UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS - ESCOLA DE ENGENHARIA Pr-Reitoria de Ps-Graduao Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica FORMULRIO DE CRIAO DE DISCIPLINA

NOME: Fundamentos do Controle Robusto via Otimizao DEPARTAMENTO RESPONSVEL: Departamento de Engenharia Eletrnica No. DE CRDITOS: 04 NVEl DO CURSO: ( ): Especializao REA DE CONCENTRAO: ( X ): Sinais e Sistemas CLASSIFICAAO: Optativa CDIGO: EEE UNIDADE: Escola de Engenharia PR-REQUISITO: No h

( X ): Mestrado

( X ): Doutorado

( ): Engenharia de Potncia

( X): Engenharia de Computao e Telecomunicaes CARGO Ajunto REG. TRABALHO: Dedicao Exclusiva

PROF. RESPONSAVEL: Reinaldo Martinez Palhares

TITULAO: Doutor

JUSTIFICATIVA: Esta disciplina de formao especfica dentro das reas de concentrao indicadas acima. Particularmente esta disciplina tem forte apelo dentro das linhas de pesquisa: otimizao, inteligncia computacional e sistemas de controle e automao de processos. A disciplina combina elementos importantes de otimizao convexa, lgica nebulosa juntamente com os fundamentos da teoria de controle/filtragem robusto, conduzindo desta forma o aluno a uma reflexo e ao estudo de temas em reas correlacionadas sob a luz de resultados recentes na literatura.

RECURSOS HUMANOS E MATERIAIS: No sero necessrios recursos humanos e materiais adicionais em conseqncia da criao da disciplina. EMENTA: Noes de lgebra Linear. Fundamentos da Teoria de Controle Robusto: Modelagem de Incertezas. Noes de Estabilidade e de Desempenho Robusto. Especificaes de Desempenho. Propriedades das Equaes Algbricas do Tipo Riccati. Desigualdades Matriciais Lineares e Otimizao Convexa.. Abordagens por Desigualdades Matriciais Lineares e Otimizao para Controle Robusto: H 2 ; H e Misto H 2 / H . Controle Robusto e Lgica Fuzzy. Introduo ao Problema de Filtragem Robusta via Otimizao. Filtragem Singular: Ganhos Elevados e Desacoplamento de Distrbios.

OBJETIVOS: 1

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i) ii) Fornecer subsdios dos principais conceitos dos fundamentos da teoria de controle robusto. Apresentar metodologias de projeto de controladores com critrios de desempenho robusto utilizando desigualdades matriciais lineares e otimizao convexa.

METODOLOGIA DE ENSINO:

Aulas expositivas utilizando transparncias e quadro-negro. Trabalhos prticos extra-classe. Estudos dirigidos e listas de exerccios tericos/computacionais.
CRITRIOS DE AVALIAO: Listas de exerccios e trabalhos computacionais (30 pontos no total). Uma avaliao escrita (30 pontos). Dois Trabalhos individuais no formato de artigo (20 pontos cada um). Total de pontos: 100.

PROGRAMA DA DISCIPLINA: Mdulo 0: Reviso de conceitos de lgebra linear. Espaos lineares; Normas de vetores e matrizes; Espaos normados; Normas de Sinais e matrizes. Descrio de Sistemas Lineares Dinmicos. Conceitos de Otimizao Convexa. Mdulo 1: Modelos de Incertezas. Especificaes de Desempenho. Espaos de Hardy H 2 e H . Clculo das Normas H 2 e H . Anlise de Robustez. Teorema do Ganho Pequeno. O Problema de Estabilizao. Teorema de Lyapunov. Conceito de Estabilidade Quadrtica. Anlise de Estabilidade com Lyapunov Dependente de Paramtros. . Mdulo 2: Propriedades das Equaes Algbricas do Tipo Riccati. Complemento de Schur e positividade de matrizes. Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs) e Otimizao Convexa. Mdulo 3: Controle H 2 . Relao do Problema LQR Padro com o Problema de Controle H 2 por Realimentao de Estados. Controle Robusto H 2 Utilizando LMIs. Mdulo 4: Controle H . Caracterizao da Robustez via Norma H . Problema de Controle H padro. Controle Robusto H Utilizando LMIs Realimentao de Estados e Realimentao de Sada. Mdulo 5: Controle Misto H 2 / H . Controle Robusto Multiobjetivo por Desigualdades Matriciais Lineares. Mdulo 6: Controle Robusto Baseado em Lgica Fuzzy e LMIs. Mdulo 7: Introduo ao Problema de Filtragem Robusta. Filtros Filtragem/Observador Singular: Ganhos.

H2

e H

utilizando LMIs.

Observao: cada mdulo dever corresponder a uma carga didtica entre 4 e 10 horas-aula.

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BIBLIOGRAFIA: 1) Referncias Principais: Boyd, S.; El-Ghaoui, L.; Feron, E.; Balakrishnan, V. (1994), Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory, SIAM Press. Green, M.; Limebeer, D.J.N. (1995), Linear Robust Control, Prentice-Hall. Zhou, K.; Doyle, J. C.; Glover, K. (1996), Robust and Optimal Control, Prentice-Hall. Scherer, C.; Gahinet, P.; Chilali, M. (1997), Multiobjective output-feedback control via LMI optimization, IEEE Trans. Automatic Control, v. 42, n. 7, pp. 896-911. Palhares, R. M.; Takahashi, R. H. C.; Peres, P. L. D. (1997), H and H2 guaranteed costs computation for uncertain systems, Int. J. Systems Science, v. 28, n. 2, pp. 183-188. Apkarian, P.; Tuan, H. D.; Bernussou, J. (2001), Continuous-time analysis, eigenstructure assigment, and H2 synthesis with enhanced linear matrix inequalities (LMI) characterizations, IEEE Transactions on Automatic Control, v. 46, n. 12, pp. 1941-1946. De Oliveira, M. C.; Skelton, R. E. (2002), On stability tests for linear systems. In the Proceedings of the 15th IFAC Triennial World Congress, Barcelona, Spain. Teixeira, M. C. M.; Assuno, E.; AVELLAR, R. G. (2003), On relaxed LMI-based designs for fuzzy regulators and fuzzy observers, IEEE Transactions on Fuzzy Systems. Palhares, R. M.; Hell, M. B., Dures, L. M.; RIBEIRO NETO, J. L.; Ekel, P. I., Teixeira, M. C. M., Assuno, E. (2003), Robust H fuzzy filtering for a class of state-delayed nonlinear systems in an lmi setting, International Journal of Computer Research. Palhares, R. M.; Peres, P. L. D. (2000), Robust filtering with guaranteed energy-to-peak performance an LMI approach, Automatica, v. 36. pp. 851-858. 2) Referncias Complementares: Doyle, J. C.; Glover, K.; Khargonekhar, P. P.; Francis, B. A. (1989) State space solutions to standard H2 and H control problems, IEEE Trans. Automatic Control, v. 34, n. 8, pp. 831847. Takahashi, R. H. C.; Palhares, R. M.; Peres, P. L. D. (1999), Discrete-Time Singular Observers: H2 and H optimality and Unknown Inputs, International Journal of Control, v. 72, n. 6, pp. 481-492. Takahashi, R. H. C. (1998) Controle Singular de Sistemas Incertos, tese de doutorado, Faculdade de Engenharia Eltrica e de Computao da UNICAMP.

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APROVAO : Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica Departamento de Engenharia Eltrica Departamento de Engenharia Eletrnica

DATA: 15 / 07 /2003 - Of. No.