5 Anlise de sistemas no domnio da frequncia

O termo resposta na frequncia utiliza-se para designar a resposta de um sistema, em regime estaciorio, a uma onda sinusoidal. Esta resposta, para o caso de um sistema linear, tambm uma sinuside, com a mesma frequncia, mas com uma amplitude e um desfasamento que dependem da frequncia da onda. Neste captulo estudaremos trs tipos de traados, de Bode, de Nyquist e de Nichols, e introduzir-se- um critrio para determinao de estabilidade no domnio da frequncia.

5.1 Resposta em regime estacionrio a uma onda sinusoidal

Seja G(s) a funo de transferncia de um sistema, cuja entrada r (t ) = R sin( wt ) . Como

R( s) =

w , a transformada de Laplace da sada : s + w2

2

G (s) =

ki G ( jw) G ( jw) + termos da forma s pi 2 j ( s jw) 2 j ( s + jw)

(5.1)

Se aplicarmos a transformada de Laplace inversa, temos:

c (t ) = G ( jw) jwt G ( jw) jwt e e + termos da forma ki e pit 2j 2j (5.2)

Se o sistema fr estvel, em regime estacionrio os termos ki e pit tendero para 0, isto :

css (t ) = lim c(t ) =

t

G ( jw) jwt G ( jw) jwt e e = 2j 2j G ( jw) 2j e

j( wt + G( jw))

G ( jw) 2j

j( wt + G( jw))

(5.3)

= G ( jw) sin ( wt + G ( jw)) dado que: G ( jw) = G ( jw) e

j( G( jw))

(5.4)

Sistemas de Controlo I

53

Vemos assim que, em regime estacionrio, um sistema SLIT responde a uma onda sinusoidal com uma onda sinusoidal, com uma ganho G ( jw) e um desfasamento de

G ( jw) . Se variarmos a frequncia da onda de entrada, podemos verificar como o ganho

e a o desfasamento (mais vulgarmente a fase) variam com a frequncia, isto , determinamos a resposta na frequncia do sistema. Existem 3 tipos de traados grficos que so normalmente utilizados, e vamos comear com o diagrama de Bode.

5.2 Traado logartmico Diagramas de Bode

Os diagramas de Bode, tambm conhecidos como traados de canto ou logartmicos, consistem em dois grficos, o 1 representando o logaritmo do mdulo e o 2 a fase, ambos em funo do logaritmo da frequncia. Antes de apresentar este traado, vamos introduzir alguns conceitos: O logaritmo de um nmero complexo tambm um nmero complexo, cuja parte real o logaritmo do mdulo, e a parte imaginria proporcional ao argumento do nmero: Neperiano - ln (G ( jw)) = ln G ( jw) e j G ( jw) = ln ( G ( jw) ) + j G ( jw) Decimal - log (G ( jw)) = log G ( jw) e

(5.5) (5.6)

j G ( jw )

) = log ( G( jw) ) + j0, 434 G( jw)

O mdulo, em decibeis (dB), dado por 20 log G ( jw) = Lm (G ( jw)) . Esta notao apresenta algumas vantagens, dado que os valores em dbs de dois nmeros inversos diferen apenas no sinal, quando um nmero duplica o seu valor, em dbs sobe 6 dBs, e quando um nmero decuplica o seu valor sobe 20 dBs. A banda de frequncia entre f1 e f 2 denominada de oitava se f 2 / f1 = 2 , e

denominada de dcada se f 2 / f1 = 10 . O nmero de oitavas entre f1 e f 2 genricas dada por: log ( f 2 / f1 ) f2 = 2n n = log(2) f1 O nmero de dcadas entre f1 e f 2 genricas dada por: (5.7)

Sistemas de Controlo I

54

f2 = 10n n = log ( f 2 / f1 ) f1

(5.8)

Tendo em mente estes conceitos, podemos agora apresentar o traado de Bode. Vamos considerar que partimos duma funo de transferncia na seguinte forma (caso no esteja devemos converte-la para esta forma):

k (1 + jwTa )(1 + jwTb ) G ( jw) = 2 jw 2 m s ( jw) (1 + jwT1 )(1 + jwTb ) 1 + jw + w wn n

r

(5.9)

O mdulo, em dBs de (5.9), :

Lm (G ( jw)) = Lm(k ) + Lm (1 + jwTa ) + rLm (1 + jwTb ) +
2 1 + 2 jw + jw mLm ( jw) Lm (1 + jwT1 ) sLm (1 + jwTb ) Lm w wn n

, (5.10)

e a fase :

(G ( jw)) = (k ) + (1 + jwTa ) + r (1 + jwTb ) +

2 1 + 2 jw + jw m ( jw) (1 + jwT1 ) s (1 + jwTb ) w wn n

(5.11)

Esta ltima equao pode escrever-se como:

(G ( jw)) = (k ) + atan ( wTa ) + r atan ( wTb ) +

2 1 + 2 jw + jw m atan (1 + jwT1 ) s atan (1 + jwTb ) atan w wn n

(5.12)

O traado dos diagramas de Bode obtm-se atravs das equaes (5.10) e (5.12). Como ambas as equaes so uma soma de termos, vamos primeiramente abordar o traado de cada um desses termos.

