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s En este artculo, los autores llevan a cabo una revisin bibliogrfica acerca de los sistemas de control reconfigurables tolerantes a fallas. Asimismo, el artculo se enfoca en el campo de investigacin actual, con nfasis en la aplicacin tcnica de las diversas tcnicas 1. Introduccin Los sistemas de control tolerantes a fallas (FTCS, por sus siglas en ingls, Faulttolerant control systems) son aqullos que poseen la habilidad de mantener la estabilidad del sistema, as como un desempeo aceptable de manera automtica cuando ocurre una falla en algn componente. Este tipo de sistemas toman un particular importancia en los sistemas en que un falla menor en algn componente puede acarrear consecuencias catastrficas. Histricamente, desde el punto de vista de aplicacin prctica, una gran cantidad de investigacin en materia de sistemas de control tolerantes a fallas fue realizada con la idea de prevenir accidentes areos y nucleares. Ms recientemente, este tipo de sistemas de control han atrado mayor atencin tanto en las comunidades acadmica e industrial debido a la creciente demanda de sistemas de alta seguridad y eficiencia de operacin en un campo ms amplio de aplicaciones en ingeniera. En trminos generales, los FTCS pueden ser clasificados en pasivos (PFTCS) y activos (AFTCS). El presenta artculo se enfoca slo en los activos, cuyo objetivo principal es contar con un controlador que alcance estabilidad y rendimiento satisfactoria incluso cuando haya malos funcionamiento en los componentes. Los factores clave en el diseo de un AFTCS son: a) un controlador que sea fcilmente reconfigurable, b) un esquema de deteccin de fallas y diagnstico (FDD) de lata sensibilidad y c) un mecanismo de reconfiguracin que permita, en la medida de lo posible, a la recuperacin del sistema. 2. Clasificacin de las tcnicas existentes de control reconfigurable Una clasificacin basada en algoritmos de control puede llevarse a cabo de acuerdo a los siguientes criterios: 1) herramientas de diseo matemtico; 2) aproximaciones de diseo; 3) mecanismos de reconfiguracin; y 4) tipo de sistema con el que se tratar. Asimismo, existen criterios importantes que deben ser cumplidos para garantizar idoneidad de un mtodo de un mtodo de control: la reconfiguracin del control debe hacerse en un esquema de tiempo real; el controlador reconfigurable debe disearse para ser automtico y con poca interaccin humana; los mtodos seleccionados deben
proveer alguna solucin aunque no sea la ms ptima. En la prctica, una combinacin de varios mtodos resulta ms apropiada para lograr el mejor FTCS. Del mismo modo, las tcnicas de control se pueden clasificar de acuerdo al campo de aplicacin. En esta clasificacin se pueden enlistar los AFTCS en el rea de aviones y helicpteros, naves espaciales, sistemas de propulsin, sistemas de energa nuclear, plantas qumicas y petroqumicas, robots, entre muchas otras ramas de la ingeniera. 3. Clasificacin de los enfoques FDD existentes De acuerdo a la dependencia en el sistema, los mtodos de deteccin de fallas y diagnstico se pueden dividir en mtodos basados en modelo y mtodos basados en datos. Ambas clasificaciones constan de dos subcategoras: mtodos cualitativos y cuantitativos. Del mismo modo, se puede hacer una clasificacin basada en el modelo de acuerdo a sus aplicaciones 4. Investigacin actual en AFCTS La redundancia es uno de los factores claves en los sistemas tolerantes a fallas. Un punto importante es buscar la manera de disear e implementar una configuracin ptima de redundancia de software y hardware. Del mismo modo, otro de los retos de investigacin consiste en llevar a cabo la integracin armoniosa de esquemas FDD con la tcnica de control reconfigurable adecuada, as como lograr una mezcla exitosa de diferentes subsistemas en un FCTS. Otro de los puntos de investigacin es cmo lograr una degradacin del sistema que sea aceptable. Por otro lado, se busca que los sistemas sean tan estables y robustos como sea posible en modos de operacin normales y de reconfiguracin. Otros puntos de investigacin importantes abordan el diseo de AFCTS para sistemas no lineales, diseo de sistemas de control con restricciones en las entradas o salidas, encontrarla manera de reducir los efectos negativos de la incertidumbre en los FDD, la necesidad de identificacin de parmetros del sistema para el control reconfigurable, la mejor forma de acomodar los actuadores para cumplir con un objetivo especfico, cmo manejar o reducir los efectos de estados transitivos no deseados, la forma de introducir mecanismos tolerantes a fallas que se adapten a los requerimientos de tiempo en sistemas de tiempo real y conectados en red, encontrar medidas cuantitativas que permitan evaluar la seguridad y confiabilidad de reconfiguracin, as como la forma de sacar provecho de las nuevas tecnologas. 5. Conclusiones El control tolerante a fallas es un complejo campo de investigacin interdisciplinario que incluye una rango diverso de disciplinas en ingeniera, tales como modelado, matemticas aplicadas, estadstica aplicada, teora de sistemas estocsticos, anlisis de confiabilidad y riesgo, computacin, comunicaciones, control, procesamiento de seales, as como tcnicas de implementacin de software y hardware. Por tal motivo, y debido a las limitaciones de espacio, la revisin de material bibliogrfico no es exhaustiva, sin embargo, se busc incluir la lista de artculos y referencias arbitradas que resultaron ms relevantes.
6. Referencias Zhang, Y., & Yiang, J. (2008). Bibliographical review on reconfigurable fault-tolerant control systems. Annual Reviews in Control, 32, 229-252.