Sei sulla pagina 1di 183

ANALISI MATEMATICA

Quarto Modulo
Maurizio Trombetta
Fabio Zanolin
Dipartimento di Matematica e Informatica
Universit`a di Udine
Indice
1 Integrale di Riemann per funzioni di pi u variabili 1
1.1 La denizione di integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Propriet`a dellintegrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Formule di riduzione su rettangoli . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 Integrali su insiemi limitati, la misura di PeanoJordan . . . 24
1.5 Integrali su domini ammissibili di R
2
. . . . . . . . . . . . . 32
1.6 Integrali su domini ammissibili di R
3
. . . . . . . . . . . . . 40
1.7 Integrali dipendenti da un parametro . . . . . . . . . . . . . 49
1.8 Integrali generalizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.9 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2 Curve 61
2.1 Sulla compattezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.2 La nozione di curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.3 Curve retticabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.4 Integrali curvilinei di campi scalari . . . . . . . . . . . . . . 85
2.5 Integrali curvilinei di campi vettoriali . . . . . . . . . . . . . 87
2.6 Campi conservativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.7 Il linguaggio delle forme dierenziali . . . . . . . . . . . . . 99
2.8 I Teoremi di Stokes e della divergenza in R
2
. . . . . . . . . 101
2.9 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3 Equazioni dierenziali 109
3.1 Il teorema delle contrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.2 Introduzione alle equazioni dierenziali ordinarie . . . . . . . 120
3.3 Sistemi in forma normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.4 Problema di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
i
ii Indice
3.5 Questioni di unicit`a e prolungabilit`a delle soluzioni . . . . . 145
3.6 I sistemi lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.7 Equazioni lineari a coecienti costanti . . . . . . . . . . . . 161
3.8 Equazioni a variabili separabili . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
3.9 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
1
Integrale di Riemann per funzioni di
pi u variabili
1.1 La definizione di integrale
Per motivi di chiarezza, anziche dare subito ununica denizione di integrale,
premetteremo un richiamo di quella gi` a nota per le funzioni di una variabile
e la denizione nel caso particolare n = 2.
A) n = 1.
Sia R := [a, b]( R) un intervallo. Si ssano n +1 punti di [a, b] : x
0
=
a < x
1
< < x
n
= b e si pone R
k
:= [x
k1
, x
k
], con k I := 1, 2, . . . , n.
Denizione 1.1. La collezione degli R
k
`e detta decomposizione di R. La
indicheremo scrivendo := R
k

kI
. Linsieme di tutte le decomposizioni
di R sar`a denotato con (R). Indicheremo, inoltre, con m(R
k
) lampiezza
dellintervallo R
k
o, ci` o che `e lo stesso, la sua misura; `e dunque m(R
k
) :=
x
k
x
k1
.
Denizione 1.2. Siano date le due decomposizioni e
t
di R, individuate
rispettivamente dalle due collezioni di punti x
0
, . . . , x
n
e x
t
0
, . . . , x
t
m
.
Se `e x
0
, . . . , x
n
x
t
0
, . . . , x
t
m
, si dice che
t
`e pi u ne di e si scrive
_
t
.
`
E di immediata verica il seguente
1
2 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Teorema 1.3. Quella ora denita `e una relazione dordine parziale nellin-
sieme (R) di tutte le possibili decomposizioni di R. Inoltre, date le due
decomposizioni e
t
di R individuate dagli insiemi di punti x
0
, . . . , x
n

e x
t
0
, . . . , x
t
m
, esiste una decomposizione pi u ne di entrambi; anzi, la de-
composizione
tt
generata dai punti dellinsieme x
0
, . . . , x
n
x
t
0
, . . . , x
t
m

`e la minima seguente comune di e


t
.
Denizione 1.4. Data una funzione f : R(:= [a, b] R) R che sia limi-
tata, per ogni decomposizione := R
k

kI
di R, si deniscono la somma
inferiore s(, f) e la somma superiore S(, f) ponendo:
s(, f) :=
n

k=1
l
k
m(R
k
), S(, f) :=
n

k=1
L
k
m(R
k
),
essendo
l
k
:= inf f(R
k
), L
k
:= sup f(R
k
).
Sappiamo che sussiste il
Teorema 1.5. 1. s(, f) S(, f), per ogni (R).
2. Se `e _
t
, allora `e s(, f) s(
t
, f) e S(, f) S(
t
, f).
3. Quali che siano
t
,
tt
(R), si ha s(
t
, f) S(
tt
, f).
La proposizione 1.5.3 si esprime dicendo che le due classi numeriche
(f) :=s(, f) : (R) e (f) := S(, f) : (R) sono separate.
Denizione 1.6. Se le classi numeriche (f) e (f) sono contigue, cio`e se
`e sup (f) = inf (f), si dice che f `e integrabile (secondo Riemann) su R.
Il numero sup (f) = inf (f) `e detto lintegrale di f su R e lo si indica con
uno dei simboli
_
R
fdm;
_
R
f(x)dx.
Esempio 1.7. Sia f : R(:= [0, 1] R) R la funzione che vale 1 nei punti
razionali e vale 0 in quelli irrazionali. Qualunque sia la decomposizione
:= R
k

kI
di R, si ha, per ogni k, l
k
= 0 e L
k
= 1, da cui s(, f) = 0
e S(, f) = 1. Dunque la funzione data, che `e detta funzione di Dirichlet,
non `e integrabile su R.
1.1. La denizione di integrale 3
Esempio 1.8. Sia f : R(:= [0, 1] R) R la funzione che vale costan-
temente 1. Qualunque sia la decomposizione := R
k

kI
di R, si ha, per
ogni k, l
k
= L
k
= 1, da cui s(, f) = S(, f) = 1. Dunque la funzione data
`e integrabile su R e si ha
_
R
fdm = 1.
Esempio 1.9. Sia f : R(:= [0, 1] R) R con f(x) = x. Decomponiamo
R in n intervalli di ugual ampiezza; `e dunque m(R
k
) =
1
n
, l
k
=
k1
n
, L
k
=
k
n
.
Si ha:
s(, f) =
n

k=1
l
k
m(R
k
) =
1
n
n

k=1
l
k
=
=
1
n
2
n

k=1
(k 1) =
1
n
2
n1

k=0
k =
1
n
2
n(n 1)
2
=
n 1
2n
<
1
2
;
S(, f) =
n

k=1
L
k
m(R
k
) =
=
1
n
n

k=1
L
k
=
1
n
2
n

k=1
k =
1
n
2
n(n + 1)
2
=
n + 1
2n
>
1
2
.
Si ha inoltre:
S(, f) s(, f) =
1
n
n

k=1
_
k
n

k 1
n
_
=
1
n
2
n

k=1
1 =
1
n
.
Le classi numeriche delle somme inferiori e delle somme superiori sono dun-
que contigue e lunico elemento separatore `e 1/2. La funzione f `e quindi
integrabile su R e si ha
_
R
fdm = 1/2.
B) n = 2.
Sia R := [a, b] [c, d] un rettangolo di R
2
. Si ssano n + 1 punti di
[a, b] : x
0
= a < x
1
< < x
n
= b e p + 1 punti di [c, d] : y
0
= c < y
1
<
< y
p
= d. Si pone R
ij
:= [x
i1
, x
i
][y
j1
, y
j
], con i I := 1, 2, . . . n
e j J := 1, 2, . . . p.
Denizione 1.10. La collezione degli R
ij
`e detta decomposizione di R. La
indicheremo scrivendo := R
ij

iI,jJ
, o semplicemente con := R
k

kK
.
4 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Linsieme di tutte le decomposizioni di R sar`a denotato con (R). In-
dicheremo, inoltre, con m(R
ij
) la misura del rettangolo R
ij
; `e dunque
m(R
ij
) := (x
i
x
i1
)(y
j
y
j1
).
Denizione 1.11. Siano date le due decomposizioni e
t
di R, indivi-
duate rispettivamente dalle due collezioni di punti x
0
, . . . , x
n
, y
0
, . . . , y
p
e
x
t
0
, . . . , x
t
m
, y
t
0
, . . . , y
t
q
. Se `e x
0
, . . . , x
n
x
t
0
, . . . , x
t
m
e y
0
, . . . , y
p

y
t
0
, . . . , y
t
q
, si dice che
t
`e pi u ne di e si scrive _
t
.
`
E di immediata verica il seguente
Teorema 1.12. Quella ora denita `e una relazione dordine parziale nel-
linsieme (R) di tutte le possibili decomposizioni di R. Inoltre, date
le due decomposizioni e
t
di R individuate da x
0
, . . . , x
n
, y
0
, . . . , y
p

e x
t
0
, . . . , x
t
m
, y
t
0
, . . . , y
t
q
, esiste una decomposizione pi u ne di entram-
bi; anzi, la decomposizione
tt
che si ottiene dagli insiemi x
0
, . . . , x
n

x
t
0
, . . . , x
t
m
e y
0
, . . . , y
p
y
t
0
, . . . , y
t
q
`e la minima seguente comune di
e
t
.
Denizione 1.13. Data una funzione f : R( R
2
) R che sia limitata,
per ogni decomposizione := R
ij

i=1,...,n;j=1,...,p
di R, si deniscono la
somma inferiore s(, f) e la somma superiore S(, f) ponendo:
s(, f) :=
n

i=1
p

j=1
l
ij
m(R
ij
), S(, f) :=
n

i=1
p

j=1
L
ij
m(R
ij
),
essendo
l
ij
:= inf f(R
ij
), L
ij
:= sup f(R
ij
).
Si vede subito che, analogamente al caso n = 1, sussiste il
Teorema 1.14. 1. s(, f) S(, f), per ogni (R).
2. Se `e _
t
, allora `e s(, f) s(
t
, f) e S(, f) S(
t
, f).
3. Quali che siano
t
,
tt
(R), si ha s(
t
, f) S(
tt
, f).
La proposizione 1.14.3 si esprime dicendo che le due classi numeriche
(f) :=s(, f) : (R) e (f) := S(, f) : (R) sono separate.
1.1. La denizione di integrale 5
Denizione 1.15. Se le classi numeriche (f) e (f) sono contigue, cio`e
se `e sup (f) = inf (f), si dice che f `e integrabile (secondo Riemann) su
R. Il numero sup (f) = inf (f) `e detto lintegrale di f su R e lo si indica
con uno dei simboli
_
R
fdm;
__
R
f(x, y)dxdy.
C) Caso generale.
Sia R := [a
1
, b
1
] [a
n
, b
n
] =

n
i=1
[a
i
, b
i
] un rettangolo di R
n
. Si
ssano p
1
+ 1 punti di [a
1
, b
1
] : x
1,0
= a
1
< x
1,1
< x
1,2
< < x
1,p
1
= b
1
,
. . . , p
n
+ 1 punti di [a
n
, b
n
] : x
n,0
= a
n
< x
n,1
< x
n,2
< < x
n,p
n
= b
n
. Si
pone R
i
1
...i
n
:= [x
1,i
1
1
, x
1,i
1
] [x
n,i
n
1
, x
n,i
n
] =

[x
k,i
k
1
, x
k,i
k
], con
k K := 1, 2, . . . , n e per ogni k, i
k
J
k
:= 1, 2, . . . , p
k
.
Denizione 1.16. La collezione degli R
i
1
...i
n
`e detta decomposizione di
R. La indicheremo scrivendo := R
i
1
...i
n

i
k
J
k
,kK
, o pi u semplicemente,
:= R
i

iI
. Linsieme di tutte le decomposizioni di R sar`a denotato con
(R). Indicheremo, inoltre, con m(R
i
1
...i
n
) la misura del rettangolo R
i
1
...i
n
;
`e dunque m(R
i
1
...i
n
) := (x
1,i
1
x
1,i
1
1
) (x
n,i
n
x
n,i
n
1
).
Denizione 1.17. Siano date le due decomposizioni := R
i

iI
e
t
:=
R
t
j

jJ
di R, individuate rispettivamente dalle due collezioni di punti
x
1,0
, . . . , x
1,p
1
, . . . , x
n,0
, . . . , x
n,p
n
e x
t
1,0
, . . . , x
t
1,q
1
, . . . , x
t
n,0
, . . . , x
t
n,q
n
. Se
si ha x
k,0
, . . . , x
k,p
k
x
t
k,0
, . . . , x
t
k,q
k
, per ogni k 1, 2, . . . , n, ossia se
ciascuno degli R
t
j
e contenuto in uno degli R
i
, si dice che
t
`e pi u ne di
e si scrive _
t
.
`
E di immediata verica il seguente
Teorema 1.18. Quella ora denita `e una relazione dordine parziale nel-
linsieme (R) di tutte le possibili decomposizioni di R. Inoltre, date le due
decomposizioni e
t
di R, esiste una decomposizione pi u ne di entrambi;
anzi, la decomposizione
tt
che si ottiene utilizzando tutti e soli i punti che
individuano e
t
`e la minima seguente comune di e
t
.
Denizione 1.19. Data una funzione f : R( R
n
) R che sia limi-
tata, per ogni decomposizione := R
i
1
...i
n

i
k
J
k
,kK
= R
i

iI
di R, si
6 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
deniscono la somma inferiore s(, f) e la somma superiore S(, f) ponendo:
s(, f) :=
p
1

i
1
=1

p
n

i
n
=1
l
i
1
...i
n
m(R
i
1
...i
n
) =

iI
l
i
m(R
i
),
S(, f) :=
p
1

i
1
=1

p
n

i
n
=1
L
i
1
...i
n
m(R
i
1
...i
n
) =

iI
L
i
m(R
i
),
essendo
l
i
1
...i
n
:= inf f(R
i
1
...i
n
), L
i
1
...i
n
:= sup f(R
i
1
...i
n
).
Si vede subito che, analogamente ai casi n = 1 e n = 2, sussiste il
Teorema 1.20. 1. s(, f) S(, f), per ogni (R).
2. Se `e _
t
, allora `e s(, f) s(
t
, f) e S(, f) S(
t
, f).
3. Quali che siano
t
,
tt
(R), si ha s(
t
, f) S(
tt
, f).
La proposizione 1.20.3 si esprime dicendo che le due classi numeriche
(f) :=s(, f) : (R) e (f) := S(, f) : (R) sono separate.
Denizione 1.21. Se le classi numeriche (f) e (f) sono contigue, cio`e
se `e sup (f) = inf (f), si dice che f `e integrabile (secondo Riemann) su
R. Il numero sup (f) = inf (f) `e detto lintegrale di f su R e lo si indica
con uno dei simboli
_
R
fdm;
_

_
R
f(x
1
, . . . , x
n
) dx
1
. . . dx
n
.
Denizione 1.22. Siano R un rettangolo di R
n
e := R
i

iI
una sua
decomposizione. Se `e max diam(R
i
) : i I = ()(> 0),
1
diremo che `e
di ampiezza ().
Osservazione 1.23. (Somme alla Cauchy) Sia data una funzione f : R(
R
n
) R limitata e sia := R
i

iI
una decomposizione del rettangolo R.
Restano denite le somme alla Cauchy
S

(, f, x
i
) :=

iI
f(x
i
)m(R
i
), con x
i
R
i
.
1
Ricordiamo che, dato un sottoinsieme limitato E di uno spazio metrico (X, d), si
chiama diametro di E il numero reale diamE := sup d(x, y) : x, y E.
1.2. Propriet`a dellintegrale 7
Si ha ovviamente
s(, f) S

(, f, x
i
) S(, f).
Sia f integrabile, con
_
R
fdm =: . Vedremo tra poco (cfr. Teorema
1.24) che allora, per ogni > 0, esiste una decomposizione (R) tale
che S(, f) s(, f) < , da cui
[S

(, f, x
i
) [ < . (1.1)
Questa disuguaglianza sussiste anche per ogni decomposizione
t
pi u ne di
e si pu` o imporre che
t
sia di ampiezza arbitrariamente piccola. In realt` a
si potrebbe dimostrare che esiste un > 0 tale che la (1.1) `e soddisfatta
per ogni decomposizione di R con ampiezza minore di , per ogni x
i
R
i
.
Ci` o si esprime con la notazione
lim
()0
S

(, f, x
i
) = .
Viceversa, supponiamo che esista R tale che
( > 0)( = R
i

iI
(R))(x
i
R
i
)
_

iI
f(x
i
)m(R
i
)

<

4
_
.
Per la stessa decomposizione si ha
[s(, f) [ /4, [S(, f) [ /4
da cui S(, f) s(, f) [S(, f) [ +[ s(, f)[

2
< . Dunque f `e
integrabile e, per quanto visto sopra, `e
_
R
fdm = .
1.2 Propriet
`
a dellintegrale
Sappiamo come gi`a per le funzioni di una variabile possa essere faticoso
decidere direttamente, cio`e in base alla denizione, se una funzione `e inte-
grabile e, in caso aermativo, calcolarne lintegrale. Per le funzioni di pi u
variabili, le cose diventano ancora pi u complicate. Sar` a perci` o pi u che mai
utile stabilire, anche per n > 1, dei criteri di integrabilit`a e delle tecniche
di calcolo.
8 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Teorema 1.24. Una funzione f : R( R
n
) R `e integrabile su R se e
solo se
( > 0)( (R))(S(, f) s(, f) < ). (1.2)
Dimostrazione. La dimostrazione `e esattamente la stessa del caso n = 1.
Se `e vericata la (1.2), le due classi numeriche (f) := s(, f) e
(f) := S(, f) sono ovviamente contigue e perci` o f `e integrabile.
Viceversa, se f `e integrabile, le classi numeriche (f) e (f) sono con-
tigue; dunque, ssato un > 0, esistono una somma superiore S(
t
, f) e
una somma inferiore s(
tt
, f) tali che S(
t
, f) s(
tt
, f) < . Se `e una
decomposizione di R pi u ne di
t
e
tt
, si ha
s(
t
, f) s(, f) S(, f) S(
tt
, f),
da cui
S(, f) s(, f) < .
Sussistono ancora i due seguenti criteri di integrabilit` a visti nel caso
n = 1.
Teorema 1.25. Se f : R( R
n
) R `e continua, allora `e integrabile su R.
Dimostrazione. Essendo f continua su un insieme compatto, `e uniforme-
mente continua (Teorema di Heine). Dunque, ssato un > 0, esiste un
> 0 tale che da d(x
1
, x
2
) < segue [f(x
1
) f(x
2
)[ <

m(R)
. Sia ora
:= R
i

iI
una decomposizione di R di ampiezza minore di , ossia con i
sottorettangoli R
i
aventi tutti diametro minore di . Si ottiene
S(, f) s(, f) =

iI
(L
i
l
i
)m(R
i
) <

m(R)

iI
m(R
i
) = .
Il secondo criterio `e una prima estensione di questo risultato. Una sua
ulteriore generalizzazione sar`a prodotta pi u avanti, nel Paragrafo 1.4 (cfr.
Teorema 1.62).
Teorema 1.26. Sia data una funzione f : R( R
n
) R limitata. Se f `e
continua, tranne che in un numero nito di punti, allora `e integrabile su R.
1.2. Propriet`a dellintegrale 9
Dimostrazione. Poniamo l = inf f(R), L = sup f(R) e siano y
1
, y
2
, . . . , y
m
i punti di discontinuit`a di f. Sia := R
i

iI
una decomposizione di R.
Poniamo I = J
t
J
tt
, essendo J
t
:=
_
j I : y
k
/ R
j
, k 1, 2, . . . , m
_
e J
tt
:= I J
t
. Essendo I nito, `e lecito supporre che sia

jJ

m(R
j
) <

2(Ll)
.
Linsieme P :=
jJ
R
j
, essendo chiuso e limitato, `e compatto; quindi f
`e uniformemente continua su tale insieme. Esiste perci`o un > 0 tale che
da x
1
, x
2
P, con d(x
1
, x
2
) < segue [f(x
1
) f(x
2
)[ <

2m(R)
. Sia
t
:=
R
t
h

hH
una decomposizione di R pi u ne di e tale che i sottorettangoli
R
t
h
abbiano tutti diametro minore di . Ripartiamo H in due sottoinsiemi
H
t
e H
tt
ponendo
H
tt
:= h H : (j J
tt
)(R
t
h
R
j
) , H
t
:= H H
tt
.
Si ottiene

hH
(L
h
l
h
)m(R
t
h
) =

hH

(L
h
l
h
)m(R
t
h
) +

hH

(L
h
l
h
)m(R
t
h
) <
<

2m(R)

hH

m(R
t
h
) + (L l)

hH

m(R
t
h
) <
<

2m(R)
m(R) + (L l)

2(L l)
=
Notiamo che questi teoremi danno solo delle condizioni sucienti (e non
necessarie) per lintegrabilit` a di una funzione, ma non forniscono metodi di
calcolo degli integrali; di essi ci occuperemo nel prossimo paragrafo.
Esempio 1.27. Siano: R := [a, b] [c, d]( R
2
), x
0
= (x
0
, y
0
)

int R
e f : R R la funzione che vale in x
0
mentre assume il valore in
tutti gli altri punti di R; sia per esempio < . Per il teorema precedente,
f `e integrabile. Sia := R
ij
: (i = 1, 2, . . . , n) (j = 1, 2, . . . , p) una
decomposizione di R; possiamo sempre supporre che x
0
sia interno ad uno
dei rettangoli R
ij
; sia dunque x
0
int R
hk
. Si ha subito L
ij
= per ogni
i e j, da cui S(, f) = m(R). Si vede poi che `e: l
ij
= per (i, j) ,=
(h, k) e l
hk
= ; si ottiene: s(, f) = m(R
hk
) + [m(R) m(R
hk
)]. Dato
che m(R
hk
) pu` o essere reso arbitrariamente piccolo, si riottiene che f `e
integrabile ed `e
_
R
fdm = m(R).
10 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Esempio 1.28. Siano: R := [a, b] [c, d]( R
2
), t ]a, b[ e f : R
R la funzione che vale costantemente se `e x < t e costantemente
se `e x t; sia, per esempio < . Il teorema precedente non `e ap-
plicabile, ma f `e ugualmente integrabile, come ora vedremo. Sia :=
R
ij
: (i = 1, 2, . . . , n) (j = 1, 2, . . . , p) una decomposizione di R; pos-
siamo sempre supporre che esista un h < n tale che x
h
= t. Si ha: l
ij
=
per i h e l
ij
= per i > h, L
ij
= per i < h e L
ij
= per i h, da cui:
s(, f) = (d c)(t a) + (d c)(b t);
S(, f) = s(, f) + ( )(d c)(x
h
x
h1
).
Quindi, dato che x
h
x
h1
pu` o essere reso arbitrariamente piccolo, si ottiene
che f `e integrabile e che `e
_
R
fdm = (d c)(t a) + (d c)(b t).
Osservazione 1.29. (Sul signicato geometrico dellintegrale) Sia f : R(
R
n
) R una funzione non negativa e integrabile (per esempio continua).
Resta individuato il trapezoide (sottografo di f)
T := (x, y) : (x R) (0 y f(x)) ( R
n+1
).
Come possiamo denire la misura di T? Unidea `e quella di approssimare T
mediante gure pi u semplici date dallunione di uno o pi u rettangoli (pluri-
rettangoli di R
n+1
) di cui sappiamo calcolare la misura per via elementare.
Poiche le somme inferiori e le somme superiori esprimono le misura di pluri-
rettangoli contenuti in T e, rispettivamente, contenenti T, sembra naturale
assumere lintegrale di f come misura di T.
In realt`a la cosa non `e cos semplice. In eetti le somme inferiori e su-
periori s(, f) e S(, f) esprimono misure di plurirettangoli rispettivamente
contenuti in T e contenenti T, ma, a priori, non `e detto il viceversa.
Il problema verr` a risolto pi u avanti (Paragrafo 1.4); in tale occasione
deniremo le misure di una classe pi u ampia di sottoinsiemi di R
n
.
Si tenga presente che, per n > 1, il Teorema sullintegrabilit` a delle
funzioni monotone perde signicato.
Vogliamo ora estendere al caso generale le propriet` a dellintegrale viste
nel caso n = 1. A tal ne, ci sar`a utile il seguente risultato.
1.2. Propriet`a dellintegrale 11
Lemma 1.30. Siano: f : R( R
n
) D R una funzione integrabile, e
: D R una funzione lipschitziana di costante K > 0. Allora anche la
funzione f `e integrabile su R.
Dimostrazione. Per ogni decomposizione = R
i

iI
di R, poniamo
l
i
:= inf f(R
i
), L
i
:= sup f(R
i
), l
t
i
:= inf f(R
i
), L
t
i
:= sup f(R
i
).
Per ipotesi, si ha [(t
1
) (t
2
)[ K[t
1
t
2
[, per ogni t
1
, t
2
D.
Essendo f integrabile, per ogni > 0, possiamo scegliere (R) in
modo che sia

iI
(L
i
l
i
)m(R
i
) <

2K
.
Ora, quali che siano x
1
, x
2
R
i
, si ha
[ f(x
1
) f(x
2
)[ K[f(x
1
) f(x
2
)[ K(L
i
l
i
),
da cui
L
t
i
l
t
i
K(L
i
l
i
) < 2K(L
i
l
i
).
Per la stessa decomposizione , si ottiene dunque

iI
(L
t
i
l
t
i
)m(R
i
) < 2K

iI
(L
i
l
i
)m(R
i
) < 2K

2K
= .
Alla ne del Paragrafo daremo un risultato pi u generale, provando che,
se D `e compatto, `e suciente supporre che sia una funzione continua.
Teorema 1.31 (Linearit` a). Se f, g : R( R
n
) R sono integrabili su R,
allora, quali che siano , R, la funzione f +g `e integrabile su R e si
ha:
_
R
(f + g)dm =
_
R
fdm +
_
R
gdm.
Dimostrazione. Procediamo per gradi.
1. Integrabilit` a della somma. Per ipotesi, dato un > 0, esistono due
decomposizioni
t
e
tt
di R tali che
S(
t
, f) s(
t
, f) <

