INACAP VALDIVIA

ING. AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL

LABORATORIO DE CONTROL I
LABORATORIO DE CONTROL
Control de Temperatura

Integrantes: talo Contreras Uribe
Hctor Carrillo
Carlos Manrquez
Luis Herrera
Francisco Duhalde
Fecha: 02 11 - 2011


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INTRODUCCIN

El siguiente informe aborda el control analgico de temperatura de un sistema, el cual
es un sistema no lineal. El anlisis y los clculos de los parmetros se basaran en un sistema
lineal de primer orden con retardo implementado en un banco de temperatura experimental.

Los objetivos de esta experiencia son buscar una estrategia de control que se adecue al
sistema, utilizar mtodos analticos de sintonizacin y apoyndose en la simulacin con MATLAB
lograr un desempeo aceptable del sistema tanto en su respuesta transitoria como
estacionaria.





3

MARCO TERICO DEL PROCESO TEMPERATURA

Si bien un sistema de temperatura como el que se abordar en laboratorio es un
sistema de orden superior, con constantes de tiempo asociadas a distintas dinmicas muy
complejas de modelar, se considerar un sistema de primer orden con retardo, despreciando
as las dinmicas asociadas a constantes de tiempo menores para efectos de modelamiento y
parametrizacin del sistema.

Basndose en un sistema de temperatura prototipo como el de la figura 1.1 se
calcularan los distintos parmetros del sistema en cuestin.









Para este caso se obtiene C y R como se presenta a continuacin:




La funcin de transferencia que representa la respuesta de la temperatura de salida en funcin
del flujo de calor es la siguiente:



La funcin de transferencia que representa la respuesta de la temperatura de salida en funcin
de la temperatura de entada es la siguiente:



( )
( ) 1
i
s
R
H s RCs
O
=
+
1
o
C Mc
R
h Gc
u
=
= =
( )
( )
1
1
i
s
s RCs
O
=
O +

4

Se sabe que la energa en forma de calor se puede transmitir de tres maneras posibles,
conveccin, radicacin y conduccin. En este caso se utilizara un intercambiador de calor por
conduccin por el cual circulan don flujos de agua a contracorriente.





DESCRIPCIN DEL PROCESO TEMPERATURA

Nuestro proceso es un proceso de 2 orden o de 1 orden con retardo el cual no puede
controlarse por s solo, por lo cual se necesitan elementos adicionales para poder controlar a
nuestra voluntad la temperatura del fluido.

Los cuales son un controlador el cual ejercer una ley de control [m (t)] sobre nuestro
proceso.

Dentro de los algoritmos de control que se pueden encontrar (P, PI, PD, PID). Al ser un
proceso trmico posee un constante de tiempo mayor por lo que se utilizara un algoritmo de
control PID cuya funcin o ley de control en el dominio del tiempo es:
( ) ( )
( )
( )
}
+ + =
t
i
p
d p p
dt t e
T
K
dt
t de
T K t e K t m
0

Aplicando la transformada de Laplace se puede obtener la funcin de transferencia:
( ) ( )
s
s E
K s E SK s E K s M
i d p
) (
) ( + + =









( ) ( )
( )
( )
( )
( )
1
1
i
p d
i
p d
p d
i
K
M s E s K K S
s
M s
K
K K S
E s s
M s
K T S
E s T s
| |
= + +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .

5

En la cual nuestra entrada es el error, el cual est en el dominio de S.

La salida del controlador, M(S) va a ser una seal en mA que afectara a un variador de
frecuencia y a su vez este ltimo afectara las revoluciones de la bomba que en conjunto son el
elemento de control final.

VARIABLES Y PERTURBACIONES DEL PROCESO

- Variable manipulada: en nuestro proceso la variable manipulada va a ser la frecuencia, la
cual afectara directamente la bomba enviando ms o menos caudal.
- Variable de control: Como necesitamos controlar temperatura, esta ser nuestra variable
de control.
- Variable de entrada: Nuestra variable de entrada al proceso es el caudal de entrada al
intercambiador de calor.
- Variable de salida: La variable de salida es la temperatura de salida.
- Perturbacin: una de las perturbaciones de nuestro proceso ser la temperatura del
fluido que proviene del exterior, el caudal de este mismo.















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DIAGRMA EN LAZO CERRADO







PERSONALIDAD DEL PROCESO

La puesta en servicio de un sistema de control industrial requiere de la correcta
sintonizacin del controlador, es decir de la seleccin adecuada de sus parmetros. Para poder
sintonizar el controlador Gc (s) de un lazo de control, es necesario identificar primero la
dinmica del proceso que se va a controlar Gp (s), para luego obtener los parmetros del
controlador, empleando el mtodo de sintonizacin seleccionado.

El proceso de sintonizacin del controlador consta as de dos etapas: identificacin y
sintonizacin.

