Note sul calcolo vettoriale in

coordinate ortogonali
G.Falqui, Dipartimento di Matematica e Applicazioni,
Universit`a di MilanoBicocca.
Corso di Complementi di Matematica, SdM, a.a. 2007/2008.
Prima versione, 28 Febbraio 2008.
Commenti e correzioni sono benvenuti.
La seconda versione (if any) conterr`a anche esercizi.
Le formule della Sezione 3 non sono state controllate.
Contents
1 Introduzione e denizioni 1
1.1 Motivazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Osservazioni preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Superci e curve coordinate passanti per un punto, e il riferi-
mento mobile 5
2.1 Elementi dierenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Operatori dierenziali vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Esempi Signicativi 15
3.1 Coordinate cartesiane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Coordinate cilindriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Coordinate Sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1 Introduzione e denizioni
Lo scopo di queste note `e di discutere alcuni concetti legati alla nozione di sis-
temi di coordinate generalizzate in (opportuni aperti di) R
3
. Questi concetti
verranno esemplicati nei casi delle coordinate cartesiane, cilindriche e polari.
La trattazione `e in parte basata sul Paragrafo 7.7 del libro di R. A. Adams [1].
Lesposizione `e cos` strutturata: dopo avere brevemente introdotto alcune mo-
tivazione ed avere ricordato brevemente i concetti di sistema di coordinate,
nella Sezione 2 si danno, per sistemi di coordinate generici
1
le espressioni delle
1
Ancorche ortogonali
1
grandezze geometriche fondamentali, e degli operatori vettoriali. Nella sezione
(3) le costruzioni sono esemplicate nel caso delle coordinate Cartesian, cilin-
driche e sferiche. Il lettore pu`o trovare utile, per supportare lintuizione, esam-
inare gi`a durante lesame della Sezione 2, gli esempi concreti della Sezione 3.
Come riferimenti di base (ad esempio, per le nozioni di coordinate cartesiane,
polari e sferiche) si possono consultare i libri consigliati nel corso di Matematica
2 (si vedano le referenze nali).
1.1 Motivazioni
Se da un punto di vista puramente matematico limportanza concettuale della
nozione di coordinate generalizzate `e o dovrebbe essere evidente
2
, incomin-
ciamo queste note mostrando limportanza di questi concetti in un caso molto
semplice e familiare, quello di un potenziale Newtoniano.
Come `e noto, lenergia potenziale di un punto materiale m in un campo
gravitazionale (o elettrostatico) generato da una massa M (o da una carica
Q) posta in un punto P
0
dello spazio euclideo `e proporzionale allinverso della
distanza della posizione P di M (Q), ovvero, se m si trova in P,
E
pot
=

PP
0

,
e la forza

F esercitata su m proporzionale, in modulo, allinverso del quadrato
della distanza tra P e P
0
, diretta secondo la congiungente i due punti, ovvero
secondo il vettore

PP
0
. Se conveniamo di ssare come origine dello spazio
sico A
3
in coincidenza con P
0
, chiamando x =

PP
0
, e p = mv il vettore
velocit`a del punto materiale m, le equazioni di Newton si scrivono, in forma
vettoriale, come:
d
dt
p m
d
2
dt
2
x =
x
( x )
3
2

F. (1.1)
In coordinate Cartesiane, scomponendo il vettore x = xi +yj +zk, e denotando
con un punto la derivata ripetto al tempo, la legge (1.1) si traduce nelle seguenti
equazioni dierenziali (assumendo che la massa della particella di prova sia pari
a 1):
_

_
x =

x
(x
2
+y
2
+z
2
)
3
2
y =

y
(x
2
+y
2
+z
2
)
3
2
z =

,z
(x
2
+y
2
+z
2
)
3
2
(1.2)
2
Rimarchiamo solo che questi concetti sono centrali nel principio di Relativit`a generale di
Einstein
2
Come si vede, la legge di Newton per il sistema sico in questione, tradotta
matematicamente utilizzando le coordinate Cartesiane porterebbe allo studio di
un sistema di 3 equazioni dierenziali del secondo ordine accoppiate, ovvero,
per esempio, il lato destro dellequazione dierenziale (1.2) per la coordinata x
dipende da tutte e tre le coordinate (cio`e anche da y e z).
In generale, sistemi accoppiati di questo tipo sono sia dicili da studiare e
spesso nascondono propriet`a siche interessanti (ad esempio, la conservazione
del momento angolare ripetto allorigine cio`e a P
0
, che ci `e ben nota, non `e
del tutto manifesta nelle (1.2)).
Daltro canto, dal corso di Fisica, sappiamo che se per studiare il problema
introduciamo coordinate sferiche (r, , ) centrate in P
0
con piano equatoriale
opportuno
3
, la formulazione matematica del problema ci conduce allo studio del
sistema (gi`a parzialmente risolto)
_
_
_
= 0
r = 0 r(t) (t) = L, con L costante nel tempo t
r =

