CONTROLE DE PROCESSOS

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INDICE
Tipos de Sistemas de Controle.................................................................................................................. 1 Aes de Controle: ................................................................................................................................... 3 Controle liga-desliga :........................................................................................................................... 3 Controle proporcional - P: .................................................................................................................... 4 Controle Integral - I: ............................................................................................................................. 4 Controle proporcional e integral - PI: ................................................................................................... 4 Controle proporcional e derivativo - PD: ............................................................................................. 4 Controle proporcional, integral e derivativo - PID: .............................................................................. 5

Sistemas de Controle
Um Sistema de Controle um conjunto de dispositivos que mantm o valor de uma ou mais grandezas fsicas dentro de um determinado limite, de acordo com o valor programado em sua entrada. Este sistema composto de um Processo a ser controlado, um atuador, que o dispositivo capaz de alterar o valor fsico da grandeza, um controlador, responsvel pela parte inteligente do sistema, calculando quanta energia o atuador dever entregar ao sistema para mant-lo estvel e, para sistemas em malha fechada, um sensor que transforma o valor da grandeza em um sinal eltrico, ou compatvel, com o controlador. Estes elementos podem ser eletro-eletrnicos, mecnicos e at mesmo o prprio ser humano. Por exemplo, no controle de velocidade de um automvel, o atuador poderia ser considerado como o p do motorista sobre o acelerador, o sensor seria composto pelos seus olhos observando o velocmetro e o controlador seu prprio crebro. Se o ponto de controle fosse 60 km/h e a velocidade observada no velocmetro fosse 55 km/h, o crebro processaria a informao vinda dos olhos e mandaria acionar o p sobre o acelerador, aumentando a velocidade e quando esta estivesse mais prxima do valor programado seria dado o comando de diminuir a presso sobre o acelerador at que a velocidade se estabilizasse prxima do ponto de controle. O Sistema de Controle pode atuar sobre praticamente qualquer grandeza, desde que haja a necessidade de control-la, porm as mais comuns so: temperatura, presso, vazo, nvel de lqidos ou slidos, velocidade e posicionamento linear ou angular.

Tipos de Sistemas de Controle

Podemos classificar os Sistemas de Controle quanto sua estrutura ou desenho como sendo em malha aberta ou malha fechada, e ainda quanto ao tratamento que as informaes sofrero como analgicos e digitais. O Sistema em Malha Aberta composto pela entrada, controlador e atuador, sem a utilizao de realimentao do sistema por meio de um sensor, ou seja, aps a atuao do controle no feita a
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verificao de como esta atuao influenciou o sistema, nem mesmo se o ponto de controle foi atingido, pois, sem um sensor em contato com o processo torna-se impossvel esta determinao. A estrutura de um sistema em malha aberta apresenta o seguinte diagrama:
entr.

CONTROLADOR

ATUADOR

processo

Os Sistemas de malha fechada apresentam a caracterstica de utilizar um sensor como sinal de realimentao, ou seja, qualquer distrbio no processo sentido por este que envia um sinal compatvel com o controlador que, por sua vez, pode levar esta situao em considerao na sua atuao. Nos Sistemas de Controle industriais, a maioria feita em malha fechada. O diagrama abaixo ilustra como um Sistema de Controle em malha fechada:

ENTRADA

SOMADOR

CONTROLADOR

ATUADOR

SADA

SENSOR

REALIMENTAO

Os sistemas analgicos ou digitais, dizem respeito a forma matemtica como as variveis so tratadas, internamente ao sistema, bem como aos componentes deste. Num sistema analgico, por exemplo, o controle feito por um circuito composto por componentes eltricos e eletrnicos que tratam sinais eltricos proporcionais grandeza e demais variveis do sistema. Num sistema digital, o controle feito por um programa, auxiliado por conversores do tipo analgico-digital e digital-analgico, que permitem transformar variaes fsicas, por natureza analgicas, em sinais compreensveis pelo programa e seu resultado, por natureza digital, em sinais novamente compatveis com as grandezas fsicas, ou seja, as grandezas e variveis externas ao sistema so analgicas e internamente so tratadas de forma digital, atravs dos conversores. A tecnologia digital mais atual e traz algumas vantagens, pois, qualquer alterao no sistema pode ser feita apenas mudando um programa, dispensando a necessidade de mudanas em componentes e configuraes fsicas, bem como as demais vantagens de sistemas microprocessados.

Controladores
So os equipamentos que, de acordo com sua estratgia de controle, atuam no processo, tomando as decises necessrias , conforme o sinal recebido em sua entrada e, no caso de controle em malha fechada, de sua realimentao, enviando um comando ao atuador, o qual entrega energia ao processo, com o intuito de manter a grandeza controlada dentro dos limites pr-determinados.

