NX 100 OPCIN INSTUCCIONES

PARA TRABAJO DATOS SIMPLIFICARON FUNCIN DE RESTAURACIN

Al recibo del producto y previo de la operacin inicial, lea stos instrucciones a fondo, y retenga Para futura referencia MOTOMAN INSTRUCCIONES MOTOMAN INSTRUCCIONES NX100 INSTRUCCIONES NX100 MANUAL DEL OPERADOR NX100 MANUAL DE MANTENIMIENTO Los manuales del operador NX100 encima equivalen al uso. Est seguro de usar el manual apropiado

OBLIGATORIO
Este manual explica que los datos de trabajo simplificaron la funcin de restauracin del sistema NX100. Lea este manual con cuidado y est seguro de entender su contenido antes de manejar el NX100 Los artculos generales relacionados con la seguridad son puestos en una lista en Seccin1: Seguridad del NX100 instrucciones. Para asegurar la operacin segura y correcta, con cuidado lea las instrucciones NX100 antes de leer este manual.

PRECAUCION
Algunos dibujos en este manual son el espectculo con las tapas protectoras o escudos quitados para claridad. Est seguro que todas las tapas y el escudo son sustituidos antes de hacer funcionar este producto. Los dibujos y las fotos en este manual son ejemplos representativos y diferencias puede existir entre ellos y el producto entregado. YASKAWA puede modificar este modelo sin el aviso cuando necesario debido al producto mejoras, modificaciones, o cambiador es especificaciones. Si tal modificacin es hecha, el nmero manual tambin ser revisado. Si su copia del manual es daada o perdida, pngase en contacto con un representante YASKAWA a pida una nueva copia. Los nmeros de los representantes son puestos en una lista en la contraportada. Est seguro de decir el nmero del manual. YASKAWA no es responsable de incidentes que provienen de la modificacin no autorizada de sus productos. Una modificacin no autorizada, provocara que no se respete la garanta del producto.

Notas para una operacin segura

Lea este manual con cuidado antes de mantenimiento o inspeccin del NX100. En este manual, las notas para la operacin de seguridad son clasificadas como "ADVERTENCIA", "PRECAUCIN", "OBLIGATORIO", o "PROHIBIDO"

PELIGRO PRECAUCIN

Indica una situacin potencialmente peligrosa que, si no se evita, podra dar lugar a la muerte o lesiones graves al personal. Indica una situacin potencialmente peligrosa que, si no se evita, podra provocar lesiones leves o moderadas al personal y daar al equipo. Tambin puede utilizarse para alerta contra las prcticas inseguras. Siempre asegrese de seguir explcitamente los elementos que aparecen en esta partida. Nunca se debe realizar.

OBLIGATORIO PROHIBIDO

Incluso los artculos descritos como "PRECAUCIN" pueden causar un accidente serio en algunas situaciones. Por lo menos, est seguro de seguir estos artculos importantes. NOTA: Para garantizar un funcionamiento seguro y eficiente en todo momento, debe asegurarse de seguir todas las instrucciones, incluso las no designadas como "PRECAUCIN" y "ADVERTENCIA".

PELIGRO
Antes de hacer funcionar el manipulador, compruebe que el poder de servomecanismo est apagado cuando el botn de parada de emergencia de la puerta principal del NX100 y botonera de programacin son presionados. Cuando el poder de servomecanismo es apagado, el SERVOMECANISMO ESTE ENCENDIDO la botonera de programacin este apagado. La herida o el dao a la maquinaria pueden resultar si la parada de emergencia no puede parar el manipulador durante una emergencia. El manipulador no debera ser usado si los botones de parada de emergencia no funcionan. Botn de parada de emergencia Una vez que el botn de parada de emergencia es soltado, limpie la clula de todos los artculos que podran interfiera con la operacin del manipulador. Entonces encienda el poder de servomecanismo. La herida puede resultar del movimiento de manipulador involuntario o inesperado.

