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NOVIEMBRE 2011

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E EDITORIAL

Robtica para todos: realidad o ficcin?

Cuntas veces nos ha sorprendido la habilidad con la que un nio, ya sea propio o extrao, maneja la computadora, un smartphone o una herramienta? Lo primero que nos viene a la cabeza es que los nios de hoy ya traen instalado otro chip, lo cual implica que los nios de antes carecamos de esas capacidades psicomotoras e intelectuales. Independientemente de que pueda existir cierto proceso evolutivo en las nuevas generaciones, lo cual no podra negar o afirmar, s es un hecho que las generaciones de hoy cuentan con ms herramientas para afrontar este mundo tan cambiante y competitivo. Una de estas herramientas las constituyen las llamadas nuevas tecnologas, entre las que destaca la robtica. Si bien es cierto que este campo no es nuevo, s lo es que su uso extensivo, al menos fuera de las fbricas, apenas est comenzando. Lo que hoy nos sorprende, en 10 o 20 aos se ver obsoleto e incluso grotesco comparado con los avances de entonces. ROBOTEKNIA Robtica para Todos aborda la robtica de manera incluyente e integral, tratando de desmitificar la idea de que los robots son complicados o cosa de otro mundo. Cada vez son ms las instituciones educativas que incluyen la robtica en sus programas de estudio, como el Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados (Cinvestav) unidad Saltillo, en donde se forman los futuros investigadores del pas en esta disciplina. Tambin comienza a ser muy comn que estudiantes y profesores de diversas instituciones nacionales, tanto pblicas como privadas, reporten importantes avances e innovadoras ideas relacionados con la robtica. Tal es el caso del Dr. Sergio Sedas, catedrtico del Tecnolgico de Monterrey campus Monterrey; el estudiante regiomontano de Ingeniera Mecatrnica Guillermo Daz, del mismo instituto; y el Dr. Csar Guerra Torres, investigador de la Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica (FIME) de la Universidad Autnoma de Nuevo Len (UANL). El trabajo de los tres es inspirador, no slo para aqullos que de uno u otro modo estamos inmersos en la robtica, sino tambin para quienes soamos con un Mxico de primer mundo. Quiero decirte tambin que esta revista es para ti, est abierta a tus comentarios y colaboraciones. No importa si eres estudiante, ama de casa, padre de familia, ejecutivo o trabajador de alguna empresa; siempre habr algo de inters esperndote en sus pginas. No me queda ms que agradecer a nuestros colaboradores por su esfuerzo y dedicacin puestos en la realizacin de este proyecto; y en especial a nuestros seguidores robotknicos por alentarnos a ser mejores cada da. Jos Luis Duarte G. Director General ROBOTEKNIA Robtica para Todos

Directorio
DIRECTOR GENERAL ROBOTEKNIA Ing. Jos Luis Duarte EDITORA EN JEFE REVISTA ROBOTEKNIA Lic. Jessica Jaramillo Castillo COORDINADORA DE VENTAS DE PUBLICIDAD Fernada Ares DISEO GRFICO Bellota Estudio CONSEJO EDITORIAL C. P. Jocelyn Gabriela Elas Ing. Jos Luis Duarte Barreto Ing. Jorge Carlos Duarte Gutirrez

Robotknicos
Si tienes comentarios, opiniones, sugerencias o dudas escrbenos a revista@roboteknia.com

Revista ROBOTEKNIA, Ao 1, Nmero 1, 1 al 30 de noviembre de 2011. Fecha de publicacin: 1 de noviembre de 2011. Revista mensual editada y publicada por Robtica para todos, S. A. de C. V. Domicilio: Paseo de las Amricas 2211, Local 11, Col. Contry la silla, 4 sector, C. P. 67173, Guadalupe, N. L. Tel. +52 81 84862029. Las opiniones y contenidos expresados en los artculos son responsabilidad de los autores. Todas las marcas mencionadas ajenas a ROBOTEKNIA son marcas comerciales registradas con sus subsidiarias en Mxico y otros pases. Prohibida la reproduccin total o parcial, en cualquier forma o medio, del contenido editorial de este nmero. Todos los derechos reservados .

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C CONTENIDO

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Regio en la NASA

20 Robots mviles y desarrollo de algoritmos

Las apuestas de los proyectos de robtica realizados en dos de las universidades pblicas ms sonadas del norte de Mxico: la Universidad Autnoma de Ciudad Jurez (UACJ) y la Universidad Autnoma de Nuevo Len (UANL).

PROYECTOS

46 Regio en la NASA

SOBRESALIENDO
Guillermo Daz Lankenau relata su experiencia en el Robotics Boot Camp de la NASA.

34 No limits y A que no puedes

INCURSIONANDO

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El Dr. Sergio Sedas habla acerca de estos dos proyectos que desde hace cuatro aos impulsan el desarrollo de los jvenes que incursionan en la robtica.

Especializarse en robtica, en el norte. Cinvestav Saltillo

40 Servomotores

MATERIALES
Descubre por qu el uso de estos pequeos pero potentes dispositivos est ampliamente difundido en aplicaciones de robtica.

30 Especializarse en robtica, en el norte

Cinvestav Saltillo Entrevista con el Dr. Mario Casteln, coordinador del posgrado en Robtica y manufactura avanzada.

AULA

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C CONTENIDO

56
Beam Robotics

52 Internet robots en exploracin y vigilancia

INVESTIGACIN

El Dr. Csar Guerra Torres nos habla sobre una de las investigaciones desarrolladas en el CIIDIT de la Universidad Autnoma de Nuevo Len (UANL).

64 Robot seguidor de luz

Te mostramos paso a paso el armado de un robot.

ROBOTICISTAS

56 Beam Robotics 10 EN CORTO 14 AGENDA

EN EL MERCADO
La experiencia de Solarbotics.

52

18 Robtica en tu escuela 28 FOTO DEL MES 50 El futuro siempre ser de los robots 60 Parrot AR.Drone, Desk Pets y Roby 68 Robtica Control de robots manipuladores
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Vinculacin

Internet robots en exploracin y vigilancia

OPININ

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Robot seguidor de luz

GADGETS

RECOMENDACIONES

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FUENTE: http://www.cnnexpansion.com/manufactura/2011/10/26/mexicano-inventa-protesis-inalambrica

E EN CORTO

Robot opera por primera vez cncer de lengua

El robot quirrgico Da Vinci fue utilizado por primera vez en Espaa para operar a un paciente con cncer de lengua de manera exitosa. La ciruga robtica permiti realizar la extirpacin del tumor con ms precisin al disponer de una visualizacin en 3-D, evitar los temblores naturales de la mano, y al disponer de una mayor capacidad de movimiento que la que posee la mano humana. Los mdicos del Hospital de Bellvitge de LHospitalet explicaron que la utilizacin del robot quirrgico reduce el riesgo de muerte en el paciente, adems de mejorar los resultados.
FUENTE: http://www.europapress.es

Mexicano crea prtesis inalmbrica de 500 pesos

Un brazo robtico de tan solo 500 pesos fue lo que desarroll un estudiante de la Universidad Autnoma de Sinaloa. Con solo 18 aos, Alejandro Uras, inspirado en un trabajador que careca de brazo derecho, invent una prtesis de bajo costo que se puede controlar a travs de los pies. Este nuevo concepto de prtesis pesa 900 gramos y funciona a travs de un sistema de control inalmbrico que consta de circuitos y engranes instalados en un huarache de hule. Al presionar un switch con los dedos del pie se enva una seal al brazo que genera el movimiento. El brazo utiliza como fuente de energa una batera reciclada de 3.7 voltios con un motor de mueca, y es capaz de sujetar un vaso y llevarlo a la boca para beber agua.

Nasa buscar pruebas de la presencia de vida en Marte

Curiosity es el nombre del robot que la NASA enviar a Marte, a finales de este ao, con el objetivo de buscar pruebas de la presencia de vida en el planeta rojo, y que se espera comience a enviar material para agosto del 2012.
FUENTE: www.elmundo.es

El sitio elegido para la exploracin ser el extenso crter Gale, con una montaa dentro, la cual se piensa fue producida por el agua que durante una poca corri por la superficie del planeta. La misin durar dos aos terrestres (un ao marciano), y con ella los investigadores esperan aclarar si las condiciones locales en algn momento han sido adecuadas para la aparicin de organismos vivos. Curiosity es dos veces ms largo y cinco veces ms pesado que todos los robots anteriores de este tipo y est montado sobre seis ruedas (es del tamao de un coche). Tuvo un costo de $2500 millones de drales, cuenta con 17 cmaras, un brazo robtico, un lser y un taladro. La energa para su funcionamiento la suministrar una fuente de radioscopio.

NAO en Mxico
Traern a Mxico a NAO, un robot capaz de hablar 23 idiomas, entre ellos el espaol, y que cuenta con 25 grados de libertad impulsado por motores elctricos, sensores, dos cmaras, cuatro micrfonos, un sensor de distancia de sonar, nueve sensores tctiles y ocho sensores de presin. Este robot de 53 centmetros de altura y un peso de seis kilogramos, desarrollado por la empresa francesa Aldebarn, ser comercializado en Mxico por la compaa mexicana GRE, aunque slo se vender con fines educativos y de rehabilitacin. En el mundo tan solo existen 2 mil y son utilizados para la investigacin y educacin en campos como robtica, informtica, ciencias cognitivas, matemticas, ptica y visin, adems de deteccin de movimiento. El CPU se encuentra en la cabeza, lo ejecuta el modelo Kernel de Linux y posee actitudes pre programadas que lo hacen parecer autmata, adems de poder interactuar con las personas. Este humanoide, capaz de ayudar a mejorar las condiciones de nios con autismo, ser utilizado en programas como el Teletn y en el Museo del Papalote para fines educativos.

Operan a paciente desde una consola

En Buenos Aires, un cirujano del Instituto de Medicina Cardiovascular del Hospital Italiano oper, desde una consola, a un paciente de 76 aos, con ayuda de un robot para ciruga cardaca. De forma teledirigida y con una visin en 3D, el doctor pudo manipular los movimientos del robot en tiempo real de manera exitosa. La ciruga consisti en la extraccin del electrodo del marcapaso, la remocin de la vegetacin asociada al electrodo y la posterior reparacin de esta vlvula. Gracias a la tecnologa robtica fue posible acceder sin dificultad a la cavidad torcica y al sensible corazn con mnimas incisiones, logrando una disminucin sustancial del trauma quirrgico.

Crean robot capaz de moverse por su propio peso

El Instituto de Tecnologa de Nagoya, en Japn, desarroll un robot capaz de caminar sin necesidad de motores, sistemas elctricos o cualquier tipo de batera. El robot utiliza como fuente de alimentacin la energa potencial existente, por lo que los creadores lo catalogan como ecolgico. Las piernas del robot son una imitacin de las tres partes de una pierna humana: fmur, piernas (tibia y peron) y tobillos, realizados en aluminio. stas actan como componentes mecnicos para que el robot tenga la misma longitud y peso de una persona. El ao pasado, el robot fue capaz de andar sin parar durante 13 horas, lo que sum 15 kilmetros y 100.000 pasos, marca que le vali entrar en el libro Guinness de los Records.

FUENTE: http://www.diariouno.com.ar/edimpresa/2011/10/27/nota285452.html

FOTO: CORTESA NAO MXICO

FUENTE: http://alt1040.com/2011/10/robot-que-camina-sin-usar-motores-ypropulsado-por-su-peso

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A AGENDA

NOVIEMBRE

10 CONGRESO NACIONAL DE MECATRNICA 3 y 4 de noviembre de 2011 El Instituto Tecnolgico Superior de Puerto Vallarta y la Asociacin Mexicana de Mecatrnica A. C. invitan a estudiantes, empresarios, profesionistas, profesores, investigadores y personas interesadas en la ingeniera mecatrnica, a participar en esta edicin del congreso, que tendr lugar en Puerto Vallarta. www.mecamex.net/congreso

INTERNATIONAL ROBOT EXHIBITION TOKIO 9 al 12 de noviembre de 2011 La exposicin reune a los lderes mundiales en fabricacin de robots y sus principales empresas. Entre lo que se podr encontrar estn la fabricacin de robots, equipo, red, simulacin y visin, por mencionar algunos. Tambin habr eventos especiales, seminarios y foros de discusin. www.nikkan.co.jp/eve/irex/english/index.html

ROBOSHOW MXICO 2011 11 al 13 de noviembre de 2011 Se realizar en el World Trade Center de la Ciudad de Mxico. Habr exposiciones, material didctico y concursos, entre otros. www.roboshowmexico.com.mx

IMPULSA TU IDEA 15 de noviembre de 2011 Encuentro de inversin y presentacin de propuestas cuyo objetivo es enlazar a los emprendedores con gobierno, empresas e inverionistas que apuestan por impulsar los negocios en el pas. El registro de ideas comienza el 15 de noviembre de 2011 y finaliza el 10 de marzo de 2012. Los emprendedores podrn inscribirse en forma individual o por equipos. El encuentro se realizar del 13 al 15 de marzo de 2012, en el Centro Banamex de la Ciudad de Mxico. www.impulsatuidea.mx

