GPS I.

INTRODUCCION

GPS es la abreviatura de Global Positioning System y utiliza la constelacin NAVSTAR, siendo el acrnimo en ingls de NAVigation System for Time And Ranging, traducido como Sistema de Posicionamiento Global. La metodologa se basa en la determinacin de la posicin de puntos sobre la superficie terrestre, apoyndose en la informacin radioelctrica enviada por satlites. El GPS es un sistema basado en satlites artificiales activos, formando una constelacin con un mnimo de 24 de ellos. Permite diferentes rangos de precisin segn el tipo de receptor utilizado y la tcnica aplicada. En 1957, en el Congreso de Toronto, surgi la idea del lanzamiento de satlites artificiales con objetivos geodsicos, para solventar la necesidad de intervisibilidad que exiga la geodesia clsica. Se planteaba determinar la posicin absoluta de un punto por mtodos semejantes a los utilizados con fotografas a satlites o con las observaciones a estrellas. El sistema GPS ha sido desarrollado por el Departamento de Defensa Americano (DoD). La metodologa naci con el objetivo de mejorar el sistema de satlites de navegacin militar TRANSIT (efecto Doppler), muy usado en geodesia desde 1967 en todo el mundo. El primer satlite GPS data de 1978 y la fecha desde la que se considera en funcionamiento el sistema es enero de 1994. El sistema de referencia asociado se conoce como World Geodetic System (WGS). El primer elipsoide global de referencia se estableci en 1960 y ha sido mejorado (1966, 1972) hasta su versin actual denominada WGS84 (definido en 1984). Sobre este sistema de referencia se obtienen las coordenadas cartesianas o polares del punto en el observacin. Al calcular la posicin de un punto por mtodos de posicionamiento GPS deberemos tener en cuenta que stas lo son con respecto al Sistema geodsico de Referencia WGS84 y que han de hacerse las oportunas observaciones y transformaciones, que nos permitan obtener los resultados en el sistema de coordenadas deseado. GPS Aplicaciones que se ha realizado la

II.

APLICACIONES:

A.

POSICIONAMIENTO: La aplicacin ms obvia del GPS es la de determinar una posicin o localizacin. El GPS es el primer sistema que permite determinar con un error mnimo nuestra posicin en cualquier lugar del planeta y bajo cualquier circunstancia.

B.

NAVEGACION:

Dado que podemos calcular posiciones en cualquier momento y de manera repetida, conocidos dos puntos podemos determinar un recorrido o, a partir de dos puntos conocidos, determinar la mejor ruta entre ellos dos. a) Navegacin martima: Su implantacin ha sido muy rpida (antes las embarcaciones empleaban el sistema TRANSIT. Se piensa que en poco tiempo toda la navegacin martima se basa en GPS. Actualmente tambin se emplean sistemas hiperblicos, pero estos sistemas tienden a desaparecer. El coste del sistema GPS bajo (adems los barcos no requieren receptores de gran cantidad) y lo puede usar cualquier embarcacin. b) Navegacin terrestre: En este caso hay dos mercado principales: Automviles, integran el GPS y sistemas grficos avanzados para proporcionar un sistema de guiado desde un punto de una ciudad a otro evitando atascos. Receptores personales, excursiones en 4x4, como sistema de guiado para invidentes. La gran penetracin de este sistema se debe al bajo coste de los receptores. En la actualidad se emplea en aplicaciones profesionales: o Transportes internacionales. o Redes de autobuses o Polica

o Ambulancias. Tambin estamos viendo su aparicin en pruebas deportivas como en el caso del ciclismo, donde permite conocer en cada instante y en tiempo real el tiempo que saca un corredor a otro, la pendiente de una rampa, de un puerto, etc.

c)

Navegacin area: Debido a su mayor complejidad tcnica, su proceso de instalacin ha sido ms lento. Se estn desarrollando sistemas GNSS que pretenden mejorar los actuales sistemas de gestin de vuelos. Se estn instalando en reas de bajo trfico, ya que su uso no est justificado si tenemos en cuenta que ya existe el RADAR.

C.

