
auto
= [L]

[1
o
]

= [(L +1
o
)]

T .
Dim. Sia [L]

[1
o
]

e cio` e
[L]

, , v )) = 0 v 1
o
.
Il teorema delle potenze virtuali stabilisce lequivalenza
[1
o
]

T H : , v )) = (( T, Bv )) v 1 .
Il teorema di Cauchy stabilisce poi lequivalenza
T H, , v )) = (( T, Bv )) v 1
T o , NT = [L]

, B
/
o
T = 0
T o
auto
, = NT,
e ci ` o prova il risultato.
In particolare per L = Ker si ottiene che [1
o
]

= No
o
.
Un caso pi ` u generale di quello considerato nella proposizione 10.4 sar` a discusso
nella sezione
Proposizione 10.6. Rappresentazione delle forze di massa in equilibrio. Sia T ()
una suddivisione di e L 1 il sottospazio dei cinematismi conformi. Allora un
campo di forze di massa b H ` e in equilibrio con un campo di sforzi conformi T
se e solo se ` e ortogonale ai cinematismi rigidi conformi. Si ha cio` e che
B
/
o
= [1
rig
]

.
Vale pertanto la diseguaglianza
| B
/
o
T|
H
| T|
o/(Ker B
/
o
)
T .
II MECCANICA DEL CONTINUO 247
Dim. Sia b [1
rig
]

H e cio` e
b H , ( b, v ) = 0 v 1
rig
.
Il teorema delle potenze virtuali stabilisce lequivalenza
b [1
rig
]

T H : ( b, v ) = (( T, Bv )) v L.
Il teorema di Cauchy stabilisce poi lequivalenza
T H, ( b, v ) = (( T, Bv )) v L
T o , NT [L]

, B
/
o
T = b b B
/
o
.
Si ` e cos` stabilita leguaglianza B
/
o
= [1
rig
]

dalla quale si deduce in partico-


lare che limmagine delloperatore lineare continuo B
/
o
L(; H) ` e chiusa. La
diseguaglianza invocata nellenunciato ` e allora una diretta conseguenza del teorema
dellimmagine chiusa.
Osservazione 10.3. Il risultato fornito dalla proposizione 10.6 svolge un ruolo fon-
damentale nella dimostrazione della complementariet` a tra le condizioni di equilibrio e
quelle di congruenza che sar` a discussa nella sezione 10.2.
Un caso particolare del risultato stabilito nella proposizione 10.6 ` e riportato in
[45] IV.1.2, pag. 136, con riferimento alloperatore differenziale B = grad . Nel
presente contesto pi ` u generale il risultato si enuncia affermando che loperatore B
/
o
=
div L
_
; H
_
` e suriettivo se 1
rig
= o . Tale affermazione ` e una semplice e
diretta conseguenza della pi ` u generale eguaglianza B
/
o
= [1
rig
]

.
La dimostrazione in [45] si riferisce al caso bidimensionale ed ` e basata sulla
soluzione di un problema di Poisson con condizioni al contorno miste di Dirichlet-
Neumann.
Nel presente contesto la dimostrazione consisterebbe nel considerare la soluzione
di un problema elastico del tipo
(( E
o
Bu, Bv )) = ( b, v ) , v L,
con E
o
L
_
H; H
_
operatore di rigidezza elastica simmetrico ed H-ellittico:
(( E
o
Bu, Bu )) c
E
| u|
2
H
, v 1 .
Assumendo che 1
rig
= Ker B
L
= o il problema elastico ammette una soluzione
unica per ogni b H. Ponendo allora T
u
= E
o
Bu risulta che B
/
o
T
u
= b per cui
dalla formula di Green segue che NT, v )) = 0 e cio` e che T
u
.
La dimostrazione della proposizione 10.6 mostra che al risultato si pu` o pervenire
pi ` u direttamente deducendo lesistenza del campo di sforzi dal teorema della potenza
virtuale invece che dalla discussione di un problema di elastostatica.
248 10 TEOREMI DI RAPPRESENTAZIONE
Proposizione 10.7. Rappresentazione dei cinematismi rigidi conformi. Sia T ()
una suddivisione di e L 1 il sottospazio dei cinematismi conformi. Un cine-
matismo u H ` e rigido e conforme se e solo se per esso compie potenza virtuale
nulla ogni campo B
/
o
T H di forze di massa in equilibrio con un campo di sforzo
conforme T . Risulta cio` e
1
rig
= Ker B L = [B
/
o
]

.
Dim. Sia u [B
/
o
]

. Ci ` o signica che u H ed ` e tale che


( B
/
o
T, u) = 0 T .
Risulta allora
Bu, ) : = ( B
/
o
, u) = 0 D
H
,
e pertanto Bu H e u Ker B con B L
_
1 ; H
_
. Dalla formula di Green
(( T, Bu )) = ( B
/
o
T, u) + NT, u )) , T o , u 1 ,
in forza della proposizione 10.3 (p. 244) si deduce che
u 1 , NT, u )) = 0 T u L.
Tale condizione, essendo Ker L, equivale ad imporre che u L. Dunque
sussiste linclusione 1
rig
[B
/
o
]

.
Viceversa se u 1
rig
si ha che
_
u L NT, u )) = 0 T ,
u Ker B (( T, Bu )) = 0 T o .
Dunque risulta ( B
/
o
T, u) = 0 T e quindi si pu` o concludere che sussiste
anche linclusione 1
rig
[B
/
o
]

.
Osservazione 10.4. La proposizione 10.7 pu` o essere dedotta dalla proposizione 10.6
eguagliando i complementi ortogonali nelleguaglianza
B
/
o
= [1
rig
]

,
ed osservando che [1
rig
]

= 1
rig
in quanto, essendo B L
_
1 ; H
_
un operatore
di Korn, il sottospazio lineare 1
rig
= Ker B
L
1 H ` e di dimensione nita e
quindi chiuso anche per la topologia di H (oltre che per quella di 1 ).
II MECCANICA DEL CONTINUO 249
Sulla base delle eguaglianze enunciate nelle proposizioni 10.6 e 10.7 si pu` o con-
cludere che vale la seguente
Propriet ` a di decomposizione dello spazio H .
Il sottospazio lineare 1
rig
= Ker B L H , dei cinematismi rigidi
conformi, ed il sottospazio lineare B
/
o
H , costituito dai campi di forza
di massa B
/
o
T H in equilibrio con almeno un campo di sforzo conforme
T , effettuano una decomposizione dello spazio di Hilbert H come
somma diretta di due complementi ortogonali.
H = 1
rig
B
/
o
,
con
_
_
_
1
rig
= [B
/
o
]

,
B
/
o
= [1
rig
]

.
Si noti la complementariet` a con la propriet` a di decomposizione dello spazio di
Hilbert H stabilita nella sezione 8.1 (p. 235).
Osservazione 10.5. Si noti che
L : = Ker = o ,
L : = 1 = Ker N,
Se L = Ker risulta L = o per cui [L]

= T . Quindi dalla relazione


N = [L]

della proposizione 10.2 (p. 244) si trae che


No = T .
In altri termini loperatore di usso al contorno N L
_
o ; T
_
` e suriettivo.
Viceversa la condizione N = T richiede che [L]

= T e quindi che sia


L = Ker .
Un caso particolare di questo risultato ` e riportato in [45], III.1, Lemma 1.2,
con riferimento alloperatore B = grad . La dimostrazione ` e basata su una
applcazione del teorema di Riesz-Fr echet in H
1
() (vedi ad es. [47]).
Se risulta 1
rig
= Ker B
L
= o dalla relazione B
/
o
= [ Ker B
L
]

H della
proposizione 10.6 si ha che
B
/
o
= H ,
e cio` e loperatore di equilibrio di massa B
/
o
L
_
; H
_
` e suriettivo.
250 10 TEOREMI DI RAPPRESENTAZIONE
Dalla decomposizione dello spazio H , ponendo L = 1 si deduce che vale la
decomposizione
H = Ker BB
/
o
( Ker N) con
_
Ker B = [B
/
o
( Ker N)]

,
B
/
o
( Ker N) = [ Ker B]

.
Analogamente dalla decomposizione dello spazio H, ponendo L = Ker segue
la decomposizione
H = Ker B
/
o
B( Ker ) con
_
Ker B
/
o
=
_
B( Ker )

,
B( Ker ) =
_
Ker B
/
o

.
Si pu` o ora mostrare che
Proposizione 10.8. Rappresentazione delle forze di contatto in equilibrio. Sia
T () una suddivisione di . Allora ogni campo di forze di contatto in equilibrio
t [( Ker B)]

T pu` o ottenersi come usso al contorno T () di un campo di


sforzi T Ker B
/
o
in equilibrio con forze di massa nulle. In altri termini loperatore
del usso al contorno N L
_
o; T
_
` e suriettivo da Ker B
/
o
su [( Ker B)]

e cio` e
N( Ker B
/
o
) = [( Ker B)]

.
Dim. Ponendo L = Ker B si ha che
=
_
T o : NT, u )) = ( B
/
o
T, v ) = 0 v Ker B
_
.
Tenendo conto della relazione [ Ker B]

= B
/
o
( Ker N) , si pu` o porre
=
_
T o : B
/
o
T [ Ker B]

= B
/
o
( Ker N)
_
,
e cio` e
= Ker N+ Ker B
/
o
.
Ne segue che N = N( Ker B
/
o
) per cui il risultato ` e una diretta conseguenza della
proposizione 10.2 (p. 244).
II MECCANICA DEL CONTINUO 251
10.2. Teoremi complementari
Facendo riferimento alle
regole di complementariet ` a.
u 1 T o ,
v L S ,
b H D H,
t T w 1 ,
B L
_
1 ; H
_
B
/
o
L
_
o ; H
_
,
L
_
1 ; 1
_
N L
_
o ; T
_
,
` e possibile formulare i complementari dei teoremi di rappresentazione enunciati nella
sezione 10 (p. 243).
Nel seguito, per completezza, si riportano lenunciato e la dimostrazione dei risul-
tati complementari di quelli enunciati nel lemma 10.1 (p. 243) e nelle proposizioni
10.4 (p. 245) e 10.5 (p. 246).
Lemma 10.9. Si consideri una struttura vincolata /(, L, B) . In corrispondenza
di ogni atto di cedimento w 1 esiste almeno un campo di deformazioni tangenti
D H tale che il sistema cinematico D, w H 1 sia congruente sulla
struttura e cio` e risulti
(( S, D )) NS, w )) = 0 S o
auto
.
Dim. La dimostrazione ` e basata sulla soluzione del problema elastico
M
C
)
_
(( S, C
o
T )) + ( B
/
o
S, u) = NS, w )) , T S ,
( B
/
o
T, v ) ( K
o
u, v ) = 0 , u H v H ,
con K
o
L
_
H ; H
_
, C
o
L
_
H; H
_
, Ker K
o
= o , Ker C
o
= o , che ` e
discusso in generale in [50]. Basta infatti porre D = C
o
T dove T o ` e lunica
soluzione del problema M
C
ed osservare che o
auto
= Ker B
/
o
.
Proposizione 10.10. Rappresentazione degli atti di cedimento congruenti. Sia
T () una suddivisione di e L 1 il sottospazio dei cinematismi conformi. Allora
ogni campo di atti di cedimento w 1 ` e congruente con un campo di cinematismi
v 1
o
+L somma di uno rigido e di uno conforme se e solo se ` e ortogonale al usso
di ogni stato di autosforzo. Si ha cio` e che
1
o
+ [N]

= (1
o
+L) = [No
auto
]

1 .
252 10 TEOREMI DI RAPPRESENTAZIONE
Dim. Sia w [No
auto
]

T e cio` e
w 1 , NS, w )) = 0 S o
auto
.
La condizione variazionale di congruenza stabilisce lequivalenza
w [No
auto
]

u 1 , u w+L, Bu = o
u 1
o
, w u +L w (1
o
+L) ,
e lasserto ` e dimostrato tenendo conto che per la proposizione 10.3 (p. 244) risulta
L = [N]

.
Proposizione 10.11. Rappresentazione dei cinematismi conformi congruenti. Sia
T () una suddivisione di e L 1 il sottospazio dei cinematismi conformi. Allora
un campo di cinematismi liberi sul contorno w L ` e congruente con un campo di
cinematismi rigidi u 1
rig
se e solo se ` e ortogonale al usso di ogni stato di sforzo
somma di uno conforme e di uno in equilibrio con forze di massa nulle. Si ha cio` e che
1
rig
= [N]

[No
o
]

= [N( +o
o
)]

1 .
Dim. Sia w [N]

[No
o
]

, cio` e v [N]

, NS, v )) = 0 S o
o
.
La condizione variazionale di congruenza della proposizione 8.3 (p. 237) assicura che
w [No
o
]

u 1 : Bu = O, u = w.
Allora dalla condizione w [N]

= L si deduce che u L.
Quindi u Ker B L = 1
rig
.
Viceversa se w 1
rig
esiste un u 1
rig
tale che u = w e dalla
formula di Green
(( T, Bu )) = ( B
/
o
T, u) + NT, u )) , T o ,
si evince che NT, u )) = 0 per ogni T o
o
in quanto Bu = O e B
/
o
T = o.
Inoltre si ha anche che NT, u )) = 0 per ogni T in quanto u = L =
[N]

. Ci ` o prova il risultato.
In particolare per L = Ker , e cio` e = o , si ottiene che [No
o
]

= 1
o
.
Nella prossima sezione si riporta un quadro sinottico dei principali risultati e delle
relazioni di maggior rilievo in meccanica delle strutture.
II MECCANICA DEL CONTINUO 253
10.3. Synopsis
spazio dei cinematismi Green-regolari
1() : =
_
v H() [ T
v
() : Bv
[P
H(T)
_
.
spazio degli sforzi Green-regolari
o() : =
_
T H() [ T
T
() : B
/
o
T
[P
H(T)
_
.
spazio delle forze
T() = 1
/
()
duale topologico di 1() .
formula di Green generalizzata
(( T, Bu )) = ( B
/
o
T, u) + NT, u )) , u 1() , T o() .
cinematismi T ()-conformi
u 1 = 1(T ()) u 1() ,
_
_
_
__
u

= o,
in ogni T T () .
sforzi T ()-conformi
T o = o(T ()) T o() ,
_
_
_
__
NT

= o,
in ogni T T () .
cinematismi conformi
L = Ker G =
_
v 1 : v Ker G = ImP
_
.
reazioni vincolari
() : = L

=
_
f T() : f , v ) = 0 v L
_
,
L = ()

=
_
u 1() : r , u ) = 0 r ()
_
.
254 10 TEOREMI DI RAPPRESENTAZIONE
forze attive
T
L
= L
/
=
T()
()
.
cinematismi rigidi
1
o
: =
_
u 1 : Bu = o
_
= Ker B.
cinematismi rigidi conformi
1
rig
: =
_
u L : Bu = o
_
= 1
o
() L = Ker B
L
.
seconda diseguaglianza di Korn
| Bu|
H()
+| u|
H()
| u|
H
m
()
u H
m
()
_
_
_
dim Ker B
L
< +,
| Bu|
H()
c | u|
1()/Ker B
L
u L, L 1() .
reazioni vincolari al contorno
= [L]

L =

.
sforzi conformi
=
_
T o : NT [L]

_

_
T o : NT, v )) = 0 v L
_
.
sforzi in equilibrio con forze di massa nulle
o
o
: =
_
T o : B
/
o
T = o
_
= Ker B
/
o
.
sforzi autoequilibrati
o
auto
: =
_
T H() : (( T, Bv )) = 0 , v L
_
=
_
T o : B
/
o
T = o, NT [L]

_
= o
o
() = Ker B
/
o
= Ker B
/
L
.
II MECCANICA DEL CONTINUO 255
teorema delle potenze virtuali

_
Ker B
L

T
L

T H : , v ) = (( T, Bv )) v L.
teorema di Cauchy
( b, v ) + t , v )) = (( T, Bv )) , v L
_
B
/
o
T = b,
NT t + [L]

.
rappresentazione delle forze di massa in equilibrio
B
/
o
= [1
rig
]

,
dove B
/
o
L
_
o ; H
_
. In particolare ImB
/
o
= H .
rappresentazione dei valori al contorno dei cinematismi conformi
L = (N)

.
rappresentazione del usso al contorno degli sforzi conformi
N = (L)

,
dove N L
_
o ; T
_
. In particolare ImN = T .
rappresentazione dei cinematismi rigidi conformi
1
rig
= Ker B L = [B
/
o
]

.
deformazioni tangenti conformi
BL = [ Ker B
/
o
]

= o

auto
.
256 10 TEOREMI DI RAPPRESENTAZIONE
decomposizione dello spazio H() in somma diretta di complementi ortogonali
H() = 1
rig
B
/
o
,
_
1
rig
=
_
B
/
o

,
B
/
o
=
_
1
rig

.
decomposizione dello spazio H() in somma diretta di complementi ortogonali
H() = o
auto
BL,
_
o
auto
=
_
BL

,
BL =
_
o
auto

.
rappresentazione delle forze di contatto in equilibrio
No
o
+ [L]

= N(o
o
+) = [1
rig
]

T .
rappresentazione dei cinematismi al contorno congruenti
1
o
+ [N]

= (1
o
+L) = [No
auto
]

1 .
casi particolari
N( Ker B
/
o
) = [( Ker B)]

,
( Ker B) = [N( Ker B
/
o
)]

.
rappresentazione delle forze reattive in equilibrio
No
auto
= [L]

[1
o
]

T No
o
= [1
o
]

.
rappresentazione dei cinematismi conformi congruenti
1
rig
= [N]

[No
o
]

1 1
o
= [No
o
]

.
II MECCANICA DEL CONTINUO 257
condizioni variazionali di autoequilibrio
i) ( b, v ) + t +, v )) = (( T, Bv )) , v 1 ,
ii) ( b, v ) + t , v )) = (( T, Bv )) , v L,
iii) ( b, v ) + t +, v )) = 0 , v 1
o
,
iv) ( b, v ) + t , v )) = 0 , v 1
rig
.
dove b H , t T , T H, (L)

= N.
condizioni variazionali di congruenza
i) (( S, D )) NS, w+v )) = ( B
/
o
S, u) , S o ,
ii) (( S, D )) NS, w )) = ( B
/
o
S, u) , S ,
iii) (( S, D )) NS, w+v )) = 0 , S o
o
,
iv) (( S, D )) NS, w )) = 0 , S o
auto
.
dove D H, w 1 , u H v (N)

= L.
regole di complementariet ` a.
u 1 T o ,
v L S ,
b H D H,
t T w 1 ,
B L
_
1 ; H
_
B
/
o
L
_
o ; H
_
,
L
_
1 ; 1
_
N L
_
o ; T
_
.
258 11 EQUILIBRIO DINAMICO
11. EQUILIBRIO DINAMICO
Le equazioni fondamentali della dinamica possono essere dedotte dalla condizione
di equilibrio includendo tra le forze anche la forza dinerzia.
Nella meccanica classica la forza dinerzia ` e lintegrale del prodotto tra la densit` a
e lopposto del campo vettoriale di accelerazione misurato da un osservatore galileiano
e cio` e in moto rettilineo ed uniforme rispetto ad un riferimento privilegiato.
Nella formulazione delle leggi della dinamica un ruolo basilare ` e svolto dal prin-
cipio di conservazione della massa che ` e illustrato nella prossima sezione.
11.1. Conservazione della massa
La legge locale di conservazione della massa pu` o essere dedotta mediante
unapplicazione del teorema di Reynolds (proposizione I.8.1 (p. 68)):
d
dt
_
(B,t)
dv =
_
(B,t)
_

+ div v
_
dv =
_
(B,t)
_

/
+ div (v)
_
dv .
Sia infatti
m(T) la massa di T B ,
T

(B) una traiettoria del corpo B ,



B
(p) il campo di densit` a del corpo B ,
(x, t) il campo di densit` a su (B, t) .
La legge di conservazione della massa stabilisce che
m((T, t)) =
_
(T,t)
dv =
_
T
J

dv
B
=
_
T

B
dv
B
= m(T) .
Larbitrariet` a di T B mostra quindi che
J

=
B
.
Dal teorema del trasporto si deduce inoltre che, per ogni T B ,
m((T, t)) =
d
dt
_
(T,t)
dv =
_
(T,t)
_
+ div v
_
dv =
_
(T,t)
_

/
+ div ( v)
_
dv .
II MECCANICA DEL CONTINUO 259
La legge di conservazione della massa impone che
m((T, t)) = 0 ,
ed ` e pertanto equivalente alle seguenti condizioni locali su (t) = (B, t)
+ ( div v) = 0
/
+ div ( v) = 0 ,
ed alla legge integrale
_
(T,t)

/
dv +
_
(T,t)
v
.
n da = 0 .
valida per ogni T B . Dalla relazione + ( div v) = 0 , moltiplicando per lo
jacobiano J

e facendo ricorso alla legge di espansione di Euler

= J

( div v)
m
,
si ritrova la condizione
J

+

J

= 0 ( J

) = 0 J

=
B
.
Dalle relazioni
/
+ ( div v) = 0 e v = v
/
+(dv) [ v ] si deduce la seguente relazione
che esprime la forza dinerzia per unit` a di volume in termini di derivata spaziale:
v =
_
v
/
+ dv [ v ]

= ( v)
/

/
v + (dv) [ v ] =
=( v)
/
+ v div (v) + (dv) [ v ] =
=( v)
/
+ div ( v v) .
Come semplice conseguenza dei risultati precedenti si deduce ancora che per ogni
campo spaziale, scalare (x, t) , vettoriale u(x, t) o tensoriale T(x, t) , valgono le
formule
_
(T,t)
dv =
_
T

B
dv
B
,
d
dt
_
(T,t)
dv =
_
(T,t)

dv ,
_
(T,t)
u dv =
_
T
u
m

B
dv
B
,
d
dt
_
(T,t)
u dv =
_
(T,t)
u dv ,
_
(T,t)
T dv =
_
T
T
m

B
dv
B
,
d
dt
_
(T,t)
T dv =
_
(T,t)

