MG y MF

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing.
Carlos Francisco Martn 1

CONTROL II

Tema:

ESTABILIDAD RELATIVA

MARGEN DE GANANCIA

MARGEN DE FASE

Prof. Ing. Carlos F. Martn

Ao: 2009

CONTROL II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn 2

Introduccin
Algunas de las preguntas importantes que pueden formularse con relacin
a la estabilidad y al funcionamiento en general de un sistema de control
realimentado son:
1. Si el sistema es estable, cuan estable es.
2. Si el sistema no es lo suficientemente estable, o inestable, como
puede ser mejorada la condicin de estabilidad.
La primera pregunta es un problema de anlisis, mientras que la segunda
es de diseo. En general, estamos no solo en sistemas estables, sino
tambin que tengan un cierto grado de estabilidad, o estabilidad relativa.
En muchas situaciones se puede usar el mximo de resonancia, M
R
, o el
coeficiente de amortiguamiento relativo, , del par de polos complejos
dominantes del sistema, para indicar la estabilidad relativa de un sistema
de control realimentado. Otra forma de medir la estabilidad relativa de un
sistema es por medio del diagrama de Nyquist de la funcin de
transferencia del lazo. La cercana del lugar de L(jw) a el punto crtico, (-1,
j0) nos da una indicacin de cuan estable o inestable es el sistema bajo
anlisis. Para demostrar el concepto de estabilidad relativa, los grficos de
Nyquist y las correspondientes respuestas al escaln de entrada y
frecuenciales de un sistema tpico de tercer orden, se muestran en las
figuras 1(a)-(d), para diferentes valores de la ganancia del lazo K.

-60
-30
0
30
M(jw), Diagrama de Bode
10
0
10
2
-270
-180
-90
0
0 10 20
0
0.5
1
1.5
( a )
Resp. al Escaln
-1.5 0 1.5
-2
-1
0
1
Diag. de Nyquist
-3 -1.5 0 1.5
-6
-4
-2
0
2
0 10 20
0
1
2
( b )
-60
-30
0
30
10
0
10
2
-270
-180
-90
0
(1)
(2)
(1)
(2)
(1)
(2)
(2)
(1)
jImL
ReL
jImL
ReL
g<
c

Figuras 1(a) y (b)


-4 -2 0 2
-6
-4
-2
0
2
Diag. de Nyquist
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
2
Resp. al Escaln
( c )
-100
0
100
200
M(jw), Diag. de Bode
10
0
10
2
-90
0
90
180
-5 -2.5 0
-5
-2.5
0
0 5 10 15
-8
-4
0
4
8
( d )
-80
-40
0
10
0
10
2
-90
0
90
180
jImL
ReL
K = KL
g=
c
jImL
ReL
K > KL
c<
g

Figuras: 1(c) y 1(d)

Para el primer caso figura 1(a), en la cual la ganancia del lazo es baja, la
traza de Nyquist de L(jw) intercepta el eje real negativo en un punto,
(punto de cruce de fase), legos del punto crtico (-1, j0). Las
correspondientes respuestas al escaln son muy amortiguadas, y el M
R
es
bajo.
Cuando K se incrementa, figuras 1(b), el punto de cruce de fase se acerca
al punto crtico (-1, j0), el sistema es an estable pero la respuesta al
escaln tiene una mayor sobreelongacin M
p
, y un M
R
tambin mayor. La
curva de fase no nos da una buena indicacin de la estabilidad relativa
como M
R
, acepto que la pendiente de la curva se vuelve mayor cuando la
estabilidad relativa decrece.-
El diagrama de Nyquist de la figuras 1(c), pasa por el punto crtico (-1, j0),
el sistema es marginalmente estable, (o inestable), con una oscilacin de
amplitud constante, como se muestra en la respuesta al escaln, y M
R
.
Si K se incrementa de nuevo, la traza de Nyquist incluir el punto crtico,
(se supone que L(s) es de fase mnima), y el sistema ser inestable con
una respuesta sin amortiguacin, que crece con el tiempo como se ve en la
figura 1(d). En este caso la curva de magnitud M(jw) carece de significado
alguno, y solo el sntoma de inestabilidad desde el diagrama de Bode, es
que ahora la curva de fase tiene una pendiente positiva en la frecuencia de
resonancia w
R
.-

Se supondr en lo que sigue que la funcin L(jw) es del tipo de Fase
Mnima Tpica, por lo que la inclusin o no del punto crtico (-1, j0) es
suficiente para el anlisis de la estabilidad.

Margen de Ganancia
El margen de ganancia, (M.G.) es uno de los criterios mas empleados para
medir la estabilidad relativa de un sistema de control. En el dominio de la
frecuencia, el margen de ganancia se emplea para indicar la cercana de la
interseccin del eje real negativo y la traza de Nyquist de L(jw) al punto
crtico (-1, j0). Antes de dar el significado del margen de ganancia, primero
se definir el cruce de fase de la traza de Nyquist y la frecuencia de cruce
de fase (w
C
).
Cruce de fase:
Un cruce de fase sobre la traza de Nyquist de L(jw) es un punto en el cual
la traza se intercepta con el eje real negativo.
Frecuencia de cruce de fase:
Es la frecuencia w
C
en el cruce de fase, o donde:
180 ) ( =
C
j L ; o la parte imaginaria de L(jw) es nula; 0 )] ( .[ =
C
j L P.Im
Recordar que la definicin del Margen de Ganancia dada aqu es para
funciones del lazo de fase mnima tpicas, (donde el peligro es aumentar la
ganancia del lazo). La traza de Nyquist de L(jw), se muestra en la figura 2.
= 0
= infito
jIm L
Re L
L(j
c)
c
Cruce de Fase
-1
Plano L(j
)
M.G.= 1 / IL(j
c)I

Figura 2
La frecuencia de cruce de fase se denomina w
C
, y la magnitud de L(jw
C
) en

w=w
C
se designa como el valor absoluto de ) (
C
j L . Entonces el margen
de ganancia del sistema, que tiene L(s) como la funcin de transferencia
del lazo se define como:
) (
1
. .
C
j L
G M
=
Por lo tanto si el M.G. es mayor que la unidad, el sistema ser estable.
Si el M.G. es igual a la unidad, el sistema ser marginalmente estable.
Si el M.G. es menor que la unidad, el sistema ser inestable.
El M.G. tambin se puede expresar en decibeles:
) (
1
., .
C
j L
log 20 dB G M
= ) ( ., .
C
j L log 20 dB G M =
Por lo tanto si el M.G. es mayor que cero, el sistema ser estable.
Si el M.G. es igual a cero, el sistema ser marginalmente estable.
Si el M.G. es menor que cero, el sistema ser inestable.
En base a esta definicin, se pueden obtener las siguientes conclusiones
acerca de M.G. de un sistema, dependiendo de las propiedades de la traza
de Nyquist.
1. La traza de L(jw) no intercepta eje real negativo, (no hay un cruce de
fase finito).-
dB dB G M j L
C
= = ., . 0 ) ( , sistema estable para todo K>0.
2. La traza de Nyquist de L(jw) intercepta eje real negativo entre 0 y el
punto crtico (-1, j0):
0 ., . 1 ) ( 0 > < < dB G M j L
C
; Sistema estable.
3. La traza de Nyquist de L(jw) pasa a travs del punto crtico (-1, j0):
dB dB G M j L
C
0 ., . 1 ) ( = = ; Sistema marginalmente estable.
4. La traza de Nyquist de L(jw) incluye al punto crtico (-1, j0), o sea el
cruce de fase est a su izquierda:
dB dB G M j L
C
0 ., . 1 ) ( < > ; Sistema inestable.
En base a la discusin anterior, el significado fsico del M. G. se puede
resumir como:

El Margen de Ganancia es la cantidad de ganancia en dB que se puede
aadir al lazo del sistema antes de que el mismo se vuelva inestable.
Las siguientes conclusiones se pueden obtener de un sistema con la L(s)
tpica y de fase mnima.-
Cuando la traza de Nyquist no intercepta al eje real negativo en una
frecuencia no nula y finita, el margen de ganancia es infinito en dB,
esto significa que tericamente, el valor de la ganancia del lazo se
puede incrementar al infinito antes de que el sistema se vuelva
inestable.-

Cuando la traza de Nyquist de L (jw) pasa a la derecha del punto
crtico (-1, j0), el margen de ganancia es positivo en dB, y la
ganancia del lazo se puede incrementar en la cantidad del margen
de ganancia para que el sistema sea marginalmente estable.
Cuando la traza de Nyquist pasa a travs del punto crtico (-1, j0), el
margen de ganancia es igual a 0 dB, lo que implica que la ganancia
del lazo no podra crecer ms, ya que el sistema es marginalmente
estable.-
Cuando el cruce de fase est a la izquierda del punto crtico (-1, j0),
el margen de ganancia es negativo en dB, y la ganancia del lazo se
debe reducir para que el sistema se vuelva marginalmente inestable,
(pues es inestable).-

Ejemplo 1:
Un sistema tiene:
0
) 1 ( ) 2 / 1 ( ) 3 / 1 (
) ( >
+ + +
= K Con
s s s
K
s L
Se puede demostrar que el sistema es estable para K<5/3. Suponiendo
que K=5/6.
a) Determinar el M.G. en dB.-
b) Determinar el valor de K para que el M.G. en dB sea 20dB.-
a) Se puede determinarlo de las dos maneras siguientes:
1) dB 6.02 20log2 dB G M dB en o 2 M.G. 2
5/6
5/3
K
K
M.G.
Lm
+ = = = = = = ., .
2) s r si Im P
j
j L
C c
/ 1 0 ) 1 ( : 0 .
) 6 6 ( ) 11 1 (
5
) (
2
2 2
= = =
+
=

) ( ., . 50 . 0
1 11 1
5
) (
C C
j L log 20 dB G M j L = =

=
Por lo tanto: dB dB G M 02 . 6 ., . + =
b) Como M.G., dB=20, resulta que: M.G. = 10, por ende:
1) = = = = = .
6
1
30
5
10
3 / 5
10
10
.
.
K
K
K K K
Lm
Lm

2) Como ) ( log 20 20 ., .
C
j L dB G M = =
10 . 0 ) ( 1 ) ( log = =
C C
j L j L
Como la frecuencia de cruce de fase w
C
no cambia con el valor de la
ganancia K, w
C
= 1 rad/seg. Por lo tanto:
10
1
5
3
10
6
11 1
6
) (
2
= =
=
K K K
j L
C
C

6
1
30
5
= = K K .-
Por ende si K = 1/6, el margen de ganancia ser el solicitado de 20 dB.-


Margen de Ganancia de Sistemas con la L(s) de Fase Mnima Atpicas
En estos sistemas el peligro para desestabilizar es la disminucin de la
ganancia del lazo K. Por ejemplo la traza de Nyquist de un sistema con
estas caractersticas es la indicada en la figura 3.
jImL
ReL
=0
I L(j
c) I
1 / M.G.
c
Cruce de Fase
Zona de Inclusin

Figura 3
Como se puede ver para que el punto crtico no este incluido y el sistema
sea estable, la frecuencia de cruce de fase deber estar a la izquierda del
mismo. O sea el M. G. en dB deber ser negativo.

