11 febrero 2011 Ricardo Yez Rodrguez

Actuadores en el diseo de interfaces En el rea de mecanismos, los principales problemas son reduccin de complejidad, eliminacin de mecanismos y sntesis de mecanismos mecatrnicos. La reduccin de la complejidad se refiere a reducir el nmero de elementos del mecanismo, mediante el uso de control inteligente. La eliminacin del mecanismo implica el uso directo de actuadores y de controles ms sofisticados. La sntesis de mecanismos mecatrnicos consiste en utilizar actuadores directamente en el mecanismo para mejorar su movimiento; un ejemplo de sntesis es el desarrollo de rodamientos con actuacin magntica para eliminar la friccin. Se caracteriza por una mejor caracterizacin del mecanismo y el diseo por computadora.

Al realizar el control de un motor, para disminuir el riesgo de daos al puerto de control y mejorar la capacidad de manejo de corriente que necesita el motor, se puede utilizar una etapa de desacoplo. Estas etapas pueden realizarse por medio de rels directamente conectados al puerto tal como se sugiere en la figura 1; en ella se utilizan las dos primeras lneas de datos con la intencin de activarlos, y hacer girar el motor en sentido horario o antihorario dependiendo de los valores alto o bajo de las lneas 2 y 3 (es decir, valores 0 o 1 de los bits D0 y D1 del registro de datos). Desafortunadamente, la corriente que proporcionan las lneas del puerto no es suficiente para permitir la conmutacin de los rels mecnicos habituales. As pues, es preciso poner alguna etapa intermedia de transistores entre la salida del puerto y el rel correspondiente, que sea capaz de excitar a ste. En la figura 2 se da un ejemplo de cmo se puede realizar la excitacin de un rel. Otra forma de realizar el control de motores, desde el puerto de una PC, es mediante el uso de mdulos optoacopladores con salidas a rels. A travs de optoacopladores, un mdulo como el T-1 (de 4 E/S, aunque tambin existen de 1,2 y 8 E/S), como se muestra en la figura 3, asla elctricamente las seales de control de cada entrada. Dependiendo del lugar, existen diferentes mdulos de este tipo en casas de electrnica. En la figura 4 se observa el esquema del optoacoplador situado entre las entradas y los rels, dentro de este mdulo T-1.
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Al inyectar sobre cualquier entrada, una seal entre 3 y 24V de corriente continua, la correspondiente salida se activa, permaneciendo en ese estado hasta que la tensin de entrada baja a 0. El mdulo incorpora LEDs sealizadores. Las entradas se pueden conectar a las lneas de datos del puerto paralelo para gobernar un motor c.c. (de corriente continua). Una alternativa simple a la interfase anterior, consiste en utilizar un circuito como el de la figura 5. Si opta por esta solucin, deber saber cules son los terminales de los transistores, lo cual se puede apreciar en la figura 6. En este circuito de excitacin se utilizan transistores para la etapa de potencia del motor. Cuando el bit D0 se pone a 0 y el D1 a 1, el borne izquierdo del motor se encuentra a +6V y el derecho a tierra, con lo que el motor gira en un sentido. Cuando el bit D0 vale 1 y el D1 0, es el borne derecho el que est alimentado mientras que el izquierdo se halla conectado a tierra, de modo que el motor gira en sentido opuesto. Una de las ventajas de esta interfaz frente a las precedentes (con rels y optoacopladores) radica en que si las seales de control conmutan a frecuencia elevada, los transistores son capaces de seguirlas, mientras que los rels ya no lo hacen cuando el perodo de la conmutacin se halla en torno a los milisegundos.

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Aplicacin y anlisis El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a travs de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50s. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras. Como se ha visto, las tendencias de globalizacin y segmentacin internacional de los mercados son cada vez ms acentuadas. Y como estrategia para enfrentar este nuevo escenario, la automatizacin representa una alternativa que es necesario considerar. Los pases de mayor desarrollo, poseen una gran experiencia en cuanto a automatizacin se refiere y los problemas que ellos enfrentan en la actualidad son de caractersticas distintas a los nuestros. Por lo cual es necesario precisar correctamente ambas perspectivas. Definicin de autmata programable Se entiende por controlador lgico programable (PLC), o autmata programable, a toda mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. Esta definicin se est quedando un poco desfasada, ya que han aparecido los micro-plc's, destinados a pequeas necesidades y al alcance de cualquier persona. Campos de aplicacin Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades: Espacio reducido.

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Procesos de produccin peridicamente cambiantes. Procesos secuenciales. Maquinaria de procesos variables. Instalaciones de procesos complejos y amplios. Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso. Aplicaciones generales: Maniobra de mquinas. Maniobra de instalaciones. Sealizacin y control. Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa). Ventajas e inconvenientes de los PLC's Entre la ventajas tenemos: Menor tiempo de elaboracin de proyectos. Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes. Mnimo espacio de ocupacin. Menor costo de mano de obra. Mantenimiento econmico. Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata. Menor tiempo de puesta en funcionamiento. Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin. Y entre los inconvenientes: Adiestramiento de tcnicos. Costo.

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A da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas la carreras de ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y a precios ajustados (tenemos desde pequeos autmatas por poco ms de 10000 pts. hasta PLC's que alcanzan cifras escandalosas). Estructura externa Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras: Compacta: en un solo bloque estn todos lo elementos. Modular: Estructura americana: separa las E/S del resto del autmata. Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc.). Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de estas estructuras, las cuales poseen indicadores y conectores en funcin del modelo y fabricante. Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los distintos mdulos en railes normalizados, para que el conjunto sea compacto y resistente. Los micro-autmatas suelen venir sin caja, en formato kit, ya que su empleo no es determinado y se suele incluir dentro de un conjunto ms grande de control o dentro de la misma maquinaria que se debe controlar. Estructura interna Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo, son:

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Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de caractersticas del fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores. Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser de carcter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores. Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa de usuario que le introduciremos. Para ello disponemos de diversas zonas de memoria, registros, e instrucciones de programa. Adicionalmente, en determinados modelos ms avanzados, podemos disponer de funcones ya integradas en la CPU; como reguladores PID, control de posicin, etc. Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de autmata que utilicemos. Normalmente se suelen emplear optoacopladores en las entradas y rels/optoacopladores en las salidas. Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes: Unidad de alimentacin (algunas CPU la llevan incluida). Unidad o consola de programacin: que nos permitir introducir, modificar y supervisar el programa de usuario. Dispositivos perifricos: como nuevas unidades de E/S, ms memoria, unidades de comunicacin en red, etc. Interfaces: facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con otros dispositivos (como un PC). En los siguientes apartados comentaremos la estructura de cada elemento. Memoria

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Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual emplearemos para diversas funciones: Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que el autmata va a ejecutar cclicamente. Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo de datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.). Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina que monitoriza el sistema (programa del sistema o firmware). Este programa es ejecutado directamenrte por el microprocesador/microcontrolador que posea el autmata. Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos para almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos parte de la memoria de la tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos: EPROM, EEPROM, o FLASH. Cada autmata divide su memoria de esta forma genrica, haciendo subdivisiones especficas segn el modelo y fabricante.

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