Curso de Anlisis Vibratorio

Nivel 3
Primera Edicin

Autor: Lic. Luis Montenegro

Colaborador: Pablo Rodrguez Ponte Mara Andrea Rutolo aruotolo@ceciv.net

lmontenegro@ceciv.net prodriguez@ceciv.net

Curso Sobre Vibraciones

Nivel 3

Temario:
Principios de Vibraciones Adquisicin de Datos Monitoreo de Estado Anlisis de Fallas Acciones correctivas Conocimiento de equipos Pruebas de aceptacin Pruebas y diagnsticos de equipos Procesamiento de Seal

ndice

Captulo 1: Principio de Vibraciones ...................................................... 1 Impedancia y Movilidad Mecnica....................................................... 1

Torque, Potencia y velocidad de giro................................................ 18 Captulo 2: Adquisicin de Datos ........................................................ 24

Clculo de Z y M para componentes simples ................................. 2 Agrupacin de componentes simples .............................................. 8

Apndice A. Clculo del mdulo resistente polar.............................. 23 Sensores piezorresistivos. ................................................................ 25 Sensores piezoelctricos. ................................................................. 26 Transformador Lineal de Voltaje Diferencial (LVDT).......................... 29 Galgas Extensomtricas ................................................................... 32 Captulo 3: Procesamiento de Seal..................................................... 55 Ventaneo. ........................................................................................ 55

Mapas de espectros. ........................................................................ 63 Promedios........................................................................................ 65 Captulo 4: Monitoreo de estado. ........................................................ 69 Seteo de Ponderaciones ................................................................... 69

Tipos de ventana y criterios de eleccin. ....................................... 55 Comparacin entre ventanas......................................................... 60

Tcnicas complementarias al anlisis de vibraciones........................ 69

Captulo 5: Conocimiento de equipos.................................................. 98 Engranajes. ...................................................................................... 98 Rodamientos.................................................................................. 111 Motores elctricos.......................................................................... 136 Compresores alternativos .............................................................. 154 Captulo 6: Anlisis de Falla. ............................................................. 169 Introduccin. ................................................................................. 169 Cajas Reductoras. .......................................................................... 109

Anlisis de aceite. ......................................................................... 69 Emisin Acstica. .......................................................................... 77 Termografa Infrarroja. ................................................................. 83 Anlisis espectral de corrientes ..................................................... 93

Motores elctricos asincrnicos. ................................................. 141

Efectos dinmicos del viento y de la circulacin de fluido............... 169 Fallas en Equipos ........................................................................... 182

Motores elctricos Asincrnicos .................................................. 182

Apndice: estructura de los informes ............................................. 223 Captulo 7: Pruebas de aceptacin..................................................... 225 Captulo 8: Acciones correctivas........................................................ 239 Reemplazo de piezas ..................................................................... 239 Alineacin Lser............................................................................. 255 Aislamiento y absorcin de vibraciones.......................................... 262 Introduccin al balanceo de rotores flexibles ................................. 274 Captulo 9: Pruebas de Impacto y Respuesta Forzada. ....................... 287 Grados de Libertad y modos vibratorios ......................................... 288 Sistemas de un solo grado de libertad............................................ 289 Sistemas de mltiples grados de libertad ....................................... 292

Cajas Reductoras ........................................................................ 191 Conjunto Turbina Soplador ......................................................... 214

Captulo 1: Principio de Vibraciones

Introduccin En nuestros dos manuales anteriores sobre anlisis de vibraciones hemos desarrollado en forma detallada el comportamiento dinmico de los modos vibratorios lineales. En ellos, utilizando modelos mecnicos simples, hallamos las relaciones entre las amplitudes de las vibraciones y las fuerzas que las generan para diferentes frecuencias de excitacin. Precisamente, iniciaremos este curso de nivel 3 retomando aquellas ideas con el fin de definir y evaluar la impedancia de los sistemas mecnicos. vibratorios torsionales comenzando con una revisin de los conceptos de torque y su relacin con la potencia transmitida y la velocidad de giro. Finalmente, analizaremos el comportamiento elstico de los aceros ante los esfuerzos de torsin a fin de vincularlos con las amplitudes de los modos vibratorios torsionales. Seguidamente, desarrollaremos una introduccin a los modos

