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1. ETUDES MECANIQUES
1.1.1. Silentbloc
Un silentbloc peut tre modlis par une liaison rotule car il autorise 3 rotations. La liaison ralise
avec les trois silentblocs est un encastrement (6 inconnues statiques). Lensemble des silentblocs
fournit 3 . 3 = 9 inconnues statiques. Le degr dhyperstatisme est : h = 9 - 6 = 3
1.1.1. Actions de liaisons
Le moteur est soumis aux actions suivantes :
En A : moteurA chassis F = x X
A
r
+ y Y
A
r
+ z Z
A
r

r
C = x C
r
r
puisque laction du frein est un couple, on peut lindiquer en A
En B moteurB chassis F = x X
B
r
+ z Z
B
r
En C moteurC chassis F = z Z
C
r
En G moteur pes F = - z mg
r
Lapplication du principe fondamental de la statique en A donne :
moteurA chassis F + moteurB chassis F + moteurC chassis F + moteur pes F = 0
r
r C + AB moteurB chassis F + AC moteurC chassis F + AG moteur pes F = 0
r
A
X +
B
X = 0
A
Y =0
0 mg Z Z Z
C B A
= + +
0 mg . l Z . l Z . l C
yG C yC B yB r
= + +
0 X . l
0 Z . l mg . l
B yB
C xC xG
=
=
Do :
xC
xG
C
A
A B
l
mg l
Z
0 Y
0 X donc et 0 X
=
=
= =
mg
l . l
l . l l . l
l
C
l
C Z . l mg . l
Z
xC yB
xG yC xC yG
yB
r
yB
r C yC yG
B

+

=

=
|
|
.
|

\
|
+ + =
|
|
.
|

\
|

+ =
xC yB
xG yB xC yG xG yC
yB
r
xC
xG
xC yB
xG yC xC yG
yB
r
A
l . l
l . l l . l l . l
1 mg
l
C
l
mg l
mg
l . l
l . l l . l
l
C
mg Z
Bloc
moteur
Chssis
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Application numrique :
( )
N 100 500 200 10 . 80 Z
N 500 100 66 , 266 3 , 333 Z
8
1
3
1
. 800 3 , 333
200
25
3
1
. 800
3
1000
600 . 300
150 . 150 600 . 100
. 10 . 80
O 1 . 300
100
Z
N 200
4
800
600
150 . 10 . 80
Z
A
B
3
B
c
= =
= + =
|
.
|

\
|
+ = |
.
|

\
|
+ =

=
= = =

1.2.1. Joint de cardan ct frein

Soit P un point situ lintersection des deux axes du croisillon 3.
Liaison fourche 1 /croisillon 3 : pivot daxe
1
y
Le torseur cinmatique est : { }

)

=
0
y
3 croisillon / 1 fourche V
1 13
P
r
Liaison croisillon 3 / fourche 2 : pivot daxe
2
z
Le torseur cinmatique est : { }

)

=
0
z
2 fourche / 3 croisillon V
2 32
P
r
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente est : { }

)

+
=
0
z y
2 fourche / 1 fourche V
2 32 1 13
P
r
La liaison quivalente possde donc deux degrs de libert qui sont deux rotations, cela
correspond une liaison sphrique doigt
1.2.2. Loi dentre-sortie
1
y .
2
z = z sin y (cos
1 1
+ ).
2
z = 0 cos sin sin cos cos
2 1 2 1
= +
Do :
1 2
tan cos tan =
Le joint de cardan nest pas homocintique dans le cas gnral o cos 1 .
Pour avoir homocintisme, il faut 0 = ( = est matriellement impossible), ce qui est le cas du
montage prsent.
1.2.3. Accouplement par cannelures dans la partie centrale de larbre
Les cannelures longues permettent de modliser cette solution technologique par une liaison
glissire.
1.2.4. Accouplement lastique ct moteur
Sans le flasque de caoutchouc, la rotule mtallique correspond une liaison rotule.
Le flasque en caoutchouc permet la transmission du couple : on a donc quatre inconnues
statiques : trois forces et un moment.
Donc la liaison quivalente est une sphrique doigt (lastique).
1.2.5. Schmatisation
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Ce type de transmission a t choisi pour transmettre le mouvement de rotation en compensant
les dfauts dalignement angulaire, axial et radial entre le moteur et le frein.
Causes de ces dfauts :
Vibration en fonctionnement du moteur et du frein
Le moteur et le frein sont sur deux btis diffrents
Adaptation du banc diffrents types de moteurs
2. LE FREIN
2.1.1. Schma cinmatique
2.1.2. Schma architectural
Daprs le sujet, la bague extrieure du roulement R
1
nest pas bloque axialement, donc on
suppose quil y a un jeu qui nest pas reprsent sur la figure 3 puisque apparemment, cette
bague appuie sur le couvercle du bti.
2.2.1. Rsultante de laction de contact rpartie
Daprs la figure, on peut approcher llment de surface par dS =

sin
dr
. d . r
rotor
stator
capteur
bti
Fourche 1 Fourche 2
Plateau rcepteur
Linaire annulaire
R1 R2
On peut aussi dessiner une
linaire annulaire et une rotule
laide de schmas cinmatiques
normaliss.
Plateau moteur
Rotule
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+ =
S
x
x . dS ) t P n P ( F
r
r
r
avec = sin x . n
r r
et 0 x . t =
r
r
( )
2
1
2
2
2
1
2
2
x
R R P
2
R R
P 2 F =