Liberacin de parada de emergencia

Giro

Observe las siguientes precauciones cuando este funcionando o realizando la enseanza de operaciones dentro del mximo del punto-P del manipulador: - Vea el manipulador de frente siempre que le sea posible. - Siempre siga el procedimiento de trabajo predeterminado. - Asegure que usted tiene un lugar seguro para retirarse en caso de la emergencia La operacin de manipulador impropia o involuntaria puede causar daosConfirme que ningunas personas estn presentes en el sobre de mximo de P-punto del el manipulador y que usted est en una posicin segura antes: Conexin de poder del NX100 Movimiento del manipulador con la botonera de programacin. Realizacin de operaciones automticas. Las heridas pueden resultar si alguien entra en el sobre de mximo de P-punto del manipulador durante la operacin. Siempre presione un botn de parada de emergencia inmediatamente si hay problemas. Los botones de parada de emergencia estn localizados a la derecha de la puerta principal del NX100 y la botonera de programacin.

PRECAUCION
Realice los siguientes procedimientos de inspeccin antes de la conduccin del manipulador enseanza. Si los problemas son encontrados, reparar inmediatamente, y estn seguros que todo otro proceso necesario ha sido realizado. Compruebe problemas en el movimiento de manipulador Compruebe el dao a aislamiento y esquileo de alambres externos. Siempre devuelva la botonera de programacin en el gancho del gabinete NX100 despus del uso. La botonera que programa puede ser daado si es dejado sobre del mximo de p-punto del manipulador, en el suelo, en cerca de encuentros. Lea y entienda la Explicacin de Advertencia de Etiquetas en las instrucciones NX100 antes de hacer funcionar el manipulador

Definicin de Trminos Usados a Menudo en Este Manual

El manipulador MOTOMAN es el producto de robot industrial YASKAWA. El manipulador por lo general consiste en el regulador, el pendiente que programa, y cables de suministro. En este manual, el equipo es designado como sigue. Equipo NX100 NX100 Botonera de programacin Cable entre el manipulador y el controlador Designacin Manual NX100 Botonera de programacin Cable del Manipulador

Descriptions of the programming pendant keys, buttons, and displays are show as follows: Botonera de Programacion Equipo Llaves de carcter Llaves de simbolo Designacin Manual Las llaves que hacen imprimir caracteres en ellos son denotadas con [] Excepto. [ENTRE] En las llaves que hacen imprimir un smbolo en ellos no son denotados con [], pero representados con un pequeo cuadro. Excepto. La llave de pgina La tecla del cursor es una excepcin, y un cuadro no es el espectculo. "Las llaves de eje" unas "Llaves Numricas" son nombres genricos para las llaves para operaciones de eje y entrada de nmero. Cuando dos llaves deben ser presionadas simultneamente, las llaves son el espectculo con "un +" cantan entre ellos, Excepto [el CAMBIO] + [COORD] El men mostrado en el pendiente de programacin es denotado con {} Excepto. {TRABAJO}

Llaves eje Llaves numericas Appretar llaves Simultaneamente Demostraciones

Descripcin del Procedimiento de operacin

En explicar del procedimiento de operacin, la expresin "Selecciona " significa que el cursor es movido al objeto y la llave ESCOGIDA es presionada, o que los artculos son directamente seleccionados tocando la pantalla.

INDICE
1. 2. Contorno ..................................................................................................................................... 8 Restauracin de Datos de Trabajo .............................................................................................. 9 2. 1 2. 2 2.2.1. 2.2.2. 2.2.3. 3. Como Comprobar Datos de Trabajo de Estado Inconsistente ............................................ 9 Mtodo de Restauracin de Datos de Trabajo ................................................................. 11 Por si mismos datos de posicin sean encadenados .................................................... 11 Por si No - Datos de Posicin Certificados sean Encadenados ......................................... 13 Por si No - Datos de Posicin Encadenados Existan......................................................... 15

Si hay cada en la Restauracin Simplificada............................................................................. 16 3.1 3.2 Nueva comprobacin de Datos de Trabajo ....................................................................... 16 Si Alarma de Inconsistencia de Datos Ocurre Otra vez ........................................................ 17

4. 5.

Parametros relacionados .......................................................................................................... 18 Seal de salida especficos ........................................................................................................ 19

1. Contorno
Hay algunos casos donde los datos en el sistema de archivos se hacen el estado inconsecuente si el poder de regulador es apagado durante corrigen la operacin. Si estos datos el estado inconsecuente es descuidado, los errores de datos siguientes (estado inconsecuente) pudieran ocurrir en casos raros. Estos datos de trabajo simplificaron controles de funcin de restauracin el estado inconsecuente del archivo y restaure el los datos simplificaron controles de funcin de restauracin el estado inconsecuente del archivo y restaure el estado de error de datos del sistema de archivos.