La obtencin de la informacin dinmica del proceso requiere que ste sea excitado de
alguna forma y que tanto la entrada aplicada as como la respuesta del proceso, sean
registradas. Por estas razones resulta necesario realizar una prueba experimental que permita
identificar un modelo dinmico para el proceso.

Como sabemos nuestro sistema a controlar es un proceso trmico con la siguiente
funcin de transferencia:
( )
( )
1
ts
s
i s
Re
H RCs

O
=
+

Dnde:
e
-ts
representa el retraso del sistema.
R: Resistencia trmica [C*Seg/cal]



1
R
Gc
=

7

G: Caudal msico [Kg/Seg]
c: Calor especifico de la sustancia [Cal/grC]

C: Capacitancia trmica [Cal/C]


W: Peso de la sustancia [Kg]
C
p
: Calor especifico de la sustancia [Cal/grC]

Procedemos a calcular el valor de R:

Para obtener el caudal msico que ingresaba a nuestro sistema hicimos una prueba
llenando una botella con agua de 1.5 lts la cual demoro 13.9 Seg. En llenarse, por lo tanto:



Lo pasamos a metros cbicos por segundo:



Como necesitamos llevarlo a caudal msico lo multiplicamos por la densidad del agua
1000[Kg/m
3
]



C= 1[cal/grC]

Nos queda:






p
C Wc =
1.5
0.1079
13.9
lts Lts
G
Seg Seg
= =
3
4
1.079
10
m
G x
Seg

=
0.1079 107.9
Kg gr
G
Seg Seg
= =
3
1
9.268 10
107.9 *1
Seg C
R x
gr Cal
Cal
Seg gr C

= =

8

Procedemos a calcular C:

El peso del Agua corresponde a 9.8Newton lo equivalente a 1Kg o 1000Gr.





Por lo tanto:




Nuestra funcin de transferencia nos queda:

3
( )
( )
9.269 10
9.269 1
ts
s
i s
x e
H s

O
=
+


SINTONIZAR EL CONTROLADOR



En los casos a representar se usara para la sintonizacin del controlador el Mtodo de
la curva de reaccin de Ziegler Nichols.

Sus pasos son:
- Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operacin normal
manipulando u (t). Supongamos que se estabiliza en y (t) = y0 para u (t) = u0.
- En un instante inicial t0, aplicar un escaln que debe estar entre un 10% y un 20% del
valor nominal.
- Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin
y calcular los parmetros de la planta en base a:
p
C Wc =
1000 *1 1000
Cal Cal
C gr
gr C C
= =

3
1000 *9, 269 10
9.269
Cal Seg C
x
C Cal
Seg
t
t

=

9












Tipo de
control
Kp Ti Td
P T/L Infinito 0
PI 0,9T/L L/0,3 0
PID 1,2 T/L 2L 0,5L
Tabla 1: parmetros de Sintonizacin

En nuestro caso emplearemos un simulador para obtener la respuesta de la planta en
lazo abierto descrito en el tem de identificacin de parmetros.





Donde
L= To

Y los dems se calculan en el grafico del primer orden:

>> num=[0.009269];
>> den=[9.269 1];
>> H=tf(num,den)
step(H)
1 2 0 1
; t t T t t L = =
y
f
t t
1
t
0
m
max
y
0
t
2
y(t)

10

Transfer function:
0.009269
-----------
9.269 s + 1

>> grid

PID
Kp = (1.2 x 10)/L=12/L.
Ti = 2 x L.
Td= 0.5 x L.




Clculo








11

Al obtener los valores del controlador el sistema seria.

En la identificacin de parmetros no se pudo determinar un retardo al sistema, y aplicar
un supuesto (0,5x (tiempo que se demora en variar un grado el sistema.))

Criterio de estabilidad

Efecto del tiempo muerto

Ya se vio la manera en que la prueba de Routh y la substitucin directa permiten estudiar
el efecto de los diferentes parmetros del circuito sobre la estabilidad del circuito de control por
retroalimentacin; desafortunadamente, estos mtodos fallan cuando en cualquiera de los
bloques del circuito existe un termino de tiempo muerto (retraso de transporte o retardo en
tiempo), debido a que el tiempo muerto introduce una funcin exponencial de la variable de la
transformada de Laplace en la ecuacin caracterstica, lo cual significa que la ecuacin ya no es
un polinomio y que los mtodos que se aprendieron en esta seccin ya no se aplican.

Un incremento en el tiempo muerto tiende a reducir rpidamente la ganancia ltima del
circuito, este efecto es, similar al que resulta de incrementar la constante de tiempo no
dominante del circuito, puesto que est en relacin con la magnitud de la constante de tiempo
dominante.

Cuando se estudie el mtodo de la respuesta en frecuencia en el siguiente captulo,
estabilidad del circuito.

Mediante una aproximacin a la funcin de transferencia de tiempo muerto, se puede
obtener una estimacin de la ganancia y frecuencia ltimas de un circuito con tiempo muerto.
Una aproximacin usual es la aproximacin de Pade d primer orden que se expresa
mediante:

12


Donde T
o
es el tiempo muerto. Tambin existen aproximaciones de orden superior ms
precisas, pero son muy complejas y no son prcticas. Con el siguiente ejemplo se ilustra la
utilizacin de la aproximacin de Pad con el mtodo de substitucin directa.

En nuestro caso nos dara la expresin:


Dnde:



Cerrando el lazo:










13


Para aplicar el criterio de estabilidad se toma la expresin de Q(s)





S
3


S
2


S
1

0
S
0


Remplazando los valores del sistema dara:



Dado que no se puedo obtener el retardo del proceso, solamente se deja planteada las
ecuaciones del sistema.

Se dese ver el retardo del proceso empricamente por lo cual el sistema deba estar en lazo
abierto, pero debido a motivos de tiempo no se puedo calcular el retardo del sistema.
Adems se perdi gran cantidad de tiempo tratando de comunicar el controlador en el proceso
de temperatura por lo cual no hubo demasiado tiempo para el clculo de dicho parmetro.

Como es un proceso que posee un retardo, se intent sintonizar con el mtodo de las
oscilaciones de Ziegler-Nichols con el cual se elimin la parte integral y derivativa dejndolo solo
con accin proporcional.



14



En el reposo el sistema mostraba la siguiente reaccin:

















De esta forma con un KP=10 y SP=20 se obtuvo la siguiente respuesta:














15

De esta forma se fue amentando la ganancia proporcional hasta que el sistema se
volviera oscilante en su salida (T), el cual comenz a oscilar con KP=50 y su longitud de onda
era de alrededor de 2,5 segundos aproximadamente


















Al implementar un control PID el proceso se volva inestable por el ruido que posea, por
lo que se utiliz un control PI con el cual el sistema responda de forma ms adecuada y estable.

En nuestro caso To es = a 2,5 segundos y Ko=50

Con los valores obtenidos empricamente se puedo determinar:
K=0.5*50=25

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Ti=0.85*2,5=2.125





La respuesta obtenida con los parmetros calculados es la siguiente:



La respuesta del sistema permita que se mantuviera un error en estado estacionario, por lo
que este mtodo de sintonizacin no sirvi de mucho.



17

DIAGRMA DE CONTROL Y COMPONENTES DEL SISTEMA









18


















19

CONCLUSIONES

El laboratorio en general no resulto como en el caso del laboratorio de nivel en donde
pudimos lograr nuestro objetivo. En este laboratorio de control temperatura fueron varios los
inconvenientes con los que nos encontramos, en general podemos concluir lo siguiente:

1.-Se pudo determinar que nuestro proceso puede modelar como un sistema de primer
orden con retardo o como un sistema de segundo orden, adems, se determin que el
controlador posee accin de control inversa por lo que, ante una baja en la seal de entrada
(Temperatura), produce una accin de incremento en la salida. (mA, que afectan directamente
el flujo de lquido caliente).

2.-El sistema de control implementado, no rene las condiciones para mantener una
fuente de generacin de calor estable en el estanque, lo cual afecta el ajuste de control al
momento de realizar una sintonizacin del controlador.

3.-Las perturbaciones encontradas en el laboratorio son: perdidas de calor con
conduccin y conveccin en el estanque e intercambiador de calor. La presin de agua del
sistema tambin fue un elemento menor pero que igual contribuye a generar alteraciones al
proceso de temperatura.

4.-Al probar el ajuste PID con datos obtenidos de por el mtodo de las oscilaciones, nos
result ms estable solamente con un control tipo PI, ya que al incorporar la accin de control
D, est se volvi ms inestable, dejando el control como PI.

5.-Por otra parte, resulta interesante aprender el comportamiento y a su vez tratar de
resolver los inconvenientes que aparecen al tratar de poner en funcionamiento el banco de
prueba, lo cual hace investigar y aprender an ms de los elementos de control instalados,
como es el caso de controlador de temperatura, variador de frecuencia, sensores etc.,
conceptos que ya se manejan a travs de las asignatura anteriores.(instrumentacin
inteligente), pero creemos que hay un vaci a la hora de resolver un problema en el PLC, ya que
hay un desconocimiento del mismo, en especial de PLC Allen Bradley, lo cual, creemos que es
necesario incorporar en la asignatura de PLC, se sabe algo de PLC SIEMENS, pero nada de RSL

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Logic 500 y conceptos necesarios que se deben tener para encarar de buena forma el
laboratorio y fundamentalmente no perder tiempo.