GPS APLICADO AL TRFICO AREO

Aunque el uso de satlites para el control del trfico areo se empez ya a considerar en los aos 70, por parte de la Federal Aviation Administration (FAA), en la actualidad los sistemas de navegacin tradicionales (VOR VeryHighFrequency Omnidirectional Range, DME - Distance Measuring Equipment, NDB - Non Directional Bacon) y los de ayuda al aterrizaje y aproximacin a pista (lLS - Instrumental Landing System, MLS - Microwave Landing System) an son los dominantes en todo el mundo. Los sistemas de navegacin por satlite, entre los que cabe citar el TRANSIT y los de posicionamiento global NA VST AR GPS y GLONASS, aventajan a los anteriores en cobertura y en el menor coste de sus receptores, lo cual permite su rpida implantacin. Sin embargo, el GPS slo proporciona una precisin en la posicin suficiente para la navegacin, por 10 que en aterrizajes y aproximaciones a pista es necesario el uso del GPS diferencial para contrarrestar los errores que introduce la Disponibilidad Selectiva. Para ello se utilizan los denominados pseudosatlites, estaciones terrenas que reciben y transmiten seales compatibles y sincronizadas con las de los satlites GPS, adems de transmitir las correcciones de GPS diferencial, mejorando con todo ello la precisin del posicionamiento (la denominada GDOP) en un rea local.

D.

SEGUIMIENTO: Mediante la adaptacin del GPS a sistemas de comunicacin, un vehicul o persona puede comunicar su posicin a una central de seguimiento.

E.

TOPOGRAFIA: Gracias a la precisin del sistema, los topgrafos cuentan con una herramienta muy til para la determinacin de puntos de referencia, accidentes geogrficos o de infraestructuras, entre otros, lo que permite disponer de informacin topogrfica precisa, sin errores y fcilmente actualizable.

F.

SINCRONIZACION: Dada la caracterstica adicional de medicin del tiempo de que disponen los receptores CPS, podemos emplear este sistema para determinar momentos en los que suceden o sucedern determinados eventos, sincronizarlos, unificar horarios.

G.

SECTORES O SEGMENTOS GPS:

1) Sector espacial: Compuesto por la constelacin de satlites NAVSTAR (NAVigation System with Time And Ranging) de satlites transmite seal de tiempos sincronizadas,

parmetros de posicin de los satlites e informacin adicional del estado de salud de los satlites sobre las dos portadoras.

a. Constelacin de los satlites: La constelacin propuesta inicialmente, consista en 3 planos orbitales, con ocho satlites por rbita, luego se redujeron a seis por rbita, por motivos de recorte presupuestario, y ms tarde, se decidi distribuir los dieciocho satlites en seis planos orbitales. La constelacin final, operativa desde Enero de 1994, consta de seis rbitas con cuatro satlites. Esta rbita tiene una inclinacin de 55 grados y estn distribuidas uniformemente en el plano del ecuador. Los satlites estn aproximadamente a 20.200 Km. de la superficie terrestre, con una velocidad angular de 12 horas sidreas. Cuando un satlite en su rbita pasa por el zenit del lugar, le tendremos sobre el horizonte durante unas cinco horas. La constelacin est pensada para dar cobertura a cualquier hora del da y en cualquier parte del mundo. Se planificaron tres generaciones de satlites compuestas por los siguientes bloques: i. BLOQUE I: Los satlites de este bloque estn an en servicio parcialmente y fue experimental. Estos satlites fueron lanzados desde la base de Vandenburg (California) entre los aos 1978 y 1985. ii. BLOQUE II: El bloque II se puso en rbita mediante transbordadores espaciales llevando tres satlites en cada viaje. Actualmente se estn lanzando con el cohete MLV Delta 2. iii. BLOQUE III: El bloque III en proyecto puede que se sustituya por el modelo II-R evolucin de los del bloque II.

b. Puesta en rbita: Cada satlite lanzado con los Delta 2 se pone en rbita en 3 fases:

i. La primera y segunda etapa el cohete, de propelente slido, sitan la 3ra etapa y su carga en una rbita elptica de aparcamiento con apogeo y perigeo de 870 y 180 Km de altitud, respectivamente. ii. Con la tercera etapa se aumenta el apogeo de la rbita hasta un valor de 20.200 Km de altitud, pero manteniendo la fuerte excentricidad. Esta rbita es de transferencia. iii. Se activa el cohete de insercin que lleva el propio satlite, y entra en una rbita casi definitiva que finalmente se retoca con los cohetes de maniobra del mismo, hasta establecer la rbita final de servicio. Desde el control de tierra se puede manipular el funcionamiento y manipular los cohetes de maniobra de los propios satlites, permitiendo corregir la rbita o incluso cambiar de posicin dentro de la rbita.

