Sei sulla pagina 1di 11

Contenuti:

Analisi cinematica di accelerazione per meccanismi


piani in catena chiusa piani in catena chiusa
Matrici dei rapporti di accelerazione
Le equazioni per la risoluzione del problema cinematico di accelerazione di un
meccanismo articolato si ottengono derivando le equazioni di chiusura di velocit:
Equazioni di chiusura di accelerazione

=
i
i
0 z
Analogamente al caso dellanalisi cinematica di posizione e di velocit, il numero delle Analogamente al caso dellanalisi cinematica di posizione e di velocit, il numero delle
equazioni scalari di chiusura di velocit pari al doppio del numero di maglie
indipendenti del meccanismo.
La risoluzione del sistema di equazioni cos ottenuto presenter le stesse problematiche
della risoluzione del problema cinematico di velocit.
Tra le incognite troveremo le derivate seconde sia delle coordinate angolari dei vettori che
dei moduli dei vettori, a meno che questi non siano tutti di lunghezza costante (come nel
caso del quadrilatero articolato).
Derivando si ottiene
O A i
i
i
i
i
i
i i
z z v v z =
)
`

+
)
`


cos
sin
sin
cos
Ricordiamo lespressione della derivata prima
del generico vettore z
i
del poligono di chiusura
A
z
i

i
O
O A i
i
i
i i
i
i
i i
i
i
i
i
i
i i
z z z z a a z =
)
`

+
)
`

+
)
`

+
)
`


cos
sin
sin
cos
cos
sin
2
sin
cos
2
I quattro termini rappresentano, rispettivamente, laccelerazione
relativa (radiale), laccelerazione complementare (o di Coriolis),
laccelerazione centripeta e il termine tangenziale legato
allaccelerazione angolare. Nel caso (frequente) di vettori con
modulo costante, i primi due termini si annullano.
NOTA BENE: la derivata seconda del vettore z
i
, in generale,
non rappresenta unaccelerazione assoluta, ma solamente la
differenza di accelerazione dei due punti estremi del vettore.
Essa coincide con laccelerazione del punto A solamente nel
caso in cui il punto O sia fisso.
) ) ) )
z
i

i
..

i
,
i
A
z
i

i
O
z
i
..
2 z
i

i
. .
z
i

2
i
. .
Accelerazione di un punto generico del meccanismo
La posizione di un punto generico P del meccanismo si pu sempre ottenere dalla
posizione di un punto del telaio P
0
pi una serie di vettori appartenenti allo schema
cinematico del meccanismo

)
`

+ = + =
k k
k
k
k
k
z P P P

sin
cos
0 0
z
Laccelerazione del punto P si ottiene derivando due volte la precedente Laccelerazione del punto P si ottiene derivando due volte la precedente

|
|

\
|
)
`

+
)
`

+
)
`

+
)
`

= =
k
i
i
i
i i
i
i
i i
i
i
i
i
i
i
k
k P
z z z z


cos
sin
sin
cos
cos
sin
2
sin
cos
2
z a
Esempio: quadrilatero articolato
Esempio: diade RRR
Matrici dei rapporti di accelerazione
[ W
X
]
W
X
W
X
W
X
W
X
W
X
W
X
W
X
NOTA BENE: le relazioni fondamentali dellanalisi di accelerazione si possono
ricavare anche tramite derivazione diretta di quelle ottenute nellanalisi di velocit,
ricordando che la matrice Jacobiana, la matrice A e la matrice dei rapporti di
velocit sono funzione della configurazione del meccanismo:
= q A x J

k
k
k
k
k
k
q
q
q
q


x
J
q
A
q A
x J q A q A x J
(

=
=
k
k
k
k
q q

= q W x

x
k
k
k
x
x
x x
q
q


q
W
q W
q W q W x
(

+ =
+ =