r
2
+
L
2
r
3
(1.3)
Notiamo che in questo sistema la complessit`a `e tutta concentrata nella terza
equazione, che peraltro `ed una equazione dierenziale ordinaria per la sola vari-
abile r. Una volta risolta questa, si pu`o sostituire la soluzione r = r(t) nella
seconda
4
e ricavare anche = (t).
Per altri esempi di situazioni di questo tipo (ad esempio, il campo elettrico
generato da un lo illimitato con densit`a di carica uniforme, oppure al campo
magnetico generato da una corrente di intensit`a costante che passa nel suddetto
lo) rimandiamo ad altri libri di Fisica e/o Matematica.
1.2 Osservazioni preliminari
Consideriamo lo spazio euclideo A
3
. Sappiamo che specicare:
1. un punto di origine O
2. una terna ortonormale (destrorsa) {

i,

j,

k} centrata in O
denisce unisomorsmo (cio`e una applicazione biunivoca) di A
3
con R
3
. Ricor-
diamo che questo isomorsmo `e denito operativamente nel seguente modo:
3
Il piano si determina considerando il vettore posizione di m e il suo vettore velocit`a ad
uno stesso - ancorche generico - istante

t. Qui stiamo esaminando il caso generico in cui
questi due vettori non sono paralleli.
4
Si noti che questa equazione non `e altro che la seconda legge di Keplero.
3
Dato il punto P si costruisce il vettore P O, applicato nellorigine scelta O;
successivamente, si sviluppa questo vettore sulla base {i, j, k}, ovvero si scrive
PO = x
P
i + y
P
j + z
P
k,
e si associa dunque al punto Pla terna (ordinata) di numeri (x
P
, y
P
, z
P
).
`
E ovvio
che, una volta fatte le scelte di cui sopra, la terna (x
P
, y
P
, z
P
) `e univocamente
individuata da P; inoltre vale che:
1. (x
P
, y
P
, z
P
) = (x
Q
, y
Q
, z
Q
) P Q
2. Data una qualsiasi terna di numeri (x, y, z) R
3
, allora esiste (e, in virt` u
della propriet`a qui sopra, `e unico) un punto R A
3
tale che
(x
R
, y
R
, z
R
) = (x, y, z).
Questi concetti si compendiano nellaermare che (le scelte fatte al punto (1.2)
danno luogo ad un sistema di coordinate (dette Cartesiane) in R
3
.
Ca va sans dire che non esiste un unico sistema di coordinate cartesiane
(ortogonali) in A
3
. Infatti, una diversa scelta:
1. di punto di origine O

