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Capitolo 1

Meccanismi a camma
1.1 Generalit`a e denizioni
Si deniscono a camma i meccanismi nei quali la trasmissione del moto avviene
per contatto di due proli opportunamente sagomati (fatta eccezione per le ruote
dentate). Questa fondamentale caratteristica dei meccanismi a camma consente
di realizzare in maniera esatta la legge di moto desiderata, a dierenza dei mec-
canismi articolati la cui sintesi permette di ottenere traiettorie con un numero
limitato di punti di passaggio (sintesi per punti di precisione).
Gli elementi che compongono un meccanismo a camma sono tipicamente il mo-
vente (generalmente la camma), il cedente (a rotella o piattello) e il telaio (gura
1.1). Si dicono di prima specie i meccanismi a camma con cedente traslante (pun-
teria), di seconda specie quelli con cedente basculante (bilanciere). Distinguiamo
inoltre i meccanismi piani, in cui il cedente si muove in un piano perpendicola-
re allasse di rotazione del movente, da quelli spaziali. Laccoppiamento, inne,
pu`o essere di forza (generalmente coadiuvato dallazione di una molla) oppure di
forma (gura 1.2).
Figura 1.1: Esempio di meccanismo a camma di prima specie, con cedente a
piattello ed accoppiamento di forza.
2
Figura 1.2: Esempi di meccanismi a camma. Dallalto: meccanismi di prima specie
con cedente a piattello (a sinistra) e a rotella (a destra), meccanismi di seconda
specie con cedente a rotella (a sinistra) e a piattello (a destra), meccanismo a
camma piana (a sinistra) e a camma spaziale (a destra).
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1.2 Problematiche
Innanzitutto la forza di contatto S tra il movente ed il cedente deve essere
mantenuta pi` u piccola possibile, in modo da ridurre lingombro e lusura del
meccanismo. Con riferimento alla gura 1.3 possiamo scrivere
S =
F
r
+ F
i
cos
dove F
r
`e la forza resistente che il cedente deve vincere, F
i
`e la forza dinerzia
e (angolo di pressione) langolo formato dalla direzione della forza S (normale
al prolo nel punto di contatto) con la velocit`a del cedente. Si capisce che F
i
e
devono essere contenuti il pi` u possibile.
Anche la pressione di contatto p che si sviluppa tra cedente e movente deve
essere limitata (per lo meno inferiore alla pressione ammissibile p
am
del materiale).
La formula di Hertz fornisce, nel caso di gura 1.3,
p =