Ejemplo 2:
Un sistema tiene la funcin de transferencia del lazo siguiente:
) 9 (
) 2 ( ) 1 (
) (
3
+
+ +
=
s s
s s K
s L
Determinar el margen de ganancia del sistema para K = 90.-
Como L(s) es de fase mnima atpica, para que el sistema sea estable
deber tener un margen de ganancia negativo.
3 4
2
9
3 ) 2 (
90 ) (

j
j
j L
+
=
Para que la parte imaginaria sea nula deber ser:
. / 3 18 6 ) 2 ( 9 3
2 2 3 5
seg rad
C C C C C
= = =
10
9 3 9
3
) (
2 3
= =
=
K K
K j L
C C
C
C

dB dB G M dB G M 20 , . . ) 10 log( 20 ., . = = ; Sistema estable.-

La figura 4, muestra el diagrama de Bode y la traza de Nyquist de L (jw).
Diagrama de Bode
de L(jw)
-50
0
50
100
150
10
-2
10
0
10
2
-270
-180
-90
-15 -10 -5 0 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Traza de Nyquist
jImL
ReL
c
-K/9
c <
g

Figura 4

Sistemas Condicionalmente Estables, con L(s) de Fase Mnima.
En estos sistemas existen uno o ms rangos de la ganancia del lazo dentro
de los cuales el sistema ser estable. Por ende habr ms de una
frecuencia de cruce de fase y por lo tanto ms de un margen de ganancia.
En la prctica es comn que el sistema condicionalmente estable tenga dos
M. G., los mismos pueden ser los dos positivos o los dos negativos, o uno
positivo y el otro negativo y sin embargo el sistema puede ser estable.
En estos casos lo que define sin duda si el sistema es estable o no es el
llamado margen de fase que se tratara mas adelante, el mismo, cualquiera
sea el caso, deber ser positivo para que el sistema sea estable.-

Ejemplo 3:
Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
) 2 ( ) 1 (
) 22 3 (
) (
2
+ +
+ +
=
s s s
s s K
s L ;
Para K = 6, determinar los M. G. en dB.-
La figura 5, muestra los diagramas de Bode y la traza de Nyquist de L (jw).
Como se puede apreciar en este ejemplo el sistema ser estable si los dos
mrgenes de ganancia son del mismo signo, los dos negativos o los dos
positivos.

Diagrama de Bode
-40
0
40
80
10
-2
10
0
10
2
-225
-180
-135
-90
-15 -10 -5 0 5
-1
-0.5
0
0.5
Traza de Nyquist
c1
c2
-1.5K
-9
-K/3
jImL
ReL

Figura 5

Procediendo como se sabe, las dos frecuencias de cruce de fase son:
= = . / 2 . / 11
2 1
seg rad y seg rad
C C

3 / 2 5 . 1 ) (
2 . 2
= =
Lm C
K K j L
= = . 3
3
) (
1 . 1 Lm C
K
K
j L
Como se aprecia para K = 6, el sistema ser estable con los dos M. G. en
dB negativos, a saber:
dB dB G M
K
K
G M
Lm
085 . 19 , . .
9
1
6
3 / 2
. .
1
1 .
1
= = = =
dB dB G M
K
K
G M
Lm
0205 . 6 , . .
2
1
6
3
. .
2
2 .
2
= = = =
Si se disminuyen cualquiera de esos dos valores a los dB que hay el
sistema ser marginalmente estable.-

Ejemplo 4:
) 40 14 (
) 5 . 0 (
) (
2 3
2
+ +
+ +
=
s s s
s s K
s L ;
Para K = 150, determinar los M. G. en dB.-
La figura 6, muestra la traza de Nyquist de L (jw).


-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
c2=0.883r/s
c1=5.072r/s
-K/30.5
-K/367.3
j

Estable si K>0; L(j
c1)>-1
y L(j
c2)<-1

Rango resultante: 30.5 < K < 367.3
M.G.,dB = +7.778 dB ; c1

M.G., dB = -13.836 dB ; c2

Figura 6
Como se puede apreciar en este sistema, ser estable si los dos mrgenes
de ganancia tienen distinto signo, uno positivo y el otro negativo. Si
tuvieran el mismo signo el sistema sera inestable como se puede apreciar.

Margen de Ganancia de Sistemas con la L(s) de Fase no Mnima
Se debe tener cuidado al intentar extender el concepto de margen de
ganancia como medida de la estabilidad relativa para sistemas con
funciones de transferencias del lazo de fase no mnima. En tales sistemas,
los mismos pueden ser inestables aun si el punto crtico no esta incluido
por las trazas de Nyquist de L (jw). Tambin el punto de cruce de fase
puede estar a la derecha de (-1, j0), y por tanto tener un M.G. positivo y
puede an corresponder a sistemas inestables. De todas formas la cercana
del cruce de fase al punto (-1, j0) todava da informacin de la estabilidad
relativa. El concepto de M.G. con la ayuda del criterio de Nyquist para
determinar el
E 11
y comparndolo con el
R 11
, ver si el sistema es estable.

Ejemplo 5:
Si un sistema tiene la L(s) siguiente:
) 1 ( ) 1 (
) 2 ( 5
) (
+

=
s s s
s
s L
La traza de Nyquist se muestra en la figura 7, si tuviramos solo la traza y
no tenemos ms informacin, si L(s) fuera de fase mnima tendra un M.G.

en dB infinito, o sea dB dB G M = , . . , y el sistema sera estable para
cualquier valor de la ganancia del lazo K.
-2 -1 0
-3
-2
-1
0
1
2
3
j

Como
11E=-270

y
11R=-90

El sistema ser Inestable a pesar que la
traza de Nyquist no incluye el punto crtico.-

Figura 7
Sin embargo: 270 180 ) 1 5 . 0 (
11
= + =
E

Como 90
11
=
R
, el sistema inestable para cualquier valor de K.

Ejemplo 6:
Si un sistema tiene la L(s) siguiente:
10 3
) 2 ( 10
) (
2 3
+ +
+
=
s s
s K
s L ; para K = 0.8 y 2.-
Como: P = 2 y P
w
= 0, se tiene que:
360 180 ) 2 0 (
11
= + =
E

Como se puede apreciar en la figura 8, donde se muestran las trazas para
K = 0.8 y K = 2, el
R 11
, para el primer caso es 0, sistema es inestable y
la frecuencia de cruce de fase esta a la derecha del punto crtico (-1, j0).
Para el segundo es -360, sistema estable y la frecuencia de cruce de fase
esta a la izquierda del punto crtico (-1, j0).
Aplicando la definicin del margen de ganancia los mismos serian:
Para el primer caso, K = 0.8, el margen de ganancia es de:
dB dB G M 938 . 1 , . . + =
Para el segundo caso, K = 2, el margen de ganancia es de:
dB dB G M 02 . 6 , . . = ; en w
C
=3.1623rad/seg.-

-8 -4 0 4
-2
0
2
4
6
8
10
12
j

2K
2K
-1
Para K=2
Para K=0.8
c
Sistema Estable
Sistema Inestable
-K
-K
11R=
11E=-360
11R=0 ; distinto de
11E=-360

Figura 8
Ejemplo 7:
Un sistema tiene:
) 1 (
) 4 1 (
) (
+
=
s s
s K
s L ; para K = 0.5 , M.G., dB = ?
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
jIm L
Re L
c = 0.5 r/s
- 4 K = - 2
L(s) de Fase no Mnima:
L(j
c) = -2

M.G., dB = -6.02 dB

Figura 9

La traza de Nyquist para K = 0.5, se indica en la figura 9.
R E 11 11
270 180 ) 1 5 . 0 ( = + = , por lo tanto el sistema es estable y el
margen de ganancia es: dB dB G M
K
K
G M
Lm
02 . 6 ., . 5 . 0
50 . 0
25 . 0
. . = = = =
O tambin: = = = . 02 . 6 ., . 2 log 20 ., . 2 ) ( dB dB G M dB G M j L
C

Margen de Fase. (Para Sistemas con L(s) de Fase Mnima)
Como ya vimos el margen de ganancia indica solo la influencia que tiene
sobre la estabilidad de un sistema solo la variacin de la ganancia del lazo.
En principio uno creera que un con un margen de ganancia grande debera
ser siempre mas estable que uno con un margen de ganancia pequeo, o
que dos sistemas con idnticos mrgenes de ganancias tendran la misma
estabilidad relativa. Sin embargo, esta afirmacin no es en general vlida,
cuando otros parmetros del sistema distintos de la ganancia del lazo estn
sujetos a variaciones, por ende solamente el margen de ganancia es
inadecuado para medir la estabilidad relativa en estos casos. Por ejemplo,
los dos sistemas representados por las trazas de L(jw) en la figura 10a en
apariencia tendran la misma estabilidad relativa, pues los mrgenes de
ganancia son idnticos. Sin embargo la traza del sistema A en realidad
corresponde a un sistema mas estable que el B ya que cualquier cambio de
algn parmetro que afecte la fase de L(jw), el lugar A est mas cerca del
punto crtico, y puede ser incluido con mayor facilidad. An ms se puede
jIm L
Re L
-1
(A)
(B)
( b )
jIm L
Re L
0
-1
(A)
(B)
( a )

Figura 10

Demostrar que el sistema A en realidad tiene un M
R
ms grande que el
sistema B. En la figura 10b, el sistema B tiene un margen de ganancia
menor que el sistema A y sin embargo el sistema B, por las razones ya
comentadas seria mas estable que el A.
Para tener en cuenta el efecto del corrimiento de la fase sobre la
estabilidad elativa, (atrasos debidos a la variacin de otros parmetros
distintos que la ganancia del lazo), se introduce el concepto de, Margen de
Fase, (M.F.), el mismo requiere que se den primero las siguientes
definiciones:
Cruce de Ganancia:
El cruce de ganancia es un punto sobre la traza L (jw) en el cual la
magnitud de L(jw) es igual a la unidad. Generalmente para los sistemas
estables con la L(s) de fase mnima, este punto esta en el 3 o 4
cuadrante del plano de Nyquist.
Frecuencia del Cruce de Ganancia:
La frecuencia del cruce de ganancia,
g
, es la frecuencia de L (jw) en el
cruce de ganancia, o donde: 1 ) ( =
g
j L
Para que el sistema sea estable deber ser
C g
< .
La definicin del Margen de Fase dada a continuacin es para los sistemas
con la funcin de transferencia del Lazo tpica y de fase mnima.
-2 -1 0 1
-2
-1
0
1
g
Cruce de
Ganancia
0
jIm L
Re L
c
Margen de
Fase = M. F.
= 0

