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Equipe Uai!

rrior Universidade Federal de Itajub

Agradecimentos
Gostaramos de registrar nossos mais que participaram do desenvolvimento deste Uai!rrior durante o perodo de sua realizao. da equipe hoje em dia no seriam os envolvimento. sinceros agradecimentos aos alunos projeto e que integravam a equipe Os resultados conquistados e o nvel mesmos sem sua participao e

COORDENADOR Prof. Luis Edival de Souza Doutor em Engenharia Eltrica

ALUNOS Nome Kleber Roberto S. Santos Mateus Engelbrecht Zacharias Fernando Marcanola Marcelo Augusto Costa Motta Vinicius Yuri Ito Castro Samuel Faria R. de Souza Miranda Erivaldo Simes Junior Thiago Sigiliano Lopes Rodrigo de Castro Gabriel Massucatto de C. Carvalho Lus Gustavo Barros Petroli Gerusa Assumpo B. Pereira Curso Eng. Controle e Automao Eng. Eltrica Eng. Controle e Automao Eng. Mecnica Eng. Eltrica Eng. Computao Eng. Eltrica Eng. Controle e Automao Eng. Mecnica Eng. Eltrica Eng. Controle e Automao Eng. Controle e Automao

Estes mesmos alunos so os autores deste documento, que relata o projeto desenvolvido em um alto nvel de detalhamento. Novamente, em nome da equipe Uai!rrior, deixamos aqui nosso muito obrigado.

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Sumrio
1. PROJETO NEON............................................................................ 4
1.1 INTRODUO ......................................................................................... 4 1.2 SISTEMA ESTRUTURAL E PROTEO ............................................................... 5 1.2.1 Estrutura ...................................................................................... 5 1.2.2 Proteo ....................................................................................... 7 1.3 SISTEMA DE LOCOMOO ........................................................................... 8 1.3.1 Motores ........................................................................................ 8 1.3.2 Caixa de Reduo .......................................................................... 9 1.3.3 Rodas e Conexes ......................................................................... 9 1.4 SISTEMA DE ARMAS ................................................................................ 13 1.5 CALCULO DO PESO ................................................................................. 21 1.6 DESENHOS E FOTOS DO PROJETO ................................................................ 22

2. PROJETO ELETRNICO .......................................................... 24


2.1 O RECEPTOR E O SERVO PULSO .................................................................. 24 2.2 BATERIA ............................................................................................. 25 2.3 PLACA DE CONTROLE .............................................................................. 25 2.3.1 - Fluxogramas do Programa do Microcontrolador .............................. 26 2.3.2 - Medio dos Canais 1 e 2 e Processamento Servo Pulso PWM ........ 27 2.3.3 - A Transformao Servo Pulso PWM ............................................ 29 2.3.4 - O Sinal PWM ............................................................................. 34 2.3.5 Hardware ................................................................................. 35 2.4 PLACA DE POTNCIA ............................................................................... 39 ANEXO .................................................................................................... 46 A CURVA DE TORQUE DO MOTOR GPD ....................................................... 46 B CLCULOS DOS PERFIS DE ALUMNIO ...................................................... 47 C LTIMAS PALAVRAS ............................................................................. 48

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1. Projeto Neon
Rob desenvolvido no ano de 2004 para a participao do evento: Guerra de Robs, no 4 ENECA Encontro Nacional dos Estudantes de Controle e Automao, nesta competio a regra especificava o peso mximo de 50kg e presso mxima de reservatrios de 16Bar, estas especificaes foram grandes limitantes neste projeto.

1.1 Introduo
O Neon, e assim que este rob ser tratado ao longo deste, um veculo radio controlado com trao nas 4 rodas, o que proporciona melhor capacidade de movimentao. Ele possui duas armas, um disco giratrio de impacto e uma catapulta pneumtica. O Neon a juno das armas de dois robs campees fabricados por nossa equipe, o Chromus (catapulta pneumtica) e o Uai!lligator (disco giratrio). Devido unio das duas armas e seus sistemas sua estrutura foi construda de perfis de alumnio e sua cobertura foi feita com chapas de policarbonato de 2mm, para atender o peso de 50Kg especificado pela regra da competio do 4 ENECA 2004.

Ao decorrer deste relatrio ser detalhado e explicado todo o funcionamento do Neon, dividido basicamente entre Sistema de Locomoo, Sistema de Arma, Estrutura e Proteo. Neon Peso medido Comprimento s/ arma Comprimento c/ arma Largura Altura s/ arma Altura c/ arma Velocidade Max. Unid. kg mm mm mm mm mm km/h

50,0 915 1165 562 278 600 6,8

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Antes da competio ocorre uma inspeo de segurana para averiguar a conformidade do projeto a regra. Caso seja constatada alguma anormalidade que infrinja a regra ou que possa provocar perigo aos espectadores e concorrentes o projeto eliminado da competio. Estando o nosso projeto, deste modo, dentro de todas as normas estabelecidas.