[Estado inconsistente] Estado de cadena inconsecuente entre datos de posicin y archivo de instruccin 1) Cadena traslapada con mismos datos de posicin 2) Los datos de posicin no registrados son el archivo 3) De instruccin de pizca encadenado los datos de posicin Certificados no son encadenados

2. Restauracin de Datos de Trabajo

2. 1 Como Comprobar Datos de Trabajo de Estado Inconsistente
* "ARCHIVO" en la pantalla WRONG DATA LOG equivalen a los datos siguientes. 1. 2. 3. 4. Dato de trabajo Usar dato de coordenada (UFRAME) Archivo de calibracin del Robot (RBCAL) Corrija el parachoques (-CUTBUF)

Suplementos

Ejecute la restauracin de datos de Trabajo en el modo de direccin. El modo de operacin y el modo de edicin permiten slo supervisar. Explicacin La pantalla ALARM aparece.

Operacin Detectar error del dato

Presione [la INFORMACIN DE SISTEMA] segn el men principal y seleccione [SEGURIDAD]

Operacin Seleccione "el MODO DE DIRECCIN"

Explicacin

Contrasea de entrada para cambiar el modo a modo de direccin. 4 Apriete [SISTEMA] segn el men principal y escogido [TRONCO DE DATOS INCORRECTO]

Pantalla WRONG DATA LOG aparece

Compruebe los detalles de la inconsistencia de datos

Compruebe los contenido de error, que ejecutan la restauracin despus de "2.2 mtodo de restauracin de datos de TRABAJO"

2. 2 Mtodo de Restauracin de Datos de Trabajo 2.2.1. Por si mismos datos de posicin sean encadenados

Operacin Apriete [UTILIDAD] para seleccionar [RESTAURAN]

Explicacion Apriete [RESTAURAN] para reinicializar la cadena de datos de posicin traslapada.

El cambio de indicacin cambia de "OCURRIDO EN" a "RESTAURADO EN"

* Si cada en la restauracin 2 3 Arranque el sistema otra vez. Apriete [SISTEMA] segn el men principal y escogido [TRONCO DE DATOS INCORRECTO]

Si la indicacin no cambia de "OCURRIDO EN" a "RESTAURADO EN", se refieren al Captulo 3 "Si fallan en la restauracin simplificada" Despus de la restauracin, el sistema debe ser el inicio otra vez. Gire el poder de control LEJOS/EN y luego ejecute la operacin de comprobacin siguiente

La pantalla WRONG DATA LOG aparece.

Compruebe la posicin

Compruebe la posicin de dos lneas indicadas en la pantalla.

2.2.2.

Por si No - Datos de Posicin Certificados sean Encadenados

Operacin 1

Explicacin Apriete [RESTAURAN] el botn para registrar la posicin del archivo indicado en la pantalla WRONG DATA LOG provisionalmente, que permite para registrar la posicin otra vez.

La indicacin cambia de "OCURRIDO EN" a "CERTIFICADO EN".

* Si fallan en la restauracin

Si la indicacin no cambia de "OCURRIDO EN" a "RESTAURADO EN" se refieren al captulo 3 "Si fallan en la restauracin simplificada"

Arranque el sistema otra vez

Despus de la restauracin, el sistema debe ser accancado otra vez, Vuelta el poder de control LEJOS/EN y luego ejecutar la operacin de comprobacin siguiente.

Apriete [SISTEMA] segn el men principal y escogido [TRONCO DE DATOS INCORRECTO]

TRONCO DE DATOS INCORRECTO aparece

Registro posicin docente otra vez

Datos de posicin de registro del archivo en la pantalla otra vez.

2.2.3.

Por si No - Datos de Posicin Encadenados Existan

Operacin Apriete [UTILIDAD] y escogido [RESTAURAN]

Explicacion Apriete [RESTAURAN] para unir la cadena

La indicacin cambia de "OCURRIDO EN" a "CERTIFICADO EN"

*Si falla en la restauracin 2 Accanque el sistema otra vez

Si la indicacin no cambia de "OCURRIDO EN" a "CERTIFICADO EN", se refieren al Captulo 3 "Si fallan la restauracin" Despus de la restauracin, el sistema debe ser arrancado otra vez. Gire el poder de control APAGADP/ENCENDIDO

3. Si hay cada en la Restauracin Simplificada

Ejecute el procedimiento siguiente si la cada en la restauracin por datos de Trabajo simplificara el mtodo de restauracin.

