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Generalità

Si dice spazio tridimensionale un insieme di punti a cui sono associati degli spostamenti con le seguenti proprietà:

 

Ogni coppia di punti (P,Q) determina uno spostamento v

 

Un punto P e uno spostamento v determinano un punto Q=P+v

L’insieme degli spostamenti s forma uno spazio vettoriale tridimensionale

Ogni vettore v nello spazio è rappresentato univocamente dall’espressione:

P

O=

v=

v i+

x

v j+

y

v k

z

che associa ad ogni vettore v una terna di numeri reali (

v

x

,

v

y

,

v

z

)

considerando come

O

O=

0=

(0,0,0)

 
 

dx

Con la scrittura x

indichiamo la derivata di x rispetto al tempo

x =

 

dt

Trigonometria

sin(

)=

sin(

)

   

cos(

)=

cos(

)

 

tan(

 

)=

 

tan(

)

 

arcsin

 
2
2
   

1

 
2
2
 

+

arccos

=

 

arctan

+

arctan

=

 

arcsin(

)=

 

arcsin

   

arccos(

)=

 

arccos

 
 

arctan(

)=

 

arctan

   

arc cot(

)=

 

arc cot

 

sin

=

=

arcsin

 

arcsin

   

cos

=

= arccos

 

2

arccos

 

sin 2

= 2sin

 

cos

   

cos 2

 

2

sin

2

1

2sin

2

= cos

   

=

   

Proprietà dei vettori:

Prodotto Scalare:

 

Si definisce prodotto scalare di due vettori a e b lo scalare:

 
 

 

a

b = ab cos

dove

 

= ab

cioè il prodotto dei moduli per il coseno dell’angolo più piccolo fra le direzioni positive dei due vettori, quindi 0 . Nelle componendi vettoriali:

a b = a b

 

+ a b

+ a b

 

x

x

y

y

z

z

Due vettori si dicono ortogonali se il loro prodotto scalare è nullo Il prodotto scalare è uguale al modulo di un vettore per la proiezioni dell’altro sul primo Il prodotto scalare gode della proprietà commutativa e distributiva rispetto alla somma:

a

b = b a ,

a (b + c) = a b + a c

,

a b =

a b =

(a b)

 

Prodotto vettoriale:

 

Si definisce prodotto vettoriale di due vettori a e b il vettore

 
 

 

c

= a b che ha per modulo

c

=

ab sin

 

dove

= ab

cioè il prodotto dei moduli per il seno dell’angolo più piccolo fra le direzioni positive dei due

vettori, quindi 0

. La direzione del vettore c è ortogonale al piano individuato da due

vettori a e b e verso tale che i tre vettori a,b,c formino una terna levogira, ovvero che i tre vettori a,b,c abbiano rispettivamente la direzione del pollice,indice e medio della mano destra.

Nelle componendi vettoriali detti

a = a i + a j+ a k

x

y

z

e b = b i

x

+ b j + b k

y

z

si ha:

c = a

b=

(

a b

y

z

a b

z

y

+i

)

(

a b

z

x

a b +j

x

z

)

(

a b

x

y

a b

y

x

)

k

 

i

j

k

oppure dal determinante della matrice

c

=

a

b

=

a

x

a

y

a

z

 

b

x

b

y

b

z

Il modulo del prodotto vettoriale è uguale all’area del parallelogrammo individuato dai due vettori Il prodotto vettoriale è nullo (ovvero il vettore nullo) se i due vettori sono paralleli o quando almeno uno dei due è nullo.

Il prodotto vettoriale NON gode della proprietà commutativa . Si ha

a

b=

b

a

(anticommutativa) Il prodotto vettoriale gode della proprietà distributiva rispetto alla somma, cioè:

a

(b+ c)=

a

b+

a

c , a

 

b=

a

b=

( a

b)

Il doppio prodotto vettoriale soddisfa le seguenti identità:

 

a

(b

c=)

(a c)b

 

(a b)c

,

(a

b)

=c

 

(a c)b

(b c)a

ma non gode della proprietà associativa

 

Prodotto misto Si definisce prodotto misto di tre vettori a, b, c lo scalare:

 

a

b c

=

(

a

b

)

c

=

a

b

c

cos

 

