Repblica Bolivariana de Venezuela Ministerio del Poder Popular para la Educacin Universidad Dr.

Rafael Belloso Chacn Ctedra: Laboratorio de Sistemas de Control Docente: Luis Montiel Seccin: H813

INFORME DE LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL PRCTICA # 6 Caractersticas de un Sistema de Regulacin en Lazo Cerrado
Grupo N 4 Integrantes: Fabian Prez Nestor Boada Jendric Patio Alejandra Camacho Douglas Rosario Alexander Hernandez 15.708.854 9.789.156 14.206.184 20.582.753 15.411.034 17.231.119

Maracaibo, Noviembre de 2011

INTRODUCCIN

El control automtico resulta esencial en operaciones industriales como de control de presin, temperatura o humedad en las industrias de procesos; en el maquinado, manejo y armado de piezas en las industrias de fabricacin, etc.

En la realizacin de esta prctica de laboratorio los datos que caracterizan el compartimiento transitorio de un sistema realimentado se obtienen en funcin de la respuesta indexadora. En concreto, stos son el sobrepaso mximo, el tiempo de retardo, el tiempo de levantamiento, el tiempo de asentamiento y la constante de tiempo predominante.

Objetivos:

Es la de analizar, en el dominio del tiempo, las caractersticas de un sistema de regulacin de lazo cerrado.

Conexiones: Se realiz un montaje en la tabla simuladora de sistemas de control, siguiendo los siguientes pasos: Etapa de Ajuste: La entrada del circuito la formara un pulso de amplitud de 2 Voltios tipo rectangular, operando de manera rpido para ello, se hacen las siguientes conexiones: conectar el borne 4 al borne 2; luego se ubican los conmutadores de la siguiente manera: en 2V, el de Repeat en Reset Repeat, y en Fast. Luego se conecta la entrada del canal A del Osciloscopio en el borne 2. Etapa de Control: Luego se amplificar y se deber a ajustar esta amplificacin en operacin rpida para que sea sncrona con la velocidad de entrada. Por ello, se conecta el borne 7 al borne 8; se coloca el potencimetro Kp en el valor 1 de Amplificacin; y, se ubica el conmutador de la velocidad operativa en Fast. Etapa de Procesos: Para prepararlo como intercambiador de calor, es necesario colocar las etapas donde se simula el proceso de las fbricas u otros componentes de un sistema; luego se realiza la retroalimentacin, conectando la salida a la entrada del sistema. Finalmente se colocar la seal en un voltmetro y en un Osciloscopio que permite ver el comportamiento de la seal tanto DC como AC. Esto se hace conectando el borne 20 al borne 23 y el 24 al 29 y el conmutador de la etapa 1 en LAG. Conectar el borne 14 al borne 18 y el 34 al 35. Conectar la segunda entrada del Osciloscopio, es decir, el canal B, al borne 34.

Fig. 6.1 Diagrama de Bloques Principal

Desarrollo: Primeramente se visualiza en el Osciloscopio en el lado B la salida Vc (Magnitud Controlada), la seal deber de ser una magnitud crticamente amortiguada como la ilustrada en la figura 6.2. Con el valor de T se habr de obtener la funcin de transferencia del Sistema, sabiendo que: C(s) = 1 / (TS+1)

Fig. 6.2. Ilustracin de la Magnitud Controlada Crticamente Amortiguada.

Posteriormente se conectan los bornes 9 al 10 y 11 al 12, que representan la accin integradora y derivadora del circuito. Obteniendo un Sistema as:

Fig. 6.3. Diagrama de Bloques con integrador y derivador

Para mejorar la seal de salida haciendo que la Tolerancia admisible sea entre 0,02 y 0,05 se deber de ajustar Kp, Ti y Td hasta obtener una grfica como la figura 6.4. En dicha grfica se mide Mp y Tp indicados en dicha figura. Obtener la funcin de transferencia.

Fig. 6.4. Ilustracin de la Magnitud Controlada en modo Sub-amortiguado

Anlisis y Resultados:

Para la Seal Crticamente Amortiguada, se tuvo que: Amplitud = 0,6832Volts Periodo (T) = 0,8Div x 5ms/Div = 4msg. C(s) = 1 TS + 1 = 1___ 4S + 1

Para la Seal Sub-Amortiguada, se tuvo que: Tp = 2,2Div x 2ms/Div = 4,4msg Mp = 0,6Div x 0,5 Volt/Div = 0,3 Volts.

Luego, se calculan todos los parmetros necesarios para determinar el tipo de Sistema y ver la ecuacin caracterstica y funcin de transferencia del mismo.

) (

( (

) )

( (

) )

Finalmente:

CONCLUSIN

Los Sistemas Crticamente Amortiguados tienen las dos races del polinomio caracterstico en el mismo punto, sobre el eje real negativo del plano S, las cuales estn dadas por el trmino que puede dar dos valores, uno

positivo y uno negativo de la raz cuadrada. A menudo, cuando se preparan los reguladores PID, se analiza la respuesta indexadora y se varan Kp, Ti y Td con el fin de obtener parmetros (Sobrepaso mximo, Tiempo de levantamiento, etc.) que sean satisfactorios para la funcin (utilizacin) del proceso regulado.

Como ventajas se puede decir que la utilizacin del sistema de lazo cerrado es que gracia a la retroalimentacin hace que la respuesta del sistema sea relativamente insencible a las perturbaciones externas y variaciones internas de parmetros del sistema.