5.2.1 Diagramas de Bode para diferentes tipos de factores

Analisndo as equaes (5.10) e (5.12), podemos ver que existem 4 tipos de factores:
k

(5.13)
m

( jw)

(5.14)

Sistemas de Controlo I

55

 1 1 + jwT

(5.15)

2 1 + 2 jw + jw w wn n

(5.16)

Vamos esboar os traados de Bode para cada tipo de factor, dado que o traado completo a soma, frequncia a frequncia, da contribuio indvidual de cada termo.

5.2.1.1 Ganho
Um valor de k maior que a unidade possui um valor em dB positivo, enquanto que se for menor o valor negativo. Em termos de fase, ela ser tambm constante, e igual a 0 ou a

, consoante k seja positivo ou negativo. A seguinte figura mostra o diagrama de Bode,

para k = 10 .
Bode Diagram 21

Magnitude (dB) Phase (deg)

20.5

20

19.5

19 1 0.5 0 -0.5 -1 0 10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 5.1 Traado de Bode para k = 10

5.2.1.2 Factores integradores e derivativos

O mdulo de 1 , em dB, dada por: jw
1 Lm = 20 log( w) jw (5.17)

Sistemas de Controlo I

56

Numa escala semi-logartmica, trata-se de uma recta com um declive de -20 dB/dcada. Do mesmo modo, um factor derivativo, jw , tem um mdulo dado por (5.18), e trata-se de uma recta com um declive de 20 dB/dcada.

Lm( jw) = 20 log( w)

(5.18)

Caso a multiplicidade do plo ou zero em s seja m, as rectas tm umm declive de 20m dB/dcada. Em termos de fase, para um termo do tipo ( jw) , ela dada por:
m

(( jw) ) = m
m

(5.19)

A figura seguinte ilustra o diagrama de Bode para

1 . jw

Bode Diagram 25 20 Magnitude (dB) Phase (deg) 15 10 5 0 -89 -89.5 -90 -90.5 -91 0 10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 5.2 Diagrama de Bode de

1 jw

5.2.1.3 Factores de 1 ordem

Vamos comear por 1 . O mdulo, em dB, dado por: 1 + jwT

1 = 20 log Lm 1 + jwT

1 + w2T 2

(5.20)

Sistemas de Controlo I

57

Para w

1/ T , (5.20) pode ser aproximada por 20 log(1) = 0 dB. Para w

1/ T , (5.20)

pode ser aproximada por 20 log( wT ) , que representa uma recta com um declive de -20 dB/dcada. Estas aproximaes assintticas, ou assntotas, cruzam-se para wc =

1 , T

frequncia que se designa por frequncia de canto. O erro entre a curva real e a aproximao assinttica maximo para wc , e vale 20 log( 2) = 10 log(2) 3dB . No que respeita `fase, dada por:
1 = atan ( jw) 1 + jwT (5.21)

Para a frequncia de canto, a fase de / 4 , e varia, medida que w varia de 0 a , de 0 a / 2 . A aproximo que se faz considerar que a fase pode ser considerada como uma funo linear por partes, dada por:
0, w < wc 1 = , w = wc 1 + jwT 4 , w > wc 2

(5.22)

O traado de zeros no oferece problemas de maior dado que: 1 , e Lm (1 + jwT ) = Lm 1 + jwT (5.23)

(1 + jwT ) =

1 . 1 + jwT

(5.24)

Se considerarmos plos ou zeros mltiplos, as equaes anteriores transformam-se em:

Lm (1 + jwT ) = rLm (1 + jwT ) , e

(5.25)

(1 + jwT ) = r (1 + jwT ) .

(5.26)

Sistemas de Controlo I

58

Bode Diagram 20

Magnitude (dB) Phase (deg)

10

-10

-20 0

-45

-90 -2 10

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 5.3 Diagramas de Bode real e asinttico de

1 1 + jw

Bode Diagram 40

Magnitude (dB) Phase (deg)

30

20

10

0 90

45

0 -1 10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

jw Figura 5.3 Diagramas de Bode real e asinttico de 1 + 10

5.2.1.4 Factores quadrticos

Quando os plos ou zeros so complexos conjugados, aparecem factores quadrticos, do tipo:

Sistemas de Controlo I

59

1 , 2 1 + 2 jw + jw w w n n

(5.27)

para o caso de plos. Estamos aqui a considerar que < 1 pois, caso contrrio, os plos seriam reais e estariamos no caso anterior. O mdulo, em dB, dado por:
Lm 1 + 2 w n = 20 log e a sua fase como: 1 = 20 log 2 jw jw + w n 2 2 2 w 2 1 + w wn wn
2 2 jw 1 + jw + wn wn 2