Figura 11

El Margen de Fase (M.F.) se define como el mnimo ngulo en grados que

la traza L (jw) se debe rotar alrededor del origen, para que el cruce de
ganancia pase por el punto critico (-1, j0). Si la rotacin es horaria el M.F.
es positivo y el sistema es estable, admite un atraso. Si la misma es en
sentido antihorario el M.F. ser negativo y el sistema es inestable.
La figura 11, muestra la traza de Nyquist de una L (jw) tpica de fase
mnima. El margen de fase se indica como el ngulo entre la lnea que
partiendo del origen del plano L (jw) pasa por el punto del cruce de
ganancia, y el eje real negativo del mismo plano.
En contraste al M.G., el cual da una medida de los efectos de la ganancia
del lazo sobre la estabilidad relativa del sistema, el M.F. indica el efecto
sobre la estabilidad, debido a cambios en los parmetros del sistema que
tericamente alteran la fase de L (jw) en una cantidad igual para todas las
frecuencias.
Tambin se puede decir que: El margen de fase es la cantidad de retardo
puro que se puede aadir al lazo, (de un sistema estable), antes de que el
mismo se vuelva inestable.
Cuando el sistema tiene una L(s) de fase mnima, la expresin analtica del
margen de fase, como se observa en la figura 11, se puede expresar
como:
180 ) ( ) ( . . 0 ) ( = >
g g
j L F M j L Si
) ( 180 ) ( . . 0 ) (
g g
j L F M j L Si + = <
En donde
g
es la frecuencia del cruce de ganancia.-
Para los sistemas con L(s) de fase mnima, (tanto tpicas, atpicas o
condicionalmente inestables), si son estables el cruce de fase ocurre
generalmente en el 3 cuadrante, (eventualmente el 4), y por ende el
M.F. ser siempre positivo, (o sea todava admite un retardo). Si estos
sistemas son inestables este cruce ocurre generalmente en el 2
cuadrante, (eventualmente en el 1), y por ende el M.F. ser siempre
negativo.
Se pueden sacar las siguientes conclusiones para los M.G. y M.F.:
Para un sistema con la L(s) tpica y de fase mnima, para que el
mismo sea estable debern ser: M.G., dB y M.F. (), positivos.
Para un sistema con la L(s) atpica y de fase mnima, para que el
mismo sea estable debern ser: M.G., dB < 0 y M.F. () >0.
Para un sistema con la L(s) condicionalmente estable, para que el
mismo sea estable deber ser el M.F. (), positivo.
Nota:
En una L(s) con el parmetro variable, la ganancia del lazo K, una vez
fijado el valor de la misma, se puede determinar el M.G. con la L(s) real, o
en una L(s) equivalente, L
equiv.
(s), si el parmetro que vara es distinto de
la ganancia del lazo K.


En cambio el Margen de Fase resultante, fijado el valor del parmetro
variable, sea cualquiera, solo se deber determinar con la L(s) real.-

Margen de Fase de Sistemas con la L(s) de Fase no Mnima
Se debe tener cuidado si se interpreta el M.F. desde la traza de Nyquist de
una funcin de transferencia del lazo de fase no mnima. En estos casos, el
cruce de ganancia puede ocurrir en cualquier cuadrante del plano L(jw) y
el sistema ser estable o inestable, segn sea:
E R 11 11
= o
E R 11 11
respectivamente.
Por ejemplo en los ejemplos, 5, 6 y 7:
Para el ejemplo 5: El sistema es inestable y si se aplica el concepto
de M.F. el mismo dara positivo.
Para el ejemplo 6: Para K=2, el sistema es estable y si se aplica el
concepto de M.F. el mismo tambin dara positivo.
Para el ejemplo 7: El sistema es estable y si se aplica el concepto de
M.F. el mismo dara positivo.
El margen de fase al igual que el M.G. puede determinarse en forma
analtica.

Ejemplo 8:
Un sistema tiene:
) 2 (
) (
+
=
s s
K
s L ; para K=1.5 determinar :
1. El Margen de Ganancia del sistema.
2. El Margen de fase del sistema
3. El tiempo de retardo mximo permitido,
. Mx
Td .-
1) Por tratarse de un sistema tpico de segundo orden,:
dB dB G M j L
g g
+ = = , . . 0 ) (
2) Primero se determinara la frecuencia de cruce de ganancia:
1
4
1.5
) j (2 j
1.5
j L
2
g g
g g
g
=
+
=
+
= ) ( 0 = + 1.5 4
2
g g
; operando:
0 2.25 4
2
g g
= +
4
; si x x
g g
= =
2

. / 707 . 0 50 . 0 50 . 0 5 . 4 0 25 . 2 4
2 1
2
seg rad x y x x x
g
= + = = = +
Por lo tanto:
47 . 109 ) ( 47 . 109 ) 47 . 19 90 ( ) 2 / 90 ( ) (
1
= = + = + =

g g g
j L tag j L
Por ende el M. F. ser:
M.F.=180-109.47 53 . 70 . . + = F M
3) El tiempo de retardo mximo permitido es entonces:
. 741 . 1 . 741 . 1
180 707 . 0
53 . 70
180 /
/ . .
. .
seg Td seg
s r
rad F M
Td
MX
g
MX
= =

La figura 12 muestra la traza de Nyquist de L(jw), con Td=0 y Td=Td
MX
.-

-2 -1 0 1
-4
-3
-2
-1
0
1
M.F. = INF dB
c = INF Rad/s
M.F. = 70.53 deg
g = 0.707 Rad/s
Traza de Nyquist de L(j)
Td = 0 seg.
Td = Tdmx. = 1.741 seg.
Re L
jIm L
g

Figura 12
Ejemplo 9:
Un sistema tiene:
) 50 ( ) 5 (
) (
+ +
=
s s s
K
s L ; para K = 2500 determinar :
1. El Margen de Ganancia del sistema.
2. El Margen de fase del sistema
3. El tiempo de retardo mximo permitido,
. Mx
Td .-
1) La ecuacin caracterstica del sistema es:
13750 2500 55 0 250 55
2 3
= = = + + +
L
K K s s s
por ende el M.G. ser:
dB dB G M G M
K
K
G M
KL
81 . 14 ) 5 . 5 log( 20 ., . 5 . 5 . .
2500
13750
. . + = = = = =
Otra forma de hallar el M.G. es determinar la frecuencia de cruce de fase:
La misma resulta ser: . / 81 . 15 seg rad
C
= , luego el mdulo de L(jw
C
):
dB j L dB G M j L
C C
81 . 14 ) 1818 . 0 log( 20 ) ( log 20 ., . 1818 . 0 13750 / 2500 ) ( + = = = = =
2) La frecuencia de cruce de ganancia se determina as:
1
2500 25
2500
) (
2 2
=
+ +
=
g g g
g
j L

) 2500 ( ) 25 ( 6250000
2 2 2
g g g
+ + = ; operando se llega a:
0 6250000 62500 2525
2 4 6
= + +
g g g
; las soluciones son:
2184 . 6 0423 . 8 99 . 49
6 5 4 3 2 1
= = =
g g g
y j j , en consecuencia la
frecuencia buscada es: = . / 2184 . 6 seg rad
g


La fase de L(jw) ser:
3 . 148 ) 50 / 5 / 90 ( ) (
1 1
= + + =

g g g
tag tag j L
Otra forma de hallar la fase de L(jw) es:
) 250 ( 55
2500
) (
2 2

+
=
j
j L ; por lo tanto:
862 . 2127
358 . 1314
55
250
) (
1
2
1

=

tag tag j L
g
g
g
, llamando:
862 . 2127
358 . 1314
1
= tag , ser:
28 . 148 ) 180 ( ) ( = =
g
j L , en consecuencia: ) ( 180 . .
g
j L F M + =
M.F.= 31.72.-
3) El Td
mx
, ser: =
= . 0889 . 0
180 2184 . 6
72 . 31
. .
seg Td Td
mx mx

La figura 13 resume todo lo calculado.
-3 -2 -1 0 1
-20
-15
-10
-5
0
5
M.G. = 14.81 dB
c = 15.81 Rad/s
M.F. = 31.72 deg
g = 6.22 Rad/s
jIm L
Re L
Con Td = 0 seg.
Con Td = 0.0889 seg.

Figura 13
Ejemplo 10:
Un sistema de control tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
s Kt s s s
s s Ka
s L
+ +
+ +
=
) 2 ( ) 1 (
) 4 ( ) 2 (
) (
Si Kt = 2.1 es constante determinar, aplicando el criterio de Nyquist.
1) El o los rangos de la ganancia Ka para que el sistema sea estable.
2) Si Ka = 2, el o los M.G. en dB y el M.F. en grados del sistema.
Si Ka = 0.5 es constante determinar, aplicando el criterio de Nyquist.
3) El rango de la ganancia Kt para que el sistema sea estable.
4) Si Kt = 2.25, el M.G. en dB y el M.F. en grados del sistema.

1) Si Kt = 2.1 constante, con Ka variable, nos queda la siguiente L(s):
) 1 . 0 (
) 4 ( ) 2 (
) (
2
+ +
+ +
=
s s s
s s Ka
s L ; el diagrama de Nyquist es el indicado en la figura 14.
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
jIm L
Re L
c1
c2
-4Ka
-15Ka
Rangos de Estabilidad:

0 < Ka < 1/15

1/4 < Ka < infinito
El Sistema es Condicionalmente Estable

Figura 14
Como Pw = 1 y P = 0, 90
11
=
E
, por lo tanto el sistema ser estable si
Ka>0 y si: 1 ) (
2
>
C
j L , o 1 ) (
1
<
C
j L , as el punto critico no estar incluido
por la traza de Nyquist, pues L(s) es de fase mnima.
) 1 . 0 ( ) (
6 ) 8 (
) (
2 2
2

+
+
=
j
j
Ka j L ; la parte imaginaria sea nula si:
3 2 2
6 ) 1 . 0 ( ) 8 (
C C C C
= 0 8 . 0 1 . 2
2 4
= +
C C
las soluciones reales son:
. / 6 . 1
1
seg rad
C
= y . / 50 . 0
2
seg rad
C
=
1 15
8
) (
2
2
2
2
2
> =
= Ka Ka j L
C
C
C
15 / 1 < Ka
1 4
8
) (
2
1
2
1
1
> =
= Ka Ka j L
C
C
C
4 / 1 > Ka
Por lo tanto los rangos pedidos son:
0 < Ka < 1/15 y < Ka < infinito
2) Para Kt = 2.1, si se fija Ka, (el parmetro variable), en Ka = 2:
30 ) (
2
=
C
j L y 8 ) (
1
=
C
j L ; en consecuencia los M.G. pedidos sern:
M.G.
1
,dB = -20 log 8 = -18.06 dB
M.G.
2
,dB = -20 log 30 = -29.54 dB

El margen de fase ser:
1
) 1 . 0 (
4 2
) (
2
=
+
+ +
=
g g g
g g
g
j
j j Ka
j L

; para Ka = 2, operando se llega a:
0 256 80 5 / 16
2 4 6
=
g g g
4365 . 3
2 1
=
g
1167 . 2 419 . 0
4 3
j
g
=
y 1167 . 2 419 . 0
6 5
j
g
+ =

En consecuencia la frecuencia de cruce de ganancia es la solucin real y
positiva: . / 4365 . 3 seg rad
g
= La fase de la L(jwg) ser:
)) 1 . 0 /( 90 ( ) 4 / ( ) 2 / ( ( ) (
2 1 1 1
g g g g g
tag tag tag j L + + =