1.2 Sistema Estrutural e Proteo


1.2.1 Estrutura O Rob Neon teve toda a sua estrutura feita em perfis de alumnio estrudado com seco transversal quadrada de 30mm de lado, cortados e parafusados, reforados em alguns pontos com cantoneiras de alumnio em L e fusos M8. Os perfis de alumnio, muitos usados em automao, apresentam grande rigidez. Outra vantagem a facilidade de se trabalhar com eles, j que eles constituem um tipo de quebra - cabea, que se necessrio podem ser montados de outra forma. Caractersticas do Perfil de Alumnio Composio do material: Anodizao: Mdulo de elasticidade: Densidade: AlMg Si 0.5 F25 endurecido por tmpera camada andica fosca de 11 a 15 70kN/mm2 2,7 g/cm3 Tolerncia +/- 10%

Fig 1: Forma Construtiva dos Perfis de Alumnio.

Caractersticas mecnicas do Perfil de Alumnio Momento de Inrcia Ix Momento de Inrcia Iy Massa Dimetro do furo Rosca Ranhura 2,8 cm4 2,8 cm4 0,9 kg/m 7,0 mm M8 8 mm

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Fig 2: Detalhamento de construo do Chassis do Rob.

Fig 3: Chassis montado.

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1.2.2 Proteo O Neon tem como carenagem chapas de policarbonato de 2mm, onde a relao massa x resistncia fizeram deste o material escolhido, esta espessura de policarbonato esta longe do ideal, mas foi utilizada, pois este projeto visava mais o ataque que a defesa. As figuras abaixo mostram os cortes do policarbonato e a carenagem final do rob.

Fig 4: Detalhamento dos cortes da Blindagem.

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1.3 Sistema de Locomoo


O sistema de locomoo do Neon composto por dois motores de continua, com potncia de 300W, dois redutores de velocidade de rosca com reduo de 1:15, 4 rodas dentadas ASA-35 de 15 dentes, correntes ASA-35 e 4 rodas de Nylon, alm das conexes entre redutor e roda, redutor e elementos de fixao do motor a estrutura. corrente sem fim de rolos motor e

Fig 5: Montagem da locomoo. Para um bom sistema de locomoo temos que ter uma boa relao entre motor, transmisso e roda de tal maneira a poder transmitir o torque necessrio sem sobrecarregar em demasia os motores e baterias, no podendo perder de vista a utilizao de uma velocidade adequada para atacar e fugir dos adversrios. 1.3.1 Motores O motor utilizado o GPD F 006 KM0 62H da empresa Bosch, a curva de torque est em anexo, apesar de ser mais pesado do que o motor mais utilizado na guerra de robs, o GPB, ele utilizado, pois apresenta melhor capacidade de fornecimento de torque, o que uma condio fundamental para o caso em que o rob precise empurrar ou puxar o adversrio.

GPD F 006 KM0 62H Cdigo Bosch F 006 KM0 62H Vn Volts 12 Pn Watts 300,0 Nn Rpm 2800 In Amp. 33,0 Mn Nxcm 100 Ma Nxcm 855 S ciclo S1 Ip Prot IP03 Peso kg 2,670

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GPB - F 006 KM1 680 Cdigo Bosch F 006 KM1 680 Vn Volts 12 Pn Watts 245,0 Nn Rpm 3115 In Amp. 28,5 Mn Nxcm 75 Ma Nxcm 380 S ciclo S1 Ip Prot IP03 Peso kg 1,300

1.3.2 Caixa de Reduo O redutor utilizado o R0 da empresa Macopema, ele construdo em carcaa de alumnio e apresenta baixo peso. Como pode-se perceber na tabela abaixo, ele esta sub-dimensionado para a carga, mas como vem sendo utilizado h 2 anos pela equipe e a tabela abaixo apresenta os valores para uma carga continua e prolongada, o que no ocorre em nosso caso, ele foi utilizado novamente. O redutor do mesmo fabricante que atenderia a carga seria o R2 que apresenta peso muito superior ao utilizado e inviabilizaria o projeto.

1.3.3 Rodas e Conexes A roda utilizada apresenta dimetro de 200 mm, sendo feita de Nylon e uma camada de 6 mm de borracha. Abaixo teremos os desenhos das rodas e das conexes que foram fabricados com Ao AISI 1020.

Fig 6: Conexo Motor - Caixa de Reduo.

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Fig 7: Cubo da Roda.

Fig 8: Eixo Roda com acoplamento.

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Fig 9: Detalhamento Roda.

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1.3.4 Rodas dentadas e Mancais Foi utilizada para se transmitir potncia mecnica para as rodas da frente do Neon rodas dentadas e correntes de rolo modelo ASA-35, esse modelo foi escolhido, pois o modelo que suporta a carga requerida e por ser mais fcil de ser encontrada no comercio, atravs de clculos preliminares chegamos concluso que o modelo ASA-25 j seria capaz de nos atender, mas esse modelo mais difcil de ser encontrado, ficando mais caro encomend-lo do que comprar um modelo superior. Os mancais foram usinados na oficina mecnica da universidade por integrantes da equipe, eles foram feitos em alumnio com buchas de escorregamento de Bronze. Abaixo segue desenhos dos mancais

Fig 10: Mancal e bucha.