c. Satlites: Los satlites del bloque I pesaban sobre unos 400 Kg. con paneles solares de 400 vatios de potencia. Cuatro satlites llevan osciladores de cuarzo, tres con relojes atmicos de rubidio, tres con osciladores atmicos de cesio de los diez puestos en rbita. La vida media de estos satlites es de cinco aos. Los del bloque II pesaban aproximadamente el doble que los del bloque I, y ms pesados an si iban provistos de los detectores de explosiones atmicas NUDET. Estos llevan todos osciladores atmicos y paneles de 700 vatios de potencia. Hasta el momento todos los satlites estn fabricados por Rockwell International. Todos los satlites llevan paneles solares para la energa mientras pasa por la zona de sombra de la Tierra. Estos satlites poseen una serie de antenas emisoras que funcionan en la banda L del espectro. Estas seales son las que recibiremos en nuestro receptor. La identificacin de los satlites se pueden hacer por varios sistemas: Por el nmero NAVSTAR (SVN). Es el numero de lanzamiento del satlite. Por el numero de rbita. Por la posicin que ocupa en la rbita. Por el nmero de catlogo NASA. Por la identificacin internacional constituida por el ao de lanzamiento. el nmero de lanzamiento en el ao y una letra segn el tipo. Por el nmero IRON. Nmero aleatorio asignado por la NORAD (Junta de Defensa Norteamericana de Estados Unidos y Canad).

Pero la forma generalizada de llamarlos es por PRN o ruido seudo-aleatorio, que es caracterstico de cada satlite NAVSTAR

Los satlites ltimos son mucho ms fiables que los de la primera generacin. Los actuales tienen sistemas alternativos computables desde tierra. Un satlite queda fuera de servicio cuando por avera o envejecimiento de los paneles solares, falta la capacidad de los acumuladores, averas no conmutables en los sistemas electrnicos, o agotamiento del combustible de maniobra y recuperacin de rbita.

d. Escala de tiempo: Para definir el tiempo usado en el sistema GPS se empezar por la definicin del Tiempo Universal UT. El UT en el tiempo solar medio referido al meridiano de Greenwich. El UT0 es el tiempo universal deducido directamente a partir de observaciones estelares y considerando la diferencia entre da universal y sidreo de 3 minutos 56,555 segundos. El UT1 es el UT0 corregido de la componente rotacional inducida por el movimiento del polo. El UT2 es el UT1 corregido por variaciones peridicas y estacionales en la velocidad de rotacin de la Tierra. Esta escala es equivalente a la Greenwich Mean Time GMT. El tiempo universal coordinado UTC es un tiempo atmico uniforme, cuya unidad en el segundo atmico. Es bsicamente igual al UT2, al que se aproxima muchsimo mediante correcciones llamadas segundos intercalares (leap second) que son sucesivos incrementos de un segundo, motivados por la variacin de la velocidad de rotacin de la Tierra. El US Naval Observatory establece un escala de tiempo atmico, que llama GPS Time, cuya unidad es el segundo atmico Internacional. El origen de la escala GPS se ha fijado como coincidente con el UTC a las 0 horas del 6 de Enero de 1980. e. Seal de los satlites: Una de las caractersticas ms importantes del Sistema GPS, es la medida precisa del tiempo, por esta razn, cada satlite contiene varios osciladores de alta precisin, con estabilizadores muy precisos dando medidas de tiempo del orden de . A continuacin, exponemos ejemplos de osciladores de alta precisin: OSCILADOR RUBIDIO CESIO PRECISION -

HIDROGENO

El oscilador de alta precisin del satlite tiene una frecuencia fundamental de 10.23 MHz Todas las otras frecuencias (L1, L2) estn derivadas de sta. La portadora L1 emite en una frecuencia de 1575,42 MHz, y una longitud de onda de 19,05 cm.; la portadora L2 utiliza la frecuencia 1.227,60 MHz, y una longitud de onda de 24,45 cm. La L es porque los valores usados estn en la banda L de radiofrecuencias que abarcan desde 1 GHz hasta 2 GHz. El motivo de usar las dos frecuencias es porque nos permite, por comparacin de sus retardos diferentes, el retardo ionosfrico. Sobre las portadoras L1 y L2 se envan por modulacin dos cdigos y un mensaje, cuya base tambin es la frecuencia fundamental 10.23 MHz. El primer cdigo llamado C/A (Course Adcquisition) es una moduladora usando la frecuencia fundamental dividida entre 10. El segundo cdigo llamado P (Precise) modula directamente con la fundamental de 10.23 MHz. Los cdigos sirven fundamentalmente para posicionamientos absolutos y son usados principalmente para navegacin. El cdigo C/A ofrece precisiones nominales decamtricas. El P ofrece precisiones nominales mtricas. La longitud del mensaje es de 1500 bits, correspondiente a 30 segundos. El mensaje est dividido en 5 celdas de 10 palabras cada 1. Cada palabra contiene 5 bits. - CELDA 1: Parmetros de desfase del reloj y un modelo de retardo ionosfrico para usuarios de equipos monofrecuencia. - CELDA 2 Y 3: Contiene informacin sobre las efemrides de los satlites. - CELDA 4 Est reservado para mensajes alfanumricos para futuras aplicaciones. - CELDA 5: Contiene datos de almanaque por cada satlite. El almanaque completo se recibe completo en el receptor despus de 12,5 minutos de observacin. Para minimizar el tiempo que necesita el receptor para actualizar su posicin el mensaje se repite cada 6 segundos. Las efemrides de los satlites es actualizado cada hora pero es vlido para ms de una hora y media.