2. di una terna destrorsa {

}
porta ad un nuovo sistema di coordinate cartesiane in A
3
.
In modo per certi versi analogo, sono state introdotte, nel corso di matem-
atica II, coordinate cilindriche e sferiche in A
3
. Per denirle, in questi casi si
devono eettuare le scelte di:
Un punto di origine O.
Una retta orientata passante per O (asse z per le coordinate cilindriche,
asse polare per le sferiche)
una semiretta nel piano perpendicolare allasse z che origina da O (semi-
asse = 0).
In generale, il concetto di sistema (o meglio, di carta) di coordinate su uno
spazio (qui trattiamo il caso di A
3
, ma lo stesso ovviamente vale come si `e
visto, e.g., nel corso di Matematica II per il piano A
2
e, anche se non si `e
visto, per insiemi di dimensione maggiore di 3) `e quello di indivisuare (in modo
biunivoco) un punto dello spazio in questione con una terna (nel caso di A
3
)
di numeri reali. In generale, purtroppo, coordinate diverse da quelle cartesiane
non saranno globali, ovvero presenteranno luoghi dove la corripondenza
4
punto terna di numeri
non `e biunivoca, oppure non `e dierenziabile . Ad esempio, lasse z `e un
luogo singolare delle coordinate cilidriche, dato che langolo non `e denito
per r = 0. Si nota per`o che, se il punto P di A
3
`e generico (specicatamente,
non sta ne sullasse z ne sul semipiano x = 0, y > 0 esiste tutto un volume
(e.g., una sfera, od un parallepipedio) tridimensionale di punti Q, centrata in
P che possono essere indivisuati in modo continuo e liscio dalle loro coordinate
cilindriche (, , z).
Denizione 1.1 Diremo che un punto P A
3
`e regolare per un sistema di
coordinate (u, v, w) se esiste un parallelepipedo
P := (u
min
, u
max
) (v
min
, v
max
) (w
min
, w
max
) = I
u
I
v
I
w
.
un intorno U di P ed una mappa : P U tale che:
1. P = (u
P
, v
P
, w
P
) per una sola terna (u
P
, v
P
, u
P
).
2. `e una applicazione biunivoca tra P e U.
3. Se (x, y, z) sono coordinate cartesiane in U (relative ad un qualsivoglia sis-
tema di coordinate cartesiane) allora la funzione che associa alla terna
(x, y, z) la terna (u(x, y, z), v(x, y, z), w(x, y, z) `e innitamente dierenzi-
abile.
Nel seguito, tutte le considerazioni che faremo saranno relativi ad intorni di
punti regolari.
2 Superci e curve coordinate passanti per un
punto, e il riferimento mobile
Consideriamo dunque un punto P R
3
, le coordinate (u, v, w), e gli insiemi
P e U R
3
. Per semplicare la notazione, denominiamo la mappa con
r(u, v, w). Con ci`o vogliamo dire che r `e la applicazione denita da P che alla
terna ordinata (u, v, w) associa il vettore
r(u, v, w) = x(u, v, w)i + y(u, v, w)j + z(u, v, w)k
=
_
x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w)
_
,
(2.1)
e supponiamo che il punto P scelto sia dato da
P = r(u
0
, v
0
, w
0
), per (u
0
, v
0
, w
0
) P. (2.2)
5
Se ssiamo v
0
, w
0
, e lasciamo variare u I
u
, la funzione cos` ottenuta sar`a una
curva nello spazio, di equazioni parametriche
{x = x(u, v
0
, w
0
), y = y(u, v
0
, w
0
), z = (u, v
0
, w
0
)}, u I
u
. (2.3)
Questa curva, ovviamente, passa per p; infatti, se u = u
0
, vediamo che da
questa equazione si ottengono da (2.2) le coordinate di P. Chiameremo questa
curva u-curva coordinata passante per P, o anche curva coordinata passante per
p relativa alla coordinata u.
In maniera del tutto analoga, si deniscono le curve coordinate relative a v
e w; nel primo caso si considera la curva
{x = x(u
0
, v, w
0
), y = y(u
0
, v, w
0
), z = (u
0
, v, w
0
)}, v I
v
, (2.4)
e
{x = x(u
0
, v
0
, w), y = y(u
0
, v
0
, w), z = (u
0
, v
0
, w)}, w I
w
. (2.5)
Ad esempio, nel caso delle coordinate cartesiane ortogonali standard, la x-curva
passante per (x
0
, y
0
, z
0
) `e la retta parallela allasse x passante per (x
0
, y
0
, z
0
), la
y-curva `e la retta parallela allasse y, e la z curva `e la retta parallela allasse z,
entrambe passanti per il punto (x
0
, y
0
, z
0
).
Osserviamo che la derivata rispetto ad u della funzione denita dalla (2.3),
calcolata in u = u
0
, denisce il vettore tangente in P alla u-curva per P; inoltre `e
chiaro che questa derivata coincide con la derivata parziale rispetto alla variabile
u della funzione vettoriale r(u, v, w). Denoteremo questo vettore (omettendo il
riferimento al punto (u
0
, v
0
, w
0
)) con
r
u
=
r
u
=
x
u
i +
y
u
j +
z
u
k.
Analogamente, si considerano i vettori
r
v
=
r
v
, e r
w
=
r
w
Il vettore r
v
`e tangente alla v-curva per P e il vettore r
w
alla w-curva per P.
Insieme alle curve coordinate, possiamo intordurre le cosiddette superci
coordinate. Dato un sistema di coordinate (u, v, w) ed un punto P di coordi-
nate (u
0
, v
0
, z
0
) deniamo (per incominciare) come u-supercie passante per P,
denotata S
u
la supercie denita dalle equazioni parametriche:
S
u
:= {(x(u
0
, v, w), y(u
0
, v, w), z(u
0
, v, w))}, con (v, w) I
v
I
w
. (2.6)
In altre parole, S
u
`e la supercie che si ottiene bloccando la coordinata u al
valore u
0
, e facendo variare le altre due coordinate.
`
E bene rimarcare che nella
6
denizione di u-curva coordinata, la variabile che la parametrizza (cio`e che si
lascia, per cos` dire, correre) `e la stessa u. Nel caso di superci, invece le
variabili che corrono sono le altre due.
Le v- e w-superci coordinate si deniscono in modo totalmente analogo
come:
S
v
:= {(x(u, v
0
, w), y(u, v
0
, w), z(u, v
0
, w))}, con (u, w) I
u
I
w
, e
S
w
:= {(x(u, v, w
0
), y(u, v, w
0
), z(u, v, w
0
))}, con (u, v) I
u
I
v
.
Notiamo ora che le condizioni della denizione (1.1) assicurano che i tre
vettori r
u
, r
v
, r
w
sono linearmente indipendenti. Inoltre, ricordiamo (dal corso
di Matematica II) che lo spazio tangente alle u-superci `e generato dai vettori
r
v
e r
w
; quello alle v superci dai vettori r
u
e r
w
, e quello alle w-superci, dai
vettori r
u
e r
v
.
Nel seguito delle note, ci si concentrer`a su una classe particolare - ma im-
portante - di coordinate, ovvero quelle ortogonali.
Denizione 2.1 Il sistema di coordinate (u, v, w) si dice ortogonale se, in tutti
i punti di P, i tre vettori r
u
, r
v
, r
w
sono mutuamente ortogonali.
Come prima conseguenza di questa denizione, notiamo che il vettore r
u
`e or-
togonale alle u-superci, il vettore r
v
`e ortogonale alle v-superci, e r
w
alle
w-superci.
Denizione 2.2 Dato un sistema di coordinate ortogonali (u, v, w) chiamiamo
fattori di scala, che solitamente denoteremo come g
u
, g
v
, g
w
, le lunghezze dei tre
vettori tangenti r
u
, r
v
, r
w
, ovvero
g
u
=
_
(r
u
, r
u
), g
v
=
_
(r
v
, r
v
), g
w
=
_
(r
w
, r
w
).
Diremo terna intrinseca o anche riferimento mobile
5
la terna di versori (e
u
, e
v
, e
w
)
associati ai tre vettori tangenti, cio`e, dati dalle relazioni:
r
u
= g
u
e
u
, r
v
= g
v
e
v
, r
w
= g
w
e
w
. (2.7)
Si supporr`a sempre che la terna sia destrorsa (se non lo fosse, basta cambiare
lordine in cui appaiono le coordinate (u, v, w)).
Queste idee sono esemplicate, nel caso del piano Euclideo A
2
, dalla gura 2,
dove sono tracciate, in coordinate polari, due -curve coordinate, due -curve
( e sono le usuali coordinate polari nel piano, x = cos(), y = sin()),
e i versori del riferimento mobile in tre punti.
`
E importante notare come le
direzioni dei versori e

e e

dipendano dal punto x = ( cos(), sin()).

5
O anche rep`ere mobile, seguendo E. Cartan
7
Figure 1: Riferimento mobile in coordinate polari in R
2
x
y
e
e

e
e

e

2.1 Elementi dierenziali
Con le denizioni date in precedenza, ricordiamo che lelemento di volume nel
punto di coordinate (u, v, w), che si era intodotto nel corso di Matematica II
nella teoria dellintegrazione in coordinate sferiche e cilindriche, non `e nientaltro
che la misura (al primo ordine signicativo) della porzione di spazio (sico,
cio`e di A
3
) compreso tra coppie di u-, v- e w - Superci coordinate corrispondenti
rispettivamente ai valori u e u + du, v e v + dv, e w e w + dw.
In generale, sappiamo che dato un sistema di coordinate, lelemento di vol-
ume `e dato da
dV = D(u, v, w)dudv dw,
dove D(u, v, w) `e il prodotto misto dei tre vettori r
u
, r
v
e r
w
. Possiamo osservare
che, per lortogonalit`a del sistema di coordinate, gli spigoli dellimmagine in A
3
8
del parallelepido innitesimo (u, u+du)(v, v+dv)(w, w+dw) I
u
I
v
I
w
entranti nel punto P di coordinate (u, v, w) hanno tangenti perpendicolari tra
loro, e le lunghezze di tali spigoli sono date, al primo ordine in du, dv, dw
esattamente dai fattori di scala g
u
, g
v
, g
w
. Ovvero, vale che (linearizzando), i tre
spigoli saranno dati da:
sp
u
= r
u
du = g
u
due
u
, sp
v
= r
v
dv = g
v
due
v
, sp
w
= r
w
dw = g
w
dwe
w
, (2.8)
con
6
sp
u
sp
v
, sp
u
sp
w
, sp
v
sp
w
.
Dunque lelemento di volume, nelle coordinate (u, v, w) `e dato dal prodotto dei
fattori di scala per i dierenziali delle coordinate, ovvero:
dV = g
u
g
v
g
w
dudv dw, (2.9)
cio`e, con le notazioni precedenti, D(u, v, w) = g
u
g
v
g
w
.
Con gli stessi argomenti geometrici, si vede che lelemento di volume, per
esempio della u-supercie coordinate S
u
`e dato da
dS
u
= g
v
g
w
dv dw
e, analogamente,
dS
v
= g
u
g
w
dudw, dS
w
= g
u
g
w
dudw
(2.10)
Per nire, notiamo che gli elementi di linea, cio`e le lunghezze degli spigoli di
cui a (2.8) si possono scrivere come
ds
u
= g
u
du, ds
u
= g
w
dw, ds
u
= g
w
dw. (2.11)
Questi concetti sono illustrati forse in modo un po naif nella gura (2.1).
2.2 Operatori dierenziali vettoriali
In questa sezione vogliamo derivare le espressioni degli operatori vettoriali (gra-
diente , divergenza , rotore , (e dunque, anche delloperatore scalare
Laplaciano = ) in coordinate ortogonali generiche. Lesatto signicato
di questa aermazione `e illustato/discusso nei casi singoli pi` u sotto.
Premettiamo che, a costo di calcoli piuttosto laboriosi, nei sistemi di coordi-
nate curvilinee standard (e.g., sferiche e cilindriche), si pu`o pervenire agli stessi
risultati. Noi utilizzeremo invece anche se in modo un po informale i tre
6
Il simbolo la denota perpendicolarit`a tra due vettori
9
Figure 2: Box di coordinate innitesimo
(u , v , w )
0 0 0 P =
(u + du , v , w )
0

ds
u
ds
v
ds
w
0
(u , v , w )
0 0

(u + du, v , w )
0 0 0
0 0
teoremi fondamentali del calcolo vettoriale, cio`e il teorema del gradiente, il
teorema di Green-Stokes, ed il teorema di Gauss. La gura (2.1) che illustra
un volumetto innitesimo nello spazio delle coordinate (u, v, w) e la sua immer-
sione nello spazio sico R
3
sar`a di riferimento per i ragionamenti esposti qui di
seguito.
1. Gradiente:
Quello che ci proponiamo, data una funzione liscia in U, espicita-
mente data come (u, v, w), `e di scrivere il suo gradiente nei ter-
mini delle derivate parziali di (u, v, w) rispetto alle tre coordinate. In
formule vogliamo dare le quantit`a ()
u
, ()
v
, ()
w
che realizzino
luguaglianza

= ()
u
e
u
+ ()
v
e
v
+ ()
w
e
w
. (2.12)
Per fare ci`o basta ricordare che, in un dominio semplicemente connesso
vale la relazione integrale
(p

) (p) =
_

p,p

ds, (2.13)
dove
p,p
`e una qualunque curva liscia (contenuta in U) che va da p a p

.
Consideriamo
u
il tratto innitesimo di (ad esempio) u-curva coordinata
che vada dal punto p immagine di (u, v, w) a p

immagine di (u+du, v, w).

La relazione (2.13) diventa
(u + du, v, w) (u, v, w) =
_

ds
10
Il lato sinistro di questa uguaglianza `e dato, al primo ordine in du, da

u
du. Per quello destro, si osserva che il dierenziale

ds `e dato da g
u
due
u
,
dunque



ds ()
u
g
u
du. Dunque, si ottiene

u
= ()
u
g
u
, ()
u
=
1
g
u

u
. (2.14)
Con una costruzione analoga si determinano anche le componenti di
rispetto agli altri due versori del riferimento mobile; dunque si hanno le
formule
()
u
=
1
g
u

u
()
v
=
1
g
v

v
()
u
=
1
g
w

w
. (2.15)
2. Rotore
Supponiamo che sia dato un campo vettoriale liscio X su U, espresso,
rispetto al riferimento mobile, come

X = X
u
e
u
+ X
v
e
v
+ X
w
e
w
. (2.16)
Nota. Qui e nel seguito (in particolare, per la divergenza del punto succes-
sivo, e in tutta la Sezione 3), sottointendiamo di avere espresso le quantit`a
X
u
, X
v
, X
w
, cio`e le componenti di X rispetto al riferimento mobile, come
funzioni delle tre nuove coordinate (u, v, w).
Ad esempio (anticipando il contenuto della Sezione 3.3) riconsideriamo il
caso della forza di Newton (si vedano la relazione (1.1)), e con riferimento
alla gura 3.3, si hanno:
X =

2
e

,
dove e

`e il versore diretto come il punt r;

7
cio`e
X

2
, X

= 0, X

= 0.
A rischio di essere pedanti facciamo notare che, ad esempio, scrivere un
campo rispetto al sistemo di riferimento standard delle coordinate carte-
siane, esprimere le sue componenti per esempio in coordinate sferiche, e
applicare pedestremente le formule, porta a risultati generalmente sbagliati.
7
Gli altri due versori e

, e

sono implicitamente deniti dalle (3.8)

11
Dopo questo avviso, ci proponiamo di esprimere il rotore di (2.16),

X
come

X = (X)
u
e
u
+ (X)
v
e
v
+ (X)
w
e
w
. (2.17)
Per far ci`o, usiamo il teorema di Green-Stokes, consideriamo (per esempio)
la base F
uv
del parallelogramma P, la cui normale `e e
w
. Il usso di X
attraversoF
uv
sar`a dato da

X
(F
uv
) =
_
F
uv
((X) n) dA =
_
(u,u+du)(v,v+dv)
(X)
w
dS
w
.
Al primo ordine signicativo si ha (si veda (2.10))

X
(F
uv
) = (X)
w
g
u
g
v
dudv. (2.18)
La circuitazione di X lungo il bordo del parallelogramma, `e composta di
quattro termini, ovvero degli integrali di linea lungo i quattro segmenti
{
i
}
i=1,...,4
nei quali si scompone naturalmente (F
uv
). Ad esempio,
1
unisce (u, v) ad (u + du, v), etc. etc. Il contibuto di
1
`e dato da
I
1
=
_

1
x

ds X
u
(u, v, w)g
u
(u, v, w)du.
Quello di
3
`e dato da (il segno viene dal fatto che lorientazione di

3
`e opposta a quella di
1
)
I
3
=
_

3
x

ds X
u
(u, v + dv, w)g
u
(u, v + dv, w)du.
Dunque
I
1
+ I
3

v
(X
u
g
u
)dudv. (2.19)
Qui e sopra, con il simbolo si `e denotato, come in tutta questa sezione, il
termine di ordine signicativo (cio`e che moltiplica dudv) nella espansione.
Ragionando nello stesso modo si trova che i contributi di
2
e
4
danno
I
2
+ I
4

u
(X
v
g
v
)dudv. (2.20)
Considerando le equazioni (2.18,2.19,2.20) arriviamo, grazie appunto al
teorema di Green-Stokes, alluguagliana
(X)
w
g
u
g
v
dudv =
u
(X
v
g
v
)dudv
v
(X
u
g
u
)dudv,
12
da cui si ottiene
(X)
w
=
1
g
u
g
v
(
u
(X
v
g
v
)
v
(X
u
g
u
)) . (2.21)
In modo totalmente analogo, si vede che le altre due componenti sno date
da
(X)
u
=
1
g
v
g
w
(
v
(X
w
g
w
)
w
(X
v
g
v
)) , e
(X)
v
=
1
g
u
g
w
(
w
(X
u
g
u
)
u
(X
w
g
w
))
(2.22)
Una formula compatta per scrivere il rotore di un campo vettoriale
rispetto al riferimento mobile `e data da

X =
1
g
u
g
v
g
w
Det
_
_
g
u
u g
v
v g
w
w

u

v

w
h
u
X
u
h
v
X
v
h
w
X
w
_
_
(2.23)
3. Divergenza
Supponiamo, come prima, che sia dato un campo vettoriale liscio X su U,
espresso, rispetto al riferimento mobile, come
X = X
u
e
u
+ X
v
e
v
+ X
w
e
w
. (2.24)
Ci proponiamo di esprimere la divergenza di X nelle coordinate ortogo-
nali (u, v, w). Per fare ci`o, utilizziamo il teorema di Gauss (o appunto,
della divergenza) applicandolo al parallepipedo V sotteso dalle superci
coordinate S
u
(u, v, w) e S
u
(u + du, v, w), S
v
(u, v, w) e S
v
(u, v + dv, w), e
inne, S
w
(u, v, w) e S
w
(u, v, w + dw).
Il teorema aerma che

X
(V) =
_
V
div(X)dV. (2.25)
Il lato a destra di questa equazione si scrive
_
P
div(X)g
u
g
v
g
w
dudv dw , (2.26)
dove con P abbiamo denotato il parallepipedo innitesimo
P = (u, u + du) (v, v + dv) (w, w + dv),
13
con vertice iniziale in (u, v, w) e lati du, dv e dw.
Per calcolare il lato sinistro, consideriamo il contributo al usso delle
due facce di V determinate dalle porzioni opportune di u-superci co-
ordinate. La faccia sulla supercie S
u
(u, v, w) dar`a un contributo di

x
_
S
u
(u, v, w)
_
pari, in modulo, alla componente u del campo valutata
in (u, v, w) per il dierenziale dellaread dS
u
, sempre valutata in (u, v, w).
Questo contributo avr`a segno negativo perch`e la normale alla supercie
di V in questione `e orientata come u.
La faccia sulla supercie S
u
(u +du, v, w) `e orientata come u, e d`a il con-
tributo
(S
u
(u + du, v, w)) = X
u
(u + du, v, w)dS
u
(u + du, u, v) =
= X
u
(u + du, v, w)g
v
(u + du, v, w)g
v
(u + du, v, w)dudv.
Dunque il contributo di queste due facce somma a
=(X
u
(u + du, v, w)g
v
(u + du, v, w)g
v
(u + du, v, w)
X
u
(u, v, w)g
v
(u, v, w)g
v
(u, v, w)) ,
(2.27)
e quindi, al primo ordine signicativo,
=
u
(X
u
g
v
g
w
)dudv dw. (2.28)
Considerando le altre due coppie di facce, con ragionamenti del tutto simili
si arriva alla relazione tra elementi dierenziali
div(X)g
u
g
v
g
w
=
u
(X
u
g
v
g
w
) +
w
(X
v
g
u
g
w
) +
w
(X
w
g
u
g
v
), (2.29)
da cui la formula nale
div(X) =
1
g
u
g
v
g
w

u
(X
u
g
v
g
w
) +
w
(X
v
g
u
g
w
) +
w
(X
w
g
u
g
v
). (2.30)
4. Laplaciano
`
E di un certo interesse - soprattutto dal punto di vista delle applicazioni
siche, e segnatamente al problema degli stati stazionari dellequazione di
Scrodinger per un potenziale con oipportune simmetrie (e.g., il problema
dellatomo di idrogeno), considerare esplicitamente la forma del Lapla-
ciano di un campo scalare in coordinate ortogonali arbitrarie.
Dato che
= (cio`e Laplaciano = div grad)
sostanzialmente dobbiamo utilizzare la formula (2.30) con X = , ovvero
dato da (2.15). Si ha:
=
1
g
u
g
v
g
w
_