177 . 153 ) ( =
g
j L ; por lo tanto el M.F. pedido es:
= . 177 . 153 1890 . .F M M.F., () = 26.823
3) Si Ka = 0.50 constante, con Kt variable nos queda:
s Kt s s s
s s
s L
+ +
+ +
=
) 2 ( ) 1 (
) 4 ( ) 2 ( 5 . 0
) ( ;
Como el parmetro variable no esta como factor multiplicativo en el
numerador, hay que hallar la funcin de transferencia del lazo equivalente
correspondiente, la cual resulta ser de fase no mnima, pues P = 2:
) 2 5 . 0 ( ) 2 (
) (
2
.
+ +
=
s s s
s Kt
s L
equiv
; la traza de Nyquist se muestra en la Figura 15.
jIm Leq.
Re Leq.
c=1.633 rad/seg.
-3Kt / 5
Rango para que el Sistema sea Estable:
5/3 < Kt < infinito
Leq.(s) de Fase
no Mnima:
Kt: Parmetro
Variable:
Para que el Sistema
sea Estable el M.G.
en dB debe ser
Negativo:
M.G., dB = - 2.6066 dB

Figura 15
Como Pw = 0 y P = 2, 360
11
=
E
, por lo tanto el sistema ser estable si
Kt > 0 y adems: 1 ) ( <
C
j L .-

) 1 ( ) 5 . 1 4 (
) (
2 2

+
=
j
j
Kt j L ; la parte imaginaria sea nula si:
0 5 . 1 4
2
=
C
= . / 633 . 1 3 / 8
2
seg rad
C C

Por lo tanto: 1
5
3
) 1 (
1
) (
2
<
=
Kt
Kt j L
C
C
3 / 5 > Kt
En consecuencia el rango solicitado es: infinito Kt < < 3 / 5
4) Con Ka = 0.5 = Cte., si se fija el parmetro variable Kt en, Kt = 2.25, el
sistema ser estable y el margen de ganancia, (recordar que la ganancia
es Kt), deber ser negativo, (figura 15), y su valor ser:
= = ) 35 . 1 log( 20 ) 5 / 3 log( 20 ., . Kt dB G M M.G., dB = - 2.6066 dB.-
Para calcular el margen de fase, se deber utilizar la L(s) real, como
ya se conoce y no la funcin de transferencia del lazo equivalente, por
ende:
s s s s
s s
s L
25 . 2 ) 2 ( ) 1 (
) 4 ( ) 2 ( 5 . 0
) (
+ +
+ +
=
) 25 . 0 (
) 4 ( ) 2 ( 5 . 0
) (
2
+ +
+ +
=
s s s
s s
s L ;
Es de fase mnima, y su traza de Nyquist se muestra en la Figura 16.
El M.G. (con Ka Variable y Kt=2.25) seria como se puede ver infinito.
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
j Im L
Re L
g
Frec. de Cruce de Ganacia = Rad/s 1.7506
Margen de Fase = 6.713
M. F. = 6.713
Ka = 0.50 constante
Kt: Variable, Kt = 2.25.-
=0

Figura 16
La frecuencia de cruce de ganancia ser:
1
) 25 . 0 (
16 4 50 . 0
) (
2 2 2
2 2
=
+
+ +
=
g g g
g g
g
j L

; operando se llega a:
0 16 9375 . 4 25 . 0
2 4 6
= +
g g g
7506 . 1
2 1
=
g
; 404 . 1 56 . 0
4 3
j
g
=
y 404 . 1 56 . 0
6 5
j
g
+ =


Por lo tanto la solucin real y positiva es: = . / 7506 . 1 seg rad
g

En consecuencia la fase de L(jwg) ser:
)} 25 . 0 / ( 90 { )} 4 / ( ) 2 / ( { ) (
2 1 1 1
g g g g g
tag tag tag j L + + =

287 . 173 ) 118 . 148 90 ( ) 636 . 23 195 . 41 ( = + + =
El margen de fase buscado ser:
287 . 173 180 ) ( 180 ) .( . = =
g
j L F M M.F.()=+6.713
En Matlab, la funcin [mg,MF,wg,wc]=margin(n,d), nos da los mrgenes
de ganancia, (no en dB), y de fase, y las frecuencias de cruce de fase y
ganancia. Si no se coloca el argumento a la izquierda los marca en un
diagrama de Bode. Para el ejemplo 9 seria:
n=2500
d=pmake(0,-5,-50);
[mg,MF,wg,wc]=margin(n,d)
mg =
5.5000 M.G., dB = 20log(5.5) = + 14.80725dB
MF =
31.7124
wq =
15.8114
wc =
6.2184
Solo: margin(n,d), el diagrama de Bode que devuelve es el de la figura 17.
Frecuencia (rad/sec)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
o
s
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
B
)
Diagrama de Bode
-150
-100
-50
0
50
M.G=14.807 dB (en 15.811 rad/seg), M.F.=31.712. (en 6.2184 rad/seg)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-300
-250
-200
-150
-100
-50

Figura 17

Si se marca en el plano Kt = f (Ka), la regin donde el sistema es estable,
aplicando el criterio de Routh, resulta que Kt
Lmite
en funcin de Ka resulta
ser:
) 1 (
) 3 / 1 ( ) 1 ( 6
+
+
=
Ka
Ka Ka
Kt
Lmite
, la regin del primer cuadrante que est por
arriba es la zona donde el sistema es estable y est indicada en la figura
18, en ella esta sealado el punto de funcionamiento del sistema si:
Kt = 2.25, (fijo), y Ka (variable) = 0.5.-
0 0.5 1 1.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
1/15 1/4
2.1
5/3
Ka
Kt
2.25
Punto de Funcionamiento
del Sistema de Control

Figura 18

Anlisis de Estabilidad Relativa con las Trazas de Bode de L(s)
Las trazas de Bode de una funcin de transferencia son una herramienta
grafica de suma utilidad para el anlisis y diseo de los sistemas de control
lineales. Antes de la aparicin de las computadoras digitales, las trazas de
Bode eran a menudo conocidas como trazas asintticas debido a que las
curvas de magnitud y de fase se podan bosquejar de sus propiedades
asintticas sin detallar las graficas. Las aplicaciones modernas de las trazas
de Bode para sistemas de control se deben identificar con las siguientes
ventajas y desventajas.-

Ventajas de las Trazas de Bode
1. En ausencia de una computadora, un bosquejo aproximado de las
trazas de Bode se puede realizar por la aproximacin de la magnitud
y la fase con segmentos de lneas rectas, (las asntotas).-

2. El cruce de ganancia, el cruce de fase, el M.G. y el M.F. se
determinan ms fcilmente en las trazas de Bode que en las trazas
de Nyquist.
3. Para propsitos de diseo, los efectos de aadir controladores y sus
parmetros se visualizan con mayor facilidad sobre las trazas de
Bode que sobre las de Nyquist.

Desventajas de las Trazas de Bode
La estabilidad absoluta y relativa de sistemas con L(jw) de fase mnima se
pueden determinar con las trazas de Bode solamente, no as para sistemas
con L(jw) de fase no mnima, pues no hay forma de decir que el giro
11

para el criterio de Nyquist, est sobre las trazas de Bode. Por lo tanto las
trazas de Bode son tiles solo para los estudios de la estabilidad de
sistemas con funciones de transferencia del lazo de fase mnima, no as si
las mismas son de fase no mnima.
Con referencia a las definiciones de M.G. y M.F. dadas aqu, la
interpretacin de estos parmetros desde las trazas de Bode, para sistemas
con una L(s) de fase mnima tpica, se ilustran en la figura 19.
Diagrama de Bode de L(j
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
M.G.
M.F.
L(j
)
, dB
0

Cruce de Ganancia,
g
Cruce de Face,

L(j
)
Regin Inestable M.G.< 0
Regin Estable M.G.> 0
Regin Estable M.F.> 0
Regin Inestable M.F.< 0

Figura 19
En la misma se indican las regiones de estabilidad M.G.>0 e inestabilidad
M.G.<0, para la interseccin sobre la curva de magnitud en el cruce de
fase, y tambin las regiones de estabilidad M.F.>0 e inestabilidad M.F.<0,
para la interseccin sobre la curva de fase en el cruce de ganancia.-

Las observaciones siguientes se pueden hacer sobre la estabilidad del
sistema con la L(s) tpica y de fase mnima, respecto a las propiedades de
las trazas de Bode.
1. El M.G. es positivo y el sistema es estable si la magnitud de L (jw) en
el cruce de fase es negativa en dB. Esto es el M.G. se mide abajo del
eje de 0 dB. Si el M.G. se mide arriba del eje de 0 dB, el M.G. es
negativo en dB y el sistema es inestable.
2. El M.F. es positivo y el sistema es estable si la fase de L(jw) es mayor
que -180 en el cruce de ganancia. Esto es, el M.F. se mide arriba del
eje de -180. Si el M.F. se mide abajo del eje de -180, el M.F. es
negativo y el sistema es inestable.-
3. Para sistemas con la L(s) atpicas de fase mnima, el mismo ser
estable, w
C
> w
g
y las regiones de estabilidad y de inestabilidad
cambian, arriba estar la regin para la estabilidad.

Ejemplo 11:
) 25 . 0 (
) 4 ( ) 2 (
) (
2
+ +
+ +
=
s s s
s s K
s L ,
Para K = 0.5 determinar el M.G. y el M.F. del sistema.
Usando el programa margin(n, d) de Matlab, los resultados se muestran en
la figura 20. L(s) es tpica de fase mnima.

Diagrama de Bode de L(j
)
-60
-30
0
30
60
M.G. = Inf, M.F.= 6.7129 grados. (en 1.7506 rad/seg)
M
a
g
n
i
t
u
d

d
e

L
(
j
w
)
,

e
n

d
B
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-160
-140
-120
-100
-80
F
a
s
e

d
e

L
(
j
w
)
,

e
n

G
r
a
d
o
s
M.F. > 0

Figura 20


Ejemplo 12:
) 9 (
) 2 ( ) 1 (
) (
3
+
+ +
=
s s
s s K
s L ,
Para K = 90 determinar el M.G. y el M.F. del sistema.
la figura 21. L(s) es atpica de fase mnima, el sistema es Estable.
Bode Diagrams
-50
0
50
100
150
M.G.= -20 dB (en 1.7321 rad/seg), M.F.=27.358 grados. (en 7.8432 rad/seg)
M
a
g
n
i
t
u
d
,

d
e

L
(
j
w
)
,

e
n

d
B
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-180
-90
Fercuencia en (Rad/seg)
F
a
s
e

d
e

L
(
j
w
)
,

e
n

G
r
a
d
o
s

Figura 21
Ejemplo 13:
) 10 ( ) 4 (
) 5 . 0 (
) (
3
2
+ +
+ +
=
s s s
s s K
s L ,
Para K = 200 determinar el M.G. y el M.F. del sistema.
la figura 22. La funcin L(s) es de fase mnima y el sistema es
condicionalmente estable.