T dv .
260 11 EQUILIBRIO DINAMICO
Le prime sono immediata conseguenza della legge di conservazione della massa.
Le seconde sono una diretta conseguenza delle prime.
In alternativa, possono essere ottenute anche dalla formula del trasporto di
Reynolds, richiamata allinizio di questa sezione, e dalle analoghe per campi vetto-
riali e tensoriali, osservando che
() + () div v =

+( + div v) =

,
(u) + (u) div v = u +u( + div v) = u ,
(T) + (T) div v =

T +T( + div v) =

T .
Sia ora un volume di controllo al tempo t I e cio` e una ssata regione dello spazio
che ` e attraversata dal corpo nella sua traiettoria in un intorno dellistante t I .
Si ha cio` e che
(B, ) [ t , t + ] , > 0 .
La prossima proposizione stabilisce che il tasso dincremento della massa contenuta in
un volume di controllo ` e uguale al usso di massa entrante attraverso la supercie di
frontiera.
Proposizione 11.1. Conservazione della massa per un volume di controllo. Sia
un volume di controllo al tempo t I . Allora
d
dt
_

dv =
_

v
.
n da .
Dim. Integrando la relazione
/
+ div ( v) = 0 su e tenendo conto che
d
dt
_

dv =
_

/
dv ,
_

div ( v) dv =
_

v
.
n da ,
si ottiene il risultato.
11.2. Legge fondamentale della dinamica
La condizione di equilibrio dinamico di un corpo B , che nel corso di una traiet-
toria dinamica occupa una congurazione spaziale , si deduce dalla condizione di
equilibrio statico enunciata nella sezione 6 (p. 201) esplicitando il ruolo svolto dalle
forze dinerzia, secondo lidea di DAlembert
52
ed Euler [3].
52
Jean-Baptiste Le Rond DAlembert (1717-1783) Trait e de dynamique, Paris, 1743.
II MECCANICA DEL CONTINUO 261
Nella congurazione spaziale di una struttura vincolata /(, L, B) siano
L
2
() campo di densit` a di massa,
v L(T ()) campo di velocit` a,
v H() campo di accelerazione,
v 1(T ()) campo di spostamenti virtuali.
dove = (B, t) .
Negli sviluppi formali si assume che campo di velocit` a sia una funzione sufcien-
temente regolare del tempo.
In dinamica ` e necessario distinguere con attenzione tra il tempo sico e lo pseudo
tempo che funge da parametro in processi evolutivi ideali.
Conseguentemente simboli diversi denotano i campi di velocit` a v 1(T ()) del
corpo nella traiettoria dinamica ad un istante t I ed i campi di spostamenti virtuali
v L(T ()) che giocano il ruolo di campi di prova per imporre la condizione di
equilibrio.
In meccanica si suole anche dire che per imporre la condizione di equilibrio di-
namico bisogna valutare le forze, inclusa quelle dinerzia, e poi congelare il tempo ed
immaginare che il corpo intraprenda unimmaginaria traiettoria evolutiva che avviene
quindi nello spazio geometrico a tempo sso.
Sia allora = (B, t) una congurazione del corpo continuo e T () una
suddivisione di supporto per v 1() .
Si pongono le seguenti denizioni
v densit` a di quantit` a di moto,
v densit` a di forza dinerzia,

1
2
v
.
v densit` a di energia cinetica,
T : Bv densit` a di potenza meccanica.
Dunque
La forza dinerzia in associata al campo di accelerazione v H() allistante
t I ` e il funzionale lineare M[ v] L(1 ; ') denito da
M[ v] , v ) =
_

v
.
v dv , v 1 .
Il prodotto v rappresenta la densit ` a di forza dinerzia.
Loperatore lineare M L
_
H ; T
_
che ad ogni campo di accelerazione v H
associa la corrispondente forza dinerzia M[ v] ` e detto operatore dinerzia.
262 11 EQUILIBRIO DINAMICO
Lenergia cinetica in associata al campo di velocit` a v H() allistante
t I ` e il funzionale quadratico / L(H
2
; ') denito da
/ =
1
2
_

v
.
v dv ,
La potenza meccanica compiuta da un campo di sforzi T H() per un campo
di velocit` a di deformazione Bv H() ` e denita da
/=
_

T : Bv dv .
La potenza delle forze attive compiuta dal sistema di forze di massa b H e
di contatto t T per il campo di velocit` a v H() ` e il funzionale lineare
J L(1 ; ') denito da
J =
_

b
.
v dv +
_
T ()
t
.
v da ,
La legge fondamentale della dinamica impone assiomaticamente che
a) f , v )
_

v
.
v dv = 0 , v Ker B = 1
o
.
In termini di forze attive e di spostamenti virtuali rigidi conformi la legge fon-
damentale della dinamica ` e detta principio dinamico della potenza virtuale e si
scrive
b) , v )
_

v
.
v dv = 0 , v L Ker B = 1
rig
.
La condizione b) ed il teorema delle potenze virtuali, proposizione 6.4 (p. 215), assi-
curano lesistenza di almeno uno stato di sforzo T H() che soddisfa la
condizione variazionale di equilibrio dinamico
c) , v )
_

v
.
v dv =
_
T ()
T : Bv dv , v L,
II MECCANICA DEL CONTINUO 263
Osservando che il campo di spostamenti virtuali conformi v L non dipende dal
tempo e che la legge di conservazione della massa impone che la misura di massa dv
sia costante, la condizione variazionale di equilibrio dinamico pu` o essere riscritta nella
forma
d) , v ) =
_
T ()
T : Bv dv +
d
dt
_

v
.
v dv , v L.
Sussiste il seguente risultato.
Proposizione 11.2. Teoremadellapotenzacompiuta. Sia /(, L, B) unastruttura
vincolata. La potenza compiuta da un sistema di forze attive agenti su un continuo in
corrispondenza di un atto di moto ` e pari alla somma del tasso di variazione dellenergia
cinetica e della potenza compiuta da uno stato di sforzo in equilibrio per la velocit ` a di
deformazione corrispondente.
e) , v ) =
_
T ()
T : Bv dv +
d
dt
1
2
_

v
.
v dv .
Dim. Ponendo v = v nella c) si ottiene che
, v ) =
_
T ()
T : Bv dv +
_

v
.
v dv .
Basta allora osservare che
d
dt
1
2
(v
.
v) = v
.
v.
ed invocare la relazione
d
dt
( dv) = 0 ,
che esprime la conservazione della massa.
La eguaglianza e) pu` o scriversi sinteticamente nella forma
J = /+

/.
Si noti poi la differenza tra la condizione d) di equilibrio dinamico e lespressione e)
del teorema della potenza compiuta.
Se si considerano spostamenti virtuali non conformi, nella condizione variazionale
di equilibrio dinamico intervengono anche le forze reattive.
264 11 EQUILIBRIO DINAMICO
Detto quindi f = f

+r

(T) il sistema di forze agenti sulla struttura, le condizioni


variazionali c) , d) sono equivalenti alle seguenti
c
o
) f , v ) =
_
T ()
T : Bv dv +
_

v
.
v dv , v 1
d
o
) f , v ) =
_
T ()
T : Bv dv +
d
dt
_

v
.
v dv , v 1 .
Se il sistema di forze T
L
` e costituito da una coppia b, t di forze di massa
in e di forze di contatto su T () , la condizione variazionale c
o
) , adottando quale
campi di prova i cinematismi rigidi di traslazione e di rotazione si ottengono le
equazioni cardinali della dinamica o leggi di Euler [3]
R[ b, t ] =
_

b dv +
_
T ()
t da =
d
dt
_

v dv ,
M
o
[ b, t ] =
_

x b dv +
_
T ()
x t da =
d
dt
_

x ( v) dv ,
Le due equazioni cardinali della dinamica governano rispettivamente il tasso di
variazione della quantit ` a di moto ed il tasso di variazione del momento della
quantit ` a di moto rispetto allorigine:
d
dt
_

v dv ,
d
dt
_

x ( v) dv .
11.3. Condizioni locali dequilibrio dinamico
Se il sistema di forze attive agenti sulla strutture ` e costituito da campi di forze
di massa e di contatto b, t H T , la condizione variazionale di equilibrio
dinamico, in virt ` u del teorema di Cauchy, proposizione 7.2 (p. 225), equivale ad
unequazione differenziale con condizioni al contorno.
La localizzazione della condizione variazionale di equilibrio dinamico ` e illustrata
nel seguito trattando separatamente le descrizioni materiale e spaziale.
La prima dimostrazione dellequivalenza della legge fondamentale della dinamica
b) alle equazioni locali di equilibrio dinamico di Cauchy ` e dovuta a Gabrio Piola
([7], 1833). La procedura di Piola, che fece ricorso alla metodologia dei moltiplicatori
di Lagrange (vedi sezione IV.5.5 (p. 410)), ` e illustrata in [23].
II MECCANICA DEL CONTINUO 265
11.3.1. Descrizione materiale dellequilibrio dinamico
In termini di forze di massa e di contatto b, t H T la condizione varia-
zionale di equilibrio dinamico b
o
) si scrive
b
1
)
_

b
.
v dv +
_
T ()
t
.
v da =
_
T ()
T : Bv dv +
_

v
.
v dv , v 1 .
In forza del teorema di Cauchy la condizione variazionale equivale alle equazioni
B
/
o
T = b v, equilibrio di massa ,
NT = t , equilibrio al contorno ,
dove T o .
11.3.2. Descrizione spaziale dellequilibrio dinamico
In molti problemi di meccanica delle strutture ed in particolare in uidodinamica ` e
necessario scrivere le condizioni locali di equilibrio dinamico in termini della derivata
rispetto al tempo del campo spaziale di velocit` a.
Ci ` o si consegue semplicemente ricordando la formula
v =
_
v
/
+ dv[ v]

= ( v)
/
+ div ( v v) ,
dedotta nella sezione 11.1 (p. 258).
Le condizioni locali di equilibrio dinamico si scrivono pertanto
B
/
o
T = b
_
v
/
+ dv[ v]

, equilibrio di massa ,
NT = t , equilibrio al contorno ,
ovvero
B
/
o
T = b
_
( v)
/
+ div ( v v)

, equilibrio di massa ,
NT = t , equilibrio al contorno .
Si noti che lequazione differenziale di equilibrio espressa in termini di velocit` a spaziali,
` e non lineare per effetto del termine quadratico dv[ v] nel primo caso e per effetto del
termine div ( v v) nel secondo caso.
266 11 EQUILIBRIO DINAMICO
Denendo lo
sforzo equivalente
T
v
= T( v v) ,
le condizioni locali di equilibrio dinamico si possono scrivere
B
/
o
T
v
= b ( v)
/
, equilibrio di massa ,
NT
v
= t v(v
.
n) , equilibrio al contorno ,
Allespressione della condizione variazionale di equilibrio dinamico in termini di ve-
locit` a spaziali si perviene sostituendo nella b) della sezione 11.3.1 la formula
v = ( v)
/
+ div ( v v) ,
dedotta nella sezione 11.1 (p. 258).
11.4. Equilibrio dinamico di un volume di controllo
Si assuma che la suddivisione T () sia di supporto per il campo div ( v v) ,
nel senso che risulti div ( v v) L
2
(T) per ogni T T () .
La condizione variazionale di equilibrio dinamico si scrive allora
b
2
)
_

b
.
v dv +
_
T ()
t
.
v da =
_
T ()
T : Bv dv +
+
_

( v)
/
.
v dv +
_
T ()
div ( v v)
.
v dv , v 1 .
La formula di Green
_

( v v) : (Bv) dv =
_

div ( v v)
.
v dv +
_
T ()
( v v) n
.
v da ,
consente di porre la condizione variazionale di equilibrio dinamico nella forma
b
3
)
_

b
.
v dv +
_
T ()
t
.
v da =
_
T ()
T
v
: Bv dv +
+
_

( v)
/
.
v dv +
_
T ()
v(v
.
n)
.
v da , v 1 .
II MECCANICA DEL CONTINUO 267
Tale formula esprime il criterio di equilibrio dinamico per un volume di controllo .
Osservando che per ssato in S si ha
d
dt
_

v
.
v dv =
_

( v)
/
.
v dv ,
il criterio assume la seguente espressione.
Equilibrio dinamico per un volume di controllo S
b
4
)
_

b
.
v dv +
_
T ()
t
.
v da =
_
T ()
T
v
: Bv dv +
+
d
dt
_

v
.
v dv +
_
T ()
v(v
.
n)
.
v da . v 1 .
Dalla b
4
) , assumendo che lo spostamento virtuale sia rigido, e cio` e che
v(x) = v
o
+ x,
si ottengono le condizioni cardinali di equilibrio di un volume di controllo
_

b dv +
_
T ()
t da =
d
dt
_

v dv +
_
T ()
v(v
.
n) da ,
_

x b dv +
_
T ()
x t da =
=
d
dt
_

x v dv +
_
T ()
(x v) (v
.
n) da .
Un usso ` e detto stazionario se (B, t) = (B, s) per ogni s, t I e se
v
/
= o,
/
= 0 , T
/
= O.
Se il usso ` e stazionario risulta pertanto ( v)
/
= o.
La condizione di equilibrio dinamico per un volume di controllo S in un
usso stazionario assume quindi la forma
_

b
.
v dv +
_
T ()
t
.
v da =
_
T ()
T
v
: Bv dv +
_
T ()
v(v
.
n)
.
v da , v 1 .
268 11 EQUILIBRIO DINAMICO
La formulazione variazionale dellequilibrio dinamico per un volume di controllo con-
sente di dedurre molti interessanti risutati.
A titolo di esemplicazione si riportano nel seguito la dimostrazione del teorema
di Torricelli e la determinazione della spinta di una condotta in pressione su di un
blocco di ancoraggio in corrispondenza di un tratto in curva.
Proposizione 11.3. Teorema di Torricelli. Il usso stazionario di un liquido contenuto
in un recipiente attraverso un foro ` e proporzionale alla radice quadrata dellaltezza
del pelo libero del liquido rispetto al foro.
Dim. Si tratta di mostrare che il usso stazionario del liquido ` e proporzionale alla
pressione media alla quota del foro.
Si assuma quale volume di controllo un cilindro retto di sezione pari al foro ed asse
orizzontale, avente una base incorrispondenza del foroe laltra allinternodel recipiente.
Applicando la condizione di equilibrio dinamico con un campo di spostamenti virtuali
di traslazione orizzontale ed osservando che la forza di massa ` e verticale, si deduce che
_
/
da =
_
/
| v|
2
da ,
dove / ` e larea del foro. Se il foro ` e piccolo si ha che | v|
2
= = h ovvero
| v| =

h,
e quindi il risultato.
La prossima proposizione fornisce un risultato utile nelle applicazioni di ingegneria
idraulica. La trattazione segue quella svolta in [40].
Proposizione 11.4. Spinta sul blocco dancoraggio. Una condotta in pressione che
compie una curva esercita sul blocco dancoraggio una azione avente risultante pari a
R = P(
1
+
1
| v
1
|
2
) A
1
n
1
(
2
+
2
| v
2
|
2
) A
2
n
2
,
dove P ` e la risultante della forza di massa, i = 1, 2 sono le sezioni terminali del
tratto di condotta in esame A
i
` e larea della condotta,
i
` e la pressione media, v
i
` e
lintensit ` a media della velocit ` a,
i
` e la densit ` a media e n
i
` e il versore della normale
uscente in i = 1, 2 , con il usso nel verso che va dalla sezione 1 alla 2 .
Dim. Denotando con R la risultante della forza esercitata dal uido sulle pareti del
tratto di condotta e con P la risultante della corrispondente forza di massa, la risultante
delle azioni sul volume di controllo si scrive
R+P
1
A
1
n
1

2
A
2
n
2
.
II MECCANICA DEL CONTINUO 269
Si osservi che la condotta ` e un tubo di usso. Essendo quindi v
.
n = 0 sulla parete,
v
.
n
1
< 0 e v
.
n
2
> 0 nelle sezioni 1 e 2 , si ha che
_
T ()
v(v
.
n)
.
v da =
1
| v
1
|
2
A
1
n
1
+
2
| v
2
|
2
A
2
n
2
.
Adottando quale campo di prova un arbitrario campo di spostamenti virtuali rigidi di
traslazione, la condizione di equilibrio dinamico del volume di controllo in un usso
stazionario conduce alla formula cercata.
Si noti che la conservazione della massa implica che il usso di massa attraverso
le sezioni del tubo siano pari ad una costante m e quindi risulta

1
| v
1
| A
1
=
2
| v
2
| A
2
= m,
La formula della proposizione 11.4 si pu` o dunque riscrivere
R = P(
1
A
1
+| v
1
| m) n
1
(
2
A
2
+| v
2
| m) n
2
.
11.4.1. Equazioni di Navier-StVenant-Stokes
La non linearit` a dellequazione differenziale di equilibrio dinamico espressa in
termini di velocit` a spaziali ` e la causa della non linearit` a delle equazioni del moto di
un uido incomprimibile ed a viscosit` a lineare, note in letteratura come equazioni
di Navier-Stokes, ma che andrebbero a maggior ragione denominate equazioni di
Navier
53
-StVenant
54
-Stokes
55
.
53
Claude Louis Marie Henri Navier (1785-1836). Ingegnere civile e professore di meccanica
allEcole Polytechnique e allEcole de Ponts et Chauss ees. ANavier ` e dovuta la prima trattazione esatta del
problema della essione delle travi elastiche nel piano, che egli espose nel R esum e des Lecons de M ecanique
pubblicato nel 1826. Le equazioni differenziali del moto di un uido viscoso furono ricavata da Navier nel
1821 basandosi sullanalogia formale con le equazioni dellequilibrio elastico. Nel 1824 divenne membro
dellAccademia di Francia.
54
Adh emar Jean Claude Barr e de Saint-Venant (1797-1886). Allievo della Ecole Poly-
technique fu professore di matematica all Ecole des Ponts et Chauss ees succedendo a Gaspard Gustave
de Coriolis (1792-1843). Port ` o contributi importanti alla meccanica, allelasticit` a, allidrostatica ed
allidrodinamica. Nel 1842 formul ` o correttamente le equazioni che reggono il usso di di un uido viscoso
incomprimibile, dedotte in precedenza da Navier sulla base della teoria molecolare. Le stesse equazioni
furono poi formulate indipendentemente da Stokes nel 1845. Nel 1883 con la collaborazione di Alfred-
Aim e Flamant tradusse dal tedesco in francese il lavoro sullelasticit` a di Rudolf Friedrich Alfred
Clebsch (1833-1872) . La traduzione dal titolo Theorie de l elasticit e des corps solides conteneva note
di Saint-Venant le quali pi ` u che raddoppiarono il testo originale.
55
George Gabriel Stokes (1819-1903). Irlandese di nascita, eminente sico matematico, pro-
fessore a Cambridge e presidente della Societ` a Reale, pubblic` o il risultato nel 1845. Saint Venant
aveva pubblicato il risultato nel 1842. Stokes port ` o importanti contributi allidrodinamica, alla teoria
dellelasticit` a ed alla propagazione della luce. Famoso ` e il teorema sulleguaglianza tra il usso del rotore di
un campo vettoriale e la sua circuitazione, che porta il suo nome ma che in realt` a ` e dovuto a Lord Kelvin.
270 11 EQUILIBRIO DINAMICO
Detto Sym = Sym(V; V) lo spazio dei tensori simmetrici misti del secondo
ordine, siano Sph = Sph (V; V) e Dev = Dev (V; V) i sottospazi lineari di
costituiti rispettivamente dai tensori simmetrici sferici e deviatorici.
Il vincolo cinematico di incomprimibilit` a si traduce nella richiesta che il campo di
velocit` a del uido sia a divergenza nulla
div v = 0 tr D = tr sym grad v = tr grad v = 0 .
La legge costitutiva di un uido newtoniano
56
impone che la componente deviatorica
dello stato tensionale dev T Dev dipenda linearmente dalla velocit` a di defor-
mazione. Lipotesi di incomprimibilit` a richiede poi che tr D = 0 e cio` e che la velocit` a
di deformazione sia anchessa deviatorica. Si ha quindi che
dev T = /[ D] ,
con tr D = 0 e / L( Dev ; Dev ) legame lineare.
Il principio di indifferenza materiale (vedi Tomo II sezione I.2.1 (p. 6)) impone
che il legame / L( Dev ; Dev ) sia isotropo, cio` e tale che
/[ QDQ
T
] = Q/[ D] Q
T
, Q Orth .
Risulta allora (vedi TomoII sezione I.4.2 (p. 30))
dev T = /[ D] = 2 D+( tr D) I = 2 D.
Ne segue che lo stato tensionale nel uido ` e dato da
T = I + 2 D.
56
Isaac Newton (1643-1727). Orfano di padre ebbe uninfanzia difcile. Nel 1661 entr` o al Trinity
College di Cambridge, dove studi ` o la losoa di Descartes, Gassendi, Hobbes, Boyle. Fu attratto
dallastronomia copernicana di Galileo Galilei (1564-1642), studi ` o lOttica di Johannes Kepler
(1571-1630), lopera del 1660 di van Schooten dal titolo Geometria a Renato Des Cartes e lAlgebra
di Wallis. Nel 1663 Barrow prese la cattedra Lucasiana a Cambridge. Nel 1665 la peste fece chiudere
il Trinity College e Newton torn` o a casa per due anni durante i quali inizio le sue rivoluzionarie scoperte
in Matematica, Ottica, Fisica ed Astronomia quando non aveva ancora 25 anni. Nel 1669 Barrow lasci ` o
la cattedra per dedicarsi alla religione e raccomand` o che Newton prendesse il suo posto. Nella sua prima
lezione Newton mostr` o come la luce bianca fossa composta da uno spettro di colori, contraddicendo quanto
tutti avevani creduto sin dai tempi di Aristotele. Nel 1671 Newton pose le basi del calcolo integrale e
differenziale col lavoro De Methodis Serierum et Fluxionum. Nel 1672 fu eletto membro della Royal Society
e pubblic` o il suo primo lavoro sulla teoria corpuscolare della luce e sui colori nei Philosophical Transactions
of the Royal Society. La teoria ondulatoria era sostenuta invece da Robert Hooke (1635-1703) e da
Christiaan Huygens (1629-1695). Nel 1675 Hooke accus` o Newton di aver rubato alcuni suoi
risultati di Ottica. La controversia fu segnata dal carattere di Newton che era timoroso ed iracondo per
natura e soffriva di depressione. I due si riappacicarono per lettera ma Newton pubblic` o la sua Opticks
solo nel 1704 dopo la morte di Hooke. Nel 1667 furono pubblicati i Philosophiae naturalis principia
mathematica, noti come Principia, in cui Newton formul ` o la legge di gravitazione universale mediante la
quale, assumendo una azione a distanza inversamente proporzione al quadrato della distanza, riusc` a spiegare
molti fenomeni ancora non compresi, quali lorbita eccentrica delle comete, le maree e le loro variazioni, la
precessione dellasse terrestre, ed il moto della Luna inuenzato dallattrazione solare. James II re cattolico
II MECCANICA DEL CONTINUO 271
La costante ` e la viscosit ` a dinamica.
Il parametro = / ` e la viscosit ` a cinematica del uido.
Il campo scalare ` e la pressione nel uido.
La pressione ha dimensione [FL
2
] e si misura in pascal = 1 newton m
2
in onore
di Pascal
57
. Si noti che
la viscosit` a dinamica ha dimensione [FL
2
T] e si misura in poiseuille = Pa s
(pascal secondo))
58
o in poise = 0, 10 poiseuille .
la viscosit` a cinematica ha dimensione [L
2
T
1
] e si misura in stokes =
10
4
m
2
s
1
= 1 cm
2
s
1
.
Lequazione differenziale di equilibrio dinamico e la condizione di incomprimibilit` a
sono espresse da
_
_
_
div T+b =
_
v
/
+ dv[ v]