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A AGENDA

ROBTICA 2011 MILN 16 al 19 de noviembre de 2011 Tercera edicin de la feria italiana dedicada a robots humanoides y de servicio. Habr conferencias, cursos y exhibicin de robots. www.roboticaexpo.eu

PUMATRN 2011 18 de noviembre de 2011 La Facultad de Ingeniera de la UNAM invita a participar en el Primer Torneo de Robtica 2011 (PUMATRN), dirigido a estudiantes de nivel medio superior, superior y posgrado. http://pumatron.fi-b.unam.mx

IX Congreso Internacional sobre Innovacin y Desarrollo Tecnolgico CIINDET 2011 23 al 25 de noviembre de 2011 Bajo el tema La energa del futuro: retos y oportunidades este congreso, organizado por la seccin Morelos del IEEE, se realizar en la ciudad de Cuernavaca del mencionado estado. Contar con sesiones tcnicas, cursos tutoriales y pneles de discusin en las siguientes reas: sistemas computacionales, ingeniera elctrica y mecnica, mecatrnica, electrnica e intrumentacin, comunicaciones, energas alternas, medio ambiente, nuevas tecnologas, gestin de la tecnologa y educacin y sistemas de control. www.ciindet.org

PROYECTO MULTIMEDIA 2012, CONCURSO LATINOAMERICANO DE PROYECTOS DE CMPUTO 30 de noviembre de 2011 En su edicin 2012, la Sociedad Latinoamericana de Ciencia y Tecnologa Aplicada A.C. (SOLACYT ) a travs de Proyecto Multimedia invita a los jvenes estudiantes en Latinoamrica a participar en la 6ta. Edicin del Concurso Latinoamericano de Proyectos de Cmputo. Proyecto Multimedia adems funge como eliminatoria continental oficial para asistir al Concurso Internacional de Proyectos de Cmputo INFOMATRIX, a celebrarse en mayo de 2012 en Bucarest, Rumania y al Torneo Robot Challenge a celebrarse en marzo de 2012 en Viena, Austria. La fecha lmite para el registro de proyectos es el 30 de noviembre. www.proyectomultimedia.org

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V VINCULACIN

Robtica en tu escuela
Cada da es ms comn toparse con talleres o cursos de robtica para nios, atendiendo a un mercado que crece con rapidez.
FOTOS: ROBOTEKNIA

l Centro Pedaggico de Desarrollo Infantil Decroly, A.C., localizado en Ciudad del Carmen, Campeche, aunado a su completo plan de estudios y servicios adicionales, decidi incorporar un programa extracurricular de robtica educativa dirigido a sus alumnos de cuarto a sexto grado de primaria. Fundada en 1994 como una institucin privada dentro de la corriente pedaggica constructivista, su oferta educativa abarca desde maternal hasta sexto grado de primaria. Debido al avance tecnolgico que se est dando a nivel global, la institucin se dio a la tarea de implementar la materia de robtica, con la finalidad de que los alumnos tengan un ambiente de aprendizaje innovador donde ellos pueden disear, desarrollar y programar pequeos robots, segn explica la maestra Sonia del Roco Moreno, titular del programa. Fue as como a finales del mes de agosto de 2010 la Lic. Natividad Hernndez Aguilera, directora general de Decroly, contact a ROBOTEKNIA a fin de conocer la oferta de vinculacin acadmica, dando como resultado la adquisicin de cuatro kits de robtica educativa Starter Robot. Los talleres son impartidos dos veces a la semana, de 10 a 12 horas, beneficiando as a 84 alumnos. Como maestra le puedo comentar que se nos facilit el armado de los robots ya que a nuestros alumnos les
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gust mucho manipular e insertar cada una de sus partes. Para ellos fue algo nuevo y divertido, cada clase mostraron inters y entusiasmo, explica la instructora Moreno. Agrega que les ayudo a darse cuenta de la importancia de aprovechar la motivacin personal y la curiosidad innata de los nios y nias para llevar a cabo un aprendizaje mucho ms eficaz y de alto nivel. Estamos seguros que estas nias y nios que hoy aprenden jugando con estos robots, en un futuro demostrarn las habilidades y conocimientos adquiridos contribuyendo al desarrollo de su comunidad, de su estado y de su pas.

La experiencia en robtica fue buena, porque aprendimos sobre las partes de un robot, cmo funcionan y los tipos de robot que hay, esto sirvi para ayudar a crear y desarrollar la creatividad.

Nelson Andrs
6 grado

Me gust la idea de programar un robot y poder darle comandos a los que l responde (a menos que obtenga mente propia) Creo que -en cierto modo- esto me ayudar en el futuro.

Armando Revilla
5 grado

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P PROYECTOS

Laboratorio de Robtica UACJ

Dr. Edgar A. Martnez Garca

n la Universidad Autnoma de Ciudad Jurez (UACJ) se ha diseado una arquitectura de robots mviles heterogneos (diferentes entre ellos fsica y funcionalmente), pero que en cierto grado slo comparten un mismo kernel y una significativa capacidad de autoconfiguracin. El sistema computacional a bordo reconoce por s mismo diversas caractersticas del tipo de plataforma a controlar, tal como: los puntos de contacto con el suelo; el nmero de motores; los algoritmos de control en el firmware; los puertos existentes; los sensores a bordo, etc. Esta idea es desarrollada por estudiantes de la institucin dirigidos por el Dr. Edgar Alonso Martnez Garca, y hasta el momento el proyecto ha crecido en caractersticas y en complejidad. Para que se pueda definir cierto grado de autonoma en sus capacidades de movilidad, las caractersticas fundamentales que todo robot mvil debe tener es la habilidad de localizacin, control de trayectoria, navegacin sin colisiones, obtencin de modelos del entorno e incluso percepcin (aspectos cognitivos) y/o reconocimiento del entorno a travs de la combinacin de diversos sensores a bordo. La parte ms importante para lograr todas esas caractersticas se fundamenta en la habilidad de auto-localizacin del robot. Si el robot sabe por s mismo dnde se encuentra, entonces sabe cmo crear modelos del entorno con informacin sensorial (mapeo), sabe de donde viene (conoce su trayectoria) y sabe hacia donde se dirige (planeacin sin colisiones y control de su trayectoria).

En la figura se muestra uno de los robots mviles instrumentados con algunos resultados experimentales obtenidos en tareas de navegacin, donde la localizacin a travs de sensado exteroceptivo es crtica para tener la habilidad de localizacin. Slo tres tipos de sensores se describen: dos radares lser LIDAR (LIght Detection And Ranging) utilizados para realizar telemetra lser, y un sensor de visin convencional (cmara USB). El robot de la ilustracin es Hercules, el cual est integrado a la arquitectura. Un LIDAR es usado para mapeo del ambiente en 3D, otro LIDAR es utilizado para localizacin y mapeo en 2D, as como un sensor de visin utilizado para inferr odometra visual (localizacin). La ilustracin en la parte superior izquierda de la figura, muestra una imagen en escala de grises obtenida con el sensor de visin monocular, cuyos datos adquiridos se refieren a la regin B, tambin localizada en el mapa 2D. La imagen se caracteriza porque contiene marcas naturales (elipses y centroides) conteniendo regiones que fueron detectadas y seleccionadas automticamente. Son descriptores invariantes a la escala, rotacin e iluminacin, su propsito fundamental es ser utilizados como puntos densos de triangulacin y darle la habilidad al robot de estimar su desplazamiento. Experimentalmente se desarroll un algoritmo que provee suficiente estabilidad en la deteccin de las marcas (certidumbre de su localizacin y correlacin del 98.7% de stas).

En la parte inferior izquierda de la misma imagen se ilustra un mapa completo en 2D (datos de LIDAR), incluyendo la trayectoria del robot, la cual se obtuvo mediante un proceso algortmico que procesa datos del LIDAR (mapeo 2D). La posicin del robot obtenida mediante visin monocular sirvi como retroalimentacin a un modelo de referencia del desplazamiento del robot, la cual es una estrategia parcial para registrar los datos del LIDAR (2D) dentro de un mismo sistema inercial globalizado. La regin A denota un submapa, que mediante otro proceso algortmico que asocia los datos del otro LIDAR (mapeo 3D), genera como resultado la versin en 3D (lado inferior derecho) del mismo entorno A. La figura en su totalidad ilustra los resultados que son posibles de obtener si un robot mvil es capaz de conocer su posicin en el tiempo. Esta columna periodstica solo describe de forma general una parte de la habilidad de los robots para ser autnomos en trminos de navegacin, que se desarrollan en la UACJ.

INFORMES
Sobre otros proyectos de investigacin, programas acadmicos o algn inters en colaboracin cientfica/ acadmica, ingresar a la pgina del Laboratorio de Robtica en donde se encuentra la informacin de contacto del Dr. Edgar A. Martnez Garca. http://robo-server.uacj.mx

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FOTO: CORTESA DR. MARTNEZ

Robots Mviles: Funciones que son fundamentales

P PROYECTOS

Desarrollo de algoritmos como base para nuevas aplicaciones en robtica

CIIDIT de la UANL
Jessica Jaramillo
n algoritmo es un conjunto de instrucciones que se le implementa a las mquinas para realizar una tarea especfica. Existen diferentes algoritmos que se programan para los robots: pueden ser cinemticos (que respondan a cierto movimiento), dinmicos (que respondan ante cierto esfuerzo), basados en inteligencia artificial, genticos (para reconocer una imagen, un color especfico, un patrn o una voz). En la medida en que mejora el hardware, es decir, las capacidades de almacenamiento, velocidad de procesar e incluso reduccin del tamao, los robots se estn haciendo ms eficientes en el sentido de que se han mejorado los algoritmos. Y es precisamente por esto que los algortimos son importantes, ya que son la base para el desarrollo de robots y se pueden trasladar a diferentes aplicaciones. Desde hace aproximadamente tres aos, el Centro de Innovacin, Investigacin y Desarrollo en Ingeniera y Tecnologa (CIIDIT) de la Universidad Autnoma de Nuevo Len (UANL), a travs del rea de mecatrnica, realiza cuatro proyectos de investigacin basados principalmente en el desarrollo de algoritmos. A nosotros nos interesa saber qu tan eficiente es el modelo matemtico. Nos interesa que la ciencia que estamos haciendo funcione en ese tipo de dispositivo. Los algoritmos que utilizan ese tipo de robots a final de cuentas se trasladan a otras aplicaciones. En la medida que hagamos algoritmos de control ms eficiente las empresas los pueden utilizar y reprogramar los que ellos ya tienen para mejorar el proceso. [Las empresas] tienen robots trabajando, pero no saben que mejorando el algoritmo pueden duplicar la produccin o aumentar la vida del robot, entonces esa es nuestra labor como investigadores explica el Dr. Csar Guerra Torres, profesor investigador de la Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica (FIME) y responsable de dichos proyectos, los cuales estn enfocados en las reas martima, terrestre y area.
FOTOS: CORTESA DR. GUERRA

Otro de los proyectos en el que trabajan es el llamado ALGORITMOS DE CONTROL PARA DRONES. Los drones son vehculos areos no tripulados. En este caso, estn adquiriendo drones ya diseados que tengan la plataforma abierta tanto en software como en hardware, para poder manipularlos y reprogramarlos con los algoritmos que estn desarrollando. Aunque tenemos un estudiante que est construyendo un drone, realmente nosotros nos enfocamos ms a reprogramarlos. Estamos hablando de cuatro motores, controlados con diferentes dispositivos, pero nuestro objetivo es mantener el drone estable ante todo tipo de perturbaciones. Tambin realizan el diseo de la plataforma de un AUTO ELCTRICO, para que sea teleoperado. Le incluirn un GPS para que pueda tomar decisiones ante una perturbacin no considerada. Adems, una colega trabaja con el DISEO CINEMTICO DE PRTESIS. Estamos enfocados en el modelado cinemtico, para que mediante un modelo inverso podamos darle instrucciones a este prototipo para efectuar un movimiento deseado.

Vehculos areos no tripulados.

LOS DRONES

LEVIATN es un submarino robtico desarrollado en conjunto con la empresa CRYA de Mxico, con la intencin de desarrollar un robot de exploracin martima. Estamos diseando el propotipo del robot, pero igual se est haciendo la investigacin relacionada con los algoritmos matemticos que pueden intervenir dentro de l para captar la materia especfica indica el Dr. Guerrero. INTERNET ROBOTS es el proyecto de investigacin en cuestin terrestre, sobre el control de robots va internet, en la cual se estn haciendo prototipos tanto en software como hardware para utilizar internet como un medio de comunicacin para controlarlos, con el objetivo de hacer robots teleoperados para labores de localizacin. En esta etapa ya se han diseado plataformas basadas en electrnica, hardware y software y se est trabajando con el modelo matemtico que interviene en el trfico de Internet, segn explica el Dr. Guerrero. Internet es un canal de comunicacin donde el trfico no fluye constantemente, es variable, entonces no es sencillo modelarlo matemticamente. Estamos buscando soluciones alternas para tratar que ese modelo que represente el trfico de Internet lo podamos meter dentro del modelo matemtico de los robots.

