LGEBRA Y GEOMETRA ANALTICA

VECTORES EN R 2 Y R 3 Ing. Griselda Ballerini 2006

Segmentos orientados: Dados dos puntos A y B, si uno es extremo y el otro origen, stos determinan un segmento de recta dirigido que escribiremos, por ejemplo AB B

A Este segmento orientado recibe el nombre de vector AB. Elementos de un vector:

Definicin geomtrica de vector:

B A

cr

et

Estos segmentos equivalentes al dado por AB representan al mismo vector, el que puede trasladarse libremente en el plano o el espacio conservando los elementos del AB. Trabajaremos siempre con vectores libres.

Se

ar a

Se llama vector al conjunto de todos los segmentos orientados que conservan el mismo mdulo, sentido y direccin que el dado por el segmento dirigido AB. Se los nombra con letras minsculas de la forma u, v, w, etc.

de M

at

direccin: dada por la recta sobre la que est aplicado. sentido: dado por la cabeza de flecha que indica su extremo. mdulo: medida del segmento, notacin | AB|

er

ia

ld

eE
1
Compilado por Tac

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stu

di o

y representaremos con

origen

extremo

Vector nulo: Es aquel que tiene mdulo cero. Su representacin es un punto. Simbologa o Operaciones con vectores: Suma grfica Fijada una unidad de medida (escala) y los vectores que se desean sumar, se elige un origen arbitrario en el que se aplica el origen del primer vector, en el extremo de ste se aplica el origen del segundo y as sucesivamente hasta completar la suma propuesta. El vector suma es el que tiene como origen el origen del primer vector y como extremo el extremo del ltimo. v 1 escala u

v u u+ v o Propiedades

Dado u no nulo y real distinto de 0, se define as a otro vector que notaremos u que verifica: direccin u = direccin de u sentido u igual al sentido de u si > 0 opuesto al sentido de u si < 0 mdulo u = | | | u | ( lo que se lee: valor absoluto de por el mdulo de u ).

Se

Producto de un real por un vector

cr

De acuerdo a la propiedad 4, la diferencia entre vectores es la suma del primero ms el opuesto del segundo.

et

ar a

1) u + v = v + u 2) u + v + w = (u + v) + w = u + (v + w) 3) u o / u + o = u 4) u - u / u + (-u) = o opuesto

de M

at

er

ia

ld

eE
2
Compilado por Tac

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stu

di o

Versor Vector de mdulo unitario. Su notacin es uo, si el vector que lo origina se llama u. Sistema cartesiano de referencia: Para representar vectores en R1 (la recta), R2 ( el plano) y R3 ( el espacio) elegiremos un sistema cartesiano con uno, dos o tres ejes respectivamente, mutuamente perpendiculares, para el caso del plano y el espacio, en los cuales se fijarn como unidades de medida versores ( vectores de mdulo 1), que llamaremos i , j y k orientados segn los semiejes positivos respectivos. o

et

R3

Se

cr

ar a

i x

de M

Sistema coordenado { o , i , j } i = ( 1,0) j = ( 0,1)

y Sistema coordenado { o , i , j , k } i = (1,0,0) j = (0,1,0) k = (0,0,1)

at

er

ia

ld

eE
3
Compilado por Tac

Sistema coordenado { o , i } i = ( 1)

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stu

R1

di o

Vector posicin Todo vector que tenga su origen en el origen de coordenadas recibe el nombre de vector posicin. Sus componentes coinciden con las coordenadas del punto extremo. Sea A(xA , yA ) un punto del plano, formemos el vector OA tomando como origen el origen de coordenadas. y A(xA , yA ) yA j i xA x

Recordando la suma grfica de vectores y el producto de un vector por un real tenemos: * la coordenada xA de A, determina sobre el eje x un vector que podemos obtener multiplicando xA veces el versor i y que escribimos como xA . i * la coordenada yA de A, determina sobre el eje y un vector que podemos obtener multiplicando yA veces el versor j y que escribimos como yA . j entonces

Entonces

OA = ( xA , yA )