Esso rappresenta il volume del parallelepipedo che ha come spigoli i tre vettori a,b,c. Il prodotto misto di tre vettori è nullo se i tre vettori sono complanari o almeno uno dei tre è nullo. Il prodotto misto gode delle seguenti proprietà:

a

a

b c=

b c=

scalare)

b a b

c a=

c

c

a b

(ovvero si esegue una permutazione circolare dei vettori)

(ovvero si può scambiare il segno del prodotto vettore con quello del prodotto

Terna intrinseca

Per descrivere la traiettoria di un punto materiale P si usa l’ascissa curvilinea s, ovvero la

lunghezza d’arco della traiettoria del punto iniziale

P

0

a P. La traiettoria viene descritta

dall’equazione vettoriale P = P(s) (1). Ovviamente la s è funzione del tempo, cioè s = s(t ) (2). La (1) rappresenta l’aspetto geometrico del moto, mentre la (2) rappresenta l’aspetto cinematico del moto (legge oraria). Si distinguono tre vettori per il punto considerato P:

: vettore tangente al percorso in P n: vettore perpendicolare alla tangente rivolto verso la concavità della curva b: prodotto vettoriale dei vettori e n Il piano formato dai vettori t e n si chiama piano osculatore. Il piano formato dia vettori n e b si chiama piano normale. (P, , n,b) si chiama terna intrinseca, ed è funzione del punto.

Sistemi materiali liberi e vincolati

Se i punti materiali sono liberi di assumere tutte le posizioni dello spazio il sistema si dice libero, altrimenti si dice vincolato.

Si chiama vincolo ogni dispositivo che limita la posizione e/o la velocità dei punti di un sistema materiale.

Il vincolo è espresso da una relazione fra le posizione e le velocità dei punti rappresentati:

f (P, P,t)

0

(1) . Se la relazione (1) del vincolo è rappresentata da una disuguaglianza il vincolo

si dice unilatero, se è rappresentata da una uguaglianza il vincolo si dice bilatero. Se la relazione (1) del vincolo non compare la dipendenza dalla velocità, ovvero si ha una relazione del tipo f (P, t) 0 , il vincolo viene detto olonomo, in caso contrario anolomono

Grado di libertà

Si definisce grado di libertà di un sistema il numero dei parametri scalari indipendenti atti a definire la posizione generica del sistema.

Se non vi sono vincoli il grado di libertà di N punti materiali e n = 3N

Se vi sono vincoli olonomi e bilateri, espressi da r equazioni indipendenti il grado di libertà del sistema è dato da n = 3N

r

Gli n parametri indipendenti, atti ad individuare la posizione nello spazio si indicano con le lettere

q

1

,

q

2

,

,

q

n

e si chiamano coordinate lagrangiane.

Del caso di corpi rigidi con punti non allineati si vede che il numero massimo di gradi di libertà è 6, nel caso di punti allineati il numero massimo di gradi di libertà è 5.

Coordinate Lagrangiane di un corpo rigido

Si consideri una terna di riferimento ortonormale levogira di origine in O [O, I, J, K] che chiameremo fissa. Si considera una terna rigida individuata in un punto qualsiasi del corpo rigido [o, i, j, k ] che chiameremo terna solidale con il corpo. Ne consegue che la configurazione di un corpo rigido nello spazio può essere data assegnando la posizione della terna solidale rispetto a quella fissa. Questo equivale a dare le tre componenti cartesiane del punto o e le tre componenti dei versori i, j,k , che possono essere o i coseni direttori o degli angoli opportuni detti angoli di Eulero

dei versori i , j , k , che possono essere o i coseni direttori o

La matrice ortogonale dei coseni direttori

Se consideriamo la terna solidale dello stesso punto di origine della terna fissa, si posso esprimere i versori della terna solidale rispetto ai versori della terna fissa considerando gli angoli che formano tra di essi, cioè:

 

 

 

i = cos(iI)I + cos(iJ)J + cos(iK )K se consideriamo le componenti dei soli coseni direttori si ha:

 

 

a

11

= cos(iI), a

12

= cos(iJ), a

13

= cos(iK) si può costruire la matrice dei coseni direttori data da:

a

a

a

i

=

a

I

+

a

J

+

a

K

 