2
, S(
tt
, g) s(
tt
, g) <

2
.
12 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Le stesse disuguaglianze sussistono per ogni decomposizione di R pi u ne
di
t
e
tt
. Dalle disuguaglianze
s(, f) + s(, g) s(, f + g) S(, f + g) S(, f) + S(, g),
si ha lintegrabilit` a di f +g, dato che `e S(, f +g)s(, f +g) < . Essendo
poi s(, f) + s(, g)
_
R
(f + g)dm S(, f) + S(, g), si ottiene
_
R
(f + g)dm =
_
R
fdm +
_
R
gdm.
2. Integrabilit` a di kf. Posto (t) = kt, si ha immediatamente che `e
lipschitziana di costante [k[. Dal Lemma 1.30 segue intanto lintegrabilit`a
di kf.
Resta da provare che `e
_
R
kfdm = k
_
R
fdm. Se `e k 0, si ha
_
R
kf dm = sup
(R)
s(, kf) = k sup
(R)
s(, f) = k
_
R
f dm. Si ha
poi
_
R
(f) dm = sup
(R)
s(, f) = inf
(R)
S(, f) =
_
R
f dm.
A questo punto, la tesi del teorema `e immediata.
Teorema 1.32. 1. (Integrabilit`a della restrizione) Se f : R( R
n
)
R `e integrabile su R e se R
t
`e un sottorettangolo di R, allora f `e
integrabile anche su R
t
(ossia: `e integrabile su R
t
la restrizione di f).
2. (Additivit` a rispetto al dominio) Sia f : R( R
n
) R; se `e R =
R
t
R
tt
, con int R
t
int R
tt
= , allora f `e integrabile su R se e solo
se le restrizioni di f a R
t
e R
tt
sono integrabili e si ha:
_
R
fdm =
_
R

fdm +
_
R

fdm.
Dimostrazione. 1. Dato > 0, esiste una decomposizione := R
i

II
di R
tale che S(, f) s(, f) < . Si pu` o inoltre supporre che sia R
t
=
jJ
R
j
,
per un opportuno sottoinsieme J di I. Si ha

jJ
(L
j
l
j
)m(R
j
)

iI
(L
i
l
i
)m(R
i
) < .
2. Sappiamo dalla (1) che, se f `e integrabile su R, sono integrabili anche
le sue restrizioni a R
t
e a R
tt
; proviamo il viceversa. Indichiamo con f
t
e
f
tt
le restrizioni di f a R
t
e a R
tt
. Fissato > 0, esistono per ipotesi una
1.2. Propriet`a dellintegrale 13
decomposizione
t
di R
t
e una decomposizione
tt
di R
tt
tali che S(
t
, f
t
)
s(
t
, f
t
) <

2
e S(
tt
, f
tt
) s(
tt
, f
tt
) <

2
. Detta ora una decomposizione
di R che induca su R
t
e R
tt
due decomposizioni pi u ni di
t
e
tt
, si ha
immediatamente S(, f) s(, f) < . Dunque f `e integrabile su R. Dato
che si ottiene ranando
t
e
tt
, si ha poi
sup
(R)
s(, f) sup

(R

)
s(
t
, f
t
) + sup

(R

)
s(
tt
, f
tt
),
inf
(R)
S(, f) inf

(R

)
S(
t
, f
t
) + inf

(R

)
S(
tt
, f
tt
),
da cui
_
R
fdm =
_
R

f
t
dm +
_
R

f
tt
dm.
Teorema 1.33. 1. (Monotonia) Se f, g : R( R
n
) R sono integrabili
su R e se `e f(x) g(x) per ogni x R, allora si ha
_
R
fdm
_
R
gdm.
In particolare, se f `e integrabile su R e se `e f(x) 0 per ogni
x R, si ha
_
R
fdm 0.
2. (Integrabilit`a del valore assoluto) Se f : R( R
n
) R `e integrabile
su R, allora `e integrabile su R anche la funzione [f[ e si ha:

_
R
fdm

_
R
[f[dm.
3. Se f, g : R( R
n
) R sono integrabili, sono tali anche le funzioni
f g e f g.
Dimostrazione. 1. Segue immediatamente dalla denizione. Infatti si ha
_
R
fdm = sup
(R)
s(, f) sup
(R)
s(, g) =
_
R
gdm.
Se, in particolare, si ha f(x) 0 per ogni x R, si ottiene
_
R
fdm
_
R
0 dm = 0.
2. Si ponga (t) = [t[. Essendo

[t
1
[ [t
2
[

[t
1
t
2
[, per ogni t
1
, t
2
R,
si ha che `e lipschitziana. Dal Lemma 1.30, si ha intanto che anche [f[ `e
14 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
integrabile su R. Essendo poi, per ogni x R, f(x) [f(x)[ e f(x)
[f(x)[, per la monotonia e la linearit` a dellintegrale, si ottiene
_
R
fdm
_
R
[f[dm,
_
R
fdm
_
R
[f[dm,

_
R
fdm

_
R
[f[dm
3. Segue immediatamente dalla (2) e dalla linearit`a dellintegrale, dato
che si ha
f g = (
1
/
2
)[f + g +[f g[], f g = (
1
/
2
)[f + g [f g[].
Sappiamo gi`a che non sussistono le implicazioni opposte della (1) e della
(2) dellultimo teorema.
Esempio 1.34. Siano f, g : R = [0, 2] [0, 1]( R
2
) R le due funzioni
cos denite:
f(x) = f(x, y) =
_
3, per 0 x 1
1, per 1 < x 2
;
g(x) = g(x, y) =
_
1, per 0 x 1
2, per 1 < x 2
.
Si ha
_
R
fdm = 2 > 0, pur non essendo f sempre positiva e
_
R
fdm = 2 >
1 =
_
R
gdm, pur non essendo f(x) g(x) per ogni x di R.
Esempio 1.35. Siano f, g : R( R
2
) R due funzioni che assumono su
R lo stesso valore, salvo che in un insieme nito di punti. Allora, se f `e
integrabile su R, `e tale anche g e si ha
_
R
fdm =
_
R
gdm. In eetti, la
funzione h = f g assume su R sempre il valore 0, tranne che in un numero
nito di punti; essa `e dunque integrabile e si ha
_
R
hdm = 0 (cfr. Teorema
1.26 e il successivo Esempio 1.27). Essendo g = f h, la tesi segue dalla
linearit` a dellintegrale.
Osservazione 1.36. Si `e visto che, se f : R( R
n
) R `e integrabile e
non negativa, si ha
_
R
fdm 0 e che questo integrale pu` o essere 0 anche se
f non `e la funzione nulla. Se per` o f `e continua, allora ci`o non `e possibile.
Sia dunque f : R( R
n
) R continua e non negativa. Se esiste un
x
0
R con f(x
0
) > 0, essendo f continua, deve esistere un rettangolo
R
t
R per ogni x del quale `e f(x)
1
2
f(x
0
). Si ottiene:
_
R
fdm
_
R

fdm
1
2
f(x
0
)m(R
t
) > 0.
1.2. Propriet`a dellintegrale 15
Esempio 1.37. Sia f : R = ( R
n
) R la funzione che vale 1 nei punti
di R Q
n
e vale 1 altrove. Procedendo come nel caso della funzione di
Dirichlet (cfr. Esempio 1.7), si vede che la funzione data non `e integrabile
su R. Per contro, la funzione [f[ assume costantemente il valore 1; essa `e
perci` o integrabile e il valore dellintegrale `e dato da m(R).
Anche i Teoremi sullintegrabilit` a del prodotto e del quoziente conser-
vano la loro validit`a.
Teorema 1.38. 1. (Integrabilit`a del prodotto) Se f, g : R( R
n
)
R sono integrabili su R, allora `e integrabile su R anche la funzione
prodotto fg.
2. (Integrabilit`a del quoziente) Se f, g : R( R
n
) R sono integrabili
su R e se 1/g `e ivi limitata, allora `e integrabile su R anche la funzione
quoziente f/g.
Dimostrazione. 1. Cominciamo col provare che, se f `e integrabile su R,
allora `e tale anche f
2
. Essendo f limitata, f(R) `e contenuto in un intervallo
compatto D = [M, M]. Sia ora (t) = t
2
. Per ogni t
1
, t
2
D, si ha
[(t
1
) (t
2
)[ = [t
2
1
t
2
2
[ = [t
1
t
2
[ [t
1
+ t
2
[ 2M[t
1
t
2
[.
Dunque `e lipschitziana su D. Lintegrabilit`a di f
2
segue ora dal Lemma
1.30. Lintegrabilit` a di fg si ottiene immediatamente dalluguaglianza
fg =
1
4
[(f + g)
2
(f g)
2
].
2. Per la (1), `e suciente provare che se g `e integrabile su R ed `e ivi
(limitata e) discosta da 0, allora anche 1/g `e integrabile su R. Per ipotesi,
esiste una costante H > 0 tale che, per ogni x R `e 1/H < [g(x)[ < H; si
ottiene subito che `e anche 1/H < 1/[g(x)[ < H.
Si consideri la funzione : J = [1/H, H] R denita da (t) = 1/t.
Quali che siano t
1
, t
2
J, si ha
[(t
1
) (t
2
)[ =

1
t
1

1
t
2

=
[t
2
t
1
[
[t
1
t
2
[
< H
2
[t
1
t
2
[.
La funzione `e dunque lipschitziana in J con costante H
2
. Per il Lemma
1.30, `e integrabile su R anche la funzione 1/g = g.
16 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Teorema 1.39 (della media). Sia f : R( R
n
) R integrabile e si ponga
l := inf f(R) e L := sup f(R). Allora esiste k R, con l k L, tale che:
_
R
fdm = km(R). (1.3)
Se f `e continua, esiste x
0
R tale che:
_
R
fdm = f(x
0
)m(R). (1.4)
Dimostrazione. La pi u semplice decomposizione di R `e data da R stesso.
`
E
dunque:
lm(R)
_
R
fdm Lm(R),
da cui
l k :=
_
R
fdm
m(R)
L.
Si ha cos la (1.3).
Se f `e continua, esiste, per i Teoremi di Weierstrass e di connessione,
almeno un punto x
0
R tale che f(x
0
) = k, da cui si ottiene subito la
validit` a della (1.4).
Denizione 1.40. Sia f : R( R
n
) R integrabile; si chiama media
integrale di f su R il numero reale
k :=
_
R
fdm
m(R)
.
Se `e k = f(x
0
), per qualche x
0
R, k `e detto valor medio di f su R.
Esempio 1.41. Si consideri la funzione f dellEsempio 1.34. La sua media
integrale `e 1, che per` o non `e uno dei valori assunti dalla funzione (f non
`e continua in R). Naturalmente la media integrale pu` o essere un valore
assunto dalla funzione anche se questa non `e continua. Basta considerare
la funzione h : [1, 1] R denita da h(x) = sign x, con h(0) = 0.
Il Teorema della media ammette la seguente generalizzazione:
1.2. Propriet`a dellintegrale 17
Teorema 1.42 (Teorema generale della media). Siano f, g : R( R
n
) R
integrabili con g(x) 0, per ogni x R, e si ponga l := inf f(R) e L :=
sup f(R). Allora esiste k R, con l k L, tale che:
_
R
fgdm = k
_
R
gdm. (1.5)
Se f `e continua, esiste x
0
R tale che
_
R
fgdm = f(x
0
)
_
R
gdm. (1.6)
Dimostrazione. Sappiamo che anche la funzione fg `e integrabile su R.
Avendosi:
lg(x) f(x)g(x) Lg(x),
si ottiene, per le propriet` a di linearit` a e di monotonia dellintegrale,
l
_
R
gdm
_
R
fgdm L
_
R
gdm.
Se lintegrale di g `e non nullo, per avere la (1.5) basta prendere
k :=
_
R
fgdm
_
R
gdm
;
in caso contrario, k `e arbitrario. Lultima parte della tesi segue, al solito,
dai Teoremi di Weierstrass e di connessione.
Chiudiamo il paragrafo provando un risultato che generalizza quello del
Lemma 1.30.
Teorema 1.43. Siano: f : R( R
n
) D R una funzione integrabile,
e : D R una funzione continua, con D sottoinsieme compatto di R.
Allora anche la funzione f `e integrabile su R.
Dimostrazione. Essendo continua su un compatto, `e uniformemente con-
tinua. Dunque
( > 0)(() > 0)(x
1
D)(x
2
D)
_
[x
1
x
2
[ [(x
1
) (x
2
)[ <

2m(R)
_
. (1.7)
18 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Sia poi M := max[(D)[. Essendo f integrabile, esiste una decomposizione
:= R
i

iI
di R tale che

iI
(L
i
l
i
)m(R
i
) <

4M
.
Si ponga poi, per ogni i I,
l
t
i
:= inf (f(R
i
)), L
t
i
:= sup (f(R
i
)).
Sia ora I = I
t
I
tt
, con
I
t
:= i I : L
i
l
i
, I
tt
:= i I : L
i
l
i
> .
Si ha

iI

m(R
i
) <

iI

(L
i
l
i
)m(R
i
)

iI
(L
i
l
i
)m(R
i
) <

4M
Possiamo nalmente concludere che `e

iI
(L
t
i
l
t
i
)m(R
i
) =

iI

(L
t
i
l
t
i
)m(R
i
) +

iI

(L
t
i
l
t
i
)m(R
i
)


2m(R)

iI

m(R
i
) + 2M

iI

m(R
i
) <

2m(R)
m(R) + 2M

4M
= .
1.3 Formule di riduzione su rettangoli
Il Teorema Fondamentale del calcolo e la Formula di Torricelli-Barrow ci
insegnano a calcolare gli integrali deniti per funzioni di una variabile. I
seguenti risultati sono importanti per il calcolo degli integrali di funzioni
di pi u variabili. Lidea `e quella di ricondurre il calcolo di un integrale
multiplo a quello di pi u integrali pi u semplici, ossia riguardanti funzioni
con un numero minore di variabili. Dimostreremo solo il primo di essi.
Teorema 1.44 (di Fubini). n = 2. Sia f : R( R
2
) R, con R :=
[a, b] [c, d]. Se f `e integrabile su R ed `e tale che, per ogni x [a, b],
la funzione f(x, y) `e integrabile su [c, d], allora la funzione g : [a, b] R
denita da g(x) =
_
d
c
f(x, y)dy `e integrabile su [a, b] e si ha
_
b
a
g(x)dx =
__
R
f(x, y)dxdy,
1.3. Formule di riduzione su rettangoli 19
cio`e
__
R
f(x, y)dxdy =
_
b
a
_
_
d
c
f(x, y)dy
_
dx.
Dimostrazione. Fissiamo una decomposizione di R individuata dai punti
a = x
0
< x
1
< < x
n
= b, c = y
0
< y
1
< < y
p
= d e indichiamo
con
x
la decomposizione di [a, b] indotta da . Poniamo poi come al solito:
R
ij
:= [x
i1
, x
i
] [y
j1
, y
j
], l
ij
:= inf f(R
ij
), L
ij
:= sup f(R
ij
); e inoltre
l
i
(g) := inf g([x
i1
, x
i
]), L
i
(g) = sup g([x
i1
, x
i
]).
Per ogni i e per ogni j, se `e x [x
i1
, x
i
], si ha
l
ij
(y
j
y
j1
)
_
y
j
y
j1
f(x, y)dy L
ij
(y
j
y
j1
).
Sommando su j da 1 a p, si ottiene che, sempre per ogni x [x
i1
, x
i
], `e
p

j=1
l
ij
(y
j
y
j1
) g(x) =
_
d
c
f(x, y)dy
p

j=1
L
ij
(y
j
y
j1
),
da cui
p

j=1
l
ij
(y
j
y
j1
) l
i
(g) L
i
(g)
p

j=1
L
ij
(y
j
y
j1
).
Moltiplicando per x
i
x
i1
e sommando su i da 1 a n, si ha:
s(, f) s(
x
, g) S(
x
, g) S(, f).
Essendo f integrabile su R, le due classi numeriche s(, f) : (R)
e S(, f) : (R) sono contigue; risultano perci` o tali anche le classi
s(
x
, g) :
x
([a, b]) e S(
x
, g) :
x
([a, b]). Dunque g `e integra-
bile su [a, b] e si ha
s(, f)
_
b
a
g(x)dx S(, f).
Dallunicit` a dellelemento separatore di due classi contigue, si ottiene in ne
_
b
a
g(x)dx =
__
R
f(x, y)dxdy.
20 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Osservazione 1.45. Per la validit`a del Teorema di Fubini, lipotesi che f
sia integrabile su R `e essenziale. Sia, per esempio, f(x, y) : R = [0, 1]
2
R
la funzione che vale 0 se x `e razionale, mentre vale 1 se x `e irrazionale. Per
ogni decomposizione di R, si ha s(, f) = 0 e S(, f) = 1; dunque f non
`e integrabile su R. Daltra parte, per ogni x [0, 1], `e denita la funzione
g(x) =
_
1
0
f(x, y)dy; ma questa funzione non `e integrabile su [0, 1], dato
che `e la funzione di Dirichlet.
Per contro, lipotesi che f sia integrabile su R non implica che per ogni
x [a, b] la funzione f( x, y) sia integrabile su [c, d]. Sia, per esempio,
f(x, y) : R = [0, 1]
2
R la funzione che vale 1 nei punti del tipo (0, q),
con q Q e 0 altrove. Vedremo presto (Teorema 1.62) che f `e integrabile
su R, ma f(0, y) non `e integrabile su [0, 1].
Se f `e continua, soddisfa alle ipotesi del Teorema 1.44.
Un analogo teorema si ottiene scambiando i ruoli delle variabili x e y.
Esempio 1.46. Si vuole calcolare
__
R
sin(x + y)dxdy, con R := [0, /2] [0, /2].
Si ha
__
R
sin(x + y)dxdy =
_
/2
0
_
_
/2
0
sin(x + y)dy
_
dx =
=
_
/2
0
[cos(x + /2) + cos(x + 0)]dx =
=
_
/2
0
(sin x + cos x)dx =
_
cos x + sin x

/2
0
= 2.
Esempio 1.47. Si vuole calcolare
__
R
e
y/x
x
3
dxdy, con R := [1, 2] [0, 1].
Si ha
__
R
e
y/x
x
3
dxdy =
_
2
1
_
_
1
0
e
y/x
1
x
3
dy
_
dx =
_
2
1
dx
_
e
y/x
1
x
2
_
y=1
y=0
=
=
_
2
1
_
e
1/x
1
x
2

1
x
2
_
dx =
_
e
1/x
+
1
x
_
2
1
=
1.3. Formule di riduzione su rettangoli 21
= e
1/2
+
1
2
+ e 1 = e

e
1
2
.
Esempio 1.48. Si vuole calcolare
_
R
fdm =
__
R
x
2
x
2
+ y
2
dxdy, con R := [1, 2] [0, 2].
Si ha
_
R
fdm =
_
2
1
_
_
2
0
x
2
dy
x
2
+ y
2
_
dx.
Calcoliamo, intanto,
_
2
0
x
2
x
2
+y
2
dy. Eettuando la sostituzione y = tx, si
ottiene:
_
2
0
x
2
x
2
+ y
2
dy =
_
2
0
dy
1 + (y/x)
2
=
_
2/x
0
x
1 + t
2
dt =
= x
_
arctan
2
x
0
_
= x arctan
2
x
.
`
E dunque
_
R
fdm =
_
2
1
x arctan
2
x
dx =
=
_
x
2
2
arctan
2
x
_
2
1

_
2
1
_
x
2
2

(2/x
2
)
1 + (2/x)
2
_
dx =
=

2

1
2
arctan 2 +
_
2
1
x
2
x
2
+ 4
dx.
Essendo
_
2
1
x
2
x
2
+ 4
dx =
_
2
1
1dx
_
2
1
4
x
2
+ 4
dx = 1 2
_
2
1
(1/2)dx
1 + (x/2)
2
=
= 1 2
_
arctan
x
2
_
2
1
= 1

2
+ 2 arctan
1
2
,
si conclude che `e
_
R
fdm =

2

1
2
arctan 2+1

2
+2 arctan
1
2
= 1+2 arctan
1
2

1
2
arctan 2.
22 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Teorema 1.49 (Formula di riduzione per corde). n = 3. Sia f : R(
R
3
) R, con R := [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
] [a
3
, b
3
]. Se f `e integrabile su R
e se, per ogni (x, y) T := [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
], la funzione f(x, y, z) `e
integrabile su [a
3
, b
3
], allora la funzione g : T R denita da g(x, y) =
_
b
3
a
3
f(x, y, z)dz `e integrabile su T e si ha
__
T
g(x, y)dxdy =
___
R
f(x, y, z)dxdydz,
cio`e
___
R
f(x, y, z)dxdydz =
__
T
_
_
b
3
a
3
f(x, y, z)dz
_
dxdy.
Se f `e continua, soddisfa alle ipotesi del Teorema 1.49.
Analoghi teoremi si ottengono scambiando i ruoli delle variabili.
Esempio 1.50. Si vuole calcolare
_
R
fdm =
___
R
dxdydz

1 + x + y + z
, con R := [0, 1]
3
.
Posto T := [0, 1]
2
, si ha
_
R
fdm =
__
T
_
_
1
0
dz

1 + x + y + z
_
dxdy.
Essendo
_
1
0
dz

1 + x + y + z
= 2
_
1
0
dz
2

1 + x + y + z
=
= 2
_
_
1 + x + y + z
_
z=1
z=0
= 2[
_
2 + x + y
_
1 + x + y],
si ottiene
_
R
fdm = 2
__
T
__
2 + x + y
_
1 + x + y

dxdy =
= 2
_
1
0
_
_
1
0
__
2 + x + y
_
1 + x + y

dx
_
dy =
=
4
3
_
1
0
dy
_
_
(2 + x + y)
3

_
(1 + x + y)
3
_
x=1
x=0
=
1.3. Formule di riduzione su rettangoli 23
=
4
3
_
1
0
_
_
(3 + y)
3
2
_
(2 + y)
3
+
_
(1 + y)
3
_
dy =
=
8
15
_
_
(3 + y)
5
2
_
(2 + y)
5
+
_
(1 + y)
5
_
y=1
y=0
=
=
8
15
_
2
5
3

3
5
+ 3

2
5
1

.
Teorema 1.51 (Formula di riduzione per sezioni). n = 3. Sia f : R(
R
3
) R, con R := [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
] [a
3
, b
3
]. Se f `e integrabile su R
e se, per ogni z [a
3
, b
3
], la funzione f(x, y, z) `e integrabile su T :=
[a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
], allora la funzione h : [a
3
, b
3
] R denita da h(z) =
__
T
f(x, y, z)dxdy `e integrabile su [a
3
, b
3
] e si ha
_
b
3
a
3
h(z)dz =
___
R
f(x, y, z)dxdydz,
cio`e
___
R
f(x, y, z)dxdydz =
_
b
3
a
3
_
__
T
f(x, y, z)dxdy
_
dz.
Se f `e continua, soddisfa alle ipotesi del Teorema 1.51.
Analoghi teoremi si ottengono scambiando i ruoli delle variabili.
Esempio 1.52. Si vuole calcolare
_
R
fdm =
___
R
x
3
(y
2
+ z)dxdydz, con R := [0, 1] [0, 2] [0, 3].
Posto T := [0, 1] [0, 2], si ha
_
R
fdm =
_
3
0
dz
__
T
x
3
(y
2
+ z)dxdy =
_
3
0
dz
_
2
0
dy
_
1
0
x
3
(y
2
+ z)dx =
=
_
3
0
dz
_
2
0
dy
_
x
4
4
(y
2
+ z)
_
x=1
x=0
=
1
4
_
3
0
dz
_
2
0
(y
2
+ z)dy =
=
1
4
_
3
0
dz
_
y
3
3
+ yz
_
y=2
y=0
=
1
4
_
3
0
_
8
3
+ 2z
_
dz =
1
4
_
8
3
z + z
2
_
3
0
=
17
4
.
24 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
I teoremi precedenti ammettono la seguente generalizzazione:
Teorema 1.53 (di Fubini). Siano S :=

n
i=1
[a
i
, b
i
], T :=

m
j=1
[c
j
, d
j
] e
R := S T. Se f : R R `e integrabile su R e se, per ogni x

S la
funzione f(x

, y) `e integrabile su T, allora la funzione g : S R denita


da g(x) =
_
...
_
T
f(x, y)dy
1
. . . dy
m
`e integrabile su S e si ha
_

_
S
g(x)dx
1
. . . dx
n
=
_
R
fdm.
`
E dunque
_
R
fdm =
_

_
S
__

_
T
f(x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
m
)dy
1
. . . dy
m
_
dx
1
. . . dx
n
.
Esempio 1.54. Siano R := [0, 1]
4
e f : R R denita da f(x, y, z, t) =
4x
2
y
3
+ 1. Posto S = T := [0, 1]
2
, si ha
_
R
f dm =
__
S
(4x
2
y
3
+ 1)
___
T
1 dzdt
_
dxdy =
=
__
S
(4x
2
y
3
+ 1)dxdy =
_
1
0
__
1
0
(4x
2
y
3
+ 1)dy
_
dx =
_
1
0
(x
2
+ 1)dx =
4
3
.
Chiaramente, per n = 2 o n = 3, si ritrovano i Teoremi 1.44, 1.49 e 1.51.
`
E immediato constatare che
Teorema 1.55. Se la funzione f : R R `e continua in R, con R rettangolo
di R
n
, allora f soddisfa alle ipotesi del Teorema 1.53.
1.4 Integrali su insiemi limitati,
la misura di PeanoJordan
Ricordiamo che un sottoinsieme E di R
n
`e detto limitato se `e contenuto in
una palla B o, equivalentemente, in un rettangolo R di R
n
.
1.4. La misura di PeanoJordan 25
Denizione 1.56. Sia f : E( R
n
) R una funzione limitata e denita
su un sottoinsieme limitato E di R
n
. Si dice che f `e integrabile su E se,
dato un rettangolo R contenente E, `e integrabile su R la funzione
f(x) :=
_
f(x), se x E,
0, se x R E
e si pone
_
E
fdm :=
_
R
fdm.
Problema. In generale, la funzione f non `e continua su R; bisogna quindi
trovare condizioni pi u generali della continuit` a che assicurino lintegrabilit`a
di f su R e quindi di f su E.
Si `e visto che se una funzione f, denita e limitata su un rettangolo R,
`e continua tranne che in un numero nito di punti, allora essa `e integrabile
su R. Vogliamo generalizzare questo risultato.
Denizione 1.57. Un sottoinsieme limitato E di R
n
`e detto misurabile
(secondo PeanoJordan) se la funzione f(x) = 1 `e integrabile su E e si
pone
m(E) :=
_
E
1dm =
_
R

E
dm,
dove R `e un rettangolo contenente E e
E
: R R `e la funzione denita
da:

E
(x) :=
_
1, se x E,
0, se x R E.
Si vede facilmente che le due precedenti denizioni non dipendono dal
particolare rettangolo considerato. Siccome lintegrale di una funzione f
su un insieme limitato E si riconduce ad un integrale su un rettangolo,
continuano a sussistere le propriet`a viste nel paragrafo 1.2.
Se `e n = 1, 2, 3, il numero reale m(E) prende rispettivamente il nome
di lunghezza, area e volume di E.
Denizione 1.58. Un sottoinsieme P di R
n
`e detto un plurirettangolo se
`e un rettangolo o lunione di un numero nito di rettangoli privi a 2 a 2 di
punti interni in comune.
26 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
`
E importante osservare che se P `e un rettangolo o un plurirettangolo di
R
n
, il numero m(P) sopra denito coincide con lusuale misura elementare.
Denizione 1.59. Se per un sottoinsieme T di R
n
`e m(T) = 0, esso `e detto
trascurabile.
Teorema 1.60. 1. Un sottoinsieme T di R
n
`e misurabile se e solo se per
ogni > 0, esistono due plurirettangoli P e Q, con Q T P tali
che m(P) m(Q) < e si ha m(T) = sup
QT
m(Q) = inf
PT
m(P).
2. Un sottoinsieme T di R
n
`e trascurabile se e solo se per ogni > 0,
esiste un plurirettangolo P R
n
, tale che T P, con m(P) < .
3. Un sottoinsieme T di R
n
`e trascurabile se e solo se per ogni > 0,
esiste un plurirettangolo P R
n
, tale che T int P, con m(P) < .
Dimostrazione. 1. Supponiamo T misurabile e sia R un rettangolo che
lo contiene. Per denizione, la funzione
T
`e integrabile su R e si ha
m(T) =
_
R

T
dm. Ci` o signica che, per ogni numero reale > 0, esi-
ste una decomposizione := R
i

iI
di R tale che S(,
T
) s(,
T
) < .
Ora si ha S(,
T
) =

jJ
m(R
j
), dove la sommatoria `e estesa ai rettangoli
R
j
che hanno intersezione non vuota con T. La riunione di questi rettangoli
costituisce un plurirettangolo P contenente T, con m(P) =

jJ
m(R
j
).
Analogamente, si ha s(,
T
) =

kK
m(R
k
), dove la sommatoria `e este-
sa ai rettangoli R
k
che sono interamente contenuti in T. La riunione
di questi rettangoli costituisce un plurirettangolo Q contenuto in T, con
m(Q) =

kK
m(R
k
). Si ha poi banalmente m(P) m(Q) < .
Proviamo ora il viceversa e diciamo R un rettangolo contenente T. Fis-
sato un > 0, esistono due plurirettangoli P e Q, con Q T P e
m(P) m(Q) < /3.
`
E lecito supporre P R. Esiste una decomposizione
:= R
i

iI
di R tale che
S(,
P
) <
_
R

P
dm +

3
, s(,
Q
) >
_
R

Q
dm

3
,
da cui si ottiene
S(,
P
) s(,
Q
) <
_
R

P
dm
_
R

Q
dm +
2
3
<
3
3
= .
Essendo, per ogni x R,
Q
(x)
T
(x)
P
(x), si ottiene
s(,
Q
) s(,
T
) S(,
T
) S(,
P
),
1.4. La misura di PeanoJordan 27
da cui S(,
T
) s(,
T
) < . Dunque
T
`e integrabile e T `e misurabile.
2. Dalla (1) si ottiene che T `e misurabile, con m(T) = 0, se e solo se
`e inf
PT
m(P) = 0. Ci` o equivale a dire che, per ogni > 0, esiste un
plurirettangolo P contenente T di misura minore di .
3. Basta ovviamente provare il solo se. Sia T un sottoinsieme trascura-
bile di R
n
. Per il punto 2 si ha che, per ogni > 0, esiste un plurirettangolo
P
t
T di misura minore di

/
2
. Sia P
t
=
m
i=1
P
t
i
. Immergiamo ogni P
t
i
nellinterno di un rettangolo P
i
con m(P
i
) < 2m(P
t
i
) e sia P := P
m
i=1
P
i
.
Si ha T int P. Si constata poi che anche P `e un plurirettangolo con
m(P)

n
i=1
m(P
i
) < .
2
Teorema 1.61. Sia f : R( R
n
) R una funzione integrabile sul ret-
tangolo R. Allora linsieme ( := (x, f(x)) : x R (graco di f) `e un
sottoinsieme trascurabile di R
n+1
. Ci` o vale quindi, in particolare, per le
funzioni continue.
Dimostrazione. Sia f : R R integrabile su R. Per ogni > 0, esiste una
decomposizione := R
i

iI
di R tale che
S(, f) s(, f) =
n

i=1
(L
i
l
i
)m(R
i
) < .
Ma il numero

n
i=1
(L
i
l
i
)m(R
i
) `e la misura del plurirettangolo (n + 1)-
dimensionale
n
i=1
R
i
[l
i
, L
i
] che, per denizione, contiene il graco ( di
f. Dunque, per il teorema precedente, linsieme ( `e trascurabile.
Ogni insieme nito `e ovviamente trascurabile. Un segmento `e un sot-
toinsieme trascurabile del piano, ma non della retta.
Tornando al problema da cui siamo partiti, cio`e quello di dare condi-
zioni pi u generali per lintegrabilit` a delle funzioni, possiamo ora stabilire il
seguente risultato.
2
Proviamo che lunione di un numero nito di rettangoli `e un plurirettangolo. Per
semplicit` a, supponiamo n = 2. Sia dunque E =
m
i=1
R
i
. I rettangoli R
i
determinano
sullasse delle x un insieme di punti a
1
, . . . , a
h+1
e sullasse delle y un insieme di punti
b
1
, . . . , b
k+1
. Questi individuano i rettangoli R

ij
:= [a
i
, a
i+1
] [b
j
, b
j+1
], i = 1, . . . , h,
j = 1, . . . , k, che sono, per costruzione, privi a due a due di punti interni in comune. Si
ha subito che E `e lunione degli R

ij
che hanno intersezione non vuota con linterno di E.
28 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Teorema 1.62. Se una funzione f : R( R
n
) R `e limitata e se i
suoi punti di discontinuit`a costituiscono un insieme trascurabile, allora f `e
integrabile su R.
Dimostrazione. Poniamo l = inf f(R), L = sup f(R) e sia T linsieme dei
punti di discontinuit` a di f. Per il Teorema 1.60, esiste un plurirettangolo
P =
hH
P
h
tale che T int P, con m(P) <

2(Ll)
. Sia := R
i

iI
una
decomposizione di R tale che, per ogni rettangolo P
h
di P, linsieme P
h
R
sia unione di alcuni degli R
i
. Sia J := j I : R
j
int P
h
= , h H.
Linsieme S :=
jJ
R
j
, essendo chiuso e limitato, `e compatto; quin-
di f, essendo continua su S, `e uniformemente continua su tale insieme.
Esiste perci` o un > 0 tale che da x
1
, x
2
S, con d(x
1
, x
2
) < segue
[f(x
1
) f(x
2
)[ <

2m(R)
. Sia
t
:= R
t
k

kK
una decomposizione di R in
sottointervalli R
t
k
di diametro minore di e tale che _
t
. Ripartiamo K
in due sottoinsiemi K
t
e K
tt
ponendo
K
t
:= k K : R
t
k
S , K
tt
:= K K
t
.
Si ottiene

kK
(L
k
l
k
)m(R
t
k
) =

kK

(L
k
l
k
)m(R
t
k
) +

kk

(L
k
l
k
)m(R
t
k
) <
<

2m(R)

kK

m(R
t
k
) + (L l)

kK

m(R
t
k
) <
<

2m(R)
m(R) + (L l)m(P) <

2
+ (L l)

2(L l)
= .
Non sussiste limplicazione opposta di questo teorema
Esempio 1.63. Sia R := [0, 1] R. Consideriamo la funzione f : R R
cos denita: f(x) = 0 se x / Q; f(x) =
1
q
, se `e x =
p
q
, con p e q primi
fra loro. (Si ha f(0) = 1, essendo 0 =
0
1
.) Proviamo che f `e continua in
tutti e soli i punti irrazionali. Si ha facilmente che f non `e continua nei
punti razionali. Sia / Q e ssiamo un > 0. La funzione assume valori
maggiori di in un numero nito di punti. Esiste un intorno di in cui
non cade nessuno di tali punti; dunque f `e continua in . Linsieme R Q
non `e misurabile secondo PeanoJordan, dato che non `e rinchiudibile in
1.4. La misura di PeanoJordan 29
un pluriintervallo di misura arbitrariamente piccola (cfr. Teorema 1.64).
Proviamo che, ciononostante, f `e integrabile su R. Fissiamo ancora un
> 0. I punti in cui f assume un valore maggiore di

2
sono rinchiudibili
come punti interni di un pluriintervallo P =
hH
P
h
con m(P) <

2
. Sia
Q := R (int P); Si ha Q =
jJ
Q
j
. La funzione f assume in Q solo valori
compresi fra 0 e

2
. La famiglia Q
j

jJ
P
h

hH
=: R
i

iI
costituisce
una decomposizione di R per la quale si ha

iI
(L
i
l
i
)m(R
i
) =

jJ
(L
j
l
j
)m(Q
j
) +

hH
(L
h
l
h
)m(P
h
) <
<

2

jJ
m(Q
j
) + (1 0)

hH
m(P
h
) <

2
(1 0) +

2
= .
Teorema 1.64. Un sottoinsieme limitato E di R
n
`e misurabile se e solo se
la sua frontiera fr E `e trascurabile.
Dimostrazione. Siano E un sottoinsieme (limitato e) misurabile di R
n
e R
un rettangolo che lo contiene. La funzione
E
`e integrabile su R. Dunque,
ssato un > 0, esiste una decomposizione := R
i

iI
di R tale che

iI
(L
i
l
i
)m(R
i
) < .
Sia J := j I : (l
j
= 0) (L
j
= 1). Si ha ovviamente

iI
(L
i
l
i
)m(R
i
) =

jJ
(L
j
l
j
)m(R
j
) =

jJ
m(R
J
) < .
Siccome ogni punto di fr E deve appartenere ad almeno uno degli R
j
, si
ottiene che `e fr E
jJ
R
j
. Dunque fr E `e trascurabile.
Viceversa, siano fr E trascurabile e, al solito, R un rettangolo contenente
E. La funzione
E
`e integrabile su R, dato che `e discontinua in un insieme
trascurabile di punti. Ma ci` o signica che E `e misurabile.
Dai Teoremi 1.62 e 1.64 segue il seguente risultato molto utile nella
pratica
Teorema 1.65. Se E `e un sottoinsieme misurabile di R
n
e f : E R `e
una funzione continua e limitata su E, allora f `e integrabile su E.
30 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Dimostrazione. Essendo E limitato, esiste un rettangolo R che lo contiene.
Siccome E `e misurabile, anche linsieme fr E `e misurabile ed ha misura
nulla. Ne viene che la funzione f, essendo discontinua, al pi u, nei punti di
fr E, `e integrabile su R. Dunque f `e integrabile su E.
Ritorniamo ora brevemente sul signicato dellintegrale.
Teorema 1.66 (Signicato geometrico dellintegrale). Siano f : R( R
n
)
R una funzione non negativa e T il suo sottografo.
`
E dunque
T := (x, y) : (x R) (0 y f(x)) ( R
n+1
).
Allora f `e integrabile su R se e solo se T `e misurabile e si ha
_
R
fdm = m(T).
Dimostrazione. Supponiamo f integrabile. Dato > 0, esiste una decom-
posizione di R tale che S(, f) s(, f) < . I numeri s(, f) e S(, f)
danno, rispettivamente, la misura di un plurirettangolo Q contenuto in T e
di un plurirettangolo P contenente T tali che m(P) m(Q) < . Dunque
T `e misurabile e si ha m(T) = sup
(R)
s(, f) =
_
R
fdm.
Supponiamo, viceversa, che T sia misurabile. Sia R
t
:= R I, con
I := [0, L], un rettangolo di R
n+1
contenente T. La funzione
T
: R
t
R
`e integrabile su R
t
. Fissato > 0, esiste una decomposizione
t
di R
t
, con

t
:= R
t
hk

hH,kK
, R
t
hk
:= R
h
I
k
, R
h
R, I
k
I,
tale che S(
t
,
T
) s(
t
,
T
) < . Linsieme R
h

hH
forma una decompo-
sizione di R. Per ogni h H, si ponga
K
t
h
:= k K : R
t
hk
T , K
tt
h
:= k K : R
t
hk
T ,= , K

h
:= K
tt
h
K
t
h
e
Q
h
:=
_
kK

h
R
t
hk
, P
h
:=
_
kK

h
R
t
hk
.
Dalla denizione di T si ottiene subito che i sottoinsiemi Q
h
e P
h
sono dei
rettangoli di R
n+1
.
`
E dunque, per ogni h H,
Q
h
=: R
h
[0, y
h
], P
h
=: R
h
[0, z
h
]
1.4. La misura di PeanoJordan 31
e si ha m(Q
h
) = y
h
m(R
h
) e m(P
h
) = z
h
m(R
h
). Essendo S(
t
,
T
)
s(
t
,
T
) =

hH

kK

h
m(R
t
hk
), si ottiene

hH
(m(P
h
) m(Q
h
)) =

hH
(z
h
y
h
)m(R
h
) =

hH

kK

h
m(R
t
hk
) . (1.8)
Posto, per ogni h H, l
h
:= inf f(R
h
) e L
h
:= sup f(R
h
), si ha y
h
l
h

L
h
z
h
. Per la (1.8) si ottiene dunque

hH
(L
h
l
h
)m(R
h
) < , ossia
S(, f) s(, f) < , che d` a lintegrabilit`a di f su R.
Osservazione 1.67. Sappiamo (cfr. Teorema 1.61) che, se f : R( R
n
)
R `e integrabile, allora il suo graco ( `e un sottoinsieme trascurabile di R
n+1
.
Ci si pu` o chiedere se sussiste limplicazione opposta. La risposta `e negativa.
Basta considerare la funzione di Dirichlet f : I = [0, 1] R (cfr. Esempio
1.7). Sappiamo che f non `e integrabile; daltra parte, per il suo graco (
si ha
( (x, 0) : x I (x, 1) : x I
che `e un sottoinsieme trascurabile di R
2
. Osserviamo che, in accordo col
teorema precedente, il sottograco T di f non `e misurabile, dato che fr T =
[0, 1]
2
non `e trascurabile (cfr. Teorema 1.64).
Segnaliamo che esistono funzioni (non integrabili) il cui graco non `e un
insieme trascurabile. Anzi esistono funzioni di R in R il cui graco `e denso
in R
2
; purtroppo per`o questi esempi sono tuttaltro che banali.
Stabiliamo alcune propriet`a della misura di PeanoJiordan. Indichiamo,
per comodit` a, con M
n
linsieme dei sottoinsiemi misurabili di R
n
.
Teorema 1.68. La misura di PeanoJordan gode delle seguenti propriet` a:
1. Se A M
n
, si ha m(A) 0; M
n
ed `e m() = 0.
2. Se A, B M
n
, con A B, si ha m(A) m(B).
3. Se B `e trascurabile ed `e A B, allora anche A `e trascurabile.
4. Se A, B M
n
, sono misurabili anche gli insiemi AB, AB, A B.
5. Se A, B M
n
, con A B = , si ha m(A B) = m(A) + m(B). Si
ha quindi, in ogni caso, m(A B) = m(A) m(A B).
6. Se A, B M
n
, si ha m(A B) = m(A) + m(B) m(A B). Se poi
B `e trascurabile, si ha m(A) = m(A B) = m(A B).
7. Se A M
n
, allora sono misurabili anche int A e cl A, con m(int A) =
m(A) = m(cl A).
32 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
8. Se A e B sono trascurabili, `e tale anche A B.
9. Se A `e trascurabile, si ha int A = .
10. Se E `e un insieme limitato di R
n
, allora E k `e un insieme trascu-
rabile di R
n+1
, qualunque sia k R.
Dimostrazione. La (1) segue immediatamente dalla denizione.
Se `e A B, si ha
A

B
. Si ottengono quindi subito la (2) e la (3).
Veniamo alla (4). Si vede facilmente che si ha

AB
=
A

B
;
AB
=
A

B
;
A\B
= (
A

B
) 0.
La tesi segue ora dal Teorema 1.33.
Passiamo alla (5). Se `e AB = , si ha
AB
=
A
+
B
. Inoltre, si ha
A = (A B) (A B), con (A B) (A B) = .
La (6) segue dalla (5) e dalluguaglianza
AB
=
A
+
B

AB
.
Proviamo la (7). Se A `e misurabile, si ha m(fr A) = 0. Essendo int A =
A fr A e cl A = A fr A, la tesi segue subito dai punti precedenti.
Passiamo alla (8). Dato > 0, esistono un plurirettangolo P A e un
plurirettangolo Q B con m(P) <

2
e m(Q) <

2
. Si ha A B P Q,
con m(P Q) < .
Se un insieme A R
n
ha un punto interno x, esiste un rettangolo P
con x P A, da cui m(A) m(P) > 0. Ci` o prova la (9).
Veniamo, in ne, alla (10). Se E( R
n
) `e limitato, esiste un rettangolo
R di R
n
che lo contiene. Si ha E k R [k, k + ]( R
n+1
), > 0.
Dunque E k `e trascurabile, essendo m(R [k, k + ]) = m(R) 0,
se 0.
1.5 Integrali su domini ammissibili di R
2
Domini ammissibili di R
2
Denizione 1.69. Un sottoinsieme E di R
2
del tipo
E := (x, y) : (a x b) ((x) y (x)) ,
con e funzioni continue di I := [a, b] in R, `e detto dominio normale
rispetto allasse x. In modo analogo si d` a la nozione di dominio normale
rispetto allasse y. Diremo che E `e un dominio normale per esprimere il
fatto che esso `e normale rispetto ad almeno uno degli assi.
1.5. Integrali su domini ammissibili di R
2
33
Denizione 1.70. Un sottoinsieme E di R
2
`e detto un dominio ammissibile
se `e un dominio normale o la riunione di un numero nito di domini normali
privi a 2 a 2 di punti interni in comune.
Esempio 1.71. Linsieme E := (x, y) : x
2
+ y
2
1 `e un dominio nor-
male rispetto allasse x; si vede subito che `e I := [1, 1], (x) =

1 x
2
e (x) =

1 x
2
. In modo analogo si constata che E `e normale anche
rispetto allasse delle y.
Esempio 1.72. Linsieme
E :=
_
(x, y) : ([x[ y
1
2
(x
2
+ 1)) ([x[ 1)
_
`e un dominio normale rispetto allasse x; si ha I := [1, 1], (x) = [x[ e
(x) =
1
2
(x
2
+ 1).
Esempio 1.73. Linsieme
E :=
_
(x, y) : ([y[
1
2
(x
2
+ 1)) ([x[
1
2
(y
2
+ 1)) ([x[ 1) ([y[ 1)
_
non `e normale rispetto a nessuno degli assi, ma `e un dominio ammissibile.
Infatti `e la riunione di quattro insiemi analoghi a quello dellesempio prece-
dente che si ottengono intersecando E con ciascuno dei quattro angoli retti
formati dalle bisettrici degli assi.
Lemma 1.74. Ogni insieme ammissibile E di R
2
`e misurabile.
Dimostrazione. Per la proposizione 1.68.4, basta provare la tesi nel caso che
E sia normale. Sia E := (x, y) : (a x b) ((x) y (x)). La
frontiera di E `e trascurabile essendo data dallunione dei graci di e e
di due segmenti, eventualmente degeneri, che sono tutti insiemi trascurabili
(Proposizioni 1.68.10 e 1.68.8). La tesi segue dal Teorema 1.64.
Osservazione 1.75. Non sussiste limplicazione opposta. Esistono cio`e
insiemi misurabili che non sono ammissibili. Si constati che, per esempio, `e
tale linsieme E espresso in coordinate polari da
_
[, ] : ( 0) (
1
2
e

() e

)
_
.
Sussiste il seguente risultato analogo alla Proposizione 1.32.2:
34 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Teorema 1.76. Sono dati: un dominio ammissibile E =

n
i=1
E
i
di R
2
,
con gli E
i
domini normali e privi a 2 a 2 di punti interni in comune, e una
funzione f : E R. Allora f `e integrabile su E se e solo se lo `e su ciascuno
degli E
i
e si ha
_
E
fdm =
n

i=1
_
E
i
fdm.
Dimostrazione. Sia R un rettangolo che contenga E e diciamo

f : R R la
funzione che coincide con f su E e vale 0 in RE. Per ogni i 1, 2, . . . , n,
sia

f
i
:=

f
E
i
: R R. Sia poi g : R R denita da g(x, y) :=

n
i=1

f
i
(x, y). Si vede subito che, tranne eventualmente nei punti degli
insiemi trascurabili fr E
i
fr E
j
`e

f(x, y) = g(x, y). Sappiamo che E e gli
E
i
sono misurabili; le
E
i
sono quindi integrabili su R.
Se f `e integrabile su E, ossia se

f `e integrabile su R, sono tali anche
le f
i
(Proposizione 1.38.1). Viceversa, se le f
i
sono integrabili su R `e tale
anche la loro somma g e quindi anche la funzione

f (cfr. Esempio 1.35). Si
ha poi
_
E
f dm =
_
R

f dm =
_
R
g dm =
n

i=1
_
R

f
i
dm =
n

i=1
_
E
i
f dm.
Formule di riduzione per gli integrali doppi su domini
normali
Teorema 1.77. Sia f : E( R
2
) R una funzione continua sul dominio
E := (x, y) : (a x b) ((x) y (x)) normale rispetto allasse
x. Allora f `e integrabile su E e si ha
_
E
fdm =
_
b
a
_
_
(x)
(x)
f(x, y)dy
_
dx.
Dimostrazione. Per il Teorema 1.65, f `e integrabile su E. Siano c :=
min (I) e d := max (I), con I := [a, b]. Risulta E R := [a, b] [c, d].
La funzione f : R R che coincide con f su E e vale 0 in R E `e integra-
bile su R e si ha
_
R
fdm =:
_
E
fdm. Per ogni x I, la funzione f(x, y) `e
1.5. Integrali su domini ammissibili di R
2
35
integrabile su [c, d], essendo discontinua al pi u nei punti (x) e (x). Per
il Teorema di Fubini 1.44, si ha:
_
E
fdm =
_
R
fdm =
_
b
a
_
_
d
c
f(x, y)dy
_
dx =
=
_
b
a
_
_
(x)
c
f(x, y)dy +
_
(x)
(x)
f(x, y)dy +
_
d
(x)
f(x, y)dy
_
dx =
= 0 +
_
b
a
_
_
(x)
(x)
f(x, y)dy
_
dx + 0 =
_
b
a
_
_
(x)
(x)
f(x, y)dy
_
dx.
Un analogo teorema si ottiene scambiando i ruoli delle variabili x e y.
Esempio 1.78. Si voglia calcolare
_
E
(x + 2y)dxdy, con E := E
1
E
2
,
essendo
E
1
:=
_
(x, y) : (0 x 1) (x
2
y x)
_
,
E
2
:=
_
(x, y) : (1 x 2) (x y x
2
)
_
.
Si ha:
_
E
(x + 2y)dxdy =
_
E
1
(x + 2y)dxdy +
_
E
2
(x + 2y)dxdy =
=
_
1
0
_
_
x
x
2
(x + 2y)dy
_
dx +
_
2
1
_
_
x
2
x
(x + 2y)dy
_
dx =
=
_
1
0
dx
_
xy + y
2

y=x
y=x
2
+
_
2
1
dx
_
xy + y
2

y=x
2
y=x
=
=
_
1
0
[2x
2
x
3
x
4
]dx +
_
2
1
[x
3
+ x
4
2x
2
]dx =
11
2
.
Esempio 1.79. Si voglia calcolare
_
E
xydxdy, con E := (x, y) : (x y 2x) (y 1/x) (x 0) .
36 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Si constata facilmente che `e E = E
1
E
2
, essendo
E
1
:=
_
(x, y) : (0 x

2/2) (x y 2x)
_
,
E
2
:=
_
(x, y) : ((

2/2 x 1) (x y 1/x)
_
.
Si ha:
_
E
xydxdy =
_
E
1
xydxdy +
_
E
2
xydxdy =
=
_

2/2
O
_
_
2x
x
xydy
_
dx +
_
1

2/2
_
_
1/x
x
xydy
_
dx =
=
_

2/2
O
dx
_
xy
2
2
_
y=2x
y=x
+
_
1

2/2
dx
_
xy
2
2
_
y=1/x
y=x
=
=
3
2
_

2/2
O
x
3
dx +
1
2
_
1

2/2
_
1
x
x
3
_
dx =
1
4
log 2.
Cambiamento di variabili per gli integrali doppi
Ricordiamo come stanno le cose per le funzioni di una variabile. Siano date
le funzioni f : I R continua e : J I di classe C
1
, con I := [a, b] e J
intervallo di R; quali che siano , J, con () = a e () = b, si ha:
_
b
a
f(x)dx =
_

f((t))
t
(t)dt.
Questo risultato non `e per`o direttamente trasportabile al caso delle funzioni
di pi u variabili. Notiamo intanto che il primo integrale pu` o essere scritto
nella forma
_
I
fdm, mentre il secondo `e un integrale orientato, potendo
essere < o > . Si verica comunque facilmente che:
Teorema 1.80. Siano date le funzioni f : I R continua e : J R,
con I := [a, b] e J intervallo di R, I (J) e sia K :=
1
(I)( J). Se
1. `e di classe C
1
su J,
2. `e biiettiva tra K e I,
3.
t
(t) ,= 0, per ogni t int K,
1.5. Integrali su domini ammissibili di R
2
37
allora K `e un intervallo chiuso e limitato e si ha:
_
I
f(x)dx =
_
K
f((t))[
t
(t)[dt.
Passando a funzioni di pi u variabili, bisogna tener conto anche del-
le dicolt`a derivanti dal tipo di insieme in cui sono denite le funzioni
coinvolte.
Fra le diverse formulazioni possibili del teorema, noi ne sceglieremo una
che, pur non essendo la pi u generale possibile, `e pi u che suciente per le
applicazioni che ci interessano. Non daremo la dimostrazione di questo
risultato; ci `e sembrato inoltre opportuno enunciarlo dapprima nel caso
generale (ossia in R
n
) e tradurlo poi nei casi particolari n = 2 e, nel prossimo
paragrafo, n = 3.
Teorema 1.81. Siano: f : E( R
n
) R continua, E compatto e misu-
rabile, : A( R
n
) R
n
, A aperto, con E (A), K( A) :=
1
(E)
compatto e misurabile. Se la funzione `e di classe C
1
in A, `e iniettiva con
det(J) ,= 0 in K T, con T trascurabile, allora f `e integrabile su E, f
`e integrabile su K e si ha:
_
E
fdm =
_
K
f [ det(J)[dm.
Questo risultato si traduce, nel caso n = 2, nel seguente
Teorema 1.82. Siano: f : E( R
2
) R continua, E compatto e mi-
surabile, : A( R
2
) R
2
, A aperto, con E (A) e (u, v) =
(x(u, v), y(u, v))