_
0.175
SE
bR
r
_
1 +
R
r

_
dove E `e il modulo di elasticit`a del materiale, b lo spessore della camma, il
raggio di curvatura del prolo nel punto di contatto e R
r
il raggio della rotella.
Chiaramente deve essere il pi` u grande possibile, compatibilmente con lesigenza
di contenere le dimensioni della camma. Inoltre, una scelta opportuna dei mate-
riali, delle lavorazioni meccaniche e dei trattamenti termici pu`o contribuire alla
riduzione del valore di p.
Le forze dinerzia possono portare, nella fase di ritorno del cedente, al distacco
del cedente dal movente con conseguente generazione di urti. Questo fenomeno
pu`o essere prevenuto mediante la scelta di una legge di moto opportuna e tramite
lutilizzo di una molla che tenga il cedente premuto sul movente. Il sovraccarico
dovuto alla presenza della molla comporta per`o un aumento della forza di contatto
e quindi un aumento delle dimensioni della camma. Le forze dinerzia, inoltre,
possono generare vibrazioni.
La lavorazione delle camme pu`o avvenire per tracciatura, punto a punto, per
tratti elementari, per copiatura o con lutilizzo di macchine a controllo numerico.
1.3 Sintesi cinematica
La sintesi cinematica di un meccanismo a camma consiste nella determinazione
della tipologia e delle dimensioni del meccanismo che consentono di ottenere una
legge di moto prestabilita per il cedente. La legge di moto viene rappresentata
tramite il diagramma delle alzate, generalmente costituito da due fasi di sosta
(separate dallalzata h), una fase di salita ed una di discesa (gura 1.4). Le fasi
maggiormente critiche sono la salita e la discesa, in quanto comportano linsorgere
di accelerazioni e quindi di forze dinerzia.
4
Figura 1.3: Calcolo della forza di contatto.
Figura 1.4: Diagramma delle alzate.
5
In gura 1.5a sono rappresentate, a parit`a di alzata h e tempo di salita t
s
, tre
fasi di salita distinte, allapparenza molto simili ma nettamente diverse per quanto
riguarda landamento delle accelerazioni: la legge di moto numero 1 (detta ad ac-
celerazione costante simmetrica) consente di contenere il valore dellaccelerazione
massima, tuttavia le discontinuit`a del diagramma delle accelerazioni comporte-
ranno linsorgere di vibrazioni. Si capisce come la scelta della legge di moto, note
che siano le speciche di progetto (alzata e durata delle fasi del moto), costitui-
sca un momento fondamentale della sintesi del meccanismo a camma. Particolare
attenzione dovr`a essere dedicata al diagramma delle accelerazioni, specialmente
nelle fasi del moto in cui le forze dinerzia tendono a favorire il distacco del cedente
dalla camma.
I criteri comunemente utilizzati per operare la scelta della legge di moto sono
la minimizzazione del modulo dellaccelerazione massima (legge ad accelerazione
costante simmetrica, gura 1.5b), la limitazione del modulo dellaccelerazione
negativa massima (legge ad accelerazione costante asimmetrica, gura 1.5c), la
limitazione della velocit`a massima (legge ad accelerazione costante tagliata, gura
1.5d) e la limitazione delle vibrazioni (legge biarmonica, gura 1.5e).
Una volta operata la scelta della legge di moto del cedente, la tracciatura del
prolo della camma si ottiene mediante una inversione cinematica, vale a dire
supponendo che la camma sia ferma e riportando attorno ad essa le successive
posizioni assunte dal cedente durante il moto, secondo le indicazioni fornite dal
diagramma delle alzate. Prima di compiere questa operazione `e necessario ssare
il raggio di base R
b
della camma. Il prolo della camma si ottinene dallinviluppo
delle posizioni del cedente.
In gura 1.6 `e rappresentata la sintesi graca di un meccanismo a camma con
punteria a rotella (sia centrato che deviato con eccentricit`a e) e di un meccanismo
con bilanciere a piattello.
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Figura 1.5: Esempi di diagrammi delle alzate relativi alla fase di salita.
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Figura 1.6: Tracciatura del prolo della camma con metodi graci.
Figura 1.7: Analisi cinematica con il metodo dellequivalenza cinematica.
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1.4 Analisi cinematica
Lo scopo dellanalisi cinematica di un meccanismo a camma `e determinare landa-
mento del diagramma delle alzate nota che sia la geometria del sistema; a tal ne
si utilizza il metodo dellequivalenza cinematica, che consiste nellindividuare un
meccanismo articolato equivalente al meccanismo a camma, la cui analisi cinema-
tica pu`o essere quindi svolta con le tecniche impiegate nellanalisi dei meccanismi
articolati (poligono di chiusura, gruppi di assur).
Con riferimento alla gura 1.7 (meccanismo a camma circolare ad eccentri-
co con punteria a rotella), possiamo notare come la distanza tra il centro della
camma e quello della rotella rimane costante nel tempo, indipendentemente dal
valore della coordinata libera q; per questo motivo, il meccanismo articolato equi-
valente `e un semplice meccanismo di spinta rotativo decentrato, le cui equazioni
di chiusura sono
e
_
cos q
sin q
_
+ (R + r)
_
cos
2
sin
2
_

_
x
3
y
3
_
=
_
0
0
_
(1.1)
dove
2
`e langolo formato dal vettore z
2
con lasse x
f
, x
3
e y
3
sono le coordi-
nate del centro della rotella. Le equazioni 1.1 costituiscono un sistema non lineare
di due equazioni nelle incognite
2
e y
3
, che andremo a risolvere eliminando la
variabile
2
per ottenere lalzata y
3
in funzione di q.
Figura 1.8: Meccanismi con bilanciere a rotella e punteria a piattello.
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Dopo aver riordinato le equazioni 1.1 come segue
(R + r)
_
cos
2
sin
2
_
=
_
x
3
y
3
_
e
_
cos q
sin q
_
possiamo quadrarle e sommarle, ottenendo la seguente equazione di secondo
grado in y
3
:
(R + r)
2
= x
2
3
+ y
2
3
+ e
2
2ex
3
cos q 2ey
3
sin q (1.2)
La prima delle due soluzioni della 1.2 fornisce la seguente espressione di y
3
in
funzione di q:
y
3
(q) = e sin q
_
e
2
sin
2
q x
2
3
e
2
+ (R + r)
2
+ 2ex
3
cos q (1.3)
La velocit`a geometrica del cedente y