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1.4 Sistema de Armas


O Neon apresenta duas armas, uma delas seria um disco giratrio e a outra uma catapulta pneumtica, como j dito, eles j haviam sido testados quanto a sua eficincia em projetos anteriores da equipe. 1.4.1 Disco giratrio O disco movimentado por um motor eltrico de corrente continua, o mesmo utilizado para a movimentao do rob, o motor GPD F 006 KM0 62H da empresa Bosch, a curva de torque est em anexo, pois apresenta melhor capacidade de fornecimento de torque, o que uma condio fundamental para conseguir tocar a arma. GPD F 006 KM0 62H Cdigo Bosch F 006 KM0 62H Vn Volts 12 Pn Watts 300,0 Nn Rpm 2800 In Amp. 33,0 Mn Nxcm 100 Ma Nxcm 855 S ciclo S1 Ip Prot IP03 Peso kg 2,670

Em relao ao disco, ele foi feito em ao ABNT 1020, sendo fixado na parte frontal do Neon atravs de um eixo acoplado a um mancal de rolamento. Toda a transmisso entre motor, reduo e arma foi feita por correias de perfil V Padro A e polias de ao e nylon. Seus eixos foram usinados em ao ABNT 1020 e todos chavetados. Segue a baixo todos os desenhos do sistema de disco giratrio.

Fig 11: Eixo Disco simples.

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Fig 12: Polia.

Fig 13: Disco.

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Fig 14: Montagem da Arma.

Fig 15: Base de acionamento e bucha.


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Fig 16: Base de acionamento montada.

1.4.2 Catapulta Pneumtica Essa arma foi desenvolvida em 2002 sendo utilizada no rob denominado Chromus que foi campeo de seu ano. Na competio do 4 ENECA a regra especificava que a presso mxima permitida em reservatrios era de 16Bar, sendo esse um fator limitante no projeto dessa arma. O volume do reservatrio era liberado, mas limitava-se atravs do peso do rob, quanto maior o volume do reservatrio maior seu peso. O circuito pneumtico montado consiste de um reservatrio com presso mxima de 16Bar, uma vlvula reguladora de presso para regulagem da presso de atuao do cilindro, vlvula direcional solenide com retorno mola, atuador pneumtico e vlvula de escape de emergncia. Devido fora da gravidade e a construo fsica da catapulta, no necessrio um circuito pneumtico para abaix-la, com isso economizamos N2 e temos possibilidade de mais acionadas antes do termino do gs.

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Brao Atuador

Tanque

Fig 17: Montagem do Sistema pneumtico.

1.4.2.1 Tanque de Presso Observando as limitaes impostas pela regra, foi construdo um reservatrio com dimetro de 100mm e comprimento de 250mm, utilizando uma camisa de cilindros da empresa Norgreen feita em alumnio e especificada para uma presso de 16 Bar. Para o fechamento do tanque foi usinado, em alumnio, duas tampas que so encaixadas na camisa de cilindro e presas utilizando 6 tirantes de ao de dimetro de 6mm, para suportar o esforo exigido. Em uma das tampas foi feito dois furos roscados para a fixao dos terminais de engate rpido, estes terminais permitem que os dutos de presso sejam conectados ao tanque. Esta montagem pode ser observada a baixo.

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Tirantes

Camisa de Cilindro

Terminal de Engate Rpido

Tampas

Fig 17: Montagem do Reservatrio para 16bar.

O reservatrio montado tem capacidade para armazenar 1,57 litros na presso ambiente, mas como a presso interna armazenada de 16Bar a capacidade total armazenada de 25,5 litros de N2.

Obs:. Essa montagem no mais permitida nas novas regras estabelecidas a partir de 2005.

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1.4.2.2 Atuador e circuito pneumtico

Fig 18: Esquemtico do sistema pneumtico. Para o calculo do cilindro, necessitamos da fora mxima que ele ir exercer, no nosso caso ela ser de 491 N (o peso do rob). Para aumentarmos a durabilidade do atuador e para que tenhamos maior rendimento, a presso de trabalho escolhida foi de 6Bar. O atuador pneumtico escolhido foi o modelo DNC-40-200-PPV-A da empresa Festo, este atuador apresenta dimetro de 40mm, curso de 200mm, presso mxima de atuao de 10Bar e consumo de gs a 6Bar de 1,76 litros. Esse nvel de consumo nos permite realizar 14 acionamentos. Para a fixao do atuador na estrutura do rob e no brao da catapulta foi utilizado as conexes da Festo SNCB-40, SNCL-40 e SGA. Para regular a presso de trabalho da linha de presso do rob, foi utilizada uma vlvula reguladora de presso da Festo modelo LR-3/8-D MIDI com manmetro, essa regulagem era feita atravs de uma porca e podia ser regulada livremente. Para o acionamento do atuador foi utilizado uma vlvula 3 vias 2 posies com acionamento solenide e retorno mola. O modelo utilizado foi o MFH-3-1/2 da Festo.

1.4.2.3 Reabastecimento do Reservatrio e vlvula de segurana Para que no fosse necessrio a remoo do reservatrio do rob, foi instalado em uma das sadas do tanque, um acoplamento fmea de engate rpido modelo KD, esse acoplamento permite a conexo de um tanque externo para reabastecimento do rob. Como item de segurana, exigido pelas regras, foi conectado no tanque com o auxilio de uma conexo T, uma vlvula de esfera modelo QH-QS-6 da Festo. Esta vlvula foi fixada na carenagem do rob, porque segundo a regra, ela precisa ficar acessvel para possvel despressurizao do reservatrio de gs em caso de emergncia. 1.4.2.4 Brao de Alavanca O brao da catapulta foi fabricado com perfis de ao retangular de 20x30mm de 1,5mm de parede. Para a conexo do brao a estrutura e ao atuador foram usinados buchas de ao para reforo das regies de contato.

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Regies de Reforo com buchas de Ao

Fig 19: Montagem com os reforos.