,
div v = 0 .
Essendo
div T = grad + 2 div D,
2 div T = div
_
dv + (dv)
T

= div grad v + grad div v = div grad v,


le equazioni che reggono il problema si scrivono
_
_
_

_
v
/
+ dv[ v]

= div grad v grad +b,


div v = 0 .
della Gran Britannia dal 1685 al 1688 fu fortemente contestato da Newton che era un fervente protestante.
Dopo la caduta di James II ad opera di William dOrange, Newton divenne governatore della Zecca
Reale e visse ricco e rispettato a Londra. Fu nominato Sir dalla regina Anne nel 1705. Lultima parte
della sua vita fu segnata dalla controversia con Gottfried Wilhelm von Leibniz (1646-1716) su
chi avesse inventato il calcolo innitesimale.
57
Blaise Pascal (1623-1662). Nacque a Clermont in Francia glio di Etienne Pascal, che ricco
di famiglia, si trasfer` a Parigi dedicandosi alleducazione del glio. Pascal espresse il suo genio in molti
campi interessandosi di geometria proiettiva, di calcolo delle probabilit` a (in corrispondenza con Pierre de
Fermat (1601-1665)), di esperimenti sul vuoto (in disputa con Ren e Descartes (1596-1650)), di
teoria dei numeri (coefcienti binomiali e triangolo di Pascal) Negli ultimi lavori si dedic` o allo studio della
cicloide ed a problemi connessi adoperando il metodo degli indivisibili di Bonaventura Francesco
Cavalieri (1598-1647). Pascal costru` nel periodo 1642-45 il secondo esempio di macchina calcolatrice
digitale meccanica, la Pascaline dopo quella che, nel 1623, era stata ideata da Wilhelm Schickard
(1592-1635) ed usata da Johannes Kepler (1571-1630) per calcolare le effemeridi. .
58
Jean Poiseuille (1797-1869). Medico francese che escogit ` o un metodo pi ` u preciso per misurare
la pressione del sangue. Poiseuille formul ` o la legge di proporzionalit` a tra la velocit` a del usso con cui un
liquido viscoso scorre in un tubo e la differenza di pressione agli estremi del tubo, tramite una costante che
dipende dal diametro e dalla lunghezza del tubo.
272 11 EQUILIBRIO DINAMICO
Queste sono le celebrate equazioni di Navier-StVenant-Stokes.
Si ponga

o
= / , b
o
= b/ ,
e si ssino
una lunghezza caratteristica ed una
velocit` a caratteristica v .
Allora, posto b = o e denite le quantit` a adimensionali
x =
x

, t =
t v

, v =
v
v
,
o
=

o
v
2
,
le equazioni di Navier-Stokes si scrivono
_

_
_
v
/
+ dv[ v]

=
1
Re
div grad v grad
o
,
div v = 0 .
dove la quantit` a adimensionale Re =
v

` e detta il numero di Reynolds del usso.


La forma adimensionale mostra che ussi con parametri diversi hanno le stesse
caratteristiche purch e il numero di Reynolds sia lo stesso. Tale osservazione ` e di
fondamentale importanza per lesecuzione di esperimenti di laboratorio.
11.5. Equazioni di Euler e teorema di Bernoulli
Si consideri uno stato tensionale ` e di tipo idrostatico e cio` e descritto dal prodotto
dellopposto di uno scalare detto pressione e del tensore identit` a:
T = I .
Essendo
div ( I) = grad ,
e ponendo b

= b/ , le equazioni di equilibrio di Cauchy assumono allora la forma


grad = ( v b

) , equilibrio di massa ,
n = t , equilibrio al contorno ,
e sono dette equazioni di Euler.
II MECCANICA DEL CONTINUO 273
Se il campo di forze di massa b

= b/ ammette un potenziale si ha che


b

= grad ,
e le equazioni di Euler si scrivono
1

grad + grad = v, equilibrio di massa ,


n = t , equilibrio al contorno ,
ovvero, nella descrizione spaziale,
1

grad + grad = (v
/
+dv[ v]) , equilibrio di massa ,
n = t , equilibrio al contorno ,
Un moto si dice potenziale se il campo di velocit` a ammette un potenziale e cio` e risulta
v = grad ,
Se v C
1
() la condizione rot v = 0 in ` e necessaria afnch e il moto sia
potenziale ed ` e sufciente se il dominio ` e semplicemente connesso.
La prossima proposizione enuncia una propriet` a cinematica.
Proposizione 11.5. Lemma cinematico. In un usso con velocit ` a v C
1
() , posto
W = emi (dv) , si ha che
a) 2 Wv = dv [ v ] grad
_
1
2
v
.
v
_
,
e quindi
b)
_
dv [ v ]
_
.
v = grad
_
1
2
v
.
v
_
.
v .
Dim. Derivando in direzione h V si ha che
grad
_
1
2
v
.
v
_
.
h = dv [ h]
.
v = (dv)
T
[ v ]
.
h, h V.
Allora risulta
2 Wv = dv [ v ] (dv)
T
[ v ] = dv [ v ] grad
_
1
2
v
.
v
_
.
Lantisimmetria di W implica poi che Wv
.
v = 0 .
274 11 EQUILIBRIO DINAMICO
Si pu` o ora dimostrare il seguente classico risultato [40].
Proposizione 11.6. Teorema di Bernoulli. Si consideri un usso di un uido con
un campo di pressione e di velocit ` a v. Allora lequazione differenziale di Euler
si scrive:
i) se il moto ` e potenziale
grad
_

/
+
1
2
v
.
v +
_
+
1

grad = o,
ii) se il usso ` e stazionario
_
grad
_
1
2
v
.
v +
_
+
1

grad
_
.
v = 0 ,
iii) se il usso ` e stazionario ed irrotazionale
grad
_
1
2
v
.
v +
_
+
1

grad = o.
Dim. Se il moto ` e potenziale allora il campo di velocit` a ha rotore nullo e cio` e gradiente
simmetrico. Dal lemma 11.5 a) , essendo W = O si deduce che
dv[ v] = grad
_
1
2
v
.
v
_
.
La i) segue quindi ponendo v
/
= grad
/
.
Se il usso ` e stazionario si ha che v
/
= o e dunque il lemma 11.5 b) fornisce la ii) .
Se il usso ` e irrotazionale e stazionario si ha che
/
= 0 e la i) implica la iii) .
11.5.1. Idrostatica
Si consideri ora un uido in quiete sotto lazione della pressione atmosferica sul
pelo libero e della forza di gravit` a. Detto k il versore normale al pelo libero e diretto
verso linterno del uido e il peso specico del uido, le forze attive saranno costituite
da:
una tensione t costante sul piano di contorno: t =
o
k,
una forza di massa b di intensit` a costante: b = k.
Se z = x
.
k ` e la profondit` a rispetto al pelo libero, le equazioni di equilibrio di Cauchy
si scrivono nel caso in esame
div T(x) = grad (x) = (x) k, x ,
(Tn)(x) = (x) k =
o
k, x .
II MECCANICA DEL CONTINUO 275
Il campo scalare di pressione idrostatica in equilibrio con le forze applicate ` e continuo
nel dominio , assume valore costante sul pelo libero z = 0 , ed ha gradiente costante
e diretto come k verso la profondit` a.
Il campo di pressioni nel uido varia quindi con la legge afne
(x) =
o
+ z ,
e lo stato tensionale risulta univocamente denito dalle condizioni di equilibrio.
Ne consegue in particolare che, se la pressione atmosferica ed il peso specico del
uido sono nulli, il campo di pressione nel uido risulta nullo.
Nel uido non esistono dunque stati tensionali ammissibili autoequilibrati.
11.5.2. Spinta di Archimede e diavoletto di Cartesio
Sia ( un galleggiante immerso nel fuido perfetto in quiete e si denoti con (
e
e
(
i
rispettivamente la parte emersa e quella immersa del galleggiante.
Le azioni del uido sulla supercie bagnata del galleggiante risultano dirette in
ogni punto secondo la normale entrante ed hanno intensit` a pari al valore della pressione
idrostatica
t(x) = (n)(x) = (
o
+ z)n(x), x (
i
.
La risultante delle azioni del uido sul contorno della parte immersa (
i
del galleg-
giante ` e pari a
_
(
i
t dx =
_
(
i
(
o
+ z)n dv ,
e la risultante delle azioni dellatmosfera sul contorno della parte emersa (
e
del
galleggiante ` e pari a
_
(
e
t dx =
_
(
e
(
o
)n dv .
Il teorema del gradiente assicura che
_
(
e

o
n da +
_
(
i

o
n da =
_
(

o
n da =
o
_
(
n da = o,
e cio` e che la risultante dellazione sul galleggiante dovuta alla pressione atmosferica ` e
nulla.
276 11 EQUILIBRIO DINAMICO
h
p
o
p
p = p
o
+ h
p
o
p = p
o
+ z
z
La risultante dellazione sul galleggiante pu` o allora essere valutata assumendo
nullo il valore della pressione atmosferica.
Si ponga dunque
o
= 0 e si osservi che sul pelo libero risulta z = 0 . Applicando
il teorema del gradiente al dominio (
uido
delimitato dal contorno della parte immersa
(
i
del galleggiante e dal prolungamento ideale del pelo libero attraverso il gallegiante,
si ottiene la formula
_
(
i
( z)n da =
_
(
uido
( k
.
x)n da =
_
(
uido
( k) dv = vol ((
uido
) k,
che fornisce lespressione della spinta di Archimede
59
.
Un corpo immerso in un uido in quiete riceve una spinta pari al peso del volume
di uido spostato dal galleggiante e diretta in verso opposto alla forza di gravit` a.
Osservazione 11.1.
Da quanto mostrato si deduce che la spinta di Archimede non dipende dalla
profondit` a alla quale ` e immerso il corpo.
La posizione di galleggiamento dipende unicamente dalla forma e dal peso del
corpo e dal peso specico del uido.
59
Archimede di Siracusa (287 A.C.-212 A.C.)
II MECCANICA DEL CONTINUO 277
Si immagini ora di immergere un corpo elastico galleggiante in un uido in quiete
portandolo a profondit` a sempre maggiori; il volume diminuir` a per effetto della com-
pressione esercitata dal uido e diminuir` a pertanto anche la spinta di Archimede.
Se il corpo ` e sufcientemente deformabile esister` a una profondit` a in corrispon-
denza della quale il peso costante del corpo immerso risulta eguale alla spinta. In questa
posizione il corpo ` e in equilibrio e pertanto non tende n` e a risalire in supercie n` e ad
affondare.
Superata tale profondit` a, risultando il peso via via sempre maggiore della spinta,
il corpo sar` a soggetto ad una forza crescente che lo spinger` a inesorabilmente verso il
fondo.
E questa unesperienza bennota a coloroche praticanoil nuotosubacqueo; quando
ci si immerge, essendo il peso specico medio del corpo umano alla pressione atmos-
ferica minore di quello dellacqua di mare, ` e necessario portare con s` e una zavorra per
facilitare la discesa in profondit` a.
Superata per` o una profondit` a di alcune decine di metri il bilancio tra peso e spinta
si inverte ed il risalire in supercie necessita di un notevole sforzo muscolare che pu` o
essere agevolato liberandosi della zavorra.
Il fenomeno ` e noto da tempo ed ` e utilizzato nella realizzazione del divertente
esperimento detto del diavoletto di Cartesio.
Premendo la membrana che chiude il recipiente cilindrico, il diavoletto scende sul
fondo. Eliminata la pressione il diavoletto risale alla sommit` a del contenitore.
In questo caso la deformabilit` a del corpo immerso ` e dovuta allaria in esso con-
tenuta.
Diavoletto di Cartesio
278 12 CONSERVAZIONE DELLENERGIA
12. CONSERVAZIONE DELLENERGIA
Il primo principio della termodinamica asserisce che per ogni corpo B , e per ogni
parte di esso, vale la legge di conservazione dellenergia che si scrive

c = /+Q,
dove


c ` e il tasso di incremento dellenergia interna,
/ ` e la potenza meccanica compiuta,
Q ` e il tasso di calore apportato.
Per potenza meccanica si intende la potenza compiuta da tutti i sistemi di forze agenti
sul corpo ivi incluse le forze dinerzia. Si ha dunque che
/=
_

(b v)
.
v dv +
_
T ()
t
.
v da =
_

T : Bv dv .
Lenergia cinetica / e la potenza J compiuta dalle forze attive sono denite da
/ =
1
2
_

v
.
v dv ,
J =
_

b
.
v dv +
_
T ()
t
.
v da ,
La potenza meccanica compiuta ` e dunque pari a / = J

/ e quindi la legge di
conservazione dellenergia si pu` o anche scrivere

c +

/ = J +Q.
Nel seguito viene sviluppata una trattazione originale della legge di conservazione
dellenergia che consente di dimostrare lesistenza del campo vettoriale densit ` a del
usso di calore e di formulare un principio delle temperature virtuali.
La procedura adottata ` e perfettamente analoga a quella sviluppata per la trattazione
dellequilibrio di una struttura continua. Lanalogia consente di estendere, mutatis
mutandis, le proposizioni ed i risultati da un contesto allaltro, una volta riconosciuto
che la base matematica formale ` e la stessa. Questo ` e daltronde un compito precipuo
della Fisica Matematica.
II MECCANICA DEL CONTINUO 279
12.1. Temperature virtuali
Sia una congurazione di B e si introduca il concetto di temperatura virtuale.
Un campo di temperatura virtuale ` e un campo scalare di quadrato integrabile su
dotato di derivata generalizzata di quadrato integrabile a pezzi in .
Lo spazio dei campi di temperatura virtuale ` e denotato con () ed ` e denito da
() : =
_
L
2
() [ T

() : H
1
(T) , T T

()
_
.
Lo spazio () ` e uno spazio pre-Hilbert con prodotto interno e norma deniti da
(
1
,
2
)
()
: =
_

2
dv +
_

(G
1
)
.
(G
2
) dv ,
| u|
2
()
: =
_

2
dv +
_

| G |
2
dv .
Sia = (T ()) = H
1
(T ()) lo spazio dei campi di temperatura virtuale aventi
T () quale suddivisione di supporto.
Il gradiente distribuzionale di un campo di temperatura virtuale ` e dunque
una distribuzione che pu` o esprimersi come somma di due aliquote.
La parte regolare G = grad H che ` e un campo vettoriale di quadrato
integrabile su con
grad = G L
_
; H
_
,
operatore lineare continuo.
La parte singolare
__

che ` e il campo scalare di quadrato integrabile


su T () costituito dai salti di discontinuit` a dei valori al contorno di
su T () .
Il tasso di incremento dellenergia interna

c , la potenza meccanica compiuta / ed il
tasso di calore apportato Q possono essere deniti in termini di enti duali dei campi di
temperatura virtuale .
Siano infatti T

c
, T
/
e T
Q
funzionali lineari limitati su tali che

c = T

c
(1) ,
/= T
/
(1) ,
Q = T
Q
(1) ,
dove 1 ` e il campo scalare di valore unitario sulla parte di corpo in esame e nullo altrove.
280 12 CONSERVAZIONE DELLENERGIA
Il valore del funzionale lineare T

c
pu` o essere assegnato sul sottospazio lineare
Ker G dei campi di temperatura virtuale costanti a pezzi in ponendo, per
omogeneit` a
T

c
(1) : = T

c
(1) , '.
Lesistenza di un funzionale lineare limitato che sia estensione (in generale non univoca)
di T

c
da Ker G a ` e assicurata dal teorema di estensione di Hahn (vedi
sezione 4.1 (p. 195)).
Analogamente si procede per T
/
e T
Q
.
La legge di conservazione dellenergia pu` o quindi esprimersi imponendo che
T

c
, ) = T
/
, ) + T
Q
, ) , Ker G.
12.2. Principio delle temperature virtuali
Per evidenziare lanalogia con la teoria dellequilibrio di un corpo continuo, si
denisca il tasso di produzione di energia
T : =

c /Q.
Si consideri quindi il funzionale lineare T
T

/
denito da
T
T
: = T

c
T
/
T
Q
.
La legge di conservazione dellenergia equivale dunque alla condizione
T
T
, ) = 0 , Ker G,
che pu` o anche scriversi
T
T
( Ker G)

.
Si osservi ora che loperatore G L
_
; H
_
ha immagine chiusa e dunque, detto
G
/
L
_
H ;
/
_
loperatore duale, risulta
ImG
/
= ( Ker G)

.
Ne segue che esiste almeno un campo vettoriale h H tale che T
T
= G
/
h e cio` e
T
T
, ) = G
/
h, ) =
_

h
.
(G) dv , .
II MECCANICA DEL CONTINUO 281
Questa ` e lespressione di un principio termodinamico, analogo al principio delle potenze
virtuali della meccanica, che sar` a detto principio delle temperature virtuali.
Il campo vettoriale h H ` e la densit ` a del usso di freddo.
Si osservi ora che
il tasso di incremento dellenergia interna

c ` e denito in termini della densit` a
volumetrica ,
la potenza meccanica compiuta / ` e denita in termini della densit` a volumetrica
m,
il tasso di calore apportato Q ` e denito in termini di una densit` a volumetrica q
e di una superciale q .
Si ha dunque che
T

c
, ) =
_

dv ,

c =
_

dv ,
T
/
, ) =
_

(T : Bv) dv , /=
_

T : Bv dv ,
T
Q
, ) =
_

q dv +
_
T ()
q da , Q=
_

q dv +
_
T ()
q da .
Allora, posto
p = T : Bv + q ,
il principio delle temperature virtuali si scrive
_

p dv +
_
T ()
q da =
_

h
.
(G) dv , .
Una dimostrazione analoga a quella del teorema di Cauchy (proposizione
7.2 (p. 225)) mostra allora che il campo vettoriale h H ha divergenza di quadrato
integrabile a pezzi in .
Detto quindi G
/
o
= div loperatore duale formale delloperatore differenziale
G = grad si consideri lo spazio H
G
/
o
() dei campi vettoriali densit` a del usso di
freddo Green-regolari, denito da
H
G
/
o
() : =
_
h H() [ T
h
() : G
/
o
h L
2
(T) , T T
h
()
_
.
Risulta allora G
/
o
L
_
H
G
/
o
;
/
_
, dove H
G
/
o
: = H
G
/
o
(T ()) , e la formula di
Green si scrive
_