Con igual razonamiento si A (xA , yA , zA ) tenemos que

Se

cr

OA = xA i + yA j + zA k = ( xA , yA , zA )

et

ar a

de M

Como los versores de la base son fijos, OA queda determinado por el par ordenado de reales ( xA , yA ) que corresponden a las coordenadas del punto extremo A.

componentes escalares

at

OA = xA i + yA j

llamada notacin vectorial de OA

er

ia

ld

eE

stu

di o
4
Compilado por Tac

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Componentes de un vector dado por dos puntos Sea A (xA ,yA ) y B (xB ,yB ) dos puntos distintos de R 2 . Estos forman con el origen dos vectores posicin: OA = (xA ,yA ) OB = (xB ,yB ) y A(xA ,yA )

entonces AB = (xB ,yB ) - (xA ,yA ) En el espacio resulta

AB = [ (xB - xA ) , (yB - yA )]

Ejemplo:

Propiedad: Dado un vector u , no nulo, existen dos versores de u, uno de igual sentido y otro de sentido opuesto al de u, que notaremos u0 y -u0 respectivamente, tales que

u0 =

Se

cr

Versores de un vector

u u

et

AB = [-2-2, 5-(-1), -7-3] = (-4,6,-10) BA = [2-(-2), -1-5, 3-(-7)] = (4,-6,10)

ar a

A(2,-1,3)

de M

Observacin: Las componentes de un vector dado por dos puntos se obtienen restando a las coordenadas del punto extremo las correspondientes del punto origen. B(-2,5,-7)

at

er

A B = [ (xB - xA ) , (yB - yA ) , (zB - zA ) ]

ia

ld

eE
5
Compilado por Tac

i x En esta situacin queremos conocer las componentes de AB. Por suma grfica de vectores OA + AB = OB AB = OB - OA

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stu

B(xB ,yB )

di o

Sea u perteneciente al espacio, u = (u1,u2,u3) Si u no nulo | u | > 0

1 . u es otro vector de igual sentido que u (1) u

tenemos que probar que este nuevo vector tiene mdulo unitario. Calculamos

1 u . u = = 1 (2) u u

donde

u + v = ( u1 + v1) i + ( u2 + v2 ) j + ( u3 + v3 ) k
Por lo tanto para sumar vectores en forma analtica se suman las componentes homlogas.

cr

Se

et

Si los vectores son dados por sus componentes escalares:

ar a

u + v = ( u1 + v1 , u2 + v2 , u3 + v3 )

de M

Dados los vectores u = u1 i + u2 j + u3 k y v = v1 i + v2 j + v3 k queremos encontrar el vector suma de ambos en forma analtica: u + v = (u1 i + u2 j + u3 k) + (v1 i + v2 j + v3 k) agrupando componentes se tiene:

at

er

Suma analtica de vectores:

ia

ld

Luego - u0 , el versor opuesto ser u0 = , u

u1

u2 u3 , u u

eE
6
Compilado por Tac

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stu

ui son cada una de las componentes del versor. u

di o

de (1) y (2) u0 =

u u1 u2 u3 , adems como u = (u1,u2,u3) tenemos que u0 = , , u u u u

Ejemplo: Dados u = (3,-5,9) y v = -4 i + 7 j - 6 k hallar el vector suma (u + v) y el vector diferencia ( u - v ) u + v = ( 3,-5,9) + ( -4,7,-6) = (-1,2,3) u - v = ( 3,-5,9) - ( -4,7,-6) = ( 7,2,15) Producto de un real por un vector en forma analtica:

a u = a ( u1, u2, u3 ) = ( a u1, a u2, a u3 )

Ejemplo: Dado a = -6 y u = ( 8,-3,6 ), obtener las componentes de: a u a u = -6 (8,-3,6 ) = ( -48,18,-36)

Se

Definicin: Dados dos vectores en cualquier dimensin, u y v se llama producto escalar al NMERO que se obtiene de multiplicar el mdulo del primero por el mdulo del segundo por el coseno del ngulo que forman los vectores dados. Usaremos el punto (.) para indicar este producto: u . v Matemticamente:

cr

et

Se prueba que si u =(u1,u2,u3) y v =(v1,v2,v3) entonces se obtiene la expresin del producto escalar por componentes.