Las efemrides son un conjunto de parmetros que contienen, no solo las rbitas, sino las correcciones que hay que aplicar a estas.

f.

Disponibilidad: En un principio se pens que el sistema GPS ofrecera precisiones de 10 a 20 metros en el posicionamiento preciso (PPS), en tiempo real. Despus se descubri que estas precisiones eran alcanzables en el posicionamiento estndar (SPS) destinado a usuarios civiles. Para preservar los intereses militares se ideo degradar a 100 metros la precisin en el SPS mediante la disponibilidad selectiva (SA). Con la SA activada el sistema ofrece precisiones horizontales absolutas de 100 metros durante el 95% del tiempo, y peores de 300 metros en el 99% del 5% restante. Para llevar la SA a cabo, se acta sobre la informacin enviada en el mensaje correspondiente a estados de relojes y a parmetros orbitales. La informacin sobre estos estados sufre unas variaciones de corto y largo perodo, llamado "& process" y en los parmetros orbitales se introducen errores que generan variaciones de largo perodo entre la situacin real del satlite y la nominal. Los usuarios autorizados disponen de adecuado contraproceso para recuperar la precisin original, eludiendo as la SA en posicionamiento absoluto, estndar o preciso. El posicionamiento relativo diferencial no se ve seriamente afectado. Una precisin absoluta de 25 metros en una figura geodsica trilaterada con lados de ms de 20000 Km representa 1 ppm y esa sera la precisin obtenible y aplicable a la red de vrtices en tierra. Si la precisin absoluta pasa a ser de 120 metros, la relativa se degrada a 5 ppm, que en principio seria esperable en posicionamiento relativo. Hay que tener en cuenta que los estados se eliminan en el proceso matemtico, mejorando la precisin. El problema casi se elimina si en el proceso de clculo, en lugar de usar las efemrides radiodifundidas, usamos efemrides precisas en las que se interpola la posicin del satlite para cada evento observado. El sistema GPS ha sido oficialmente declarado operativo, y la AS esta activada definitivamente. En el Mayo de 2000 el Gobierno Americano dio por finalizado la activacin de la SA (Disponibilidad Selectiva).

2) Sector usuario: El sector de Usuarios comprende a cualquiera que reciba las seales GPS con un receptor, determinando su posicin y/o la hora. Algunas aplicaciones tpicas dentro del segmento Usuarios son: la navegacin en tierra para excursionistas, ubicacin de vehculos, topografa, navegacin martima y area, control de maquinaria, etc.

3) Sector control: Este segmento tiene la funcin de realizar el seguimiento continuo de los satlites, calcular su posicin precisa, transmisin de datos y la supervisin necesaria para el control diario de todos los satlites del sistema NAVSTAR. Existen cinco estaciones de seguimiento; una principal en Colorado Springs, y otras cuatro distribuidas en longitud, homogneamente por todo el mundo. El nombre de las cinco estaciones de seguimiento son las siguientes: Colorado Springs, Ascensin, Diego Garca, Kwajalein y Hawaii. Los datos de las estaciones de seguimiento, cuyas posiciones son perfectamente conocidas, son trasmitidos a la estacin principal de control. Aqu las rbitas de los satlites son predichas junto con las correcciones del oscilador de los satlites. Estos datos son entonces transmitidos al correspondiente satlite, formando una parte esencial del mensaje-satlite. La sincronizacin del tiempo de los satlites es una de las ms importantes misiones del segmento control. Por ello, la estacin principal de control est conectada directamente con el tiempo estndar del observatorio naval de los Estados Unidos en Washington D.C.