Hace unos aos decamos cmo Mxico va a hacer robtica? Qu nos va a dejar Japn? Pero basta ver a toda la gente que se est yendo al extranjero y mucha gente del extranjero que est captando mexicanos para este tipo de reas, lo cual nos hace pensar que tenemos un buen nivel. Nosotros estamos trabajando con un robotito que me cost 5 mil pesos y a lo mejor Japn est trabajando con un robot que les cost 5 millones de pesos. A final de cuentas lo que estamos probando es nuestro algoritmo a travs de internet, ellos lo estn haciendo con equipo ms avanzado, pero lo que estamos compitiendo es la idea. Si no le podemos competir a Estados unidos y a Japn en tecnologa, si les podemos competir en capacidad de desarrollo, entonces invito a los alumnos a que hagan realidad sus sueos y a los padres que siembren en los hijos ese estar siempre metidos en cuestiones de ingeniera, no tanto para que lleguen a ser ingenieros, pero s que tengan esa formacin, que desde muy chicos se involucren en la cuestin electrnica, mecnica, yo creo que si as lo hacemos, vamos a sacar a este pas adelante puntualiza Guerra Torres.

Aunque el desarrollo de algoritmos es el principal objetivo de los diversos proyectos del CIIDIT, como ya se mencion, no dejan de lado la posibilidad de realizar investigacin aplicada. Queremos desarrollar prototipos de robtica que puedan utilizarlos tanto estudiantes de secundaria, de prepa, de universidad, ms que todo apreciar nuevos prototipos. Simplemente un robot areo pequeo, que pudiera moverlo un nio con una computadora, con iPAD por ejemplo, o con un iPhone, tambin hay inters en eso, pero ahorita es una cuestin secundaria. Podemos decir que la primaria es la parte cientfica, la secundaria la solucin a los problemas de la empresa, la terciaria darle opciones a la sociedad en general. Ahorita nos estamos enfocando mucho en eso (en la parte cientfica), aunque de ah estn saliendo otros proyectos donde pueden salir una o dos patentes. Estos proyectos estn abiertos a la colaboracin de alumnos de diferentes instituciones educativas e incluso diferente grado acadmico, ya sea licenciatura, maestra o doctorado. El perfil de los posibles colaboradores es que tengan buenos conocimientos en al menos alguna de estas reas: electrnica, computacin, manejo de herramientas de diseo o de cmputo electrnico y programacin de software.

INFORMES
Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica (FIME) Tel. +52 (81) 8329 4020 ext. 1500 y 1519 Centro de Innovacin, Investigacin y Desarrollo en Ingeniera y Tecnologa (CIIDIT) Tel. +52 (81) 1340 4000 ext. 1500 Dr. Csar Guerra Torres Doctor en Ingeniera Elctrica, es profesor investigador de la Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica (FIME) de la Universidad Autnoma de Nuevo Len (UANL). Sus reas de investigacin son sistemas no lineales en tiempo discreto, sistemas teleoperados y con retardo, mecanismos planos y esfricos, y sistemas dinmicos no lineales.

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A AULA

Mario Casteln
Coordinador acadmico del programa de posgrado en robtica y manufactura avanzada del Cinvestav Saltillo.
Jessica Jaramillo

ace cinco aos, los doctores Vicente Parra y Francisco Ruiz Snchez, investigadores del programa de maestra en Control automtico (Unidad Zacatenco, D. F.) del Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados del Instituto Politcnico Nacional (Cinvestav), llegaron a la unidad Saltillo con el objetivo de crear los programas de maestra y doctorado en Robtica y manufactura avanzada. Cuatro generaciones de egresados despus, el Dr. Mario Casteln, actual coordinador de los programas, platica acerca de su experiencia con el posgrado, el cual fue creado como respuesta a las necesidades de la regin, para generar recursos humanos altamente especializados en reas de robtica y manufactura. El Cinvestav quera abrir sus fronteras acadmicas a lugares donde se justificara la creacin de los posgrados. Entonces aqu est el corredor industrial, hay mucha industria automotriz, etc. Como parte de apertura de los posgrados y de un crecimiento de la unidad, naci el programa en robtica, explica. Caracterizado por buscar la calidad en la investigacin, el Cinvestav maneja, en estos programas de posgrado, las siguientes reas de investigacin: robtica, visin, mecatrnica y sistemas inmersos y manufactura moderna. Aunque el doctorado y la maestra se tienen que dividir. El doctorado busca generar ideas nuevas o generar conocimiento nuevo, de calidad. Poner una piedra en la pared de la investigacin enfatiza, y la maestra busca que el estudiante llegue al lmite de un conocimiento especfico, sin que necesariamente tenga que proponer algo nuevo. ESTUDIAR EN EL CINVESTAV Tenemos mucha colaboracin acadmica en el extranjero, estancias de investigacin, captacin de recursos de proyectos Conacyt. Los investigadores participamos de manera muy activa en proyectos de apoyo para enriquecer el posgrado. Si los estudiantes tienen mejores oportunidades, nosotros tambin. El perfil de ingreso es de carreras relacionadas con robtica, manufactura, ingeniera industrial, mecatrnica, elctrica, electrnica, mecnica, fsica, matemticas, computacin, etctera, que estn dispuestos a dedicar tiempo completo al programa. Ahora si que de chile, mole y de manteca, con que tengan relacin indica bromista el coordinador. Agrega que el cuerpo acadmico proviene de reas distintas, ya que era lo que buscaba el posgrado, unir diferentes disciplinas que estn relacionadas para que salga de manera natural la investigacin. Hay gente de fsica, mecnica, control, ingeniera elctrica. Yo vengo del rea de visin, pero me he topado con problemas en robtica que pueden ayudar a visin, intentamos buscar esa interaccin. La demanda del programa ha ido en crecimiento. Mientras que en la primera generacin la mayora de los estudiantes eran originarios de Saltillo y solamente recibieron a dos alumnos para la maestra, actualmente reciben un promedio de 50 candidatos por semestre, de prcticamente todo el pas, aunque la mayora son de Coahuila, Zacatecas y Tamaulipas [lo que] de alguna manera justifica la creacin del posgrado, pero tenemos al menos uno de casi todos los estados. Este ao en el propedutico vinieron como 50 alumnos de los cules hemos aceptado aproximadamente 19 para la sexta generacin de maestra. De doctorado no entran tantos, porque es un proceso muy diferente y tambin el nimo del estudiante es distinto. Como el proceso de admisin es muy diferente, son como 4 al ao, explica. Gracias a que tanto la maestra como el doctorado pertenecen al Programa Nacional de Posgrados de
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FOTOS: CORTESA DR. CASTELN

Especializarse en robtica, en el norte Cinvestav Saltillo

Tenemos mucha colaboracin acadmica en el extranjero, estancias de investigacin, captacin de recursos de proyectos Conacyt.

Ser egresado del Cinvestav significa haber tenido una formacin acadmica en un ambiente cientfico y tecnolgico de alto nivel.
de investigacin, que estn preparados para ir a congresos, tener un abanico de posibilidades que se relacionan con la robtica. Podran esperar tener la educacin en diferentes reas pero que ellos sean capaces de identificar cmo se pueden unir. Adems es importante que los alumnos tengan publicaciones al menos en conferencias nacionales para maestra, y para doctorado artculos en revistas internacionales, indizadas, etc. Para Casteln, la diferencia que existe entre ste y los programas ofertados por otras instituciones educativas radica principalmente en tener expertos de diferentes reas, bueno incluso el nombre, robtica, no aparece en muchas instituciones, llama mucho la atencin. Agrega que siempre intentan llevar la teora a la prctica, o al menos en una simulacin, tenemos algunos robots y siempre se estn probando los algoritmos, las tesis se van al robot, o al prototipo fsico. Es muy importante la parte terica pero tambin probar lo que estamos poniendo. Eso parece que es algo que les interesa mucho a los estudiantes. Otra cosa que los distingue es que el nivel acadmico de los alumnos en las diferentes materias se eleva muchsimo, lo cual se ve muy claro en matemticas. Se nota un montn cuando salen, me da mucho gusto ver que ya traen otra mentalidad. En general, se ven muy maduros despus del primer ao, ya se te pone al t por t muy bien, pero es lo que se busca. Otro elemento caracterstico de estos programas es la juventud del cuerpo acadmico, ya que el promedio de edad se encuentra alrededor de los 38 aos, puede ser un arma de dos filos, pero lo vemos desde el punto de vista de que estamos absorbiendo el conocimiento de las diferentes reas, algunos traemos el mpetu de estar recin salidos del doctorado, de seguir en esa lnea, aade. La movilidad estudiantil ha sido otro rasgo a destacar del posgrado, con instituciones como la Technical University of Munich, en Alemania; la Universit de Technologie de Compigne, en Francia; The Petroleum Institute, en Abu Dhabi, Emiratos rabes Unidos; la Texas A&M University, en EUA; el CIDESI (Centro de Ingeniera y Desarrollo Industrial), en Quertaro; en el Instituto Tecnolgico de la Laguna, en Torren; por mencionar algunos. La gran mayora de los estudiantes [de maestra] presentan sus proyectos de tesis o sus resultados en congresos nacionales e internacionales. Ese es un buen logro en poco tiempo, la tendencia es que se siga apoyando que los estudiantes viajen, que lleven el conocimiento a otro nivel. Aunque los programas de posgrado estn enfocados principalmente en la consolidacin acadmica, Casteln explica que los investigadores han realizado proyectos con las industrias en los que involucran a los alumnos, siempre y cuando lo justifique el tema de tesis. Sin embargo son pocos los trabajos enfocados en resolver problemas de la industria, ya que principalmente buscan que los temas sean vigentes en el estado del arte. Una cosa son los problemas de la industria y otra lo que te est dictando el estado del arte en la investigacin, qu es lo que estn haciendo en Oxford, en Stanford, en los lugares lderes de las diferentes reas, qu es lo que t como estudiante de maestra podras aportar a esa investigacin explica, situacin que se hace ms evidente en el doctorado. No se busca que sean problemas de la industria, sino cmo puede impactar mi investigacin a nivel mundial en revistas, en congresos. Pero s hay tesis de maestra que estn vinculadas con proyectos de la industria, con reconocimiento de patrones, soldadura robotizada, inspeccin de tuberas. Al final, cuando salen, s logran hacer una presencia en la industria, por ah se est logrando una vinculacin indirecta, los mismos chavos la empiezan a hacer. EGRESADOS Ser egresado del Cinvestav significa haber tenido una formacin acadmica en un ambiente cientfico y tecnolgico de alto nivel, con investigadores que buscan estar a la vanguardia en avances de investigacin. Aunque la vinculacin empresarial no sea una de las prioridades de los programas, los egresados se han posicionando rpidamente en empresas de la regin como Chrysler, Delfy, Whirlpool, en varias de aqu de la regin de ramos Arizpe, que son como de diseo de prototipos, entre otras. Por otro lado, muchos egresados de maestra continan con el doctorado en el mismo Cinvestav o en el extranjero, en lugares como Francia, Japn, Alemania, por mencionar algunos, mientras que otros trabajan como catedrticos. De nuestros egresados un 90% sale y est empezando a hacer algo. De hecho en el extranjero ha habido bastante aceptacin, incluso de repente nos preguntan que si no hay ms alumnos. Como que estn haciendo un buen papel los muchachos. Una parte que me gusta de aqu, que creo es muy benfica, es que las diferentes reas de investigacin logran hacer una sinergia, cmo puedes conjuntar a esos expertos que son puristas, por as decirlo, en diferentes reas. Eso le ha podido dar algo bueno al posgrado. Sera muy bueno que la tendencia (en Mxico) fuera hacia la conjuncin de disciplinas importantes en la robtica, pero una buena conjuncin, no nada ms como tomar pequeas herramientas y ya, una conjuncin fuerte, es lo que buscamos. As, el sector empresarial puede esperar gente con iniciativa en la resolucin de problemas y deteccin de reas de oportunidad. No es que les enviemos tcnicos o gente especializada en un equipo para reparacin, los chavos salen con una mentalidad de abordar los problemas desde otra perspectiva, pues traen las tablas necesarias para que la tecnologa pueda mejorar. Estn preparados para eso.

Buscamos siempre sacar aplicaciones con cosas reales, pues es lo difcil.

Calidad (PNPC) del Conacyt, los alumnos acceden automticamente a una beca, podra decirse de manutencin, ya que el Cinvestav no cobra colegiatura alguna. Cuentan con los recursos que te puede dar un centro de investigacin de alto nivel en el pas, puntualiza, como apoyos de becas para asistencia a congresos, estancias internacionales, biblioteca con acceso a bases de datos especializadas como la IEEE (The Institute of Electrical and Electronics Enginers, Inc.), Springer, Elsevier, por mencionar a las ms utilizadas por el grupo de robtica. Entre el equipo utilizado para realizar las prcticas se encuentran un robot manipulador de ltima generacin (PA 10), 4 cmaras digitales, 8 prototipos experimentales robticos (entre los que se encuentran ABB, KUKA), un robot humanoide Nao de Aldebaran Robotics, 2 cuadri rotores semi autnomos, un robot mvil (2D) equipado con laser range y robot manipulador, entre otros. Adems, recibirn nuevas instalaciones en prximas fechas. As, los candidatos a estos programas pueden esperar mucho trabajo y desveladas indica entre risas el coordinador y contina, dejando la broma de lado, qu pueden esperar, una educacin de calidad, obtener todo lo necesario para realizar sus estudios y que se les va a motivar a que participen en actividades
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Promovemos la movilidad de los estudiantes, cuando estn haciendo su tesis que vayan a tomar cursos, a hacer investigacin con co- asesores a otras instituciones, tanto nacionales como en el extranjero.

