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Contenuti:

Analisi cinematica di velocit per meccanismi piani in


catena chiusa
Matrice Jacobiana e rapporti di velocit Matrice Jacobiana e rapporti di velocit
Analisi di velocit con maglie contenenti gruppi di Assur
Obiettivo dellanalisi cinematica di velocit di un
meccanismo articolato mettere in relazione le velocit
dei membri motori con quelle dei membri condotti.
Nellipotesi di membri rigidi, la velocit di un qualunque
punto appartenente al membro si ottiene dalla relazione
Analisi cinematica di velocit
) ( A B
A B
+ = v v
A
B
C

v
v
B
dunque per ciascun membro i del meccanismo dovremo
conoscere la velocit di un punto e la velocit angolare .
A
v
A
conoscere la velocit di un punto e la velocit angolare
i
.
Questultima coincider con la derivata della coordinata
angolare
i
associata al vettore solidale al membro i.
Lanalisi cinematica diretta di velocit, in particolare,
consentir di mettere in relazione le velocit dei
membri condotti (incognite) con la velocit del
membro motore (nota, in rosso negli esempi). Questa
potr essere una velocit angolare (nel caso di una
manovella motrice, generalmente azionata da un
motore elettrico) o una velocit lineare (in presenza di
un attuatore lineare come i cilindri idraulici).
Derivando z
i
si ottiene
O A i
i
i
i
i
i
i i
z z v v z =
)
`

+
)
`


cos
sin
sin
cos
Ricordiamo lespressione del generico
vettore z
i
del poligono di chiusura utilizzato
nellanalisi cinematica di posizione
OA z
i
i
i i
=
)
`

sin
cos
z
A
z
i

i
O
z
i

i
.
z
i
.
z
i
.
i i ) )
cos sin
Il primo un termine radiale rispetto ad OA, parallelo al
versore del vettore z
i
, e di modulo pari a
i
. Rappresenta
la velocit di allungamento del vettore.
Il secondo un termine tangenziale, ortogonale ad OA, e
di modulo pari a z
i

i
. Rappresenta la velocit di rotazione
del punto A rispetto al punto O.
NOTA BENE: la derivata del vettore z
i
, in generale, non rappresenta una velocit
assoluta, ma solamente la differenza di velocit dei due punti estremi del vettore (quando
il modulo del vettore costante, si ricade nella relazione fondamentale del corpo rigido).
Essa coincide con la velocit del punto A solamente nel caso in cui il punto O sia fisso.
i i

i
A
z
i

i
O
Le equazioni per la risoluzione del problema cinematico di velocit di un meccanismo
articolato si ottengono per derivazione delle equazioni vettoriali di chiusura di posizione:
Poligono di chiusura di velocit

=
|
|

\
|
)
`

+
)
`

=
i i
i
i
i
i
i
i
i i
z z 0 z


cos
sin
sin
cos
Analogamente al caso dellanalisi cinematica di posizione, il numero delle equazioni
scalari di chiusura di velocit sar pari al doppio del numero di maglie indipendenti del scalari di chiusura di velocit sar pari al doppio del numero di maglie indipendenti del
meccanismo.
La risoluzione del sistema di equazioni cos ottenuto sar decisamente pi semplice che
nel caso dellanalisi di posizione, essendo il sistema lineare rispetto alle velocit incognite,
come si ricava facilmente osservando lespressione della derivata del generico vettore z
i
,
nella quale sia la derivata del modulo del vettore i-esimo che la derivata dellangolo
compaiono alla prima potenza.
Tra le incognite troveremo le derivate sia delle coordinate angolari dei vettori che dei
moduli dei vettori, a meno che questi non siano tutti di lunghezza costante (come nel caso
del quadrilatero articolato).
Esempio: quadrilatero articolato
Matrice Jacobiana e rapporti di velocit
[ W
X
]
W
X
Velocit di un punto generico del meccanismo
La posizione di un punto generico P del meccanismo si pu sempre ottenere dalla
posizione di un punto del telaio P
0
pi una serie di vettori appartenenti allo schema
cinematico del meccanismo (o ad esso aggiunti ad hoc)

)
`

+ = + =
k k
k
k
k
k
z P P P

sin
cos
0 0
z
La velocit del punto P si ottiene derivando la precedente
z v

k k
z z
|
|

|
`

+
`

= =


sin cos
[ ]{ }
[ ]{ } q W
q W
z v


P
k
k
k k k
k k k
k k
k
k k k
k k k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k P
z
z
z
z
z
z z
=
(


=
)
`


=
|
|

\
|
)
`

+
)
`

= =

cos sin
sin cos
cos sin
sin cos
cos
sin
sin
cos
E confermato il risultato generale, gi ottenuto nel caso dei vettori associati ai membri
del meccanismo: la derivata di una generica coordinata di un elemento del meccanismo
si ottiene da una combinazione lineare delle derivate delle coordinate libere.
La matrice [W
P
] contiene i coefficienti di sensibilit del punto P
[ ] [ ]
(


=
(
(
(
(

=
k
k
k k k
k k k
n
P P
n
P P
P
z
z
q
y
q
y
q
x
q
x
W W


cos sin
sin cos
1
1

mentre la matrice [W
k
] contiene i coefficienti di sensibilit del vettore z
k
, ovvero due righe
estratte dalla matrice dei rapporti di velocit del meccanismo [W
x
]
(
z z
[ ]
(
(
(
(

=
n
k k
n
k k
k
q q
q
z
q
z

1
1
W
NOTA BENE: la matrice [W
P
], nella maggior parte dei casi, si pu ricavare in maniera pi
semplice senza applicare il metodo rigoroso proposto, sostituendo direttamente nella derivata
dellequazione di posizione i rapporti di velocit delle sole derivate non nulle. Il metodo
rigoroso risulta utile nel caso dellimplementazione di software che debbano eseguire lanalisi
di velocit in maniera automatizzata su meccanismi non noti a priori (simulatori).
Esempio: pentalatero
Esempio: diade RRR