ar a

Producto escalar

u . v = | u | | v | cos(u,v)

de M

at

er

ia

ld

eE

Para multiplicar en forma analtica un real por un vector se multiplica el real por cada una de las componentes del vector Si el vector est dado por sus componentes escalares:

stu

a u = a ( u1 i + u2 j + u3 k ) = a u1 i + a u2 j + a u3 k

di o
7
Compilado por Tac

Dado u = u1 i + u2 j + u3 k y el real a con a 0 el producto entre a y u es:

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u . v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3

ngulo entre dos vectores: Es el ngulo convexo por ellos determinado. Notacin: ( u , v ) u v v

3- ( u + v ) . w = u . w + v . w

de M

4- Si u es no nulo entonces u . u > 0 Demostracin en R3.

at

er
2

ia
2

2- u . v = ( u . v )

Sea u =(u1,u2,u3) entonces u . u = |u| |u| cos(u,u) = |u| cos(0) = |u| > 0

ld

1- u . v = v . u

eE
(1)
2 2

Propiedades del producto escalar

ar a

y adems u . u = u1 u1 + u2 u2 + u3 u3 = u1 + u2 + u3

Se

cr

Con esta expresin encontramos la forma de clculo del mdulo de un vector.

et

de (1) y (2) |u| 2 = u12 + u2 2 + u3 2

u = u12 + u2 2 + u32

stu
1 (2)
8
Compilado por Tac

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di o

5- u . v u = o v = o Demostracin: Si u o y v o , u . v = |u| |v| cos(u,v) = 0 >0 >0 Para veificar la igualdad, debe ser cos(u,v) = 0 (u,v) = /2 u v

u v0 u v

de M

at

(A)

(B)

er
u v 0 u v0

ia

Dado u y v no paralelos y no nulos, siempre pueden llevarse a un origen comn y obtener alguna de las siguientes situaciones: (C)

v0

ld

Proyeccin de un

u= v

vector sobre otro

eE

6- Dos vectores son paralelos si forman un ngulo de 0 , entonces si u // v existe un real y no nulo tal que se verifique la condicin de paralelismo:

Se

cr

Por el extremo de u , en todos los casos se puede trazar una perpendicular a la recta de accin de v , para obtener en la misma otro vector llamado vector proyeccin de u / v, que notaremos u. Si consideramos el versor de v de igual sentido que v, ( v0) , podemos escribir:

et

ar a

u = u v0

(*)

stu

di o
v

La condicin necesaria y suficiente de perpendicularidad entre vectores es que sea nulo su producto escalar.

9
Compilado por Tac

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u recibe el nombre de proyeccin de u / v y es el nmero por el que hay que multiplicar al versor v0 para obtener u.
De los grficos y de la ltima expresin:

u > 0 (u,v) < /2 (A) u < 0 (u,v) > /2 (B) u = 0 (u,v) = /2 (C)

u = |u| cos(u,v)
Recordando la definicin de producto escalar: u . v = |v| |u| cos(u,v)

entonces

u . v = |v| u

Reemplazando (**) en (*)

u = ( u . v ) v |v| 2

Cosenos directores de un vector Son los cosenos de los ngulos que el vector forma con cada uno de los versores de la base. Dado u en R 3 llamaremos :

1 = cos( u , i ) --> primer coseno director de u 2 = cos( u , j ) --> segundo coseno director de u 3 = cos( u , k ) --> tercer coseno director de u

Se

cr

et

ar a

de M

u = ( u . v ) v0 |v|

at

pero

v0 = v |v|

er

entonces:

ia

u = u . v |v|

ld
tenemos:

(**)

eE
u
10
Compilado por Tac

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stu

di o

Por otra parte, de grficos resulta que en todos los casos:

Si el vector pertenece a R 2 solamente tendremos dos cosenos directores Propiedades de la proyeccin 1- Las componentes de un vector son las proyecciones del mismo sobre cada uno de los ejes coordenados Demostracin en R2 u2 j i y u u1 x Sea u = (u1,u2) u1 = proyeccin u / i = | u | cos( u , i ) = | u | 1 u2 = proyeccin u / j = | u | cos( u , j ) = | u | 2