Mario Casteln Investigador Cinvestav 3B, Doctor en Ciencias de la Computacin por The University of York, United Kingdom (2002, 2006). Est especializado en las reas de Visin 3D, anlisis de subespacios vectoriales, aplicaciones de lgebra multilineal, anlisis facial 2D y 3D, estreo fotomtrico y geomtrico para reconstruccin 3D, mtodos de visin robtica 3D, sntesis de color, anlisis de trayectorias para robots humanoides y ensamble inteligente. Ha desarrollado mtodos de anlisis de subespacios vectoriales para la transferencia de caractersticas 2D a 3D a partir del estudio de conjuntos de imgenes de rostros. Ha estudiado las trayectorias humanas desde la perspectiva de la descomposicin espectral lineal y multilineal. Ha estudiado el efecto de la iluminacin en el clculo de informacin 3D a partir de una o ms cmaras con aplicaciones robticas y de automatizacin.

Para ms informacin sobre el programa: www.cinvestav.edu.mx/saltillo/indexbaner.html Para ms informacin sobre el programa acadmico, visitar la siguiente liga: www.cinvestavsaltillo.edu.mx/gryma/posgrados/docs/programa/doc_programa_ academico.html

Roboteknia : 27

I INCURSIONANDO

No limits y A que no puedes Dr. Sergio Sedas

La nueva tecnologa puede surgir nicamente cuando t tengas el valor de buscar los lmites en donde tus ideas van a fracasar y despus, la determinacin para seguir adelante hasta que tengas xito, Sergio Sedas.
Jessica Jaramillo
odos tenemos sueos e ideas que queremos desarrollar. Algunas veces creemos que son imposibles de hacer y otras no tanto, pero muchas veces desistimos de comenzarlas. La tecnologa que ahora utilizamos de manera cotidiana surgi de ideas descabelladas, ideas que en su momento parecieron difciles de realizar o incluso imposibles y que tal vez solo necesitaron el impulso de una o varias personas para no desistir. NO LIMITS, YENDO MS ALL Es aqu donde entra el papel de Sergio Sedas, profesor del Departamento de Mecatrnica del Tecnolgico de Monterrey, campus Monterrey, quien hace cuatro aos creo el programa No limits con el objetivo de generar autoconfianza en los jvenes e impulsarlos a lograr ms de lo que soaron, y no titubea al afirmar mi misin es muy clara: lograr que t seas extraordinario y hagas cosas extraordinarias. Afable, entusiasta, platica cmo inici con este proyecto en su luminosa oficina del laboratorio de mecatrnica. Lo que surgi fue una iniciativa, un pensamiento, cmo rompemos la barrera entre el saber y el hacer, cmo inspiramos a los jvenes a que hagan cosas extraordinarias y cmo le hacemos para
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Profesor del Departamento de Mecatrnica del Tec de Monterrey Campus Monterrey, quien hace cuatro aos cre el programa No limits.

entrenarnos, para ponernos los guantes e irnos a pelear contra el MIT (Massachusetts Institute of Technology). Explica que, si bien las universidades se han enfocado en coordinar el conocimiento con las habilidades, l observaba que faltaba explorar los campos de la destreza y el entendimiento. Lo que queremos es ensear en base a entendimiento. Hay un mtodo que se llama Context Based Learning (cuyo autor es el propio Sedas) y el principio es que en vez de ensearte los mtodos, las frmulas y las definiciones, mejor traemos los fennemos naturales a tu consciencia, no importa cmo lo llames, cmo lo expliques, entiende lo que est pasando. Bajo esta premisa nace No limits con la idea de atraer alumnos desde los primeros semestres de profesional. A un nio t le puedes explicar cmo funciona el amortiguador de un coche, lo nico que tengo que hacer es ensearte un coche que tiene mal los amortiguadores y lo empujo y empieza a rebotar. Te enseo otro que no y vas a ver que est fijo. Una vez que tienes ese entendimiento, ahora si vemos qu es lo que lo causa y te enseo cmo es un amortiguador. Te enseo cmo se resiste al cambio y entonces t ya lo entiendes y ahora si nos ponemos a discutir si vamos a

Mi misin es muy clara: lograr que t seas extraordinario y hagas cosas extraordinarias.

FOTOS: JESSICA JARAMILLO

I INCURSIONANDO

disear un tractor, de qu tamao crees que deba ser el amortiguador y ahora si vamos a ponerle las frmulas, agrega. Corra el ao 2007 cuando el Dr. Sedas comenz con la idea del proyecto, hasta hacerlo oficial en 2008 como parte del curso de Introduccin a la Ingeniera, con un grupo de 10 personas. De ah surgieron varios coordinadores como Aristh Valdivieso, Erik Pizaa y Marian Colorado, quien en palabras de Sedas contribuy muchsimo a la organizacin y a darle ms formalidad al proyecto. As, No limits nace como un programa voluntario donde participan profesores y alumnos impartiendo clases. Tiene una duracin de 15 semanas donde los participantes invierten 5 horas sabatinas, alumnos ensean a alumnos, alumnos coordinan tambin el programa, y ha ido creciendo, explica su creador con entusiasmo. Adems dos de los objetivos iniciales fueron que los participantes, al terminar el programa, pudieran integrarse en alguna ctedra de investigacin del Tecnolgico de Monterrey (desde los primeros semestres de la carrera) y la creacin de los equipos de alto rendimiento, lo equivalente a equipos representativos en deportes. Para Sergio Sedas est muy clara la manera en la que se puede generar autoconfianza en los alumnos y es haciendo las cosas, emprendiendo los proyectos para

mostrarles que ellos pueden hacerlo, que encuentren lo que quieren, se apasionen por lograrlo y as, enseen a sus compaeros. Aunque el programa inici con los alumnos de mecatrnica, el inters ha crecido por lo que han sido invitados a impartirlo en la Prepas Tec con notable xito, tanto que abrieron un certificado en robtica para el programa Honors (programa internacional de excelencia) e incluyeron a No limits como el taller de robtica para ese certificado.Otras prepas se han sumado, hemos tenido gente del Oxford, del Colegio Americano, inclusive tuvimos gente de la Udem, explica el tambin investigador. Sin embargo, el mismo xito que los ha impulsado a romper los lmites para llevar el programa lejos del las fronteras del Tecnolgico de Monterrey en cuanto a nivel preparatoria, es lo que les ha impedido llevarlo ms lejos en licenciatura, pues la demanda es tanta que actualmente lo integran ms de cien alumnos, por lo cual ha sido necesario restringir el acceso en los semestres de mayor afluencia de estudiantes (regularmente agosto), dndole preferencia a los alumnos del mencionado instituto.

Fernando Ortega, quien ha replicado el modelo de No limits para aplicarlo a las carreras de Ingeniero Mecnico Administrador (IMA) e Ingeniero Mecnico Electricista (IME) del Tecnolgico de Monterrey. A travs del reto de hacer un coche solar cre un grupo que est jalando a muchachos del primer semestre. Ese es el objetivo, que desde su primer semestre empiecen a echar a perder, que les empiece a salir mal. Y hay gente que me dice a poco quieres que fracasen? Y les digo si! todos los das, un chorro de veces y bien duro. Es la nica manera [de aprender] indica. Pero no slo ellos han impulsado proyectos a partir de No limits . Tenemos gente que ha hecho cosas extraordinarias. Y te puedo mencionar un chorro de casos, agrega Sedas. Uno de ellos es el de Adar Villa, quien junto a otros alumnos crearon el proyecto Sembrando Tecnologa, en el que ensearon mecatrnica a ms de 300 nios de comunidades de bajos recursos. Hablaron con gobernadores y secretarios de educacin de varios estados de la repblica y lograron que les cedieran una semana en diferentes planteles. Se asociaron con gente que les prest kits de robtica para armar. Se fueron a 5 plazas y ensearon mecatrnica utilizando los mismos principios de No limits. Entonces, de repente tenas a los paps viendo lo que sus hijos eran capaces de hacer y a los nios haciendo y viendo que s son capaces de

ser el siguiente inventor de lo que t quieras. Otro caso surgi a raz de la peticin de la maestra de Francisco, un nio con parlisis cerebral espstica, quien solicit le ayudaran a habilitarle una computadora para usar Internet. Mildred Lpez entra al quite platica con entusiasmo, se acaba de recibir, precisamente en esta ceremonia (de alumnos destacados de la carrera de Ingeniero en Mecatrnica, IMT). Mily toma el paquete y se le desarrolla una interfase muy sencilla, descubre que con 15 dlares prcticamente, se le puede habilitar una computadora para trabajar. La sociedad de alumnos toma la bandera y patrocina una computadora con la que se habilita la silla de ruedas a Francisco. Entonces con trabajo de Alejandra Ziga, su maestra, Mily y la sociedad de alumnos, se logra crear esta posibilidad. Y de ah surge otra iniciativa, el programa Tecnologa al alcance de todos, en el cual la sociedad de alumnos del Tecnolgico de Monterrey, campus Monterrey, est reuniendo gente que puede desarrollar tecnologa con gente que la necesita. Estos son algunos de los proyectos ms sobresalientes a raz de No limits, pero tal vez el de Guillermo Daz Lankenau sea el caso ms sonado en los ltimos meses. Guillermo, tras convertirse en coordinador de No limits y dar una conferencia sobre el programa, conoce a Michael Comberiate, Senior System Manager

EL PRINCIPAL OBJETIVO DEL PROGRAMA

Como su nombre lo sugiere, es impulsar a los alumnos a que vayan ms all de sus lmites. As lo hizo

Necesitas varias cosas para lograr lo que quieres: una meta muy clara, pasin por lo que ests haciendo y entrenamiento. La mejor manera es juntarte con los mejores coaches para hacerlo. De ah nacieron los programas.

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INSPIRACIN PERSONAL
de la agencia Goddard Space Fligth Center de la NASA, quien lo impulsa a participar como candidato para el Robotics Boot Camp. Guillermo qued seleccionado entre estudiantes de todo el mundo para participar durante el verano del ao pasado. El reto: trabajar en un modelo que deba recorrer de forma autnoma Groenlandia para realizar investigaciones en la zona. Y lo logr. Ahora regresa como lder de diseo mecnico del proyecto denominado GROVER, uno de los tres trabajos del Robotics Boot Camp (los otros dos son el Astrobot y el Large). a raz de este programa [No limits] hemos promovido que se crea en los sueos para seguirlos todo est combinado, indica Sedas refirindose al caso de Guillermo. NO LIMITS NO SOLAMENTE HA IMPULSADO A LOS ALUMNOS El propio Sedas est en plticas con el Tecnolgico de Monterrey para desarrollar un programa a nivel nacional, a partir de No limits, para ayudar a comunidades de escasos recursos en otros estados de la repblica, como en la sierra de Chiapas. Hay muchachos muy listos en Mxico, pero muchas veces traen unas ideas que los limitan, como que yo nunca voy a estudiar en una universidad, o nunca voy a salir de aqu o es que aqu no se hace. Lo que queremos es inspirarlos. Si tocamos base con organizaciones como Telmex o Televisa, que se quieran sumar a este esfuerzo, si ellos ponen la escuela, nosotros ponemos la tecnologa y si encontramos a alguien que ponga los kilos, ya la hicimos explica. Adems, est realizando otro proyecto llamado Ayuda y ganas, en el cual, segn palabras de Sedas, al apoyar a alguna asociacin civil el voluntario recibe ingresos adicionales. Si t le entras a esto, ganas dinero. Muchas veces nos gusta mucho el trabajo, lo que nos preocupa es lo que ganamos, entonces eliminas ese predicamento porque tienes una inversin y a la vez todo lo que t ganas se le empata y sale para la sociedad civil. Todos estos proyectos han redundado en que el nivel de conocimiento de los alumnos sea ms alto que en aos anteriores, motivo que ha obligado a los maestros de carrera a elevar el contenido del programa enseando cosas ms avanzadas desde los primeros semestres, lo cual ha sido otro punto de impacto de No limits en la comunidad estudiantil. La nica manera en que vamos a generar conocimiento es a travs de nuestra percepcin, del razonamiento que est detrs. La nica manera en que te vas a hacer consciente de los fenmenos fsicos, que son la base de la ingeniera, es que llegues al lmite donde algo no te cuadra, entonces tienes que probarlo hasta que salga, de ah nace A que no puedes.
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A QUE NO PUEDES: ROMPE TUS PROPIAS BARRERAS Ponte un sueo y un lmite alto, explica Sedas, refirindose al reto A que no puedes y contina lo importante no es el reto, sino en quin te tienes que convertir para lograrlo, qu tuviste que aprender, explorar, experimentar, hacer. A que no puedes est diseado como un reto que en tu mente es imposible. El reto es que los participantes se enfrenten a los lmites de su conocimiento a partir de proyectos que para la mayora de la gente son descabellados, como disear un robot que suba escaleras en forma automtica, que se vaya de un edificio al otro y en el trayecto riegue plantas. Tres cuartas partes de la gente dice estn locos, eso no se puede. Y semestre a semestre los alumnos demuestran lo contrario, s se puede, vas a llegar hasta donde sabes y en ese momento ya descubriste lo que no sabes. Adems se busca que los participantes rompan las barreras que los autolimitan, por ejemplo no contar con tiempo, dinero, o simplemente no poder hacerlo, ya que el reto a nivel profesional indica que se pueden valer de la ayuda de otras personas, no hay restriccin del tipo de material que puedas usar ni de presupuesto, todo depende de la creatividad de los participantes. Si alguien dice es que el non plus ultra est en Finlandia, el reto te lo permite, si dices yo voy a contratar a una compaa que me fabrique todo, te lo permite. Vas a decir que es injusto porque algunos no lo hicieron, pero fue porque no quisieron. El problema de ingeniera eso es, t vas a trabajar a compaas [donde] te dicen: tenemos un cliente y resulveme el problema. Ah est la creatividad, la sinergia, ah no es de que me vio feo, por eso no le hablo. Todo eso es lo que estamos tratando de romper. Existen dos niveles para participar en el reto: profesional y preparatoria. El primero est dirigido slo a los alumnos del Tecnolgico de Monterrey y el segundo, abierto a todo el pas. Sin embargo Sedas no deja de lado que en un futuro el nivel secundaria se una al reto. Sergio Sedas ha dejado en claro que el principal motivo de No limits y A que no puedes es inspirar a las personas para que lleguen ms all de lo que soaron. Pero cul ha sido la inspiracin de l? Lo que me motiva es trabajar en un entorno en donde todos estamos lanzando nuestras ideas y haciendo una diferencia. Los programas han logrado atraer gente muy buena, que los toma y los hace crecer. Entonces el objetivo de todo lo que yo hago es eso, de hecho mi lema es inspire your mind to be extraordinary, esa es mi motivacin, explica.

