Tracciamento dei Diagrammi di Bode

L. Lanari, G. Oriolo
Dipartimento di Informatica e Sistemistica Universit` di Roma La Sapienza a

October 27, 2009

diagrammi di Bode rappresentazioni grache separate del modulo |W (j)| e della fase W (j) del numero complesso W (j) al variare di (0, +)
Im
Im[W(j!)] W(j!)

!) (j
W(j!) Re[W(j!) ]

Re

essendo (1/W (j)) = W (j) ()

le fasi di 1/W (j) si ottengono ribaltando quelle di W (j) sia W (s) = W1(s) W2(s); essendo (W1(j) W2(j)) = W1(j) + W2(j) ()

le fasi di W (j) si ottengono sommando quelle di W1(j) e W2(j)

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 il modulo |W (j)| non gode di propriet` come le (),() si passa al a logaritmo; in particolare, il modulo si esprime in decibel (dB) |W (j)|dB = 20 log10 |W (j)| essendo |1/W (j)|dB = |W (j)|dB ( )

i moduli in dB di 1/W (j) si ottengono ribaltando quelli di W (j) sia W (s) = W1(s) W2(s); essendo |W1(j) W2(j)|dB = |W1(j)|dB + |W2(j)|dB ( )

i moduli in dB di W (j) si ottengono sommando quelli di W1(j) e W2(j) alcuni valori notevoli |0.1|dB = 20, |1|dB = 0, |10|dB = 20, |100|dB = 40,
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dB

3
2

 le pulsazioni vengono riportate sullasse delle ascisse usando una scala logaritmica in base 10
0.01 0.1
0.2 0.3

4 5 6

10

100

decade

!
decade
2 1.5 1 0.5 log (x)
10

la funzione log10(x) ` lineare in tale scala e

-0.5 -1 -1.5 -2 -2 10

10

-1

10

10

10

x (scala logaritmica)

i diagrammi di alcune funzioni elementari (fattori monomio, binomio e trinomio, vedi pi` avanti) assumono una forma particolarmente semplice u un altro vantaggio derivante dalladozione delle scale logaritmiche (in ascissa per le pulsazioni, e in ordinata per i moduli) ` ovviamente la e possibilit` di rappresentare ampi intervalli di variazione delle grandezze a
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forma di Bode della risposta armonica

monomi monomi binomi binomi trinomi trinomi

W (j) = costante

contiene 4 tipi di fattori elementari costante k monomio j proviene da uno zero (se a numeratore) o da un polo (se a denominatore) in s = 0 binomio 1 + j proviene da uno zero (se a numeratore) o da un polo (se a denominatore) reale in 1/
2 trinomio 1 + 2j/n + (j)2/n proviene da una coppia di zeri (se a numeratore) o di poli (se a denomi-

natore) complessi coniugati in a jb, con n =

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a2 + b2 e = a/n
4

fattore costante k
Im

sul piano complesso (e.g., k = 10 e k = 0.31)

k<0

k>0
Re

25 20 Modulo (dB) 15 10 5 0 -5 - 10 - 15 -2 10 10
-1

k >1

modulo

k <1
10
0

10

10

Pulsazione (rad/s)

k>0
Fase (deg) - 50

fase

- 100

- 150 - 180 10
-2

k<0
10
-1

10 Pulsazione (rad/s)

10

10

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fattore monomio a numeratore j

Im

sul piano complesso

j!
90
o

e si ha |j|dB = 20 log10
Re

40

Modulo (dB)

20

20 dB/dec

modulo

- 20

- 40 -2 10

10

-1

10 Pulsazione (rad/s)

10

10

100 90 80 Fase (deg) 60 40 20 0 10

-2

fase

10

-1

10 Pulsazione (rad/s)

10

10

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fattore monomio a denominatore 1/j dalle ( ), () si ha

40 -20 dB/dec 20

Modulo (dB)

modulo

- 20

- 40 -2 10

10

-1

10 Pulsazione (rad/s)

10

10

0 - 20 Fase (deg) - 40 - 60 - 80 - 90 - 100 -2 10

fase

10

-1

10 Pulsazione (rad/s)

10

10

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fattore binomio a numeratore 1 + j

Im

>0

Im

<0
1 Re

j!

sul piano complesso

1 Re

oppure
j!