h
.
(G) dv =
_

(G
/
o
h) dv +
_
T ()
(Nh) () da , , h H
G
/
o
, .
dove Nh = h
.
n con n versore normale uscente da .
282 12 CONSERVAZIONE DELLENERGIA
Le equazioni di bilancio sono le analoghe delle equazioni di Cauchye si scrivono
G
/
o
h = p = T : Bv + q , sorgente ,
h
.
n = q usso al contorno ,
Lequazione G
/
o
h = p ` e detta in letteratura equazione ridotta di conservazione
dellenergia, e pu` o convenientemente essere riscritta nella forma
= q +T : Bv + div h,
in cui
` e il tasso di incremento dellenergia interna per unit` a di volume,
q ` e il tasso di apporto di calore per unit` a di volume,
div h ` e la sorgente volumetrica del usso di freddo,
T : Bv ` e la potenza meccanica compiuta per unit` a di volume.
La relazione h
.
n = q ` e detta principio del usso di calore di Fourier
60
-Stokes.
In termodinamica ` e usuale considerare il campo vettoriale h H detto densit ` a di
usso di calore.
Il principio del usso di calore si enuncia pertanto affermando che
il tasso di apporto di calore per unit` a di supercie di contorno ` e eguale alla densit` a
del usso di calore entrante (o usso di freddo uscente).
60
Jean Baptiste Joseph Fourier (1768-1830). Nato in Borgogna, nono dei dodici gli della
seconda moglie di un sarto, rimase orfano dei genitori allet` a di dieci anni. Nel 1780 entr` o alla Ecole Royale
Militaire di Auxerre. Allet` a di 14 anni complet ` o lo studio dei 6 volumi del Cours de mathematique di
B ezout e nel 1783 ricevette il primo premio per lo studio della M echanique en g en eral di Bossut. Nel
1787 decise di farsi prete ed entr` o nellabbazia Benedittina di St Benoit-sur-Loire continuando per` o a coltivare
i suoi interessi per la matematica anche attraverso la corrispondenza con il suo professore di matematica ad
Auxerre. In una lettera scrisse: ieri era il mio 21 compleanno, a questa et ` a Newton e Pascal avevano gi ` a
aquisito molti meriti per limmortalit ` a. Fouriernon prese i voti e nel 1789 and` o a Parigi dove lesse un lavoro
sulle equazioni algebriche allAcad emie Royale des Sciences. Nel 1790 divenne quindi professore allEcole
Royale Militaire di Auxerre e si un` al locale Comitato Rivoluzionario. Dopo varie vicende politiche a seguito
delle quali fu anche arrestato, nel 1795 Fourier entr` o alla Ecole Normale di Parigi, appena inaugurata, dove
ebbe come insegnanti Lagrange, Laplace e Monge con cui ebbe ottimi rapporti. Insegn` o al Coll` ege de
France e allEcole Centrale des Travaux Publiques diretta da Lazare Carnot (1753-1823) e Gaspard
Monge (1746-1818), e che fu presto rinominata Ecole Polytechnique. Arrestato nuovamente fu liberato
nel 1795 e ritorn` o allEcole Polytechnique dove nel 1797 succedette a Lagrange nella cattedra di analisi e
meccanica. Nel 1798 si un` allesercito Napoleonico nellinvasione dellEgitto, ritornando alla sua attivit` a di
professore nel 1801 ma subito dopo fu nominato prefetto di Grenoble da Napoleone. In questo periodo scrisse
la famosa memoria sulla propagazione del calore nei solidi che nel 1807 sottopose allIstituto delle Scienze
di Parigi suscitando obiezioni da parte di Lagrange e Laplace, che criticarono lo sviluppo delle funzioni
in serie trigonometriche da lui introdotto, e critiche da parte di Biot che non era stato citato pur avendo
trattato la questione nel 1804, , anche se in modo non corretto. Comunque nel 1811 una commissione di cui
II MECCANICA DEL CONTINUO 283
12.3. Legge di Fourier
La relazione costitutiva di conduzione termica, o legge di Fourier, si scrive
h = K(G()) ,
dove ` e il campo di temperatura e K L
_
H, H
_
` e loperatore lineare, simmetrico
e denito positivo, di conducibilit ` a termica.
Per corpi termicamente isotropi si ha che K = k I e quindi la legge di Fourier
assume laspetto classico
h = k grad ,
dove k > 0 ` e la costante di conducibilit ` a termica.
Si noti lanalogia con lequazione costitutiva del uido linearmente viscoso di
Navier-Stokes trattato nella sezione 11.4.1 (p. 269).
Nel capitolo dedicato alle equazioni dellelasticit` a si mostrer` a come sussista una
perfetta analogia tra i problemi di elastostatica e quelli del usso stazionario di calore
per conduzione.
Si osservi anche che in generale i due problemi, meccanico e termico, risultano
accoppiati.
12.4. Leggi di bilancio
La procedura illustrata con riferimento al principio di conservazione dellenergia
` e del tutto generale e pu` o essere applicata per discutere una generica legge di bilancio
d
dt
_

a dv =
_

b dv +
_
T ()
c da ,
relativa ad un intervallo di osservazione I .
Il campo scalare a L
2
() C
1
(I) ` e la densit` a spaziale della grandezza di cui
si vuole misurare lincremento nellunit` a di tempo.
Il campo scalare b L
2
() C
0
(I) ` e la sorgente volumetrica.
Il campo scalare c L
2
(T ()) C
0
(I) ` e la sorgente superciale.
erano componenti Joseph-Louis Lagrange (1736-1813), Pierre-Simon Laplace (1749-1827) e
Adrien-Marie Legendre (1752-1833) gli assegn` o il premio che lIstituto delle Scienze di Parigi aveva
messo in palio per uno studio sulla propagazione del calore. Nel 1817 Fourier fu eletto allAcad emie des
Sciences e nel 1822 ne divenne segretario. Nello stesso anno venne pubblicato il lavoro Th eorie analytique de
la chaleur col quale aveva vinto il premio nel 1811. Negli ultimi anni si dedic` o alla ricerca matematica pura
ed applicata e sostenne una disputa con Jean-Baptiste Biot (1774-1862) e Sim eon Denis Poisson
(1781-1840) circa la priorit` a sulla formulazine della teoria della propagazione del calore.
284 12 CONSERVAZIONE DELLENERGIA
In forza del teorema del trasporto la legge di bilancio pu` o scriversi
_

a +a div v dv =
_

a
/
+ div (a v) dv =
_

b dv +
_
T ()
c da .
Si denoti quindi con () lo spazio dei campi scalari di prova, denito da
() : =
_
L
2
() [ T

() : H
1
(T) , T T

()
_
.
Lo spazio () ` e uno spazio pre-Hilbert con prodotto interno e norma deniti da
(
1
,
2
)
()
: =
_

2
dv +
_

(G
1
)
.
(G
2
) dv ,
| |
2
()
: =
_

2
dv +
_

| G|
2
dv .
Sia = (T ()) = H
1
(T ()) lo spazio dei campi scalari di prova, indipendenti
dal tempo, aventi T () quale suddivisione di supporto.
La trattazione svolta nella sezione 12 (p. 278) mostra allora che esiste un campo
vettoriale h H() che soddisfa il principio variazionale di bilancio
d
dt
_

a dv
_

b dv
_
T ()
c da =
_

h
.
(G ) dv , .
Le corrispondenti equazioni di bilancio sono
div h = a +a div v b = a
/
+ div (a v) b , sorgente ,
h
.
n = c usso al contorno .
Nei testi di meccanica e di temodinamica (vedi ad es. [42]) la legge di bilancio ` e
enunciata nella forma
d
dt
_

a dv =
_

b dv +
_
T ()
h
.
n da ,
che assume lesistenza del campo vettoriale h H() . Nella formulazione illustrata
tale esistenza ` e invece un risultato della teoria.
II MECCANICA DEL CONTINUO 285
13. EQUILIBRIO REFERENZIALE
Nellanalisi del comportamento di strutture che durante il processo dinamico subis-
cono grandi spostamenti o grandi deformazioni locali si fa ricorso ad una trattazione
in cui la condizione di equilibrio viene imposta in termini di campi deniti in una
congurazione di riferimento.
Questa trattazione ` e detta descrizione referenziale dellequilibrio. Si consideri
una mappa di trasferimento k : S S che instaura un diffeomosmo tra e k() .
Nel seguito si denoteranno con un pedice ()
k
i campi deniti sulla congurazione
trasformata k() .
Il concetto di equilibrio ` e espresso in termini di cinematismi rigidi e la rigidit` a
consiste nellannullarsi del campo di deformazione tangente.
Ne segue che per imporre la condizione di equilibrio in una congurazione di
riferimento ` e necessario poter esprimere sia la rigidit` a dei cinematismi che la defor-
mazione tangente, relativi alla congurazione trasformata k() , in termini di campi
deniti sulla congurazione .
A tal ne sia v
k
: k() T
k()
un cinematismo in k() .
Il corrispondente campo vettoriale su , denotato con v : T

, ` e denito
localmente dalla formula del cambiamento di variabile:
v(x) : = v
k
(k(x)) , x .
Si dice che il campo vettoriale v : T

` e ottenuto per trasporto parallelo nello


spazio S del campo v
k
: k() T
k()
dalla congurazione k() alla congu-
razione .
Tale denizione ha senso poich e lo spazio ambiente S ` e euclideo e dunque gli
spazi tangenti soddisfano le propriet` a T

= T
k()
T
S
e T
S
(x) = V per ogni
x S .
13.1. Tensore di Piola
La formulazione referenziale della condizione di equilibrio ` e basata sulla trasfor-
mata di Piola illustrata nella sezione I.3.7 (p. 32) e qui di seguito richiamata.
La trasformata di Piola di un campo di sforzi T
k
C
1
(k(T ())) nella con-
gurazione k(T ()) ` e il campo tensoriale P[ T
k
] C
1
(T ()) tale che, per
ogni v C
1
(T ()) , con v = v
k
k, si abbia
_
T ()
(P[ T
k
] : dv) dv =
_
k(T ())
(T
k
: dv
k
) dv
k
.
Essendo dv
k
k = (dv) F
1
k
e dv
k
= J(k) dv , ne segue che
286 13 EQUILIBRIO REFERENZIALE
Il tensore di Piola
61
P = P[ T
k
] : L(T

; T
k()
k) ,
corrispondente ad un tensore di Cauchy T
k
: L(T
k()
; T
k()
) ` e denito
da
P[ T
k
] : = J(k) (T
k
k) F
T
k
.
Si noti che nello spazio ambiente euclideo S si ha che T
k()
k = T

per cui risulta


P = P[ T
k
] : L(T

; T

) .
La condizione variazionale di equilibrio che lega un sistema di forze f
k
T
k
ed
un campo di sforzo di Cauchy T
k
o
k
nella congurazione k() si scrive
f
k
, v
k
) =
_
k(T ())
(T
k
: dv
k
) dv
k
=
_
T ()
(P[ T
k
] : dv) dv , v
k
1
k
.
Il sistema di forze f T corrispondente, nella congurazione , al sistema di forze
f
k
T
k
nella congurazione k() , ` e denito dallidentit` a
f , v
k
k ) = f
k
, v
k
) , v
k
1
k
.
La condizione di equilibrio nella congurazione di riferimento si scrive pertanto
f , v ) =
_
T ()
P : dv dv , v 1 .
Osservando poi che la relazione P = J(k) (T
k
k) F
T
k
pu` o essere scritta anche
PF
T
k
= J(k) (T
k
k) ,
si evince che la simmetria del tensore di Cauchy T
k
si traduce nella simmetria del
prodotto PF
T
k
:
PF
T
k
= F
k
P
T
.
Osservazione 13.1. Si noti che il tensore di Piola non ` e coniugato ad una misura di
deformazione nita. Infatti il campo tensoriale del gradiente di velocita
dv =

F
k
= (L
k
k) F
k
: L(T

; T

) ,
non ` e la derivata temporale di una misura di deformazione nita.
61
Gabrio Piola, 1845 [8], Gustav Robert Kirchhoff, 1852 [9].
II MECCANICA DEL CONTINUO 287
13.2. Tensore di Kirchhoff
E spesso utile considerare, al posto del tensore di Cauchy, il tensore di Kirch-
hoff che, nella congurazione k() , ` e denito da
K
k
= J(k) T
k
.
In termini del tensore di Kirchhoff K
k
: k() L(T
k()
; T
k()
) il tensore di
Piola si scrive
P = (K
k
k) F
T
k
.
13.3. Tensore di Piola-Kirchhoff
Si assuma come misura di deformazione nita, nel trasferimento k : S S da
a k() , quella denita da un campo di tensori di Green su :
E(k) =
1
2
_
C(k) I

,
dove
C(k) = F
T
k
F
k
: L(T

; T

) ` e il campo di tensori destri di Cauchy-


Green,
I : L(T

; T

) ` e il campo tensoriale identit` a su .


Ne segue che E : L(T

; T

) .
Dalla relazione
dv =

F
k
= (L
k
k) F
k
,
si deduce che
P : dv =
_
(K
k
k) F
T
k

:

F
k
=
_
F
k
F
1
k
(K
k
k) F
T
k

:

F
k
=
=
_
F
1
k
(K
k
k) F
T
k

:
_
F
T
k

F
k

.
Il tensore di Piola-Kirchhoff S nella congurazione ` e il tensore simme-
trico
S = F
1
k
(K
k
k) F
T
k
= F
1
k
P.
Si ha quindi che S : L(T

; T

) .
288 13 EQUILIBRIO REFERENZIALE
Si consideri ora un usso
k : S I I S ,
che passa per al tempo s I e per k
t,s
() al tempo t I .
Ponendo k
t,s
(x) = k
s
(x, t) = k(x, s, t) , al campo di velocit` a v
k
(x, t) si associa
lequazione differenziale di evoluzione

k
s
(x, t) = v
k
(k
s
(x, t)) ,
con la condizione iniziale k
s
(x, s) = x S .
Per semplicare la notazione si scriver` a k al posto di k
t,s
.
Allora per il campo di velocit` a v = v
k
k, trasportato da k() in , vale la
formula
v(x, t) =

k(x, t) .
Derivando rispetto al tempo lespressione del tensore di Green, si ottiene

E(k) =dE(k; v) =
1
2
_
C(k) I

= sym(F
T
k

F
k
) .
Dunque, essendo P = F
k
S, dv =

F
k
e S = S
T
si ha che
P : dv = (F
k
S) :

F
k
= S : (F
T
k

F
k
) = S :

E.
Si pu` o dunque concludere che
Il tensore di Piola-Kirchhoff ` e lo sforzoconiugato alla misura di deformazione
nita di Green.
Si ha inoltre che

E(k) = sym(F
T
k

F
k
) = sym
_
F
T
k
(L
k
k) F
k

=
=F
T
k
sym
_
(L
k
k)

F
k
= F
T
k
(D
k
k) F
k
.
Esiste pertanto un isomorsmo, e cio` e una relazione lineare invertibile, tra la
derivata temporale del tensore di Green

E(k) e D
k
k che ` e la deformazione
tangente in k() trasportata in .
Questa propriet` a ` e essenziale per poter esprimere la condizione di equilibrio in
termini del tensore di sforzo coniugato ad una misura di deformazione.
Allespressione del tensore di Piola-Kirchhoff in funzione del tensore di
Kirchhoff si pu` o pervenire anche osservando che la potenza virtuale dello stato
di sforzo per unit` a di volume in si deve poter scrivere nei due modi alternativi
S :

E = (K
k
k) : (D
k
k) .
Allora, essendo

E = F
T
k
(D
k
k) F
k
, deve risultare
S :
_
F
T
k
(D
k
k) F
k

=
_
F
k
SF
T
k

: (D
k
k) = (K
k
k) : (D
k
k) ,
e cio` e S = F
1
k
(K
k
k) F
T
k
.
II MECCANICA DEL CONTINUO 289
Osservazione 13.2. In geometria differenziale, la relazione

E(k) = F
T
k
(D
k
k) F
k
,
tra la derivata temporale del tensore di Green in e la deformazione tangente in
k() si interpreta affermando che

E(k) ` e la spinta inversa di D
k
= symL
k
lungo
il usso k.
Sia infatti D
k
L(T
k()
, T
k()
; ') la forma bilineare due volte covariante
(0, 2) associata al tensore misto di deformazione tangente D
k
L(T
k()
; T
k()
) ,
mediante lidentit` a
D
k
(u, v) = g (D
k
u, v) ,
dove g L(V, V; ') ` e il tensore metrico.
Dalla denizione di spinta della sezione I.5 (p. 48) si deduce che la spinta inversa
di D
k
L(V, V; ') lungo il usso k ` e la forma bilineare:
(k

D
k
)(u, v) = k

[D
k
(k

u, k

v)] = k

[D
k
(F
k
u, F
k
v)] =
= k

[g ((D
k
k) F
k
u, F
k
v)] = g (F
T
k
(D
k
k) F
k
u, v) .
dove u, v T

.
La relazione

E(k) = F
T
k
(D
k
k) F
k
mostra che il tensore

E L(T

; T

)
` e la forma mista (1, 1) della spinta inversa della forma due volte covariante (0, 2)
D
k
L(T
k()
, T
k()
; ') associata al tensore misto D
k
L(T
k()
; T
k()
) .
Anche lespressione del tensore di Piola-Kirchhoff si interpreta conveniente-
mente in termini di spinte.
Infatti la relazione S = F
1
k
(K
k
k) F
T
k
mostra che il tensore S L(T

; T

)
` e la forma mista (1, 1) della spinta inversa della forma due volte controvariante (2, 0)
del tensore misto K
k
L(T
k()
; T
k()
) .
Si noti che si pu` o effettuare la contrazione completa tra un tensore di tipo (0, 2)
solo con un tensore di tipo (2, 0) .
Inoltre la spinta secondo un usso k
1
di due tensori, uno covariante (0, 2) e
laltro controvariante (2, 0) , non altera il prodotto interno tra i tensori.
Le propriet` a delle spinte sono illustrate in dettaglio nella sezione I.12.1 (p. 130)
Osservazione 13.3. Si noti che la denizione P[ T
k
] : = J(k) (T
k
k) F
T
k
del
tensore di Piola P = P[ T
k
] : L(T

; T

) richiede che lo spazio ambiente


S sia euclideo, perch e solo allora si ha che T
k()
k = T

.
Per contro il tensore di Piola-Kirchhoff, S L(T

; T

) , che ` e denito da
S = F
1
k
(K
k
k) F
T
k
, essendo esprimibile in termini di spinte e di tensori metrici,
pu` o invece essere introdotto anche se lo spazio ambiente ` e una variet` a di Riemann.
290 14 COMPLEMENTI
14. COMPLEMENTI
Questa sezione ` e dedicata ad alcuni approfondimenti ed allesposizione di altri
importanti risultati di meccanica dei continui. Alcuni di essi sono classici, mentre altri
sono contributi originali dellautore.
14.1. Simmetria dello stato tensionale
Se lo stato tensionale nel continuo di Cauchyfosse descritto da un campo T o
di tensori non necessariamente simmetrici, la formula di Green si scriverebbe
_

T : ( sym grad v) dv =
_

symT : ( sym grad v) dv =


=
_

( div T)
.
v dv +
_
T ()
(Tn)
.
(v) da
_

( emi T) : ( emi grad v) dv ,


per ogni v 1 ed ogni T o .
Il primo termine dellidentit` a rappresenta la potenza virtuale compiuta dallo stato
di sforzo, mentre i tre termini a secondo membro rappresentano la potenza virtuale del
sistema di forze.
Le forze f T in equilibrio con uno stato tensionale T o sono pertanto
costituite da:
forze di contatto: t(x) = (Tn)(x) sulla frontiera T () ,
forze di massa: b(x) = div T(x) di quadrato integrabile su ,
coppie di massa: m(x) = emi T(x) di quadrato integrabile su ,
Si vuole ora mostrare che la presenza di coppie di massa ` e inessenziale.
Si osservi infatti che, in virt ` u della simmetria del tensore della deformazione
tangente sym grad v , la potenza virtuale compiuta dalla stato tensionale dipende solo
dalla parte simmetrica di T o .
Pertanto anche la potenza virtuale del sistema di forze deve dipendere solo dalla
parte simmetrica del campo tensoriale T o .
II MECCANICA DEL CONTINUO 291
t
t
t
t
t
t
t
t
t
b
b
b
b
m
m
m
m

Fig. 14.1
Forze di contatto,
forze di massa
e coppie di massa.
Deve dunque essere
_
T ()
(Tn)
.
(v) dv
_

( div T)
.
v dv
_

( emi T) : ( emi grad v) da =


=
_
T ()
_
( symT)n

.
v da
_

_
div ( symT)

.
v dv , v 1.
Per il modello del continuo di Cauchy il sistema di forze di contatto, forze di massa
e coppie di massa denito da
_

_
t(x) : = T(x)n(x) su T () ,
b(x) : = div T(x) in ,
m(x) : = emi T(x) in ,
risulta quindi equivalente al sistema di forze di contatto e di massa denito da:
_
t(x) : =
_
symT(x)

n(x) su T () ,
b(x) : = div
_
symT(x)

in .
Il sistema di coppie di massa ` e pertanto equivalente al sistema di forze di contatto e
forze di massa dato da
_
t
m
(x) : = m(x)n su T () ,
b
m
(x) : = div m(x) in .
292 14 COMPLEMENTI
Una rappresentazione euristica ` e riportata in gura 14.2.
m m m m m m
b
m
b
m
b
m
b
m
b
m

m
t
m
t
Fig. 14.2
Ogni sistema di coppie di massa ` e
equivalente ad un sistema di forze di
contatto e di forze di massa.
Nel modello del continuo di Cauchy si assume che non agiscano coppie di massa
e quindi che lo stato tensionale sia costituito da un campo di tensori simmetrici.
Tale ipotesi, in virt ` u dellequivalenza dimostrata, non risulta limitativa.
Si osservi inne che, nel modello del continuo di Cauchy, mentre ` e possibile,
anche se non conveniente, considerare agente un campo di coppie di massa, non vi ` e
invece alcuna possibilit` a di introdurre un campo di coppie di supercie.
Tali campi possono essere presi in considerazione adottando modelli di continuo
con struttura cinematica pi ` u ricca.
Un esempio classico ` e il modello di continuo polare formulato agli inizi del ven-
tesimo secolo dai fratelli Eug` ene e Francois Cosserat [14], [16].
Il modello di continuo polare ` e dotato di una cinematica pi ` u ricca in quanto le
particelle puntiformi sono dotate di direttori che ne deniscono la rotazione nello spazio.
Pi ` u recentemente sono stati proposti modelli continui con struttura ancora pi ` u
complessa, quali il continuo micromorfo che ha localmente la struttura di un continuo
deformativamente omogeneo [26], [28], [38].
Un inquadramento della teoria del continuo polare dei Cosserat e dei continui
micromor nellambito di una trattazione basata su concetti e metodi di geometria
differenziale ` e stato recentemente sviluppato in [48].
La trattazione di questi modelli richiede un livello alto di generalit` a e la relativa
teoria, anche se complessa, ` e illuminante in quanto richiede che vengano attentamente
valutate le diverse possibili scelte che possono essere fatte nel denire del modello.
Nella sezione IV.13 (p. 477) il lettore potr` a trovare unintroduzione alla statica
dei modelli dei continui con struttura, micromor e micropolari ed unanalisi critica
delle proposte formulate al riguardo in letteratura.
II MECCANICA DEL CONTINUO 293
14.2. Versione tensoriale della formula di Green
Uno sviluppo analogo a quello seguito per dedurre la formula di Green nella
proposizione I.1.7 (p. 10), consente di mostrare che il teorema del gradiente conduce
ad una identit` a che costituisce la versione tensoriale della formula di Green.
Se un campo vettoriale v ed un campo tensoriale T sono di classe C
1
() , il
lemma di Green assicura che sussiste lidentit` a integrale:
_