Aes de Controle:
As estratgias de controle mais comuns so: Controle liga-desliga : Tambm chamado On-Off. O controlador compara o sinal de entrada, que indica o valor atual da grandeza ( PV ), com o valor determinado como ponto de controle, conhecido como Set Point ( SP ), se o valor atual supera o Set Point, desliga o atuador, se o Set Point supera o valor atual, liga o atuador, considerando, por exemplo, um controle de aquecimento. Ex.: Nos fornos eltricos, a resistncia controlada por um termostato, que um controlador liga-desliga com par bimetlico (um dos metais se dilata mais que o outro, causando uma pequena toro numa lmina, que abre o contato eltrico), ou com bulbo de gs. Ao se desligar, a influncia da temperatura ambiente faz com que haja uma tendncia de baixar a temperatura do processo, fechando o contato e ligando o atuador novamente, e assim sucessivamente. As vantagens deste controlador so a simplicidade e o baixo custo, a desvantagem a oscilao da sada em torno do Set Point do controlador, a chamada histerese, no garantindo preciso, apenas uma proximidade do valor do processo ao valor programado, o que pode causar desgaste do atuador, devido aos acionamentos freqentes. Alm do termostato, sistema bastante antigo, existem atualmente controladores deste tipo microprocessados com indicao digital. O aspecto grfico do comportamento desta estratgia o seguinte:

Controle proporcional - P: O controlador entrega energia ao processo com valor proporcional diferena entre o Set Point e o valor atual da grandeza ( PV ), esta diferena chamada de erro. Em outras palavras, se no houver diferena entre SP e PV, ou seja, erro nulo, significa que a grandeza a ser controlada est estabilizada, no necessitando, portanto, de nenhuma atuao do controlador, e a partir do momento que houver diferena, o controlador atua, com valor tanto maior quanto maior for o erro. Este tipo de controlador , ainda, relativamente simples e de baixo custo, porm em alguns casos, dependendo do processo a ser controlado, pode no atingir a estabilidade desejada, inclusive gerando oscilao permanente, conforme ajuste de seu ganho. Mesmo quando atingido o ponto de estabilidade, ou seja, quando o valor atual se iguala ao Set Point, este tipo de controlador pode apresentar o chamado erro de regime permanente, com a tendncia do valor permanecer pouco abaixo do ponto de controle, prejudicando a preciso desta estratgia. Ex.: Esta estratgia de controle utilizada em alguns sistemas de controle de velocidade de motores. Controle Integral - I: Esta estratgia de controle utiliza a operao matemtica chamada integrao, que produz uma sada nula quando no houver erro, ou um valor que ser tanto maior quanto maior for o tempo de existncia do erro. Esta operao matemtica, numa anlise geral, pode ser comparada a uma somatria, ou seja, o valor de sada do controlador aumenta enquanto o erro existir, at atingir o valor mximo na sada, e quanto maior o erro mais rpido ser este aumento. Como a sada depende tambm do tempo, durante o qual houve erro, este controlador elimina o erro de regime constante, porm este apresenta a caracterstica de resposta lenta. Controle proporcional e integral - PI: a combinao das duas estratgias de controle anteriores, pois, a utilizao do controlador integral elimina um dos problemas presentes no controle proporcional, que o erro de regime constante, tornando este conjunto mais preciso que as opes analisadas anteriormente. Controle proporcional e derivativo - PD: Combinao entre o controle proporcional, j visto, e o derivativo. Este tem como base a operao matemtica chamada de derivada. De forma simplificada, esta pode ser entendida como a taxa de variao do erro em relao ao tempo. Se, por exemplo, o erro cresce rapidamente, sua sada ser um valor grande e se o erro cresce lentamente, sua sada apresentar um valor menor. Este resultado indica a tendncia
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de variao da grandeza a ser controlada. Tem a caracterstica de responder rapidamente a qualquer variao da grandeza em relao ao Set Point. O controle apenas derivativo no seria vivel na prtica, pois, est ligado tendncia de variao e no ao valor absoluto do erro. Esta ao somada ao controle proporcional resulta num controlador com resposta rpida no momento do surgimento do erro, entregando um valor alto de energia ao processo, o qual se reduz medida que o erro se reduz, ou seja, o valor da grandeza controlada se aproxima do Set Point. Se este tipo de controle for aplicado a um processo cuja resposta natural rpida, o sistema poder ficar instvel, por exemplo, nos sistemas de controle de presso que usualmente apresenta resposta rpida com a ao do atuador.

Controle proporcional, integral e derivativo - PID: a combinao da estratgia anterior com o controle integral. O resultado apresenta as vantagens dos trs tipos de controladores, podendo cada uma das variveis ser ajustada independentemente conforme as caractersticas do processo a ser controlado. Assim, obtm-se um controle com resposta rpida, com condio de minimizar o erro de regime permanente. Nos controles mais atuais, microprocessados, um programa ajusta estes parmetros automaticamente atravs de uma rotina chamada auto-sintonia, que feita com o controlador instalado no processo, para que este aprenda o comportamento deste, com relao s demais variveis, como inrcia trmica, por exemplo. Esta , hoje em dia, a estratgia de controle mais usada, pois, apresenta grande versatilidade de soluo, facilitando sua produo em srie, com a condio de controlar praticamente qualquer processo. Como referncia apresentamos abaixo a equao matemtica desta estratgia de controle:

Sc = P.e +

de G e.dt + Td dt + B Ti 0

Onde: P simboliza a banda proporcional e o ganho G simboliza o ganho na parcela I e Ti o chamado tempo integral Td simboliza o tempo diferencial e B outro ganho constante. O aspecto grfico do comportamento do processo, por exemplo de temperatura, sob controle PID o seguinte: