UNI - FIEE

2005 -2
SOLUCIONARIO DEL EXAMEN PARCIAL DE CONTROL I
EE - 615M

P1) Considere el control de un robot, mostrado en la Figura 1. El motor que gira en el codo mueve la
mueca a travs del antebrazo que tiene cierta flexibilidad, como se muestra. El sistema tiene una
constante de resorte y una friccin viscosa . - Sean las variables de estado
2 1 1
y
. /
0 1 2
Donde:
2 1
2 1 2
0
) (




Plantee la ecuacin de variables de estado en la forma matricial cuando . /
0 2 3
5P)

SOLUCION

Planteamiento de ecuaciones dinmicas del sistema, mediante la Segunda Ley de Newton:

En Ia masa inerciaI
1


El diagrama de cuerpo libre es:








Luego:


2 -
- 2
% % %
% % %

1
1 1
(1)
El torque motor es:
) (9 %
2 2
(2)
Donde
2
es la constante del motor.
Con (2) en (1) y reemplazando

%
-
% y
2
% por sus equivalentes:


) ( ) ( ) (
2 1 2 1 1 1
9 -
2


(3)


En Ia masa inerciaI
2


El diagrama de cuerpo libre es:
R. Aquize


) (9
1

2

1

2

1

2

-
Figura 1

%
1

1

2
%
-
%








Luego:


2 2

% %
-
(4)

Reemplazando

% y
-
% en (4) por sus equivalentes y reordenando la ecuacin:

) ( ) (
1 2 1 2 2 2
-

(5)

Tomando en cuenta el enunciado del problema:

) (
2 1 1
(6)


0
1
2

(7)


0
2
3

(8)


2 1
2 1 2
0
) (


(9)

Derivando la ecuacin (6):


2 1 2 1
1 )
. .
(
.
(10)

A partir de (7) y (8) se halla
1
y
2
en funcin de
2
y
3
respectivamente, para el reemplazo en
(10), y se obtiene:


3 0 2 0
1
.
(11)

En (3), tomando en cuenta que 1
1
.


adems tomando en cuenta (6), (7), (8) y (9):

) (
.
) (
.
) (
.
0 1
3
1
2
1
1
2 1
2 0
2
0 1 0 1
3 0
0 1
2 0
0 1
1
2
3 0 2 0 1 2 0 1
9

9 - -
2
2
2

) (
.
0 1
3
1
2
1
1
2 1
2 0
2 9

(12)


En (5), tomando en cuenta que 2
2
.


adems tomando en cuenta (7), (8) y (9):
R. Aquize

%
2

2

-
%


0 2
3 0
0 2
2 0
0 2
1
3
3 0 2 0 2 1 3 0 2 0 1 2 3 0 2
.
) ( ) (
.

- - - -





3
2
2
2
1
2 1
1 0
3
.

(13)


Luego, con (11), (12) y (13) tendremos la ecuacin de variables de estado en la forma matricial:

) (
0
0
0
.
.
.
0 1
3
2
1
2 2 2 1
1 0
1 1 2 1
2 0
0 0
3
2
1
9

(14)



P2) La Figura 2, muestra un sistema de control para el que se desea estabilidad y un error de estado
estable menor o igual a 0.05 (5%) cuando la entrada es una seal escaln.

a) Determine el rango de - para el cual se satisface el requerimiento de error de estado estable .
88
0 2P)
b) Determine el rango de - que satisface la estabilidad relativa requerida. P)
c) Seleccione un valor de - para lograr ambos objetivos. 2P)

SOLUCION

a) El error de estado estable esta dado por:

) ) ( ) ( 1
lim
0
$ # $ %
$
0
$
88

F
(1)
Donde:

Entrada escaln unitario:
$
$ #
1
) ( (2)

) ($ % es la funcin de transferencia de lazo cerrado dada por:

) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
) (
1
) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
) (
) (
) (
) (
2 3
2 3
- - -
-
- - -
-

$ $ $
$
$ $ $
$
$ #
$
$ %
R. Aquize
Figura 2
) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
) (
2 3
- - -
-

$ $ $
$

) ($

) ($ #

1 ) 2 ( ) 1 (
) (
2 3

$ $ $
$
$ %
- -
-
(3)

Con (2) y (3) en (1), y recordando que, segn el enunciado del problema, 05 . 0
88
0

05 . 0 1 -

05 . 1 95 . 0 - (4)

b) La estabilidad relativa se determina mediante la ecuacin caracterstica del sistema, que esta dada por:

0 1 ) 2 ( ) 1 (
2 3
$ $ $ - - (5)

Luego, hallamos en arreglo de Routh Hurwitz:












De arreglo se deduce que:


0
1
1 3
0 1
2

-
- -
-
(6)

De (6), se deduce que:


18 . 2
382 . 0
1



-
-
-
(7)

De (7), se determina que:


382 . 0 - (8)


c) La seleccin de un valor de - para cumplir con las especificaciones de error de estado estable y
estabilidad relativa la realizamos tomando en cuenta las expresiones (4) y (8), luego, elegimos:


1 - (9)


Con lo que la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema (3) ser:



1 3 2
1
) (
2 3

$ $ $
$
$ %
R. Aquize

0
1
2
3
$
$
$
$
1
0
1
1 3
1 1
2 1
2
-
- -
-
-

P) Se tiene un proceso cuya funcin de transferencia es:

) 2 (
5
) (

$ $
$
5


Adems se tiene un elemento de medicin con funcin de transferencia - y un elemento final de control
con funcin de transferencia . . La respuesta del sistema realimentado construido con los componentes
citados es inestable. Se instala un controlador en la rama directa para estabilizar la respuesta y para que el
sistema tenga un tiempo de asentamiento de 4 segundos y una relacin de amortiguamiento igual a 0.7. Se
pide:
a) Dibujar los diagramas de bloques del sistema con y sin el controlador. (3P)
b) Hallar los parmetros
5
y

% del controlador, cuya funcin de transferencia es

). 1 ( ) ( $ % $
5 .
(5P)


SOLUCION
a)
Sin ControIador














Con ControIador















b) Se debe hallar los parmetros
5
y

% del controlador para que la respuesta transitoria del sistema

tenga un tiempo de asentamiento o estabilizacin de 80 %
8
y su relacin de amortiguamiento valga
. 7 . 0

A partir del diagrama de bloques del sistema con controlador, hallamos la funcin de transferencia
de lazo cerrado del sistema:

R. Aquize

.
) 2 (
5
$ $

-
Sensor
!74.084
Actuador
#$ $
.
) 2 (
5
$ $

-
Sensor
Proceso
#$ $
) 1 ( $ %
5

Controlador Actuador
E(S)

)
) -
.
.

) 2 (
5 ) 1 (
1
) 2 (
5
) 1 (
) (
) (
$ $
$ %
$ $
$ %
$ #
$
5
5
(4)

Simplificando (4) tenemos:


5 5
5
$ % $
$ %
$ #
$
-. -.
.
5 ) 2 5 (
) 1 ( 5
) (
) (
2

(5)

Comparando el denominador de (5) con el polinomio de la forma cannica siguiente:

2 2
2
3 3
$ $

Tenemos:

3 5
% -. 2 2 5 (6)

3
5

2
5 -. (7)

Del enunciado del problema tenemos que el tiempo de asentamiento es:


8
% (8)


3
8

(9)

gualando (8) y (9) tenemos que:
1
3
(10)

Reemplazando 7 . 0 en (10), tenemos:

3 . 1
7 . 0
1

3
(11)
Con 3 . 1
3
en (7), tenemos:

2 ) 3 . 1 ( 5
2

5
-. (12)

De (12) hallamos:

-. 5
2

5
(13)

Siendo el sistema de segundo orden, para que el sistema sea estable se debe cumplir que:

0 2 5
5
% -. (14)

Reemplazando (12) en (14), tenemos:

0 2 2

% (15)

De donde: 1

% (16)

Por otro lado, reemplazando los valores de
3
y 2 5
5
-. en (6), tenemos que:
R. Aquize

0 . 2 ) 3 . 1 )( 7 . 0 ( 2 2 2

%

2

% (17)

Finalmente, con (13) y (17), la funcin de transferencia del controlador PD es:

) 2 1 (
5
2
) ( $ $
.

-.


Con lo que el sistema se convierte en:

















R. Aquize
.
) 2 (
5
$ $

-
Sensor
Proceso
#$ $
) 2 1 (
5
2
$
-.

Controlador Actuador
E(S)