Impedancia y Movilidad Mecnica

Con el fin de caracterizar la respuesta de un sistema mecnico a las excitaciones se definen diferentes parmetros, entre los que se encuentra la impedancia mecnica. La misma se introduce haciendo un paralelismo con circuitos elctricos y es til para estudiar sistemas mecnicos complejos utilizando herramientas sencillas. Formalmente, se define a la impedancia mecnica como la relacin entre la fuerza armnica excitatriz, aplicada en un punto y la velocidad instantnea del mismo. En smbolos:

Z=

F V

(1.1)

O equivalentemente F = Z V

(1.2)

Vemos que Z puede interpretarse como una medida de la resistencia que opone una estructura al movimiento cuando se le aplica una fuerza armnica. 1

Un modo alternativo de establecer esta relacin es a travs de la movilidad, la cual se define como el cociente entre la velocidad y la fuerza. Es decir, es la inversa de la impedancia.
M = V 1 = F Z

(1.3)

De esta forma se encuentra:

V = M F

(1.4)

Clculo de Z y M para componentes simples

Con el fin de darle operatividad a este concepto calcularemos los valores de Z correspondientes a los tres elementos mecnicos ms frecuentemente encontrados en los sistemas mecnicos lineales: amortiguador, resorte y masa. Consideraremos que las masas son indeformables y que los amortiguadores y resortes son lineales y de masa despreciable. As mismo, las fuerzas excitatrices se consideran armnicas, es decir de la forma:
F (t ) = F0 cos(t )

(1.5)

Amortiguador

Como hemos visto en los manuales anteriores, la fuerza en los

amortiguadores es proporcional a la velocidad relativa entre sus extremos. As si se tiene que un extremo se mueve con velocidad V1 y el amortiguador ( Fa ) estar dada por: otro con velocidad V2 , segn se muestra en la figura (1.1), la fuerza del

Figura 1.1: Representacin esquemtica del amortiguador.

Fa = c ( V1 V2 ) = c V

(1.6)

donde la constante c es la constante de amortiguamiento. De este modo la impedancia correspondiente al amortiguador ser:
Zc = Fa =c V

(1.7)

Resorte
Como

sabemos

los

resortes

son

dispositivos

para

los

que

el

desplazamiento entre sus extremos es proporcional a la fuerza. La constante de proporcionalidad k se llama rigidez del resorte. La expresin matemtica para la fuerza es:

Fa = k ( x1 x 2 )

(1.8)

con x1 y x 2 los desplazamientos de los extremos segn se ilustra en la figura (1.2).

Figura 1.2: Representacin esquemtica del resorte.

Para

calcular

la

impedancia

debemos

primero

obtener

la

velocidad. Dado que la velocidad es la derivada del desplazamiento respecto del tiempo, tenemos:

V =

d (x1 x2 ) = d Fa = F0 sen(t ) = F0 cos( t + 90 ) (1.9) dt dt k k k

Esto significa que la velocidad presenta un adelanto de fase de 90 respecto a la fuerza aplicada y tiene una amplitud dada por: 3

V0 =

F0

(1.10)

retrazada 90 respecto a la velocidad y tiene una amplitud dada por:

En forma equivalente, podemos decir que la fuerza se encuentra

F0 =

V0

(1.11)

Comparando (1.10) con (1.2) concluimos que la impedancia del resorte debe tener una magnitud dada por:

Zk =

(1.12)

Para tomar en cuenta tanto las magnitudes como la relacin de fase entre fuerza y velocidad representamos a estos parmetros por medio de vectores rotatorios, llamados fasores. Su velocidad de rotacin coincide con la frecuencia de la fuerza excitatriz. La relacin entre ambos fasores es precisamente la impedancia. En la figura (1.3) se representan la velocidad y la fuerza. Simultneamente, se esquematiza la impedancia como un vector retrasado en 90 respecto de la velocidad, como corresponde para este componente. Para obtener el valor correcto de F0 , debe multiplicarse V0 por la impedancia. V0 Zk

F0=ZkV0
Figura 1.3: Diagrama de fasores para el resorte, utilizando
la impedancia como parmetro de comparacin.

De este modo la velocidad se representa adelantada 90 respecto de la fuerza.