M

=

a

a

11

21

a

a

12

22

a

a

13

23

ovvero

j

k

=

=

11

a

21

a

I

I

+

+

a

a

12

22

J

J

+

+

a

a

12

22

K

K

da cui si ricavano le formule per passare da un

 

31

32

33

31

32

32

sistema di riferimento ad l’altro

i

j

k

=

M

I

J

K

e

M

T


i


j

k

=

I

J

K

Il coseno direttore dell’angolo formato tra due versori qualunque è il prodotto scalare di tali versori Es.: cos(iI ) = i I

Spostamento traslatorio

Se tutti i punti di un sistema compiono lo stesso spostamento, lo spostamento si dice traslatorio

Se tutti i punti di un sistema compiono lo stesso spostamento, lo spostamento si dice traslatorio

Spostamento rotatorio

Uno spostamento rigido per il quale tutti i punti di una retta solidale al corpo rimangono fissi è detto spostamento rotatorio e la retta si indica come asse di rotazione

Se si assume k come asse di rotazione si associa il versore k e si assume di prendere positivo l’angolo di rotazione, se la rotazione avviene in senso antiorario, negativo se la rotazione avviene in senso orario

Se per convenzione il vettore della rotazione infinitesima si assume come = d k dove è l’angolo di rotazione si ottiene lo spostamento rotatorio infinitesimo come

dP =

(P

O)

considerando O un punto qualsiasi dell’asse di rotazione

Teorema di Eulero

Si definisce spostamento rigido sferico lo spostamento che lascia inalterato la posizione di un punto del corpo.

Teorema di Eulero:

Il più generale spostamento rigido sferico è uno spostamento rotatorio, con l’asse di rotazione passante per il punto fisso ( da continuare)

Angoli di Eulero

Si dicono angoli di Eulero della terna solidale rispetto alla terna fissa gli angoli

 

1. ]0,

[ , angolo di nutazione, l’anomalia dell’asse

x

3

rispetto all’asse

x

3

'

2. [0,2 [ , angolo di precessione, l’anomalia della linea dei nodi rispetto all’asse

x

1

'

3. [0, 2 [ , angolo di rotazione propria, l’anomalia dell’asse

x

1

rispetto alla linea dei nodi

Moto e Atto di Moto

Si dice moto di un sistema materiale, relativo ad un intervallo di tempo, il moto di ogni suo punto dell’intervallo di tempo considerato

Si dice atto di moto l’insieme di tutte le velocità del punti materiali in un particolare istante

Atto di moto traslatorio: Un moto in cui tutti i punti hanno la stessa velocità in un particolare istante. Moto Traslatorio: Nel moto traslatorio l’atto di moto è in ogni istante traslatorio

Il moto rigido si dice rotatorio quando lo spostamento è rotatorio rispetto ad un unico asse fisso Il moto rigido si dice polare quando lo spostamento avviene con un punto fisso, detto polo

Il moto in cui la velocità di un generico punto è del tipo

v

P

= v +

(

P

)

Dove: v = velocità di traslazione, Si dice moto rototraslatorio

punto dell’asse di rotazione,

=velocità angolare

Asse di Mozzi

In un corpo rigido tutti i punti equidistanti dall’asse di rotazione

hanno la stessa velocità. In

particolare tra tutte le rette parallele ad

, ne esiste una privilegiata, detta asse del Mozzi.

L’asse del Mozzi gode della proprietà di essere il luogo dei punti che hanno all’istante considerato velocità minima in modulo, uguale alla velocità di trascinamento, vale a dire che è l’asse attorno al quale avviene la rotazione.