n=200*[1 1 0.5]
n =
200 200 100
d=[1 14 40 0 0 0]
d =
1 14 40 0 0 0

margin(n,d)
Diagrama de Bode de L(jw)
-80
-40
0
40
80
MG1=5.2787 dB (en 5.0717 rad/seg), MF=12.643 grados. (en 3.5351 rad/seg)
M
a
g
n
i
t
u
d

d
e

L
(
j
w
)
,

e
n

d
B
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
Frecuencia en (Rad/seg.)
F
a
s
e

d
e

L
(
j
w
)
,

e
n

G
r
a
d
o
s
MG2<0
MG1>0
MF>0
MG2 = - 16.338 dB

Figura 22
Como el M.F. es positivo el sistema es Estable.-
Ajuste de la Ganancia para tener un M.G. y/o un M.F. dados
-80
-40
0
40
M
a
g
n
i
t
u
d

d
e

L
(
j
w
)
,

e
n

d
B
Diagrama de Bode
10
-1
10
0
10
1
-270
-180
-90
Frecuencia w en Rad/seg.
F
a
s
e

d
e

L
(
j
w
)
,

e
n

g
r
a
d
o
s
M.G. pedido
g deseada
(1)
(2)
a dB
b dB
(fija)
Curva de Mag. deseada

Figura 23

-80
-40
0
40
M
a
g
n
i
t
u
d

d
e

L
(
j
w
)
,

e
n

d
B
Diagrama de Bode
10
-1
10
0
10
1
-270
-180
-90
Frecuencia w en Rad/seg.
F
a
s
e

d
e

L
(
j
w
)
,

e
n

g
r
a
d
o
s
M.F. pedido
(1)
(2)
a dB
b dB
g deseada
Curva de Mag. deseada
c (fija)

Figura 24
Las figuras 23 y 24 grafican el procedimiento de como ajustar la ganancia
del lazo de un sistema de control para que tengan un M.G. en dB y un M.F.
en grados solicitados, respectivamente.
Para un M.G. Pedido:
Se grafica el diagrama de Bode para K = 1, luego se determina para la
frecuencia de cruce de fase, (que no vara con la ganancia), el modulo de
L (jw
C
), procediendo luego a calcular el incremento o disminucin de la
ganancia para que el M.G. sea el pedido, Por ejemplo en la figura 23, para
el sistema (1) hay que subir la ganancia en la cantidad (a dB) y para el
sistema (2) hay que bajarla en el valor (b dB). Como K = 1, (0 dB), en el
primer caso K > 1 y en el segundo K < 1, y esos sern directamente los
valores de la ganancia buscada.-
Para un M.F. Pedido:
Se grafica el diagrama de Bode para K = 1, luego se determina la
frecuencia para la cual la fase sea (M.F. (pedido)-180), o sea la nueva
frecuencia de ganancia, w
g
, segn sea el mdulo de L (jw
g
) procediendo
luego a calcular el incremento o disminucin de la ganancia para que el
M.F. sea el pedido. Por ejemplo en la figura 24, para el sistema (1) hay
que subir la ganancia en la cantidad (a dB) y para el sistema (2) hay que
bajarla en el valor (b dB). Como K = 1, (0 dB), en el primer caso K > 1 y
en el segundo K < 1, y esos sern directamente los valores de la ganancia
buscada.-


Ejemplo 14:
Un sistema de control tiene la siguiente L(s):
3
) 3 (
) (
+
=
s
K
s L ;
a) Determinar el valor de K para que el M.G. sea de 20 dB.
b) Determinar el valor de K para que el M.F. sea de 45.
Se puede usar la funcin Bplot del Csad:
Una vez ingresada L(s) con K = 1, y graficado el diagrama de Bode, para el
rango de frecuencia de w = 1 a w = 10. Luego con el comando Interpolate
se procede as:
BPLOT > i
Search given Mag, Phase or Freq? [p] > p
Max value allowed is -55.3
Min value allowed is -219.9
Enter Phase > -180
Interpolated Data Points are:
Frequency Magnitude Phase
5.1964 -46.6897 -180.0000
Luego a los dB que hay que subir:
46.6897-20 = 26.6897 60155 . 21 6897 . 26 = + = K dB K
Por lo tanto con K = 21.60155, el sistema tendr un M.G-= +20 dB.-
Luego con el comando Interpolate se procede as:
BPLOT > i
Min value allowed is -219.9
Enter Phase > -135
3.0001 -37.6588 -135.0000
Luego a los dB que hay que subir:
37.6588 dB 373 . 76 6588 . 37 = + = K dB K
Por lo tanto con K = 76.373, el sistema tendr un M.F-= +45.-

Ejemplo 15:
Un sistema de control tiene la siguiente L(s):
) 01 . 0 1 . 0 1 (
) (
2
s s s
e K
s L
S
+ +
=

;
c) Determinar el valor de K para que el M.G. sea de 10 dB.
d) Determinar el valor de K para que el M.F. sea de 45.
Tambin se puede usar la funcin Bplot del Csad:
Una vez ingresada L(s) con K = 1. Se introduce el tiempo del retardo as:

BPLOT > t
Enter time delay in G (sec) [0] > 1
BPLOT > d
Current TF with ZERO time delay is: Open-Loop (G)
100
-----------------------------
s^3 + 10s^2 + 100s^1
Time delay in G is 1 seconds
Graficado el diagrama de Bode, para el rango de frecuencia de w =0.1 a
w = 10. Luego con el comando Interpolate se procede as:
BPLOT > i
Min value allowed is -753
Enter Phase > -180
1.4262 -2.9953 -180.000
Luego a los dB que hay que bajar sern:
-(10-2.9953)= -7.0047 dB 44644 . 0 0047 . 7 = = K dB K
Por lo tanto con K = 0.44644, el sistema tendr un M.G-= +10 dB.-
Luego con el comando Interpolate se procede as:
BPLOT > i
Min value allowed is -753
Enter Phase > -135
0.7138 2.9538 -135.0000
Luego a los dB que hay que bajar:
-2.9538 dB 7117 . 0 9538 . 2 = = K dB K
Por lo tanto con K = 0.7117, el sistema tendr un M.F-= +45.-
Verifiquemos este ltimo resultado:

BPLOT > d
Current TF with ZERO time delay is: Open-Loop (G)
71.17
-----------------------------
s^3 + 10s^2 + 100s^1
Time delay in G is 1 seconds
La traza de Bode se muestra en la figura 25.

10
-1
10
0
-20
-10
0
10
20
M
a
g
n
i
t
u
d
,

d
B
wg=0.7136 Rad/s M.F.=45.00 Grados wc=1.426 Rad/s M.G.=5.949 dB
10
-1
10
0
-360
-270
-180
-90
0
G
r
a
d
o
s
Frecuencia en Rad/s

Figura 25

Estabilidad Relativa Relacionada con la Pendiente de la Curva de Magnitud
de las Trazas de Bode.
Adems del M.G. el M.F. y el M
R
como medida de la estabilidad relativa, la
pendiente de la curva de magnitud de las trazas de Bode de L (jw) en el
cruce de ganancia, tambin da una indicacin cualitativa sobre la
estabilidad relativa del sistema de control. Por ejemplo en la figura 17, si la
ganancia del lazo disminuye desde su valor nominal K=2500, la curva de
magnitud se correr hacia abajo, mientras que la curva de fase permanece
sin cambios. Esto causa que la frecuencia de cruce de ganancia
g
, sea
menor, y la pendiente de la curva de magnitud en esta frecuencia sea
menos negativa, y el margen de fase correspondiente se incrementa.
Por otra parte, si la ganancia del lazo se incrementa la frecuencia de cruce
de ganancia se incrementa y la pendiente de la curva de magnitud en la
nueva
g
, es ms negativa. Esto corresponde a un margen de fase ms
pequeo y el sistema es menos estable, (si
g
<
C
). Si
g
=
C
, el sistema
ser marginalmente estable y si
g
>
C
, inestable.-
La razn de estas evaluaciones de la estabilidad es muy simple. Para una
L (jw) de fase mnima la relacin entre la magnitud y la fase es nica.
Ya que la pendiente negativa de la curva de magnitud es el resultado de
tener ms polos que ceros en L (jw), la fase correspondiente tambin es
negativa.

En general, mientras ms pequea es la pendiente de la curva de
magnitud, (en
g
), ms pequea ser la fase. Por ende, si
g
est en un
valor donde la pendiente de la curva de magnitud es muy negativa, (-40, -
60dB/dec, etc.), esto corresponder a un M.F. que ser pequeo o
negativo. El ejemplo considerado no es complicado en el sentido que las
pendientes de la curva de magnitud y fase decrecen monotonicamente
conforme la frecuencia se incrementa.

Ejemplo 16:
Este ejemplo ilustra un sistema condicionalmente estable que pasa de
condicin de estable a inestable conforme la ganancia del lazo varia.
Consideremos que:
) 200 ( ) 100 (
) 40 ( ) 5 ( 100
) (
3
+ +
+ +
=
s s s
s s K
s L
Las trazas de Bode de L (jw) se muestran en la figura 26 para K=1.
-160
-120
-80
-40
0
40
80
M
d
u
l
o

d
e

L
(
j
w
)
,

e
n

d
B
Diagrama de Bode
Sistema Condicionalmente Estable
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-270
-225
-180
Frecuencia (Rad/seg.)
F
a
s
e

d
e

L
(
j
w
)
,

e
n

G
r
a
d
o
s
Cruces de Fase
25.8
77.7
-69
-85.5
Cruce de
Ganancia
-60dB/dec
-40dB/dec
-20dB/dec
-40dB/dec
-60dB/dec
25.8 77.7
-258

Figura 26
Se obtienen los siguientes resultados sobre la estabilidad relativa del
sistema. 78 . . / 1 = = F M seg rad
g

Hay dos cruces de fase: uno en . / 8 . 25
2
seg rad
C
= y otro en . / 7 . 77
1
seg rad
C
=
Las caractersticas de fase entre estas dos frecuencias indican que si el
cruce de ganancia est en este rango, ) . / 7 . 77 . / 8 . 25 ( seg rad seg rad
g
= , el
sistema ser estable. De la curva de magnitud el rango para la operacin
estable esta entre: 69 y 85.5 dB o (K=2818.38 18836.49).-

Para los valores de K por arriba y por debajo de este intervalo, la fase de
L (jw) es menor que -180, y el sistema ser inestable.
Este sistema sirve como un buen ejemplo de la relacin entre la estabilidad
relativa y la pendiente de la curva de magnitud en el cruce de ganancia.
Como se observa en la figura 26, tanto en las frecuencias altas como en
las bajas, la pendiente de la curva de magnitud es de -60 dB/dec, si el
cruce de ganancia (
g
), cae en cualquiera de estas dos regiones, el
margen de fase es negativo y el sistema es inestable. Si las dos secciones
de la curva de magnitud tienen una pendiente de -40 dB/dec, el sistema es
estable solo si el cruce de ganancia cae alrededor del punto medio de estas
dos regiones, pero an entonces, el margen de fase es pequeo.
Si el cruce de ganancia cae en la regin en donde la curva de magnitud
tiene una pendiente de -20 dB/dec, el sistema es estable. En definitiva si:
La pendiente de la curva de magnitud en el punto de cruce de ganancia
debe ser ms positiva que -40 dB/dec.
La figura 27 muestra la traza de Nyquist de L (jw).