En forma alternativa, puede describirse la relacin entre V0 y F0 utilizando el concepto de movilidad. Comparando (1.4) con (1.11) se tiene que: Mk =

(1.13)

Luego, partiendo de la fuerza, se puede obtener la velocidad usando el siguiente diagrama de fasores. V0 = M k F0

Mk F0
Figura 1.4: Diagrama de fasores para el resorte, utilizando
la movilidad como parmetro de comparacin.

Nuevamente vemos que la velocidad queda adelantada 90 respecto a la fuerza. Para ambos diagramas, los valores instantneos de la velocidad y de la fuerza se consiguen proyectando los fasores segn cualquiera de los ejes coordenados.

Masa

Al aplicar una fuerza sobre un cuerpo de masa

m , ste

experimenta una aceleracin (figura (1.5)). Segn hemos visto, la fuerza es proporcional a la aceleracin y la constante de proporcionalidad es m . Esto es:

Figura 1.5: Representacin esquemtica de la masa.

Fa = m x = m

..

dV dt

(1.14)

Podemos hallar la velocidad integrando:

V =

F F F( t ) 1 dt = 0 cos( t )dt = 0 sen( t ) = F0 cos( t 90 ) m m m m

Esto significa que la velocidad presenta un atraso de fase de 90 respecto a la fuerza aplicada y tiene una amplitud dada por:

V0 =

1 F0 m

(1.15)

En forma equivalente, podemos decir que la fuerza se encuentra adelantada 90 respecto a la velocidad y tiene una amplitud dada por:

F0 = mV0
Combinando (1.2) con (1.16) tenemos que:

(1.16)

Z m = m

(1.17)

Nuevamente podemos representar en un diagrama de fasores la relacin entre la fuerza y la velocidad, utilizando la impedancia como parmetro de comparacin.

F0 = Z mV0

Zm V0
Figura (1.6): Diagrama de fasores para la masa, utilizando
la impedancia como parmetro de comparacin.

Alternativamente e igual que para resortes, puede recurrirse al concepto de movilidad para describir la relacin entre V0 y F0 . En este caso tenemos: 1 Mm = m Y el diagrama de fasores correspondiente es: (1.18)

Mm

F0

V0 = M m F0
Figura (1.7): Diagrama de fasores para la masa, utilizando
la movilidad como parmetro de comparacin.

amortiguador. En dicho caso no hay desfasaje entre la fuerza aplicada y la velocidad. De esta forma se tiene:

Los diagramas de fasores utilizados tambin se aplican al caso del

Zc

V0

F0 = Z cV0

Figura (1.8): Diagrama de fasores para el amortiguador, utilizando

la impedancia como parmetro de comparacin.

Mc

V0 = M c F0

F0

Figura (1.9): Diagrama de fasores para el amortiguador, utilizando

la movilidad como parmetro de comparacin.

Tanto los valores de impedancias y movilidad obtenidos, como los desfasajes estudiados en los diagramas de fasores, pueden tambin obtenerse considerando a las fuerzas y velocidades como variable compleja. Los componentes reales de un sistema mecnico tienen prdidas de energa inherentes a su funcionamiento (fricciones, emisin acstica, histresis, etc.). En caso necesario, estas prdidas se tomarn en cuenta agregando al sistema un componente resistivo.

Agrupacin de componentes simples

Combinando los componentes simples que acabamos de estudiar, es posible modelar distintos sistemas mecnicos. Los componentes pueden estar conectados entre s en paralelo o bien en serie. Al estudiar los distintos sistemas mecnicos, resulta til llevarlos a una forma simplificada, en la que slo est compuesto por un componente con una impedancia (o movilidad) equivalente a la que tiene todo el sistema. Para esto es necesario diferenciar componentes montados en serie y componentes montados en paralelo.

Montaje de componentes en paralelo

En la figura (1.10) se muestra el montaje en paralelo de los tres

componentes simples. La fuerza excitatriz se aplica a la plataforma comn que vincula a los tres elementos mecnicos.

Figura (1.10): Representacin esquemtica del montaje de

componentes en paralelo.

Evidentemente la velocidad del extremo mvil es comn para los tres y la fuerza total aplicada es la suma de las fuerzas recibidas por cada componente. Esto es lo que define a un montaje en paralelo. Con esto en mente podemos decir que:

Fc = Z c V A Fk = Z k V A Fm = Z m V A
F = Fc + Fk + Fm = Z c V A + Z k V A + Z m V A = = (Z c + Z k + Z m ) V A = Z eq V A

(1.19)

Luego

Z eq = Z c + Z k + Z m

(1.20)

Como hemos visto, la impedancia se representa a travs de un vector, por lo tanto la suma anterior debe interpretarse como una suma vectorial (resultante). En la figura (1.11) se esquematiza cmo debe obtenerse dicha resultante.