H.

MEDIDAS DE DISTANCIAS A SATELITES Y METODO DIFERENCIAL:

1) Medicin de seudodistancias: Con los mtodos de medicin de caracteres del GPS, se miden distancias entre la antena del receptor y los satlites. Para la solucin geomtrica son suficientes tres mediciones de este tipo. La posicin de la antena viene dada por el punto de interseccin de tres esferas, con la posicin de los satlites como centro de las esferas, y tres distancias medidas como radios. La distancia desde el receptor al satlite se obtiene por medio de una medicin del tiempo de propagacin con ayuda del cdigo C/A, o bien, el cdigo P. Simplificando se puede representar como sigue: El satlite transmite un impulso (cdigo), el cual contiene como informacin adicional el instante de la emisin (a). En el receptor se mide el momento de llegada (b) del impulso y se lee la informacin contenida sobre el instante de emisin. La diferencia de tiempo (b-a) multiplicada por la velocidad de propagacin de la seal da la distancia, siempre que el reloj del satlite y del receptor estn perfectamente sincronizados. Ya que normalmente ste no es el caso, se obtiene una distancia falsa proporcional a la diferencia de relojes.

2) Medicin de distancias con medidas de fase: Contrariamente a la seudodistancia, en la que se mide el tiempo de propagacin con ayuda de los cdigos modulados C/A o P, aqu se mide el desfase de la onda portadora. La fase de la seal llegada del satlite es comparada con la fase de una seal de referencia generada en el receptor. Del desfase se obtiene una parte de la distancia como parte de la longitud de onda; esto significa en la medicin hecha en la frecuencia L1, una parte de la distancia comprendida nen 19 cm; en la frecuencia L2, en 24 cm, y esto con resolucin en el mbito submilimtrico. En principio, el nmero de longitudes de ondas completas en la distancia satlite Receptor-, permanece desconocido. Por ello, el programa de clculo tiene que estar en condiciones de determinar el nmero de longitudes de onda desconocidas, para poder calcular las coordenadas de la estacin.

3) Mtodo diferencial: Las seales de los satlites son recibidas simultneamente por dos receptores. Con este mtodo se anulan hasta un cierto grado errores inevitables como la imprecisin de la rbita del satlite y se obtiene con ello una mayor precisin que con la determinacin de un punto aislado. Se utiliza aqu el mtodo de medicin de fase que da una mayor precisin que el de la medida de la seudodistancia. Evidentemente es necesario restituir en un ordenador los puntos medidos en distintas estacin. Los errores que se eliminan utilizando el mtodo diferencial son los siguientes: Disponibilidad selectiva (SA) Retardo ionosfrico. Retardo troposfrico. Error en las efemrides. Error reloj satlite.

I.

FUENTES DE ERROR:
Igualmente que en todos los equipos que utilizamos, una observacin GPS tambin est sometida a varias fuentes de error que se pueden minimizar dependiendo del equipo que utilicemos y metodologa de la observacin. Estas fuentes de error son las siguientes: 1) Satlites:

- Variaciones Orbitales. - Errores en el oscilador. 2) DoD: - S/A. Disponibilidad Selectiva. 3) Punto de referencia: - Error del oscilador receptor. - Error en las coordenadas referencia. 4) Observaciones: - Retrasos ionosfericos. - Retrasos Troposfricos. - Perdidas de ciclos. - Errores de medida de fase con el receptor en movimiento. - Multipath. Ondas reflejadas. - Errores en el estacionamiento. - Errores en la manipulacin del equipo. Estos errores se reducen de la siguiente manera: El sesgo del oscilador de los satlites mediante las correcciones enviadas por las estaciones de seguimiento. El sesgo orbital mediante las efemerides radiofundidas igualmente las estaciones de seguimiento. Se puede conseguir las efemrides precisas de un da de observacin. El retraso ionosferico mediante la utilizacin de dos frecuencias y el proceso diferencial. El multipath. Se situar la antena de tal forma que evitemos este tipo de ondas y nos serviremos de planos de tierra si es preciso. Los errores debidos al oscilador del receptor los resolveremos observando diferencialmente. Los errores de manipulacin se producen cuando no se siguen las indicaciones del fabricante del instrumento y que suelen descuidarse cuando se trabaja rutinariamente. Por ejemplo, es importante que no se comience una observacin hasta que no se haya sincronizado perfectamente con los satlites ya que lo nico que estaremos haciendo es introducir ruido a la observacin.