=
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2.2.2. Moment de laction de contact rpartie
( )x . dS ) t P n P ( OM C
S
r
r
r

+ = avec
1
y r x x OM + =
r
, t sin n y
1
r
r
= et x t y
1
v
r
=
on a ( ) ( ) | | ( ) | | Pr x . t P n P y r x . t P n P y r x x
1 1
= + = + +
r
r
r r
r
r r
et
( )

= =

sin 3
R R P 2
dr r
sin
P 2
dS Pr C
3
1
3
2
2 R
1 R
2
S
2.2.3. Effort axial en fonction du couple
On avait ( )
2
1
2
2
x
R R P F =
Do :
|
|
.
|

\
|

=
3
1
3
2
2
1
2
2
x
R R
R R
2
sin C 3
F
2.3.1. Calibrage sens +
On applique le principe fondamental de la statique :
Do : M
2
gR - Q.T
cap
= 0 et
Q
g RM
T
2
cap =
2.3.2. Calibrage sens -
On aura alors : -M
1
gR + Q.T
cap
= 0 et
Q
g RM
T
1
cap =
Le double calibrage est ncessaire pour le rglage du zro capteur , suite une mesure du
capteur en traction et une mesure du capteur en compression.
3. SYSTEME DE DEMARRAGE
3.1. Rle de la roue libre
Le moteur lectrique ne doit pas tre entran par le moteur thermique une fois dmarr. La roue
libre permet lentranement du moteur thermique par le moteur lectrique et non linverse.
3.2. Transmission poulie-courroie
On dtermine le couple statique ramen sur larbre du dmarreur (C
mdd
). Le rendement de la
transmission poulie-courroie est suppos gal 1. Le rapport de rduction est gal au rapport des
diamtres des poulies, soit 75/150.
On a C
mdd
= C
md
* 75/150 = 9 Nm
C
mdd
tant plus petit que C
N
, C
D
, C
A
et C
M
, le moteur lectrique peut toujours exercer un couple au
dmarrage suprieur 9 Nm et le dmarreur peut donc entraner le moteur thermique.
4. LA COMMANDE DU FREIN
4.1. Protection du frein et du moteur
max min max t p n aru Ar + + + =
Do : Ar = max min max t p n aru
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En utilisant des cellules logiques normalises :
4.2.1. Rgulation : technologie du capteur de vitesse
Un tour par seconde correspond une frquence de 80 Hz et 10 V une frquence de 10 kHz.
Do

=
2000
80
Kc =
3
10 . 13
25
1

4.2.2. Schma-bloc
Ltude automatique se fait autour dun point de fonctionnement. On suppose que varie
lgrement autour de cette position dquilibre.
Si augmente, il faut augmenter C
f
, ce qui diminuera , do le signe ngatif du comparateur des
couples. Pour la mme raison, si U
v
(proportionnel ) est plus grand que la consigne, C
f
doit
augmenter et lcart doit tre positif : il faut donc un signe - affect la consigne de vitesse pour
le comparateur de tension.
4.2.3. Schmatisation pour les autres modes de commande
Commande en couple (C = K)
Amplificateur
Correcteur
Frein
Rotor +
arbre moteur
Capteur de
couple
+
-
Consigne
C
f
C
m
+
-

Commande en manuel (M = K)
Amplificateur
Correcteur
Frein
Rotor +
arbre moteur
Consigne C
f
C
m
+
-

aru n
max
t
max
p
min
1
&
Ar
2
80
1000
1
Uv fv
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5. PERFORMANCE DE LA COMMANDE EN REGULATION
5.1.1. PFD sur larbre
le thorme de lnergie cintique aurait t plus appropri
En faisant lhypothse que tous les solides sont parfaitement quilibrs :
C
m
C
f
f. = (I
f
+ I
c
+ I
m
) &
5.1.2. Inertie du rotor If
On peut approcher la forme gomtrique du rotor par une succession de cylindres pleins :
On fait lhypothse que les centres dinertie des cylindres sont tous sur laxe, grce au thorme
de Huyghens, on sait que le moment dinertie par rapport laxe est alors la somme des moments
dinertie de chacun des cylindres par rapport cet axe.
Pour un cylindre i, de longueur h
i
et de rayon R
i
:
2
R . h .
mR
2
1
I
4
i i
2
i i