Z m = m
Z eq
F

Zc = c
Zk = k
V

Figura (1.11): Obtencin de la impedancia equivalente

De la misma se obtiene que:

k Z eq = c 2 + m

(1.21)

Y el adelanto de fase de la fuerza aplicada con respecto a la velocidad viene dada por:

k m = arctg c
Cuando del montaje

Con 90 90

(1.22)

combinado

participen

elementos

compuestos, representados por su propia impedancia, la impedancia

resultante de todo el sistema ser la suma de todas las impedancias parciales, entendiendo que dicha suma debe ejecutarse en forma vectorial. Ejemplo: Una zaranda, cuya masa es de 5000 kg, descansa sobre una plataforma amortiguada por resortes y amortiguadores, tal como muestra la figura (1.12)

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Figura (1.12): Representacin esquemtica de la Zaranda. Vista lateral (arriba) y superior

(abajo).

La rigidez equivalente de los resortes es de 10 6 N m y la constante de N . amortiguamiento equivalente de los amortiguadores es de 15.000 ms El sistema opera a una frecuencia de 12,5 Hz. Se ha medido una amplitud de velocidad en la plataforma de 20 mm s = 0,02 m s . Se pretende calcular la fuerza aplicada sobre la plataforma y su relacin de fase con la velocidad medida. Como primera medida vamos a calcular el mdulo de la impedancia

k Z eq = c 2 + m = N 10 6 N m = + 5.000kg 2 12,5 Hz = 15.000 m s 2 12,5 Hz N = 380.262 ms

2 2

11

Luego:

F0 = Z V0 = 380.262

N 0,02 m s 7600 N 780kgf ms

Y la diferencia de fase es de:

10 6 N m 5.000kg 2 12,5 Hz 2 12,5 Hz 88 = arctg N 15.000 ms

Esto significa que la velocidad presenta un atraso de 88 respecto a la fuerza aplicada. Un valor tan prximo a 90 indica que este sistema como un todo tiene un comportamiento dominado por la masa.

Montaje de componentes en serie

En la figura (1.13) se muestra el montaje correspondiente. La

masa se considera siempre el componente terminal de la serie y la fuerza se aplica sobre el este extremo libre opuesto. En los casos en que la masa esta en un extremo y la fuerza se aplica sobre ella o se trate de un componente intermedio el problema se resuelve como un montaje combinado de serie y paralelo.

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Figura (1.13): A: Representacin esquemtica del montaje de componentes en serie.

B: Representacin del sistema equivalente.

Para este tipo de montaje la fuerza se transmite por todos los componentes y resulta la misma en todos ellos. As mismo, la velocidad de los nodos que separan a los componentes. Cada una de estas en el extremo en donde se aplica la fuerza es la suma de las velocidades velocidades puede calcularse a travs de (1.4)

V1 V2 = M k F V2 V3 = M c F V3 = M m F
Sumando miembro a miembro se obtiene: (1.23)

V1 = (M m + M c + M k ) F
Por otro lado, de la figura (1.13B) se obtiene que: V1 = M eq F Comparando tenemos: M eq = M m + M c + M k

(1.24) (1.25) (1.26)

Es decir que la movilidad equivalente se obtiene sumando las movilidades parciales, entendiendo que dicha suma debe efectuarse vectorialmente, tal como muestra la figura (1.14)

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Mk =

M eq

Mc = 1 c
Mm = 1 m

Figura (1.14): Obtencin de la impedancia equivalente.

De la figura anterior se encuentra que:

1 1 M eq = + c k m
2 2

(1.27)

Y el ngulo de adelanto de la velocidad respecto a la fuerza aplicada viene dado por:

= arctg c
Ejemplo:

1 k m

Con 90 90

(1.28)

Un molino de 2000 kg de masa que opera a 600 rpm se encuentra apoyado sobre una plataforma vinculada a la fundacin por cuatro resortes de constante elstica k = 630000 N m . Sobre la fundacin se mide una amplitud de velocidad de 1,8 mm/s. Se pretende calcular la magnitud y relacin de fase que tiene la fuerza en los apoyos de los resortes.