T
ik
n
k
v
j
da =
_

(T
ik
v
j
) n
k
da =
_

(T
ik
v
j
)
/k
dv =
=
_

(T
ik,k
v
j
) dv +
_

(T
ik
v
j/k
) dv ,
che in notazione vettoriale si scrive
_

(Tn) v da =
_

div Tv dv +
_

T( grad v)
T
dv .
In analogia alla trattazione svolta nella sezione 2.6 (p. 185), pi ` u in generale la for-
mula vale per un campo vettoriale v H
grad
(T ()) ed un campo tensoriale
T H
div
(T ()) . Si perviene cos` alla versione tensoriale della formula di Green:
_
T ()
(Tn) v da =
_

( div T) v dv +
_

T( grad v)
T
dv .
14.3. Valor medio dellatto di deformazione
Se il campo tensionale T H
div
(T ()) ` e identicamente pari allidentit` a I ,
risulta
_
div T = div I = o,
Tn = In = n,
e la versione tensoriale della formula di Green fornisce
_
T ()
n v da =
_

( grad v)
T
dv ,
294 14 COMPLEMENTI
ovvero, trasponendo ambo i termini,
_
T ()
(v) n da =
_

grad v dv .
Sommando e dividendo per 2 si ottiene la formula
_

sym grad v dv =
_
T ()
sym(v n) da .
che in temini di componenti si scrive
_

1
2
(v
i,j
+v
j/i
) dv =
_
T ()
1
2
_
( v
i
) n
j
+n
i
( v
j
)

da .
Essa fornisce il valor medio dellatto di deformazione associato ad un cinematismo
v H
grad
(T ()) , in termini dei valori al contorno v del cinematismo.
14.4. Relazione di Signorini
La versione tensoriale della formula di Green consente di dimostrare una inter-
essante relazione dovuta ad A. Signorini (1933 , [18]).
Detto f = b, t HT il sistema di forze in equilibrio con lo stato tensionale
T o , le equazioni di equilibrio di Cauchy forniscono la relazione di Signorini
_

T( grad v)
T
dv =
_

b v dv +
_
T ()
t (v) da , v H
grad
(T ()) ,
che in termini di componenti si scrive
_

(T
ik
v
j/k
) dv =
_

b
i
v
j
dv +
_
T ()
t
i
(v
j
) da v H
grad
(T ()) .
La relazione di Signorini fornisce la versione tensoriale della condizione variazionale
di equilibrio.
Dalla relazione di Signorini ` e possibile pervenire direttamente alla formula che
fornisce il valor medio dello stato tensionale in termini delle forze attive di massa e di
contatto e delle reazioni dei vincoli assoluti con esso in equilibrio.
II MECCANICA DEL CONTINUO 295
14.5. Valor medio dello stato tensionale
Si consideri un cinematismo v(x) = xx
o
consistente in una omotetia di ragione
unitaria e centro in x
o
V.
Ovviamente il cinematismo soddisfa la condizione v(x) H
grad
(T ()) e d` a
luogo ad un atto di deformazione omogeneo pari allidentit` a.
Risulta infatti grad (xx
o
) = I . Senza ledere la generalit` a si pu` o porre x
o
= o.
Sostituendo quindi v(x) = x nella relazione di Signorini, si perviene alla
formula che fornisce il valor medio dello stato tensionale in equilibrio col sistema di
forze b, t H T
_

T dv =
_

b x dv +
_
T ()
t x da .
Formula del
valor medio.
che in temini di componenti si scrive
_

T
ij
dv =
_

b
i
x
j
dv +
_
T ()
t
i
x
j
da .
Si noti che la condizione di equilibrio alla rotazione assicura che il tensore a secondo
membro ` e simmetrico.
I sistemi di forze in equilibrio con uno stato tensionale a valor medio nullo godono
di una propriet` a caratteristica, detta di equilibrio astatico, che sar` a discussa nella
prossima sezione.
14.6. Equilibrio astatico
Si consideri un sistema di forze b, t H T agente su di una struttura
continua /(, L, B) .
Un sistema di forze b, t H T in equilibrio ` e detto in equilibrio astatico
se permane in equilibrio dopo una arbitraria rotazione.
Dalle equazioni cardinali della statica si deduce che lequilibrio astatico consiste nella
richiesta che, per ogni rotazione Q Orth , risulti
R[ Qb, Qt ] =
_

Qb dv +
_
T ()
Qt da = o,
M
o
[ Qb, Qt ] = emi
_
_

(Qb) x dv +
_
T ()
(Qt) x da
_
= O.
296 14 COMPLEMENTI
Sussiste la seguente interessante caratterizzazione della propriet` a di equilibrio astatico
in termini dello stato tensionale.
Proposizione 14.1. Condizione di equilibrio astatico. Un sistema di forze b, t
HT in equilibrio su di una struttura continua /(, 1, B) , soddisfa la condizione
di equilibrio astatico, se e solo se ogni stato tensionale T o con esso in equilibrio
ha valor medio nullo. In altri termini la condizione di equilibrio astatico equivale a
richiedere che
R[ b, t ] =
_

b dv +
_
T ()
t da = o,
A[ b, t ] =
_

b x dv +
_
T ()
t x da = O.
Criterio di
equilibrio astatico.
Dim. Si osservi che
_
R[ Qb, Qt ] = QR[ b, t ] ,
M
o
[ Qb, Qt ] = emi (QA[ b, t ]) .
Dunque le condizioni R[ b, t ] = o e A[ b, t ] = O implicano che R[ Qb, Qt ] = o
e M
o
[ Qb, Qt ] = o e quindi lequilibrio astatico.
Viceversa lequilibrio astatico, ponendo Q = I , implica che
R[ b, t ] = o, emi A[ b, t ] = o.
Dunque A[ b, t ] ` e un tensore simmetrico e la condizione
emi (QA[ b, t ]) = o Q Orth ,
si traduce nella propriet` a
QA[ b, t ] Q = A[ b, t ] Q Orth A[ b, t ] = O.
Infatti limplicazione ` e banale e limplicazione pu` o essere dedotta come
segue. Si consideri un riferimento ortonormale d
1
, d
2
, d
3
principale per A ed i
corrispondenti autovalori
1
,
2
,
3
. Ponendo Q pari alla rotazione denita da
_

_
Qd
1
= d
2
,
Qd
2
= d
3
,
Qd
3
= d
1
,
si deduce che
1
d
1
= Ad
1
= QAQd
1
= QAd
2
=
2
Qd
2
=
2
d
3
e quindi che

1
=
2
= 0. Analogamente
3
= 0 e quindi A = O.
II MECCANICA DEL CONTINUO 297
14.7. Teorema di Da Silva
La possibilit` a di effettuare una decomposizione polare di trasformazioni lineari
anche singolari ` e assicurata dalla proposizione I.11.1 (p. 119) e consente di stabilire il
seguente risultato, noto come teorema di Da Silva [40].
Proposizione 14.2. Teorema di Da Silva. Sia assegnato un sistema b, t HT
di forze di massa e superciali in una congurazione di un continuo. Allora, per ogni
ssato punto dello spazio x
o
S ` e possibile determinare una rotazione Q Orth
+
tale che sia nullo il momento risultante rispetto a x
o
S del sistema di forze ruotato
Qb, Qt H T .
Dim. Assumendo che x
o
S sia lorigine del riferimento, si richiede di determinare
una rotazione Q Orth
+
tale che il tensore
G(Q) : =
_

(Qb) x dv +
_

(Qt) x dv ,
sia simmetrico.
Risulta G(Q) = QG(I) e quindi effettuando una decomposizione polare
G(I) = RU si ottiene che G(Q) = QRU.
Dunque G(R
T
) = R
T
RU = U con U
2
= G(I)
T
G(I) .
Ogni rotazione R
T
soddisfa pertanto la richiesta dellenunciato.
14.8. Rappresentazione delle autotensioni
Nella sezione 7.7 (p. 231) si ` e visto che in un continuo tridimensionale ` e possi-
bile generare stati tensionali a divergenza nulla mediante da campi A(x) di tensori
simmetrici di classe C
3
() in quanto
T(x) : = rot [ rot A(x)]
T
div T(x) = o x .
Il campo tensoriale A(x) ` e detto funzione di sforzo di Beltrami [12].
Si considerino il risultante ed il momento risultante del usso dello stato tensionale
attraverso qualsiasi supercie chiusa S contenuta nel dominio
R
S
(T) : =
_
S
Tn dv , M
S
(T) : =
_
S
x (Tn) dv ,
Facendo ricorso a risultati di teoria del potenziale ` e possibile mostrare che gli stati
tensionali a divergenza nulla generati da una funzione di sforzo di Beltrami sono
caratterizzati dalla seguente propriet` a (Gurtin 1963 [24], Carlson 1967 [29])
T(x) = rot [ rot A(x)]
T

_
R
S
(T) = o,
M
S
(T) = o.
298 14 COMPLEMENTI
Sussiste inoltre il seguente risultato.
Proposizione 14.3. La frontiera del dominio sia costituita da una singola
supercie chiusa generalmente regolare. Allora uno stato tensionale T o di classe
C

() ha divergenza nulla se e solo se R


S
(T) = o e M
S
(T) = o. Sussiste cio` e
lequivalenza
div T = o
_
R
S
(T) = o,
M
S
(T) = o,
S .
Dim. Lipotesi su assicura che ogni supercie chiusa S in racchiude un
dominio T
S
contenuto in . Applicando il teorema della divergenza ed il lemma del
valor medio, proposizione I.1.5 (p. 9), si ha che
R
S
(T) =
_
S
Tn dv =
_
T
S
div T dv = o S div T = o.
Rimane da mostrare che se div T = o risulta anche M
S
(T) = o. A tal ne si osservi
che se T un campo tensoriale di classe C

() e X ` e il tensore antisimmetrico di cui


x ` e il vettore assiale,
X = anti x x = axial X,
sussiste lidentit` a
div (XT) = axial ( emi T) +X[ div T] .
Osservando che emi T = O si deduce che
M
S
(T) =
_
S
x (Tn) dv =
_
S
X(Tn) dv =
_
T
S
div (XT) dv =
_
T
S
X[ div T] dv .
Dunque
div T = o M
S
(T) = o,
e lassunto ` e dimostrato.
I risultati di questa sezione conducono alla seguente conclusione.
Se la frontiera del dominio ` e costituita da una singola supercie chiusa, la
rappresentazione degli stati tensionali a divergenza nulla mediante funzioni di
sforzo di Beltrami ` e completa, nel senso che sussiste lequivalenza
T = rot [ rot A]
T

_
R
S
(T) = o,
M
S
(T) = o.
div T = o.
II MECCANICA DEL CONTINUO 299
Nel caso generale di domini la cui frontiera ` e costituita da pi ` u superci chiuse
` e per` o possibile determinare stati tensionali a divergenza nulla che non soddisfano le
condizioni R
S
(T) = o e M
S
(T) = o.
Ne segue che la rappresentazione di Beltrami ` e in generale non completa.
H. Schaefer [21] ha formulato nel 1953 una rappresentazione degli stati ten-
sionali a divergenza nulla che risulta completa nel caso generale.
La dimostrazione della completezza ` e dovuta a Gurtin (1963 [24]).
La rappresentazione di Schaefer ` e la seguente
T(x) = rot [ rot A(x)]
T
+ grad h(x) + [ grad h(x)]
T
[ div h(x)] I ,
in cui A ` e un campo tensoriale simmetrico e h ` e un campo vettoriale armonico nel
dominio , cio` e tale che
h(x) = div grad h(x) = o, x .
Per una discussione esauriente della questione si rinvia allarticolo di Gurtin [33].
14.9. Vincoli locali al contorno
In una struttura continua /(, L, B) un sistema di vincoli al contorno consiste
in un insieme di condizioni imposte, in corrispondenza della suddivisione T () di ,
sui valori al contorno v dei cinematismi T ()-regolari v 1 .
In questa sezione si considerano vincoli al contorno perfetti, lisci e bilaterali ed in
particolare vincoli puntuali al contorno di tipo assoluto e di tipo relativo. Tali vincoli
sono gli unici ammessi in problemi lineari.
14.9.1. Vincoli assoluti
Un vincolo al contorno assoluto ` e denito dal sottospazio
1

gdl
(x) V, detto sottospazio dei gradi di libert ` a locali, cui devono appartenere
i valori al contorno v(x) dei cinematismi v 1 nei punti x T

T () ,
v(x) 1

gdl
(x) .
Il complemento ortogonale

vinc
(x) =
_
1

gdl
(x)

,
` e il sottospazio delle reazioni vincolari nel punto x T

.
300 14 COMPLEMENTI
Le reazioni dei vincoli assoluti sono anche dette reazioni vincolari esterne.
Le dimensioni
n
gdl
= dim1

gdl
(x) , n
vinc
= dim

vinc
(x)
rappresentano rispettivamente il numero di gradi di libert` a ed il numero dei vincoli
semplici. I vincoli assoluti vengono cos` classicati
se n
vinc
= 0 il vincolo ` e inefcace,
se n
vinc
= 1 il vincolo ` e semplice,
se n
vinc
= 2 il vincolo ` e doppio,
se n
vinc
= 3 il vincolo ` e totale.
I vincoli assoluti possono essere espressi in forma esplicita od implicita.
La forma esplicita di un vincolo assoluto si ottiene determinando una base
_
d

i
, i = 1, . . . , n

_
del sottospazio 1

gdl
(x) e ponendo
v

(x) =
n

i=1

i
(x) d

i
(x) , x T

T () ,
con n

3 .
I vettori d
i
(x) della base sono detti direttori e gli scalari
i
(x) sono detti
parametri cinematici.
La forma implicita di un vincolo assoluto si ottiene determinando una base
_

i
(x) , i = 1, . . . , n

_
del sottospazio

vinc
(x) e ponendo
v

(x)
.

i
(x) = 0

i
(x)

vinc
(x) , x T

T () .
I vettori direttori d
i
(x) e le tensioni
i
(x) sono continui a pezzi su T
/
() .
14.9.2. Vincoli relativi
Un vincolo al contorno relativo impone una condizione lineare sul salto di dis-
continuit` a
__
v

(x) = (v

)(x) dei valori al contorno dei cinematismi


/-regolari v 1 in corrispondenza dei punti x T

delle interfacce T

di
una suddivisione T
/
() .
Si denota con 1

gdl
(x) V il sottospazio dei gradi di libert` a locali cui devono
appartenere i salti di discontinuit` a
__
v

(x) dei cinematismi v 1 nei punti


x T

1
/
() .
II MECCANICA DEL CONTINUO 301
Il complemento ortogonale

vinc
(x) = 1

gdl
(x)

forma il sottospazio delle


interazioni locali in x.
Le reazioni dei vincoli relativi sono anche dette reazioni vincolari interne.
Le dimensioni n
gdl
= dim1

gdl
(x) ed n
vinc
= dim

vinc
(x) rappresentano
rispettivamente il numero di gradi di libert` a ed il numero di vincoli semplici imposti.
La richiesta di T ()-regolarit` a imposta sui cinematismi v 1 costituisce
anchessa una condizione di vincolo relativo che ` e detto di perfetta continuit ` a
dei valori al contorno dei cinematismi ed ` e denito dai sottospazi

vinc
(x) = V, 1

gdl
(x) = o .
In corrispondenza di una interfaccia T

i vincoli relativi possono essere posti


in forma esplicita od implicita.
La forma esplicita di un vincolo relativo si ottiene determinando una base
_
d

i
, i = 1, . . . , n

_
del sottospazio 1

gdl
(x) e ponendo
__
v

(x) =
n

i=1

i
(x) d

i
(x) , x T

1
/
() ,
con n

3 .
La forma implicita di un vincolo relativo si ottiene determinando una base
_

i
(x) , i = 1, . . . , n

_
del sottospazio

vinc
(x) e ponendo
__
v

(x)
.

i
(x) = 0

i
(x)

vinc
(x) , x T

1
/
() .
Si denota con L il sottospazio dei cinematismi conformi e cio` e dei campi v 1
che soddisfano i vincoli puntuali al contorno, assoluti e relativi.
Il sottospazio delle reazioni vincolari ` e costituito dai sistemi di forze che
compiono potenza virtuale nulla per ogni cinematismo conforme v L.
14.9.3. Operatori di vincolo
Le rappresentazioni esplicite ( o parametriche) ed implicite dei vincoli assoluti
e relativi possono essere espresse formalmente descrivendo i sottospazi dei gradi di
libert` a e delle reazioni vincolari come nucleo o come immagine di operatori lineari che
si diranno operatori di vincolo.
Le rappresentazioni esplicita ed implicita del sottospazio dei gradi di libert ` a sono
fornite da operatori P
x
L
_
V, V
_
ed L
x
L
_
V, V
_
tali che
Ker L
x
= ImP
x
= 1

gdl
(x) .
302 14 COMPLEMENTI
Gli operatori duali L
/
x
L
_
V, V
_
e P
/
x
L
_
V, V
_
forniscono rispettivamente le
rappresentazioni esplicita ed implicita del sottospazio delle reazioni vincolari in quanto
risulta
Ker P
/
x
= ( ImP
x
)

= ImL
/
x
= ( Ker L
x
)

gdl
(x) .
Lunicit` a delle rappresentazioni esplicite richiede che Ker P
x
= Ker L
/
x
= o .
14.9.4. Vincoli ben posti
Si ` e visto che nei punti x 1() i vincoli al contorno vengono deniti assegnando
sulle facce T

, T

T
/
() , vincoli assoluti caratterizzati dai sottospazi

vinc
(x) e

vinc
(x) ,
sulle interfacce T

1() , vincoli relativi caratterizzati dai sottospazi

vinc
(x) .
Si osservi ora che le condizioni di vincolo assoluto impongono che
v

(x)

vinc
(x)

(x)

vinc
(x)

_
_
_
v

(x) +v

(x)

vinc
(x)

vinc
(x)

.
Quindi dalleguaglianza

vinc
(x)

vinc
(x)

=
_

vinc
(x)

vinc
(x)

,
si trae la condizione
__
v

(x)
_

vinc
(x)

vinc
(x)

.
La condizione di vincolo relativo
__
v

(x)

vinc
(x)

` e dunque indipendente dai vincoli assoluti se e solo se ` e rispettata la condizione di non


ridondanza:

vinc
(x)

vinc
(x)

vinc
(x) = o ,
che espressa, in termini di gradi di libert` a, assume la forma
1

gdl
(x) +1

gdl
(x) +1

gdl
(x) = V,
come ` e facile vericare eguagliando i complementi ortogonali.
Se il vincolo relativo ` e di perfetta continuit` a, risultando

vinc
(x) = V e
1

gdl
(x) = o , la condizione di non ridondanza assume la forma ridotta

vinc
(x)

vinc
(x) = o 1

gdl
(x) +1

gdl
(x) = V.
Un sistema di vincoli al contorno, assoluti e relativi, ` e detto ben posto se ` e soddis-
fatta la condizione di non ridondanza.
II MECCANICA DEL CONTINUO 303
14.9.5. Sistemi reattivi
Si presenta ora un risultato fondamentale che fornisce la rappresentazione para-
metrica dei sistemi reattivi dei vincoli al contorno assoluti, relativi e di continuit` a.
Il sottospazio delle reazioni vincolari, caratterizzato dalla condizione di or-
togonalit` a dei sistemi reattivi ai cinematismi conformi, viene perfettamente descritto
mediante tale risultato e la descrizione risulta univoca se i vincoli sono ben posti.
Per semplicare la notazione, si omette lindicazione esplicita della dipendenza
dal punto x, ponendo
_

_
1

= 1

gdl
(x) , 1

= 1

gdl
(x) , 1

= 1

gdl
(x) ,
v

= v

(x) , v

= v

(x) , v

=
__
v

(x) ,

vinc
(x) ,

vinc
(x) ,

vinc
(x) ,

(x) ,

(x) ,

(x) .
Proposizione 14.4. Rappresentazione dei sistemi reattivi. Si consideri una struttura
/(, LT (), B) soggetta a vincoli assoluti e relativi. Un sistema b, t H T
di forze di massa e di contatto ` e reattivo, e cio` e soddisfa la condizione di ortogonalit ` a
al sottospazio dei cinematismi conformi
( b, v ) + t , v )) = 0 v L,
se e solo se le forze di massa b sono nulle e le tensioni di contatto t ammettono, nei
punti di continuit ` a, la rappresentazione
_
_
_
t

, r

,
t

, r

,
dove t

e t

sono le tensioni agenti sulle facce T

e T

dellinterfaccia T


T
/
() ,

sono reazioni esplicate dai vincoli assoluti e

` e uninterazione
esplicata dal vincolo relativo.
La rappresentazione ` e univoca se e solo se ` e soddisfatta la condizione