-5 -4 -3 -2 -1 0
x 10
-4
-3
-2
-1
0
1
2
x 10
-5
Traza de Nyquist de L(jw)
jIm L
Re L
c1=77.7 r/s
c2=25.8 r/s
-3.55x10
-
4 K
-0.53x10
-
4 K
= 0

Figura 27

Y la figura 28 el lugar de las races de la ecuacin caracterstica del sistema
de control cuando vara la ganancia del lazo del sistema K, en el rango
positivo.-


-250 -200 -150 -100 -50 0 50
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Lugar de las Races de la Ecuacion Caracterstca

K=1e+004
j

j77.7
K=18836.49
j25.8
K=2818.38
Para K=10000 las races son::
-227.72
-61.93
-2.71 + 53.53i
-2.71 - 53.53i
-4.94

Figura 28

Anlisis de la Estabilidad con la Traza de Magnitud-Fase, (Traza de Nichols)
La traza de magnitud-fase de L (jw), es otra forma de graficar la respuesta
-270 -225 -180 -135 -90
-100
-80
-60
-40
-20
0
20

M
d
u
l
o

d
e

L
(
j
w
)
,

e
n

d
B
Diagrama de Nichols
Fase de L(jw), en grados
M.G. dB
M.F.
L(jw) , dB
Fase de L(jw),
Cruce de Ganancia
Cruce de Fase
Regin Estable
M.F., dB positivo
Regin Inestable
M.F. negativo
en rad/seg.
L(j
)
Regin Estable
M.G., dB positivo
Regin Inestable
M.G.dB negativo
Punto crtico

Figura 29

frecuencial del lazo, que tiene ciertas ventajas para el anlisis y diseo en
el dominio de la frecuencia. Se representa ) ) ( ( , ) ( j L f dB j L = .
El diagrama de magnitud-fase, (tambin llamado de Nichols) de la funcin
) 50 ( ) 5 (
2500
) (
+ +
=
s s s
s L , se muestra en la figura 29. Curva parametrada en la w.
Los cruces de ganancia y de fase y los mrgenes de ganancia y de fase se
indican con claridad sobre el diagrama de magnitud-fase de L (jw).
El punto crtico es la interseccin del eje de 0dB y el eje de -180.
El cruce de fase es donde la curva intercepta al eje de -180.
El cruce de ganancia es donde la curva intercepta al eje de 0dB.
El M.G. en dB es la distancia vertical en dB, medida del cruce de fase
al punto crtico.
El M.F. en grados es la distancia horizontal en grados, medida desde
el cruce de ganancia al punto crtico.
Tambin estn indicadas las regiones en las cuales los cruces de fase y de
ganancia debern localizarse para la estabilidad. Ya que el eje vertical del
modulo de L (jw) est en dB, cuando la ganancia del lazo de L (jw)
cambia, la curva solo se corre hacia arriba o hacia abajo a lo largo del eje
vertical. En forma similar, cuando una fase constante se aade a L (jw) la
curva se desplaza de manera horizontal sin distorsin de la misma.
Si L (jw) contiene un retardo puro Td, el efecto de ste es aadir una fase
igual a (-wTdx180/ ) a lo largo de la curva.
-2.5 -1.25 0
-1.5
0
MG = 7.363 dB
MF = 10.66
Traza de Nyquist
-270 -225 -180 -135 -90
-60
-40
-20
0
20
40
Traza Magnitud-Fase
Diagrama de Bode
-60
-30
0
30
MG=7.3595 dB (en 5.7735 rad/sec), MF=10.654 (en 3.8813 rad/seg)
M
d
u
l
o

d
B
10
-1
10
0
10
1
10
2
-210
-120
w, en rad/seg.
F
a
s
e

e
n

L(jw),dB
Fase
c=5.78r/s
g=3.88r/s
=0
=infinito
jImL
ReL
c=5.78r/s
g=3.88r/s

Figura 30

Como ejemplo ilustrativo la traza polar, (diagrama de Nyquist), la traza de
Bode y la traza de magnitud-fase, (diagrama de Nichols) de un sistema de
control con realimentacin unitaria se muestran en la figura 30, la G(s) es:
) 5 )( 2 (
) 10 ( 10
) (
+ +
+
=
s s s
s
s G
Las relaciones entre estas tres trazas son con facilidad identificadas al
comparar las curvas de la figura 30.
Otra ventaja de emplear la traza de magnitud-fase es que para sistemas
con realimentacin unitaria, los parmetros del sistema de control, tales
como
B A R R
y M ; ; , se pueden determinar de la traza con la ayuda del
lugar geomtrico de M constante. Estos parmetros de desempeo del
sistema no estn representados en las trazas de Bode de la funcin de
transferencia de la trayectoria directa de un sistema con realimentacin
unitaria.

Lugar Geomtrico de M Constante en el Plano G (jw)
Anteriormente se seal que es difcil de determinar en forma analtica el
pico de resonancia M
R
y el ancho de banda w
A B
, para sistemas de orden
superior, y las trazas de Bode proveen informacin sobre el sistema en lazo
cerrado slo en la forma de margen de ganancia y margen de fase. Se
mencionar un mtodo grfico para la determinacin de
B A R R
y M ; ; ,
empleando la funcin de transferencia de la trayectoria directa G (jw).
Como se apreciara en el desarrollo siguiente, el mtodo es en directo
aplicable slo a sistemas con realimentacin unitaria, an cuando con
algunas modificaciones tambin se puede aplicar a sistemas con
realimentacin no unitaria. Se supondr que G(s) es la funcin de
transferencia de la trayectoria directa de un sistema con realimentacin
unitaria. La funcin de transferencia del sistema es:
) ( 1
) (
) (
s G
s G
s M
+
=
Para un estado senoidal permanente, se reemplaza s por jw, y G (jw) ser:
y j x G(jw) jIm G(jw) Re jw G + = + = ) (
La magnitud de la funcin de transferencia del sistema se escribe:
2 2
2 2
) 1 (
) ( 1
) (
) (
y x
y x
jw G
jw G
jw M
+ +
+
=
+
=
En adelante, por simplicidad, se M denotar a el M jw M ) ( :
{ } (*) ) 1 (
2 2 2 2 2
y x y x M + = + +
Por lo tanto operando se puede demostrar que se llega a:
1
1 1
2
2
2
2
2
2
= +
(
M con
M
M
y
M
M
x (**)

Para un valor dado de M, la ltima ecuacin representa una circunferencia
con coordenadas del centro en:
0 ;
1
0
2
2
0
=
= y
M
M
x
Y el radio de las mismas con valor:
2
1 M
M
r
=
Para M=1, la ecuacin (*) nos da:
{ } + = + +
2 2 2 2
) 1 ( y x y x 50 . 0 0 2 1 2 1
2 2 2 2
= = + + = + + + x x y x y x x
Que es la ecuacin de una lnea recta paralela al eje j ImG(jw) que pasa a
travs del punto (-0.5, j0) del plano G(jw).
Cuando M toma diferentes valores la ecuacin (**), describe en el plano
G (jw) una familia de circunferencias que se denominan lugar geomtrico
de M constante, o circunferencias de M constante. La figura 31 ilustra un
conjunto tpico de las mismas.-
Cculos de M constante (baco de Hall)
jIm G
Re G
M=1.2
M=1.3
M=1.5
M=2
M=3 0.33
0.15
0.67
M=0.766
M=0.833
M=infinito
M=0
-0.5
Plano G(j
)
-1 0

Figura 31
Estas circunferencias son simtricas respecto a la lnea de M = 1 y al eje
real. Las que estn a la izquierda del lugar geomtrica M = 1, son para
M>1, y las de la derecha para M<1. Cuando M tiende a infinito, 1
0
= x y
0 = r , o sea el punto crtico.
Grficamente, la interseccin de la traza G (jw) y la circunferencia de M
constante da el valor de M en la frecuencia correspondiente sobre la traza
de G (jw). Si se quiere mantener el valor de M
R
por debajo de un valor
prefijado, la curva G (jw) no debe ser secante a la circunferencia
correspondiente de ese M, y al mismo tiempo, evidentemente, no debe

incluir al punto crtico (-1, j0). La circunferencia de M = constante con el
menor radio que es tangente a la curva G (jw) da el valor de M
R
. y la
frecuencia de resonancia w
R
se lee del punto tangente sobre la curva
G (jw). La figura 32 ilustra la traza de Nyquist de G (jw) para un sistema
-2 -1.5 -1 -0.5 0
-1
-0.5
0
0.5
jIm G
Re G
Plano G(j
)
M = M1
M=0.707
M = M2
K=K1
K = K2
K = K3 = Klm.
M = infinito
r1
r2
M2 > M1
ab3
ab2
ab1
r3
M = 1

Figura 32
10
0
10
1
Diagrama de Bode de M(j
)
Frecuencia en Rad/seg
M
d
u
l
o

d
e

M
(
j
)
,

e
n

d
B
Mr2,dB = M2,dB
Mr1,dB = M1,dB
0 dB
-3 dB
r1
r2
r3
ab1
ab2
ab3
Mr3,dB = Infinito
K = K3
K = K2
K = K3

Figura 33

de control con realimentacin unitaria, junto con cuatro lugares
geomtricos de M = Cte. Para una ganancia del lazo K=K
1
, las
intersecciones entre la curva G (jw) y los lugares geomtricos de M=Cte.,
dan los puntos sobre la curva del mdulo de M jw M = ) ( , en funcin de w.
El pico de resonancia M
R
, se encuentra localizado en la circunferencia de
radio ms pequeo que es tangente a la curva G (jw). La frecuencia de
resonancia se encuentra en el punto de tangencia y se designa como w
r1
.
Si la ganancia del lazo se incrementa al valor K
2
y si el sistema es an
estable, una circunferencia de M=Cte con el menor radio que corresponde
a la mayor M se encuentra tangente a la curva G (jw), y por lo tanto el
pico de resonancia ser mayor. La frecuencia de resonancia se muestra
como w
r2
, que est ms cercana a la frecuencia de cruce de fase w
C
que a
w
r1
. Cuando K se incrementa a K
3
, de tal forma que la curva G (jw) ahora
pasa a travs del punto (-1, j0) el sistema ser marginalmente estable y M
R

es infinita; w
c3
es ahora la misma que la frecuencia de resonancia w
r3
.
Cuando se obtienen los puntos suficientes de interseccin entre la curva
G (jw) y el lugar geomtrico de M=Cte, las curvas del mdulo ) ( jw M en
funcin de w se grafican como se muestra en la figura 33.
El ancho de banda del sistema se encuentra en la interseccin de la curva
G (jw) y el lugar geomtrico M=0.707, (-3dB). Para valores de K mayores
que K
3
, el sistema es inestable, y el lugar geomtrico de M constante y M
R

ya no tienen sentido.