= =
Do
|
.
|

\
|
+ + = + + =
4
1 1
4
2 2
4
3 3 1 2 3 f
R . h .
2
1
R . h R . h I I . 2 I . 2 I avec mm 300 h
3
=
( )
|
|
.
|

\
|
+ + = + +
8 4 4 4
4
4
3 4 4 4 3
f
10 . 2 . 8 10 . 6 . 25
4
100
. 300 . 14 , 3 . 10 . 7 200 . 8 60 . 25 25 . 300 . 14 , 3 . 10 . 7 I
( )
8 6 8 3 8 4 8 3
f
10 . 128 10 . 324 10 . 2 , 1 . 14 , 3 . 10 . 7 10 . 16 . 8 10 . 36 . 9 ). 4 . 25 (
256
300
. 10 . 14 , 3 . 10 . 7 I + + |
.
|

\
|
+ +

( )
2 2 5 5 8 3
f
m . kg 29 , 0 mm . g 10 . 2900 132 . 14 , 3 . 10 . 7 10 . 128 2 , 3 2 , 1 . 14 , 3 . 10 . 7 I = + +

5.2. Fonction de transfert de la commande
) p ( I ). p . L R ( ) p ( U
dt
) t ( di
L ) t ( i . R ) t ( U
b b b f
b
b b b f
+ = + = et ) p ( I . K ) p ( C
b f f
=
) p ( ). p . I f ( ) p ( C ) p ( C . I . f C C
eq f m eq f m
+ = = & ( ) ) p ( C ) p ( C
p . I f
1
) p (
f m
eq

+
=
3
2
1
2
3
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On peut utiliser le thorme de superposition :
Cm(t) = 0
( ) ( )
( )( )
( )
( )( )
( )
( )( ) ( )
f c
eq b b
f
eq b b
f c
eq b b
f
cv K . K . p A p I f p L R
K . p A
p I f p L R
K . K . p A
1 p I f p L R
K . p A
) p ( U
p
+ + +
=
|
|
.
|

\
|
+ +
+ + +
=

U
cv
(t) = 0
( )
( )
( )
( )
( )( )
|
|
.
|

\
|
+ +
+ +
=

p L R p I f
K . K . p A
1 p I f
1
p C
p
b b eq
f c
eq
m
=
( )( ) ( )
f c
eq b b
b b
K . K . p A p I f p L R
p L R
+ + +
+
Do :
( )
( )( ) ( )
f c
eq b b
m b b cv f
K . K . p A p I f p L R
) p ( C ). p . L R ( ) p ( U . K . p A
) p (
+ + +
+ +
=
5.3.1. Position des ples
L
b
est nul et
b
R
1
= 2 daprs le schma-bloc.
Le dnominateur de la fonction de transfert devient : p . 2 , 0 10 . 4 013 , 0 ). p ( A . 2 ) p ( D
5
+ + =

A(p)=5 : ( ) 13 , 0 p 2 , 0 10 . 4 p D
5
+ + =

et il ny a quun seul ple rel 65 , 0 p
1

A(p) =
p
5
: le dnominateur est de la forme 13 , 0 p . 10 . 4 p . 2 , 0 ) p ( D
5 2
+ + =

Le discriminant rduit est : ( ) 2 , 0 . 13 , 0 10 . 2 '
2
5
=

, do 026 , 0 '
On a donc deux ples complexes conjugus qui sont :
( )
2
6 , 2
j 10 p p
4
2 + =

et ( )
2
6 , 2
j 10 p p
4
3 =

Position des ples dans le plan complexe :
16 = 256 donc 6 , 1 6 , 2 =
Pour les deux types de correction, le systme est stable puisque les parties relles des ples sont
chaque fois ngatives.
_
+
A(p)
p L R
K
b b
f
+
Cf
+
-
Cm
p I f
1
eq +
K
c

U
cv
U
f
-1
1
P
1
P
2
P
3
1
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Mais, avec le correcteur A(p) =
p
5
, on est la limite de la stabilit car les ples sont
quasiment sur laxe des imaginaires purs : on aura donc un systme quasiment pas amorti
avec une rponse impulsionnelle oscillante qui aura un temps de rponse extrmement
long. Le systme nest pas robuste.
Avec le correcteur A(p)=5, le systme corrig se comporte comme un systme de premier
ordre , donc parfaitement stable sans oscillations.
5.3.2. Performance de la commande
Pour dterminer laction de A(p)=5 (gain augment) sur le temps de rponse, il faut
considrer que le systme est du premier ordre, donc que lcart en position est non nul,
mais diminue quand on augmente le gain. Si on augmente le gain de la FTBO, on
augmente la bande passante et on diminue le temps de rponse 5%.
A(p) =
p
5
est un correcteur action intgrale : il annule lcart de position. Lintgrateur
dstabilise trop le process, la notion de rapidit na plus de sens. Le systme est trop
oscillant.
Prcision Rapidit Stabilit
A(p)=5 + + +
A(p) =
p
5
+ - -