u
(

g
u
g
v
g
w
) +
v
(

g
v
g
u
g
w
) +
w
(

g
w
g
u
g
v
)
_
. (2.31)
14
3 Esempi Signicativi
In questa sezione esemplicheremo le costruzioni generali discusse nella sezione
precedente in casi importanti. Per comodit`a di scrittura, e per evitare confu-
sioni tra coordinate e i vettori dello spazio R
3
, denoteremo dora in avanti con
x il vettore posizione (che, nella sezione precedente era solitamente denotato
con r. Cominciamo, per completezza, con il trattare brevemente le coordinate
Cartesiane, allo scopo di familarizzare il lettore pi` u facilmente con i concetti
sopra espressi.
3.1 Coordinate cartesiane
Le coordinate cartesiane godono della importante propriet` a che, in ogni punto,
gli elementi della base mobile sono i traslati paralleli a se stessi dei corrispondenti
elementi della base in ogni altro punto, e.g., nel punto origine. Si pu`o sintetizzare
questa situazione con le formule
e
x
= i, e
y
= j, e
z
= k x,
anche se `e bene ricordare che i vettori sono, in generale, applicati in punti diversi.
La gura (3.1) illustra la situazione. Le curve coordinate sono mo0lto semplici.
Per esempio le x-curve coordinate sono le rette {x = t, y = y
0
, z = z
0
}, t R
parallele allasse x. Le superci coordinate (ancora ad esempio le x-superci)
sono i piani di equazione x = x
0
(cio`e piani paralleli al piano (yz)), e cos` via.
I tre fattori di scala sono uguali ad 1, gli elementi di linea sono dx, dy, dz,
quelli di supercie, rispettivamente, dy dz, dz dx, dxdy, e lelemento di volume
`e dV = dxdy dz. Gli operatori dierenziali hanno la forma familiare dal corso
di Matematica II, ovvero, con ovvio signicato dei simboli:
i) Gradiente: =
x
i +
y
j +
z
k
ii) Rotore:
E = (
y
E
z

z
E
y
)i + (
z
E
x

x
E
z
)j + (
x
E
y

y
E
x
)k,
o, nella fomula pi` u compatta,
E = Det
_
_
i j k

x

y

z
E
x
E
y
E
z
_
_
.
iii) Divergenza: E =
x
E
x
+
y
E
y
+
z
E
z
,
e per il laplaciano si ha
=
2
x
+
2
y
+
2
z
.
15
Figure 3: Coordinate cartesiane
x
z
y
P
e
e
e
x
z
k =
=
y
j
=
i
3.2 Coordinate cilindriche
Come `e noto le coordinate cilindriche (, , z) sono denite/introdotte da
x = cos(), y = sin(), z = z, (3.1)
dove (x, y, z) sono coordinate cartesiane in R
3
. Le trasformazioni inverse sono
date da
=
_
(x
2
+ y
2
), = arctan(
y
x
), z = z.
Come si vede/sa, le coordinate cilindriche sono una estensione diretta delle
coordinate polari nel piano.
Curve e superci coordinate
16
Figure 4: Coordinate cilindriche

x
z
y
e

z
e

z
P
Le curve coordinate sono:
-curve: La -curva per (
0
,
0
, z
0
) `e la semiretta uscente dallasse z, sul piano
z = z
0
, individuate dallangolo
0
.
-curve: la -curva per (
0
,
0
, z
0
) `e la circonferenza che giace sul piano z = z
0
,
di raggio
0
.
z-curve: La z-curva per (
0
,
0
, z
0
) `e la retta parallela allasse z, passante per
il punto del piano (x, y) di doordinate polari (
0
,
0
).
Le superci coordinate sono
-superci: La -supercie per (
0
,
0
, z
0
) `e la supercie laterale del cilindro
di raggio
0
, con asse di simmetria lasse z.
17
-superci: La -supercie per (
0
,
0
, z
0
) `e il semipano che origina dallasse
z che forma un angolo
0
con il semipiano (x = 0, y = 0).
z-superci: la z-supercie per (
0
,
0
, z
0
) `e il piano parallelo al piano orizzon-
tale, passante per z = z
0
.
Elementi dierenziali
In modo elementare, derivando rispetto alle variabili , e z le (3.1) si vede
chi i vettori tangenti alle curve coordinate sono dati da
x

= (cos(), sin(), 0);

x

= ( sin(), cos(), 0),

x
z
= (0, 0, 1).
(3.2)
Si pu`o notare che
Det
_
_
x

x
z
_
_
= Det
_
_
cos() sin() 0
sin() cos() 0
0 0 1
_
_
= > 0,
quindi la terna (
x

,
x

,
x
z
) `e destrorsa.
`
E anche facile vedere che i tre vettori della terna sono mutualmente ortogonali.
I fattori di scala sono
g

= 1, g

= , g
z
= 1,
e, dunque si hanno gli elementi di linea dati da
ds

= d, , ds

= d, dz = dz,
gli elementi darea
dS

= ddz, dS

= d dz, dS
z
= d d.
Inne, ritroviamo lelemento di volume come
dV = d ddz.
18
Formule esplicite
Gradiente:
F =
F