modulo: |1 + j |dB = 20 log10 1 + 2 2 si ha |1 + j |dB

1 + 2 2; essendo

se

1/| | 1/| | se 1/| | 1/| |

| | se

20 log + 20 log | | se 10 10

queste due semirette costituiscono il diagramma asintotico del modulo

nota: lo scostamento max tra il diagramma reale e quello asintotico si ha proprio in corrispondenza alla pulsazione di rottura 1/| | e vale |1 + j /| | |dB = 20 log10 2 3
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 fase: procedendo in modo analogo si ha 1 + j

se

1/| |

90 (90) se

1/| | e > 0 ( < 0)

questi due asintoti vengono raccordati da un segmento che parte da 0.1/| | e termina in 10/| | ; il diagramma asintotico della fase ` quindi e costituito da una spezzata a tre lati
nota: lo scostamento max tra il diagramma reale e quello asintotico si ha in corrispondenza alle pulsazioni 0.1/| | e 10/| , e vale circa 6

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fattore binomio a numeratore 1 + j

1
40

Modulo (dB)

30

modulo

20

10 3 0

Pulsazione (rad/sec) 0.1 0.5 1 2 10

90 84

fase per > 0

Fase (deg)

63

45

27

6 0

Pulsazione (rad/sec) 0.1 0.5 1 2 10

0 -6

fase per < 0

Fase (deg)

-27

-45

-63

-84 -90

Pulsazione (rad/sec)

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10

fattore binomio a denominatore 1/(1 + j ) dalle ( ), () si ha

0 -3 -10

modulo

Modulo (dB)

-20

-30

-40

Pulsazione (rad/sec) 0.1 0.5 1 2 10

0 -6

fase per > 0

Fase (deg)

-27

-45

-63

-84 -90

Pulsazione (rad/sec) 0.1 0.5 1 2 10

90 84

fase per < 0

Fase (deg)

63

45

27

6 0

Pulsazione (rad/sec)

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11

2 fattore trinomio a numeratore 1 + 2j/n + (j)2/n

Im

>0
1 Re

sul piano complesso

2 1

3 > 2> 1

-1

modulo: essendo (j)2 2 = 1 2 + j2 = 1 + 2 (j) + 2 n n n n si ha (j)2 1 + 2 (j) + 2 n n

1 2 2 n

2 1 2 n

2 + 4 2 2 n

se se

n n

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da cui (j)2 1 + 2 (j) + 2 n n dB

se

n n

40 log 40 log 10 10 n se

queste due semirette costituiscono il diagramma asintotico del modulo

nota: lo scostamento tra il diagramma reale e quello asintotico in corrispondenza alla pulsazione naturale n vale 20 log10 2|| dipende da ||! e.g., per || = 0 lo scostamento in dB vale , per || = 0.5 vale 0, per || = 1 vale 6 se || < 1/ 2 0.707, il modulo di un fattore trinomio a numeratore ha un picco negativo (antirisonanza) in prossimit` della pulsazione naturale, tanto pi` accena u tuato quanto minore ` || e

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 fase: procedendo in modo analogo si ha (j)2 1 + 2 (j) + 2 n n

se

180 (180) se

n e > 0 ( < 0)

la transizione tra questi due valori avviene in modo simmetrico rispetto alla pulsazione naturale n, e tanto pi` bruscamente quanto minore u ` ||; in particolare, per = 0 si ha una discontinuit` nel diagramma e a delle fasi in corrispondenza a n
nota: non esiste un diagramma asintotico per la fase del termine trinomio

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fattore trinomio a numeratore

60 40 20 0 -20 0 -40 1 0.7 0.5 0.3 0.1

modulo al variare di ||
(antirisonanza per || < 0.707)

Modulo (dB)

0.1 !n

!n
Pulsazione (rad/sec)
0.1 0.3

10 !n

180 160

Fase (deg)

140 120 100 80 60 40 20 0 1 0 0.7 0.5

fase al variare di 0

0.1 !n
-0.3

!n
Pulsazione (rad/sec)
-0.1 -1 -0.7 -0.5 0

10 !n

0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180

fase al variare di 0

Fase (deg)

0.1 !n

!n
Pulsazione (rad/sec)

10 !n

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fattore trinomio a denominatore dalle ( ), () si ha

60

modulo al variare di ||
(risonanza per || < 0.707)

Modulo (dB)

40 20 0

0 0.1 0.3 0.5 0.7 1

-20 -40

0.1 !n

!n Pulsazione (rad/sec)
0.1

10 !n

0 -20 0 0.5 0.7 1 0.3 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180

fase al variare di 0

Fase (deg)

0.1 !n

!n Pulsazione (rad/sec)
-0.1 -0.3

10 !n

180 160

Fase (deg)

140 120 100 80 60 40 20 0 -1 0 -0.7 -0.5

fase al variare di 0

0.1 !n

!n Pulsazione (rad/sec)

10 !n

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