Lugar Geomtrico de Fase Constante en el Plano G (jw)
El lugar geomtrico de fase constante de un sistema se puede graficar en
el plano G (jw) a travs de un mtodo similar al usado para graficar el
lugar geomtrico de M constante. En general, la informacin de la fase del
sistema rara vez se utiliza en el anlisis y diseo, ya que la informacin
sobre M
R
, w
r
y w
a-b
se obtiene de la curva de magnitud. La figura 34
muestra un conjunto de lugares geomtricos de fase constante que se
llaman, circunferencias de N constante. En el plano G (jw).
Si se define a N como: ) ( jw M tag N = .
Las circunferencias se describen por la ecuacin siguiente:
|
|
.
|
\
| +
=
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
2
2
2 2
4
1
2
1
2
1
N
N
N
y x
Donde N como se dijo es: ) ( jw M tag N =
Los centros de estas circunferencias estn en:
=
=
N yo
xo
2 / 1
2 / 1

El radio est dado por;
2
2
4
1
N
N
r
+
=

Lugares Geomtricos de N=tag(
) Constante
jIm G
Re G
= -15
-30
-45
-60
-90
-0.5
= 15; (-165)
30; (-150)
45
60
90
Plano G(j
)
-1 0

Figura 34
Si N>0, tang. de ngulos del 1 y 3 cuadrante, yo tambin ser positivo.-
Si N<0, tang. de ngulos del 2 y 4 cuadrante, yo tambin ser negativo.-

Lugar Geomtrico de M Constante en el Plano Magnitud-Fase.
Carta de Nichols.
Una de las mayores desventajas al trabajar en coordenadas polares con la
traza de Nyquist de G (jw) es que la curva no retiene su forma original
cuando se produce una simple modificacin, por ejemplo, de la ganancia
del lazo del sistema. Frecuentemente, en situaciones de diseo de los
controladores del sistema, se requerir una reconstruccin completa de la
traza de Nyquist de la G (jw) modificada. Para el trabajo de diseo que
involucra a M
R
y w
a-b
como especificaciones de funcionamiento es ms
conveniente trabajar con la traza de magnitud-fase de G (jw) ya que
cuando la ganancia del lazo es alterada, la curva G (jw) completa se corre
hacia arriba o hacia abajo en forma vertical, sin ninguna distorsin.
Tambin cuando las propiedades de la fase de G (jw) se cambian en forma
independiente, sin afectar la ganancia, la traza de magnitud-fase se afecta
slo en direccin horizontal.
Por la razn anterior, el lugar geomtrico de M constante en las
coordenadas polares se transfiere a las coordenadas magnitud-fase y el
lugar geomtrico resultante forma la llamada Carta de Nichols.
Una carta de Nichols tpica y completa, lugares de M y N constante, se
muestra en la figura 35.

-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
Fase de G(j
), en grados
M
d
u
l
o

d
e

G
(
j
)
,

(
d
B
)
Carta de Nichols
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20 dB
-40 dB
12 dB
-30 dB
=-90
=-45
=-270
=-2

Figura 35
Una vez que la curva G(jw) del sistema se construye en la carta de Nichols,
las intersecciones entre el lugar geomtrico de M constante y la traza G(jw)
dan el valor de M a las frecuencias correspondientes de G(jw). El pico de
resonancia M
R
se encuentra al localizar el lugar geomtrico mas pequeo
de M constante ( 1 M ) que es tangente a la curva G (jw). La frecuencia de
resonancia es la frecuencia de G (jw) en el punto de tangencia. El ancho
de banda del sistema w
a-b
, es la frecuencia en la cual la traza de G (jw)
intercepta al lugar geomtrico de M=0.707, (-3dB).

Ejemplo 17:
La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de
control con realimentacin unitaria es la siguiente:
K K Donde
s s s s
s K
s s s s
s K
s G 500 :
) 10 ( ) 5 ( ) 2 (
) 1 ( 500
) 5 . 0 1 ( ) 2 . 0 1 ( ) 1 . 0 1 (
) 1 ( 5
) (
1
=
+ + +
+
=
+ + +
+
=
Grafique K jw G / ) ( , en coordenadas magnitud-fase de la carta de Nichols y
determine lo siguiente:
1. El valor de K, y por ende el de la ganancia del lazo K
1
, de tal forma
que el M.G. del sistema sea 10dB.-
1
, de tal forma
que el M.F. del sistema sea +45.-
1
, de tal forma
que el M
R
=1.2, (1.584dB).-

Si ahora la G (s), tiene un retardo puro de 0.2 segundos determinar:
1
, de tal forma
que el M.G. del sistema sea 10dB.-
1
, de tal forma
que el M.f. del sistema sea +45.-
1
, de tal forma
que el M
R
=1.2, (1.584dB).-
Se usar el comando Mvpplot, del Csad/Matlab para la solucin.
Las trazas de G(jw), y la carta de Nichols se muestran en la figura 36.
Ingresando G(s) para K=1, (o K
1
=500) en el programa, se determina los
dB que hay que agregar para conseguir lo pedido, a saber:
-270 -225 -180 -135 -90
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15

M
d
u
l
o

d
e

G
(
j
w
)
,

e
n

d
B
Fase de G(jw), en Grados
Trazas de Magnitud-Fase ; Carta de Nichols
K = 0.631 : M.G.= 10 dB
K = 0.5576 ; M.F. = 45
K = 0.4834 Mr = 1.584 dB
Para K = 1
M.G. = 6 dB
M.F. = 22.3
Mr = 9 dB
12dB
9dB
6dB
3dB
1dB
0dB
-1dB
-3dB
-6dB
-9dB
1.584dB
(1.2)
-4dB
-5.07dB
-6.3dB

Figura 36
1. Hay que bajar 4dB, o sea -4dB por ende K = 0.631 K
1
=315.5.-
2. Hay que bajar 5.073 dB, o sea -5.073 dB por ende K = 0.5576
K
1
= 278.8.-
K
1
= 241.7.-

Con el retardo en G(s), ingresando el mismo en el programa se observa:
Para K = 1, con T = 0.2 segundos, (el sistema es inestable):
M.G.=-5db; M.F.=-41.59, el M
R
no tiene sentido fsico.-
4. Hay que bajar 15 dB, o sea -15 dB por ende K = 0.1778 K
1
= 88.9.-
5. Hay que bajar 10.2 dB, o sea -10.2 dB por ende K = 0.0.309
K
1
= 154.5.-

K
1
= 124.15.-
La figura 37 muestra las trazas en la carta de Nichols, para los tres casos.
-270 -225 -180 -135 -90
-15
-10
-5
0
5
10
15

M
d
u
l
o

d
e

G
(
j
w
)
,

e
n

d
B
Fase de G(jw), en grados
Trazas Magnitud-Fase : Carta de Nichols
K = 1; T = 0.2s
K = 1; T = 0s
K = 0.1778; M.G.=10dB
K = 0.309; M.F.= 45
K = 0.2483; Mr =1.2 (1.584dB)
9dB
M=6dB
3dB
M=1.584dB
1dB
0dB
-1dB
-3dB
-6dB
-9dB
Para K=1 y T=0.2s
M.G.= - 5dB
M.F.= - 41.59
Mr= 8.58dB
-10.2dB -12.1dB
-15dB

Figura 37
-240 -220 -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80
-15
-10
-5
0
5
10

M
d
u
l
o

d
e

G
(
j
w
)
,

e
n

d
B
Fase de G(jw), en Grados
wr = 2.76
G(s)= 124.15 e
-
0.2s (s+1) / s(s+2) (s+5) (s+10)
M.F. = 59.77 deg
wab=4.07
wg = 1.751
wc = 3.855
M.G. = 7.2 dB
c = 3.855 Rad/s
g = 1.751 Rad/s
M = 1.2
G(j
=infinito
=0

Figura 38

En la figura 38 se muestra la traza de G (jw) solo para el ltimo caso,
(ajuste de la ganancia para conseguir el M
R
pedido), junto con los atributos
resultantes.
Tanto en las figuras 36 y 37 como en la figura38, el lugar de M=1.2, se
aadi con el comando de Matlab, Nichmag. Como estamos en la funcin
mvpplot del Csad/Matlab, (para no salir de ella) se procedi en la forma
siguiente:
Mvpplot>! hold on, [M.F]=nichmag(20*log10(1.2)); plot(F,M,k-).

La Carta de Nichols Aplicada a Sistemas de Realimentacin no Unitaria
El lugar geomtrico de M constante y la carta de Nichols, que se han
presentado estn limitados a sistemas con realimentacin unitaria. Cuya
funcin de transferencia esta dada por.
) ( 1
) (
) (
s G
s G
s M
+
=
Cuando el sistema tiene realimentacin no unitaria, se tendr que:
) ( ) ( 1
) (
) (
s H s G
s G
s M
+
= ; Donde H(s) 1
El lugar geomtrico de M constante y la carta de Nichols no pueden
aplicarse directamente para obtener la respuesta en frecuencia del sistema
al graficar ) ( ) ( jw H jw G , ya que el numerador de M(s) no contiene H (jw).-
A travs de una modificacin adecuada, el lugar geomtrico de M
constante y la carta de Nichols an se puede aplicar a sistemas con
realimentacin no unitaria. Al considerar la funcin:
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ) ( ) (
s H s G
s H s G
s M s H s P
+
= = , y como M (jw) se puede poner:
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
1
) (
) (
) ( / ) (
1
) (
) (
) (
jw H
jw P
jw H jw G
jw H jw G
jw H jw R
jw B
jw C jw B jw R
jw C
jw M =
+
= = =
Como G(s) H(s) es la funcin de transferencia del camino directo del
sistema normalizado de realimentacin unitaria, el mismo a su vez est en
serie con la funcin 1/H(s). El procedimiento seria el siguiente:
La respuesta en frecuencia de P (jw) se puede determinar al graficar la
funcin G (jw) H (jw) en coordenadas magnitud-fase superpuesta a la
carta de Nichols. Una vez hecho esto, la informacin de la respuesta de
frecuencia del sistema M (jw) se puede obtener como sigue:
El Mdulo:
) (
) (
) (
jw H
jw P
jw M =
Y la fase: ) ( ) ( ) ( ) ( jw H jw P jw M jw = =


Estudio de la Sensibilidad, (Robustez), en el Dominio de la Frecuencia
El estudio de la sensibilidad o su inversa, la robustez, en el dominio de la
frecuencia de los sistemas de control lineales tiene la ventaja que los
sistemas de orden superior se pueden manejar mas fcilmente que en el
dominio del tiempo. An ms, la sensibilidad del sistema con respecto a las
variaciones de sus parmetros, se pueden interpretar fcilmente
empleando las trazas del dominio frecuencial. Se demostrara como se
pueden emplear las trazas de Bode, Nyquist y la carta de Nichols para el
anlisis y diseo de sistemas de control basados en consideraciones de
sensibilidad, o Robustez.
Antes definiremos matemticamente que es la sensibilidad.
Puesto que los componentes que integran un sistema tienen propiedades
que pueden cambiar, debido a envejecimiento, deterioros, averas y otros
factores, no se podrn considerar los parmetros de un sistema de control,
como completamente constantes durante toda la vida til del sistema.
Por ejemplo, la resistencia elctrica del arrollamiento de un motor, cambia
con la temperatura, (puede subir en demasa durante su funcionamiento).
En general, un buen sistema de control debera ser diseado para
minimizar y si es posible anular los efectos de tales cambios, dicho de otra
manera, ser insensible a estas variaciones.
Se considerara que x sea un parmetro que puede variar, la sensibilidad
de otro parmetro, o de una variable del sistema, y a la variacin de x
se definir como:
yo
xo
dx
dy
S
yo
xo
x
y
xo
x
yo
y
S
y
x
y
x
=
=
Donde: y denota el cambio incremental, (absoluto), en y, debido al
cambio incremental, (absoluto), x en x.
xo
x
y
yo
y
, son los porcentajes de cambio en y e x respectivamente.
yo y xo , seran sus valores nominales.-
Se considerara un sistema de control lineal con realimentacin unitaria
1 ) ( = s H y ) ( ) (
1
s KG s G = , descripto por la funcin de transferencia:
) ( 1
) (
) (
s G
s G
s M
+
=
La 1
) (
1
) (
/
/
1
1
= = = =
G
K
G
K
S
s G
s G
G
K
dK
dG
K dK
G dG
S
La sensibilidad de M(s) con respecto a la ganancia del lazo K, que es un
factor multiplicativo en G(s), se define como:
) (
) (
) (
) (
) ( / ) (
) ( / ) (
) (
s M
s G
s dG
s dM
s G s dG
s M s dM
s S
M
G
= = (*)