+
1

+
F
z
e
z
. (3.3)
Sia E = E

+ E

+ E
z
e
z
. Allora
divE =
1

(E

) +
E

+

z
(E
z
)
_
=
E

+
E

+
1

+
E
z
z
.
(3.4)
Rotore: Il rotore, in coordinate cilindriche, del campo vettoriale E =
E

+ E

+ E
z
e
z
`e

E =
1

Det
_
_
e

e
z

z
E

E
z
,
_
_
(3.5)
o, esplicitamente,

E =
_
1

E
z

z
_
e

+
_
E

z

E
z

_
e

+
_
E

+
E

_
e
z
Laplaciano: per calcolare il laplaciano di una funzione F(, , z) basta
applicare le formule (3.4) alle (3.3), ovvero:
F(, , z) =

2
F

2
+
1

+
1

2
F

2
+

2
F
z
2
. (3.6)
3.3 Coordinate Sferiche
Le coordinate sferiche (r, , ) sono denite da:
x = r sin() cos(), y = r sin() sin(), z = r cos(), (3.7)
dove r `e la distanza del punto x dallorigine, `e la colatitudine, ovvero langolo
compreso tra il semiasse positivo delle z e il vettore x, e `e la longitudine, ovvero
langolo formato dalla proiezione sul piano orizzontale z = 0 del vettore x.
Traducendo in formule queste aermazioni si trovano le trasformazioni inverse
delle (3.7) come:
r =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
, = arctan(
z
_
x
2
+ y
2
), = arctan(
y
x
).
19
Figure 5: Coordinate sferiche

e
e

r
x
z
y
P
Curve e superci coordinate
Le curve coordinate sono:
r-curve: La r-curva per (r
0
,
0
,
0
) `e la semiretta uscente dallorigine, passante
per il punto x
0
di coordinate (r
0
,
0
,
0
).
-curve: La -curva per (r
0
,
0
,
0
) `e il semicerchio massimo della sfera di raggio
r
0
, che passa per x
0
.
-curve: la -curva per (r
0
,
0
,
0
) `e il parallelo sulla sfera di raggio r
0
che
passa per x
0
.
Le superci coordinate sono
r-superci: La r-supercie per (r
0
,
0
, z
0
) `e la supercie sferica di raggio r
0
.
20
-superci: la -supercie per (r
0
,
0

0
) `e il cono generato dal vettore x
0
per
rotazione attorno allasse z e per dilatazioni.
-superci: La -supercie per (r
0
,
0
,
0
) `e il semipano che origina dallasse
z che forma un angolo
0
con il semipiano (x = 0, y = 0).
Elementi dierenziali Derivando le formule (3.7) si ottengone le espressioni
dei vettori tangenti alle linee coordinate come:
x
r
= (sin() cos(), sin() sin(), cos())
x

= (r cos() cos(), r cos() sin(), r sin())

x

= (r sin() sin(), r sin() cos(), 0) .

(3.8)
Si nota che questi tre vettori sono a due a due ortogonali. Inoltre,
Det
_
_
x
r
x

_
_
= Det
_
_
sin() cos() sin() sin() cos()
r cos() cos() r cos() sin() r sin()
r sin() sin() r sin() cos() 0
_
_
= r
2
sin() > 0
e quindi la terna cos` ordinata `e destrorsa.
I fattori di scala sono dati da:
g
r
= 1, g

= r, g

= r sin().
Dunque gli elementi di linea sono dati da:
ds
r
= dr, ds

= rd, ds

= r sin()d,
e gli elementi di supercie sono:
dS
r
= r
2
sin()dd, dS

= r sin()dr d, dS

= rdr d.
Inne, lelemento di volume `e lusuale elemento di volume in coordinate sferiche,
dV = r
2
sin()dr d d.
21
Formule
Gradiente:
F =
F
r
e
r
+
1
r
F

+
1
r sin()
F

. (3.9)
Divergenza:
Sia E = E
r
e
r
+ E

+ E

. Allora
divE =
1
r
2

r
(r
2
E
r
) +
1
r sin()

(sin()E

) +
1
r sin()
E

. (3.10)
Rotore: Il rotore, in coodinate sferiche, di E = E
r
e
r
+ E

+ E

E =
1
r
2
sin()
Det
_
_
e
r
re

r sin() e

E
r
rE

r sin()E

,
_
_
. (3.11)
Laplaciano: per calcolare il laplaciano di una funzione F(r, , ) basta
applicare le formule (3.10) alle (3.9), ovvero:
F(r, , ) =

2
F
r
2
+
2
r
F
r
+
1
r
2

2
F

2
+
cot()
r
2
F

+
1
r
2
sin
2
()

2
F

2
. (3.12)
References
[1] Robert A. Adams, Calcolo Dierenziale 2 Funzioni di pi` u variabili, IV
Edizione, Casa Editrice Ambrosiana, (Milano), 2007.
[2] Vivina Barutello, Monica Conti, Davide L. Ferrario, Susanna Terracini,
Gianmaria Verzini, Analisi matematica con elementi di geometria e cal-
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[3] James Stewart, Calcolo Funzioni di pi` u variabili, Apogeo (Milano), 2002.
22