3.1 Nueva comprobacin de Datos de Trabajo

1 Operacin Seleccione [el RE-CONTROL ] bajo [la UTILIDAD] Explicacin Press [RE CHECK]

Restauracin completada

* proceder a la operacin siguiente * 3.2 si alarma de inconsistencia de datos se produce despus de la operacin.

3.2 Si Alarma de Inconsistencia de Datos Ocurre Otra vez

Ejecute el procedimiento siguiente si la alarma de inconsistencia de datos ocurre de nuevo despus de segunda verificacin de datos de trabajo. 1 1) Operacin Eliminar los datos de la posicin del archivo indicado en la pantalla de registro de datos incorrecto Registrar datos de posicin Explicacin

2)

Consulte "2.2 trabajo restauracin mtodo de datos" para comprobar la operacin despus del registro. (Consulte las operaciones despus de procedimiento 2 "volver en marcha el sistema")

Ejecute el procedimiento siguiente si los datos de posicin no pueden ser eliminados o volver a registrar la operacin indicada. 2 1) Operacin Guardar datos de empleo y} archivo de coordenadas del usuario y calibracin del Robot Explicacin * Eliminar los datos de la posicin del archivo indicado en la pantalla de registro incorrecto de datos en caso de que se produce el siguiente error al guardar. ERROR: variable de posicin 0040 robot indefinido * Consulte NX100 MANUAL del operador "8.1.2. Administracin de archivos" para detalles. Inicializar el rea de trabajo en * Consulte las instrucciones de NX100 "9.18.1 modo de mantenimiento. archivo de inicializacin de trabajo" para obtener ms detalles Cargar los datos guardados en * Consulte NX100 MANUAL del operador "8.1.2. el procedimiento 1. Administracin de archivos"para obtener ms detalles Comprobar la emocin del * Consulte el procedimiento de "2 puesta en marcha manipulador despus de carga. nuevamente el sistema" en el mtodo de restauracin de datos de trabajo 2.2.

2) 3) 4)

4. Parametros relacionados
Parametro S2C221 Significado Especificacin de verificacin inconsistencia de los datos Mtodo de deteccin de incoherencia en el modo de juego Valor 0: Vlido 1: no vlido 0:Precaucin 1:alto con alarma Valor inicial 0

S2C222

5. Seal de salida especficos

La siguiente seal salida a la situacin de ocurrencia de inconsistencia de datos Seal de entrada 50356 Significado Indicar la ocurrencia de inconsistencia de los datos

NX100 INSTRUCTIONS
FOR JOB DATA SIMPLIFIED RESTORATION FUNCTION
HEAD OFFICE 2-1 Kurosaki-Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakiusui.Shi, 806 -0004. Japon Telfono 81-93-645-7745 |fax 81-93-645-7746 MOTOMAN.INC HERADQUARTERS 805 Liberty lane west Carrollton. Oh 45449, USA Telfono 1-937-947-6200 fax 1-937-847-6277 YASKAWA MOTOMAN CANADA LTD. 3530 Laird road, unit 3, Mississagua, Ontario, L5L 5Z7, CANADA Telfono 1-905-569-6686 fax 1-9054-813-5911 MOTOMAN ROBOTICS EUROPE AB Franska Vagen 1039854, Kalmar, sweden Telfono 46-480417800 fax 46-480-417999 MOTOMAN ROBOTEC GmbH Kammerfeld strasse 1,DE-85391 Allershausen, Alemania Telfono 49-8166-90100 fax 49-8166-90103 YASKAWA ELECTRIC (SINGAPORE) PTE. LTD. 151Loromg Chuan,#04-01,new tech park, Singapore 556741, Singapore Telefono 65-6282-3003 fax 65-6289-3003 YASKAWA ELECTRIC (MALAYSIA) SDN.DHD. No.71,Allan Bandar Rawang 2,48000 Rawang, Selangor D.E; Malaysia Telfono 60-3-6092-1377 fax 60-3-6092-6377 YASKAWA ELECTRIC TAIWAN CORPORATION 9F,16Nanking E.Rd;Sec.3,Taipei, Taiwan Telfono 8806-2502-5003 fax 886-2-2505-1280 SHOUGANG MOTOMAN ROBOT CO.; LTD. 7, Yongchang-Nort Road, Beijing Economic & Technological Developmnet Area, Beijing, 100076, China Telfono 85-10-6788-0541 fax 86-10-6788-2878