Fig 20: Mancal do Brao.

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1.5 Calculo do Peso


Como dito anteriormente, o peso um fator limitante do projeto, portanto temos que ter o mximo de cuidado ao calcul-lo para no cairmos em erros que s seriam descobertos ao final da montagem do rob. Apesar do cuidado, o peso calculado foi superado em 2Kg depois do fim da etapa de montagem, o que ocasionou um esforo muito grande da equipe para adequar o projeto regra. Nas tabelas a seguir, temos o calculo de peso. O item Erro, faz referncia aos parafusos utilizados para a fixao da carenagem e estrutura. Obs:. De acordo com as regras da competio do 4 Eneca 2004 o peso limite dos robs era 50 Kg.

Clculo de Peso do Neon Pea Redutor Motor 62H Bateria 1,5 2,8 9,4 Peso kg/unid. kg/unid. kg/unid. Quantidade 2 3 1 1 1 1 1 1 1 0,00032965 1 0,00024825 0,00016852 0,0014630 4 Total 3,000 8,400 9,400 1,726 0,428 0,250 0,456 1,750 1,900 2,505 2,000 1,887 0,354 1,756 4,060 9,100 1,000 49,97156528

Cilindro Pneumtico 1,726 kg/unid. Conexes do Cilindro 0,428 kg/unid. Vlvula Solenide 0,25 kg/unid. Regulador de Presso 0,456 kg/unid. Brao da Catapulta 1,75 kg/unid. Reservatrio de N2 1,9 kg/unid. Disco de Impacto Eletrnico Eixos Mancal Policarbonato Rodas Estrutura Erro Total 7600 Kg/m3 2 kg/unid. 7600 Kg/m3 2100 Kg/m3 1200 Kg/m3 1,015 kg/unid. 0,9 Kg/m

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1.6 Desenhos e Fotos do Projeto

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2. Projeto Eletrnico
O sistema eletrnico bsico dos Robs composto por: Transmissor e receptor futaba; Bateria 12V ou unio em serie para formar uma tenso de 24V; Placa de controle; Placa de potncia. Placa e acionamento de rel para o acionamento da catapulta pneumtica.

2.1 O Receptor e o Servo Pulso


Este receptor alimentado pela placa de controle com uma tenso de 5V e sua funo de receber os sinais vindos do rdio-controle e transform-los em servo-pulso. Este tipo de sinal pode ser resumido como uma onda com pulsos retangulares, que carregam a informao em suas larguras, que normalmente variam de 1 ms, quando o cursor do rdio-controle est na posio mnima, a 2 ms, quando o cursor do rdio-controle est na posio mxima. Assim, quando o cursor est no meio, o receptor envia placa de controle um sinal formado por pulsos retangulares com largura de 1.5 ms, numa freqncia em torno de 50Hz. Esta freqncia no to importante, j que as informaes esto contidas na largura dos pulsos.

Fig 21: Receptor Futaba.

Dessa forma, dois canais esto destinados movimentao do rob (frente, trs, direita, esquerda e suas combinaes possveis).

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2.2 Bateria
No Projeto Neon foi utilizado uma bateria automotiva da empresa Delphi Freedom, modelo DF36D, pois essa bateria garante potncia necessria para a movimentao do rob com a arma na pior situao possvel, que a de travamento dos motores. As especificaes da bateria esto a baixo.

Modelo DF36D

ABNT 036D1JR/036D1KR

C20 (Ah) 36

RC (min.) 46

C.C.A. (S.A.E.) 300

Corrente de Teste (A) 150

Dimenses Externas (mm) 175x175x175

Peso (kg) 9,4

C.C.A Corrente de Partida


Obs:. Baterias automotivas no so mais permitida nas novas regras estabelecidas a partir de 2005.

2.3 Placa de Controle


Os robs so controlados atravs de um controle remoto (rdio freqncia o mesmo usado em aeromodelismo), que transmite os comandos realizados para um receptor. Para capturar e decodificar os sinais recebidos foi desenvolvida a placa de controle. Ela possui como componente principal um microcontrolador (PIC16F628A), que nada mais que um circuito integrado programvel, podendo suas sadas serem definidas como funes de suas entradas. Essa placa alimentada com uma tenso de 12 V e possui como entrada 4 canais de sinal que vm do receptor.

Fig 22: Placa de Sinal.

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2.3.1 - Fluxogramas do Programa do Microcontrolador Como o microcontrolador trabalha em uma alta freqncia, suas tarefas internas so praticamente realizadas em paralelo. Os fluxogramas das atividades principais seguem abaixo.

Rotina de Verificao do Desligamento do Controle

Fig 23: Fluxograma com rotina de desligamento.

Controle Ligado? Existe uma rotina no programa que percebe se o controle est ligado ou no, ou seja, se o receptor est recebendo algum sinal do rdio-controle ou no. A placa de controle, alm do microcontrolador, possui LEDs para a interao com o usurio e um destes LEDs indica o estado do rdio-controle (ligado ou desligado).

Sinal Servo = Sinal Receptor Quando o controle est ligado, o funcionamento dos outros fluxogramas que sero apresentados a seguir ocorrer de forma normal. A placa de controle envia sinal para uma placa auxiliar que controla o sistema pneumtico, o acionando ou no. Do mesmo modo um sinal controla a partida do disco frontal do rob.