Estamos rodeados de gente extraordinaria, pero a veces traemos creencias que nos limitan.
Como discpulo del coach de xito Jack Canfield (autor de Caldo de pollo para el alma y Principios de xito), Sedas tiene bien en claro su trabajo como agente de impulso a travs de diferentes proyectos. Uno de ellos es la creacin de un museo de tecnologa, en un plazo de tres aos, un espacio utilizando Context Based Learning para inspirar a jvenes. El objetivo es que nuestro modelo se replique en Japn, ciudad de Mxico, Chicago, Nueva York. Otro proyecto, realizado en julio de 2011, tena el objetivo de reunir a mil educadores de primaria y secundaria para que creen sus propios programas donde inyecten autoconfianza a los jvenes. El objetivo es que los educadores creen sus propios No limits, sus propios A que no puedes, tal vez sea algo en periodismo, en contabilidad, o en finanzas agrega. Si todos los educadores trabajamos juntos para transformar la vida de los muchachos, eso es lo que cuenta. Nuestra bandera se llama Mxico, se llama futuro de nuestros alumnos, que las universidades y las escuelas abran sus posibilidades y sean parte de este movimiento. Y no solo trabaja en estos programas, adems, est ofreciendo el taller Las 6 llaves del xito (www.llavesdelexito.com), en conjunto con el Tecnolgico de Monterrey, basado en los principios de xito de Jack Canfield. Y de una vez te invito del 21 al 23 de agosto de 2014, 15 mil personas celebrando el xito, vamos a hacer historia en Cintermex. El reto que tenemos es juntar 15 mil personas productivas que vayamos a celebrar esto, concluye.

Qu hemos hecho?
Bueno, el primer A que no puedes - Prepa fue hacer un robot que subiera en forma autnoma sin control remoto del primero hasta el cuarto piso por las escaleras. Se oye muy sencillo porque ya todos, con kits, pueden hacer cosas que suban, pero tienes que ser lo suficientemente inteligente para que no se te desve. Extraoficialmente ya hubo quien lo hizo, pero en competencia vamos 1 0 a favor de

Sergio William Sedas Director de proyectos estratgicos de la Direccin de Mecatrnica y Tecnologas de Informacin y profesor del Departamento de Mecatrnica. De 2008 al 2010 fue director de la carrera de Ingeniero en Mecatrnica del Tecnolgico de Monterrey, Campus Monterrey.

las escaleras. Traemos otros programas, por ejemplo, [un robot] que limpie los vidrios del Cedes [Centro de Estudios para el Desarrollo Sostenible del Tecnolgico de Monterrey].

Roboteknia : 33

M MATERIALES

Motores en la robtica
Jos Luis Duarte
os motores son utilizados en la mayora de los proyectos de robtica, ya sea para mover un mecanismo secundario, como el prpado de un animatrnico, o bien para darle movilidad a un brazo articulado o a un robot mvil. Existen varios tipos y la seleccin de cualquiera de ellos depender de la aplicacin en la que sern utilizados. En este primer nmero abordaremos una clase muy utilizada en robtica: los SERVOMOTORES.

CMO FUNCIONAN? El control del servo se lleva a cabo a travs de una seal de entrada cuadrada TTL modulada por ancho de pulso ( PWM), la cual indica la posicin deseada del eje del motor. Un potencimetro interno conectado al este eje indica al circuito electrnico, mediante una seal de retroalimentacin, si se ha alcanzado la posicin deseada. Esto es, para mover el servo a una posicin determinada, se deber aplicar una onda cuadrada de perodo constante (sobre los 20ms, dependiendo del fabricante), pero de ciclo de trabajo variable. Como ejemplo, veamos la figura siguiente, en donde est representada la seal de entrada PWM para un servo Futaba S3003. Si queremos que el servo se mantenga en la posicin central (90), el valor de la seal a nivel alto tendr que durar 1.2ms; si queremos que el motor gire a su extremo izquierdo (0), esta seal durar slo 0.3ms; y si la posicin deseada es a la extrema derecha (180), la duracin ser de 2.1 ms. Como es de imaginarse, las posiciones intermedias se alcanzan con valores de anchura del pulso

proporcionales a stas. Por ejemplo, si queremos mover el servo a 30, el ancho del pulso deber ser de 0.6ms: 0 -> 0.3 ms; 180 -> 2.1 ms => Incremento de giro de 1 = Incremento de ancho de pulso de 0.01ms 30 de giro = 0.3ms (ancho de pulso para 0) + 0.3ms (incremento de ancho de pulso para 30) = 0.6ms Esta seal deber aplicarse de manera constante si se desea que el servo mantenga su posicin. En caso contrario, el servo no podr oponerse a una fuerza externa que intente desplazarlo. La entrada de alimentacin de un servo es normalmente en un rango de tensiones de 4,8V a 6,0V. El consumo de corriente es proporcional a su carga, de tal modo que un servo cargado ligeramente consumir mucho menos energa que uno muy cargado. La siguiente liga te llevar a un interesante video que te muestra de manera muy grfica cmo funciona un servo: www.youtube.com/watch?v=84mxq41zdwE

QU SON? Un servomotor (o servo) es un dispositivo compuesto por un veloz motor de cc (corriente continua), un sistema reductor de velocidad a base de engranes y un circuito electrnico que gobierna el sistema. Usualmente su ngulo de giro est limitado a 180 (en realidad suelen alcanzar los 270), pero puede ser modificado para que gire de manera continua 360. El sistema reductor de velocidad del servo aumenta considerablemente la potencia del mismo, por lo que un servo estndar como el Parallax 900-00008 o el Hitec 33325S tienen 3.4 y 3.0 kg. x cm. de torque respectivamente; nada mal para su tamao (40 x 20 x 38 cm. aproximadamente).

ESTRUCTURA INTERNA de un servomotor (cortesa de klugers.net) SEAL PWM del severo Futaba S3003

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M MATERIALES

CONECTOR DE LOS SERVOS El conector elctrico de los servos es tipo hembra de 3 contactos, cuyo pinout es el siguiente: Pin 1: GND (cable negro o marrn) Pin 2: VCC (cable rojo) Pin 3: Seal de control o consigna (cable blanco, amarillo, naranja u otro color)

SERVOS MS COMUNES A continuacin presentamos una tabla con cuatro de los servos ms comnmente utilizados por los roboticistas, aunque es importante anotar que la variedad de servos en el mercado es prcticamente inacabable. El uso de uno u otro depender por completo de las necesidades especficas de tu diseo y del presupuesto con el que se cuente.

Futaba S3003 Velocidad

(seg/60 grados | grados/seg)

GWS GSV0008A 0.15 | 400 2.5 | 0.245 39.6 x 20.1 x 35.6 42

Hitec 33325S 00.19 | 315 3.0 | 0.294 39.88 x 19.81 x 36.32 42.81

Parallax 900-00008 0.16 | 360 3.4 | 0.333 40.5 x 20 x 38 45

0.28 | 214 4.1 | 0.402 40 x 20 x 36 37

Par de salida
(Kg-cm | Nm)

Dimensiones
(mm)

Peso
(gr)

El robot a la derecha, de la compaa Gears EDS, es un ejemplo del uso de dos servomotores de rotacin continua marca Parallax. Esto le permite al robot contar con la potencia de un servo, pero sin la limitacin del ngulo de giro.

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S SOBRESALIENDO

Mi puesto de liderazgo es encontrar la mejor forma de disear robtica con todas las personas que tenemos a la disposicin.

Regio en la NASA Guillermo Daz

No puedes vivir siempre intensamente buscando un logro, para ser una persona exitosa, sea lo que sea, necesitas crecer en todos los aspectos, es un desarrollo integral.
Jessica Jaramillo
Guillermo dise un robot en la NASA para investigaciones del cambio climtico. Ahora te toca a ti dice uno de los panormicos promocionales de las carreras del Tecnolgico de Monterrey que desde hace algunos meses se vislumbran en las principales avenidas de la ciudad de Monterrey y su rea metropolitana, mostrando a un joven de amplia y transparente sonrisa. Esa fue la primera vez que vi la imagen de Guillermo Daz Lankenau, poco despus de saber sobre su participacin en el Robotics Boot Camp de la NASA, realizando un robot que har investigaciones en Groenlandia. Escuchar eso de un estudiante no deja de generar asombro, sobre todo cuando sabes que cuenta con solo 21 aos. En persona Guillermo mantiene la misma sonrisa transparente. Sencillo y carismtico, llega secndose el inevitable sudor efecto de la hmeda y clida maana de verano, mientras caminamos hacia una banca de madera, de esas que abundan en los jardines del conocido instituto donde actualmente estudia la carrea de Ingeniero en Mecatrnica. Voy a iniciar mi sptimo semestre en agosto pero este semestre va a ser de intercambio en Corea, en la Universidad de Kaist, dice entusiasmado. A su corta edad Guillermo

ya puede enlistar una serie de proyectos en los que se ha destacado, pero tal vez su participacin en el campamento de la agencia espacial es uno de los ms sonados hasta el momento. Fue a finales de 2009 cuando aplic por primera vez al Robotics Boot Camp de la NASA, donde lo seleccionaron para participar durante el verano de 2010. Les gust mi perfil, llegu all una semana antes que la mayora de los practicantes y despus de algunas pruebas y trabajos me escogieron como lder. Inicialmente era solo lder de sistema y transmisin y durante el verano me cambiaron a lder de diseo mecnico y ya me qued en ese puesto explica. Durante ese tiempo, tuvo a su cargo un equipo de 15 estudiantes de diferentes partes del mundo, aunque predominaban los americanos fue una muy buena experiencia, tenamos 4 estudiantes de posgrado, uno de ellos ya era graduado de maestra, y adems algunos estudiantes de profesional. En un periodo de tan solo 2 meses, su equipo fue capaz de disear y fabricar un robot que recorrer de forma autnoma el territorio de Groenlandia para realizar investigacin sobre el cambio climtico, proyecto denominado GROVER.
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GROVER I Primer prototipo. FOTO: CORTESA GUILLERMO DAZ