(5.28)

2 w 1 = atan wn 2 2 1 w 1 + 2 jw + jw w wn n wn

(5.29)

Do mesmo modo que fizmos para factores de 1 ordem, podemos ver que, para o mdulo, quando w w wn , (5.29) pode ser aproximada por 20 log(1) = 0 dB. Para

wn , (5.29) pode ser aproximada por 40 log(

w ) , que representa uma recta com um wn

declive de -40 dB/dcada. As 2 assntotas cruzam-se em w = wn , que a frequncia de canto. J vimos que quando < 1 , a resposta a um degrau apresenta um pico. Do mesmo modo, quando < 1/ 2 = 0.707 existe um pico na reposta em frequncia. A frequncia para a qual esse pico ocorre chama-se frequncia de ressonncia, e dada por:

wr =

1 2 1 2 2

(5.30)

que depende apenas de , e o valor do pico dado por:

Sistemas de Controlo I

60

M r = wn 1 2 2
Bode Diagram 10 0 Magnitude (dB) -10 -20 -30 -40 -50 -60 0 -45 Phase (deg) -90 -135 -180 -1 10

(5.31)

10

10 Frequency (rad/sec)

10

1
2 1 + 2 jw + jw w w n n , com = 0.25 Figura 5.4 Diagramas de Bode real e asinttico de

e wn = 4 Para o caso de plos e zeros mltiplos, utilizam-se as equaes:

2 1 + 2 jw + jw Lm w wn n r 2 1 + 2 jw + jw , e = rLm wn wn

(5.32)

2 1 + 2 jw + jw w wn n

2 1 + 2 jw + jw . = r wn wn

(5.33)

5.2.2 Diagramas de Bode de uma funo de transferncia genrica

Para uma funo de tranferncia genrica somam-se as contribuies, ponto a ponto, dos vrios factores. Utilzando os exemplos dados nas sub-seces anteriores, vamos considerar a funo de transferncia para a frente:

Sistemas de Controlo I

61

 jw 20 1 + 10 G (s) = 2 1 j jw)(1 + jw) 1 + jw + ( 4 8

Bode Diagram 100 50 Magnitude (dB) 0 -50 -100 -150 -90 -135 Phase (deg) -180 -225 -270 -315 -2 10

(5.34)

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

jw 20 1 + 10 Figura 5.5 Diagramas de Bode real de G ( s ) = 2 1 1 + jw + j ( jw)(1 + jw) 4 8 Na fig. 5.5 apresentam-se os diagramas reais de Bode. Nas figura seguinte os assintticos, onde, a preto, se apresentam os diagramas globais e a azul os individuais.
100

50

0 Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200 -2 10

10

-1

10 10 Frequency (rad/s)

10

10

Sistemas de Controlo I

62

100 50 0 -50 Phase (deg) -100 -150 -200 -250 -300 -2 10

10

-1

10 10 Frequency (rad/s)

10

10

jw 20 1 + 10 Figura 5.6 Diagramas de Bode assintticos de G ( s ) = 2 1 1 + jw + j ( jw)(1 + jw) 4 8

5.2.3 Sistemas com fase mnima

As funes de transferncia que no possuem singularidades (plos e zeros) do lado direito do plano s so chamados de sistemas de fase mnima. Para esses sistemas o diagrama de fases pode-se obter directamente do digrama de amplitudes, e o diagrama de amplitudes pode-se obter do de fases, desde que se conhea a magnitude para uma frequncia. Para os sistemas com fase mnima, o ngulo de fase para w = obtido de 90 (n m) , sendo n o nmero de plos e m o nmero de zeros. Para esses sistemas, a partir de um dos diagramas assintticos possvel determinar a funo de transferncia do sistema atravs da anlise do declive das rectas (no caso de se usar o diagrama de fase tem que se conheer a magnitude para uma frequncia, para se determinar o ganho). No caso de o sistema ser de fase no-mnima, a funo de transferncia pode tambm ser determinada, mas necessrio os dois diagramas simultaneamente.

Sistemas de Controlo I

63

5.3 Traado polar - Diagramas de Nyquist

O traado polar, ou diagrama de Nyquist, de uma funo de transferncia o lugar geomtrico descrito, em coordenadas polares, pelos pontos cujo mdulo G ( jw) e cuja fase G ( jw) , quando w varia de 0 a . Enquanto no traado Bode existiam 2 grficos (de mdulo e de fase), toda a informao condensada aqui num s grfico. O grfico polar de G ( jw) chamado de traado directo, enquanto que o grfico de [G ( jw) ] chamado de traado inverso. A obteno de um diagrama de Nyquist detalhado pressupe a utilizao de um pacote CADSC, como Matlab. No entanto, ele pode ser esboado atravs de tcnicas que descreveremos de seguida. Vamos considerar que utilzaremos funes de transferncia descritas como:
k ( s + zi ) s
m nz

G (s) =

( s + p )
j j =1

i =1 np

(5.35)

com ganho DC k, nz zeros, n p plos fora da origem, e m plos na origem. Sabemos que o mdulo de (5.35) dado por:
k G ( jw) = w e a sua fase por:
G ( jw) = k + tan 1 ( wTz )
z =1 nz
p m tan 1 ( wTp ) 2 p =1

p =1 z =1 np

nz

1 + w2Tz2 , 1+ w T
2 2 p

(5.36)

(5.37)

Conforme iremos ver no captulo seguinte, por vezes necessitamos de calcular o diagrama de Nyquist para frequncias negativas. Tal no constitui problema, dado sabermos que:

G ( jw) = G ( jw)

(5.38)

Sistemas de Controlo I

64

5.3.1 Diagramas de Nyquist para diferentes factores

Do mesmo modo que fizmos para o digrama de Bode, vamos determinar o diagrama de Nyquist para cada tipo de factores que aparecem nas funes de transferncia.

5.3.1.1 Integradores e derivativos

O traado polar para um factor integrador - G ( jw) =
imaginrio negativo, dado que: 1 1 j G ( jw) = = e 2 jw w (5.39) 1 - coincide com o semi-eixo jw

jw

w0 Figura 5.7 Traado polar de um factor integrador

Do mesmo modo, o traado polar para um factor derivativo - G ( jw) = jw - coincide com o semi-eixo imaginrio positivo, dado que:

G ( jw) = jw = we jw w

(5.40)

w0

Figura 5.8 Traado polar de um factor derivativo

Sistemas de Controlo I

65

5.3.1.2 Factores de primeira ordem

Consideremos primeiramente plos - G ( jw) = na forma polar, por: G ( jw) = k 1+ w T
2 2

k . Sabemos que pode ser expresso, 1 + jwT

j tan( wT )

(5.41)

Podemos representar esta funo numa forma tabelar:

w
G ( jw)

1/T

k 1 + w2T 2 0

k 2

G ( jw)

tan 1 ( wT )

Este traado corresponde a um semi-crculo. As partes reais e imaginrias de (5.41) so: x= e satisfazem a equao: k ; 1 + w2T 2 y = kTk 1 + w2T 2 (5.42)

k k 2 x + y = 2 2
2

(5.43)

k Obviamente, esta uma equao de uma circunferncia centrada em , 0 e com raio 2 k . O diagrama polar est esboado na figura seguinte. 2 jw

k /2

w0

Figura 5.9 Traado polar de um factor de 1 ordem (plo)

Sistemas de Controlo I

66

Para um zero - 1 + jwT , fcil de ver que o traado uma semi-recta paralela ao semieixo imaginrio positivo, centrada em 1.
jw w
w0

Figura 5.10 Traado polar de um factor de 1 ordem (zero)

5.3.1.3 Factores quadrticos

Consideremos primeiro plos - G ( jw) =
1 w jw 1 + 2 j + w w
n n 2

. Construindo uma tabela

conforme se fz anteriormente, temos:

w 0

wn 1 2

1 w2 2 w 1 2 + w w n n
2 2

G ( jw)

G ( jw)

2 w wn 1 tan 2 w 1 2 wn

A forma exacta do traado ir depender da razo de amortecimento. Independentemente disso, o traado comea em 1 0 e termina em . Para sistemas com 0 < < 0.7 , o ponto do traado mais distanciado da origem corresponde frequncia de ressonncia

wr = wn 1 2 2 .

Sistemas de Controlo I

67

0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1.2 -1.4 -1.6 -1.8 -0.8

0.7 0.5

0.3

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Figura 5.11 Traado polar de um termo quadrtico (plos)

Para os termos quadrticos correspondentes a zeros, o traado comea em 1 0 e termina em .

5.3.1.4 Factor de atraso

Para os termos G ( jw) = e jwT , dado que: G ( jw) = e jwT = cos( wT ) j sin( wT ) o traado uma circunferncia centrada na origem e de raio unitrio. (5.44)

5.3.2 Diagramas de Nyquist para funes de transferncia genricas

O comportamento do traado, quando w 0 , depende apenas do nmero de singularidades na origem. Atendendo nossa funo de transferncia genrica

Sistemas de Controlo I

68

G ( s) =

k (1 + sTz )
z =1 np

nz

(5.45)
p

s
ento:

(1+ sT )
p =1

lim G ( jw) = lim

w 0 w 0

k (1 + jwTz )
z =1 m

nz

( jw)

(1 + jwT )
p p =1

np

= lim

k w 0 ( jw) m

(5.46)

Assim, o diagrama provm do infinito quando m>0, com um ngulo de m

. Quando 2

m=0, provm do eixo real positivo, do ponto k. Quando m<0, provm da origem. O comportamento do traado, quando w , depende da diferena entre os graus das polinomiais do denominador e do numerador. Para a funo ser fsicamente realizvel, temos w . Dividindo o numerador e o denominador por ( jw) z , temos:
n

lim G ( jw) =

anz

( jw)

, l = m + n p nz

(5.47)

Quando l>o, o diagrama morre na origem, com um ngulo de l traado acaba no eixo real em anz .

. Quando l=0, o 2

5.3.3 Traado de Nyquist quando existem plos no eixo imaginrio

Se G ( s ) possuir plos no eixo imaginrio, em s = jw0 , ento deveremos expandir

G ( s ) em fraces parciais.
G (s) = sendo k w0 = lim ( s jw0 ) G ( s )
w w0

k w0

( s jw0 )

+ {outros termos}

(5.48)

(5.49)

Para valores de w na vizinhana de w0 , podemos considerar:

Sistemas de Controlo I

69

G ( jw) A partir de (5.50), temos que:

k w0

( jw jw0 )

kw0 j ( w w0 )
n n

(5.50)

w w0

lim G ( jw) = ,

(5.51)

n , n par 2 lim G ( jw) = n , w > w0 w w0 2 , n impar ( n + 2) , w < w 0 2

(5.52)

5.4 Traado de Nichols

Neste tipo de traado, semelhana do diagrama de Nyquist, usa-se apenas um nico grfico, neste caso do logaritmo da amplitude, em dbs, versus a fase. Para este tipo de traado, os grficos de G ( jw) e de G 1 ( jw) so anti-simtricos em
relao origem, dado que:

G1 ( jw) (db) = G ( jw) (db)

e

(5.53)

G1 ( jw) = G1 ( jw)

(5.54)

Para estes traados, uma variao de ganho traduz-se apenas numa translaco do grfico. A seguir apresentam-se os traados de Nichols para alguns termos usuais.

Sistemas de Controlo I

70

Nichols Charts
150

100

O p e nL o o p G a in (d B)

G(s)
50

1 s
G (s) s 1

G ( s)

s2

s 1

0
G (s) 1 s 1

-50
G (s) 1 s 1

-100

s2

-150 -200

-150

-100

-50

50

100

150

200

Open-Loop Phase (deg)

Figura 5.12 Diagramas de Nichols para diferentes termos

5.5 Comparao dos vrios traados

A figura seguinte compara os diferentes traados para a funo quadrtica

G (s) =

1 s w + 2 s + 1 wn n
2

Bode Diagrams
20 10

Mr wr

Ph as e (de g); Ma gni tud e (d B)

0 -10 -20 -30 -40 0

wn

-50

-100

-150 10-1 100 101

Frequency (rad/sec)

a) Bode

Sistemas de Controlo I

71

Nyquist Diagrams
0

-0.5

-1

Im -1.5 agi nar y -2 Axi s

-2.5

-3

-3.5

wn

wr

-4 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Real Axis

b) Nyquist

Nichols Charts
20

wn
0

wr Mr

Op enLo op Ga in (d B)

-20

-40

-60

-80

-100

-120 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0

Open-Loop Phase (deg)

c) Nichols Figura 5.13 Diferentes traados

5.6 Critrio de estabilidade de Nyquist

O critrio de estabilidade de Nyquist baseia-se no teorema de Cauchy, e traduz-se na aplicao de uma transformao conforme de um contorno no plano s por uma determinada funo. Estes conceitos foram introduzidos na disciplina de Matemtica Aplicada.

Sistemas de Controlo I

72

J foi referido que, para que um sistema em malha fechada seja estvel, a sua polinomial caracterstica ( s ) = 1 + G ( s ) H ( s ) deve ter todas as razes no semi-plano esquerdo. O critrio de Nyquist vai determinar se isso verdade ou no, mas no plano G ( s ) H ( s ) .

5.6.1 Bases matemticas

Convm relembrar os conceitos de rodeado e fechado. Um ponto P diz-se rodeado pelo caminho se este percurso involver P. A regio situada esquerda desse caminho, se este fr percorrido no sentido da seta, diz-se que fechada por . P P P

a) rodeado e fechado

b) rodeado e no fechado

c) fechado e no rodeado

Figura 5.14 Noo de rodeado e fechado

Admitamos que a funo F(s) uma funo analtica em todo o plano s, excepto num nmero finito de pontos, e escolha-se um contorno fechado s no plano s onde F(s) analtica. Se fizermos a transformao conforme deste caminho pela funo F(s) vamos obter no plano F(s) tambm um contorno fechado, que designaremos por
F

O teorema de Cauchy diz-nos que, se s rodeia Z zeros e P plos de F(s) no plano s, ento a sua representao conforme no plano F(s) rodeia a origem N vezes, onde
N = Z P , no mesmo sentido em que s rodeia as singularidades no plano s se N

positivo, e em sentido contrrio se N negativo. Este conceito fcil de entender, se atentarmos na figura seguinte. Na fig. a) esto representados o contorno s e os plos e zeros da funo F(s). Repare que quando nos movemos ao longo de s , a contribuio angular total de 1 , 2 e 2 nula. No entanto, a contribuio angular total de 1 de 2 , positiva visto tratar-se de um zero. Portanto, a inspeco do mapeamento F(s) uma rotao completa no mesmo sentido - demonstra-

Sistemas de Controlo I

73

nos que estamos na presena de um zero dentro do contorno s , dado que o nmero de plos dentro desse contorno nulo.

s1
2
1

z1
1

s
F

p2

p1
2

a) Plano s Figura 5.15 Exemplo

b) Plano F(s)

5.6.2 Aplicao para sistemas de controlo

Em controlo, estamos interessados em saber se os zeros de ( s ) = 1 + G ( s ) H ( s ) esto todos no semi-plano esquerdo, ou no. Se considerarmos F ( s) = G ( s ) H ( s ) , ento podemos aplicar directamente os conceitos anteriores, com a diferena de que temos de inspeccionar quantas vezes o ponto 1 = 1 + j 0 rodeado. Se considerarmos s um contorno que feche todo o semi-plano direito, a aplicao directa do teorema de Cauchy diz-nos que a sua representao conforme no plano F(s) rodeia o ponto 1 = 1 + j 0 N vezes, onde N = Z P , no mesmo sentido em que s rodeia as singularidades no plano s se N positivo, e em sentido contrrio se N negativo. Como:
( s ) = 1 + G ( s ) H ( s ) = 1 +

kN G ( s ) N H ( s ) DG ( s ) DH ( s )

DG ( s ) DH ( s ) + kN G ( s ) N H ( s ) DG ( s ) DH ( s )

(5.55)

podemos saber os plos da funo, e os zeros so determinados atravs de Z = N + P . O sistema estvel se Z = 0 , isto , se N = P . O contorno s tem que fechar o semi-plano direito do plano s, mas a funo deve ser analtica neste contorno. Caso F(s) possua plos no eixo imaginrio, o caminho deve contorn-los. Assim, admitindo esta situao, utilizaremos o seguinte contorno: Sistemas de Controlo I 74

A 2 4 B C 5 3 D
Figura 5.16 Contorno no plano s

Podemos considerar este contorno dividido em 5 partes: 1. Neste caso temos uma semi-circunferncia de raio infinito, cujo ngulo varia de

a . Portanto, para determinar a transformao conforme, calculamos 2 2

R

lim F ( s )

s = Re j

(5.56)

2. Para este caso, a transformao coincide com o diagrama de Nyquist, com a diferena de que w varia de a 0; 3. Trata-se do simtrico da transformao obtida no ponto anterior, dado que F ( jw) = F ( jw) 4. O contorno no plano s uma semi-circunferncia de raio infinitesimal, cujo ngulo varia de

a . Para determinar a transformao conforme, calculamos 2 2

lim F ( s )
0 s jw0 = e j

(5.57)

5. A mesma coisa que o ponto anterior, com a diferena que a substituio s + jw = e 0 j .

Sistemas de Controlo I

75

5.6.3 Exemplo de aplicao

Vamos determinar a estabilidade do sistema de controlo cuja funo de transferncia em malha aberta GH ( s ) = k . s ( sT1 + 1)( sT2 + 1)

Primeiramente, vamos esboar o diagrama de Nyquist, isto , o mapeamento da semirecta 2 da fig. 5.16 pela funo F ( s) = G ( s ) H ( s ) . Fazendo a tabela, temos:

F ( jw)

1 w (1 + w2T12 )(1 + w2T22 )

G ( jw)

1 2

tan 1 ( wT1 ) tan 1 ( wT2 ) 2

3 2

O diagrama de Nyquist est representado na figura seguinte (para k=2, T1=10, T2=1):

Nyquist Diagrams
From: U(1) 200 150 100

Imaginary Axis

50 To: Y(1) 0 -50 -100 -150 -200

-20

-15

-10

-5

Real Axis

Figura 5.17 Diagrama de Nyquist

O sistema possui um plo em s=0. Corresponde ao mapeamento de um semicircunferncia de raio infinitesimal, do tipo 4 ou 5, centrada em 0. Temos assim: lim F ( s )
0
s = e
j

= lim

k = e j j 0 e (e T1 +1)(e T2 +1)
j j

(5.58)

Sistemas de Controlo I

76

Como varia de

ento o ngulo de F(s) varia de + . A figura 2 2 2 2

seguinte ilustra este facto.