Si u = (u1,u2,u3) ser u1 = | u | 1

Demostracin en R 3 Dado u = (u1,u2,u3), de la propiedad anterior podemos escribir:

Si u0 = ( 1 , 2 , 3 ) y | u0 | = 1 entonces deber ser:

1 2 + 2 2 + 3 2 = 1

Se

Propiedad de los cosenos directores

cr

|u|

et

pero u0 = u

u0 = | u | ( 1 , 2 , 3 ) u0 = ( 1 , 2 , 3 ) |u|

ar a

u = ( | u | 1 , | u | 2 , | u | 3 ) = | u | ( 1 , 2 , 3 )

Si esta propiedad no se verifica, entonces, el vector no existe.

de M

2- Los cosenos directores de un vector son las componentes del versor que tiene igual sentido que el vector dado.

at

er

u2 = | u | 2 u3 = | u | 3

ia

ld

eE
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stu

di o

Ejemplo: Probar si existe un vector de mdulo igual a 5 que forme con los ejes coordenados ngulos de /6 , /3 y 2 /3 respectivamente. Sea u = ( u1,u2,u3 ) el vector cuyas componentes queremos hallar. Por lo visto anteriormente ser: u1 = | u | 1 = 5 cos( /6) = 5 3 /2 u2 = | u | 2 = 5 cos( /3) = 5/2 u3 = | u | 3 = 5 cos(2 /3) = -5/2 De acuerdo a estos resultados tendramos un cierto vector u= (5 3 /2, 5/2, -5/2) pero, se verifica la propiedad de los cosenos directores? 1 2 + 2 2 + 3 2 = 3/4 + 1/4 + 1/4 1 entonces tal vector no existe. Problema para ejercitar conceptos Dados u = (2,-1,3) y v = (1,-1,1) hallar: a) u . v b) w perpendicular a u c) (u,v) d) | u | y | v | e) cosenos directores de u y v f) vector proyeccin de u / v g) proyeccin de v / u Producto vectorial

cr

sentido de u v: depende de la orientacin de la terna u , v , u v.

et

ar a

Definicin: Dados dos vectores u y v , en R 3 , se define como producto vectorial entre u y v producto cruz entre u y v , que notaremos: u v a otro VECTOR que verifica: direccin de u v: perpendicular al plano determinado por u y v.

de M

Se

u v v

at

v u

er
v

ia

ld

eE
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Compilado por Tac

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stu

di o

La orientacin de la terna ( u, v, u v) es opuesta a la ( v, u, v u) luego, los vectores u v y v u sern opuestos. mdulo de u v: | u v | = | u | | v | sen(u , v) Propiedades 1- u v v u el producto vectorial no es conmutativo. 2- u v = - ( v u ) 3- u v = ( u v ) 4- u v = o u = o v = o Demostracin Si u o y v o entonces | u v | = | u | | v | sen(u , v) = 0 >0 >0

Dado u = (u1,u2,u3) y v = (v1,v2,v3) se prueba que el vector producto vectorial u v es:

u1 u2 u3 v1 v2 v3 Para la primera componente del vector producto vectorial se tapa la primera columna del esquema anterior y se resuelve la diferencia del producto cruzado

Se

u1 v1

cr

lo que equivale en forma prctica a colocar los vectores por sus componentes formando dos filas y obtener las componentes del vector producto vectorial efectuando para cada componente la diferencia de los siguientes productos:

u2 v2

et

ar a

u v =

( (u2v3

de M

Clculo del vector producto vectorial

at

er

De aqu la condicin necesaria y suficiente de paralelismo de dos vectores en el espacio es que | u v | = 0 u v = o.

ia

ld

para verificar la igualdad deber ser sen(u , v) = 0 ( u , v ) = 0 ( u , v ) = u // v

u3v2) (1v3 u3v1) (1v2 u2v1) , u , u

u3 v3

u2v3 - u3v2

eE

stu
)
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Compilado por Tac

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di o

Para la segunda, se tapa la segunda columna del esquema, se resuelve la diferencia del producto cruzado y se coloca como resultado el opuesto del obtenido u1 v1 .... .... u3 v3 - ( u1v3 - u3v1 )

Para la tercera se tapa la tercera columna y se procede como en la primera.