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El esquema del montaje se muestra en la figura siguiente.

Figura (1.15): Representacin esquemtica del molino.

Supondremos que la masa se distribuye uniformemente sobre los cuatro resortes de modo que cada uno soporta una masa de 500 kg. Debido a la ausencia del amortiguador la expresin (1.27) se reduce a:
M eq = =

1 = m

2 10 Hz 1 ms = 6,8.10 5 630.000 N m 500kg 2 10 Hz N

La amplitud de fuerza es: V 0,0018 m s = = 26,5 N F= M eq 6,8.10 5 m s N Debido a que M m es menor que M k y no hay amortiguador, la velocidad adelanta 90 respecto de la fuerza. A modo de comparacin calcularemos la fuerza sobre la fundacin

suponiendo que no se encuentran los resortes. En ese caso la movilidad viene dada solo por M m
Mm = 1 ms = 3,2.10 5 m N

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Y la fuerza resultante sera:

F=

0,0018 m s V = = 56,5 N Mm 5 m s 3,2.10 N

Con la velocidad atrasada 90 respecto de la fuerza. El montaje del sistema no determina si el mismo est en paralelo o en serie. Dado que los parmetros de anlisis (impedancia y movilidad) son locales, es necesario considerar desde qu punto se quiere estudiar. As, es posible que un mismo sistema mecnico pueda ser considerado como serie o paralelo, segn desde dnde se analice. Esto se ilustra en la figura (1.15). Vemos que si bien el sistema est compuesto en ambos casos por los mismos elementos conectados igual. Sin embargo en el primer caso se considera como un sistema serie mientras que en el segundo como un sistema en paralelo.

Figura (1.16): Montaje de Masa y resorte. En la figura de arriba el

montaje se toma como serie, mientras que en el segundo caso se tiene un sistema en paralelo.

Si hay masas presentes en el circuito y no se encuentran al final de la cadena, siempre impondrn la necesidad de tomar parte del sistema como paralelo, segn se ilustra en la figura (1.17).

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Figura (1.17): Circuitos mecnicos equivalentes. En dichos casos se considera que, como la masa es indeformable, la velocidad a ambos extremos de la misma es igual. Como vimos esto significa que la masa y el resto del circuito estn en paralelo. Es importante remarcar que tanto la impedancia como la movilidad son conceptos locales y dependientes de la frecuencia de excitacin. Cuando la frecuencia de la fuerza aplicada se acerca a la frecuencia de resonancia en un punto de la estructura, la impedancia ser pequea (y su movilidad ser alta). En este caso an aplicando una fuerza de poca amplitud se pueden tener valores elevados de velocidad y

recprocamente, an valores pequeos de velocidad pueden implicar esfuerzos importantes.

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Torque, Potencia y velocidad de giro

El torque o momento torsor es un esfuerzo que produce giro entre secciones paralelas de un pieza o componente. Para un caso esttico se ilustra en la figura (1.18).

Figura (1.18): La fuerza F produce un torque sobre el eje.

El brazo de palanca es b.

En forma numrica, este esfuerzo se evala multiplicando la fuerza aplicada por la longitud de palanca con que se aplica. A mayor palanca o mayor fuerza, mayor torque.

Mt = F d

(1.29)

Las unidades de medida surgen del producto de la unidad de fuerza por la de longitud. Las usadas ms frecuentemente son Nm, kgm, kgcm y lb-pie.

Ejemplo 1 El pin de una transmisin por cadena tiene un dimetro de 200 mm. La cadena transmite una fuerza de 1800 kg. Calcular el Mt que recibe el

18

eje. En la figura (1.19) se ilustra el montaje.

Figura 1.19: montaje de transmisin por cadena.

Tenemos, as:

M t = F d = Ft r = 1800kg 0,1m = 180kgm

En el caso dinmico, las fuerzas aplicadas realizan trabajo durante el tiempo que opera. Esto significa que se adems de torque se transmite potencia mecnica. El torque y la potencia transmitida no son independientes sino que se relacionan a travs de la velocidad de rotacin del rbol segn:

M t = 71620

N n

(1.30)

En la que: M t es el momento torsor, expresado en kgcm

N es la potencia transmitida, expresada en CV

n es la velocidad de rotacin, expresada en rpm.