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FOTO: JESSICA JARAMILLO

S SOBRESALIENDO

El mayor reto es trabajar bajo la presin del tiempo, hay que tomar las decisiones acertadas.
que el mayor reto es trabajar bajo la presin del tiempo, porque se espera un muy buen trabajo y tenamos 6 semanas y media para desarrollarlo, ese fue el mayor reto porque necesitas aprovechar al mximo cada hora, hay que tomar las decisiones acertadas que te lleven de la manera ms eficiente a la meta. A pesar de estar sometido a la presin y al estrs, el peor momento de su estancia all, despus de pensarlo por unos segundos, fue el de su partida antes que la mayora, ya que tena que arreglar su viaje a Corea. Me tuve que ir sabiendo que el trabajo en el robot iba a seguir y que ya no iba a estar ah yo para supervisarlo en persona, sigo en contacto por correo electrnico. El mejor momento fue la primera vez que vimos el robot funcionando, fue una gran alegra, mucha satisfaccin, mucho orgullo del trabajo que el equipo haba logrado. Disfrut mucho todo el verano. A su regreso a tierras regias, orgulloso del trabajo que ha realizado, este joven universitario explica que entre sus planes est el volver a colaborar en la NASA, pues es un ambiente que me gusta mucho, me siento muy cmodo, he hecho muy buenas amistades ah y adems me motiva mucho el trabajo que se realiza, espero seguir participando en eso. Su intencin no es la de obtener un empleo en la agencia espacial, sino ms bien contribuir con ellos cuando realice el posgrado, apenas concluya sus estudios de ingeniera. Me gustara que mi posgrado fuera investigacin dirigida hacia algo que hace la NASA, pero hasta ahora no hay nada formal. ALGUNA RECOMENDACIN PARA TUS COMPAEROS ESTUDIANTES? Vaya, es que tengo muy buenos compaeros en la carrera, yo creo que todos tienen un oficio, una capacidad y la mayora de ellos ya lo explotan, hacen cosas muy interesantes, proyectos de muy alto nivel. Yo les recomendara lo que la mayora de ellos ya hacen: trabajar muy duro, encontrar qu es lo que les motiva, y hacer todo lo posible por alcanzar esa meta. Y es lo que l mismo se ha dedicado a hacer. Antes de su trabajo en la NASA, Guillermo particip en el AICHE Chem E car World Finals, donde fue director de diseo mecnico, fuimos el primer equipo mexicano en avanzar a la final mundial en Montreal, Canad, este era un vehculo propulsado por hidrgeno, es decir que el nico contaminante que produce es agua 100% pura. Podras poner un vaso en el mofle y eventualmente, despus de mucho tiempo, se te llena el vaso y puedes tomar esa agua. Tambin fue coordinador del programa No limits, del Tecnolgico de Monterrey, el cual est enfocado a ensear robtica a los jvenes. Adems form parte del reto A que no puedes tambin del Tecnolgico de Monterrey, en el cual, junto con su equipo, dise un robot que utiliz de forma muy bsica un sistema de ultrasonido con funcionamiento similar a LIDAR (Light Detection And Ranging), el cual tena que regar plantas y subir a uno de los edificios del campus, con el que obtuvieron el segundo lugar del concurso. Podra decirse que su estancia en el Robotics Boot Camp fue la consecuencia de una serie de eventos afortunados, pues gracias a su participacin en el Congreso Regional de Expociencia 2009, donde present tanto el proyecto No limits, como el robot con el que particip en A que no puedes, llam la atencin de Michael Comberiate, Senior System Manager de la agencia Goddard Space Fligth Center de la NASA quien le impuls para aplicar al campamento. Naturalmente, tuvo que dejar su trabajo dentro de No limits, debido a las nuevas responsabilidades. Sigo involucrado con ellos, algo as como un consejero extraoficial. Me gusta muchsimo el grupo, lo quiero mucho, es algo que llevo muy cerca de m porque fue una gran influencia cuando yo empec la carrera, participar y conocer a estas personas me ha motivado a lograr que otros estudiantes tengan oportunidades similares y aunque ya no estoy en un puesto oficial en el grupo, cuando puedo apoyarlo, lo hago. Entre los nuevos proyectos que tiene en puerta, como ya se mencion, est el de irse a Corea de intercambio, vuelo durante el mes de agosto, probablemente est una semana ms en la NASA y luego vuelo haca Corea. Otro proyecto lo inici durante el semestre pasado, al fundar el grupo estudiantil llamado guilas Guadalupanas, grupo de servicio social cuyo trabajo consiste en motivar a nios de escuelas pblicas a llevar vidas honestas de trabajo y continuar con sus estudios. El grupo ya exista, pero no como grupo estudiantil oficial en el Tec aclara, entonces estuve trabajando para hacerlo parte de y que los estudiantes del Tec pudiramos organizarlo y as garantizar que sea autosustentable. El semestre pasado ya contaba con 200 voluntarios, son actividades muy padres, lo disfruto muchsimo. En este punto de la charla, uno pensara que este joven pasa la mayor parte del tiempo trabajando en su vida profesional y es imposible no sentir curiosidad sobre cmo es su vida personal. Pero Guillermo lo explica fcil, tengo un switch. Durante mis estudios de prepa fui muy dedicado al ciclismo, fui tres veces campen nacional y era algo que me apasionaba muchsimo. Aprend con mis entrenadores la dedicacin y el Guillermo Fabin Daz Lankenau Lder de Diseo Mecnico para robot GROVER en NASA, ha realizado prcticas profesionales en el Departamento de Ingeniera de Mercedes Benz. Obtuvo el primer lugar de Diseo, primer lugar en Pster y tercer lugar en Precisin en AICHE Regional Chem E Car competition, 2009 (Austyin Texas). Adems gan el cuarto lugar general en Chem E Car World Finals (Montreal Canad). Fue seleccionado para representar a Mxico en el Simposio Internacional de Investigadores 2010 (Cartagena, Colombia). Ha sido tres veces Campen Nacional de Ciclismo.
GROVER II Robort para Groenlandia, en la prueba realizada en Chincoteague beach el 07 de julio de 2011.

Este robot llevar un radar de frecuencia modulada, el cual penetrar en la tierra. La frecuencia determina la profundidad y dependiendo de la seal reflejada, son las cualidades del hielo a esa profundidad, las propiedades del hielo pueden ir cambiando con la temperatura, entre otras variables. Cada profundidad representa un ao y teniendo informacin de la estructura de ese ao puedes entender mejor cmo ha ido cambiando la temperatura explica el joven ingeniero. Esta investigacin ya se realiza en la NASA, pero con cientficos en motos o en skis moviendo radares, lo cual no es muy eficiente. Nuestro robot va a recorrer hasta 3 mil millas en 4 meses, de forma completamente autnoma y estar enviando la informacin de vuelta tanto a la base en Groenlandia como a los diferentes centros de investigacin de la NASA, en Estados Unidos. Utiliza energa solar y energa elica para su propulsin. En su desarrollo final, el robot funcionar 4 meses sin parar, por lo que es necesario realizar una prueba de 48 horas continuas, donde el robot de forma autnoma va a llegar a puntos objetivo GPR (Ground Penetrating Radar). Es un reto interesante porque en Groenlandia hay sol las 24 horas del da durante el verano y yo estaba trabajando en Greenbelt NASAs Goddard Space Fligth Center en Washington, ah no hay sol las 24 horas entonces en esta prueba necesitamos planear la logstica de forma adecuada para tenerlo corriendo. Vamos a realizar un cambio de pilas durante la noche, pero espero que funcione muy bien. Durante el verano de este ao, Guillermo estuvo 8 semanas en el campamento, para continuar con el trabajo, y entre los dos [veranos] estuve 10 das en Alaska probando el robot. Este joven, lejos de recordar dificultades durante su experiencia, tiene ms presente lo que aprendi, es una oportunidad que requiere mucho trabajo para desarrollarse, es difcil pero es lo que nos preparamos para hacer y es bien padre, adems de aplicar el conocimiento de ingeniera, desarrollar las habilidades interpersonales y el liderazgo que se necesita para trabajar con un equipo. Un reto para mi es que una buena parte de los estudiantes son mayores que yo, inclusive tienen ms aos de estudio y mi puesto de liderazgo es encontrar la mejor forma de disear robtica con todas las personas que tenemos a la disposicin. Es un reto muy interesante, lo disfrut mucho agrega con entusiasmo. Aunque habla rpido, Guillermo realiza pausas entre una respuesta y la siguiente, planteando de manera muy clara lo que quiere decir. No duda, mas se queda pensativo antes de expresar la siguiente idea. Yo creo
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Tengo una dedicacin, una pasin que me motiva a lograr lo que sea necesario para alcanzar mis objetivos de carrera, pero adems de eso soy bastante relajado, salgo mucho con mis amigos. Ms que ir a antros, me gusta mucho ir a fiestas pequeas, carnes asadas, de hobby estoy en la fotografa, qued finalista en un concurso de fotografa aqu en el Tec y adems estoy aprendiendo a tocar guitarra. Fue con este instrumento con el cual particip, durante el semestre pasado, en el concierto Nuevos Valores convocado por el Tecnolgico de Monterrey para sus estudiantes. Esas son cosas que me gustan mucho y salir con mis amigos, me gusta mucho compartir los momentos con ellos. Entonces, cuando no estoy muy clavado en un proyecto, soy muy relajado y me gusta un ambiente que lo necesite finaliza, para despus despedirse con la misma sonrisa transparente con la que lleg.
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FOTO: CORTESA GUILLERMO DAZ

esfuerzo que se necesita para ser el mejor en algo, y fui aprendiendo despus en mi vida a ponerme un switch. No puedes vivir siempre intensamente buscando un logro, creo que para ser una persona exitosa, sea lo que sea, necesitas crecer en todos los aspectos, es un desarrollo integral explica.

O OPININ

El futuro siempre ser de los robots

Dr. Luis Miguel Martnez Cervantes
na diversidad de pelculas ha creado una imagen de los robots que est an lejos de las posibilidades de la ciencia y de la tecnologa. Sin embargo y muy probablemente, usted lector ha estado ms cerca de un robot de lo que imagina. En 1926, el cineasta alemn Fritz Lang dirigi una de las primeras pelculas que trataron el tema de los Robots. Metropolis, nos presenta una sociedad injusta en la poca post revolucin industrial. En medio de la presencia de las autmatas se da una lucha de clases y de poderes sociales. As, una vez que haban pasado apenas 5 aos de que el checo Karel Capek haba utilizado la palabra robot, que significa esclavo o trabajo forzado, Lang y sus contemporneos reflexionaban sobre la justicia social y la tecnologa. La poca entre las dos guerras mundiales del siglo XX trajo un gran avance en la tecnologa y la filosofa, fue un tiempo de reflexin profunda y de grandes descubrimientos cientficos y avances tecnolgicos. Sin embargo no fue hasta pasada la segunda guerra que el ingeniero Joseph Engelberger inici la empresa Unimation a raz de sus charlas con George Devol y Norman Schafler sobre los escritos de robtica de Isaac Asimov. As, el padre de los robots contemporneos, Engelberger, instal en la fbrica de automviles de la General Motors (GM), en la lnea de productos de

fundicin, robots para extraer las piezas calientes. Tal como lo propona Asimov en sus escritos. Otra tarea realizada en GM fue la soldadura, como hasta la fecha siguen realizando muchos autmatas en las plantas de automviles. Los robots que trabajan en las plantas industriales, no se parecen mucho a los autmatas que nos presentaba en blanco y negro Fritz Lang en Metrpolis. Normalmente, estos brazos robots slo son una articulacin metlica que recuerda a un brazo humano con uno o varios codos. Sin embargo otros ingenieros han trabajado en autmatas que asemejan al cuerpo humano, tambin conocidos como androides. As, el mundo de Hollywood encontr un nicho para nuevas bestias mitad mquina y mitad humano, modernos Frankensteins que eran el origen de pesadillas tecnolgicas y que se alejaban de los ideales de la robtica industrial. James Cameron nos trajo a Terminator (1984), quien siendo un viajero en el tiempo, haba llegado desde 2029 donde los robots de su clase regan el mundo. Un escenario similar al mundo de Neo, Trinity y Morpheus que luchaban contra las mquinas en The Matrix (1999). Sin embargo, la fantasa hollywoodense nos present una posibilidad de clones ms humanos que mquinas, llamados replicantes, que en el ao 2019 habran inundado al mundo postmoderno. A la fecha no se han alcanzado las expectativas de 2001 (1969) y de Los Supersnicos, ambos anunciados para el siglo XXI. Nos queda an reto para desarrollar estas tecnologas, capaces de seguir las tres reglas de la robtica y los ideales de la era industrial. An est por llegar lo mejor de los robots, que nos permitirn un control mejorado de la productividad para elaborar consistentemente con productos de alta calidad. Los robots permitirn mejorar la calidad de vida al liberar a los humanos de labores sucias, aburridas, peligrosas y pesadas. As, en el futuro estos autmatas nos permitirn crear nuevos empleos y tener una mejor vida, a diferencia de lo que el cine nos ha mostrado.

ESTE ESPACIO ES PARA TI!

Si quieres colaborar con nosotros envanos tu participacin a revista@roboteknia.com

Dr. Luis Miguel Martnez Cervantes @lmuia El Dr. Martnez es ingeniero electrnico y de comunicaciones (Universidad Iberoamericana), cuenta con una maestra en sistemas de medicin industrial (Brunel University, Londres, Reino Unido) y es Doctor por la misma universidad en el rea de sensores. Actualmente, su investigacin esta enfocada al estudio del impacto de la tecnologa en la educacin, los medios de comunicacin y la sociedad. Adems es miembro de diversas sociedades profesionales, incluyendo la IEEE y la ISOC Cap. Mxico.