Teorema di Chasles

In un moto piano, se:

= 0 il moto è traslatorio

π 0 il moto è rotatorio e le velocità sono ortogonali le congiungenti i punti col centro

Formule di Poisson

Le formule di Poisson mostrano come variano i versori della terna mobile solidale al corpo rigido

i

d

j

d

k

dt =

i , dt =

 

j, d dt =

k

Centro di istantanea rotazione

Se le velocità dei punti di un corpo si mantengono sempre parallele ad un piano fisso (detto piano direttore), il moto si dice rigido piano

Nel moto rigido piano, l’atto di moto in un istante qualsiasi è sempre riducibile o ad un atto di moto puramente traslatorio, oppure ad un atto di moto puramente rotatorio, con l’asse di istantanea rotazione avente direzione ortogonale al piano direttore

Il punto di intersezione dell’asse di istantanea rotazione con il piano del moto si dice centro di istantanea rotazione

Per definizione, all’instante t, un qualsiasi punto P della figura rigida piana rappresentante il modo

del corpo ha velocità

 

v

p

=

(

P

C

)

dove C è il centro di istantanea rotazione

Il centro di istantanea rotazione si ottiene come intersezione delle perpendicolari alla velocità di due punti qualsiasi del corpo (o, equivalentemente alle direzione delle traiettorie dei due punti

considerati)

C

=

P

+

v

p

da cui

C

 

=

P

v

py

, C

=

P

+

v

px

 

2

x

x

y

y

Energia Cinetica

Energia Cinetica (T)

Si definisce Energia cinetica di un sistema materiale di punti la quantità:

 

=

1 m v
2

i

i

2

T

i

Teorema di Huygens (o degli assi paralleli)

Il

momento di inerzia

I a di un corpo rispetto ad un asse qualsiasi è dato dalla somma : I

a

= I + md

2

Dove I è il momento di inerzia del corpo rispetto ad l’asse parallelo ad a passante per il baricentro

m

è la massa del corpo, e d è la distanza fra i due assi

 

Teorema di König:

L’energia cinetica di un qualsiasi sistema materiale è uguale alla somma dell’energia cinetica del sistema nel suo moto relativo al baricentro e dell’energia cinetica del baricentro, supposta in esso concentrata l’intera massa del sistema:

Nel caso del corpo rigido :

T =

1

mv

2

+

1

I

2

dove I rappresenta il momento di inerzia del corpo

2

2

rigido rispetto all’asse parallelo ad

 

che passa per il baricentro

Potenziale

Potenziale (U)

Si

definisce Potenziale di una forza, se esiste, quella funzione scalare il cui gradiente da la forza,

cioè tale che:

 

U

U

 

U

 

U

:

F

=

grad

U

=

x

,

y

,

z

Potenziali di forze conservative notevoli

Forza Elastica

 

k

k 2

2

 

2

F

=

k

(

P

 

O

)

k

>

0

U

=

P

O

(P punto di applicazione, O posizione

a riposo dell’estremo della molla)

 

Forza Peso

F = ±mg U = ±mgy (la forza è col + se l’asse y è nella stessa direzione della forza, altrimenti la forza è negativa, e di conseguenza il potenziale)

 

Forza Newtoniana (sono forze di tipo Newtoniano la forza di Gravità e la forza di Coulomb)

F

=

2 r
2
r

vers

r

,

>

0 se attrattiva,

 

<

0 se repulsiva

U

=

, r
,
r

r

=

(

P

O

)

Forza centrifuga

 

2

F

 

2

(

P

 

P

)

U

 
m 2
m
2
P
P

2

è la velocità angolare, e P è la

 
 

=

m

 

=

P

   

,

proiezione di P sull’asse di Mozzi.

 

Punti di Stabilità Si dicono punti di stabilità quelle configurazioni che rendono stazionario il potenziale (massimo o minimo). Un punto di massimo per il potenziale è un punto di equilibrio instabile, un punto di minimo di potenziale è un punto di equilibrio stabile. Con punto si intende una particolare configurazione dei parametri lagrangiani, non punto dello spazio. Per trovare i punti di stabilità bisogna risolvere il problema di massimo e minimo nelle incognite dei parametri lagrangiani.

Metodo di ricerca dei massimi e minimi di funzioni a più variabili

 

q

=

(

q

1

,

q

2

,

,

q

h

)

grad

U

(

q

)

=

0

∂ U
U

(

q

)

=

0

i =

1, 2,

n

gradiente

nullo,

 
     

q

i

,

 
H ( q )
H
(
q
)

0

 

determinante Hessiano non negativo

 

tutti gli

autovalori

dell'Hessiano nel p unto

q

non positivi

q

massimo (

0

i i

=

1,

,

h

)

tutti gli

autovalori

dell'Hessiano nel punto

q

non negativi

q

minimo (

0

i i

=

1,

,

h

)

autovalori

positivi e negativi

nè massimo nè minimo

 

Questo metodo funziona anche per Hessiani NULLI!!!