Desligar Motores! Quando se percebe que o controle est desligado, ou que o receptor no est recebendo um sinal correto, o LED que indica o estado do rdio-controle se apaga. Assim, o controlador do rob (pessoa que carrega o rdio-controle) no pode mais enviar comandos ao rob, que fica livre e desgovernado, podendo isso causar diversos tipos de danos. Mas, o microcontrolador, ao perceber a ausncia do

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sinal, desliga os motores que fazem o rob se movimentar, deixando-o imvel. Do mesmo modo o motor da Arma desligado.

Pneumtico desabilitado Outra ao do microcontrolador ao perceber que houve a perda do sinal do rdio-controle mandar o brao pneumtico recolher e ficar em espera de sinal. Evitando assim que ele seja acionado causando qualquer tipo de problema.

2.3.2 - Medio dos Canais 1 e 2 e Processamento Servo Pulso PWM

Fig 24: Fluxograma de processamento.

CANAL 1 de 0 para 1? O microcontrolador mantm uma constante observao no pino onde o canal 1 est conectado. O canal 1 responsvel pelo movimento para frente ou para trs do rob. C1 S = TIMER Quando o sinal do canal 1 varia de 0 para 1, esse o momento quando deve ser iniciada a contagem do tempo da largura do pulso. Dessa forma, existe uma espcie de cronmetro (TIMER) atuando enquanto o microcontrolador est ligado. O valor presente desse cronmetro gravado em uma varivel (C1 S , que indica Canal 1 Start).

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CANAL 1 de 1 para 0? O microcontrolador mantm a ateno sobre o pino onde o canal 1 est conectado, mesmo enquanto realiza outras rotinas.

C1 E = TIMER Quando o sinal do canal 1 varia de 1 para 0, esse o momento em que se deve ser encerrada a contagem do tempo da largura do pulso do canal 1. O valor presente do TIMER, que agora outro valor, diferente de quando o canal 1 mudou de 0 para 1, gravado em uma outra varivel (C1 E , que indica Canal 1 End).

Largura Canal 1 = C1 E C1 S Aps o encerramento do pulso no canal 1, o microcontrolador realiza a operao matemtica indicada acima, que resulta no valor da largura do pulso. A largura do pulso do canal 1 indica se o rob ir para frente (largura de 1,5ms a 2ms), para trs (de 1ms a 1,5ms) ou se o rob no se movimenta em nenhuma dessas direes (em torno de 1,5ms).

CANAL 2 de 0 para 1? O microcontrolador tambm mantm uma constante observao no pino onde o canal 2 est conectado. O canal 2 responsvel pelo movimento do rob em torno de seu eixo para esquerda ou para direita.

C2 S = TIMER Quando o sinal do canal 2 varia de 0 para 1, esse o momento quando deve ser iniciada a contagem do tempo da largura do pulso do canal 2. O valor presente do timer gravado em uma varivel (C2 S , que indica Canal 2 Start).

CANAL 2 de 1 para 0? O microcontrolador mantm a ateno sobre o pino onde o canal 2 est conectado, mesmo enquanto realiza outras rotinas. C2 E = TIMER Quando o sinal do canal 2 varia de 1 para 0, esse o momento em que se deve ser encerrada a contagem do tempo da largura do pulso do canal 2. O valor presente do TIMER, que agora outro valor, diferente de quando o canal 2 mudou de 0 para 1, gravado em uma outra varivel (C2 E , que indica Canal 2 End).

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Largura Canal 2 = C2 E C2 S Aps o encerramento do pulso no canal 2, o microcontrolador realiza a operao matemtica indicada acima, que resulta no valor da largura do pulso. A largura do pulso do canal 2 indica se o rob ir girar em torno de seu eixo para a direita (largura de 1,5ms a 2ms), para a esquerda (de 1ms a 1,5ms) ou se o rob no gira em torno do eixo (em torno de 1,5ms).

Processamento Servo Pulso para PWM O PWM um sinal pulsado, com freqncia definida, que tem sua largura variando de 0 a 100%. Essa variao faz o controle de velocidade dos motores que fazem a movimentao do rob, que por serem motores de corrente contnua, tm suas velocidades alteradas de acordo com os valores mdios de tenso aplicados sobre eles. Este fato est mas detalhado nas explicaes sobre a placa de potncia. Assim, este processamento consiste em tomar as larguras dos pulsos do canal 1 e canal 2 e fazer a sobreposio dos mesmos no formato PWM, por exemplo, o rob poder andar para frente (a comando do canal 1) e ao mesmo tempo ir girando para a direita (a comando do canal 2), lembrando que dois motores so responsveis para a movimentao do rob.

2.3.3 - A Transformao Servo Pulso PWM O sinal servo-pulso pode ser definido como uma onda retangular pulsada, com freqncia em torno de 50Hz, no precisando ser exatamente esta, j que a informao que este sinal carrega est em sua largura varivel, que est na faixa de 1 a 2ms. A transformao servo pulso para PWM usada para a movimentao do rob feita utilizando as frmulas abaixo, obtidas empiricamente:

PWMD = ( L1 L2 ) x 200 % PWME = (L1 + L2 - 3) x 200 %

Onde: PWMD PWM destinado ao motor direito PWME PWM destinado ao motor esquerdo L1 Largura do Canal 1, em milisegundos L2 Largura do Canal 2, em milisegundos

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Logo abaixo esto alguns exemplos da utilizao das frmulas acima.