= o ,
che esprime la propriet ` a di non ridondanza.
304 14 COMPLEMENTI
Dim. Se il sistema b, t H T ` e reattivo, la condizione di ortogonalit` a impone
che, in corrispondenza di ogni suddivisione base T () , risulti
_

b
.
v dv +
_
T ()
t
.
v da = 0 , v L.
Se T ` e un elemento di T () i cinematismi v C

o
(T) sono conformi e quindi si ha
_
T
b
.
v dv = 0 , v C

o
(T) .
In virt ` u della continuit` a a pezzi di b in ogni elemento di T
vf
() , il lemma del calcolo
delle variazioni assicura che b = o in .
Si ottiene cos` la condizione variazionale
_
T ()
t
.
v da = 0 , v L.
In virt ` u della proposizione I.1.4 (p. 8), tale condizione equivale ad imporre che, in
ogni punto x 1() in cui le tensioni e le condizioni vincolari sono continue, sia
soddisfatta la condizione locale di ortogonalit` a

= t

.
v

+t

.
v

= 0 ,
_

_
v

,
v

,
v

.
dove v

= v

.
Si consideri quindi nello spazio prodotto VV gli operatori duali G L
_
V
V, V
_
e G
/
L
_
V, V V
_
deniti da
G = [ I I [ , G
/
=

I
I

.
La condizione di vincolo relativo si scrive allora
G

= v

G
1
1

.
Detto o

V V il sottospazio o

: = G
1
1

, vale leguaglianza
_
G
1
1

= G
/
1

.
II MECCANICA DEL CONTINUO 305
Dunque o

= G
/

e la condizione di ortogonalit` a assume la forma

_
(1

) o

=
_
1

+o

=
_

+G
/

.
Esistono dunque

, tali che

I
I


_
t

,
t

.
Viceversa tali condizioni implicano la condizione locale di ortogonalit` a e quindi a
fortiori quella integrale.
Lunicit` a della rappresentazione richiede che
_
t

= o,
t

= o,

= o,

= o,

= o.
Essendo Ker G
/
= o , lunicit` a della rappresentazione equivale a richedere che la
somma
_

+G
/

sia diretta e cio` e che


_

G
/

= o .
Si osservi ora che, se

G
/

allora esiste

tale
che
_

= +

.
Viceversa, se

, ponendo

= ,

= ,

=
risulta , [

G
/

. Sussite pertanto lequivalenza


_

G
/

= o

= o .
La decomposizione ` e quindi unica se e solo se ` e soddisfatta la condizione di non
ridondanza.
La propriet` a di ortogonalit` a ai cinematismi conformi caratterizza completamente i
sistemi di forze reattivi. In corrispondenza di una qualsiasi interfaccia T

1() ,
nei punti x T

nei punti che sono di continuit` a per le tensioni ed in cui non


agiscono vincoli assoluti, sussiste la propriet` a
t

(x) +t

(x) = o,
caratteristica dei vincoli relativi e detta principio locale di azione e reazione.
306 14 COMPLEMENTI
14.10. Campi discontinui
Sia 1
0
() lo spazio lineare dei campi vettoriali continui a pezzi in .
Ci ` o signica che per ogni campo vettoriale v 1
0
() esiste una suddivisione
T
0
v
() di sui cui elementi il campo v 1
0
() ` e continuo.
Analogamente si denoter` a con J
0
() lo spazio lineare dei campi tensoriali
continui a pezzi in .
Un campo vettoriale v 1
0
() ` e integrabile su ogni compatto in ed ` e quindi
possibile denire la distribuzione ad esso associata mediante la formula
T
v
() : =
_

v
.
dv , D() .
14.10.1. Gradiente di campi discontinui
Per denire il gradiente della distribuzione T
v
D
/
() lidea ` e quella di far
ricorso alla formula di Green per trasferire loperazione di derivazione dal campo
vettoriale v 1
0
() ad un campo tensoriale D() .
Il gradiente generalizzato o distribuzionale grad T
v
di T
v
viene denito
mediante la condizione variazionale
( grad T
v
)() : = T
v
( div ) =
_

( div )
.
v dv , D() .
Se il campo v 1
0
() ` e di classe C
1
() il gradiente pu` o essere denito nel senso
usuale. In tal caso per ogni D() risulta
( grad T
v
)() =
_

( div )
.
v dv =
_

( grad v)
.
dv = T
gradv
() ,
e quindi
grad T
v
= T
gradv
= grad v ,
per cui il gradiente distribuzionale coincide con quello usuale.
Si consideri ora lo spazio lineare 1
1
() 1
0
() dei campi vettoriali che sono
di classe C
1
a pezzi in . Ci ` o signica che per ogni campo vettoriale v 1
1
()
esiste una suddivisione T
1
v
() di sui cui elementi il campo ` e di classe C
1
.
In generale il gradiente distribuzionale di un campo vettoriale discontinuo v
1
1
() ` e costituito da:
II MECCANICA DEL CONTINUO 307
una parte regolare, rappresentabile da un campo tensoriale continuo a pezzi in ,
una parte singolare dovuta ai salti di discontinuit` a in corrispondenza delle inter-
facce tra gli elementi della suddivisione T
1
v
() .
Pi ` u precisamente sussiste il seguente risultato.
Proposizione 14.5. Gradiente distribuzionale. Il gradiente di un campo vettoriale
v 1
1
() ` e costituito da un campo tensoriale grad v T
0
() continuo a pezzi in
e da un campo vettoriale
__
v

continuo a pezzi sulle interfacce 1


v
() di una
suddivisione T
v
() . Si ha quindi
( grad T
v
)() =
_
T
v
()
( grad v)
.
dv +
_
1
v
()
__
v

.
n da , D() ,
dove D() ` e un campo tensoriale e su ogni interfaccia T

1
v
() si ` e
posto n = n

= n

cos` che il salto di discontinuit ` a ` e denito da


__
v

: = v

.
Dim. In ogni elemento T

di T
1
v
() il campo vettoriale v 1
1
() ` e di classe
C
1
. Effettuando la trasformazione integrale di Green e sommando si ha che, per ogni
campo tensoriale D() , risulta

=1
_
T

( div )
.
v dv =
n

=1
_
T

: grad v dv
n

=1
_
T

(n

)
.
v dv.
Dalla denizione di grad T
v
si evince quindi che
( grad T
v
)() =
n

=1
_
T

: grad v dv
n

=1
_
T

(n

)
.
v dv , D() .
Osservando che ` e nulla sul contorno , si sommino i contributi dei termini al
contorno su tutte le interfacce di T
1
v
() .
Poich` e il usso n ` e continuo attraverso qualsiasi interfaccia, lintegrale pu` o es-
sere esteso solo allinsieme delle interfacce 1
v
() attraverso le quali vi ` e discontinuit` a
di v .
Inoltre lintegrale al contorno su 1
v
() ` e nullo per ogni D() se e solo se
il valore al contorno v ` e continuo attraverso qualsiasi interfaccia. Si supponga infatti
che lintegrale al contorno sia nullo per ogni D() ed il salto di discontinuit` a
__
v

sia non nullo in un punto x .


308 14 COMPLEMENTI
Esisterebbero allora
uninterfaccia T
12
tra due elementi T
1
e T
2
di T
1
v
() con x T
12
,
un tensore Lin ,
tali che, ponendo n = n
1
= n
2
, risulta
_
v
1
(x) v
2
(x)

.
_
n(x)

,= 0.
Per la continuit` a di v
1
su T
1
e di v
2
su T
2
esisterebbe allora
un intorno I
12
di x T
12
, contenuto T
1
T
2
e tale che
_
I
12
_
v
1
v
2

.
n dv =
_
T
v
()
__
v

.
n dv ,= 0 .
dove I
12
= I
12
T
12
e () = v
x
() con v
x
() mollicatore con supporto
compatto in I
12
.
Il campo grad v continuo a pezzi in costituisce la parte regolare del gradiente
di v 1
1
() .
Il campo
__
v

continuo a pezzi su T
v
() costituisce la parte singolare del
gradiente di v 1
1
() .
Dalla rappresentazione del gradiente distribuzionale si deduce che
Proposizione 14.6. Regolarit` a del gradiente. Il gradiente distribuzionale grad T
v
di un cinematismo v 1
1
() ` e rappresentato da un campo tensoriale continuo a
pezzi nel dominio se e solo se la parte singolare del gradiente ` e nulla e cio` e se i
valori al contorno v di v 1
1
() sono continui attraverso ogni interfaccia in :
v
[
(x) = v
[
(x) x T

,
dove T

` e una arbitraria interfaccia in .


14.10.2. Divergenza di campi discontinui
La divergenza generalizzata o distribuzionale div T
T
di un campo tensoriale
T o
1
() di classe C
1
() a pezzi ` e denita dalla condizione variazionale
( div T
T
)() : = T
T
( grad ) =
_

T : grad dv D() .
Se il campo T ` e di classe C
1
() la divergenza distribuzionale coincide con quella
usuale.
In analogia a quanto detto per il gradiente, anche la divergenza distribuzionale pu` o
essere decomposta in una parte regolare ed una singolare.
II MECCANICA DEL CONTINUO 309
Proposizione 14.7. Divergenza distribuzionale. La divergenza di un campo tenso-
riale T o
1
() ` e costituita da un campo vettoriale continuo a pezzi in e da un
campo vettoriale
__
Tn

continuo a pezzi sulle interfacce 1


T
() di una suddivi-
sione T
T
()
( div T
T
)() =
_
T
T
()
( div T)
.
dv +
_
1
T
()
__
Tn

.
da D() ,
dove ` e un campo vettoriale ed il termine al contorno ` e denito dal salto di discon-
tinuit ` a
__
Tn

= (T

) [ n] = (T

+T

) ,
avendo posto n = n

= n

su ogni interfaccia T

1
T
() .
Dalla rappresentazione della divergenza distribuzionale si deduce che
Proposizione 14.8. Regolarit` a della divergenza. La divergenza div T di uno stato
tensionale T o
1
() ` e un campo vettoriale continuo a pezzi in un elemento T
se e solo se la parte singolare della divergenza ` e nulla e cio` e se i valori al contorno
Tn dello stato tensionale T o
1
() sono continui attraverso ogni interfaccia in
T .
14.10.3. Deformazione tangente distribuzionale
Nel continuo di Cauchy, in accordo alla condizione di Euler discussa nella
sezione I.9.4 (p. 83), la deformazione tangente corrispondente ad un cinematismo v
C
1
() ` e il campo tensoriale denito da Bv = sym grad v C
0
() .
Allora ad un cinematismo v 1
0
() continuo a pezzi in , corrisponde una
deformazione tangente distribuzionale BT
v
denita da
(BT
v
)() : = T
v
( div ) =
_

( div )
.
v dv D
o
() ,
dove D
o
() = D() Sym denota lo spazio lineare dei campi tensoriali simmetrici
appartenenti a C

o
() .
La deformazione tangente distribuzionale BT
v
corrispondente ad un cinematismo
discontinuo v 1
1
() ` e costituita da una parte regolare e da una singolare, secondo
la formula
(BT
v
)() =
_
T
v
()
(Bv)
.
dv +
_
1
v
()
__
v

.
n da D
o
() .
310 14 COMPLEMENTI
I salti di discontinuit` a dei valori al contorno di un cinematismo possono quindi essere
considerati come atti di deformazione singolari.
Nella dimostrazione della proposizione 14.5 ` e possibile scegliere Sym e
quindi vale il seguente risultato.
Proposizione 14.9. Atti di deformazione regolari. Latto di deformazione distri-
buzionale sym grad T
v
corrispondente ad un cinematismo v 1
1
() ` e rap-
presentato da un campo tensoriale continuo a pezzi in se e solo se i valori al
contorno v del cinematismo v 1
1
() sono continui attraverso ogni interfaccia
giacente nel dominio .
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III STATO TENSIONALE PUNTUALE
In questo capitolo ` e illustrata la classica teoria di Cauchyconcernente lequilibrio
di un continuo e sono descritte in dettaglio le propriet` a dello stato tensionale puntuale.
Nel capitolo II ` e stato adottato un approccio pi ` u moderno e generale che consente
di dimostrare lesistenza di uno stato tensionale corrispondente ad un sistema di forze
attive in equilibrio.
Per completezza ` e comunque opportuno illustrare anche la trattazione classica.
Nella sezione 1 sono presentati i teoremi fondamentali dovuti a Cauchy mentre
nella sezione 2 (p. 325) ` e sviluppata unidea originale concernente la formulazione
della cinematica del continuo seguendo un approccio complementare a quello classico
di Cauchy.
La trattazione complementare consente di dimostrare che, basandosi su un prin-
cipio di sezionamento cinematico e su di un postulato cinematico, ` e possibile dedurre
lesistenza di un cinematismo compatibile con un sistema di atti di deformazione e di
cedimento impressi ad una struttura continua.
Nella sezione 3 (p. 330) sono poi descritte le principali propriet` a dello stato ten-
sionale puntuale ed inne nella sezione 4 (p. 343) ` e illustrata, con una trattazione
originale, la rappresentazione graca dello stato tensionale dovuta a Mohr e nota
come cerchio di Mohr.
Come classica applicazione del cerchio di Mohr si deducono le espressioni della
spinta attiva e passiva secondo Rankine di un terrapieno con comportamento limite
alla Coulomb.
1. TEORIA DI CAUCHY
I fondamenti della moderna meccanica del continuo sono stati posti da Augustin
Louis Cauchy [5, 6, 4] a partire dal 1822.
Cauchy svilupp` o una brillante trattazione mediante la quale, sulla base del prin-
cipio di sezionamento statico e di un postulato statico, dimostr` o lesistenza di uno stato
tensionale che descrive linterazione di contatto tra parti del corpo continuo soggetto
ad un sistema di forze in equilibrio.
La trattazione di Cauchy ` e stata riprodotta senza eccezioni in tutti i trattati ed i
libri di testo di meccanica dei continui redatti sino ad oggi.
Lunica notevole eccezione ` e costituita dallinteressante variante del metodo pro-
posta da Walter Noll nel 1967 (vedi [10] pag. 48) e riprodotto in questo volume
alla sezione 1.4 (p. 319).
316 1 TEORIA DI CAUCHY
Ad Euler e Cauchy ` e dovuta la formulazione di un fondamentale assunto noto
come principio di sezionamento della statica che si enuncia come segue.
Se una struttura continua ` e in equilibrio sotto lazione di un sistema di forze
attive e reattive, allora ogni sottostruttura risulta in equilibrio sotto lazione
delle forze attive e reattive che agiscono su di essa.
Per inquadrare il principio di sezionamento nel contesto metodologico sviluppato
nel capitolo II, si consideri una struttura soggetta ad un sistema di forze attive in equi-
librio. Il teorema della potenza virtuale, proposizione II.6.4 (p. 215) assicura allora
che esiste uno stato tensionale in equilibrio con il sistema di forze attive.
Ogni siffatto stato tensionale consente allora di determinare un sistema reattivo di
contatto che insieme alle forze attive costituisce un sistema di forze in equilibrio sulla
struttura non vincolata (vedasi sezione II.6.4 (p. 216)).
Se le forze attive sono costituite da campi di forze di massa e da forze di contatto
superciale, il teorema astrattodi Cauchy, proposizione II.7.2 (p. 225), mostra quindi
che i sistemi reattivi sono costituiti, in corrispondenza di una suddivisione del dominio
strutturale, da campi di forze di contatto agenti sulla frontiera della suddivisione e che il
usso dello stato tensionale attraverso tale frontiera ` e pari alla somma delle forze attive
e reattive ivi agenti.
Lassioma di riproducibilit ` a introdotto nella sezione II.2 (p. 175) con riferimento
alla denizione dello spazio cinematico, assicura inoltre che ` e possibile considerare cin-
ematismi rigidi semplici di qualsiasi sottostruttura rispetto alla struttura complementare.
Ci ` o implica la validit` a del principio di sezionamento della statica.
1.1. Postulato di Cauchy
Il punto di vista di Cauchy fu necessariamente diverso in quanto egli non
disponeva dellapparato matematico fornito dalla moderna analisi funzionale.
In particolare allepoca di Cauchy non esisteva la teoria degli spazi normati
completi e quella degli spazi di Hilbert e degli spazi di Sobolev e non erano ancora
stati stabiliti il teorema dellimmagine chiusa e la diseguaglianza di Korn che hanno
consentito di dimostrare il teorema dei lavori virtuali enunciato nella proposizione
II.6.4 (p. 215).
La dimostrazione dellesistenza di uno stato tensionale T o in in equilibrio
con un sistema di forze assegnato, fu condotta da Cauchy sulla base di un postulato
che porta il suo nome.
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 317
Sia T () unarbitraria suddivisione di . Le azioni di contatto
t
n
sul contorno T di un qualsiasi elemento T T () sono
funzioni del punto x T e del versore normale n uscente da
T :
t
n
= t(x, n) .
Inoltre per ogni ssato versore n V la funzione t(x, n) ` e di
classe C
1
() a pezzi, con supporto T () .
Postulato
di Cauchy
Osservazione 1.1. In letteratura il postulato di Cauchy viene formulato assumendo
che le tensioni di contatto t
P
siano continue e derivabili rispetto alla posizione x
per ogni versore n V. Sono in tal modo esclusi dalla trattazione gli stati tensionali
discontinui, peraltro usuali nelle applicazioni.
1.2. Lemma di Cauchy
Il postulato di Cauchy consente di dedurre lesistenza di uno stato tensionale
compatibile con un sistema di forze esterne in equilibrio.
Il primo passo consiste nel dimostrare la validit` a del principio locale di azione e
reazione.
r
t
-n
x
t
n

Fig. 1.1
Si consideri un elemento T contenuto nella sud-
divisione di supporto T () . Per denizione ci ` o
signica che la funzione t(x, n) ` e continua in T .
Si disegni quindi un disco circolare T
x
interno a
T , con centro in x, raggio r e spessore . Siano
n e n le normali uscenti dalle facce opposte del
disco. Si denotino con t
n
e t
n
i valori medi
delle tensioni sulle due facce di normali n e n
e di area A,
Denotando con
T
lat
la supercie laterale del disco, A
lat
la sua area e t
lat
la tensione agente
su di essa,
b il campo di forze di massa,
la condizione di equilibrio alla traslazione del disco ` e
(t
n
+t
n
) A+
_
T
x
b dv +
_
T
lat
t
lat
da = o.
318 1 TEORIA DI CAUCHY
I campi di forze di massa b e di tensione t
lat
sono per ipotesi limitate. Facendo
allora tendere a zero lo spessore del disco, si ottiene
(t
n
+t
n
) A = o.
Osservando poi che lorientazione ed il raggio del disco sono arbitrari e che il campo
di tensione ` e continuo, il lemma del valor medio, proposizione I.1.5 (p. 9), conduce
alleguaglianza
t(x, n) = t(x, n) ,
che esprime il principio locale di azione e reazione.

t
-n
x
t
n
n
-n

x
t(x,n)
n
-n

t(x,-n)
r
r

1.3. Teorema fondamentale di Cauchy


E ora possibile dimostrare lesistenza di uno stato tensionale.
Si ssi un riferimento ortonormale e
1
, e
2
, e
3
e si consideri un elemento T
x
a
forma di tetraedro, contenuto in T e con vertice in x.
Tre facce sono parallele ai piani coordinati con normali uscenti pari a
e
1
, e
2
, e
3
e la quarta faccia ha giacitura denita da una normale uscente n
non parallela agli assi coordinati.
In virt ` u del principio di azione e reazione, sulle tre facce di normale e
i
ed area
A
i
i = 1, 2, 3 agiscono le tensioni medie t
i
i = 1, 2, 3 . Sulla faccia di normale
n ed area A agisce la tensione media t
n
. Nel dominio di volume V agisce la forza
di massa media b.
La condizione di equilibrio alla traslazione del tetraedro T
x
` e espressa da
t
n
At
1
A
1
t
2
A
2
t
3
A
3
+bV = o.
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 319
n
-d
1
x
-d
2
-d
3
d
3
d
1
d
2
Tetraedro di Cauchy.
Si osservi ora che
A
i
= An
i
i = 1, 2, 3 , e V =
1
3
Ah,
dove n
i
= n
.
e
i
i = 1, 2, 3 sono le componenti del versore normale n.
La condizione di equilibrio pu` o dunque riscriversi nella forma
(t
n
t
1
n
1
t
2
n
2
t
3
n
3
)A+bV = o.
Si contragga il tetraedro attorno ad x facendo tendere a zero laltezza h.
Dividendo per A e passando al limite si ottiene
t(x, n) t(x, e
1
)n
1
t(x, e
2
)n
2
t(x, e
3
)n
3
= o
e quindi
t(x, n) = t(x, e
1
)n
1
+t(x, e
2
)n
2
+t(x, e
3
)n
3
.
Si pu` o pertanto concludere che
t(x, n) =
3

i=1
(e
i
.
n) t(x, e
i
) = T(x)n,
con
T(x) =
3

i=1
t(x, e
i
) e
i
.
Il risultato ottenuto dimostra lesistenza del tensore dello stato tensionale puntuale ed
` e noto come teorema fondamentale di Cauchy.
In virt ` u della propriet` a di regolarit` a assunta nel postulato di Cauchy, il tensore
T(x) dello stato tensionale risulta essere di classe C
1
() a pezzi.
320 1 TEORIA DI CAUCHY
1.4. Variante di Noll
Una diversa procedura per condurre la dimostrazione dellesistenza dello stato
tensionale ` e stata proposta da Walter Noll nel 1967 (vedi [10] pag. 48).
Si delimiti nel corpo un elemento T
x
a forma di prisma triangolare di
lunghezza incui due facce laterali hannoarea eguale A, normali uscenti n
1
, n
2

e si intersecano in uno spigolo cui appartiene il punto x.