Nyquist Diagrams
From: U(1)

200 150 100

Im agi na ry Ax is

50 To : Y( 1) 0 -50 -100 -150 -200

-20

-15

-10

-5

Real Axis

Figura 5.18 Contorno no plano F(s) Relativamente semi-circunferncia de raio infinito (tipo 1), teremos o seguinte mapeamento:

lim F ( s )

s = e

= lim

k = 0e j 3 j e (e T1 + 1)(e T2 + 1)
j j

(5.59)

Como varia de

3 3 ento o ngulo de F(s) varia de . Este contorno 2 2 2 2

no representado no grfico. Embora no seja muito perceptvel no grfico, o ponto 1+j0 rodeado 1 vez. Isto implica que, dado o nmero de plos de F(s) no semi-plano direito ser nulo, existe um zero de F(s) no semi-plano direito, isto , o sistema instvel. A estabilidade do sistema genrico depende do ponto em que o traado de Nyquist intersecta o semi-eixo real negativo de F(s). Se intersectar antes de 1+j0, o sistema instvel; caso contrrio estvel. Obviamente isto depende de uma relao entre o ganho e as constantes de tempo. Esta relao pode-se determinar de duas maneiras:

Sistemas de Controlo I

77

Vamos representar F(s) em termos de parte real e imaginria. Temos ento:

F ( jw) = k k = = 2 jw ( jwT1 + 1)( jwT2 + 1) jw (w T1T2 + jw (T1 + T2 ) + 1) (5.60) k

k w2 (T1 + T2 ) jw (1 w2T1T2 ) = = 2 2 jw (1 w2T1T2 ) w2 (T1 + T2 ) ( w2 (T1 + T2 )) + w2 (1 w2T1T2 )

A parte imaginria nula quando ( w = 0) (1 w2T1T2 = 0) . A 2 igualdade corresponde a w= k 1 . Isto , . Para essas frequncias, a parte real vale F ( jw) = T1 + T2 T1T2 T1T2 T1 + T2 T1T2

quando: 0<k < o sistema estvel. Outra maneira ser aplicar a rede de Routh-Hurwitz. A polinomial caracterstica : = s 3T1T2 + s 2 (T1 + T2 ) + s + k A rede de Routh-Hurwitz ento: (5.62) (5.61)

s3 s2 s1
s0 O sistema estvel se 0 < k < w= 1 . T1T2

T1T2 T1 + T2

1 k 0

(T1 + T2 ) kT1T2
T1 + T2 k

T1 + T2 . Formando a equao auxiliar, para k = kc , temos T1T2

5.6.4 Sistemas com tempo de atraso

Considere-se o sistema G ( s )es , com G ( s ) racional e s com plos. Sabemos que o seu mdulo G ( jw)e jw = G ( jw) e G ( jw)e jw = G ( jw) w . O seu diagrama de

Sistemas de Controlo I

78

Nyquist ento uma espiral decrescente Caso a fase seja maior que quando o seu mdulo igual a 1, ento o sistema estvel, dado que, quando a fase diminuir para , o seu mdulo menor que 1.

5.7 Margens de ganho e de fase

Conforme se viu, em sistemas que potencialmente podem ser instveis, um aumento de ganho normalmente traduz-se numa variao do grau de estabilidade do sistema. Quanto mais perto o digrama de Nyquist passar do ponto 1+j0, mais rpida e oscilatria ser a resposta do sistema. A estabilidade relativa pode ento exprimir-se em funo da distncia mnima entre o traado de Nyquist de GH(s) e o ponto 1+j0. Esta estabilidade relativa mede-se normalmente em termos de margens de ganho e de margens de fase.

A margem de ganho o factor pelo qual necessrio multiplicar o ganho para que o sistema se torne marginalmente estvel. Se wc a frequncia (frequncia da margem de ganho) para a qual a fase de GH(jw) , ento a margem de ganho, a, definida como: G ( jwc ) H ( jwc ) a = 1 (5.63)

A margem de fase definida como o atraso adicional necessrio para que o sistema se torne marginalmente estvel. Se designarmos por w a frequncia (frequncia da margem de fase) para a qual o mdulo de GH(jw) unitrio, temos:

= + G ( jw ) H ( jw )

(5.64)

5.7.1 Exemplo
Vamos considerar a funo de transferncia GH ( s ) = 22.8 . Para ( s + 1)( s + 2)( s + 3)

determinar as margens de ganho e de fase, vamos separar GH ( jw) em partes real e imaginria. Ento:

Sistemas de Controlo I

79

GH ( s ) =

22.8 22.8 = 3 ( s + 1)( s + 2)( s + 3) s + 6s 2 + 11s + 6 22.8

GH ( jw) =

( jw) + 6 ( jw) + 11( jw) + 6

3 2

22.8 (6 6 w2 ) j (11w w3 ) 22.8 = = = 2 3 2 2 3 2 (6 6w ) + j (11w w ) (6 6w ) + (11w w ) = 22.8(6 6w2 )

(6 6w2 ) + (11w w3 )
2

j 22.8 (11w w3 )

(6 6w2 ) + (11w w3 )
2

Para determinar a margem de ganho iguala-se a 0 a parte imaginria: 11w w3 = 0 ( wc = 0) jwc = 11

e o mdulo correspondente a essa frequncia, frequncia da margem de ganho, : GH ( jw) = 22.8 1 = 60 2.6

Logo a margem de ganho de 2.6, ou 8.4 dbs. Para determinar a frequncia da margem de fase, temos de determinar a frequncia para a qual o ganho unitrio.