Lagrangiana (L)

Sia S un sistema di punti materiali, e h il numero di gradi di libertà. Il moto del sistema è definibile con una h-upla di parametri scalari indipendenti, che prendono il nome di parametri lagrangiani. I parametri lagrangiani possono essere angoli o lunghezze, e sono indicati genericamente con la lettera “q”.

Si chiama Lagrangiana di un sistema il funzionale

Equazione di Eulero-Lagrange

(

L = L q

h

,

q

h

,

t

)

= T +U

d ∂ L ∂ L = 0 dt ∂ q q h ∂ h È
d
∂ L
L
=
0
dt
∂ q
q
h ∂
h
È valida per ogni tipo di sistema.
Se le forze agenti sono conservative tale equazione si può riscrivere nella forma più comoda
d
∂ T
T
U
=
dt
∂ q
q
q
h ∂
h
h

Sistema di equazioni di Eulero-Lagrange

Sono h equazioni indipendenti atte a determinare il moto del sistema di punti.

d

∂ ∂

T

T

=

U

 

dt

d

q

1

T

q

1

T

=

q

1

U

dt

q

k

q

k

q

k

Equazione fondamentale della Meccanica del punto libero

1 = F ( x , x t , ) x i i m È
1
=
F
(
x
,
x t
,
)
x i
i
m
È il risultato del sistema di equazioni di Eulero-Lagrange

Integrali primi

Si dice integrale primo dell’equazione fondamentale ogni funzione scalare (applicazione numerica) di P, P e
Si
dice integrale primo dell’equazione fondamentale ogni funzione scalare (applicazione numerica)
di
P, P e t che sia costante in ogni integrale risolvente
I (P, P,t) = cost
.
Sono integrali primi l’energia totale ( E = T U , per lagrangiane non dipendenti direttamente dal
tempo), la quantità di moto (
Q = mx , qualora si conserva nella direzione
x ) e il momento
i
i
i
angolare moto ([
]
=
[(
P
O
)
mx , qualora si conserva nella direzione
]
x )
k o
i
i
i

Parametri lagrangiani ciclici

Un parametro lagrangiano si dice ciclico se la lagrangiana non dipende direttamente da esso

L

= 0

.

 

q

k

Si

definisce momento coniugato ad una coordinata lagrangiana la quantità

 

L

p

q

h

= q

h

Ad ogni coordinata lagrangiana ciclica corrisponde la conservazione del momento coniugato

Se

il tempo è ciclico si conserva l’energia totale.

Studio Qualitativo del moto

Lo studio qualitativo del moto è una procedura grafica che si esegue su potenziali di una sola variabile.

 

1.

Graficare l’energia potenziale ( =

U ) su un piano O q servendosi dei massimi e

 

minimi trovati (un massimo del potenziale è un minimo per l’energia potenziale e viceversa)

 

2.

Disegnare il livello dell’energia totale

 

3.

I moti possibili sono quelli e soli con energia totale al di sopra del minimo assoluto dell’energia potenziale

4.

I moti con energia totale al di sopra del massimo assoluto si dicono rivolutori

5.

Tutti gli altri moti possibili hanno almeno una intersezione con la curva dell’energia potenziale, e tali intersezioni definiscono valori minimi e massimi del parametro, tra i quali il sistema è confinato se si tratta di buche di potenziale, o escluso se è una collina di potenziale

 

k

Es.:

=

 

2

 

x

x

Studio Quantitativo del moto Sviluppo in serie di Taylor   Formula generale:     f

Studio Quantitativo del moto

Sviluppo in serie di Taylor

 

Formula generale:

 
 

f

 

)

 

f

'''(

6

 

)

 

f

(

n

)

)

 

f

(

x

)

f

(

x

0

)

+

f

 

'(

x

0

)(

x

x

0

)

+

''(

x

0

2

(

x

x

0

2

)

+

x

0

(

x

)

+

x

0

3

=

n = 0

(

!