, K( A) :=
1
(E) compatto e misurabile. Se la fun-
zione `e di classe C
1
in A, `e iniettiva con det(J) ,= 0 in K T, con T
trascurabile, allora f `e integrabile su E, f `e integrabile su K e si ha:
__
E
f(x, y)dxdy =
__
K
f(x(u, v), y(u, v))[ det(J)(u, v)[dudv.
Esempio 1.83. Vediamo come la formula del teorema precedente si accordi
perfettamente con quanto gi`a sappiamo dalla geometria per quanto riguarda
larea del parallelogramma. Sia D un parallelogramma di lati a, b e angolo
compreso . Introdotto un sistema di coordinate, collochiamo un vertice di
D nellorigine e un lato di lunghezza a sul semiasse positivo delle ascisse.
38 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
D `e dunque individuato dai vettori (a, 0)

e (b cos , b sin )

. Sappiamo
che la sua area `e data da ab[ sin [. Diciamo poi Q il quadrato unitario
individuato dai versori e
1
, e
2
. Sia lapplicazione lineare che porta Q in
D.
`
E dunque
(u, v) =
_
x(u, v)
y(u, v)
_
=
_
a b cos
0 b sin
__
u
v
_
.
Si ha subito det(J)(u, v) = ab sin .
Esempio 1.84. Pi u in generale, sia data lapplicazione ane : R
n
R
n
,
con (x) = v + Mx e sia E un sottoinsieme compatto e misurabile di R
n
.
Se `e det M = 0, (E) ha dimensione minore di n ed essendo compatto
(e quindi limitato) `e un insieme trascurabile di R
n
.
Se `e det M ,= 0, si ha m((E)) = [ det M[m(E). Il numero [ det M[ `e
dunque un fattore di scala.
Se, in particolare, `e [ det M[ = 1, si ha m((E)) = m(E) e `e uniso-
metria.
Sia ora D =
p
i=1
D
i
, con i D
i
sottoinsiemi misurabili di R
n
e privi a 2 a 2
di punti interni in comune.
`
E dunque m(D
i
D
j
) = 0. Per ogni i, sia poi
i
unisometria di R
n
e si ponga D
t
i
:=
i
(D
i
). Se `e ancora m(D
t
i
D
t
j
) = 0, si
ottiene m(
p
i=1
D
t
i
) = m(D).
`
E il Principio di equiscomponibilit`a che aerma
che: Due gure scomponibili in due gruppi di p sottogure ordinatamente
equivalenti sono equivalenti.
Esempio 1.85. Si vuol calcolare m(E), essendo
E := (x, y) : (1 xy 2) (x y 2x) (x > 0) (y > 0) .
Eettuiamo la sostituzione xy = u, y/x = v. Si pone dunque
A :=]0, +[
2
, (u, v) =
__
u
v
,

uv
_

, K := [1, 2]
2
.
Si constata che `e biiettiva tra K ed E,
det(J)(u, v) =
1
2v
,= 0 in A.
Si ottiene
m(E) =
__
E
1dxdy =
__
K
1
2v
dudv =
_
2
1
du
_
2
1
1
2v
dv =
1
2
log 2.
1.5. Integrali su domini ammissibili di R
2
39
Casi particolari importanti
Coordinate polari x = cos ; y = sin .
Sia : R
2
R
2
lapplicazione denita da (, ) = ( cos , sin )

.
`
E unapplicazione (continua e) di classe C
1
. Restringendo allinsieme
H := [0, +[ [, ], si ottiene unapplicazione iniettiva con det(J) =
,= 0, tranne che in un insieme di punti che diventa trascurabile se inter-
secato con un insieme limitato K.
Sia ora f : E( R
2
) R continua, con E compatto e misurabile, e
sia K :=
1
(E) H. K `e chiuso perche controimmagine di un chiuso
mediante una funzione continua. Essendo limitato, E `e contenuto in una
palla B[0, r]; `e dunque K [0, r] [, ], ed `e perci`o limitato e quindi
compatto. Se K `e anche misurabile (condizione da vericare di volta in
volta), si pu`o applicare il teorema precedente e si ottiene:
__
E
f(x, y)dxdy =
__
K
f( cos , sin ) dd.
Esempio 1.86. Si voglia calcolare
__
E
x(x
2
+ y
2
)dxdy, con
E :=
_
(x, y) : (1 x
2
+ y
2
4) (0 y x) (x > 0)
_
.
Passiamo a coordinate polari. Sia dunque
A := R
2
, (, ) = ( cos , sin )

, K :=
1
(E) H = [1, 2] [0,

/
4
].
Si constata subito che K `e misurabile. Si ottiene
__
E
x(x
2
+y
2
)dxdy =
__
K

4
cos dd =
_
2
1

4
d
_
/4
0
cos d =
31
5

2
2
.
Coordinate ellittiche x = a cos , y = b sin
Sia : R
2
R
2
lapplicazione denita da (, ) = (a cos , b sin )

.
`
E unapplicazione (continua e) di classe C
1
. Restringendo allinsieme
H := [0, +[ [, ], si ottiene unapplicazione iniettiva con det(J) =
ab ,= 0, tranne che in un insieme di punti che diventa trascurabile se
intersecato con un insieme limitato K.
Sia ora f : E( R
2
) R continua, con E compatto e misurabile, e sia
K :=
1
(E) H. Procedendo come nel caso precedente, si vede che K
40 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
`e compatto. Se K `e anche misurabile (condizione da vericare di volta in
volta), si pu`o applicare il teorema precedente e si ottiene:
__
E
f(x, y)dxdy = ab
__
K
f(a cos , b sin ) dd.
Esempio 1.87. Si voglia calcolare larea dellellisse
E :=
_
(x, y) :
x
2
4
+
y
2
9
1
_
.
Passiamo a coordinate ellittiche. Sia dunque
A := R
2
, (, ) = (2 cos , 3 sin )

,
K; =
1
(E) H = [0, 1] [, ].
Si constata subito che K `e misurabile. Si ottiene:
__
E
1dxdy = 6
__
K
dd = 6
_
1
0
d
_

d = 6.
1.6 Integrali su domini ammissibili di R
3
Domini ammissibili di R
3
Denizione 1.88. Un sottoinsieme E di R
3
del tipo
E := (x, y, z) : ((x, y) J) ((x, y) z (x, y)) ,
con J sottoinsieme compatto e misurabile di R
2
, e funzioni continue di J
in R, `e detto dominio normale rispetto al piano xy. In modo perfettamente
analogo si d` a la nozione di dominio normale rispetto al piano xz e rispetto
al piano yz. Diremo che E `e un dominio normale per esprimere il fatto che
esso `e normale rispetto ad almeno uno dei piani coordinanti.
Denizione 1.89. Un sottoinsieme E di R
3
`e detto un dominio ammissibile
se `e un dominio normale o la riunione di un numero nito di domini normali
privi a 2 a 2 di punti interni in comune.
1.6. Integrali su domini ammissibili di R
3
41
Esempio 1.90. Linsieme E := (x, y, z) : x
2
+ y
2
+ z
2
1 `e un dominio
normale rispetto al piano xy; si vede subito che `e
J :=
_
(x, y) : x
2
+ y
2
1
_
, (x, y) =
_
1 x
2
y
2
,
(x, y) =
_
1 x
2
y
2
.
Si constata poi che E `e normale anche rispetto a ciascuno degli altri piani
coordinanti.
Esempio 1.91.
`
E immediato constatare che linsieme (cono di gelato)
E :=
_
(x, y, z) : (x
2
+ y
2
1) (
_
x
2
+ y
2
z 2 x
2
y
2
)
_
`e un dominio normale rispetto al piano xy.
Esempio 1.92. Un esempio di insieme ammissibile ma non normale si
ottiene immediatamente riunendo due insiemi come il precedente:
E :=
_
(x, y, z) : (x
2
+ y
2
1) (
_
x
2
+ y
2
[z[ 2 x
2
y
2
)
_
.
Anche in questo caso, sussiste un risultato analogo a quelli del Lemma
1.74 e del Teorema 1.76.
Formule di riduzione per gli integrali tripli
Teorema 1.93 (Formula di riduzione per corde). Sia f : E( R
3
) R
una funzione continua su E, con
E := (x, y, z) : ((x, y) J) ((x, y) z (x, y))
dominio normale rispetto al piano xy. Allora f `e integrabile su E e si ha
_
E
fdm =
__
J
_
_
(x,y)
(x,y)
f(x, y, z)dz
_
dxdy.
La dimostrazione si ottiene procedendo come nel caso del Teorema 1.77.
Analoghi teoremi si ottengono scambiando i ruoli delle variabili.
42 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Esempio 1.94. Si voglia calcolare m(E), con
E :=
_
(x, y, z) : (x
2
+ y
2
1) (0 z 2 x)
_
.
Posto:
J :=
_
(x, y) : x
2
+ y
2
1
_
,
K := (, ) : (0 1) ( ) ,
si ha:
_
E
1dm =
__
J
_
_
2x
0
1dz
_
dxdy =
__
J
(2 x)dxdy =
=
__
K
(2 cos ) dd =
_
1
0
_
_

(2
2
cos )d
_
d =
=
_
1
0
d
_
2
2
sin

=
=
= 4
_
1
0
d = 2.
Teorema 1.95 (Formula di riduzione per sezioni). Sia f : E( R
3
) R
una funzione continua su E, con E insieme compatto e misurabile contenuto
nel rettangolo R := [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
] [a
3
, b
3
]. Se, per ogni z [a
3
, b
3
], la
sezione S
z
:= (x, y, z) E : z = z `e misurabile, allora f `e integrabile su
E e si ha
_
E
fdm =
_
b
3
a
3
___
S
z
f(x, y, z)dxdy
_
dz.
Dimostrazione. Sia, al solito, f : R( R
3
) R la funzione che coinci-
de con f su E e vale 0 altrove. Inoltre, per ogni z [a
3
, b
3
], sia T
z
:=
(x, y, z) R : z = z. Per ogni z [a
3
, b
3
], la funzione

f(x, y, z) `e conti-
nua, tranne al pi u nei punti di fr S
z
che `e un insieme trascurabile, dato che
S
z
`e misurabile per ipotesi (cfr. Teorema 1.64). Si pu`o dunque applicare il
Teorema 1.51 e si ha
_
E
fdm =
_
R
fdm =
_
b
3
a
3
_
__
T
z
f(x, y, z)dxdy
_
dz =
=
_
b
3
a
3
_
__
S
z
f(x, y, z)dxdy
_
dz.
1.6. Integrali su domini ammissibili di R
3
43
Corollario 1.96 (Il Principio di Cavalieri). Siano C e D due sottoinsiemi
chiusi e misurabili di R
3
contenuti in un rettangolo R := [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
]
[a
3
, b
3
]. Se per ogni z [a
3
, b
3
] le sezioni S
z
(C) := (x, y, z) C : z = z
e S
z
(D) := (x, y, z) D : z = z sono misurabili e si ha m(S
z
(C)) =
m(S
z
(D)), allora `e m(C) = m(D).
Esempio 1.97. (Volume del cono.) Sia E il cono circolare retto di raggio
di base r e altezza h rappresentato dal sistema (0 z h
h
r
_
x
2
+ y
2
)
(x
2
+ y
2
r
2
). Per ogni z [0, h], indichiamo con S
z
la sezione di E
allaltezza z. S
z
`e un cerchio di raggio r(z) =
r
h
(h z). Si ottiene
m(E) =
___
E
1 dm =
_
h
0
___
s
z
1dxdy
_
dz =
=
_
h
0
m(S
z
)dz =
_
h
0
_
r
h
(h z)
_
2
dz =
r
2
3h
2
_
(h z)
3

h
0
=
r
2
h
3
.
Esempio 1.98. (Volume della sfera.) Sono dati: un cono circolare retto
C e un cilindro D entrambi di raggio di base e altezza r. Sia poi T la
tazza che si ottiene scavando dallalto D in modo da togliere la semisfera
S di raggio r in esso inscritta. Vogliamo applicare a C e a T il Principio di
Cavalieri. Appoggiamo i due solidi sul piano xy e ssiamo uno z [0, r].
La corrispondente sezione S
z
(C) `e un cerchio di raggio r z e ha quindi
misura (r z)
2
. La sezione S
T
(z) `e una corona circolare di raggi r e
_
r
2
(r z)
2
. La sua misura `e dunque r
2
(r
2
(r z)
2
) = (r z)
2
.
Dato che si ha m(D) = r
3
e m(T) = m(C) =
1
3
r
3
, si ottiene che `e
m(S) =
2
3
r
3
. Il volume della sfera `e quindi 2m(S) =
4
3
r
3
.
Esempio 1.99. (Volume del toro.)
`
E dato il toro
E :=
_
(x, y, z) : (R
_
x
2
+ y
2
)
2
+ z
2
r
2
_
.
Si vuol calcolare
m(E) =
_
E
1dm = 2
_
r
0
_
__
S
z
1dxdy
_
dz.
Essendo S
z
dato da
_
(x, y, z) : R

r
2
z
2
= (z)
_
x
2
+ y
2
R +

r
2
z
2
= (z)
_
,
44 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
si ha
m(E) =
_
E
1dm = 2
_
r
0
___
S
z
1 dxdy
_
dz =
= 2
_
r
0
_
_

d
_
(z)
(z)
d
_
dz = 2
_
r
0
dz
_

=(z)
=(z)
=
= 2
_
r
0
_
(R +

r
2
z
2
)
2
(R

r
2
z
2
)
2

dz = 8R
_
r
0

r
2
z
2
dz =
= 8rR
_
r
0
_
1 (z/r)
2
dz = 8r
2
R
_
1
0

1 t
2
dt =
= 8r
2
R
_
/2
0
cos
2
d = 2
2
r
2
R.
Cambiamento di variabili per gli integrali tripli
Il Teorema 1.81 si traduce ora nel
Teorema 1.100. Siano: f : E( R
3
) R continua, E compatto e mi-
surabile, : A( R
3
) R
3
, A aperto, con E (A) e (u, v, w) =
(x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w))

, K( A) :=
1
(E) compatto e misura-
bile. Se la funzione `e di classe C
1
in A, `e iniettiva con det(J) ,= 0 in
K T, con T trascurabile, allora f `e integrabile su E, f `e integrabile su
K e si ha:
___
E
f(x, y, z)dxdydz =
=
___
K
f(x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w))[det(J)(u, v, w)[dudvdw.
Casi particolari importanti
Coordinate cilindriche x = cos , y = sin , z = z
Sia : R
3
R
3
la funzione denita da (, , z) = ( cos , sin , z)

.
`
E unapplicazione (continua e) di classe C
1
. Restringendo allinsieme
H := [0, +[ [, ] R, si ottiene unapplicazione iniettiva con det(J)
= ,= 0, tranne che in un insieme di punti che diventa trascurabile se
intersecato con un insieme limitato K.
1.6. Integrali su domini ammissibili di R
3
45
Sia ora f : E( R
3
) R continua, con E compatto e misurabile, e
sia K :=
1
(E) H. K `e chiuso perche controimmagine di un chiuso
mediante una funzione continua. Essendo limitato, E `e contenuto in un
insieme del tipo B[0, r] [a, b]; `e dunque K [0, r] [, ], [a, b], ed
`e perci` o limitato e quindi compatto. Se K `e anche misurabile (condizione
da vericare di volta in volta), si pu`o applicare il teorema precedente e si
ottiene:
___
E
f(x, y, z)dxdydz =
___
K
f( cos , sin , z) dddz.
Esempio 1.101. Sia E il cilindro circolare di raggio di base r e altezza h
rappresentato dal sistema (0 z h) (x
2
+ y
2
r
2
). Si vuole calcolare
lintegrale
___
E
x
2
z dxdydz. Passiamo a coordinate cilindriche. Sia dunque
(x = cos ) (y = sin ) (z = z), con (, , z) [0, r] [, ] [0, h].
Si ha
___
E
x
2
z dxdydz =
_
h
0
__

__
r
0

3
z cos
2
d
_
d
_
dz =
=
_
h
0
z dz
_
r
0

3
d
_

cos
2
d =
h
2
2
r
4
4
=
1
8
h
2
r
4
.
Coordinate sferiche x = sin cos , y = sin sin , z = cos
Sia : R
3
R
3
lapplicazione denita da
(, , ) = ( sin cos , sin sin , cos )

.
`
E unapplicazione (continua e) di classe C
1
. Restringendo allinsieme
H := [0, +[ [0, ] [, ], si ottiene unapplicazione iniettiva con
det(J) =
2
sin ,= 0, tranne che in un insieme di punti che diventa
trascurabile se intersecato con un insieme limitato K.
Sia ora f : E( R
3
) R continua, con E compatto e misurabile, e sia
K :=
1
(E) H. Si vede con il solito ragionamento che K `e compatto.
Se K `e anche misurabile (condizione da vericare di volta in volta), si pu`o
applicare il teorema precedente e si ottiene:
___
E
f(x, y, z)dxdydz =
=
___
K
f( sin cos , sin sin , cos )
2
sin ddd.
46 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Esempio 1.102. Si voglia calcolare m(E), con
E :=
_
(x, y, z) : (1 x
2
+ y
2
+ z
2
2) (x 0) (y 0) (z 0)
_
.
Posto A = R
3
, K =
1
(E) H, con
(, , ) = ( sin cos , sin sin , cos )

,
si constata che `e
K =
_
(, , ) : (1

2) (0

2
) (0

2
)
_
.
K `e ovviamente misurabile e si ha:
m(E) =
___
E
1dxdydz =
___
K

2
sin ddd =
=
_

2
1
d
_
/2
0
d
_
/2
0

2
sin d =
=
_

2
1

2
d
_
/2
0
d
_
/2
0
sin d =

6
[2

2 1].
Coordinate elissoidali x = a sin cos , y = b sin sin , z = c cos
Sia : R
3
R
3
lapplicazione denita da
(, , ) = (a sin cos , b sin sin , c cos )

.
`
E unapplicazione (continua e) di classe C
1
. Restringendo allinsieme
H := [0, +[ [0, ] [, ], si ottiene unapplicazione iniettiva con
det(J) = abc
2
sin ,= 0, tranne che in un insieme di punti che diventa
trascurabile se intersecato con un insieme limitato K.
Sia ora f : E( R
3
) R continua, con E compatto e misurabile, e sia
K :=
1
(E) H. Si vede con il solito ragionamento che K `e compatto.
Se K `e anche misurabile (condizione da vericare di volta in volta), si pu`o
applicare il teorema precedente e si ottiene:
___
E
f(x, y, z)dxdydz =
= abc
___
K
f(a sin cos , b sin sin , c cos )
2
sin ddd.
1.6. Integrali su domini ammissibili di R
3
47
Esempio 1.103. (Volume dellellissoide.) Si voglia calcolare m(E), con
E :=
_
(x, y, z) :
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
1
_
.
Posto A := R
3
, K :=
1
(E) H, con
(, , ) = (a sin cos , b sin sin , c cos )

,
si constata che `e
K = (, , ) : (0 1) (0 ) ( ) .
K `e ovviamente misurabile e si ha:
m(E) =
___
E
1dxdydz = abc
___
K

2
sin ddd =
= abc
_
1
0
d
_

d
_

0

2
sin d =
= abc
_
1
0

2
d
_

d
_

0
sin d =
4
3
abc.
Volume dei solidi di rotazione; il Teorema di Guldino. Cominciamo
col richiamare la nozione di baricentro.
Siano x
1
, . . . , x
p
punti materiali di R
n
con masse rispettive m
1
, . . . , m
p
.
Cerchiamo un punto c R
n
, detto baricentro dellinsieme x
1
, . . . , x
p
, per
cui si abbia

p
i=1
m
i
(x
i
c) = 0. Sia x
i
= (x
i
1
, . . . , x
i
n
)

e c = (c
1
, . . . , c
n
)

.
Dovendo risultare nulla ciascuna componente del vettore

p
i=1
m
i
(x
i
c),
si ottiene, per ogni k n,
n

i=1
m
i
(x
i
k
c
k
) = 0, da cui c
k
=

n
i=1
m
i
x
i
k

n
i=1
m
i
.
Passiamo al continuo. Sia E( R
n
) un insieme non vuoto e misurabile
di densit`a di massa (x), con : E R
+
. Si chiama baricentro di E il
punto c := (c
i
, . . . , c
n
)

tale che, per ogni k 1, . . . .n, si ha


_

_
E
x
k
(x)dx
1
. . . dx
n
= c
k
_

_
E
(x)dx
1
. . . dx
n
,
48 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
da cui
c
k
=
_

_
E
x
k
(x)dx
1
. . . dx
n
_

_
E
(x)dx
1
. . . dx
n
.
Se, in particolare, `e (x) = 1, si ottiene
c
k
=
_

_
E
x
k
dx
1
. . . dx
n
m(E)
.
Naturalmente, se E ha densit` a unitaria ed ha un centro di simmetria,
questo coincide con il suo baricentro.
Si ottiene ora facilmente il seguente risultato.
Teorema 1.104 (di Guldino). Sia T un sottoinsieme ammissibile del piano
xz tale che, per ogni (x, z) T, sia x 0. Ruotando T attorno allasse z di
un angolo ]0, 2], si ottiene un solido di rotazione E. Allora anche E `e
misurabile e, detta x
c
lascissa del baricentro di T, si ha m(E) = x
c
m(T).
Dimostrazione. Passiamo a coordinate cilindriche. Siano : R
3
R
3
lapplicazione denita da (, , z) = ( cos , sin , z)

, H := [, ]
[0, +[R e K :=
1
(E) H; `e dunque K = [0, ] T. Si ottiene
m(E) =
_
E
1dm =
___
K
dddz =
=
_

0
d
__
T
ddz =
__
T
x dxdz = c
x
m(T).
Esempio 1.105. Siano T :=
_
(x, z)

: (0 x 1) (0 z 1 x
2
)
_
ed
E il segmento di paraboloide che si ottiene ruotando T di 2 attorno allasse
z. Si ha
m(E) = 2
__
T
x dxdz = 2
_
1
0
dx
_
1x
2
0
x dz =
= 2
_
1
0
_
x x
3
_
dx = 2
_
x
2
2

x
4
4
_
1
0
=

2
.
Esempio 1.106. Ricalcoliamo il volume del toro dellEsempio 1.99. Linsie-
me T `e il cerchio del piano xz di centro C(R, 0) e raggio r. C `e ovviamente
il baricentro di T. Inoltre `e = 2. Per il Teorema di Guldino, si ha
immediatamente
m(T) = 2Rm(T) = 2
2
r
2
R.
1.7. Integrali dipendenti da un parametro 49
1.7 Integrali dipendenti da un parametro
Stabiliamo un risultato che ci sar`a utile in seguito.
Data una funzione f : R [c, d] R, con R rettangolo (compatto) di
R
n
, integrabile su [c, d] per ogni x R, resta denita la funzione F : R R
con
F(x) :=
_
d
c
f(x, y)dy.
Si pone il problema di studiare le propriet` a di continuit`a e derivabilit` a
della funzione F.
Teorema 1.107. Se la funzione f : R [c, d] R `e continua, allora `e
continua anche la funzione F : R R denita da F(x) :=
_
d
c
f(x, y)dy.
Dimostrazione. Dobbiamo provare che, dato x
0
R, F `e continua in x
0
.
Fissiamo un > 0. Essendo f uniformemente continua in R[c, d], esiste un
> 0 tale che da d((x, y), (x
0
, y)) = d(x, x
0
) < segue [f(x, y)f(x
0
, y)[ <

dc
. Per tali punti si ha
[F(x) F(x
0
)[ =
=

_
d
c
f(x, y)dy
_
d
c
f(x
0
, y)dy

_
d
c
(f(x, y) f(x
0
, y))dy

_
d
c
[f(x, y) f(x
0
, y)[dy

d c
_
d
c
1dy = .
Esempio 1.108. Si ha
lim
x0
_
1
1
e
x
2
y
x
2
+ y
2
+ 1
dy =
_
1
1
_
lim
x0
e
x
2
y
x
2
+ y
2
+ 1
_
dy =
_
1
1
dy
y
2
+ 1
=

2
.
Teorema 1.109 (Di derivazione sotto il segno di integrale). Se la funzione
f : R [c, d] R, con R rettangolo di R
n
, `e continua, assieme alla sua
derivata f
x
i
, allora la funzione F : R R denita da F(x) :=
_
d
c
f(x, y)dy
`e derivabile rispetto a x
i
e si ha
F(x)
x
i
=
_
d
c

x
i
f(x, y)dy.
50 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Dimostrazione. Non `e restrittivo supporre n = 1, dato che, derivando ri-
spetto a x
i
, le altre variabili sono costanti. Sia dunque R = [a, b] R.
Dobbiamo provare che, dato x R, il rapporto incrementale
F(x+h)F(x)
h
tende a
_
d
c
f
x
(x, y)dy.
Fissiamo un > 0. Essendo f
x
uniformemente continua in R, esiste
> 0 tale che da [h[ < segue [f
x
(x + h, y) f
x
(x, y)[ <

dc
. Per tali h si
ha:

F(x + h) F(x)
h

_
d
c
f
x
(x, y)dy

=
=

_
d
c
_
f(x + h, y) f(x, y)
h
f
x
(x, y)
_
dy

_
d
c

f(x + h, y) f(x, y)
h
f
x
(x, y)

dy

_
d
c
[f
x
(, y) f
x
(x, y)[ dy

d c
_
d
c
1dy = .
Diamo una seconda dimostrazione di questo teorema, sempre con n = 1.
Dimostrazione. Sia dunque R := [a, b] e ssiamo un x
0
R. Per ogni
x R, calcoliamo la dierenza F(x) F(x
0
). Applicando il Teorema di
Fubini e quello fondamentale del calcolo, si ha
F(x) F(x
0
) =
_
d
c
_
f(x, y) f(x
0
, y)
_
dy =
=
_
d
c
__
x
x
0
f
x
(s, y)ds
_
dy =
_
x
x
0
__
d
c
f
x
(s, y)dy
_
ds.
Si ottiene
F(x) F(x
0
)
x x
0
=
1
x x
0
_
x
x
0
__
d
c
f
x
(s, y)dy
_
ds
xx
0
_
d
c
f
x
(x
0
, y)dy.
Corollario 1.110. Sia data la funzione f(x, y) : E = R [c, d] R
continua, assieme alla sua derivata f
x
i
e siano , : R [c, d] di classe
1.8. Integrali generalizzati 51
C
1
. Allora la funzione F : R R denita da F(x) :=
_
(x)
(x)
f(x, y)dy `e
derivabile rispetto a x
i
e si ha
F(x)
x
i
=
_
(x)
(x)
f
x
i
(x, y)dy + f(x, (x))
x
i
(x) f(x, (x))
x
i
(x).
Dimostrazione. Basta pensare la funzione F come una funzione del ti-
po G(x, (x), (x)) e applicare il teorema di derivazione delle funzioni
composte.
Esempio 1.111. Posto F(x) =
_
x
2
x
e
xy
y
dy, si ottiene
F
t
(x) =
_
x
2
x
e
xy
dy + 2x
e
x
3
x
2

e
x
2
x
=
=
_
e
xy
x
_
y=x
2
y=x
+ 2
e
x
3
x

e
x
2
x
=
1
x
[3e
x
3
2e
x
2
].
1.8 Integrali generalizzati
Vogliamo estendere la nozione di integrale al caso di funzioni limitate, ma
denite su insiemi illimitati. Per dare unidea del modo con cui intendiamo
procedere, cominciamo con un esempio.
Esempio 1.112. Si voglia denire e calcolare
_
E
1
x
2
dx, con E := [1, +[.
Possiamo immaginare di procedere cos. Per ogni n > 1, sia E
n
:= [1, n].
Sappiamo che la funzione
1
x
2
`e integrabile su E
n
e che si ha
_
E
n
1
x
2
dx = 1
1
n
.
Facendo tendere n a +, si ottiene il valore 1 che assumeremo come valore
dellintegrale cercato. Lo stesso procedimento applicato alla funzione
1
x
darebbe come risultato +, non accettabile.
Passando a funzioni di pi u variabili, le cose sono, al solito, pi u compli-
cate. Cominciamo con alcune denizioni.
Denizione 1.113. Diremo che un insieme E R
n
`e localmente misurabile
se, per ogni insieme misurabile A R
n
, E A `e misurabile.
In pratica, basta controllare che sia misurabile ogni insieme del tipo
E R, con R rettangolo di R
n
. Supponiamo che ci` o sia vero. Dato un
52 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
qualunque insieme misurabile A di R
n
, essendo limitato, esiste un rettangolo
R che lo contiene. Ora si ha EA = (ER)A, che `e misurabile in quanto
intersezione di due insiemi misurabili. Il viceversa `e ovvio.
Denizione 1.114. Sia E R
n
un insieme localmente misurabile. Diremo
che una successione (A
n
)
n
di insiemi misurabili di R
n
invade E se, per ogni
n `e A
n
A
n+1
e, per ogni compatto K R
n
, esiste un n N tale che
A
n
K E.
Dalla denizione si ha subito che, se la successione (A
n
)
n
invade E, allora
si ha E
nN
A
n
. (Esercizio!) Non sussiste per`o limplicazione opposta,
come appare dallesempio che segue.
Esempio 1.115. Sia E := R
2
e, per ogni n N
+
, sia A
n
linsieme espresso
in coordinate polari da
A
n
:= [, ] : (0 n) (/n 2) .
Si ha subito
nN
+A
n
= R
2
. Daltra parte, nessuna A
n
contiene linsieme
compatto K := [1, 1]
2
.
Denizione 1.116. Sia f : E( R
n
) R una funzione denita sullinsie-
me localmente misurabile E. Diremo che f `e localmente integrabile su E
se, per ogni sottoinsieme misurabile A di R
n
, f `e integrabile su A E.
Se f : E( R
n
) R `e localmente integrabile sullinsieme localmente
misurabile E, f `e limitata su E A, per ogni insieme misurabile A di R
n
.
Per esempio, ogni funzione continua e limitata su un insieme localmente
misurabile E `e localmente integrabile su E. Ma lo `e anche la funzione
f : R R, con f(x) = x
2
, pur non essendo limitata. Non cos la funzione
g : R 0 R, con g(x) = 1/x.
Integrale generalizzato delle funzioni positive
Denizione 1.117. Sia f : E( R
n
) R una funzione non negativa e lo-
calmente integrabile sullinsieme localmente misurabile E. Diremo che una
successione di insiemi compatti misurabili (A
n
)
n
che invade E `e ammissibile
per f.
1.8. Integrali generalizzati 53
Denizione 1.118. Siano f : E( R
n
) R una funzione non negativa
e localmente integrabile sullinsieme localmente misurabile E e (A
n
)
n
una
successione ammissibile per f. Diremo allora che f `e (assolutamente) inte-
grabile in senso generalizzato su E se `e nito il lim
n+
_
A
n
E
fdm. Questo
limite si indica con
_
E
fdm. In tal caso, diremo anche che lintegrale gene-
ralizzato di f su E `e convergente. Se invece `e lim
n+
_
A
n
E
fdm = +,
diremo che lintegrale generalizzato di f su E `e divergente.
Si tenga ben presente che, essendo f non negativa e A
n
A
n+1
, la
successione (
_
A
n
E
fdm)
n
`e almeno debolmente crescente e quindi ammette
limite, nito o no, per n +.
Come caso particolare, si ha la denizione che segue.
Denizione 1.119. Siano E un insieme localmente misurabile di R
n
e
(A
n
)
n
una successione di insiemi compatti invadente E. Essendo la funzio-
ne costante 1 localmente integrabile, esiste
_
EA
n
1dm =
_
A
n

E
dm, n
N. Se `e nito il lim
n+
_
A
n

E
dm, diremo che E `e misurabile in senso
generalizzato secondo PeanoJordan. Questo limite si indica ancora con
m(E).
Prima di fare degli esempi e di passare a studiare le propriet` a dellinte-
grale generalizzato, `e necessario provare la coerenza della denizione 1.118.
Dobbiamo cio`e mostrare che la convergenza di un integrale generalizzato
e il suo valore sono indipendenti dalla particolare successione ammissibile
utilizzata.
Teorema 1.120. Sia f : E( R
n
) R una funzione non negativa e local-
mente integrabile sullinsieme localmente misurabile E. Siano poi (A
n
)
n
e
(B
n
)
n
due successioni ammissibili per f.
1. Se `e lim
n+
_
A
n
E
fdm = R, allora `e anche lim
n+
_
B
n
E
fdm
= .
2. Se `e lim
n+
_
A
n
E
fdm = +, allora `e anche lim
n+
_
B
n
E
fdm
= +.
Dimostrazione. 1. Dalla denizione di limite e dalla condizione di Cauchy
si ha che, per ogni > 0, esiste un n N tale che, per ogni n, p N, da
54 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
n > n segue

_
A
n
E
fdm <

2
,
_
A
n+p
E
fdm
_
A
n
E
fdm =
_
(A
n+p
\A
n
)E
fdm <

2
.
Essendo le successioni (A
n
)
n
e (B
n
)
n
invadenti E, per ogni n > n, esistono
k e p tali che B
k
A
n
E e A
n+p
B
k
E. Per tali n, k e p si ha


_
B
k
E
fdm


_
A
n
E
fdm
_
(B
k
\A
n
)E
fdm

_

_
A
n
E
fdm
_
+
_
(A
n+p
\A
n
)E
fdm

2
+

2
= .
`
E dunque anche lim
k+
_
B
k
E
fdm = .
2. Si ottiene immediatamente dalla (1) ragionando per assurdo.
Esempio 1.121. Sia E := (x, y) : (x 1) (0 y 1/x
3
) R
2
. E `e
localmente misurabile. La funzione f : R
2
R denita da f(x, y) = x, pur
non essendo limitata, `e localmente integrabile su E. Per ogni n N
+
, sia
A
n
:= [1, n] [0, 1]. La successione degli A
n
`e ammissibile per f e si ha
__
E
x dxdy = lim
n+
__
A
n
E
x dxdy = lim
n+
_
n
1
dx
_
1/x
3
0
x dy =
= lim
n+
_
n
1
1
x
2
dx = lim
n+
_
1
1
n
_
= 1.
Esempio 1.122. Vogliamo studiare lintegrale generalizzato
_
I
e
x
2
dx, con
I := [0, +[. Osservando che per x sucientemente grande si ha e
x
2
<
(1 +x)
2
(infatti `e lim
x+
e
x
2
/(1 +x)
2
= 0) e che lintegrale generaliz-
zato su I della funzione (1 + x)
2
`e convergente al valore 1 (cfr. lEsempio
1.112), si ottiene subito che anche il nostro integrale `e convergente. Ben
altra cosa sembra il problema di calcolare il suo valore. Indichiamolo per
intanto con . Si ottiene (
_
I
e
x
2
dx)
2
=
2
. Ora si ha

2
=
__
I
e
x
2
dx
_
2
=
_
I
e
x
2
dx
_
I
e
y
2
dy =
__
K
e
(x
2
+y
2
)
dxdy,
1.8. Integrali generalizzati 55
con K := I
2
. Scegliamo come successione invadente K quella delle palle
chiuse B
n
:= B[0, n]. Si ottiene
__
B
n
K
e
(x
2
+y
2
)
dxdy =
_
/2
0
d
_
n
0
e

2
d =
=

4
_
e

2
_
n
0
=

4
(1 e
n
2
)
n+

4
.
`
E dunque =

2
.
Integrale generalizzato delle funzioni di segno qualunque
Denizione 1.123. Sia f : E( R
n
) R. Indicata con O
E
la funzione
nulla di E in R, si pone
f
+
:= f 0
E
, f

:= (f) 0
E
= (f 0
E
).
Si ha immediatamente
f = f
+
f

, [f[ = f
+
+ f

.
Denizione 1.124. Sia f : E( R
n
) R una funzione localmente integra-
bile sullinsieme localmente misurabile E. Diremo che f `e (assolutamente)
integrabile in senso generalizzato su E se sono tali le funzioni f
+
e f

. In
tal caso si pone
_
E
fdm :=
_
E
f
+
dm
_
E
f

dm.
Osservazione 1.125. Siano f : E( R
n
) R una funzione a segno non
costante integrabile in senso generalizzato sullinsieme illimitato e localmen-
te misurabile E e (A
n
)
n
una successione ammissibile per f. Per denizione,
si ha
_
E
fdm =
_
E
f
+
dm
_
E
f

dm = lim
n+
_
A
n
E
f
+
dm lim
n+
_
A
n
E
f

dm.
`
E dunque
_
E
fdm = lim
n+
_
A
n
E
(f
+
f

)dm = lim
n+
_
A
n
E
fdm. (1.9)
Ci si pu` o chiedere perche non abbiamo assunto la (1.9) come deni-
zione di integrale generalizzato ottenendo, fra laltro una classe pi u ampia
56 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
di funzioni integrabili. Il fatto `e che con una tale denizione non sareb-
be pi u garantita lindipendenza dellintegrale dalla particolare successione
ammissibile utilizzata.
Sia, per esempio, f : R R denita da f(x) =
x
1+x
2
. Assunto A
n
:=
[n, n], si ha subito
_
A
n
fdm = 0
n+
0. Per contro, posto B
n
:=
[n, 2n], si ha
_
B
n
fdn =
1
2
log
1+4n
2
1+n
2

n+
log 2. Si osservi che, essendo
_
A
n
f
+
dm =
1
2
log(1 +n
2
)
n+
+, la funzione data non `e integrabile in
senso generalizzato su R.
Esempio 1.126. Siano R := [0, +[
2
e f : R R denita da f(x, y) =
e
(x+y)
sin y. Si vuol studiare la convergenza dellintegrale generalizzato
_
R
fdm. Posto A
n
:= [0, n] [0, 2n], si ha:
_
A
n
f
+
dm =
__
A
n
e
x
e
y
(sin y 0)dxdy =
=
_
n
0
e
x
dx
_
2n
0
e
y
(sin y 0)dy =
= (1 e
n
)
_
n1

k=0
_
(2k+1)
2k
e
y
sin y dy
_
=
=
1
2
(1 e
n
)
_
n1

k=0
[e
y
(sin y + cos y)]
(2k+1)
2k
_
=
=
1 e
n
2
_
n1

k=0
(e
2k
+ e
(2k+1)
)
_
=
1 e
n
2
_
2n1

k=0
(e

)
k
_
.
Si ottiene
_
R
f
+
dm = lim
n+
_
A
n
f
+
dm =
1
2
+

k=0
(e

)
k
=
1
2(1 e

)
.
1.9. Esercizi 57
Analogamente si vede che `e
_
A
n
f

dm =
1 e
n
2
_
n

k=1
_
e
y
(sin y + cos y)

2k
(2k1)
_
=
=
1 e
n
2
_
n

k=1
(e
(2k1)
+ e
2k
)
_
=
=
1 e
n
2
_
2n

k=1
(e

)
k
_
=
1 e
n
2
_
1 +
2n

k=0
(e

)
k
_
,
da cui
_
R
f

dm = lim
n+
_
A
n
f

dm =
1
2
+
1
2(1 e

)
.
Si conclude che `e
_
R
fdm :=
_
R
f
+
dm
_
R
f

dm =
1
2
.
`
E facile controllare (e lo lasciamo come esercizio a chi studia) che anche
per gli integrali generalizzati continuano a valere le propriet`a di linearit`a, di
monotonia e additivit`a. Lintegrabilit`a del valore assoluto `e unimmediata
conseguenza della denizione.
Segnaliamo che, per contro, i teoremi della media e quelli sullitegrabilit`a
del prodotto e del quoziente perdono la loro validit`a.
Per esempio, se f `e la funzione dellesempio 1.121, si vede subito che
la funzione f
2
non `e integrabile in senso generalizzato. Si `e poi visto che
la funzione e
x
2
`e integrabile in senso generalizzato su R := [0, +[, ma
sappiamo che R non `e misurabile e non ha quindi senso unespressione come
la (1.3).
1.9 Esercizi
Esercizio 1.1. Si calcolino i seguenti integrali doppi:
__
R
(x
2
+ y
2
)dxdy, con R = [0, 1]
2
. [1. 2/3]
__
E
x
2
ydxdy, con E =
_
(x, y) : (2 x 2) (0 y

4 x
2
)
_
.
[1 64/15]
58 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
__
E
(1 x y)dxdy, con E = triangolo di vertici (0, 0), (1, 0), (0, 1).
[1 1/6]
__
E
e
(x
2
+y
2
)
dxdy, con E = (x, y) : x
2
+ y
2
r
2
. [1. (e
r
2
1)]
__
E
x
2
y
2
dxdy, con E = (x, y) : (x
2
+ y
2
1) (x
2
/4 + y
2
1).
[1 7/24]
__
E
(x + 2y)dxdy, con E = quadrato di vertici (1, 0), (2, 1), (1, 2), (0, 1).
[Sostituz.: x = (u v)/2; y = (u + v)/2, 1 u 3, 1 v 1. 1. = 6]
__
E
xydxdy, con E =
_
(x, y) : (x
2
+ y
2
1) (0 x

y)
_
.
1. (5

5) 7)/48]
__
E
_
x
2
+ y
2
dxdy, con E = (x, y) : ((x 1)
2
+ y
2
1) (y x) .
[Si passi a coordinate polari; si ha /4 /2, 0 2 cos .
1. (8/3) (8 5

2)/12]
Esercizio 1.2. Si calcolino i seguenti integrali tripli:
m(E) con E = (x, y, z) : (x
2
+ y
2
+ z
2
R
2
) (x
2
+ y
2
+ z
2
2Rx).
[1. (5/12)R
3
]
___
E
zdxdydz, con E = (x, y, z) : (x
2
+ y
2
+ z
2
3a
2
) (x
2
+ y
2
2az).
[1. (5/3)a
4
]
___
E
_
x
2
+ y
2
+ z
2
dxdydz, con E = (x, y, z) : x
2
+ y
2
+ z
2
x.
[Si passi a coordinate sferiche. Sia P fr E O; il piano per O,
P e K(0, 0, 1) interseca il piano xy lungo una retta r che incontra fr E in
un punto H. Si ha OH = cos , da cui si ottiene OP = cos sin ; in
conclusione, `e 0 ; /2 /2; 0 cos sin . 1. /10]
Esercizio 1.3. Dato un sottoinsieme misurabile E di R
n
, con densit` a (x),
sappiamo che il suo baricentro c ha coordinate c
k
date da
c
k
=
_

_
E
x
k
(x) dx
1
. . . dx
n
_

_
E
(x) dx
1
. . . dx
n
.
1.9. Esercizi 59
I momenti dinerzia rispetto agli assi e rispetto allorigine sono deniti da:
M
x
k
:=
_
E
_

i,=k
x
2
i
_
(x)dm, M
0
:=
_
E
_

n
i=1
x
2
i
_
(x)dm.
Determinare baricentro e momento dinerzia rispetto allasse z dei se-
guenti insiemi (di densit` a unitaria):
E = (x, y, z) : (x
2
+ y
2
1) (0 z 1 + x
2
+ y
2
).
[1. x
0
= y
0
= 0; z
0
= 7/9; M
z
= 5/6]
E = (x, y, z) : (z 0) (x
2
+ y
2
+ z
2
1) .
[1. x
0
= y
0
= 0; z
0
= 3/8; M
z
= 4/15]
Esercizio 1.4. Si calcolino i seguenti integrali doppi:
__
E
y

xdxdy, con E = (x, y) : (1 x y 1) (1 x + y 3).


__
E
_
1 y
2
dxdy, con E = (x, y) : x
2
2x + y
2
0.
__
E
(x + yx
3
)dxdy, con E = (x, y) : (x
2
y) (x y
2
).
__
E
(1/

x)dxdy, con E = (x, y) : 1/x y x 2.


__
E
1
xy
dxdy, con E = (x, y) : (1/(2x) y 1/x) (x y 2x).
__
E
(x
2
+ y
2
)dxdy, con E = (x, y) : 1 x
2
+ y
2
2x.
__
E
[x + y[dxdy, con E = (x, y) : x
2
y 1.
__
E
x
y+1
dxdy, con E = (x, y) : (1 x 2) (1 y x
2
).
Esercizio 1.5. Si trovi il volume dei solidi:
E =
_
(x, y, z) : (x
2
+ y
2
z
2
1) (2
_
x
2
+ y
2
z 3)
_
.
E = (x, y, z) : 1 + z
2
x
2
+ y
2
3 z
2
.
Esercizio 1.6. Si trovino i baricentri dei solidi (con = 1) che si ottengono
facendo ruotare attorno allasse z gli insiemi del piano xz deniti da:
E = (x, z) : (0 x ) 0 z sin x.
E = (x, z) : z
2
x 1.
Esercizio 1.7. Si calcoli il momento rispetto allasse z del secondo dei solidi
di cui allesercizio precedente.
60 Capitolo 1. Integrale di Riemann in R
n
Esercizio 1.8. Si trovi il baricentro del cono
C =
_
(x, y, z) : 0 Rz h
_
R
_
x
2
+ y
2
_
_
.
Esercizio 1.9. Sia T il sottoinsieme del piano xz (normale rispetto allasse
x) denito da
T :=
_
(x, z)

: (a x b) ((x) z (x))
_
,
0 a < b, , : I = [a, b] R continue, 0 (x) (x), x I.
Si provi che i volumi dei solidi di rotazione E
x
ed E
z
, ottenuti ruotando T
di 2 attorno allasse x e. rispettivamente, attorno allasse z, sono dati da
m(E
x
) =
_
b
a
(
2
(x)
2
(x))dx, m(E
z
) = 2
_
b
a
x((x) (x))dx.
Esercizio 1.10. Sia T il sottoinsieme del piano xz, espresso in coordinate
polari da
T :=
_
(, )

: ( [, ]( [

2
,

2
])) (0 ())
_
.
Si provi che il volume del solido di rotazione E, ottenuto ruotando T di 2
attorno allasse z, `e dato da
m(E) =
2
3
_

3
() cos d.
Si sfrutti questo risultato per riottenere il volume della sfera di raggio r.
Esercizio 1.11. Si provi il seguente Teorema del confronto:
Siano f, g : E( R
n
) R due funzioni non negative, localmente inte-
grabili sullinsieme localmente misurabile E, con f(x) g(x), x E. Al-
lora, se
_
E
g dm `e convergente, `e tale anche
_
E
f dm, mentre se `e divergente
_
E
f dm, `e tale anche
_
E
g dm.
Esercizio 1.12. Siano: n 2, 3; E := x : |x| 1 R
n
; f : E
R denita da f(x) = 1/|x|
(n+1)
. Si provi che `e convergente lintegrale
generalizzato
_
E
f dm. Si sfruttino questo risultato e il teorema precedente
per enunciare un criterio di convergenza per gli integrali generalizzati di
funzioni non negative.
2
Curve
2.1 Sulla compattezza
Sappiamo che uno spazio topologico (X, ) (in particolare uno spazio metri-
co (X.d)) `e sequenzialmente compatto se ogni successione di elementi di X
ha sottosuccessioni convergenti in X. Qui vogliamo accennare brevemente
ad un altro tipo di compattezza, quella per ricoprimenti. Ci limiteremo a
dare alcune denizioni e a stabilire taluni risultati che ci saranno utili in
seguito, rimandando a corsi pi u avanzati una trattazione pi u sistematica
dellargomento.
Denizione 2.1. Sia E

I
una famiglia di sottoinsiemi di uno spazio
topologico (X, ). Diremo che tale famiglia soddisfa alla propriet`a dellin-
tersezione nita se, per ogni sottoinsieme nito J di I, si ha

J
E

,=
.
Si dice che uno spazio topologico (X, ) verica la propriet`a (forte) di
Cantor se, data comunque una famiglia C

I
di sottoinsiemi chiusi di
X soddisfacente alla propriet`a dellintersezione nita, si ha

I
C

,= .
Ogni successione di insiemi non vuoti e decrescente per inclusione sod-
disfa ovviamente alla propriet`a dellintersezione nita.
Esempio 2.2. Sia X un insieme innito e diciamo E
i

iI
la famiglia dei
suoi sottoinsiemi coniti, ossia aventi complementare nito. Si vede subito
che tale famiglia soddisfa alla propriet`a dellintersezione nita. Altrettanto
facilmente si vede che lintersezione di tutti gli E
i
`e vuota.
61
62 Capitolo 2. Curve
Esempio 2.3. In R
n
con la metrica euclidea d
2
non `e soddisfatta la pro-
priet`a forte di Cantor. Vedremo che un sottospazio (X, d
2
) vi soddisfa se e
solo se X `e chiuso e limitato.
Denizione 2.4. Una famiglia A

I
di sottoinsiemi aperti di uno spazio
topologico (X, ) `e detta un ricoprimento aperto di X se `e

I
A

= X.
Ogni sottofamiglia A

J
(con J I) `e un sottoricoprimento di X se si ha
anche

J
A

= X. Se J `e numerabile [nito], si parla di sottoricoprimento


numerabile [risp. nito].
Denizione 2.5. Uno spazio topologico (X, ) `e detto compatto (per ri-
coprimenti) se ogni suo ricoprimento aperto ammette un sottoricoprimento
nito.
Teorema 2.6. Uno spazio topologico (X, ) `e compatto se e solo se gode
della propriet` a forte di Cantor.
Dimostrazione. Sia data in uno spazio topologico compatto (X, ) una fa-
miglia C

I
di chiusi con la propriet`a dellintersezione nita. Per ogni
I, sia A

il complementare di C

in X. Gli A

sono aperti. Se fosse

I
C

= , per le formule di De Morgan, si avrebbe


X = C
_

I
C

_
=
_
I
_
CC

_
=
_
I
A

.
Dunque la famiglia degli A

sarebbe un ricoprimento di X. Per la compat-


tezza di X, esisterebbe un sottoricoprimento nito A
1
, A
2
, . . . , A
n
. Si
otterrebbe
= C(A
1
A
2
A
n
) = C(A
1
)C(A
2
) C(A
n
) = C
1
C
2
C
n
,
contro il fatto che, per ipotesi, la famiglia dei C

gode della propriet` a


dellintersezione nita.
Il viceversa si prova in modo perfettamente analogo.
Segnaliamo, senza poter qui arontare il problema che le propriet`a di
compattezza e compattezza sequenziale sono indipendenti negli spazi topo-
logici, mentre sono equivalenti negli spazi metrici. Dunque esistono spazi
topologici compatti [sequenzialmente compatti] ma non sequenzialmente
compatti [rispettivamente, non compatti]. Per contro, si ha che:
2.1. Sulla compattezza 63
Teorema 2.7. Uno spazio metrico `e sequenzialmente compatto se e solo se
`e compatto per ricoprimenti.
Siano (X, ) uno spazio topologico ed E un sottoinsieme di X. Sappiamo
che le intersezioni con E degli aperti di X producono su E una topologia
indotta che, per comodit` a, indicheremo ancora con . Si dice che (E, ) `e
un sottospazio di (X, ).
Siano X := (R, d
2
) ed E := [0, 1]. Linsieme [0,
1
/
2
[ `e aperto in E, ma
non in X. Sottolineiamo il fatto che se E `e aperto [chiuso], allora gli aperti
[i chiusi] nella topologia indotta su E sono anche aperti [chiusi] di X.
Pu` o naturalmente accadere che uno degli spazio (X, ) e (E, ) sia com-
patto senza che sia tale anche laltro. Per esempio, sappiamo che (R, d
2
)
non `e compatto (spazio metrico non sequenzialmente compatto), mentre lo
`e lintervallo I = [0, 1] con la medesima distanza. Per contro non `e compatto
nemmeno il sottoinsieme ]0, 1] di I.
Studiamo brevemente i legami esistenti fra insiemi compatti e insiemi
chiusi. Stabiliamo intanto il
Teorema 2.8. In uno spazio metrico (X, d), ogni sottoinsieme compatto
K `e chiuso e limitato.
Dimostrazione. Se K non `e chiuso, esiste z (cl K) K. Per ogni n N
+
,
siano B
n
la palla chiusa di centro z e raggio 1/n in X e C
n
:= B
n
K. (C
n
)
n
`e una successione di chiusi di K decrescente per inclusione e, quindi, gode
della propriet`a dellintersezione nita. Daltra parte si ha

+
n=1
B
n
= z,
da cui

+
n=1
C
n
= , contro la supposta compattezza di K
Sua ora K illimitato. Per ogni x K, consideriamo la palla aperta
B
x
:= B(x, 1). La famiglia B
x
K
xK
`e un ricoprimento aperto di K
che, per costruzione, `e privo di sottoricoprimenti niti, ancora contro la
compattezza di K.
Osservazione 2.9. Non sussiste limplicazione opposta del precedente teo-
rema. Nello spazio metrico Q, con la distanza euclidea, si consideri linsieme
K := x Q : 0 x 4. Chiaramente, K `e chiuso e limitato in Q. Ora,
per ogni n N, sia C
n
:= [e, e +
1
/
n
]. La successione (C
n
K)
n
`e una fami-
glia di chiusi con la propriet` a dellintersezione nita che ha per`o intersezione
vuota in Q. Dunque K non `e compatto.
64 Capitolo 2. Curve
Sappiamo gi` a (cfr. Cap. Spazi Metrici, Teorema 1.117) che in (R
n
, d
2
)
sono sequenzialmente compatti tutti e soli i sottoinsiemi chiusi e limitati.
Dal Teorema 2.7 si ottiene allora il seguente
Teorema 2.10 (di Borel). In R
n
, dotato della distanza euclidea, sono
compatti tutti e soli gli insiemi chiusi e limitati.
Passiamo agli spazi topologici.
Teorema 2.11. Sia dato uno spazio topologico (X, ).
1. Se X `e compatto, ogni sottoinsieme chiuso K di X `e compatto.
2. Se X `e di Hausdor, ogni suo sottoinsieme compatto K `e chiuso.
Dimostrazione. 1, Sia A