GH ( jw) =

22.8 = (6 6w ) + j (11w w3 )
2 2

22.8 x2 + y 2
2

=1

x 2 + y 2 = 22.82 (6 6 w2 ) + w2 (11 w2 ) = 22.82

(6 6 z ) + z (11 z ) = 22.82 36 72 z + 36 z 2 + 121z 22 z 2 + z 3 = 22.82

2 2

z 3 + 14 z 2 + 39 z 484 = 0 Esta equao tem como solues (empregando Matlab) z = 4.2 z = 9 5.7 j . Isto implica que, para w = 2.05 rad/s o mdulo unitrio. Esta a frequncia da margem de fase. A margem de fase prpriamente dita dada por:

2.05 tan1 2.05 tan1 2.05 = 0.63rad = 36 . = tan1 1 2 3

A figura seguinte ilustra, com o diagrama de Bode, as margens de fase e de ganho obtidas em simulao.

Sistemas de Controlo I

80

Bode Diagrams Gm=8.4043 dB (at 3.3166 rad/sec), Pm=37.882 deg. (at 1.9998 rad/sec)
20 0 -20

Phase (deg); Magnitude (dB)

-40 -60 -80 -100 0 -50 -100 -150 -200 -250 -300 10-1 100 101 102

Frequency (rad/sec)

Figura 5.19 Margens de fase e de ganho

5.8 Resposta em malha fechada

A partir da reposta na frequncia de um sistema em malha aberta pode-se obter uma aproximao resposta na frequncia do sistema em malha fechada. Consideremos um sistema em malha fechada com realimentao. A sua funo de transferncia : G ( jw) = M ( w)e j ( w) 1 + G ( jw) (5.65)

Se escrevermos a funo de transferncia em malha aberta em termos de parte real e imaginria, temos:

G ( jw) = u ( jw) + jv( jw) = u + jv

A amplitude vale: M ( w) = G ( w) u 2 + v2 = 2 1 + G ( w) (1 + u ) + v 2

(5.66)

(5.67)

Se quadrarmos (5.67), ficamos com:

Sistemas de Controlo I

81

u 2 + v 2 = M 2 (1 + u ) + v 2
2

)
(5.68)

u 2 (1 M 2 ) 2M 2u + v 2 (1 M 2 ) = M 2 u 2 + v2
2

M2 2 M 2u = 1 M 2 1 M 2

M2 a ambos os membros de (5.68), ficamos com um quadrado Se adicionarmos 1 M 2 perfeito:

2 2 2 M 2u M 2 = M + M u +v + 1 M 2 1 M 2 1 M 2 1 M 2 2 2 2 2 u M + v 2 = 1 M 2 2 2

M2

(5.69)
2

(1 M 2 )

Esta ltima equao consitui a equao de uma circunferncia com centro em M2 M . Sobrepondo essas circunferncias no diagrama de Nyquist, , 0 e raio 2 1 M (1 M 2 ) os pontos em que o diagrama intersecta cada circunferncia d-nos um par de valores

( wi , M i ) que nos permitem traar a curva da resposta da frequncia em malha fechada.

Pegando nas equaes (5.65) e (5.66) e utilizando o mesmo processo para a frequncia, temos: v v v v v = atan u 1 + u = atan = atan atan 2 2 u v v 1 + u u + u + v 1 + u 1+ u Aplicando tangente a ambos os lados, temos:
N ( w) = tan() = v u + u + v2
2

(5.70)

(5.71)

Rearranjando, temos:

Sistemas de Controlo I

82

u 2 + u + v2 =
2

v N
2 2 2

1 v 1 1 1 = + u 2 + u + + v2 + 2 N 2N 2 2N
2 u + 1 + v 1 = N + 1 2 2N 4N 2 2 2

(5.72)

1 1 e raio Esta equao consitui a equao de uma circunferncia com centro em , 2 2N N 2 +1 . Do mesmo modo que para a curva de magnitude, podemos sobrepr as 2N circunferncias N num diagrama de Nyquist e esboar a fase em malha fechada. Na prtica, mais comum sobrepr essas curvas num diagrama de Nichols. A figura seguinte ilustra esta aplicao para a o sistema em malha fechada, com realimentao unitria e funo de transferncia (5.34).
Nichols Chart 60

40 0 dB 0.25 dB 0.5 dB 20 1 dB 3 dB 6 dB 0 -3 dB -6 dB -12 dB Open-Loop Gain (dB) -20 -20 dB -1 dB

-40

-40 dB

-60

-60 dB

-80

-80 dB

-100

-100 dB

-120 -360

-120 dB -315 -270 -225 -180 Open-Loop Phase (deg) -135 -90 -45 0

Figura 5.20 Carta de Nichols, com crculos M e N

Sistemas de Controlo I

83

Sistemas de Controlo I

84