Como:
2 2
)) ( 1 (
1
)) ( 1 (
1 ) ( )) ( 1 ( 1
) (
) (
s G s G
s G s G
s dG
s dM
+
=
+
+
= y )) ( 1 (
) (
) (
s G
s M
s G
+ =
Remplazando en la ecuacin (*), quedara:
) ( 1
1
) (
) ( 1
1
) (
jw G
jw S
s G
s S
M
G
M
G
+
=
+
=
Claramente, la funcin sensibilidad ) (s S
M
G
es una funcin de la variable
compleja s. La ltima expresin esta en la forma adecuada para trabajar
en el plano de Nyquist. La sensibilidad ) (s S
M
G
tambin se puede expresar:
) ( / 1 1
) ( / 1
) (
s G
s G
s S
M
G
+
=
) ( / 1 1
) ( / 1
) (
jw G
jw G
jw S
M
G
+
=
Expresin que est en la forma adecuada para utilizar la carta de Nichols y
el plano | |
1
) (

jw G . Tambin se puede definir la funcin robustez como:
) ( 1
) (
1
) ( s G
s S
Ro s R
M
G
M
G
+ = = =
En la figura 39, se muestran como varan los mdulos de la sensibilidad y
de la robustez con la frecuencia de un sistema con H(s) = 1 y:
) 2 2 ( ) 2 (
) 1 ( 5
) (
2
+ + +
+
=
s s s s
s
s G
10
-1
10
0
10
1
10
2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20

M
a
g
n
i
t
u
d
e
,

d
B

d
e

S
(
j
w
)

y

R
o
(
j
w
)
Frecuencia en Rad/s
max|S| = 10.35 dB
Sensibilidad y Robustez de un Sistema
en
mx=1.52 Rad/seg
Robustez;(de M respecto de G)(jw)
Sensibilidad;(de M respecto de G)(jw)
Sensibilidad(de G respecto de K)(jw)
1

Figura 39
Es interesante observar que la ) (s S
M
G
, para
1
< , es inferior a la ) (s S
G
K
que
es siempre la unidad cualquiera sea la frecuencia.-

El grafico de la figura 39 se puede obtener con cualquier comando del
Csad/Matlab, ejemplo: Plrplot, Bplot, Mvpplot etc. En estos programas se
emplea la letra T en lugar de la M y la S para ) (s S
M
G
.
Si se ingresa G, se puede graficar T=f(w), o S=f(w), por ende es:
T=G/1+G y S=1/1+G, o tambin se puede emplear: S= (1-T), pues como:
G/T= (1+G) y por lo tanto: S=1/(1+G)=1/G/T=T/G
Como: T+TG=G, T= (1-T) G, en consecuencia: T/G=1-T, con lo cual que
demostrado que S= (1-T).-
Una vez ingresada G, con la opcin Chosse Data se puede cambiar a T o S.
La Figura 40 muestra las curvas para un sistema donde:
1 ) (
) 50 ( ) 5 (
2500
) ( =
+ +
= s H y
s s s
s G
10
0
10
1
10
2
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e
s

d
e

G
,

M
,

S
,

e
n

d
B
Frecuencia en Rad/seg.
g = 6.219 Rad/s
M.F. = 31.71 deg
c = 15.82 Rad/s
M.G. = 14.81 dB
max|S| = 6.766 dB
en
mx = 7.391 Rad/s
Mr = 5.285 dB
ab = 10.12 Rad/s
Con G(s)
Con M(s) = T(s)
Con S(s)
S (Sensibilidad de M
respecto a G)
G (F. de T. del camino directo)
M o T (F.T. del Sistema)

Figura 40
En general, es deseable formular un criterio de diseo sobre la sensibilidad.
Puede hacerse de dos maneras, a saber:
1. El criterio es fijar que el mdulo k mxima jw S
M
G
) (
Donde . ) ( mx jw S
M
G
es un valor prefijado, (siempre mayor que la unidad).
2. El criterio es fijar una frecuencia mnima w
1
para que el Mdulo
) ( jw S
M
G
sea menor o igual a uno, o sea 1 ) (
1
Hasta jw S
M
G
, donde
w
1
es la frecuencia mnima prefijada.

Se comentar el Criterio 1:

El criterio establece que: k
j G
j G
j G
j S
mx
mx
mx
mx
M
G

+
=
+
=
) ( / 1 1
) ( / 1
) ( 1
1
) (

En ocasiones se puede usar, como se ya se comento, la llamada Robustez,
que es la inversa de la sensibilidad, o sea:
k
jw G Ro
1
) ( 1 + = ; Donde k es un nmero real de manera que: 1 0 < < Ro
Por lo tanto se puede ver que la traza de Nyquist de G (jw) no debe ser
secante a la circunferencia de radio (1/k), o (Ro) con centro en el punto
crtico (-1, j0). Como se indica en la figura 41.
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-1.25
-0.75
-0.25
0.25
0.75
1.25
Ro<1
1*
jIm G
Re G
a
MF =
1*>
c
1/k = Ro
S = Ro = 1
K1
K1*
K1* > K1
g
Ro < 1

Figura 41
Este criterio como se aprecia es similar a las especificaciones de la
estabilidad relativa Margen de Ganancia y Margen de Fase.
Por ejemplo si: S
mx
< 2.2, o lo que es lo mismo: R
o
> 0.4545, la ganancia
de G(s) debe ser tal que la traza Nyquist de la misma sea como mximo
tangente a la circunferencia de radio 0.4545.
Esto sera equivalente a decir que:
. . / 1 . . F M y a G M
Ahora se comentar el Criterio 2:
Como se puede ver en la figura 41, al aumentar la ganancia de G(s) K
1
,
aumenta tambin la frecuencia w
1
, que es hasta la frecuencia hasta donde
la sensibilidad es menor que la unidad, 1 ) ( < jw S
M
G
.
Como se puede ver lo malo es que tambin aumenta el valor de la
sensibilidad mxima o disminuye la Robustez mxima.

En consecuencia para tener la w
1
ms grande deber aumentar tambin K,
pero se sabe que en general, una K alta podra causar inestabilidad.
Por tanto, el diseador nuevamente tiene un reto al disear un sistema,
tanto con un alto grado de estabilidad, como una baja sensibilidad o alta
robustez. Por lo general no es solo el ajuste de la ganancia, (controlador
proporcional), el que se debe usar para conseguir un sistema muy estable
con una sensibilidad baja, (o una robustez alta).
Tambin al aumentar K, (dentro de la zona de estabilidad), el ancho de
banda aumenta y el sistema es ms rpido. La figura 42 muestra la
variacin de la sensibilidad al variar la ganancia de G(s) para un sistema
que tiene:
) 50 ( ) 5 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
10
0
10
1
10
2
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
S
e
n
s
i
b
i
l
i
d
a
d

(
S
)

M
a
g
n
i
t
u
d
e

d
B
Frecuencia in Rad/s
max|S| = 6.766 dB
en
mx. = 7.391 Rad/s

max|S| = 11.05 dB
en
mx. = 9.77 Rad/s

Para K = 2500
Para K = 5000
K = 5000
K = 2500
1
1*>
1

Figura 42

Aunque hasta aqu el diagrama de Nyquist nos da una clara interpretacin
de las funciones sensibilidad o Robustez en el dominio de la frecuencia. La
sensibilidad se puede analizar tambin usando:
) ( / 1 1
) ( / 1
) (
jw G
jw G
jw S
M
G
+
=
La cual es anloga a la ) ( jw M , cambiando G (jw) por 1/G (jw). Por tanto
la funcin sensibilidad se puede determinar al graficar (1/G (jw)) en
coordenadas polares, junto con el baco de Hall o graficar (1/G (jw)) en
coordenadas magnitud-fase con la carta de Nichols.

La figura 43 muestra las dos trazas de G (jw) y 1/G (jw), en el planos G y
1/G, superpuestos para K= 2500 en el ltimo sistema ya mencionado.
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-1
-0.5
0
0.5
1
jIm G jIm 1/G
Re G
Re 1/G
1/G(s)
G(s)
mx
r
-1
Smax = 2.2 (6.76dB)
Mr = 1.84 (5.3dB)
G(s) = 2500 / s(s+5)(s+50)

Figura 43
Aunque los grficos polares como se ve dan una interpretacin clara de la
funcin sensibilidad en el dominio de la frecuencia, pero en general las
trazas de Nyquist de G (jw) o 1/G (jw) son muy tediosas de usar en el
diseo de los sistemas de control. En estos casos las cartas de Nichols
junto con las trazas de magnitud- fase de G (jw) o 1/G (jw) son otra vez
ms convenientes para el propsito de anlisis o diseo de un sistema de
control, con una sensibilidad o robustez prefijada.
La figura 44 muestra las trazas de magnitud-fase de G (jw) y 1/G (jw) con
la carta de Nichols. Como las ordenadas del plano magnitud-fase, estn en
dB, la traza de 1/G (jw) en dicho plano se puede obtener fcilmente si ya
se tiene la traza de G (jw), puesto que:
0 )] ( [ : ; 0 ) ( / 1 : ; 360 )] ( [ ) ( ) ( / 1 > < = jw G pues jw G que para jw G jw G jw G
Y tambin:
{ } dB jw G dB jw G , ) ( , ) ( / 1 =
Como ejemplo ilustrativo se tomara el mismo que estamos viendo:
) 50 ( ) 5 (
2500
) (
+ +
=
jw jw jw
jw G
Los resultados sustentan aquellos determinados en las trazas polares.
El diseo de sistemas de control con consideraciones de sensibilidad o
robustez, con mtodos en el dominio de la frecuencia se discutirn en la
unidad dedicada al diseo de controladores en el dominio frecuencial.
La figura 44 se obtuvo con funciones del Matlab de la manera siguiente:
ngrid
hold on
Ahora se ingresa G(s)
n=2500;
d=[1 55 250 0];

Ahora se grafica la traza de 1/G(s) de la forma siguiente:
[M,F,W]=nichols(d,n);
M1=20*log10(M);
F1=F-360;
plot(F1,M1);
Ahora se grafica la traza de G(s)
Nichols(n, d)
Se arregla el grafico con el zoom, por ejemplo (-40dB, 40dB) en ordenadas
y (-270,-90) en abscisas.
Se pueden agregar los lugares geomtricos de M=Cte., M=5.1054dB y
M=6.8484dB para Mr y Smx respectivamente.
[M,F]=nichmag(5.10545);plot(F,M,'k-')
[M,F]=nichmag(6.84845);plot(F,M,'k-')
El grafico final es el de la figura 44.
-270 -225 -180 -135 -90
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
Fase de G(jw) y 1/G(jw); en grados
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB
3 dB
6 dB
Carta de Nichols
M
d
u
l
o

d
e

G
(
j
w
)

y

1
/
G
(
j
w
)
,

e
n

d
B
Mr=1.84 o +5.3dB
Smx.=2.18 o 8.76dB
1/G(s)
G(s)

Figura 44

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mx. = 7.391 Rad/s

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