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Esfuerzo de torsin sobre aceros

El desarrollo que realizaremos aqu es aplicable exclusivamente a rboles de transmisin de seccin circular. Cuando se somete a un rbol de transmisin a un esfuerzo de torsin las diferentes secciones transversales giran unas respecto a otras en torno al eje de la barra, tal como muestra la figura (1.20)

Figura (1.20): El momento torsor aplicado hacer girar la

lnea generatriz OA un ngulo

Luego de aplicar el torque, la generatriz OA gira un ngulo , hasta la posicin OB, debido a que la seccin 1 gira un ngulo con respecto a la seccin 2. Para el desarrollo se expresan los ngulos en radianes, sobre el final se hace la conversin a grados para su mejor utilizacin. Debido a las deformaciones que sufren las diferentes secciones transversales, surgen tensiones internas en los planos de estas secciones, denominadas tensiones tangenciales. Para deformaciones elsticas, las tensiones y las deformaciones estn relacionadas por la ley de Hook:

= G

(1.31)

En la que G es el modulo de elasticidad transversal del material; para aceros toma valores del orden de 800.000 kg/cm2 (81 GPa). es el ngulo de deformacin. Como puede verse en la figura (1.20), no es constante sino que vara entre cero, para el eje de la barra, y un valor mximo en la superficie de la misma. Esto significa que las tensiones no son uniformes en toda la seccin transversal, sino que crecen desde cero, en el eje de la barra, hasta un valor max dado por:

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 max = G max

AB R =G =G L L

(1.32)

De esta puede obtenerse el ngulo de rotacin

L max R G

(1.33)

El mismo ngulo evaluado en grados se calcula como:

180 L max R G

(1.34)

Por otro lado, puede probarse (ver apndice A) que la tensin mxima se relaciona con el torque aplicado a travs de:

max =

Mt Wo

(1.35)

En la que M t es el momento torsor o torque aplicado y Wo es un parmetro dependiente del tamao y forma de la seccin transversal, denominado mdulo resistente polar. Para secciones circulares macizas este mdulo se calcula como:
Wo =

D 3
16

(1.36)

Reemplazando en (1.34) se obtiene:

5760 L M t 2 D 4G

(1.37)

En los casos en que M t dependa del tiempo, tambin lo har . Esto explica la aparicin de vibraciones torsionales. Como veremos, estas ideas son la base del funcionamiento del Strain Gauge para medidas de torques.

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Ejemplo: El eje de un ventilador tiene un dimetro de 40 mm y una longitud de 800 mm. El motor de impulsin est acoplado en forma directa, entregando una potencia de 200 CV a 1500 rpm. Calcular el ngulo de giro relativo entre el ventilador y el acople, causado por la deformacin del eje. El primer paso es calcular el M t a partir de (1.30):

M t = 71620

N 200 = 71620 = 9550kgcm n 1500

Ahora estamos en condiciones de calcular el ngulo de giro relativo entre el ventilador y el acople:

5760 L M t 5760 80cm 9.550kgcm = 2 = 210 2 4 D G (4cm)4 800.000 kg cm 2

Este ngulo corresponde a una deformacin esttica, siempre y cuando la potencia y la velocidad de giro permanezcan constantes. Para aquellos casos en que existan fluctuaciones en estos parmetros se producirn pequeas oscilaciones de este valor, lo cual constituye la vibracin torsional.

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Apndice A. Clculo del mdulo resistente polar.

La tensin dentro de un cilindro macizo sobre el que acta una fuerza tangencial no es constante. Sino que aumenta linealmente hasta alcanzar su mximo en la superficie del cilindro.

crece linealmente hasta tomar un valor mximo en la superficie.

Figura (A.1):Corte del cilindro. Se observa que el torque

El anillo sombreado tiene un rea d , as la fuerza que acta sobre el anillo sometido a una tensin (r ) es:

dF = (r )d
Tambin podemos calcular el momento torsor, sobre el anillo: .r dM = dF .r = (r ).r.d = max .r.d R

R donde hemos introducido el mdulo resistente polar W0 . En el caso de la

geometra usada podemos encontrar su valor:

M=

max

. r 2 d = max .W0

.R 3 .D 3 1 1 = W0 = r 2 d = r 2 .2 .rdr = 2 16 R0 R0
R R

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