Com o controlador nessa posio, o rob tem que estar parado, com os dois motores, o do lado esquerdo e o do lado direito, desligados.

PWMD = (L1 L2) x 200 % = (1.5 1.5) x 200% = 0 % PWME = (L1 + L2 - 3) x 200 % = (1.5 + 1.5 3) x 200% = 0 %

Nessa posio, o rob tem que ir pra frente com sua velocidade mxima. Assim, os dois motores tm que estar a 100%.

PWMD = (L1 L2 ) x 200 % = (2 1.5) x 200% = 100 % PWME = (L1 + L2 - 3) x 200 % = (2 + 1.5 3) x 200% = 100 %

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Agora o rob tem que ir para trs com velocidade mxima. O sinal negativo do PWM apresentado significa que o motor deve girar em sentido contrrio.

PWMD = (L1 L2) x 200 % = (1 1.5) x 200% = -100 % PWME = (L1 + L2 - 3) x 200 % = (1 + 1.5 3) x 200% = -100 %

Nessa posio, o rob tem que girar para a direita em torno se seu prprio eixo. Dessa forma, o motor do lado direito deve ser acionado para trs e o da esquerda deve ser acionado para frente, com mximas velocidades.

PWMD = (L1 L2) x 200 % = (1.5 2) x 200% = -100 % PWME = (L1 + L2 - 3) x 200 % = (1.5 + 2 3) x 200% = 100 %

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Nessa posio, o rob tem que girar em torno se seu prprio eixo para a esquerda. Portanto, o motor do lado esquerdo deve ser acionado para trs e o da direita deve ser acionado para frente, ambos com mximas velocidades.

PWMD = (L1 L2) x 200 % = (1.5 1) x 200% = 100 % PWME = (L1 + L2 - 3) x 200 % = (1.5 + 1 3) x 200% = -100 %

Quando o controlador vai para regies transversais do controle, as intensidades dos PWMs podem alcanar valores maiores que 100% ou menores que 100%. Assim, quando o microcontrolador encontra valores maiores que 100%, ele considera como se fosse 100%. Analogamente, quando o microcontrolador encontra valores menores que 100%, ele considera como se fosse 100%. Exemplos desse fato esto logo abaixo.

Nessa posio, o rob aciona o motor esquerdo para trs, enquanto o motor direito permanece parado. PWMD = (L1 L2) x 200 % = (1 1) x 200% = 0 % PWME = (L1 + L2 - 3) x 200 % = (1 + 1 3) x 200% = -200 % -100%

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Nessa posio, o rob aciona o motor direito para frente, enquanto o motor esquerdo permanece parado. PWMD = (L1 L2) x 200 % = (2 1) x 200% = 200 % 1 0 0 % PWME = (L1 + L2 - 3) x 200 % = (2 + 1 3) x 200% = 0 %

Nessa posio, o rob aciona o motor esquerdo para frente, enquanto o motor direito permanece parado.

PWMD = (L1 L2) x 200 % = (2 2) x 200% = 0 % PWME = (L1 + L2 - 3) x 200 % = (2 + 2 3) x 200% = 200 % 1 0 0 %

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Nessa posio, o rob aciona o motor direito para trs, enquanto o motor esquerdo permanece parado.

PWMD = (L1 L2) x 200 % = (1 2) x 200% = -200 % -100% PWME = (L1 + L2 - 3) x 200 % = (1 + 2 3) x 200% = 0 %

2.3.4 - O Sinal PWM O PWM um sinal retangular pulsado, com freqncia definida, que possui seu ciclo de trabalho entre 0 e 100. O on-time o tempo em que a fonte C.C. aplicada carga, e o off-time o perodo em que essa fonte desligada. Dado uma largura de faixa conveniente, qualquer valor analgico pode ser codificado com PWM. A figura abaixo mostra trs sinais diferentes de PWM. A primeira imagem mostra uma sada PWM com um ciclo de trabalho de 10%. Isto , o sinal est em nvel alto em 10% do perodo e em nvel baixo por 90%. As outras imagens mostram sadas de PWM em ciclos de trabalho de 50% e de 90%, respectivamente. Estas trs sadas de PWM codificam trs valores diferentes do sinal analgico, em 10%, em 50% e em 90% da tenso mxima. Se, por exemplo, a fonte for de 12V e o ciclo de trabalho for 10%, o resultado um sinal analgico de 1,2 V.

Fig 25: Sinais de PWM.

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Uma das vantagens do PWM que o sinal permanece digital durante todo o caminho do microcontrolador at o sistema controlado. Nenhuma converso D/A necessria. Mantendo o sinal na forma digital, os efeitos dos rudos so minimizados. Um rudo somente pode afetar um sinal digital se for grande o bastante para mudar um sinal de nvel alto para nvel baixo, ou vice-versa.

2.3.5 Hardware

Fig 26: Placa de controle.

A placa de controle composta por sete partes: - Alimentao - Microcontrolador - Entrada dos sinais - Sadas PWM - Sada normal - LEDs sinalizadores - Boto de calibrao

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2.3.5.1 - Alimentao A placa de controle alimentada por 12v (DC) da bateria do rob.Atravs do regulador de tenso LM7805, reduzimos para 5v, podendo assim se utilizada pelo microcontrolador. Capacitores foram utilizados para reduo dos possveis rudos que pudessem atrapalhar no processamento dos sinais. Para proteo do circuito contra a inverso de polaridade na alimentao, foi usado um diodo na entrada do regulador.

