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Contenuti:

Analisi dinamica di meccanismi piani in catena chiusa Approccio Newtoniano ed Energetico Principio di dAlmbert Utilizzo del PLV per la soluzione di problemi di dinamica

Analisi dinamica di meccanismi

Approcci allanalisi dinamica Newtoniano Lagrangiano

Principio di dAlmbert

Utilizzo del PLV nella risoluzione di problemi di dinamica

Esempio: analisi dinamica di una manovella con il PLV


F
P G

Consideriamo una manovella OP soggetta allazione di una forza esterna F (applicata in P), della coppia motrice C e delle forze dinerzia. Queste ultime siano rappresentate dal sistema di forze costituito dalla forza dinerzia risultante Fin, applicata nel baricentro G, e dal momento dinerzia baricentrico Min,G

C
q O

Min,G Fin

F in = ma G M in ,G = I G q

dove m la massa complessiva della manovella, aG laccelerazione del baricentro, IG il momento dinerzia di massa dellasta, calcolato rispetto ad un asse ortogonale al piano di moto e passante per il baricentro G, q la coordinata libera del meccanismo. Nel caso di unasta con massa uniformemente distribuita, il momento dinerzia baricentrico vale mL2/12.

Calcoliamo innanzitutto laccelerazione del baricentro G, nellipotesi di massa uniformemente distribuita e ponendo z1=OP

z1 2 z z sin q G = vG = 1 = 1 q 2 2 cos q z z sin q z cos q 2 G = aG = 1 = 1 q+ 1 q 2 2 cos q 2 sin q G =O+


I vettori delle forze generalizzate S, degli spostamenti u e dei rapporti di velocit W sono

Fx Fx Fx F F Fy y y Fxin maGx m z21 sin qq + cos qq 2 S = in = = z1 2 Fy maGy m 2 cos qq + sin qq M in ,G I G q I Gq C C C

xP y P xG u= yG q q

dxP dq z1 sin q dy P dq z1 cos q dxG dq z21 sin q W = dy = z1 G cos q dq 2 dq dq 1 dq dq 1

Dallapplicazione del principio dei lavori virtuali (PLV) otteniamo

ST W = Fx z1 sin q + Fy z1 cos q maGx = Fx z1 sin q + Fy z1 cos q m = Fx z1 sin q + Fy z1 cos q m


2 z1 4 2 z1 3

z1 2

sin q + maGy
2 2

z1 sin q + cos q q m 12 q + C

z1 2

cos q I G q + C
2

q+C = 0

Nel caso dellanalisi dinamica inversa, note la forza esterna F, la legge di moto q(t) e le sue derivate, calcoliamo lazione dellattuatore che consente di produrre il moto voluto in presenza della forza esterna F
1 C = Fx z1 sin q Fy z1 cos q + m z3 q 2

Nel caso dellanalisi dinamica diretta, note la forza esterna F e lazione dellattuatore C, dalla stessa equazione (in questo caso differenziale) ricaviamo la funzione incognita q(t), ovvero la legge di moto ottenuta applicando al sistema le azioni esterne date.

NOTA BENE: la componente centripeta dellaccelerazione del baricentro non compie lavoro, essendo ortogonale allo spostamento virtuale del baricentro (risultato generale). Nellesempio, tale componente coincide con il termine centripeto della derivata del vettore z1/2, essendo il primo estremo di tale vettore un punto fisso (caso particolare). In generale, tutti i termini che compongono laccelerazione del baricentro del membro compariranno nel PLV, a meno che essi non siano orientati nella direzione del centro di istantanea rotazione (CIR) del membro.

Il sistema delle forze dinerzia considerato pu sempre essere sostituito con un sistema di forze equivalente. Supponiamo di sommare alle forze gi presenti il sistema di forze nullo costituito dalle due forze -Fin ed Fin applicate in G e in O, e dalla coppia M che annulla il momento delle due forze (in verde). Il momento esterno complessivo agente sulla manovella, esclusa lazione dellattuatore, dato da
tot

-Fin C M
O G q

F
P

Min,G Fin

Fin
2

=M

in ,G

M = I q m z21
G

z1 2

q = m

2 z1 12

2 z1 4

1 q = m z3 q = I O q = M in ,O

dove il momento M stato calcolato dal prodotto della distanza OG per la componente tangenziale dellaccelerazione di G. Il momento complessivo Mtot pari al momento delle forze dinerzia rispetto al polo O (in altre parole, si trasportato il sistema di forze inerziali nel polo O, ovvero nel centro di istantanea rotazione della manovella). Applicando il PLV al sistema equivalente cos ottenuto, la forza dinerzia non compie lavoro, essendo applicata in un punto fisso, quindi il suo calcolo (e quello dellaccelerazione del baricentro) viene evitato. Questo metodo risulta agevole qualora sia nota la posizione del centro di istantanea rotazione (CIR), il che consente di calcolare il momento dinerzia del membro rispetto al CIR.

F C
O G q

Min,O

Fin