TRES LEYES DE LA ROBTICA (ASIMOV, 1942)

1. Un robot no puede hacer dao a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser humano sufra dao. 2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas rdenes entrasen en conflicto con la primera Ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta proteccin no entre en conflicto con la primera o la segunda Ley.
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I INVESTIGACIN

INTERNET-ROBOTS
Un proceso de telerrobtica est compuesto por dos ambientes: a) el ambiente de trabajo del robot esclavo, y b) el ambiente de operacin o maestro tal y como se muestra en la figura 1. Aun cuando pueden intervenir diferentes medios de comunicacin, en telerrobtica se hace nfasis al medio de comunicacin que separa a los dos ambientes. Especificamente, se le conoce como Internet-robots al teleproceso de robots utilizando como medio de comunicacin Internet. Sin embargo, para poder hacer uso de este medio de comunicacin es necesario conocer un poco sobre la naturaleza de comunicacin Internet. Internet transmite la informacin usando los protocolos TCP (Transmission Comunication Protocol) y UDP (User Datagram Protocol). Para ello se envan paquetes de datos debidamente etiquetados con diversa informacin como direccin del destinatario y del receptor tamao del archivo, entre otros. Usando el protocolo TCP el destinatario enva la informacin esperando la respuesta del receptor, a fin de asegurarse de que el paquete lleg completo a su destino; mientras que usando el protocolo UDP el destinatario enva la informacin sin considerar si el receptor recibi dicha informacin. comunicacin; en caso contrario se dice que es remoto. En trminos generales al proceso involucrado en la operacin, control y/o programacin remota de robots se le conoce como telerrobtica. La telerrobtica es un rea de investigacin y de aplicacin de mucha importancia, ya que permite entre otras cosas: a) el envo de robots a lugares de alto riesgo para la exploracin humana, b) el desarme remoto de artefactos explosivos, la vigilancia remota del hogar y/o negocios, c) la inspeccin de lugares terrestres, martimos y/o areos, y d) la manipulacin de dispositivos qumicos o que requieren una fuerza mayor a la humana. Un elemento importante a considerar en todo proceso de telerrobtica es la tecnologa de comunicacin, ya que define costos, velocidad y estabilidad de la comunicacin. Internet es un medio de comunicacin aceptable ya que permite el teleproceso de robots a bajo costo y con grandes aplicaciones, una de las cuales ser mostrada posteriormente. Puesto que por Internet se envan datos de texto, para poder implementar una plataforma Internetrobots es necesario adecuar los dispositivos con los convertidores adecuados ya que existen seales mecnicas, elctricas analgicas y digitales. Por ejemplo, si se desea controlar y/o monitorear la posicin de un motor elctrico a travs de Internet, una forma de lograrlo es usando bloques de convertidores como se muestra en la figura 2.
FIGURA 1 Proceso de telerrobtica

INTERNET-ROBOTS
EN EXPLORACIN Y VIGILANCIA
Los robots cada vez estn ms presentes en la vida cotidiana de la gente; tan solo en Mxico el inters se ha incrementado al grado de que nios de 10 aos ahora son capaces de armar y programar dichos dispositivos.

Primero es necesario convertir la seal analgica en digital usando un convertidor A/D. Posteriormente, para poder enviar dicha informacin por Internet, es necesario convertir primero el valor digital a un protocolo que permita leer los datos en campos de texto para su visualizacin, para la cual es posible utilizar cualquier microcontrolador. Una vez que la informacin pueda ser leda en formato de texto, ahora es necesario adecuarla para su trfico por la red usando el protocolo de comunicacin TCP o UDP; para ello se hace uso de un convertidor Serial/ TCP. Existen convertidores Serial/TCP tanto en hardware como en software. Los dispositivos en hardware no requieren de una PC ya que disponen internamente de un pequeo servidor http, el cual permite el acceso mediante Internet. Por otro lado si se utiliza software como convertidor serial/TCP, es necesario el uso de una computadora que albergar un programa capaz de realizar esta tarea, un ejemplo de ello es el TCPComm . Otra forma de lograr el envo de informacin por medio de la red es mediante el uso de programacin de socket, el cual recolecta la informacin por un puerto de comunicaciones, y posteriormente la enva por Internet. Despus una computadora remota hace el proceso inverso: lee la informacin por medio del socket y la enva al dispositivo por medio del puerto de comunicacin serial.

Dr. Csar Guerra Torres

ndustrialmente los robots ocupan ms y ms un espacio en los procesos hacindolos ms eficientes, y qu decir en la medicina, donde ahora es posible realizar una operacin no invasiva mediante la ayuda de robots. Pero en la actualidad los robots estn ms en contacto con la gente cotidiana hacindose participativos como compaeros, ayudantes en el aseo del hogar, oradores, juguetes, etc, por lo que el conocimiento y manejo de los mismos es de gran importancia para las presentes y futuras generaciones. Un robot como sistema mecatrnico se compone de elementos mecnicos, electrnicos, de control, de comunicacin y de programacin. En lo que respecta a los elementos de comunicacin y de programacin, los robots pueden clasificarse como locales y remotos. Un robot se dice que es local si la operacin, control y/o programacin se hace dentro del ambiente de trabajo del mismo robot mediante un cableado de
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FIGURA 2 Convertidores en un proceso de Internet-robots

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IMGENES: CORTESA DR. GUERRA

I INVESTIGACIN

FIGURA 3 Esquema de Internet-robot

Por ejemplo, en la figura 3 se utiliza una plataforma llamada teleoption y mediante un esquema de programacin de socket es posible controlar y programar un robot remoto para exploracin. El ambiente del esclavo (derecha) se compone de 3 computadoras: a) PC Framework, que contiene una serie de programas y de programacin en capas, el cual administra el trfico de informacin por Internet, b) la computadora PC Controller se comunica con el PC Framework para enviar y recibir informacin hacia el robot utilizando un transmisor de comunicacin Serial (RS232), y a su vez dispone de un receptor de video para recibir imgenes del ojo del hexpodo, c) ayuda en lnea, dispone de programas de Chat y video en tiempo real para comunicacin entre cliente y servidor. La figura 4 muestra imgenes tomadas desde una computadora del lado del maestro utilizando el robot hexpodo como medio de exploracin remota va Internet. En la parte superior izquierda se muestra una imagen enviada por el ojo del hexpodo, en la parte superior derecha una imagen tomada por la computadora de ayuda en lnea, en la parte inferior izquierda se muestra la computadora Framework y la de control y por ltimo, en la parte inferior derecha se muestra el programa de control.

FIGURA 4 Hexpodo controlado va Internet

COMENTARIOS FINALES
Difcilmente se puede explicar en un slo trabajo cuales son los recursos tecnolgicos necesarios para realizar una plataforma de Internet-robot. En este trabajo slo se mostr una pequea forma de poder controlar robots va Internet pero existen diferentes formas e incluso plataformas en hardware ya preparadas para Internet-robots. Las aplicaciones de Internet-robots son diversas, pero a fin de animar al lector a explorar este concepto se pueden mencionar: a) vigilancia del hogar mediante un robot de exploracin, b) competencias de robot entre usuarios de diferentes partes del mundo, y c) robots que puedan comunicarse, jugar y platicar con otros robots del mundo para adquirir nuevo conocimiento basado en auto-reprogramacin y que le permita tener mas funcionalidades. Dr. Csar Guerra Torres Doctor en Ingeniera Elctrica, es profesor investigador de la Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica (FIME) de la Universidad Autnoma de Nuevo Len (UANL). Sus reas de investigacin son sistemas no lineales en tiempo discreto, sistemas teleoperados y con retardo, mecanismos planos y esfricos, y sistemas dinmicos no lineales.

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E EN EL MERCADO

BEAM ROBOTICS
Conjunto de tcnicas inventado por Mark Tilden en 1989, que combina electrnica simple y robusta, y mecanismos ingeniosos para producir robots capaces y autnomos.
BEAM es el acrnimo de las palabras Biologa, Electrnica, Esttica (Aesthetics) y Mecnica. 48 : Roboteknia

DAVE HRYNKIW, presidente y fundador de Solarbotics Ltd.

Jos Luis Duarte

olarbotics Ltd, empresa lder en el mercado mundial de robtica BEAM, fue fundada en 1994 por Dave Hrynkiw y su esposa Cheryl en su propia casa, consiguiendo y vendiendo componentes electrnicos difciles de encontrar en el mercado local, y construyendo kits bsicos de robtica BEAM para introducir a otros en la electrnica. Dave cuenta que cuando descubri la tecnologa BEAM en 1992, l ya saba que era algo cool: el convertir partes simples en algo totalmente diferente le pareci algo fenomenal y se puso a investigar sobre ello. Eventualmente, la gente quera aprender lo que l saba y necesitaba partes que l haba tenido que conseguir.
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FOTOS: CORTESA DE SOLARBOTICS

E EN EL MERCADO
STAFF Est compuesto por 15 personas, con diversas funciones tales como procesar rdenes, investigacin y desarrollo, diseo web, administracin de contenidos, compras, etc.

Actualmente la compaa est localizada en Calgary, Alberta, Canad, y desde 1994 ha crecido hasta llegar a ser una compaa madura de robtica y electrnica para aficionados, incluyendo a la compaa HVW Technologies, que es una empresa filial especializada en sistemas embebidos y microcontroladores (piensa en productos Parallax, Atmel y PICs de Microchip). Entre las dos compaas, tienen mucho que ofrecer a cualquiera que tenga un cautn a la mano.

Solarbotics fabrica kits para cualquier nivel de habilidad siempre y cuando no tengas miedo de soldar, aunque tambin maneja kits que no lo requieren.
Algo sobresaliente es que nadie tiene una mejor documentacin de sus productos, lo que significa que no te quedars preguntndote cmo colocar los componentes y su garanta de satisfaccin del 100% significa que si sigues al pie de la letra sus instrucciones, no existe riesgo de falla. Tambin poseen piezas nicas para roboticistas as que si necesitas servo motores, engranes, celdas solares, o partes simples, piensa en Solarbotics.
HERBIE THE MOUSEBOT Uno de los robots que fabrica Solarbotics.

MARK TILDEN, inventor de la robtica BEAM en su casa.

ROBOTEKNIA Robtica para todos

Es distribuidor exclusivo de Solarbotics en Mxico. Si ests interesado en saber ms acerca de la robtica BEAM, de Solarbotics o en adquirir alguno de sus productos, no dudes en contactarnos.
>> Ms informacin:

www.solarbotics.com
STAFF DE SOLARBOTICS, en el puente de San Francisco, durante la Maker Faire 2011.

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G GADGETS

Desk Pets
Desk pets es una empresa de juguetes y gadgets de entretenimiento para nuestro escritorio. Ganadora del Popular Science Best of New York Toy Fair 2011, comercializa tres productos diferentes: Skitterkbot, Tankbot y Trekbot. SKITTERKBOT asemeja a un escarabajo de plstico; se mueve hacia adelante, hacia atrs, derecha e izquierda. Recuerda el ltimo controlador de comandos. TANKBOT tiene tres modos de operacin: manos libres, autnomo y control a travs de un smartphone. El primer modo le permite utilizar sus sensores infrarrojos para evitar obstculos, el segundo hace que se mueva sin rumbo y el tercero es compatible con iPod, iPhone, IPAD o Android. Tambin cuenta con un conector USB para recargarlo. TREKBOT por su forma realiza giros de 360 sin parar. Avanza hacia adelante, hacia atrs, gira a la izquierda y a la derecha. Adems recuerda el ltimo controlador de comandos. www.mydeskpets.com
TREKBOT SKITTERKBOT

TANKBOT

TODOS CUENTAN CON UN CONECTOR USB INTEGRADO para recargar batera, lo cual les permite 15 min de movimiento.

Roby the Robot

Se trata de un robot virtual que puede bailar hip-hop (hasta tres diferentes bailes) y repetir con su voz robtica lo que digas o lo que introduzcas con el teclado, entre otras gracias.
FOTO: CORTESA DE OUTFIT7.COM

Disponible para iPhone, iPad y Android, este robot parlante tambin es capaz de mantener el equilibrio cuando agitas el dispositivo en donde est cargada la aplicacin. Observa sus reacciones cuando tocas su cabeza o sus extremidades, o graba sus movimientos y enva el video por email o MMS, o publcalo en Facebook o YouTube. Todo esto y ms te permitir hacer esta mascota virtual llamada Roby the Robot. Disfrtalo! http://outfit7.com/apps/talking-roby-robot/
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FOTOS: CORTESA DE DESK PETS

G GADGETS

ROBOTICISTAS R

Parrot AR.Drone The flying video game

FOTOS: CORTESA DE PARROT AR. DRONE

De acuerdo a su pgina de Internet, el Parrot AR.Drone es un dispositivo innovador que combina lo mejor de varios mundos, incluyendo modelado, video juegos y realidad aumentada. Para fines prcticos, se trata de un cuadrptero controlado ya sea por iPhone, iPod touch o iPad, gracias a su sistema Wi-Fi de a bordo. Tambin puede controlarse desde una PC con Linux y un joystick con el software de navegacin AR.Drone. As mismo, puede utilizarse en video juegos, tal como el AR.FlyingAce. Cuenta con diversos sensores, tales como una cmara frontal, una vertical y un altmetro ultrasnico. Se incluyen dos cascarones en cada AR.Drone, uno para usarse en interiores, y el otro para exteriores. Este ltimo est disponible en colores azul, amarillo y verde. Desgraciadamente no es posible tomar fotografas o video utilizando las cmaras del AR.Drone, ya que Apple no ha autorizado tal funcin. An as, estamos seguros que este gadget no te decepcionar en lo absoluto. http://ardrone.parrot.com/parrot-ar-drone/es