I
un ricoprimento aperto di K e diciamo A
il complementare di K in X. A A

I
`e un ricoprimento aperto di
X. Essendo X compatto, esiste un suo sottoricoprimento nito, da cui,
togliendo eventualmente A, si ottiene un sottoricoprimento nito di K.
2. Fissiamo un x X K. Per ogni z K, esistono un intorno aperto
A
z
di z e un intorno aperto B
z
di x fra loro disgiunti. Gli A
z
costituiscono
un ricoprimento aperto di K; essendo questo compatto, esiste un sottori-
coprimento nito A
z
1
, A
z
2
, . . . A
z
n
. Linsieme B
z
1
B
z
2
B
z
n
`e un
intorno aperto di x in cui non cadono punti di K. Dunque `e x / cl K e, per
larbitrariet` a di x, K `e chiuso.
Se X non `e T
2
, la (2) non sussiste. Basta prendere X := Np, q, dove
i punti di N sono isolati e una base di intorni di p [di q] `e data dagli insiemi
del tipo p n : n > k [del tipo q n : n > k]. Linsieme Np `e
compatto, ma non chiuso.
Teorema 2.12 (di compattezza). Sia f unapplicazione continua di uno
spazio topologico (X, ) in uno spazio topologico (X
t
,
t
).
1. Se X `e compatto, allora `e compatto anche f(X).
2. Se X `e sequenzialmente compatto, allora `e tale anche f(X).
Dimostrazione. 1. Sia dato un ricoprimento aperto B

I
di f(X). Per
ogni I, sia A

:= f
1
(B

). Gli A

sono aperti e formano un ri-


coprimento di X. Essendo X compatto esiste un sottoricoprimento ni-
to A
1
, A
2
, . . . , A
n
. Questi sono le controimmagini di altrettanti B
i
che
formano un sottoricoprimento nito di quello dato.
2.1. Sulla compattezza 65
2. Sia data una successione (y
n
)
n
di elementi di f(X). Per ogni n N,
esiste un elemento x
n
X tale che f(x
n
) = y
n
. Essendo X sequenzialmente
compatto, la successione (x
n
)
n
deve ammettere una sottosuccessione (x
n
k
)
k
convergente a un elemento x X. Per la continuit`a di f la sottosuccessione
(f(x
n
k
))
k
di (y
n
)
n
deve convergere a f(x) f(X).
Dai Teoremi di compattezza e di Borel, si ottiene subito il seguente
risultato, la cui dimostrazione `e lasciate per esercizio al lettore.
Teorema 2.13 (di Weierstrass). Una funzione continua f : K R, con K
spazio topologico compatto, assume un valore massimo e uno minimo.
Ricordiamo che in R sussiste il seguente Teorema di Cantor: Sia data
una successione (C
n
)
n
di intervalli chiusi e limitati, decrescente per inclu-
sione. Allora si ha

nN
C
n
,= . Questo risultato ammette la seguente
generalizzazione:
Teorema 2.14. In uno spazio topologico compatto (X.), sia data una
successione (C
n
)
n
di insiemi chiusi, decrescente per inclusione. Allora si ha

nN
C
n
,= .
Dimostrazione. La famiglia C
n
: n N gode chiaramente della propriet` a
dellintersezione nita. La tesi segue subito dalla compattezza di X e dal
Teorema 2.6.
Osserviamo che la versione del Teorema di Cantor in R sulle successioni
di intervalli `e eettivamente un caso particolare del Teorema 2.14. Infatti,
pur non essendo R compatto, lo `e il primo intervallo della successione, in
virt u del Teorema di Borel.
Denizione 2.15. Siano (X, ) e (X
t
,
t
) due spazi topologici. Unappli-
cazione f : X X
t
`e detta un omeomorsmo se `e biiettiva e continua
assieme alla sua inversa.
Ci sar`a utile il seguente risultato
Teorema 2.16 (di omeomorsmo). Siano (X,
X
) e (Y,
Y
) due spazi to-
pologici, con X compatto e Y di Hausdor. Se f : X Y `e continua e
biiettiva, allora anche f
1
`e continua, ossia f `e un omeomorsmo tra X e
f(X).
66 Capitolo 2. Curve
Dimostrazione. Basta provare che la controimmagine mediante f
1
di un
chiuso K X `e un chiuso di Y , ossia che f porta insiemi chiusi in insiemi
chiusi.
Sia dunque K un chiuso di X. Essendo X compatto, `e tale anche K
(Proposizione 2.11.1). Per il Teorema di compattezza, anche f(K) `e com-
patto e quindi chiuso, dato che Y `e di Hausdor (Proposizione 2.11.2).
Si ottiene in particolare che, se : [0, 1] Y , con Y spazio topologico
T
2
, `e continua e iniettiva, allora linsieme immagine ([0, 1]) `e omeomorfo a
[0, 1].
Chiudiamo il paragrafo con unosservazione che potr` a risultarci utile.
Data una famiglia E

I
di sottoinsiemi di un insieme X, con I ,= ,
sappiamo qual `e il signicato delle espressioni

I
E

I
E

. Come
stanno le cose se `e I = ?
Sia E =

I
E

, con I = . Per denizione, `e x E se e solo se esiste


I con x E

. Siccome un tale non pu`o esistere, si conclude che `e


E = .
Laltra questione `e un po pi u delicata. Sia ora E =

I
E

, con I = .
Per denizione, `e x / E se e solo se esiste I con x / E

. Siccome un
tale non pu` o esistere, si conclude che nessun x X pu` o non appartenere
ad E e che `e quindi E = X.
2.2 La nozione di curva
In tutto il resto del Capitolo, I indicher` a un intervallo non degenere aperto
o no, limitato o no.
Denizione 2.17. Data unapplicazione : I R
n
(in particolare n = 2 o
n = 3), si ponga = (I). La coppia (, ) prende il nome di curva di R
n
.
Lapplicazione si chiama rappresentazione parametrica della curva, mentre
linsieme `e detto il suo sostegno. Se lintervallo I `e chiuso e limitato, si
parla anche di arco di curva.
Per n = 2, si ha
(t) =
_
x(t)
y(t)
_
, ossia
_
x = x(t)
y = y(t)
; =
_
(x(t), y(t))

: t I
_
.
2.2. La nozione di curva 67
Per n = 3, si ha
(t) =
_
_
x(t)
y(t)
z(t)
_
_
, ossia
_
_
_
x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)
; =
_
(x(t), y(t), z(t))

: t I
_
.
In generale, si ha
(t) =
_
_
_
x
1
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_
_
_
, ossia
_

_
x
1
= x
1
(t)
.
.
.
x
n
= x
n
(t)
;
=
_
(x
1
(t), . . . , x
n
(t))

: t I
_
.
Per assegnare una curva `e suciente assegnare lapplicazione ; per
questo motivo, ci permetteremo espressioni del tipo: Data una curva
. . . , in luogo di Data una curva (, ) . . . .
Esempio 2.18. (Retta.) Dati un punto x
1
= (x
1
, y
1
, z
1
)

e un versore
x
2
= (x
2
, y
2
, z
2
)

di R
3
, la retta per x
1
e direzione x
2
`e rappresentata da
_
_
_
x = x
1
+ x
2
t
y = y
1
+ y
2
t
z = z
1
+ z
2
t
, t R.
Esempio 2.19. Le due curve (
1
,
1
) e (
2
,
3
), con

1
: I
1
= [0, 2] R
2
,
1
(t) = (cos t, sin t)

2
: I
2
= [0, 3] R
2
,
2
(t) = (cos t, sin t)

sono diverse; infatti, pur essendo


1
=
2
(circonferenza unitaria di centro
lorigine), `e
1
,=
2
.
Esempio 2.20. (Elica.) : I = R R
3
, (t) = (cos t, sin t, t)

.
(Arco di parabola cubica,) : I = [1, 2] R
3
, (t) = (t, t
2
, t
3
)

.
Denizione 2.21. Una curva (, ) `e detta continua [di classe C
k
] se `e
tale la funzione .
Una curva (, ) `e detta regolare se la funzione `e di classe C
1
e si ha

t
(t) = (x
t
1
(t), . . . , x
t
n
(t))

,= 0 per ogni t int I. Dato t I, i vettori

t
(t) e (t) :=

(t)
|

(t)|
sono detti, rispettivamente, vettore tangente e versore
tangente alla curva relativamente a t.
68 Capitolo 2. Curve
Le curve degli esempi precedenti sono regolari. Diamo un esempio di
curva non regolare.
Esempio 2.22. La curva (, ), con : I = R R
2
, (t) = (t
2
, t
3
)

, pur
essendo di classi C
1
, non `e regolare, essendo 0 int I e
t
(0) = 0.
Denizione 2.23. Una curva (, ), con : I = [a, b] R
n
`e detta chiusa
se `e (a) = (b).
Se : I R
n
`e iniettiva, la curva (, ) `e detta semplice.
Una curva chiusa (, ), con : I = [a, b] R
n
`e detta semplice se
sono iniettive le restrizioni di agli intervalli [a, b[ e ]a, b].
Negli esempi precedenti, lunica curva chiusa `e la
1
dellEsempio 2.19 e
lunica curva non semplice `e la
2
dellEsempio 2.19.
Esempio 2.24. La curva : I = [0, 2] R
3
, denita da (t) =
(cos t, sin t, sin 2t)

`e chiusa, semplice e regolare.


Denizione 2.25. Sia (, ) una curva regolare semplice. Se t
0
int I, la
retta di equazione r(s) = (t
0
) +
t
(t
0
)s, s R, `e detta retta tangente alla
curva per t = t
0
.
Denizione 2.26. Una curva (, ), con : I R
n
continua si dice
regolare a tratti se esistono n punti t
1
< t
2
< < t
n
di I che dividono lin-
tervallo in sottointervalli chiusi (tranne, eventualmente, il primo e lultimo)
in ciascuno dei quali `e regolare.
Ogni curva regolare `e ovviamente regolare a tratti. La curva (non re-
golare) dellEsempio 2.22 `e regolare a tratti. Un altro esempio di curva
regolare a tratti `e data da (t) = (t, [t[)

, t R.
Osservazione 2.27. Nel linguaggio comune, quando si parla di curva, si
pensa a un sottoinsieme di R
n
, con n = 2 o 3, e quindi a quello che abbiamo
chiamato il sostegno. Abbiamo visto che ci possono essere curve diverse
che hanno il medesimo sostegno e quindi un tal modo di vedere non `e in
accordo con la nostra denizione. Se per`o ci limitiamo al caso di archi di
curve continue e semplici, le cose vanno molto meglio. Infatti, il Teorema
di omeomorsmo 2.16 ci dice in sostanza che questi archi di curva sono dei
segmenti deformati in modo da ottenere linsieme sostegno. . .
2.2. La nozione di curva 69
Va per`o osservato che ci sono dei casi in cui la realt` a non `e in accordo
con lintuizione.
Esempio 2.28 (La curva di Peano).
`
E lesempio di una curva continua
il cui sostegno copre tutto un quadrato. Peano ha ideato una successione
di funzioni continue (sono delle poligonali). La prima `e data da tre lati
consecutivi del quadrato e ciascuna delle altre `e ottenuta dalla precedente
quadruplicando opportunamente il numero dei segmenti (vedi gura).
Egli `e riuscito a parametrizzare queste curve sullintevallo [0, 1] in modo
da ottenere una successione di funzioni continue uniformemente conver-
gente a una funzione , necessariamente continua il cui sostegno ricopre
tutto il quadrato. Va osservato che, non essendo il quadrato omeomorfo
ad un segmento, la funzione limite non pu` o essere iniettiva. Nel mondo
anglosassone, questa curva `e detta curva di Hilbert.
Esempio 2.29. Diamo anche lesempio, ancora ottenuto con un passaggio
al limite, di una curva continua non derivabile in alcun punto dellintervallo
di denizione o, ci` o che `e lo stesso, non dotata di retta tangente in alcun
punto del suo sostegno.
70 Capitolo 2. Curve
Si parte da un segmento, lo si divide in tre parti uguali e si sostituisce quella
centrale con altri due segmenti (lati di un triangolo equilatero). Poi si opera
allo stesso modo su ciascuno dei quattro segmenti e cos via (vedi gura).
Curve in forma cartesiana. Data una funzione f : I R e posto, per
ogni t I,
_
x = t
y = f(t)
,
si ottiene una curva , di cui lequazione y = f(x) `e detta la rappresenta-
zione cartesiana e il cui sostegno `e dato dal graco ((f) della funzione
f. La curva `e in ogni caso semplice.
Curve in forma implicita. Sia g : A( R
2
) R una funzione di classe
C
1
su un insieme aperto A e sia =
_
(x, y)

: g(x, y) = 0
_
. Sappiamo dal
Teorema di Dini che, per ogni P
0
= (x
0
, y
0
)

tale che g(x


0
, y
0
) ,= 0,
esistono un intorno U di P
0
e una funzione y = h(x) [o una funzione x =
k(y)] di classe C
1
tali che U = ((h) (= graco di h) [rispettivamente,
U = ((k)]. Si dice che la funzione h [la funzione k] `e denita implicitamente
dallequazione g(x, y) = 0.
Esempio 2.30. Sia g(x, y) = x
2
+ y
2
1, (x, y)

A = R
2
. Se `e P
0
=
(0, 1)

, si pu`o prendere come U il semipiano delle y positive e h(x) =

1 x
2
; se `e P
0
= (1, 0)

, si pu`o prendere come U il semipiano delle x


negative e k(y) =
_
1 y
2
; se `e P
0
= (1, 1)

, si pu` o prendere come U il


primo quadrante del piano cartesiano, h(x) =

1 x
2
e k(y) =
_
1 y
2
.
Esempio 2.31. Sia g(x, y) = x
5
+y
5
xy 1, (x, y)

A = R
2
. Si vede
subito che `e g(1, 1) = 0 e f(1, 1) ,= 0. Si pu`o dunque applicare il risulta-
to precedente, anche se non sappiamo scrivere esplicitamente lespressione
della funzione h o della funzione k.
Curve in forma polare. Si consideri una funzione = () : I R.
Se, per ogni I, si ha () 0, allora la funzione : I R
2
denita
da (() cos , () sin )

`e la rappresentazione parametrica di una curva


piana di cui la funzione = () costituisce la rappresentazione polare.
Esempio 2.32. Siano () = r; I = [0, 2]. Si ha () = (r cos , r sin )

il cui sostegno `e una circonferenza.


2.2. La nozione di curva 71
Esempio 2.33. Siano () = a; a ,= 0; I = [0, +[. Si ha () =
(acos , asin )

il cui sostegno `e una spirale.


Esempio 2.34. Siano () = 1 + cos ; I = [0, 2]. Si ottiene () =
((1 + cos ) cos , (1 + cos ) sin )

il cui sostegno `e detto cardioide.


Curve equivalenti
Denizione 2.35. 1. Due curve continue (
1
,
1
) e (
2
,
2
), con
1
:
I
1
R
n
e
2
: I
2
R
n
si dicono equivalenti se esiste una : I
2
I
1
tale che:
a) `e un omeomorsmo, ossia `e biiettiva e continua assieme alla
sua inversa;
b)
1
=
2
(ossia
1
((s)) =
2
(s) per ogni s I
2
).
2. Due curve regolari (
1
,
1
) e (
2
,
2
), con
1
: I
1
R
n
e
2
: I
2
R
n
si dicono fortemente equivalenti se sono equivalenti e `e di classe C
1
ed `e
t
(s) ,= 0 per ogni s I
2
(quindi anche linversa
1
`e di classe
C
1
).
Ne viene in particolare che, se le curve (
1
,
1
) e (
2
,
2
) sono equivalenti
ed `e I
1
= [a, b], I
2
= [c, d], allora deve portare c in a e d in b o viceversa.
Se due curve continue sono equivalenti, lapplicazione `e strettamente
monotona.
Esempio 2.36. Data una curva (
1
,
1
) con
1
: I
1
= [a, b] R
n
, siano
I
2
= [b, a] e
2
: I
2
R
n
, con
2
(s) =
1
(s) per ogni s I
2
. Le
due curve sono fortemente equivalenti; basta prendere come : I
2
I
1
la
funzione (s) = s e osservare che `e
t
(s) = 1.
Esempio 2.37. Le curve (
1
,
1
) e (
2
,
2
), con
1
: I
1
= [0, 2] R
2
,

1
(t) = (cos t, sin t)

e
2
: I
1
= [, ] R
2
,
2
(t) = (cos t, sin t)

non sono equivalenti. Infatti, per ogni : I


2
I
1
, per cui `e () = 0 o
() = 2 si ha
2
() ,=
1
(()).
Ci sar`a utile il seguente risultato:
Teorema 2.38. 1. Le relazioni sopra denite sono di equivalenza.
2. Due curve equivalenti hanno il medesimo sostegno.
72 Capitolo 2. Curve
3. Se due curve continue semplici non chiuse hanno il medesimo sostegno,
allora sono equivalenti.
Dimostrazione. Le prime due aermazioni sono di verica immediata; oc-
cupiamoci della terza. Siano dunque (
1
,
1
) e (
2
,
2
) due curve semplici
non chiuse, con
1
=
2
,
1
: I
1
= [a, b] R
n
,
2
: I
2
= [c, d] R
n
continue e iniettive. Essendo
1
=
2
, resta denita la funzione : I
1
I
2
espressa da (t) :=
1
2
(
1
(t)). Per il Teorema di omeomorsmo 2.16,
1
2
`e continua; `e dunque tale anche . Inoltre `e iniettiva, perche composta
di funzioni iniettive, ed `e suriettiva, dato che `e
1
=
2
.
LEsempio 2.37 mostra che due curve semplici e chiuse aventi il medesi-
mo sostegno possono risultare non equivalenti.
Esempio 2.39. Siano I
1
= I
2
= I := [1, 1],
1
,
2
: I R
2
denite
da
1
(t) = (t, t)

,
2
(s) = (s
3
, s
3
)

. Le curve (
1
,
1
) e (
2
,
2
) sono
continue, semplici e non chiuse e hanno il medesimo sostegno (
1
=
2
=
_
(u, u)

: [u[ 1
_
) e sono dunque equivalenti ((s) =
3

s). Esse non so-


no per`o fortemente equivalenti: la seconda non `e regolare, dato che si ha

t
2
(0) = 0. (Fra laltro, non esiste
t
(0) R.)
Orientazione di una curva
Le curve (
1
,
1
) e (
2
,
2
), con
1
,
2
: I = [0, 2] R
2
denite da

1
(t) = (cos t, sin t)

e
2
(t) = (cos t, sin t)

sono fortemente equivalenti;


basta prendere : I
2
I
1
, con (t) = 2 t; `e dunque
1
=
2
=: .
Osserviamo per`o che, se t varia da 0 a 2, il sostegno viene percorso da

1
(t) in senso antiorario mentre, sempre al variare di t da 0 a 2, il sostegno
`e percorso da
2
(t) in senso orario.
Denizione 2.40. Si dice che due curve fortemente equivalenti (
1
,
1
) e
(
2
,
2
), con
1
=
2
, hanno lo stesso orientamento se `e
t
(s) > 0, per
ogni s I
2
, mentre si dice che le due curve hanno orientamento opposto se
`e
t
(s) < 0, per ogni s I
2
.
Teorema 2.41. Siano (
1
,
1
) e (
2
,
2
), con
1
: I
1
R
n
,
2
: I
2
R
n
,

1
=
2
, due curve regolari fortemente equivalenti e siano
1
(t), t int I
1
,

2
(s), s int I
2
, i relativi versori tangenti. Allora, per ogni s int I
2
, si
2.2. La nozione di curva 73
ha
1
((s)) =
2
(s) se le curve hanno lo stesso orientamento, mentre `e

1
((s)) =
2
(s) se le curve hanno orientamento opposto.
Dimostrazione. Si ha:

2
(s) =

t
2
(s)
|
t
2
(s)|
=

t
1
((s))
t
(s)
|
t
1
((s))
t
(s)|
=
=

t
(s)
[
t
(s)[

t
1
((s))
|
t
1
((s))|
= sign(
t
)
1
((s)).
Sia I un intervallo reale e consideriamo una funzione g = (g
1
, . . . , g
n
)

:
I R
n
. Sappiamo che g `e continua in un punto di I se e solo se sono tali
le sue componenti (cfr. Cap. Spazi Metrici, Teorema 1.29).
Sappiamo altres che una funzione g = (g
1
, . . . , g
n
)

: A( R
p
) R
n
`e
dierenziabile in x
0
A se e solo se `e tale ciascuna componente (cfr. Cap.
Calcolo Dierenziale per funzioni di pi u variabili, Teorema 3.35). Ne viene
che una funzione g = (g
1
, . . . , g
n
)

: I R
n
`e dierenziabile in I se e solo
se ciascuna delle sue componenti `e ivi derivabile e la matrice jacobiana di
g in t int I `e data da (g
t
1
(t), . . . , g
t
n
(t))

. La funzione g
t
:= (g
t
1
, . . . , g
t
n
)

si assume dunque come derivata di g e si dice che g `e derivabile in I.


Dati una curva (, ), con : I R
n
e un punto t
0
int I, se esiste

t
(t
0
) ,= 0, `e naturale ora assumere (cfr. Denizione 2.25) come tangente a
in t
0
, la retta di equazione
x(s) = (t
0
) +
t
(t
0
)(s t
0
), s R.
Se (, ) `e semplice, la retta tangente a in t
0
`e la retta tangente a
in x
0
= (t
0
), altrimenti potrebbe essere solo una delle tangenti in x
0
.
Ci` o `e in accordo anche con le precedenti denizioni di vettore e verso-
re tangente. Va tenuto presente che vettore e versore tangente dipendono
dallapplicazione e non solo dal sostegno , anche nel caso di curve sem-
plici. Basta considerare, per esempio, le due curve (
1
,
1
) e (
2
,
2
), con

1
(t) := (cos t, sin t)

e
2
(t) := (cos t, sin t)

, t [0, 2]: si ha
1
=
2
,

1
() =
2
(), ma
t
1
() =
t
2
().
Per analogia a quanto visto per le derivate, possiamo ora dare la de-
nizione di integrale di una funzione a valori vettoriali integrando le singole
componenti. Formalmente:
74 Capitolo 2. Curve
Denizione 2.42. Data una funzione g = (g
1
, . . . , g
n
)

: I( R)
R
n
continua, assumiamo come integrale di g linsieme delle funzioni G =
(G
1
, . . . , G
n
)

: I R
n
tali che G
t
i
(t) = g
i
(t), per ogni t int I e ogni
i 1, 2, . . . , n. Linsieme di queste primitive sar` a indicato con
_
g(t) dt.
Inoltre, data una funzione g = (g
1
, . . . , g
n
)

: I = [a, b]( R) R
n
limitata, si dice che g `e integrabile secondo Riemann su I se `e tale ogni sua
componente e si pone
_
b
a
g(t) dt :=
__
b
a
g
1
(t) dt, . . . ,
_
b
a
g
n
(t) dt
_

.
Tale denizione si estende naturalmente anche agli integrali deniti su
intervalli orientati.
Osservazione 2.43. Questa denizione di integrale denito dipende in
modo molto pesante dalla scelta della base canonica in R
n
. Ci si chiede
se esiste una denizione di integrale che sia indipendente dalla scelta della
base di R
n
. Pi u in generale, si chiede se `e possibile dare una denizione di
integrale denito per una funzione limitata f di I = [a, b] in uno spazio di
Banach (X, ||).
La risposta `e aermativa. Consideriamo la denizione di integrale de-
nito mediante le somme alla Cauchy (cfr. lOsservazione 1.23) ed espri-
miamo lintegrale come limite al tendere a 0 della massima ampiezza de-
gli intervalli che formano la decomposizione di I individuata dai punti
x
0
= a, x
1
, . . . , x
N
= b.
`
E dunque
_
b
a
g(t) dt = lim
0
N

i=1
g(t
i
)(x
i
x
i1
), t
i
[x
i1
, x
i
].
Abbiamo cos una denizione che ha senso in un qualunque spazio di Ba-
nach. Si pu`o dimostrare che, se X `e R
n
, con una norma qualunque, questa
denizione coincide con lintegrazione componente per componente:
Stabiliamo ora un risultato che ci sar`a molto utile.
Teorema 2.44 (Disuguaglianza della norma per lintegrale). Data una
funzione continua g = (g
1
, . . . , g
n
)

: I = [a, b] R
n
, si ha
_
_
_
_
_
b
a
g(t) dt
_
_
_
_

_
b
a
|g(t)| dt.
2.2. La nozione di curva 75
Dimostrazione. Sia la decomposizione di I individuata dai punti t
i
:=
a +
i
N
(b a). Data una funzione h : I R continua, e quindi integrabile,
si ha
_
b
a
h(t) dt = lim
N+
N

i=1
h(t
i
)
b a
N
.
Si ottiene
_
b
a
g(t) dt :=
__
b
a
g
1
(t) dt, . . . ,
_
b
a
g
n
(t) dt
_

=
=
_
lim
N+
N

i=1
g
1
(t
i
)
b a
N
, . . . , lim
N+
N

i=1
g
n
(t
i
)
b a
N
_

=
= lim
N+
_
N

i=1
g
1
(t
i
)
b a
N
, . . . ,
N

i=1
g
n
(t
i
)
b a
N
_

=
= lim
N+
_
N

i=1
b a
N
_
g
1
(t
i
), . . . , g
n
(t
i
)
_

_
.
Ora si ha
_
_
_
_
_
N

i=1
b a
N
_
g
1
(t
i
), . . . , g
n
(t
i
)
_

_
_
_
_
_

i=1
_
_
_
_
g
1
(t
i
), . . . , g
n
(t
i
)
_

_
_
_
b a
N
,
da cui, tenuto conto che |g(t)| `e continua (composta di funzioni continue),
si pu` o passare al limite. Si ottiene
_
_
_
_
_
b
a
g(t) dt
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
lim
N+
_
N

i=1
b a
N
_
g
1
(t
i
), . . . , g
n
(t
i
)
_

__
_
_
_
_
=
= lim
N+
_
_
_
_
_
N

i=1
b a
N
_
g
1
(t
i
), . . . , g
n
(t
i
)
_

_
_
_
_
_

lim
N+
N

i=1
_
_
_
_
g
1
(t
i
), . . . , g
n
(t
i
)
_

_
_
_
b a
N
=
_
b
a
|g(t)| dt.
76 Capitolo 2. Curve
Quella ora stabilita `e una disuguaglianza molto importante. Vediamo
un paio di conseguenze.
Corollario 2.45 (Disuguaglianza del valor medio). Sia g : I = [a, b] R
n
di classe C
1
. Sussiste allora la seguente disuguaglianza
|g(b) g(a)| max |g
t
(t)| : t I (b a).
Dimostrazione. Essendo g di classe C
1
, possiamo applicare il teorema fon-
damentale del Calcolo. Si ottiene
|g(b) g(a)| =
_
_
_
_
_
b
a
g
t
(t) dt
_
_
_
_