2.3.5.2 - Microcontrolador O microcontrolador responsvel pelo processamento dos sinais, transformando-os assim em sinais que sero utilizados nas sadas PWM e sadas lgicas, explicadas posteriormente.

2.3.5.3 - Entrada dos sinais Aps receber os comandos enviados por RF pelo controle, o receptor os transforma em sinais (servo pulso), que so enviados para o microcontrolador atravs de canais. Podendo suportar at 4 canais, cada canal composto por trs fios. Dois so utilizados para alimentar o receptor (vermelho e preto), e um para receber o sinal (amarelo).

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2.3.5.4 - Sadas PWM A placa de controle possui trs sadas PWM e cada sada composta por 10 pinos, que sero conectados a um cabo e levados a placa de potncia. Cada pino tem sua funo, podendo ser de alimentao (12v e GND) ou do sinal PWM propriamente dito.

2.3.5.5 - Sada normal A sada normal utilizada para o acionamento de diversos tipos de cargas, como, por exemplo, uma arma do rob. Ela composta por um conector com quatro sadas. Duas delas utilizada para alimentar outros circuitos (5v e GND), e as outras duas, so as sadas lgicas (0v ou 5v).

2.3.5.6 - LEDs sinalizadores Cada LED indica um tipo de ao. 1. LED da alimentao: indica a se a placa de controle est alimentada ou no. 2. LEDs extras: podem ser utilizados para indicar qualquer tipo de ao como, por exemplo, se certo canal do receptor est ativado. 3. LEDs do movimento: indicam o

sentido de dois motores responsveis pelo movimento do rob. Os verdes

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indicam que os motores esto girando em sentido normal (para frente) e os amarelos indicam que esto girando em sentido contrrio (para trs). A tabela abaixo mostra como esses LEDs (escritos de cima para baixo) indicam o movimento do rob. Verde Aceso Apagado Aceso Apagado Aceso Apagado Amarelo Apagado Aceso Apagado Apagado Apagado Aceso Verde Aceso Apagado Apagado Aceso Apagado Aceso Amarelo Apagado Aceso Apagado Apagado Aceso Apagado Movimento Frente Trs Direita Esquerda Gira no eixo (horrio) Gira no eixo (antihorrio)

4. LEDs das armas: indicam o estado das armas, sendo que os dois primeiros (vistos de cima para baixo) indicam o sentido de um terceiro motor e os dois ltimos indicam os estados lgicos de cada uma das sadas do conector de sada normal.

2.3.5.7 - Boto de calibrao Este boto utilizado para a calibrao da placa de controle, sendo pressionado quando o controle remoto est em sua posio inicial, ou seja, quando no est indicando nenhum movimento do rob e nem acionando as armas.

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2.4 Placa de Potncia


Para este projeto foi utilizado um circuito de potencia pronto, a OSMC3-2. Este circuito faria a interface entre o microcontrolador, e os componentes de potencia (motores). Antes de sua utilizao foi estudado todo o seu funcionamento, de modo a se gerar os sinais adequados para a correta movimentao do Rob. Alm disso, este estudo servir de base para a confeco da eletrnica de potencia prpria da equipe. Fato este que se tornou realidade em 2006. O corao desta placa de potncia o driver HIP4081A fabricado pela intersil. um circuito integrado para o completo acionamento de uma ponte H, e pode suportar uma grande variao de tenso de alimentao (12 a 80V) e gera os sinais necessrios ao funcionamento do MOSFETS. O CI HIP4081A possui quatro entradas que correspondem s sadas para mosfet (ou grupo de mosfets) da ponte H. A fonte de sinal deve prover sinais PWM as entradas do circuito integrado para efetuar o controle. As linhas de entrada do 4081 so TTL modificadas de modo que um sinal de nvel alto apresenta uma tenso entre 3 e 12V, o que permite uma grande variedade de fontes de sinal a serem utilizados.

Fig 27: Detalhamento do acionamento pelo HIP.

Devido natureza dos mosfets de canal N empregados em pontes H de alta potncia, o driver deve fornecer aproximadamente 10V acima da tenso da fonte de alimentao para que os mosfets acionem. O HIP4081 pode fornecer at 90V na parte superior da ponte (AHO BHO). Isso realizado atravs de um subsistema chamado charge-pump. Utilizando apenas um capacitor e um diodo externamente, O HIP4081 gera a tenso requerida na ponte. Os gates dos mosfets, tais como os empregados nesse circuito, so sensveis a tenses altas e baixas. Pequenos picos de tenso para mais ou para menos