La terza faccia laterale ha area A
n
e normale uscente
n =
n
1
+n
2
| n
1
+n
2
|
.
Detta h laltezza relativa alla faccia A
n
il volume V ` e dato da
V =
1
2
A
n
h,
e le due facce terminali s
1
e s
2
del prisma hanno area A
s
= V/ .
-n
1
-n
2
n
1
+ n
2
h
h

Il prisma di
Noll
La condizione di equilibrio alla traslazione del prisma T
x
fornisce
t
n
A
n
+t
n
1
A+t
n
2
A+bV + (t
s
1
+t
s
2
)A
s
= o,
che, in virt ` u della propriet` a t
n
(x) = t
n
(x) derivante dallequilibrio alla traslazione
del disco circolare, si riscrive
t
n
A
n
t
n
1
At
n
2
A+bV + (t
s
1
+t
s
2
)A
s
= o.
Dividendo quindi per A ed osservando che
A
n
= A| n
1
+n
2
| ,
si ottiene
t
n
| n
1
+n
2
| t
n
1
t
n
2
+b
V
A
+ (t
s
1
+t
s
2
)
A
s
A
= o.
Ora risulta
V h
2
, A h , A
s
h
2
,
dove il simbolo signica ` e proporzionale a .
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 321
Contraendo il prisma attorno ad x facendo tendere a zero laltezza h secondo la legge
h =
2
, passando al limite e applicando il lemma del valor medio, si ottiene
| n
1
+n
2
| t(x, n) = t(x, n
1
) +t(x, n
2
) .
Denendo per omogeneit` a
t(x, n) : = t(x, n) , ',
la relazione precedente si pu` o scrivere
t(x, n
1
+n
2
) = t(x, n
1
) +t(x, n
2
) .
La funzione t(x,
.
) che in ogni punto x associa al vettore n la tensione agente sulla
giacitura di normale n gode quindi anche della propriet` a di additivit` a.
La funzione t(x,
.
) pu` opertantoconsiderarsi come la restrizione alla sfera unitaria
di una funzione lineare. Essa rappresenta quindi il tensore dello stato tensionale T(x)
nel punto x .
1.5. Verica dellequilibrio
Si mostra ora che il principio di sezionamento statico ed il postulato di Cauchy
consentono di dimostrare che lo stato tensionale T in soddisfa le equazioni di
equilibrio di Cauchy.
Equazione differenziale di equilibrio
Lequazione differenziale di equilibrio interno si deduce imponendo lequilibrio
alla traslazione di un arbitrario elemento T in in cui la forza di massa b ` e continua
e lo stato tensionale T ` e di classe C
1
.
Denotando con t
T
le forze di contatto agenti sulla frontiera T di T , il principio
di sezionamento impone che deve essere soddisfatto lequilibrio alla traslazione
_
T
t
T
da +
_
T
b dv = o,
ed il teorema della divergenza fornisce leguaglianza
_
T
Tn da =
_
T
div T dv .
322 1 TEORIA DI CAUCHY
Il teorema fondamentale di Cauchy assicura che t
n
= Tn su T e pertanto la
condizione di equilibrio impone che
_
T
( div T+b) dv = o.
Data larbitrariet` a dellelemento T, in forza del lemma I.1.5 (p. 9), deve risultare
div T(x) +b(x) = o, x ,
e quindi lequazione di equilibrio interno ` e soddisfatta nei punti di regolarit` a.
Simmetria dello stato tensionale
Dal principio di sezionamento e dallipotesi che non agiscano sul corpo coppie di
massa distribuite per unit` a di volume, consegue anche la simmetria del tensore dello
stato tensionale.
Il risultato si ottiene imponendo lequilibrio alla rotazione, attorno allorigine del
riferimento, di un arbitrario elemento T di in cui lo stato tensionale T ` e di classe
C
1
_
T
t
T
.
(x) da +
_
T
b
.
(x) dv = O, antisimmetrica .
Essendo u
.
(x) = (u x) = emi (u x) si ottiene che
_
T
emi (Tn x) da +
_
T
emi (b x) dv = O.
Il teorema della divergenza fornisce la trasformazione
_
T
(Tn) x da =
_
T
( div T) x dv +
_
T
T dv .
Eguagliando allora le parti emisimmetriche e tenendo conto che lequazione differen-
ziale di equilibrio assicura che div T(x) +b(x) = o essenzialmente in , si ottiene
_
T
emi T dv = O.
Data larbitrariet` a dellelemento T dovr` a quindi risultare
emi T(x) = O, x
e pertanto il tensore dello stato di tensione deve essere simmetrico.
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 323
Equazione di equilibrio al contorno
La condizione di equilibrio sul contorno pu` o essere dedotta considerando un ele-
mento T T
f
() ed un discoide T
x
ottenuto traslando un tratto regolare S del
contorno T verso linterno di T di una quantit` a positiva .
Denotando con S
+
e con x
+
i traslati di S e x, come come mostrato in gura
1.2, la condizione di equilibrio alla traslazione del discoide si scrive
_
S
+
t(x
+
, n) da +
_
S
t
S
(x) da +
_
T
x
b dv +
_
T
lat
t
lat
da = o.
Ricordando che le forze di massa b e le tensioni t
lat
sono limitate e passando al
limite per 0 si ottiene
_
S
[t(x, n) +t
S
(x)] da = o.
x
n
-n

x
S
t(x
+
,-n)
S
+
x
+
n
-n
x
+
t
S
(x) = t(x
+
,n)
t(x, n)
P
Fig. 1.2
Data larbitrariet` a della parte T si conclude che, per ogni suddivisione T () deve
risultare
t(x, n) +t
S
(x) = o, x T () ,
e quindi, in virt ` u del principio locale di azione e reazione
t(x, n) = t
S
(x) , x T () .
Il teorema di Cauchy assicura inne che
(Tn)(x) = t(x, n) = t
S
(x) , x T () .
E quindi soddisfatta la condizione di equilibrio al contorno.
324 1 TEORIA DI CAUCHY
Osservazione 1.2. Nella forma locale il principio di azione e reazione non ha validit` a
generale in quanto pu` o cadere in difetto nei punti che appartengono ad una supercie
di discontinuit` a dello stato tensionale, anche in assenza di tensioni esterne su di essa
applicate.
In tali punti risultano tra loro opposte solo le tensioni agenti sulle due facce della
interfaccia di discontinuit` a.
Si consideri infatti lesempio mostrato in gura 1.3.
Le tensioni agenti sulle due facce del disco di normali n e n inclinate di /4
rispetto alla normale m alla supercie di discontinuit` a S
12
valgono
t
n
=
1

2

1
d , t
n
=
1

2

2
d,
e quindi risulta
t
n
+t
n
=
1

2
(
1

2
)d ,= o.

2
m

1
2
-n
t
n
t
-n
n
d
P
1
P
2

Fig. 1.3
La forma locale del principio di azione e
reazione pu` o cadere in difetto
t
n
,= t
n
.
Nella forma globale il principio di azione e reazione ` e invece sempre valido.
Infatti le risultanti delle azioni sulle due facce opposte di una qualsiasi supercie
regolare S in sono gli integrali su S delle tensioni t(x, n) e t(x, n), denite
per continuit` a sulle facce di normali n e n.
La forma locale del principio di azione e reazione pu` o cadere in difetto solo in
corrispondenza dellinsieme dei punti x in cui S interseca superci di discontinuit` a.
Tale insieme ha per` o misura superciale nulla e pertanto i due integrali risulteranno
eguali e di segno opposto.
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 325
2. TEORIA COMPLEMENTARE
E possibile sviluppare una trattazione complementare a quella di Cauchy.
Essa si basa sul principio di sezionamento cinematico e su di un postulato cine-
matico e permette di dimostrare lesistenza di un cinematismo compatibile con un
sistema congruente di atti di deformazione e di cedimenti vincolari.
Si enuncia un principio di sezionamento cinematico complementare di quello di
Euler-Cauchy formulato nella sezione 1 (p. 315).
Sia D, w un sistema cinematico congruente, costituito da
una deformazione tangente D e da un atto di cedimento w.
Risulta allora congruente anche il sistema cinematico che in-
teressa una qualsiasi sottostruttura.
Principio di
sezionamento
cinematico.
La congruenza di un assegnato sistema cinematico D, w sulla sottostruttura
/(T) , posto w = w, ` e espressa dalla condizione variazionale
_
T
T D dv =
_
T (T)
(Tn)
.
(w+v
o
) da , T o
o
(T) ,
nella quale i campi di prova T o
o
(T) sono stati tensionali a divergenza nulla a
pezzi in T . Nella condizione variazionale compare il valore al contorno v
o
di un
cinematismo conforme v
o
L sulla frontiera T di T .
Come si ` e mostrato nel capitolo II, sezione II.8 (p. 233), la validit` a del principio di
sezionamento cinematico ` e conseguenza della condizione variazionale di congruenza.
La dimostrazione dellesistenza di un cinematismo v 1 in congruente con
un sistema cinematico assegnato ` e basata su un postulato duale di quello di Cauchy.
2.1. Postulato cinematico
La trattazione che segue ` e una originale estensione per dualit` a della metodologia
di Cauchy relativa alla statica dei continui.
In essa si mostra come il principio di sezionamento cinematico consente di sta-
bilire lesistenza di un cinematismo ammissible e compatibile con un assegnato sistema
cinematico congruente.
Si consideri la struttura soggetta ad un sistema cinematico D, w che soddisfa
le equazioni di congruenza e si assuma la validit` a del seguente postulato.
326 2 TEORIA COMPLEMENTARE
Sia T () unarbitraria suddivisione di . I cinematismi v
P
dei
punti del contorno T di un qualsiasi elemento T T () sono
assunti essere funzioni del punto x T e del versore n normale
uscente da T
v
P
= v
P
(x, n) .
Per ogni ssato n la funzione v
P
(x, n) ` e assunta di classe C
1
()
a pezzi.
Postulato
cinematico
Tale postulato consenta di dedurre lesistenza di un cinematismo compatibile col
sistema congruente D, w .
La dimostrazione ` e analoga a quella condotta nel caso statico ed ` e basata
sullimporre la condizione di compatibilit` a cinematica di due parti di forma speciale.
Detto e
1
, e
2
, e
3
unriferimentoortonormale si consideri, nellintornodi unpunto
x interno ad un elemento di T () ,
una parte T
1
a forma di disco circolare con centro in x, raggio r , spessore e
le due facce parallele con normali uscenti n e n,
una parte T
2
a forma di tetraedro avente un vertice in x, tre facce parallele ai
piani coordinati con normali uscenti pari a e
1
, e
2
, e
3
e la quarta faccia
con giacitura denita da una normale uscente n non parallela agli assi coordinati.

x
r
v
p
(n)
v
p
(-n)
n
-d
1
x
-d
2
-d
3
d
3
d
1
d
2
2.2. Duale del Lemma di Cauchy
Si consideri una suddivisione di in elementi in ciascuno dei quali il campo
vettoriale v
P
(
.
, n) risulti di classe C
1
. Sia T uno di tali elementi e x un punto
interno a T .
Nellintorno del punto x si disegni quindi un disco circolare con piano medio
di normale orientata n e si denotino con
A larea delle facce del disco,
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 327
v
P
(n) e v
P
(n) i valori medi dei cinematismi sulle facce di normali n e n,
T
lat
la supercie laterale del disco e A
lat
la sua area.
Si imponga quindi la condizione variazionale di congruenza nella forma iii) della
proposizione II.9.2 (p. 241) considerando un campo tensionale di prova T o
o
che
assume un arbitrario valore costante T
o
nel disco T
x
ed ` e nullo al di fuori del disco.
Si ottiene allora la relazione
T
o
n
.
_
v
P
(n) v
P
(n)
_
A+
_
T
lat
(T
o
n(x))
.
v
lat
(x) dx =
_
T
x
T
o
D(x) dx,
dove v
lat
` e il cinematismo della supercie laterale del disco.
Osservando che latto di deformazione Ded il cinematismo v
lat
sono limitati, si
faccia tendere a zero lo spessore del disco. Data larbitrariet` a del tensore T
o
si ottiene
[v
P
(n) v
P
(n)] A = o.
Poich` e lorientazione ed il raggio del disco sono arbitrari, la continuit` a dei cinematismi
sulle facce consente di applicare il lemma del valor medio, proposizione I.1.5 (p. 9) e
di concludere che, per ogni n, deve risultare
v
P
(x, n) = v
P
(x, n) , x .
Ci ` o esprime il principio di continuit ` a cinematica.
2.3. Duale del Teorema di Cauchy
Si consideri un tetraedro con vertice in x e contenuto in un intorno di x in cui il
cinematismo v
P
(
.
, n) risulti continuo per ogni n.
In virt ` u del risultato precedente, i cinematismi medi sulle prime tre facce di area
A
i
i = 1, 2, 3 , sono pari a v
P
(e
i
) = v
P
(e
i
) i = 1, 2, 3 .
Sia inoltre v
P
(n) il cinematismo medio sulla faccia di area A e D latto di
deformazione medio nel dominio di volume V .
Nellimporre la condizione variazionale di congruenza si consideri uno stato ten-
sionale di prova T o
o
che assume valore costante pari a T
o
nel tetraedro ed
identicamente nullo al di fuori del tetraedro. Si ottiene
3

i=1
_
(T
o
e)
i
.
vv
P
(e
i
)
_
A
i
+
_
T
o
n
.
v
P
(n)
_
A+
_
T
o
D
_
V = 0 ,
che, essendo
T
o
n =
3

i=1
(n
.
e
i
)(T
o
e
i
) , A
i
= An
i
= A(n
.
e
i
) i = 1, 2, 3 , e V =
1
3
Ah,
328 2 TEORIA COMPLEMENTARE
pu` o riscriversi
3

i=1
(n
.
e
i
)(T
o
e
i
)
.
_
v
P
(n) v
P
(e
i
)
_
+
_
T
o
D
_
1
3
h = 0.
Si contragga ora il tetraedro attorno ad x facendo tendere a zero laltezza h.
Passando al limite si ottiene
3

i=1
(n
.
e
i
)
_
v
P
(x, n) v
P
(x, e
i
)
_
.
(T
o
e
i
) = 0 , T
o
.
Si considerino ora tre stati tensionali monoassiali T
oi
costanti, ciacuno con lasse
coincidente con un versore del riferimento cartesiano, quindi dati da
T
oi
= d
i
d
i
, i = 1, 2, 3 .
Si ottiene allora
(n
.
d
i
)
_
v
P
(x, n) v
P
(x, d
i
)
_
.
d
i
= 0 , i = 1, 2, 3 ,
e se n
.
e
i
,= 0 risulter` a
v
P
(x, n)
.
e
i
= v
P
(x, d
i
)
.
d
i
, i = 1, 2, 3 .
Si pu` o dunque concludere che le componenti di v
P
(x, n) sui tre assi sono indipendenti
da n.
Il cinematismo denito da
v(x) : = v
P
(x, n) , n,
` e dunque univocamente individuato in ogni punto x e risulta indipendente dalla
parte T .
Si ` e cos` dimostrato il duale cinematico del teorema fondamentale di Cauchy.
Unanaloga dimostrazione pu` o condursi applicando la condizione di compatibilit` a
cinematica ad un prisma di Noll.
2.4. Verica della congruenza
Si vuole ora mostrare che il cinematismo v soddisfa le equazioni di congruenza
in .
A tal ne si noti che il postulato cinematico ed il duale del teorema di Cauchy
assicurano che esiste una suddivisione nita di in elementi T

in ciascuno dei quali


` e denito un cinematismo v di classe C
1
.
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 329
Congruenza interna
Dalla continuit` a del gradiente del cinematismo v in ogni elemento T

e dalla
conseguente continuit` a della deformazione tangente Bv ` e possibile dedurre la validit` a
della equazione di congruenza interna.
Si consideri infatti una arbitrario elemento T T

ed uno stato tensionale


T o
auto
che assume valore costante in T e valore nullo in T

T . Si denoti col
tensore simmetrico T
o
il valore costante del campo T in T
In virt ` u del principio di sezionamento, la condizione di compatibilit` a cinematica
impone che
_
T
T
o
D dv =
_
T
(T
o
n)
.
v da.
Applicando il teorema della divergenza allintegrale al contorno, notando che la diver-
genza del campo tensionale costante T
o
` e nulla ed invocando la simmetria di T
o
si
ottiene
_
T
T
o
D dv =
_
T
T
o
Bv dv .
Larbitrariet` a del tensore simmetrico costante T
o
e dellelemento T T

nonch e la
continuit` a di D e di Bv implicano, in virt ` u del lemma del valor medio, che
Bv(x) = D(x), x T

,
e cio` e la validit` a dellequazione di congruenza interna.
Congruenza al contorno
La condizione di congruenza sul contorno pu` o essere dedotta considerando una
parte regolare T di un elemento di T
w
() ed un discoide T
x
ottenuto traslando un
tratto regolare S del contorno T verso linterno di T di una quantit` a positiva .
x
n
-n

x
S
S
+
x
+
n
-n
x
+
v
S
(x) v(x
+
,n)
v
S
(x)
=
v
S
(x
+
,-n)
P
Fig. 2.1
330 3 STATO TENSIONALE PUNTUALE
Si imponga quindi la condizione di congruenza con un campo tensionale di prova
T o di valore costante T
o
nel discoide T
x
e nullo al di fuori di esso
_
S
+
(T
o
n)
.
v(x
+
) da +
_
S
(T
o
n)
.
v
S
(x) da +
_
T
lat
(T
o
n
lat
)
.
v
lat
da =
=
_
T
x
T
o
D dv.
Ricordando che gli atti di deformazione D ed i cinematismi v
lat
sono limitati e
passando al limite per 0 si ottiene
_
S
(T
o
n)
.
[v(x) +v
S
(x)] da = o.
La continuit` a dei cinematismi assicura allora che deve risultare
v(x) = v
S
(x) , x S T .
3. STATO TENSIONALE PUNTUALE
Si consideri una struttura in equilibrio in una congurazione e sia T o()
uno stato di sforzo in equilibrio con le forze attive agenti sulla struttura.
Sia quindi x un punto di continuit` a dello stato di sforzo T o() .
Se T T () ` e un elemento di una suddivisione T () tale che x T , la
tensione di contatto agente su T nel punto x T ` e allora data da
t
n
(x) = T(x) n.
Al variare dellelemento T in modo tale che il suo contorno T passi sempre per il
punto x , la tensione di contatto varia in funzione della giacitura del piano tangente
a T in x individuata del versore della normale n uscente da T .
Lo stato tensionale puntuale in x ` e la mappa che ad ogni versore n V
associa il corrispondente vettore tensione t
n
(x) V.
Sia ora T
c
= T lelemento di complementare a T e siano
n
+
la normale uscente da T nel punto x T T
c
,
n

la normale uscente da T
c
nel punto x T T
c
.
Le tensioni agenti nel punto x T T
c
rispettivamente su T e su T
c
sono
date da
t
+
= T(x) n
+
, t

= T(x) n

.
Essendo n
+
= n

risulta t
+
= t

, in accordo col principio di azione e reazione.


Nel seguito sono discusse in dettaglio le principali propriet` a del tensore dello stato
tensionale in un punto di un corpo continuo.
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 331
3.1. Tensioni normali e tangenziali
La tensione t
n
= Tn agente in x sulla giacitura di normale n pu` o essere
univocamente decomposta come somma di
una tensione
n
n parallela alla normale n detta tensione normale,
una tensione
n
contenuta nel piano detta tensione tangenziale.
t
n

n
n

n
n
x
Fig. 3.1
Componente normale
e tangenziale
del vettore tensione.
Si considerino i tensori complementari
P
n
: = n n
P

: = I n n
che effettuano rispettivamente la proiezione ortogonale su n e sul piano .
Le tensioni, normale n e tangenziale
n
, sonolegate al vettore tensione t = Tn
dalle relazioni

n
n = (t
.
n)n = (n n) t = P
n
t ,

n
= t
n
n = (I n n) t = P

t .
Sulla giacitura si ha
trazione se
n
> 0
compressione se
n
< 0.
Lo scalare
n
` e detto componente normale della tensione agente sulla giacitura di
normale n.
3.2. Matrice dello stato tensionale
Per ottenere unespressione del tensore T dello stato tensionale in termini ma-
triciali e per indagare sul signicato meccanico delle relative componenti, si ssa un
riferimento levogiro ortonormale e
1
, e
2
, e
3
.
332 3 STATO TENSIONALE PUNTUALE
Le tensioni agenti sulle giaciture di normali e
1
, e
2
e e
3
sono rispettivamente
t
1
= T e
1
= T
11
e
1
+T
21
e
2
+T
31
e
3
t
2
= T e
2
= T
12
e
1
+T
22
e
2
+T
32
e
3
t
3
= T e
3
= T
13
e
1
+T
23
e
2
+T
33
e
3
.
La matrice rappresentativa del tensore dello stato tensionale T si scrive quindi
[ T] =
_

_
T
11
T
12
T
13
T
21
T
22
T
23
T
31
T
32
T
33
_

_
.
Gli elementi della diagonale principale sono le tensioni normali, di trazione o di com-
pressione a seconda che il loro segno sia positivo o negativo. Esse infatti si ottengono
proiettando le tensioni t
i
, con i = 1, 2, 3 , lungo la normale alla corrispondente giaci-
tura
T
ii
= T e
i
.
e
i
= t
i
.
e
i
i = 1, 2, 3.
La propriet` a di simmetria di T implica che i termini fuori dalla diagonale prin-
cipale T
ij
e T
ji
( i ,= j ) devono essere uguali. Tali tensioni sono tangenziali in
quanto
T
ij
= T d
j
.
e
i
= t
j
.
e
i
i ,= j i, j = 1, 2, 3 .
Le componenti della matrice rappresentano quindi le tensioni normali e tangenziali
agenti sulle giaciture parallele ai tre piani coordinati ortogonali.
Si noti che le tensioni tangenziali T
ij
e T
ji
( i ,= j ) relative alle giaciture di
normali e
i
e e
j
devono entrambe convergere (o divergere) nello spigolo parallelo al
terzo versore.