_
b
a
|g
t
(t)| dt

_
b
a
max |g
t
(t)| : t I dt = max |g
t
(t)| : t I (b a).
Osservazione 2.46. Se g(t) esprime la legge del moto di un punto materiale
nello spazio, lultimo risultato esprime il fatto che la distanza tra il punto
di arrivo e quello di partenza `e minore o uguale del massimo modulo della
velocit`a per la lunghezza dellintervallo di tempo trascorso.
Osservazione 2.47. Si tenga ben presente che, in generale, non sussiste
il Teorema di Lagrange: non sempre esiste cioe un punto I per cui
si abbia g(b) g(a) = g
t
()(b a). Basta infatti considerare la funzione
g : I = [0, 2] R
2
denita da t (cos t, sin t)

. Infatti si ha 0 =
g(2) g(0) ,= 2g
t
(t), t I.
Segnaliamo, senza per` o insistere sullargomento, che nel Corollario pre-
cedente lipotesi che g sia di classe C
1
pu` o essere attenuata richiedendo
solo la sua derivabilit`a. Naturalmente il max va sostituito con sup. La
dimostrazione `e per` o pi u complicata.
Norma di una matrice. Apriamo una parentesi per denire la norma
di una matrice. La questione verr` a arontata in modo pi u sistematico in
corsi pi u avanzati. Ci limiteremo al caso delle matrici quadrate, anche se la
denizione si estende facilmente al caso generale.
Osserviamo intanto che, data una matrice quadrata M = (a
ij
)
i,j=1,2,...,n
,
esiste una costante k tale che
|Mx| k|x|, x R
n
. (2.1)
2.2. La nozione di curva 77
Proviamo lasserto nel caso della norma euclidea. Il numero |Mx|
2
2
`e la
somma di n addendi del tipo

(a
i1
, a
i2
, . . . , a
in
)

, x
_
2
.
Per la disuguaglianza di CauchySchwarz, ciascuno di questi addendi `e
minore o uguale a
|(a
i1
, a
i2
, . . . , a
in
)

|
2
|x|
2
=
_
n

j=1
a
2
ij
_
|x|
2
.
Sommando su i e raccogliendo, si ottiene che
|Mx|
2
2

_
n

i=1
n

j=1
a
2
ij
_
|x|
2
2
=: k
2
|x|
2
2
.
Possiamo assumere come |M| il numero k espresso da
k :=

_
n

i=1
n

j=1
a
2
ij
.
`
E la norma euclidea che si ottiene pensando M come un elemento di R
nn
.
La norma cos ottenuta non `e per`o, in generale, ottimale. In vero questa
dovrebbe esprimere in un certo qual modo la misura della dilatazione che
la matrice M produce sui vettori x. Ora, se `e M = I
n
, matrice identit` a di
ordine n, si avrebbe |I
n
| =

n che non sembra una cosa molto sensata,
dato che uno si aspetterebbe il valore 1.
Ci si chiede allora se esiste un valore minimo per k che renda vera la
(2.1). La risposta `e aermativa. Per x ,= 0, la (2.1) pu` o essere cos riscritta
_
_
_
_
M
x
|x|
_
_
_
_
k, x ,= 0; |Mu| k, u S
n1
.
1
Dunque k `e un maggiorante per linsieme |Mu| : |u| = 1. Dato che la
norma `e continua e che linsieme S
n1
`e compatto, linsieme dei maggioranti
ha minimo e lo assumiamo come norma di M. In conclusione, si assume
|M| := max
_
|Mu| : u S
n1
_
= min
_
k : |Mu| k, u S
n1
_
.
(2.2)
1
Ricordiamo che `e S
n1
:= u R
n
: |u| = 1.
78 Capitolo 2. Curve
Osserviamo che, con questa denizione, la norma della matrice identit` a
`e eettivamente uguale a 1, come vuole la ragione. La norma matriciale
denita in (2.2) si chiama norma operatoriale della matrice.
Si tenga ben presente che, per denizione di norma di una matrice, si
ha
|Mx|
2
|M| |x|
2
.
In corsi pi u avanzati, si prover` a che in R
n
tutte le norme sono fra lo-
ro equivalenti, nel senso che generano la stessa topologia. Questo fatto
permette di estendere il procedimento precedente al caso generale di una
matrice M di tipo m n, dotando sia lo spazio R
n
di partenza che quello
R
m
di arrivo di norme arbitrarie. Naturalmente il valore della norma di M
dipende esplicitamente dalle norme scelte nel dominio e nel codominio.
Riprendiamo ora il lo del discorso, stabilendo unaltra conseguenza del
Teorema 2.44.
Dati due punti P e Q di R
n
, indicheremo con [P.Q] il segmento che li
unisce, `e dunque [P, Q] := P + t(QP) : t [0, 1].
Corollario 2.48 (Disuguaglianza del valor medio per i campi vettoriali).
Siano g : A( R
n
) R
n
un campo vettoriale di classe C
1
e P, Q A tali
che anche il segmento [P, Q] sia contenuto in A. Allora si ha
|g(Q) g(P)| max |(Jg)(x)| : x [P, Q] |QP|.
Dimostrazione. Parametrizziamo il segmento [PQ] mediante lapplicazione
: I = [0, 1] A denita da (t) := P + t(Q P). La funzione `e
derivabile, con
t
(t) = Q P. Resta cos denita la funzione composta
: I R
n
data da (t) = g((t)). La funzione `e di classe C
1
in quanto
composta di funzioni di classe C
1
e si ha (0) = g(P) e (1) = g(Q). Si ha
poi

t
(t) = (Jg)((t))
t
(t) = (Jg)((t))(QP),
da cui, per la denizione di norma di una matrice, si ottiene
|
t
(t)| = |(Jg)((t))(QP)| |(Jg)((t))| |QP|
max |(Jg)(x)| : x [P, Q] |QP|.
Per il Corollario 2.45, si ha
|g(Q) g(P)| = |(1) (0)| max |
t
(t)| : t [0, 1] 1.
2.3. Curve retticabili 79
In conclusione, si ottiene
|g(Q) g(P)| max |
t
(t)| : t [0, 1]
max |(Jg)(x)| : x [P, Q] |QP|.
2.3 Curve rettificabili
Siano (, ), con : I = [a, b] R
n
un arco di curva continua e una
decomposizione di I individuata dai punti t
0
= a < t
1
< t
2
< < t
m
= b.
Consideriamo la poligonale () ottenuta dagli m segmenti che uniscono i
punti (t
i1
) e (t
i
) di equazioni

i
(t) = (1 t)(t
i1
) + t(t
i
), t [0, 1].
Si denisce, in modo naturale, lunghezza di () il numero
l(()) :=
m

i=1
|(t
i
) (t
i1
)|.
Denizione 2.49. Si dice che un arco di curva continua (, ), con :
I = [a, b] R
n
`e retticabile se `e sup
(I)
l(()) < +, dove (I)
indica linsieme di tutte le decomposizioni di I. In tal caso, il numero
l() := sup
(I)
l(())
prende il nome di lunghezza della curva.
Osservazione 2.50. Non tutte le curve sono retticabili.
Si consideri, per esempio la poligonale (data da inniti segmenti)
che si ottiene unendo, nellordine, i punti del piano di coordinate
(1, 1), (1, 0),
_
1
2
,
1
2
_
,
_
1
2
, 0
_
,
_
1
3
,
1
3
_
,
_
1
3
, 0
_
,
_
1
4
,
1
4
_
,
_
1
4
, 0
_
,
. . .
_
1
n
,
1
n
_
,
_
1
n
, 0
_
,
_
1
n + 1
,
1
n + 1
_
,
_
1
n + 1
, 0
_
, . . .
e aggiungiamo, in fondo, il punto (0, 0). Per ogni n N
+
, diciamo J
n
il
segmento che unisce ln-imo di tali punti con il successivo. Sia poi, sempre
80 Capitolo 2. Curve
per ogni n > 0, I
n
lintervallo [
n1
n
,
n
n+1
].
`
E facile convincersi che `e possibile
denire unapplicazione continua di I = [0, 1] in che porta 1 in (0, 0) e
I
n
in J
n
. Posto l
n
= l(J
n
), `e evidente che dovremmo avere:
l() > l
1
+l
2
+l
3
+ +l
2n+1
> 1 +
1
2
+
1
2
+
1
3
+
1
3
+
1
4
+
1
4
+ +
1
n
+
1
n
che `e la ridotta di una serie divergente.
Una condizione suciente per la retticabilit` a di una curva `e data dal
seguente teorema.
Teorema 2.51. Se lapplicazione = (
1
, . . . ,
n
)

: I = [a, b] R
n
`e di
classe C
1
, allora la curva (, ) `e retticabile e si ha
l() =
_
b
a
|
t
(t)|dt.
Dimostrazione. Sia una decomposizione di I, individuata dai punti a =
t
0
< t
1
< t
2
< < t
m
= b. Per denizione. `e
_
t
i
t
i1

t
(s) ds :=
__
t
i
t
i1

t
1
(s) ds, . . . ,
_
t
i
t
i1

t
n
(s) ds
_

.
Applicando il la Formula di Torricelli a ciascuna componente, si ottiene:
(t
i
) (t
i1
) =
_
t
i
t
i1

t
(s) ds,
da cui
|(t
i
) (t
i1
)| =
_
_
_
_
_
t
i
t
i1

t
(s) ds
_
_
_
_

_
t
i
t
i1
|
t
(s)| ds
e, in ne,
m

i=1
|(t
i
) (t
i1
)|
_
b
a
|
t
(s)| ds.
Si ha cos che `e retticabile e, intanto, che `e l()
_
b
a
|
t
(s)| ds.
Basta ora provare che, per ogni > 0, esiste una decomposizione di I
per cui si abbia
_
b
a
|
t
(s)| ds
m

i=1
|(t
i
) (t
i1
)| .
2.3. Curve retticabili 81
Essendo
t
uniformemente continua, esiste una costante > 0, tale che da
[t
t
t
tt
[ < segue |
t
(t
t
)
t
(t
tt
)| < /(b a). Se la decomposizione `e di
ampiezza minore di , si ha
_
b
a
|
t
(s)| ds
m

i=1
|(t
i
) (t
i1
)| =
=
m

i=1
__
t
i
t
i1
|
t
(s)| ds |(t
i
) (t
i1
)|
_
=
=
m

i=1
_
(t
i
t
i1
)|
t
(
i
)| |(t
i
) (t
i1
)|
_
=
=
m

i=1
_
|
t
(
i
)(t
i
t
i1
)| |(t
i
) (t
i1
)|
_

i=1
|(t
i
) (t
i1
)
t
(
i
)(t
i
t
i1
)| =
=
m

i=1
_
_
_
_
_
t
i
t
i1
_

t
(s)
t
(
i
)
_
ds
_
_
_
_

i=1
_
t
i
t
i1
|
_

t
(s)
t
(
i
)
_
| ds <
<

b a
m

i=1
(t
i
t
i1
) = .
Facciamo alcuni esempi.
Esempio 2.52. Si consideri il segmento (, ) con : I = [a, b] R
n
dato da (t) = vt, con v ,= 0. Si ha
l() =
_
b
a
|
t
(t)|dt =
_
b
a
|v|dt = |v|(b a) = |v(b a)| = |(b) (a)|.
Luguaglianza trovata l() = |(b) (a)| non dipende dalla norma
utilizzata; ossia, qualunque sia la norma introdotta in R
n
si ottiene una de-
nizione di lunghezza darco coerente. Naturalmente, cambiando la norma,
cambia il valore di |(b) (a)|.
Esempio 2.53. Si consideri la curva (, ) con : I = [0, 4] R
3
,
(t) = (Rcos t, Rsin t, ct)

, R, c > 0. Si ha
t
(t) = (Rsin t, Rcos t, c)

,
82 Capitolo 2. Curve
|
t
(t)| =

R
2
+ c
2
; `e dunque:
l() =
_
4
0
|
t
(t)|dt =
_
4
0

R
2
+ c
2
dt = 4

R
2
+ c
2
.
Esempio 2.54. Si consideri la curva (, ) con : I = [0, 2] R
2
,
(t) = (a cos t, b sin t)

, 0 < b a. Si ha
t
(t) = (a sin t, b cos t)

,
|
t
(t)| =

a
2
sin
2
t + b
2
cos
2
t. Se `e a = b, si ha |
t
(t)| = a, da cui si ricava
subito l() = 2a. Se `e b < a, si ottiene:
l() =
_
2
0
|
t
(t)|dt =
_
2
0
_
a
2
sin
2
t + b
2
cos
2
tdt =
=
_
2
0
_
a
2
+ (b
2
a
2
) cos
2
tdt = a
_
2
0

1 e
2
cos
2
tdt.
Ci si imbatte cos in un integrale ellittico che non si calcola elementarmente.
(Ricordiamo che il numero e :=
_
1
b
2
a
2
`e detto eccentricit`a dellellisse.)
Esempio 2.55. Calcolare la lunghezza della linea (unione di due curve) il
cui sostegno `e dato dallintersezione di due superci:
_
x
2
+ y
2
+ z
2
= 1
x
2
+ 2z
2
= 1

_
y
2
= z
2
x
2
+ 2z
2
= 1
.
Per la simmetria della curva, possiamo calcolare la lunghezza dellarco
che si ottiene prendendo x, y, z 0 e moltiplicare il risultato per 8. Con
queste limitazioni, `e naturale accettare la seguente parametrizzazione della
curva (cfr. Teorema 2.59):
_
_
_
x =

1 2z
2
y = z
z = z
, z
_
0,
1

2
_
.
Essendo
t
(z) = (2z/

1 2z
2
, 1, 1)

, si ottiene |
t
(z)| =

2/

1 2z
2
.
`
E dunque:
l() = 8
_

1/2
0
|
t
(z)|dz = 8
_

1/2
0

2dz

1 2z
2
=
= 8
_

1/2
0

2dz
_
1 (

2z)
2
= 8
_
1
0
du

1 u
2
= 8 arcsin 1 = 4.
2.3. Curve retticabili 83
Sia f : I = [a, b] R una funzione di classe C
1
. Questa `e la forma
cartesiana della curva (, ), con (t) = (t, f(t))

. Si ha
l() =
_
b
a
|
t
(x)|dx =
_
b
a
_
1 + f
t2
(x)dx.
Esempio 2.56. Se `e f(x) = x
2
, con x [0, 2], si ha:
l() =
_
2
0
|
t
(x)|dx =
_
2
0

1 + 4x
2
dx =
1
2
_
4
0

1 + u
2
du =
=
1
4
_
log(u +

1 + u
2
) + u

1 + u
2

4
0
=
1
4
[log(4 +

17) + 4

17].
[Per integrare la funzione

1 + u
2
, si eettua la sostituzione u = sinh t
e si ricorda che `e arcsinh u = log(u +

1 + u
2
).]
Si consideri una funzione = () : I = [a, b] R di classe C
1
, con
() 0 per ogni I. Questa `e la rappresentazione polare di una curva
(, ) con : I R
2
, denita da: () = (() cos , () sin )

. Si ha:

t
() = (
t
() cos () sin ,
t
() sin + () cos )

,
|
t
()| =
_
(
t
() cos () sin )
2
+ (
t
() sin + () cos )
2
=
=
_

t2
() +
2
(),
da cui:
l() =
_
b
a
|
t
()|d =
_
b
a
_

t2
() +
2
()d.
Esempio 2.57. Sia = () = a, [0, 4], a ,= 0, (arco di spirale
archimedea). Si ha:
l() =
_
4
0
_

t2
() +
2
()d =
_
4
0

a
2
+ a
2

2
d =
= a
_
4
0

1 +
2
d =
a
2
_
log( +

1 +
2
) +

1 +
2

4
0
.
Esempio 2.58. Sia = () = 1 + cos , [, ] (cardioide). Si ha:
l() =
_

t2
() +
2
()d =
=
_

2 + 2 cos d = 2

2
_

0

1 + cos d.
84 Capitolo 2. Curve
Posto = 2, si ottiene:
l() = 4

2
_
/2
0
_
1 + cos
2
sin
2
d = 4

2
_
/2
0
_
2 cos
2
d = 8.
Consideriamo le due funzioni (
1
,
1
) e (
2
,
2
), con
1
,
2
: I = [0, 2]
R
2
denite da
1
(t) = (cos t, sin t)

e
2
(t) = (cos 2t, sin 2t)

. Si ottiene
immediatamente l(
1
) = 2 e l(
2
) = 4. Eppure le due curve hanno come
sostegno la medesima circonferenza; solo che, in uno dei due casi, questa
viene percorsa due volte.
Se un sottoinsieme di R
n
`e il sostegno di una curva regolare semplice
: I R
n
, possiamo assumere il numero l() anche come lunghezza di ?
Sussiste al riguardo il seguente risultato.
Teorema 2.59. Se le due curve regolari (
1
,
1
) e (
2
,
2
), con
1
: I
1
=
[a, b] R
n
,
2
: I
2
= [c, d] R
n
, sono fortemente equivalenti, allora si ha
l(
1
) = l(
2
).
Dimostrazione. Per ipotesi, esiste unapplicazione : [c, d] [a, b] di
classe C
1
tale che
1
=
2
. Si ha
l(
1
) =
_
b
a
|
t
1
(t)|dt =
_
d
c
|
t
1
(())| [
t
()[d =
=
_
d
c
|
t
1
(())
t
()|d =
_
d
c
|
t
2
()|d = l(
2
).
Ci` o comporta che, se (, ) `e una curva regolare e semplice, si pu` o
eettivamente pensare l() come lunghezza del sostegno anziche della
curva (cfr. lEsempio 2.55).
Ascissa curvilinea. Sia (, ), con : I R
n
, una curva di classe C
1
e
regolare. Fissato un punto t
0
I, per ogni t I, resta denito il valore
s(t) :=
_
t
t
0
|
t
(u)| du.
Per la funzione s : I R cos ottenuta, si ha s(t
0
) = 0 e, per ogni t I,
s
t
(t) = |
t
(t)| > 0. Essa `e dunque strettamente crescente e quindi iniet-
tiva. Essendo anche continua, determina un omeomorsmo monotono fra
2.4. Integrali curvilinei di campi scalari 85
lintervallo I
t
di estremi t
0
, t e quello di estremi 0, L
t
, con L
t
:= l((I
t
)). In-
dichiamo con t(s) linversa della funzione s(t). Per il Teorema di derivazione
della funzione inversa, anche la funzione t(s) `e di classe C
1
.
Posto J := s(I), deniamo ora una nuova curva (, ), con : J R
n
data da (s) := (t(s)).
Lemma 2.60. Le curve (, ) e (, ) sono fortemente equivalenti. Inoltre
si ha |
t
(s)| = 1.
Dimostrazione. Per costruzione, la funzione s(t) `e biiettiva tra I e J, `e di
classe C
1
, con s
t
(t) = |
t
(t)| > 0. Ne viene che le due curve sono fortemente
equivalenti. Inoltre si ha

t
(s) =
t
(t(s)) t
t
(s) =
t
(t(s))
1
s
t
(t(s))
=
t
(t(s))
1
|
t
(t(s))|
,
da cui |
t
(s)| = 1.
Osservazione 2.61. Dallequivalenza delle curve (.) e (, ), si ha in-
tanto = . Il valore s(t) =
_
t
t
0
|
t
(u)| du d` a la lunghezza del tratto di
curva da t
0
a t. Il parametro s `e detto ascissa curvilinea e la funzione `e
detta rappresentazione della curva rispetto alla lunghezza darco.
2.4 Integrali curvilinei di campi scalari
Denizione 2.62. Siano (, ), : I = [a, b] R
n
, una curva regolare e
f : E( R
n
) R una funzione continua, con E. Si denisce integrale
curvilineo di f lungo (o su ) il numero
_

fds :=
_
b
a
f((t))|
t
(t)|dt.
Osserviamo che se `e f(x) = 1, si ha
_

fds = l().
Esempio 2.63. Si vuol calcolare
_

zds, essendo : [0, 2] R


3
denita
da (t) = (cos t, sin t, t)

. Si ha:
_

zds =
_
2
0
t
_
sin
2
t + cos
2
t + 1dt =

2
_
2
0
tdt = 2
2

2.
86 Capitolo 2. Curve
Esempio 2.64. Si vuol calcolare
_

(2

x + y
2
+ z
2
)ds, con : [0, 1] R
3
denita da (t) = (t
2
, e
t
cos t, e
t
sin t)

. Si ha
_

(2

x + y
2
+ z
2
)ds =
_
1
0
(2t + e
2t
)

4t
2
+ 2e
2t
dt =
=
1
4
_
1
0
(8t + 4e
2t
)

4t
2
+ 2e
2t
dt =
1
4
_
c
2

udu,
essendo u = 4t
2
+ 2e
2t
e c = 4 + 2e
2
. Si ottiene:
_

(2

x + y
2
+ z
2
)ds =

2
3
_
_
(2 + e
2
)
3
1
_
.
Il seguente risultato `e di immediata verica.
Teorema 2.65. Siano dati: una curva (, ), : I = [a, b] R
n
regolare
a tratti e n + 1 punti a
0
= a < a
1
< < a
n
= b di I tali per cui siano
regolari le restrizioni
i
di agli intervalli [a
i1
, a
i
]. Se f : E( R
n
) R
`e una funzione continua, con E, si ha
_

fds =
_

1
fds +
_

2
fds + +
_

n
fds.
Esempio 2.66. Si vuol calcolare
_

(x + y
2
)ds, essendo : [1, 1] R
2
denita da (t) = ([t[, t)

. Dette
1
e
2
le restrizioni di a [1, 0] e,
rispettivamente, a [0, 1], si ha
_

(x + y
2
)ds =
_

1
(x + y
2
)ds +
_

2
(x + y
2
)ds =
=

2
_
0
1
(t + t
2
)dt +

2
_
1
0
(t + t
2
)dt =
5
3

2.
Teorema 2.67. Se le due curve regolari (
1
,
1
) e (
2
,
2
), con
1
: I
1
=
[a, b] R
n
,
2
: I
2
= [c, d] R
n
, sono fortemente equivalenti, allora, per
ogni funzione continua f : E( R
n
) R, con
1
=
2
= E, si ha
_

1
fds =
_

2
fds.
2.5. Integrali curvilinei di campi vettoriali 87
Dimostrazione. Per ipotesi, esiste unapplicazione di classe C
1
: [c, d]
[a, b] tale che
1
=
2
. Si ha
_

1
fds =
_
b
a
f(
1
(t))|
t
1
(t)|dt =
_
d
c
f(
1
(()))|
t
1
(())
t
()|d =
=
_
d
c
f(
2
()|
t
2
()|d =
_

2
fds.
Ci` o comporta che, se (, ) `e una curva regolare e semplice, si pu` o
pensare lintegrale curvilineo di f come denito sul sostegno anziche su
.
2.5 Integrali curvilinei di campi
vettoriali
Denizione 2.68. Siano (, ), con : I = [a, b] R
n
, una curva regolare
e g : E( R
n
) R
n
un campo vettoriale continuo, con E. Si denisce
integrale curvilineo di g lungo (o su ) il numero
_

g, ds :=
_
b
a
g((t)),
t
(t) dt,
dove (t) :=

(t)
|

(t)|
`e il versore tangente alla curva nel punto t.
Osservazione 2.69. Si ha:
_

g, ds =
_
b
a
g((t)),
t
(t) dt =
_
b
a
_
g((t)),

t
(t)
|
t
(t)|
_
|
t
(t)|dt.
Dunque lintegrale curvilineo del campo vettoriale g lungo pu` o pensarsi
come lintegrale curvilineo su del campo scalare continuo g, . Ne viene
che anche per gli integrali curvilinei dei campi vettoriali sussiste un risultato
analogo a quello del Teorema 2.65.
Osservazione 2.70. n = 2. Dati il campo vettoriale g : E( R
2
) R
2
,
con
g(x, y) = (X(x, y), Y (x, y))

= X(x, y)e
1
+ Y (x, y)e
2
,
88 Capitolo 2. Curve
e la curva : I = [a, b] R
2
, con (t) = (x(t), y(t))

, E, si ha
_

g, ds =
_
b
a
[X(x(t), y(t))x
t
(t) + Y (x(t), y(t))y
t
(t)]dt.
Caso generale. Dati il campo vettoriale g : E( R
n
) R
n
, con
g(x
1
, . . . , x
n
) = (X
1
(x
1
, . . . , x
n
), . . . X
n
(x
1
, . . . , x
n
))

=
= X
1
(x
1
, . . . , x
n
)e
1
+ + X
n
(x
1
, . . . , x
n
)e
n
,
e la curva : I = [a, b] R
n
, con (t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t))

, E, si ha
_

g, ds =
=
_
b
a
[X
1
(x
1
(t), . . . x
n
(t))x
t
1
(t) + + X
n
(x
1
(t), . . . x
n
(t))x
t
n
(t)] dt.
Osservazione 2.71. Interpretazione sica. Se la funzione g(x) esprime
un campo di forze stazionario (ossia costante nel tempo), allora, data una
curva (, ), con : I = [a, b] R
n
, con E, lintegrale
_

g, ds
esprime il lavoro compiuto dal campo su una particella di massa unitaria
che si muove lungo la traiettoria data dal sostegno della curva.
Esempio 2.72. Dati il campo vettoriale g : R
2
R
2
, con g(x, y) = (0, y)

e la curva : I = [0, 1] R
2
, con (t) = (t, t
2
)

, si vuol calcolare
_

g, ds. Si ha
_

g, ds =
_
1
0
t
2
(2t)dt = 2
_
1
0
t
3
dt =
1
2
.
Esempio 2.73. Dati il campo vettoriale g : R
3
R
3
, con g(x, y, z) =
(z, y, x)

e la curva
1
: I = [0, 2] R
3
, con
1
(t) = (cos t, sin t, t)

, si
vuol calcolare
_

1
g, ds. Si ha
_

1
g, ds =
_
2
0
[t sin t + sin t cos t + cos t]dt =
=
_
t cos t sin t +
sin
2
t
2
+ sin t
_
2
0
= 2.
2.6. Campi conservativi 89
Esempio 2.74. Calcolare
_