n

x

0

(

x

x

0

)

n

sin

cos

Sviluppi notevoli (arrestati al primo ordine)

(

sin

+

0

cos

0

)

0

cos

0

sin

0

(

0

)

 

Linearizzazione

La linearizzazione è un metodo di approssimazione che si applica all’equazione del moto per risolverla (eq. diff. 2° ordine) in punti particolari (specialmente di equilibrio), che consiste nell’eliminare tutte le funzioni del parametro lagrangiano che ci interessa, lasciando solo termini polinomiali, con lo sviluppo in serie di Taylor.

del parametro lagrangiano che ci interessa, lasciando solo termini polinomiali, con lo sviluppo in serie di

Regola di Cartesio

Sia

2

ax + bx + c = 0 una equazione di secondo grado.

Si dice che l’equazione ha una “permanenza” se, presi nell’ordine, due coefficienti vicini hanno lo stesso segno, altrimenti si dice che ha una “variazione”

Es.:

x

2

+ x 1= 0 ha una permanenza e una variazione

x

2

+ x +1 = 0 ha due permanenze

x

2

x+ 1=

0

ha due variazioni

Sussiste la regola di Cartesio: un’equazione di secondo grado ha soluzioni positive in numero delle variazioni, vale a dire che ha soluzioni positive se ha due variazioni, una positiva e una negativa se ha una permanenza e una variazione, ha soluzioni negative se ha due permanenze.

2

perm

2

neg

 

2

var

2

pos

1

var

e 1

perm

1

pos

e 1

neg

Momenti d’inerzia

  rispetto ad un asse
 

rispetto

ad

un

asse

Anello sottile di raggio r e massa M

perpendicolare

al

piano

dell’anello

e

passante

per

il

centro

   

I=Mr 2

Anello sottile di massa M rispetto ad un asse baricentrale

Anello sottile di massa M

rispetto ad un asse baricentrale

e

raggio r.

giacente nel piano

 
 

dell’anello.

dell’anello .
 
  rispetto ad un asse
 

rispetto

ad

un

asse

Disco omogeneo di raggio r e massa M

perpendicolare

al

piano

dell’anello

e

passante

per

il

 

centro

 
 
Cilindro pieno omogeneo di massa M e raggio r rispetto all’asse baricentrale parallelo alle generatrici

Cilindro pieno omogeneo di massa M e raggio r

rispetto all’asse baricentrale parallelo alle generatrici del cilindro

 
 
Cilindro Cavo di massa M  

Cilindro Cavo di massa M

 

e

raggio r. La massa è

rispetto all’asse baricentrale

parallelo alle generatrici del cilindro

I=Mr 2

 

distribuita omogeneamente a distanza r dall’asse baricentrale di simmetria parallelo alle generatrici.

  rispetto ad un qualsiasi asse
 

rispetto

ad

un

qualsiasi asse

Sfera di massa M e raggio

passante

per

il

centro

 

r

  r  
 
Barretta omogenea sottile rettangolare di lunghezza L e massa M rispetto all’asse baricentrale giacente nel

Barretta omogenea sottile rettangolare di lunghezza L e massa M

rispetto all’asse baricentrale giacente nel piano della barretta e perpendicolare alla lunghezza

 
 
Barretta omogenea sottile rettangolare di lunghezza L e massa M rispetto all’asse passante per un

Barretta omogenea sottile rettangolare di lunghezza L e massa M

rispetto all’asse passante per un estremo, giacente nel piano della barretta e perpendicolare alla dimensione L

AB=L

   
     
 
  Piastra piana rettangolare di dimensioni a, b rispetto all’asse baricentrale perpendicolare al piano della
 

Piastra piana rettangolare di dimensioni a, b

rispetto all’asse baricentrale perpendicolare al piano della piastra.

 
 
    rispetto ad un asse qualsiasi
   

rispetto

ad

un

asse

qualsiasi

passante

 

per

il

centro

Guscio sferico

Guscio sferico  
 
L

L

 

Cilindro pieno omogeneo di massa M e raggio r e

Cilindro pieno (o disco) rispetto a un asse diametrale passante per il c.d.m.:

1

1

R

lunghezza L

I =

MR

2

+

2

ML

 

4

12