12

13

23

31

32

3
e
1
e
3
e
2

21
Fig. 3.2
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 333
La divergenza del campo tensoriale T ` e il campo vettoriali di componenti
( div T)
i
=
3

j=1
T
ij
x
j
, i = 1 . . . 3 ,
ed in forma esplicita
( div T)
1
=
T
11
x
1
+
T
12
x
2
+
T
13
x
3
( div T)
2
=
T
21
x
1
+
T
22
x
2
+
T
23
x
3
( div T)
3
=
T
31
x
1
+
T
32
x
2
+
T
33
x
3
Il usso del tensore T relativo alla normale n ha per componenti
(Tn)
i
=
3

j=1
T
ij
n
j
, i = 1 . . . 3 ,
ed esplicitando
(Tn)
1
= T
11
n
1
+T
12
n
2
+T
13
n
3
(Tn)
2
= T
21
n
1
+T
22
n
2
+T
23
n
3
(Tn)
3
= T
31
n
1
+T
32
n
2
+T
33
n
3
.
Nella trattazione dei problemi di elasticit` a lineare isotropa conviene denotare le com-
ponenti normali con il simbolo , senza ripetere gli indici eguali, ed adottare per le
componenti tangenziali il simbolo specico . Le componenti tangenziali sono infatti,
come si vedr` a, direttamente proporzionali ai corrispondenti scorrimenti angolari.
La matrice dello stato tensionale si scrive pertanto
[ T] =
_

1

12

13

21

2

23

31

32

3
_

_
.
Usualmente si individuano gli assi coordinati denotando con x, y e z le coordinate
lungo gli assi e
1
, e
2
e e
3
.
Nel seguito la matrice dello stato tensionale sar` a quindi anche espressa adottando
la seguente simbologia
[ T] =
_

x

xy

xz

yx

y

yz

zx

zy

z
_

_
.
334 3 STATO TENSIONALE PUNTUALE
3.3. Rappresentazione di Voigt
Nelle trattazioni numeriche ` e spesso conveniente rappresentare il tensore simmet-
rico dello stato tensionale come combinazione lineare di una base dello spazio Sym
dei tensori simmetrici del secondo ordine.
In analogia alla trattazione svolta nel capitolo I con riferimento al tensore dellatto
di deformazione si osservi che il tensore dello stato tensionale, pu` o essere rappresentato
come somma di tre stati di tensione semplice e di tre stati di puro taglio.
Se n e m sono due versori ortogonali in V si dice
stato di tensione semplice di entit` a in direzione n il tensore
(n n) ,
stato di puro taglio di entit` a tra n e m il tensore
2 sym(n m) .
Fissata quindi una base ortonormale e
1
, e
2
, e
3
in V sussiste la seguente formula di
rappresentazione
T =
3

i=1

i
(e
i
e
i
) +
3

i,j=1
i<j
2
ij
sym(e
i
e
j
) .
Le matrici rappresentative di e
1
e
1
e di e
1
e
2
sono date da
[ e
1
e
1
] =
_

_
1 0 0
0 0 0
0 0 0
_

_ , [ e
1
e
2
] =
_

_
0 1 0
0 0 0
0 0 0
_

_ ,
per cui la matrice rappresentativa di 2 sym(e
1
e
2
) = e
1
e
2
+e
2
e
1
, ` e data da
2 sym [ e
1
e
2
] =
_

_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_

_ .
Sommando i 6 termini, la formula di rappresentazione espressa in termini di matrici
restituisce la matrice [ T] dello stato tensionale.
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 335
Si noti che i tensori simmetrici e
i
e
i
e 2 sym(e
i
e
j
) con i < j sono tra loro
ortogonali per cui linsieme dei sei tensori simmetrici
_
e
1
e
1
, e
2
e
2
, e
3
e
3
,
e
1
e
2
+e
2
e
1
, e
1
e
3
+e
3
e
1
, e
2
e
3
+e
3
e
2
,
costituisce una base ortogonale per lo spazio Sym dei tensori simmetrici che ha di-
mensione 6. Rispetto a tale base le componenti del tensore T formano il vettore
numerico
[ T] =
1
,
2
,
3
,
12
,
13
,
23
.
Questa rappresentazione del tensore T ` e detta rappresentazione ingegneristica o di
Voigt
62
ed ` e quella adottata nelle procedure di calcolo numerico.
Nel capitolo I per il tensore dellatto di deformazione ` e stata adottata la formula
di rappresentazione
D =
3

i=1

i
(e
i
e
i
) +
3

i,j=1
i<j

ij
sym(e
i
e
j
) .
Le basi rispetto alle quali sono state valutate le componenti ingegneristiche dellatto di
deformazione e dello stato tensionale sono entrambe ortogonali ma non ortonormali.
Infatti si ha
| sym [ e
1
e
2
] | =
1

2
,
| 2 sym [ e
1
e
2
] | =

2 .
Le due basi sono per` o tra loro duali poich` e risulta
(e
i
e
i
) : (e
i
e
i
) = 1 , i = 1, 2, 3 ,
(e
i
e
i
) : (e
j
e
j
) = 0 , i ,= j ,
1
2
(e
i
e
j
+e
j
e
i
) : (e
i
e
j
+e
j
e
i
) = 1 i = 1, 2, 3 ,
1
2
(e
i
e
j
+e
j
e
i
) : (e
p
e
q
+e
q
e
p
) = 0 , i, j ,= p, q .
Quindi il prodotto interno tra i tensori T e D pu` o calcolarsi come somma dei prodotti
delle componenti omonime
T : D = T
ij
D
ij
=
1

1
+
2

2
+
3

3
+
12

12
+
13

13
+
23

23
.
Esso ha il signicato meccanico di potenza virtuale per unit` a di volume.
62
Woldemar Voigt (1850-1919).
336 3 STATO TENSIONALE PUNTUALE
3.4. Componenti tetraedrali
Una rappresentazione alternativa di un tensore simmetrico del secondo ordine ` e
stata proposta da J.H. Argyris [11].
Facendo riferimento al tensore dello stato tensionale, la rappresentazione di Ar-
gyris consiste nellassegnare le componenti normali lungo direzioni parallele agli
spigoli di un tetraedro non degenere (vedi g. 3.3).
Sia infatti e
1
, e
2
, e
3
una base di V costituita da versori.
Si ponga
_

_
n
1
= e
1
,
n
2
= e
2
,
n
3
= e
3
.
e
1
e
2
e
3
e
3
- e
1
e
1
- e
2
e
2
- e
3
Fig. 3.3
Si deniscano quindi i versori
_

_
n
4
= e
23
: =
e
2
e
3
| e
2
e
3
|
,
n
5
= e
31
: =
e
3
e
1
| e
3
e
1
|
,
n
6
= e
12
: =
e
1
e
2
| e
1
e
2
|
.
I versori n
i
, i = 1, . . . , 6 sono diretti lungo gli
spigoli del tetraedro non degenere denito dalla
base e
1
, e
2
, e
3
di V.
Si considerino quindi i proiettori ortogonali n
i
n
i
, i = 1, . . . , 6 . e la base dello
spazio Sym(V; V) dei tensori simmetrici formata da
_

_
e
1
e
1
e
2
e
2
e
3
e
3
,
e
2
e
3
+e
3
e
2
,
e
1
e
2
+e
2
e
1
e
1
e
3
+e
3
e
1
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 337
La matrice delle componenti dei 6 proiettori rispetto a tale base, a meno della
normalizzazione dei vettori n
4
, n
5
, n
6
, ` e
[ M ] =
_

_
1 0 0 0 1 1
0 1 0 1 0 1
0 0 1 1 1 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
_

_
Poich e risulta det M = 1 i proiettori ortogonali lungo gli spigoli del tetraedro
costituiscono una base di Sym(V; V) . Sia N
i
la base duale denita dalle condizioni
N
i
: (n
k
n
k
) =
ik
.
Le componenti del tensore degli sforzi T Sym(V; V) nella base N
i
sono

ni
= T : (n
i
n
i
) = (Tn
i
)
.
n
i
,
Esse sono dette componenti tetraedrali in quanto componenti normali del tensore degli
sforzi in direzione degli spigoli di un tetraedro non degenere.
3.5. Direzioni principali
La simmetria del tensore degli sforzi T Sym(V; V) assicura che esiste una
base ortonormale costituita da autovettori del tensore eche esso ammette una rappre-
sentazione spettrale con autovalori reali.
Gli autovettori sono detti direzioni principali dello stato di sforzo ed i relativi
autovalori so no detti tensioni principali.
Fissata quindi una base principale ortonormale d
1
, d
2
, d
3
, ad essa si associer` a
una terna di tensioni principali
1
,
2
e
3
.
Se le tensioni principali sono distinte, ciascuna di esse ` e un autovalore semplice e
la base principale ` e unica.
Se una tensione principale ` e semplice e una ` e doppia, alla tensione semplice
si associa ununica direzione principale mentre a quella doppia si associa una
qualunque direzione del piano ortogonale.
Se la tensione principale ` e tripla ogni direzione ` e principale e lo stato tensionale
si dice idrostatico o sferico.
338 3 STATO TENSIONALE PUNTUALE
Le tensioni t
i
i = 1, . . . , 3 agenti sulle giaciture ortogonali ai tre autovettori
d
1
, d
2
, d
3
sono dirette lungo le normali alle giaciture e pertanto le relative tensioni
tangenziali sono nulle
t
1
= Td
1
=
1
d
1
,
t
2
= Td
2
=
2
d
2
,
t
3
= Td
3
=
3
d
3
,
Lo stato tensionale in un punto x ` e detto piano o biassiale se, al variare della
normale n, la tensione t
n
giace sempre su di un piano .
La direzione ortogonale alla giacitura ` e principale e la corrispondente tensione
principale ` e nulla.
Lo stato tensionale si poi dice monoassiale se, al variare della normale n, la
tensione t
n
ha sempre la stessa direzione. Tale direzione risulta principale per lo
stato tensionale e su tutte le normali ad essa ortogonali la tensione ` e nulla.
Dunque uno stato tensionale ` e
triassiale se lo zero non ` e un autovalore,
biassiale se lo zero ` e un autovalore semplice,
monoassiale se lo zero ` e un autovalore doppio.
3.6. Quadriche delle tensioni
La simmetria del tensore T consente di fornire rappresentazioni geometriche dello
stato tensionale in temini di quadriche.
Gran parte della teoria della rappresentazione dello stato tensionale in temini di
quadriche ` e implicita in lavori di Fresnel
63
[2], [3] del 1822.
Formulazioni esplicite sono state sviluppate qualche anno dopo da Cauchy,
Lam e e Clapeyron e sono descritte nel seguito.
La quadrica di Cauchy [5] ha equazione
(Tr)
.
r = 1 .
Si adottano entrambi i segni se conducono a quadriche reali, altrimenti solo quello
che conduce ad una quadrica reale.
La quadrica reciproca introdotta da Lam e e Clapeyron [7] ha equazione
(T
1
r)
.
r = 1 ,
63
Augustin Jean Fresnel (1788-1827). Allievo dellEcole Polytechnique, fece parte del Corps
des Ponts et Chauss ees. E stato uno dei fondatori della teoria ondulatoria della luce. Con Dominique
Francois Jean Arago (1786-1853) scopr` che onde luminose polarizzate su piani ortogonali non
interferiscono. A Fresnel ` e anche dovuto la formulazione di una teoria della diffrazione della luce
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 339
Anche in essa si adottano entrambi i segni se conducono a quadriche reali, altri-
menti solo quello che conduce ad una quadrica reale.
Lellissoide di Cauchy [5]
(T
2
r)
.
r = 1 .
Lellissoide di Lam e [7], [8]
(T
2
r)
.
r = 1 .
Si noti che tutte le quadriche citate hanno gli stessi assi principali, diretti come gli
autovettori di T.
3.6.1. Quadrica di Cauchy
Alla rappresentazione di Cauchy si perviene considerando lespressione della
tensione normale sulla generica giacitura di versore normale n, data da
(Tn)
.
n =
n
.
Ad ogni raggio vettore r corrisponde un versore n = r/| r | . Allora, ponendo
(Tr)
.
r = | r |
2
(Tn)
.
n = | r |
2

n
= 1 ,
la norma del raggio vettore fornisce il reciproco della radice quadrata del valore assoluto
della tensione normale sulla giacitura ortogonale al raggio vettore, cio` e
| r | =
1
_
[
n
[
.
Se la tensione normale cambia segno al variare del versore n, liperboloide associato
al segno + corrisponde a tensioni normali di trazione, quello associato al segno
corrisponde a tensioni normali di compressione. Se invece la tensione normale ha
sempre lo stesso segno la quadrica ` e un ellissoide.
Si noti che il vettore normale alla supercie della quadrica ` e proporzionale al
gradiente della funzione
f(r) : = (Tr)
.
r ,
di cui la quadrica ` e linsieme di livello +1 o 1 . Dunque, essendo
grad f(r) = 2 Tr ,
si deduce che la normale alla supercie della quadrica ` e proporzionale al vettore tensione
agente sulla giacitura il cui versore normale ` e parallelo al raggio vettore.
340 3 STATO TENSIONALE PUNTUALE
3.6.2. Quadrica reciproca
La quadrica formulata da Lam e
64
e Clapeyron
65
in [7] ` e reciproca di quella
di Cauchy e da essa si ottiene assumendo che il tensore T sia invertibile. In tal caso,
ponendo r

= Tr , si ha che (T
1
r

)
.
r

= (Tr)
.
r = 1 .
Si osservi che il gradiente della funzione f

(r

) : = (T
1
r

)
.
r

, di cui la
quadrica reciproca ` e linsieme di livello +1 o 1 , ` e dato da
grad f

(r

) = 2 T
1
r

= 2 r .
Dunque nella quadrica reciproca i ruoli del raggio vettore e della normale alla supercie
della quadrica si scambiano rispetto a quelli giocati nella quadrica di Cauchy.
Il raggio vettore della quadrica reciproca ` e proporzionale al vettore tensione e la
normale alla supercie della quadrica ` e proporzionale alla normale alla giacitura su cui
agisce la tensione.
Se la quadrica ` e uniperboloide a due falde, il conoasintoticodi equazione f

(r

) =
0 ` e detto cono di Lam e o cono di taglio.
Esso ` e il luogo delle direzioni ortogonali ai raggi vettori appartenenti al cono
asintotico della quadrica di Cauchy che ha equazione f(r) = 0 . Lungo le direzioni
appartenenti al cono f(r) = 0 la tensione ` e puramente tangenziale ed ` e diretta lungo
il cono f

(r

) = 0 .
3.6.3. Ellissoide di Cauchy
Lellissoide di Cauchy ha equazione (T
2
r)
.
r = 1 .
64
Gabriel Lam e (1795-1870). Ingegnere ferroviario e scienziato. Si laure` o all

Ecole Polytechnique
nel 1818 ed all

Ecole de Mines nel 1820 insieme allamico Emile Clapeyron. Subito dopo, su richiesta
di Alessandro I imperatore della Russia dal 1801 al 1825, fu inviato a San Pietroburgo con Clapeyron.
Lam e fu nominato professore e ingegnere allInstitut et Corps du Genie des Voies de Communication di San
Pietroburgo. Lam erest ` o in Russia per 12 anni e durante questo periodo progett ` o importanti strutture tra cui un
ponte sospeso in San Pietroburgo e pubblic` o molti lavori, alcuni dei quali con Clapeyron. Nel 1832 torn` o a
Parigi e Lam e divenne professore di sica all

Ecole Polytechnique. Nel 1836 partecip` o alla costruzione della


linea ferroviaria Parigi-St.Germain. Membro dellAccademia Francese delle Scienze nel 1843 e professore
di sica matematica alla Sorbona dal 1850. Nel 1852 pubblic` o Le cons sur la Th eorie Math ematique de
l

Elasticit e des Corpes Solides primo libro sulla teoria dellelasticit` a. Due costanti elastiche prendono il
nome da Lam e. Gauss lo consider` o il maggior matematico francese del suo tempo.
65
Benoit Paul Emile Clapeyron (1795-1870). Ingegnere formatosi all

Ecole Polytechnique
e all

Ecole de Mines insieme allamico Gabriel Lam e. Dopo 12 anni passati in Russia con Lam e,
tornato a Parigi ide` o e realizz` o la costruzione della linea ferroviaria Parigi-St.Germain. Nel 1844 divenne
professore di sica allEcole des Ponts et Chauss ees. Nel 1848 fu eletto allAccademia delle Scienze di
Parigi, partecipando a commissioni per la realizzazione del canale di Suez e per limpego delle macchine
a vapore in marina. A Clapeyron [9] ` e dovuta la formulazione analitica delle idee sul calore pubblicate
nel 1824 da Sadi Nicolas L eonard Carnot (1796-1832), nellopera R eexions sur la puissance
motrice du feu et sur les machines propres ` a d evelopper cette puissance, ma praticamente sconosciute no
alla riformulazione di Clapeyron. Da lui prendono il nome il teorema sul lavoro di deformazione elastica
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 341
In termini del versore n = r/| r | si ha che
| r |
2
(T
2
n)
.
n = | r |
2
| Tn|
2
= | Tr |
2
= 1 ,
e quindi che
| r | | Tn| = 1 .
Dunque il modulo del raggio vettore ` e pari al reciproco della norma del vettore tensione
sulla giacitura ortogonale al raggio vettore.
3.6.4. Ellissoide di Lam e
Al variare della giacitura , e quindi del versore normale n sulla sfera unitaria,
il vettore tensione t
n
descrive un ellissoide.
Si assuma in prima istanza che il tensore T dello stato tensionale sia triassiale e
cio` e che non vi siano tensioni principali nulle. Risulta quindi det T ,= 0 ed il tensore
T ` e invertibile. La relazione t
n
= Tn, che esprime la tensione in funzione del versore
della normale, fornisce allora
n = T
1
t
n
.
Dalla propriet` a | n|
2
= n
.
n = 1 , si deduce la relazione
(T
1
t
n
)
.
(T
1
t
n
) = (T
1
T
1
t
n
)
.
t
n
= (T
2
t
n
)
.
t
n
= 1 ,
che ` e la rappresentazione implicita di un ellissoide in V, detto ellissoide di Lam e [8].
Il tensore T
2
ha gli stessi autovettori di T ed autovalori pari ai reciproci dei
quadrati degli autovalori
i
di T ed ` e quindi denito positivo essendo le tensioni
principali
i
non nulle per ipotesi.
Questa propriet` a assicura che al ruotare della normale n il vettore tensione t
n
descrive un ellissoide con centro nellorigine.
Rispetto ad una base ortonormale d
1
, d
2
, d
3
, principale per il tensore T dello
stato tensionale , lequazione dellellissoide assume la forma canonica
_
t
n1

1
_
2
+
_
t
n2

2
_
2
+
_
t
n3

3
_
2
= 1 ,
dove t
ni
= t
n
.
d
i
. Gli assi principali dellellissoide coincidono con quelli del tensore
T ed i semiassi hanno lunghezza pari ai moduli [
i
[ delle tensioni principali. Se lo
stato tensionale T ` e piano lellissoide degenera in una ellisse contenuta nel piano delle
direzioni principali con autovalori non nulli. Se lo stato tensionale T ` e monoassiale
lellissoide degenera ulteriormente in un segmento contenuto nella retta individuata
dalla direzione principale con autovalore non nullo. Alcune rappresentazioni grache
dellellissoide di Lam e sono mostrate nelle gure seguenti.
e lequazione differenziale per la determinazione del calore di vaporizzazione di un liquido.
342 3 STATO TENSIONALE PUNTUALE
-2
-1
0
1
2
-2
0
2
-1
-0.5
0
0.5
1
-2
-1
0
1
2
-2
0
2
-1
.5
0
5
1
Stato tensionale
quasi piano

1
= 2

2
= 3

3
= 1
-5
-2.5
0
2.5
5
-1
-0.5
0
0.5
1-1
-0.5
0
0.5
1 -5
-2.5
0
2.5
5
-1
-0.5
0
0.5
1-1
-0
0
0
1
Stato tensionale
quasi monoassiale

1
= 5

2
= 1

3
= 1
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
.5
1
Stato tensionale
sferico

1
= 1

2
= 1

3
= 1
III STATO TENSIONALE PUNTUALE 343
3.7. Stati tensionali sferici e deviatorici
Il tensore delle tensioni T si decompone additivamente nella parte sferica T
S
=
sph T e nella parte deviatorica T
D
= dev T cos` denite
T
S
=
1
3
( tr T) I , T
D
= TT
S
.
Denotando con p = tr T/3 la media delle tensioni principali, le matrici di T
S
e
T
D
rispetto ad una base ortonormale assumono la forma
[ T
S
] = p
_

_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_

_ [ T
D
] =
_

1
+p
12

13

21

2
+p
23

31

32

3
+p
_

_
E facile riconoscere che
La tensione normale media corrispondente ad T
D
` e nulla mentre quelle
corrispondenti a T
S
ed a T sono uguali.
Tutte le direzioni sono principali per T
S
con tensione principale pari a p .
Le direzioni principali di T
D
e di T coincidono.
Il tensore T
S
denisce quindi uno stato tensionale in cui le tensioni normali sono
tutte eguali e le tensioni tangenziali sono assenti.
Il tensore T
D
denisce invece uno stato tensionale in cui il valor medio delle
tensioni normali ` e nullo.
E importante osservare che le componenti sferica e deviatorica sono tra loro
ortogonali. Infatti
T
S
: T
D
=
1
3
( tr T) I :
_
T
1
3
( tr T) I
_
=
1
3
( tr T)
2

1
3
( tr T)
2
= 0 ,
in quanto
I : T = tr T , I : I = 3 .
Un caso notevole di stato tensionale sferico ` e fornito dai liquidi perfetti in quiete.
In essi, essendo T(x) = p(x) I , x lo stato tensionale ` e denito in
ogni punto tramite un unico parametro scalare. La tensione agente su ogni giacitura ` e
puramente normale ed il valore della compressione agente su ognuna di esse ` e detta la
pressione p(x) nel uido nel punto x .
344 4 CERCHIO di MOHR
4. CERCHIO di MOHR
Ad Otto Mohr<