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podem destru-los, e para proteger os gates, so inseridos diodos zenners ao circuito. Os diodos grampeiam os picos de tenso. Como no gate do mosfet tem-se um efeito capacitivo, picos de tenso podem ser gerados enquanto ocorre a carga ou descarga da capacitncia de gate durante o chaveamento. O HIP4081 pode fornecer at 1 A em suas sadas; no entanto, quando vrios Mosfets so colocados na ponte, a capacitncia resultante tal que uma corrente muito grande pode ser drenada do driver e, para limitar a corrente em algo razovel, pequenos resistores so adicionados entre a linha de sada e o respectivo gate. Esse resistores equilibram a corrente de gate alm de limitarem a corrente total drenada. Embora esses resistores sejam capazes de auxiliar no ligamento e desligamento, eles podem contribuir com um grande problema em pontes H; um efeito chamado shoot-trough que nada mais do que um curto-circuito ocasionado pela presena de Mosfets ligados no mesmo lado da ponte. Se essa condio shoot-though ocorre em um intervalo mnimo de tempo, o Mosfet talvez no se danifique. Contudo, para prevenir o circuito contra esse tipo de ocorrncia, o HIP4081 conta com protees internas. Trata-se de uma lgica que desliga a parte superior da ponte sempre que a parte inferior estiver ligada e viceversa. Ainda assim, o efeito pode ocorrer devido ao tempo de carga e descarga da capacitncia do gate. Isso se justifica porque o Mosfet tende a ligar muito mais rpido do que desligar. Visto dessa forma existe uma possibilidade da parte superior no estar completamente desligada quando a parte inferior for acionada, resultando em shoot-through. O projeto assegura que este efeito no ocorrer. Primeiramente, existe um atraso quando o sinal para o acionamento chega ao CI. Esse atraso inserido para garantir que o Mosfet superior se encontrar desligado. Em casos extremos, esse sinal de atraso no suficiente, ento um diodo schottky conectado em paralelo com os resistores de gate. Os diodos so orientados a conduzir quando o gate est sendo descarregado. Tal medida reduz significativamente o tempo de desligamento e elimina por completo o problema. Os picos de tenso provenientes de carga indutivas tais como motores, rudos de alta freqncia de escovas e comutadores so problemas comuns para a eficcia do controle. O sistema emprega dispositivos chamados supressores de transientes de tenso (TVS); esses dispositivos so na verdade super diodos zenners otimizados para trabalharem seguramente com picos de tenso a alta corrente. Os diodos so conectados entre os terminais da bateria a fim de proteger os Fets e entre os terminais do motor para proteo contra picos de alta freqncia. E finalmente, uma filtragem grosseira da fonte feita por capacitores eletrolticos. A parte restante da placa de potncia a parte de regulagem de tenso, regulagem esta provida por um circuito integrado regulador chaveado: LM2574HV12. Este CI apresenta uma eficincia muito maior comparado a um CI linear quando a tenso da bateria cai abaixo de 12V.

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Identificao dos componentes C1 C8

Finalidade Capacitores utilizados para minimizar o ripple da fonte de tenso Diodos TVS utilizados para supresso de picos de tenso Recebem o pulso de acionamento atravs do gate e permitem a passagem da corrente do dreno para o source Grampeiam a tenso de gate em 15V Utilizados para diminuir o tempo Turn on do Mosfets

Comentrios A tenso mxima permitida para a placa de 50V Por serem dispositivos bidirecionais, podem lidar com surtos de quaisquer polaridades. Proteo dos Mosfets Com o cooler, cada mosfet pode acionar 40 A contnuos (4 Mosfets em cada brao da ponte), resultando em 160 A. Para menores correntes, podem ser usados menos transistores. Esses diodos protegem o gate contra os transientes de carga e descarga do Mosfet Se os Mosfets ligarem antes da parte superior ou inferior estiver desligada, ocorrer o efeito shoot Throuh Trabalham em conjunto com os resistores de gate. Enquanto os schottky diminuem o tempo para ligar, os resistores aumentam. Recuperam carga para o circuito reforador de tenso quando os Mosfets superiores esto ligados Filtro RC atravs dos terminais do motor. Absorvem rudos de alta frequncia Led vermelho de 5mm inserido em conectores com travas para garantir alta confiabilidade em situaes de choque mecnico intenso Tambm utilizados em potncias da Vantec, ver datasheet Componentes de suporte do integrado regulador 2574

D1, D6, D7

Q1-Q16

D2, 3, 4, 5, 8, 9, 10, 11 R2-R20

D16-D31

Os diodos Schottky fornecem um atalho para a descarga rpida da energia do Mosfet Diodos de retorno

D12, 14

R1/C2, R10/C3

Redes RC snubber

D15 Molex 70227

Led indicador Recebe os sinais do MOB ou MOB

HIP4081A L1, D13, C5

Driver Full bridge Fonte de tenso

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Fig 27: Foto superior da Placa.

Fig 28: Foto da montagem com o Cooler.

O layout da placa de potncia, esquemtico e lista de componentes eletrnicos so mostrados a seguir:

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Fig 29: layout da placa.

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Fig 30: Diagrama da placa.

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Anexo
A Curva de Torque do motor GPD

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B Clculos dos Perfis de Alumnio

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C ltimas palavras
Gostaramos de agradecer especialmente a voc, Leitor. Muito obrigado por prestigiar nosso trabalho e valorizar nossos projetos. Esperamos que este material tenha sido til e que possa aumentar sua bagagem cultural e tecnolgica. Tambm gostaramos de salientar que este material propriedade intelectual da Equipe Uai!rrior, e que a cpia, reproduo ou distribuio do mesmo proibida sem uma prvia autorizao. Caso este Build Report seja utilizado como base de algum trabalho escrito, pesquisa, relatrio, livro etc, queiram por gentileza citar a fonte, ficaremos muito gratos. Por fim, gostaramos de lembrar que no nos responsabilizamos por nenhum projeto ou rob que venha a usar as mesmas idias ou componentes contidas neste projeto. Este Build Report deve servir apenas como base ou estudo para se iniciar algum trabalho na rea. Atenciosamente, Equipe Uai!rrior www.uairrior.unifei.edu.br

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