SUMOBOT ROBOTEKNIA
o con ao, los torneos de robtica han ido cobrando mayor inters entre los aficionados a los robots a nivel mundial. Una de las competencias ms emocionantes en estos torneos es el robot-sumo, en donde un robot mvil (sumobot) intenta sacar a otro igual de una superficie circular (dojo) sin salirse l mismo de sta. A diferencia del sumo japons, existen varias categoras segn el peso y dimensiones del sumobot: SUMO 3KG. Dimensiones mximas: 30x30x30 cm. MINI-SUMO Peso mximo: 500 gr. Dimensiones mximas: 10x10x10 cm.
2 x sensor analgico de distancia 2 x sensor infrarrojo de reflexin

MATERIALES UTILIZADOS
El dojo es negro, con una circunferencia blanca para delimitar el rea de competencia. 1 x Master Module

ESPECIFICACIONES
Alcance promedio: 50 metros (puede variar dependiendo de las condiciones ambientales). Altitud mxima: hasta 6 metros manteniendo estabilidad de vuelo. Duracin de la batera: 12 minutos. Tiempo de recarga total de la batera: 1 hr. 30 mins. Velocidad mxima: 18 km/h

MICRO-SUMO Peso mximo: 100 gr. Dimensiones mximas: 5x5x5 cm. NANO-SUMO Pes mximo: 25 gr. Dimensiones mximas: 25x25x25 mm. En este primer nmero de la revista ROBOTEKNIA, les traemos a todos nuestros amigos roboticistas un proyecto de mini-sumo, el cual fue desarrollado en nuestro Centro de Enseanza ROBOTEKNIA para impartir los talleres del ltimo de cuatro mdulos en los que se divide nuestro programa de robtica bsica: programacin de microcontroladores. PARA CONSTRUIR EL ARMAZN DEL ROBOT utilizamos piezas de la marca eitech, las cuales son suficientemente robustas para la aplicacin y pueden manipularse fcilmente por nuestros alumnos; sin embargo puedes utilizar casi cualquier cosa. Slo trata de no destruir el juguete favorito de tu herman@ o el de tu hij@, y mucho menos algn electrodomstico de tu mam.

1 x servo motor

2 x llantas

Porta-pilas

4 x pilas AA

La compaa VICA RC es el distribuidor exclusivo en Mxico, y puedes encontrarlo en tiendas departamentales como Hiperlumen, MacStore, Palacio de Hierro y Sams Club.

PARA LA PROGRAMACIN DEL SUMOBOT nos inclinamos por el Master Module (microcontrolador ATMega168) + 2 sensores analgicos de distancia + 2 sensores infrarrojos de reflexin de la marca Machine Science. Tambin usamos un par de servomotores de Parallax, con llantas incluidas, para la traccin del robot.

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EL PRECIO PROMEDIO DE VENTA del helicptero es de 6 mil 185 pesos.

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FOTOS: ROBOTEKNIA

R ROBOTICISTAS
CONSTRUCCIN DEL ARMAZN Lo primero que tenemos que hacer es construir una estructura como la de las figuras siguientes, que nos sirva para sostener los servomotores, los sensores y el microcontrolador. Cabe mencionar que las piezas de eitech resultaron idneas para este proyecto, dadas las dimensiones mximas de nuestro robot, que son de 10x10x10 cm. ALIMENTACIN En nuestro caso, se alimenta al robot con 4 pilas AA recargables, las cuales se instalan en el portapilas que a su vez se coloca en la parte superior del robot.

Instalamos las llantas del robot, lo ponemos en una superficie plana y nos aseguramos que la distancia de los sensores infrarrojos al piso sea de unos 5 mm. Este paso es muy importante, ya que si la distancia es muy corta o excede por mucho, el robot no ser capaz de detectar en qu parte del dojo est, y puede suceder que se salga del mismo o que no pare de dar vueltas sobre su propio eje.

Finalmente, los tornillos en la parte central sostienen una placa metlica para proteger a los sensores infrarrojos de golpes inherentes a la competencia:

SISTEMA DE TRACCIN El siguiente paso es colocar los servomotores a ambos lados del armazn, cmo se muestra en la siguiente imagen:

PROGRAMACIN Ya tenemos a nuestro robot equipado para moverse hacia adelante y en reversa, y para girar hacia la derecha o izquierda. Todo depende de la combinacin de comandos que enviemos del Master Module hacia cada uno de los servomotores: ya sea girar en sentido de las manecillas del reloj (CW) o en sentido contrario (CCW). SENSORES Instalamos los sensores infrarrojos en la parte frontal del robot, viendo hacia abajo, para detectar la lnea de color blanco alrededor del dojo, y evitar as que el robot se salga del mismo. Los sensores analgicos de distancia los colocamos en la parte superior, dirigidos hacia los lados, para detectar al robot contrincante. El arreglo de los sensores queda como se ve en las imgenes arriba.

Sentido de giro motor derecho CW CCW CW CCW

Sentido de giro motor izquierdo CCW CW CW CCW

MOVIMIENTO Hacia adelante En reversa Giro a la izquierda Giro a la derecha

Por otro lado, tenemos dos funciones bien diferenciadas que debe realizar nuestro sumobot: 1. Detectar el borde del dojo y evitar a toda costa salir del mismo. 2. Detectar al contrincante e ir tras l para empujarlo y sacarlo del dojo.

MASTER MODULE Conectamos el cable de alimentacin del porta-pilas al Master Module, y ste se coloca en la parte inferior del robot, en donde est suficientemente protegido, a la vez que nos da fcil acceso al puerto USB para su programacin. Conectamos los cables de los servomotores a los puertos de salida, los sensores infrarrojos a los puertos digitales, y los de distancia a los puertos analgicos del Master Module. En los tres casos, el puerto 0 corresponde al lado izquierdo del robot, y el 1 al lado derecho, viendo el sumobot desde atrs. Para evitar que la llanta derecha toque los cables que van al micro, los sujetamos con un cincho de plstico como se muestra en la imagen.

LA PRIMERA TAREA SE LOGRA CON LOS SENSORES INFRARROJOS, que son de tipo binario, lo que significa que entregarn un 1 si detectan una superficie clara, y un 0 en caso contrario. No es trascendente saber cunto es claro u oscuro; lo que s importa es que nos aseguremos que los sensores SIEMPRE entreguen un 0 dentro del dojo, y un 1 al detectar el borde del mismo. Esto puede ajustarse con el potencimetro blanco que se encuentra justo en la parte superior de la tarjeta del mismo sensor, y con la distancia del borde inferior del sensor al piso. En cuanto a la segunda tarea, usamos los dos sensores analgicos, los cuales no slo entregan un 0 o un 1 (aunque podra simularse), sino que son capaces de entregar una salida variable dentro de un determinado rango. Esto le permite al robot saber a qu distancia se encuentra un objeto (en este caso el otro sumobot) y tomar decisiones basadas en esta informacin. De lo que se trata es de que cuando el robot detecte al contrincante a cierta distancia debe perseguirlo, pero al tenerlo muy cerca, deber seguir hacia adelante. En caso contrario, puede suceder que nuestro sumobot pierda a su adversario al girar de manera innecesaria. Los sensores analgicos que estamos utilizando regresan un valor mximo de 650 (objeto se encuentra la distancia mnima detectable del sensor) y un mnimo de 50 (objeto no detectado). El sensor puede detectar objetos a una distancia de 2 a 150 cm. aproximadamente.
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ROBOTICISTAS

CDIGO Dicho todo esto, permtenos presentarte el sencillo pseudocdigo que utilizamos para nuestro sumobot. Cualquier cdigo es susceptible de mejorarse, y ste no es la excepcin, as que si tienes alguna sugerencia, con todo gusto la recibiremos. Si sensor de borde derecho = ALTO entonces //Un valor ALTO significa que el sensor detecta el borde del dojo Mueve en reversa por 1 segundo Gira a la izquierda por 500 ms Termina Si Si sensor de borde izquierdo = ALTO entonces //Un valor ALTO significa que el sensor detecta el borde del dojo Mueve en reversa por 1 segundo Gira a la derecha por 500 ms Termina Si Si sensores de borde = BAJO entonces //Un valor BAJO en los dos sensores significa que ninguno detecta el //borde del dojo //En esta parte programamos al robot para girar hacia la derecha si el sensor analgico derecho detecta que su rival est a //una distancia de 5cm. o menos (valor > 350), y dejar de girar e ir hacia adelante despus de acercarse a menos de 3.5cm. (valor < 450) Si sensor frontal derecho > 350 entonces Si sensor frontal derecho < 450 entonces Gira a la derecha Termina Si Si sensor frontal derecho > 450 entonces Mueve hacia el frente Termina Si Termina Si //De la misma manera, el robot gira hacia la izquierda si el sensor analgico izquierdo detecta que su rival est a una //distancia de 5cm. o menos (valor > 350), y deja de girar e ir hacia adelante despus de acercarse a menos de 3.5cm. //(valor < 450) Si sensor frontal izquierdo > 350 entonces Si sensor frontal izquierdo < 450 entonces Gira a la izquierda Termina Si Si sensor frontal izquierdo > 450 entonces Mueve hacia el frente Termina Si Termina Si Si sensor frontal derecho < 350 entonces Mueve hacia el frente Termina Si Termina Si Usando la interfaz de programacin del Master Module, editamos el pseudocdigo anterior en lenguaje C, lo compilamos y lo bajamos al Master Module por medio de la interfaz USB. #include <machinescience.h> #include <mastermod.h>

analog_input(ENABLE); delay_ms(5000); while(1==1) { if(digital_read(1)==HIGH) { servo_robot(REVERSE, 50); delay_ms(1000); servo_robot(SPIN_LEFT, 50); delay_ms(500);

//Inicializa las entradas de los sensors analgicos //Tiempo de inicio antes de que el robot comience a moverse //Usualmente cinco segundos en competencias //Se ejecuta el cdigo siguiente de manera indefinida //Si el sensor derecho detecta el borde del dojo, entonces //Mueve el robot en reversa //por un segundo //Gira el robot a la izquierda //por segundo

} else if (digital_read(0)==HIGH) //Si el sensor izquierdo detecta el borde del dojo, entonces { servo_robot(REVERSE, 50); //Mueve el robot en reversa delay_ms(1000); //por un segundo servo_robot(SPIN_RIGHT, 50); //Gira el robot a la derecha delay_ms(500); //por segundo } else { if (analog_read(1) > 350) //Si el sensor frontal derecho es mayor a 350 { if (analog_read(1) < 450) // pero menor a 450, entonces { servo_robot(SPIN_RIGHT, 30); //Gira el robot a la derecha } else //En caso contrario { servo_robot(FORWARD, 100); //Mueve el robot hacia adelante } } else if (analog_read(0) > 350) //Si el sensor frontal izquierdo es mayor a 350 { if (analog_read(0) < 450) // pero menor a 450, entonces { servo_robot(SPIN_LEFT, 30); //Gira el robot a la izquierda } else { servo_robot(FORWARD, 100); //Mueve el robot hacia adelante } } else { servo_robot(FORWARD, 100); //Mueve el robot hacia adelante } } } }

int main(void) { servo_control(ENABLE);

//Inicializa el control del servomotor

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R RECOMENDACIONES

Robtica
Control de robots manipuladores
REYES, FERNANDO
ISBN: 978-607-7071-90-7 Editorial: Alfaomega Grupo Editor Formato: Rstica, 21x24 cms. Ao de edicin: 2011 No. de pginas: 600 Peso: 1150 grs.

RESUMEN DEL CONTENIDO Este es un libro de texto para los cursos de robtica que se imparten en las carreras de ingeniera en mecatrnica, electrnica, sistemas e industrial. La obra est organizada en cuatro partes: 1. 2. 3. 4. Fundamentos de la robtica Modelado Control de robots manipuladores Tpicos selectos de robtica

LA PGINA WEB DEL LIBRO INCLUYE 1. Videos experimentales que muestran aspectos cualitativos de algoritmos de control. 2. Simuladores cuyo propsito general es servir para el estudio y anlisis de esquemas de control. 3. Cdigo fuente de ms de 30 programas para MATLAB relacionados con sistemas dinmicos lineales y no lineales, robots manipuladores, algoritmos de control y trazo de trayectorias. 4. Lecturas complementarias acerca de visual servoing, robtica industrial, e inteligencia artificial. CONTENIDO 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Robtica. Servomotores y sensores. Preliminares matemticos. Cinemtica de robots manipuladores. Dinmica de robots manipuladores. Control de posicin de robots manipuladores. Control de trayectoria de robots manipuladores. Control de fuerza/impedancia. Robtica mvil.

En la primera parte se presenta un panorama general de la robtica, su presencia en el desarrollo tecnolgico y las bases matemticas requeridas para analizar y disear estrategias de control de robots manipuladores Consta de tres captulos: introduccin a la robtica, servomotores y sensores, y preliminares matemticos. La segunda parte consta de dos captulos destinados al modelado de robots manipuladores: cinemtica y dinmica de robots manipuladores. La tercera parte cubre el tema de control de robots manipuladores para regulacin y control de trayectorias. Finalmente, en la cuarta parte se exponen dos temas: control de fuerza/impedancia y robtica mvil.

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