Ley de Grashof

Artculo principal: Ley de Grashof

La Ley de Grashof es una frmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que har el mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma de la barra ms corta y la barra ms larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.

[editar] Anlisis de posicin

Por mediciones fsicas fcilmente se pueden tener las longitudes de las barras 1, 2, 3, 4. Ya que la barra 1 es estacionaria, su ngulo es fijo. Se dice que el ngulo de la barra 2 con respecto a la horizontal es una variable controladora. Por lo tanto, las incgnitas sern los ngulos de las barras 3 y 4. Ecuacin vectorial:

Separando las ecuaciones en direccin "i" y direccin "j" Ecuacin en "i": Ecuacin en "j": Como se conocen el ngulo de la barra 2 y el ngulo de la barra 1, es posible simplificar realizando los siguientes cambios de variable:

Con lo cual queda el sistema de ecuaciones como:

Al elevar los trminos al cuadrado y sumar ambas ecuaciones, teniendo en cuenta que , se simplifica de la siguiente manera:

Es posible volver a simplificar realizando el siguiente cambio de variable:

Utilizando las identidades trigonomtricas

, y sustituyendo las identidades en la ecuacin:

se obtiene una ecuacin cuadrtica. Al usar la frmula general para resolver el sistema se obtiene:

El valor para el ngulo de la barra 3 es el siguiente:

Para obtener el valor del ngulo de la barra 4 es el mismo procedimiento, definiendo el siguiente cambio de variable:

El valor del ngulo de la barra 4 resulta:

NOTA: los dos valores que se pueden obtener para cada ngulo representan las diferentes configuraciones del sistema.

[editar] Anlisis de velocidad

Este mecanismo debe analizarse mediante el mtodo de la velocidad relativa Datos de entrada

El nico dato referido a velocidad que se conoce en un mecanismo de cuatro barras es la velocidad angular de la barra 2. Mediante un anlisis previo de posicin se conoce la informacin de las barras.

Para el anlisis se proceder a buscar la velocidad del punto B (unin de la barra 3 y 4). Para este punto existen dos trayectorias posibles: desde hasta B y desde hasta B. Para comenzar se define la velocidad de B con respecto a la barra 4

Ahora se definir la velocidad del punto B con respecto a la otra trayectoria.

Igualando las ecuaciones para ecuaciones con dos incgnitas.

y separando los componentes, se obtiene un sistema de dos

[editar] Anlisis de aceleracin

Este mecanismo debe analizarse mediante el mtodo de aceleracin relativa las formulas son:

[editar] Simuladores gratuitos

Simulador de 4 Barras Grfica la posicin, velocidad y aceleracin. (Solo para windows) KIMA(R) v2.5 Suite de programas para calcular la posicin, velocidad y aceleracin de los mecanismos: cuatro barras, manivela corredera e inversin tipo I de manivela corredera. Funciona en modo interactivo y en modo paramtrico, facilitando la interaccin con MatLab(R). Uso libre para fines acadmicos.

Mecanismo Manivela - biela - corredera

Los sistemas (biela-manivela y excntrica-biela) permiten convertir el movimiento giratorio continuo de un eje en uno lineal alternativo en el pie de la biela. Tambin permite el proceso contrario: transformar un movimiento lineal alternativo del pie de biela en uno en giratorio continuo en el eje al que est conectada la excntrica o la manivela (aunque para esto tienen que introducirse ligeras modificaciones que permitan aumentar la inercia de giro). Este mecanismo es el punto de partida de los sistemas que aprovechan el movimiento giratorio de un eje o de un rbol para obtener movimientos lineales alternativos o angulares; pero tambin es imprescindible para lo contrario: producir giros a partir de movimientos lineales alternativos u oscilantes. En la realidad no se usan mecanismos que empleen solamente la manivela (o la excntrica) y la biela, pues la utilidad prctica exige aadirle algn operador ms como la palanca o el embolo, siendo estas aadiduras las que permiten funcionar correctamente a mquinas tan cotidianas como: motor de automvil, limpiaparabrisas, rueda de afilar, mquina de coser, compresor de pistn, sierras automticas...

Permite obtener un movimiento lineal alternativo perfecto a partir de uno giratorio continuo, o viceversa. Este mecanismo se emplea en los motores de gasolina y gasoleo.

Inversin de mecanismos Consiste en fijar un eslabn diferente en la cadena cinemtica. Nota: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple posible para movimiento controlado de un grado de libertad

El caso ms frecuente de este mecanismo es el de acoplamiento de biela y manivela, que puede ser centrado (si el eje del desplazamiento del extremo de la biela para por el centro de rotacin de la manivela) o descentrado. En el primer caso se cumple c = 2L, mientras que en el sistema no centrado no se cumple.