3
(q) =
dy
3
dq
si ottiene derivando le 1.1
rispetto a q e risolvendo il sistema lineare cos` ottenuto mediante inversione della
matrice dei rapporti di velocit`a:
e
_
sin q
cos q
_
+ (R + r)
_
sin
2
cos
2
_
d
2
dq

_
0
1
_
dy
3
dq
=
_
0
0
_
_
(R + r) sin
2
0
(R + r) cos
2
1
_ _
d
2
dq
dy
3
dq
_
= e
_
sin q
cos q
_
_
d
2
dq
dy
3
dq
_
=
e
(R + r) sin
2
_
1 0
(R + r) cos
2
(R + r) sin
2
_ _
sin q
cos q
_
In denitiva otteniamo
y

3
(q) =
dy
3
dq
= e
sin (
2
q)
sin (
2
)
(1.4)
Laccelerazione geometrica y

3
(q) =
d
2
y
3
dq
2
si ricava dalla 1.3 per ulteriore deri-
vazione rispetto a q.
Analogamente al caso appena trattato, il meccanismo di gura 1.8a pu`o essere
studiato mediante analisi cinematica del quadrilatero articolato equivalente. Per
quanto riguarda il meccanismo di gura 1.8b (camma di prolo generico con
punteria a piattello), le equazioni di chiusura del poligono formato dai vettori z
1
,
z
2
e z
3
si scrivono come segue
()
_
cos ( + q)
sin ( + q)
_
+ a
2
_
1
0
_

_
x
M
y
M
_
=
_
0
0
_
(1.5)
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dove a
2
`e il modulo del vettore z
2
, x
M
e y
M
sono le coordinate del centro
del cerchio di base del piattello. Le equazioni 1.5 costituiscono un sistema non
lineare di due equazioni nelle tre incognite , a
2
e y
M
, la cui risoluzione in funzione
della variabile y
M
(alzata del piattello) richiede laggiunta di una terza equazione
(equazione ausiliaria) che possiamo scrivere come
q + + () =

2
dove langolo () (formato dalla normale al prolo della camma in P con
il vettore z
1
) costituisce un dato di progetto. In questo caso, dunque, lanalisi
cinematica del meccanismo a camma richiede la risoluzione (per via analitica o
numerica) di un sistema non lineare di tre equazioni in tre incognite.
Bisogna precisare che lanalisi cinematica di un meccanismo a camma viene
impiegata principalmente per valutare la misura in cui una camma `e in grado di
realizzare la legge di moto desiderata, quando per ragioni di costo si preferisce
approssimare i risultati della sintesi cinematica utilizzando proli semplicati
costituiti da pi` u archi di cerchio (camme policentriche).
Figura 1.9: Ulteriori esempi di meccanismi a camma.
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1.5 Metodi per ridurre lingombro delle camme
Lingombro dei meccanismi a camma pu`o essere ridotto, a parit` a di legge di moto
del cedente, mediante ladozione di opportuni accorgimenti; alcuni di questi sono
rappresentati in gura 1.10. Una prima possibilit`a `e quella di introdurre unec-
centricit`a, il che equivale ad inclinare il cedente rispetto al prolo della camma; in
questa maniera si ottiene una riduzione dellangolo di pressione nella fase di salita
oppure, a parit`a di angolo di pressione, una diminuzione delle dimensioni della
camma. Il conseguente aumento dellangolo di pressione nella fase di discesa deve
per`o essere compensato ricorrendo al taglio della camma (eccentrici a scatto) od
al montaggio di due rulli sul cedente in modo da sfruttare leccentricit`a anche
nella fase di discesa.
In alternativa, si possono aumentare le dimensioni della rotella o sostituire la
rotella con un piattello cilindrico, si pu`o introdurre un meccanismo secondario che
amplichi il movimento del cedente (con conseguente aumento delle forze e delle
inerzie in gioco, nonch`e dei giochi e delle cedevolezze) ed inne si pu`o ricorrere ad
alcuni artici per prolungare le fasi di salita e discesa (camme a velocit`a variabile,
camme con prolo intrecciato ad accoppiamento bilaterale).
Figura 1.10: Metodi per ridurre lingombro dei meccanismi a camma.
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