Observacin:

Ejemplo:

Hallar u v y v u siendo u = (2,-1,3) y v = (-4,7,-1)

El producto vectorial v u = (20,10,-10)

Interpretacin geomtrica del mdulo del producto vectorial

Se

cr

Demostracin: Sea u y v dos vectores no paralelos de R 3.

et

ar a

El mdulo del vector producto vectorial es numricamente igual al rea del paralelogramo que tiene por aristas los vectores dados.

de M

at

Procediendo de la forma indicada tenemos u v = [ ( ( -1).(-1) - 3.7) , - ( 2.(-1) - 3.(-4) ) , 2.7 - (-1).(-4) ] = ( -20 , -10 , 10 )

er

ia

ld

eE

Esta mecnica de trabajo tiene que ver con la teora de determinantes, tema que oportunamente se desarrollar.

stu
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Compilado por Tac

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di o

u1 v1

u2 v2

u3 v3

u1v2 - u2v1

Si pensamos que u y v determinan un paralelogramo tenemos:

rea paralelogramo = b . h (1) pero b = | v | y h = | u | sen(u , v), entonces sustituyendo en (1) por sus iguales: rea paralelogramo = | v | | u | sen(u , v) = | u v |
Ejemplo:

Grficamente a v u

en (1) a = u - b = (-1,2,3) - (1/2,3/2,1) = (-3/2,1/2,2) rea paralelogramo = | a b | = | ( -5/2,5/2,-5/2) | = 5 3 /2

Recordar: en este producto primero debe efectuarse el producto vectorial y luego el escalar, de otra forma se pretendera efectuar el producto vectorial entre un nmero y un vector.

Se

cr

Dado tres vectores en R 3 , u , v , w se llama as al NMERO que se obtiene de multiplicar escalarmente uno de los vectores por el vector producto vectorial de los otros dos. Notacin: u . ( v w )

et

ar a

Producto mixto o triple producto escalar

de M

a + b = u (1) -a + b = v 2b=u+v b=u+v 2 b = (-1,2,3) + (2,1,-1) = (1/2,3/2,1) 2

at

er

ia

ld

b Por suma grfica de vectores

eE
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stu

di o

Calcular el rea del paralelogramo que tiene por diagonales los vectores u = (-1,2,3) y v = (2,1,-1)

Ejemplo: Hallar el producto mixto entre los vectores u = ( 3,-2,7), v = ( 2,4,-1) y w = ( 1,5,2) Planteamos u . ( v w ) Efectuamos el producto vectorial v w de la forma ya aprendida 2 4 -1 1 5 2 v w = ( 13,-5,6 ) luego el producto escalar (3,-2,7) . (13,-5,6) = 39 + 10 + 42 = 91 Propiedades

Demostracin u v h w v u

altura (h) = | proyeccin de w / (u v) |

Se

cr

sup. base = | u v |

et

volumen paraleleppedo = superficie de la base . altura (**)

ar a

de M

Recordando producto escalar: w . (u v) = | u v | | w | cos(u v , w)

at

er
(*)

entonces en (*) h =

w . (u v ) u v

ia
proyeccin w/(u v)

ld

2- El valor absoluto del producto mixto de tres vectores no nulos es numricamente igual al volumen del paraleleppedo que tiene por aristas los vectores dados.

eE

1- u . ( v w ) = ( u v ) . w Esta propiedad indica que mientras se mantenga el orden de los vectores pueden intercambiarse los productos.

stu

di o
16
Compilado por Tac

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reemplazando en (**) por sus iguales:

volumen paraleleppedo = u v

w . (u v ) = w . (u v ) uv

3- Si los tres vectores son coplanares entonces su producto mixto es 0.

Ejemplo:

Se

cr

et

ar a

de M

at

er

ia

ld

Sabiendo que los puntos A(1,2,-1), B(2,-1,3), C(0,1,-2) y D(2,0,3) determinan un tetraedro, a) calcular su volumen b) calcular la altura correspondiente al vrtice D.

eE

stu
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di o

La condicin necesaria y suficiente de coplanaridad de tres vectores es la nulidad de su producto mixto: u . ( v w ) = 0