2
g, ds, dove il campo g `e quello dellesempio
precedente e
2
: I = [0, 2] R
3
`e data da (t) = (1, t, e
t
)

. Si ha
_

2
g, ds =
_
2
0
[t + e
t
]dt = 1 + e
2
.
Teorema 2.75. Se le due curve regolari (
1
,
1
) e (
2
,
2
), con
1
: I
1
=
[a, b] R
n
,
2
: I
2
= [c, d] R
n
, sono fortemente equivalenti, allora, per
ogni campo vettoriale continuo g : E( R
n
) R
n
, con
1
=
2
= E,
si ha:
1.
_

1
g, ds =
_

2
g, ds, se le due curve hanno lo stesso orientamen-
to;
2.
_

1
g, ds =
_

2
g, ds, se le due curve hanno orientamento
opposto.
Dimostrazione. Si ha
_

2
g, ds =
_
d
c
g(
2
(s)),
t
2
(s) ds =
=
_
d
c
g(
1
((s)),
t
1
((s))
t
(s) ds =
_
(d)
(c)
g(
1
(t)),
t
1
(t) dt =
= sign(
t
)
_
b
a
g(
1
(t),
t
1
(t) dt = sign(
t
)
_

1
g, ds.
(Si tenga presente che si ha (c) = a e (d) = b se `e
t
(s) > 0, mentre
se `e
t
(s) < 0 si ha (c) = b e (d) = a.)
2.6 Campi conservativi
Problema. Sotto quali condizioni un integrale curvilineo
_

g, ds, con
: I = [a, b] R
n
, dipende solo dal punto iniziale (a) e dal punto nale
(b), ma non dalla curva ?
Denizione 2.76. Un campo vettoriale g : A( R
n
) R
n
, A aperto, si
dice conservativo se esiste un campo scalare f : A R dierenziabile tale
che
f(x) = g(x), x A.
90 Capitolo 2. Curve
La funzione f `e detta un potenziale di g.
Lemma 2.77. Siano dati un campo vettoriale conservativo g : A( R
n
)
R
n
. con A aperto e connesso, e un suo potenziale f : A R. Allora sono
potenziali di g su A tutti e soli i campi scalari deniti da f(x) + c, con
c R.
Dimostrazione. Che una funzione del tipo f(x)+c sia un potenziale `e ovvio.
Viceversa, se f
1
, f
2
: A R sono due potenziali di g, per la funzione
dierenza h := f
1
f
2
, si ha h(x) = 0, x A. Se ne deduce che
la funzione h `e costante su A (cfr. Capitolo sul Calcolo dierenziale per
funzioni di pi u variabili, Teorema 3.42).
Naturalmente, se laperto A non `e connesso, possiamo scegliere una
costante diversa per ciascuna delle sue componenti connesse, come accadeva
per gli integrali indeniti delle funzioni di una variabile.
Teorema 2.78. Se g : A( R
n
) R
n
`e un campo vettoriale continuo e
conservativo sullaperto e connesso A, allora, per ogni curva regolare (, ),
: I = [a, b] A, si ha
_

g, ds = f((b)) f((a)),
con f : A R funzione potenziale di g. (Dunque:
_

g, ds non dipende
da , ma solo dai punti (b) e (a).)
Dimostrazione. Per n = 2. Sia g : A( R
2
) R
2
un campo vettoriale
continuo e conservativo, con g(x) = (X(x), Y (x))

. Esiste dunque un
campo scalare f : A R dierenziabile tale che f(x) = g(x), x A.
Per ogni curva (, ), : I = [a, b] R
2
, A, si ha
_

g, ds =
_
b
a
[X(x(t), y(t))x
t
(t) + Y (x(t), y(t))y
t
(t)]dt =
=
_
b
a
[f
x
((t))x
t
(t) + f
y
((t))y
t
(t)]dt =
=
_
b
a
d
dt
f((t))dt = f((b)) f((a)).
2.6. Campi conservativi 91
Denizione 2.79. Sia A un sottoinsieme aperto e connesso di R
n
. Per
ogni coppia di punti x e y di A, poniamo

A
(x, y) := : I = [0, 1] R
n
: regolare a tratti,
(I) A, (0) = x, (1) = y.
Essendo A un aperto e connesso di (R
n
, d
2
), `e connesso anche per archi,
quindi linsieme
A
(x, y) non `e vuoto, quali che siano i punti x e y di A.
Teorema 2.80. Siano: A un aperto e connesso di R
n
e g : A R
n
, un
campo vettoriale continuo. Allora g `e conservativo se e solo se, per ogni
coppia di punti x, y di A si ha
_

1
g, ds =
_

2
g, ds,
quali che siano le curve
1
,
2

A
(x, y).
Dimostrazione. Per n = 2. La necessit`a `e provata dal Teorema 2.78; di-
mostriamo la sucienza. Fissato in A un punto x
0
, poniamo, per ogni
x A, f(x) :=
_

g, ds, essendo
A
(x
0
, x). Dato che, per ipote-
si, questo integrale non dipende dalla particolare curva scelta, si ha che la
denizione `e coerente e si ottiene eettivamente una funzione f : A R.
Proviamo che la funzione f `e di classe C
1
e che si ha f = g, Sia dunque
g(x, y) = X(x, y)e
1
+ Y (x, y)e
2
e mostriamo che `e
f
x
(x, y) = X(x, y). Si
ponga x
t
= (x + h, y)

, : [0, 1] R
2
, con (t) = (x + th, y)

; si ha
f(x
t
) f(x)
h
=
f(x + h, y) f(x, y)
h
=
=
1
h
_
_

g, ds +
_

g, ds
_

g, ds
_
=
=
1
h
_
1
0
[X(x + th, y)h + Y (x + th, y)0]dt =
=
_
1
0
X(x + th, y)dt = X(x + h, y)(1 0),
con 0 < < 1. Dunque
f(x

)f(x)
h
tende a X(x, y) al tendere di h a 0,
data la continuit` a della funzione X(x). In modo analogo si prova che `e
92 Capitolo 2. Curve
f
y
(x, y) = Y (x, y). Da tali uguaglianze segue poi anche la continuit`a delle
derivate parziali della funzione f.
Corollario 2.81. Un campo vettoriale continuo g : A( R
n
) R
n
, con A
aperto e connesso, `e conservativo se e solo se `e a circuitazione nulla, ossia
se e solo se si ha
_

g, ds = 0
su ogni curva : I = [a, b] R
n
chiusa e regolare a tratti, con sostegno
contenuto in A.
Dimostrazione. Se g `e conservativo, `e il gradiente di un campo scalare f :
A R e si ha
_

g, ds = f((b)) f((a)) = 0, essendo (b) = (a).


Supponiamo, inversamente, che il campo g sia a circuitazione nulla.
Fissiamo ad arbitrio due punti x e y di A e due curve
1
,
2

A
(x, y); `e
dunque
1
,
2
: [0, 1] A e
1
(0) =
2
(0) = x,
1
(1) =
2
(1) = y. Sia ora
: [0, 1] A denita da
(t) =
_

1
(2t), se t [0, 1/2]

2
(2 2t), se t [1/2, 1]
.
La curva `e chiusa e regolare a tratti; il suo sostegno `e dato da
1

2
.
Si ottiene
0 =
_

g, ds =
=
_
1/2
0
g(
1
(2t)),
t
1
(2t) 2dt +
_
1
1/2
g(
2
(2 2t)),
t
2
(2 2t) (2)dt =
_
1
0
g(
1
(s)),
t
1
(s) ds +
_
0
1
g(
2
(s)),
t
2
s) ds =
=
_

1
g, ds
_

2
g, ds,
da cui la tesi, data larbitrariet` a dei punti x, y e delle curve
1
,
2
.
Osservazione 2.82. (Signicato del termine conservativo: Teorema di
conservazione dellenergia totale.) Sia g : A( R
n
) R
n
un campo di
2.6. Campi conservativi 93
forze continuo, stazionario e conservativo; esiste dunque un campo scalare
f : A( R
n
) R tale che f = g. Se (t) `e la legge del moto di una
particella di massa m soggetta al campo di forze g, allora (t) soddisfa
allequazione dierenziale m
tt
(t) = g((t)). Moltiplicando scalarmente i
due membri per
t
(t) e integrando, si ottiene
m
_
b
a

tt
(t),
t
(t) dt =
_
b
a
g((t)),
t
(t) dt,
da cui
1
2
m|
t
(b)|
2

1
2
m|
t
(a)|
2
= f((b)) f((a))
e quindi
1
2
m|
t
(b)|
2
f((b)) =
1
2
m|
t
(a)|
2
f((a)).
Si conclude che la funzione
E(t) =
1
2
m|
t
(t)|
2
f((t))
`e costante nel tempo. (Il primo addendo d` a lenergia cinetica, il secondo
quella potenziale.)
Denizione 2.83. Sia g : A( R
3
) R
3
, con
g(x, y, z) = (X(x, y, z), Y (x, y, z), Z(x, y, z))

,
un campo vettoriale di classe C
1
; si denisce rotore di g il campo vetto-
riale rot g : A R
3
cos ottenuto (sviluppo secondo la prima riga del
determinante formale a secondo membro):
rot g :=

e
1
e
2
e
3

z
X Y Z

= (Z
y
Y
z
)e
1
+ (X
z
Z
x
)e
2
+ (Y
x
X
y
)e
3
.
Osservazione 2.84. Si verica facilmente che la legge g rot g `e unap-
plicazione lineare di C
1
(A, R
3
) in C
0
(A, R
3
). Osserviamo poi che si pu`o
scrivere rot g = g; per questo il rotore `e anche detto dierenziale esterno
del campo vettoriale g.
94 Capitolo 2. Curve
Osservazione 2.85. Dato un campo vettoriale g : A( R
2
) R
2
, con
g(x, y) = X(x, y)e
1
+ Y (x, y)e
2
, questo individua un campo vettoriale g :
A R R
3
denito da
g(x, y, z) = X(x, y)e
1
+ Y (x, y)e
2
+ 0e
3
.
Se g `e di classe C
1
, `e tale anche g e si ha
rot g :=

e
1
e
2
e
3

z
X Y 0

= (Y
x
X
y
)e
3
.
Il rotore d g si assume come rotore di g.
`
E dunque
rot g := (Y
x
X
y
)e
3
.
Denizione 2.86. Un campo vettoriale g : A( R
n
) R
n
, con g(x) :=
(g
1
(x), . . . , g
n
(x))

`e detto irrotazionale se, per ogni x A e per ogni


i, j 1, 2, . . . , n, con i ,= j, si ha
g
i
x
j
(x) =
g
j
x
i
(x). (2.3)
Il nome deriva dal fatto che, per n = 2 o n = 3, la (2.3) equivale alla
condizione rot g 0.
Dal Teorema di Schwarz segue subito il
Teorema 2.87. Ogni campo vettoriale conservativo di classe C
1
`e irrota-
zionale.
Osservazione 2.88. Non sussiste limplicazione opposta di questultimo
teorema, come appare dal seguente controesempio.
Si consideri il campo vettoriale g : R
2
0 R
2
denito da
g(x, y) =
y
x
2
+ y
2
e
1
+
x
x
2
+ y
2
e
2
.
Si constata immediatamente che il campo `e irrotazionale. Si consideri ora
la curva (, ) con : [0, 2] R
2
denita da (t) = (cos t, sin t)

. Si ha
_

g, ds =
_
2
0
(sin
2
t + cos
2
t)dt = 2.
2.6. Campi conservativi 95
Quindi si pu` o concludere, per il Teorema 2.87, che il campo vettoriale g non
`e conservativo.
Per avere condizioni sucienti anche un campo irrotazionale sia con-
servativo, bisogna imporre delle condizioni di carattere topologico su A.
Denizione 2.89. Un sottoinsieme aperto A di R
n
si dice stellato se esiste
x
0
A tale che, per ogni x A, `e contenuto in A tutto il segmento
[x
0
, x] :=
_
y = x
0
+ t(x x
0
) : t [0, 1]
_
.
Ovviamente, ogni insieme convesso `e stellato e ogni insieme stellato `e
connesso per archi. Per avere un esempio di insieme stellato non convesso,
baste prendere il piano privato del semiasse negativo delle ordinate; per
avere un esempio di insieme connesso ma non stellato, basta prendere il
piano privato dellorigine.
Premettiamo un semplice risultato sulle matrici quadrate:
Lemma 2.90. Dati due vettori u := (u
1
, . . . , u
n
)

e v := (v
1
, . . . , v
n
)

di
R
n
e una matrice quadrata A := (a
ij
)
i.j=1,2,...,n
, di ordine n, si ha Au, v =

v, u
_
. Se poi A `e simmetrica, si ha Au, v = Av, u.
Dimostrazione. Si ha
Au, v =
n

i=1
_
n

j=1
a
ij
u
j
_
v
i
=
n

i,j=1
a
ij
u
j
v
i
=
=
n

j,i=1
a
ij
v
i
u
j
=
n

j=1
_
n

i=1
a
ij
v
i
_
u
j
=

v, u
_
.
La seconda parte della tesi `e ovvia.
Teorema 2.91 (di Poincare). Sia g : A( R
n
) R
n
un campo vettoriale
di classe C
1
con A insieme aperto e stellato. Allora g `e conservativo se e
solo se `e irrotazionale.
Dimostrazione. Basta, ovviamente, provare il se. Supponiamo dunque
g = (g
1
, . . . , g
n
)

irrotazionale. Inoltre non `e restrittivo supporre che A sia


96 Capitolo 2. Curve
stellato rispetto allorigine. Si pone, per ogni x A, f(x) :=
_

g, ds,
essendo il segmento di equazione (s) = sx, s [0, 1]. Si pone cio`e:
f(x) =
_
1
0
g(sx), x ds.
Proviamo che `e f = g. A tal ne, ssiamo un punto x A e un versore
e mostriamo che esiste la derivata direzionale
f

(x). Vogliamo cio`e provare


che, posto (t) = f(x + t), esiste
t
(0). Ora si ha:
(t) =
_
1
0
g(s(x + t)), x + t ds.
Ricordando il Teorema di derivazione sotto il segno di integrale (cfr. Teo-
rema 1.109), si ha

t
(t) =

t
_
1
0
g(s(x + t)), x + t ds =
_
1
0

t
g(s(x + t)), x + t ds =
=
_
1
0
(Jg)(s(x + t))s, x + t ds +
_
1
0
g(s(x + t)), ds.
Essendo, per ipotesi, il campo vettoriale g irrotazionale, per ogni x
A, la matrice jacobiana (Jg)(sx) `e simmetrica. Tenuto conto del lemma
precedente, si ottiene

t
(0) =
_
1
0
(Jg)(sx)s, x ds +
_
1
0
g(sx), ds =
=
_
1
0
s (Jg)(sx)x, ds +
_
1
0
g(sx), ds =
= [s g(sx), ]
1
0

_
1
0
g(sx), ds +
_
1
0
g(sx), ds = g(x), .
In particolare, si ha f
x
i
(x) = g
i
(x), ossia f(x) = g(x).
Corollario 2.92. Sia g : A( R
n
) R
n
un campo vettoriale di classe C
1
e irrotazionale sullinsieme aperto A. Allora g `e localmente conservativo;
ossia, per ogni x A, esiste un intorno U
x
tale che g ristretto a U
x
`e
conservativo.
2.6. Campi conservativi 97
Dimostrazione. Essendo A aperto, per ogni x A, esiste un intorno U
x

A. Potendo scegliere linsieme U
x
stellato rispetto a x, la tesi segue dal
teorema precedente.
Osservazione 2.93. Si tenga presente che il Teorema di Poincare d` a solo
una condizione suciente anche un campo vettoriale sia conservativo. Si
consideri, per esempio, il campo vettoriale g : R
2
0 R
2
denito da
g(x, y) =
_
x
x
2
+ y
2
,
y
x
2
+ y
2
_

.
Si constata immediatamente che il campo `e irrotazionale, ma sappiamo che
il suo dominio non `e stellato. Ci`o malgrado, il campo `e conservativo. Infatti,
si constata immediatamente che un suo potenziale `e dato dal campo scalare
f : R
2
0 R denito da f(x, y) :=
1
2
log(x
2
+ y
2
).
Esempio 2.94. Il campo vettoriale g : R
3
R
3
, denito da g(x, y, z) =
(z, y, x)

`e, come subito si vede, irrotazionale ed `e denito in un insieme


stellato; g `e dunque conservativo. Fissiamo il punto x
0
= 0. Una funzione
potenziale di g `e data dal campo scalare
f(x) =
_
1
0
g(0 + t(x 0)), x 0 dt =
_
1
0
g(tx), x dt =
=
_
1
0
[X(tx)x
t
(t) + Y (tx)y
t
(t) + Z(tx)z
t
(t)]dt =
=
_
1
0
[(tz)x + (ty)y + (tx)z]dt =
=
_
1
0
[2xzt + y
2
t]dt = [2xz + y
2
]
_
1
0
tdt =
1
2
[2xz + y
2
].
Esempio 2.95. Calcolare
_

g, ds, essendo il campo g : R


2
R
2
e la
curva : I = [0, 2] R
2
deniti da
g(x, y) = (ye
x
, e
x
cos y)

; (t) = (t cos t, 1 sin t)

.
Si ha:
_

g, ds =
_
2
0
[y(t)e
x(t)
x
t
(t) + (e
x(t)
cos y(t))y
t
(t)]dt =
=
_
2
0
[(1 sin t)e
t cos t
(cos t t sin t) (e
t cos t
cos(1 sin t)) cos t]dt =
98 Capitolo 2. Curve
=
_
(1 sin t)e
t cos t

2
0
+
_
2
0
e
t cos t
cos tdt

_
2
0
e
t cos t
cos tdt +
_
sin(1 sin t)

2
0
= e
2
1.
Ma possiamo anche osservare che il campo g `e irrotazionale e denito
su un aperto stellato ed `e, quindi, conservativo. Ne viene che invece di
calcolare lintegrale di g lungo , possiamo calcolarlo lungo unarbitraria
curva regolare a tratti che unisca i punti (0) = (0, 1)

e (2) = (2, 1)

.
Scegliamo il segmento
1
: [0, 1] R
2
, dato da
1
(t) = (2t, 1)

. Si ha
_

1
g, ds =
_
1
0
[y(t)e
x(t)
x
t
(t) + 0]dt =
_
1
0
[2e
2t
]dt =
_
e
2t

1
0
= e
2
1.
Segnaliamo una tecnica molto comoda per il calcolo di un potenziale.
Sia dato il campo vettoriale continuo g : A( R
3
) R
3
, con A aperto
e stellato e g(x, y, z) = (X(x, y, z), Y (x, y, z), Z(x, y, z))

. Un potenziale f
di g pu` o essere ottenuto cos: si integra X(x, y, z) rispetto a x, ottenendo
una funzione del tipo G(x, y, z) + h(y, z), con h funzione incognita non
dipendente da x da determinarsi in modo che le derivate di f rispetto a y
e z coincidano con Y e Z.
Esempio 2.96. Sia g(x, y) il campo vettoriale dellesempio precedente. Si
ha f(x, y) =
_
X(x, y)dx = ye
x
+ h(y). Si ottiene banalmente f
x
(x, y) =
ye
x
. Si ha poi f
y
(x, y) = e
x
+ h
t
(y); se vogliamo che risulti f
y
(x, y) =
e
x
cos y, deve essere h(y) = sin y + c, con c R. In conclusione,
si ha f(x, y) = ye
x
sin y + c. A questo punto, lintegrale
_

g, ds
proposto nellesempio precedente si riduce al calcolo di f(2, 1) f(0, 1) =
e
2
sin 1 1 + sin 1 = e
2
1.
Esempio 2.97. Sia g : A R
3
il campo vettoriale denito da
g(x, y, z) =
_
2xz +
x + y
x
2
+ y
2
, 2yz +
y x
x
2
+ y
2
, x
2
+ y
2
+ z
2
_

,
con x > 0, y > 0, z > 0. Se ne determini il potenziale per cui `e f(1, 1, 1) = 0.
Intanto si ha g = g
1
+ g
2
, essendo
g
1
(x, y, z) = (2xz, 2yz, x
2
+ y
2
+ z
2
)

;
g
2
(x, y, z) =
_
x + y
x
2
+ y
2
,
y x
x
2
+ y
2
, 0
_

.
2.7. Il linguaggio delle forme dierenziali 99
Si ha subito che un potenziale di g
1
`e dato dal campo scalare f
1
(x, y, z) =
x
2
z+y
2
z+z
3
/3. Cerchiamo un potenziale f
2
di g
2
. In questo caso, possiamo
lavorare con solo due variabili. Posto u = x/y, si ha
f
2
(x, y) =
_
x + y
x
2
+ y
2
dx =
_
(
x
y
+ 1)
1
y
x
2
y
2
+ 1
dx =
_
u + 1
u
2
+ 1
du =
=
1
2
log
_
x
2
y
2
+ 1
_
+ arctan
x
y
+ h(y).
Ora si ottiene
x
2
/y
x
2
+ y
2
+
f
2
y
(x, y) =
x
x
2
+ y
2
+ h
t
(y),
che `e uguale a (y x)/(x
2
+y
2
) se `e h
t
(y) = 1/y e quindi h(y) = log y +c.
In conclusione, si ottiene:
f(x, y, z) = x
2
z + y
2
z +
z
3
3
+
1
2
log
_
x
2
y
2
+ 1
_
+ arctan
x
y
+ log y + c =
= x
2
z + y
2
z +
z
3
3
+
1
2
log(x
2
+ y
2
) + arctan
x
y
+ c
Volendo che sia f(1, 1, 1) = 0, Si ricava poi c = (7/3 + log

2 + /4).
2.7 Il linguaggio delle forme
differenziali
Siano f : A( R
n
) R un campo scalare di classe C
1
e g = (g
1
, . . . , g
n
)

:
A R
n
il campo vettoriale denito da g = f. Per ogni x
0
A, possiamo
considerare il dierenziale di f in x
0
, ottenendo cos unapplicazione di A
nello spazio duale di R
n
.
`
E dunque
(x
0
) = g
1
(x
0
)(x
1
x
0
1
) + + g
n
(x
0
)(x
n
x
0
n
).
In base alllOsservazione 3.26 del Capitolo sul Calcolo dierenziale per
funzioni di pi u variabili, useremmo la notazione
(x) = g
1
(x)dx
1
+ + g
n
(x)dx
n
.
100 Capitolo 2. Curve
Lapplicazione ora denita prende il nome di forma dierenziale.
Assegnare un campo vettoriale g = (g
1
, . . . , g
n
)

: A R
n
, equivale
ad assegnare una forma dierenziale (x) = g
1
(x)dx
1
+ + g
n
(x)dx
n
e
passare dalluno allaltra `e immediato. Utilizzare i campi vettoriali o le
forme dierenziali `e pi u che altro una questione di linguaggio. In questo
paragrafo vogliamo rienunciare nel linguaggio delle forme dierenziali le
denizioni e i risultati ottenuti sui campi conservativi.
Denizione 2.98. Dicesi forma dierenziale sullaperto A R
n
ogni ap-
plicazione : A (R
n
)

.
`
E dunque, per ogni x A, (x) =

n
i=1
a
i
(x)dx
i
,
con a
i
: A R, i = 1, . . . , n. La forma dierenziale `e detta continua [di
classe C
1
] se sono tali le applicazioni a
i
.
Denizione 2.99. Siano date una forma dierenziale continua (x) =

n
i=1
a
i
(x)dx
i
sullinsieme aperto A e una curva (, ) di classe C
1
, con
: I = [a, b] A, (t) := (x
1
(t), . . . , x
n
(t))

. Si denisce integrale di su
, o lungo , il numero reale
_

:=
_

_
n

i=1
a
i
(x)dx
i
_
=
_
b
a
_
n

i=1
a
i
((t))x
t
i
(t)
_
dt.
Denizione 2.100. Una forma dierenziale continua (x) =

n
i=1
a
i
(x)dx
i
sullinsieme aperto A `e detta esatta in A se ammette una primitiva in A,
ossia se esiste unapplicazione f : A R dierenziabile, con df = .
Si dice che `e localmente esatta in A se, per ogni x A, esistono un
intorno U
x
di x e una funzione f
x
: U
x
R tali che f
x
sia una primitiva di
su U
x
.
Denizione 2.101. Una forma dierenziale (x) =

n
i=1
a
i
(x)dx
i
di classe
C
1
sullaperto A di R
n
`e detta chiusa in A se, per ogni x A e per ogni
i, j 1, . . . , n, con i ,= j, si ha
a
i
x
j
(x) =
a
j
x
i
(x).
Teorema 2.102. Siano : A( R
n
) (R
n
)

una forma dierenziale


esatta sullaperto connesso A e f : A R
n
una sua primitiva. Allora, per
ogni curva regolare (, ), : I = [a, b] A, si ha
_

= f((b)) f((a)).
2.8. I Teoremi di Stokes e della divergenza in R
2
101
Teorema 2.103. Siano : A( R
n
) (R
n
)

una forma dierenziale


continua sullaperto connesso A. Allora le tre seguenti aermazioni sono
fra loro equivalenti:
1. `e esatta.
2. Quali che siano i punti x, y A e quali che siano le curve
1
,
2

A
(x, y), si ha
_

1
=
_

2
.
3. Quale che sia la curve chiusa e regolare a tratti (, ), con A, si
ha
_

= 0.
Teorema 2.104. Sia A un aperto di R
n
.
1. Ogni forma dierenziale esatta in A `e chiusa.
2. Ogni forma dierenziale chiusa `e localmente esatta in A.
Teorema 2.105 (di Poincare). Sia data la forma dierenziale : A(
R
n
) (R
n
)

. Se `e chiusa e A `e un insieme aperto e stellato, allora `e


esatta in A.
2.8 I Teoremi di Stokes e della
divergenza in R
2
Il Teorema di Stokes
Sia (, ), con : [a, b] R
2
, una curva regolare a tratti, semplice e
chiusa. Il complementare dellinsieme `e formato da due aperti connessi,
di cui uno limitato che indicheremo con . Posto D = cl , si ha fr D = .
Denizione 2.106. Un insieme D cos denito `e detto un dominio regolare
di R
2
.
Denizione 2.107. Siano D un dominio regolare e (, ) una curva tale
che = fr D. Si dice che la curva orienta positivamente [negativamente]
il suo sostegno (= fr D) se, al crescere di t [a, b], (t) percorre fr D in
senso antiorario [in senso orario]. Per indicare una qualunque curva che
orienta positivamente linsieme fr D, useremo la notazione +fr D.
Sussiste il seguente Teorema che fornisce un metodo per ricondurre il
calcolo degli integrali doppi a quello di integrali curvilinei.
102 Capitolo 2. Curve
Teorema 2.108 (di Stokes in R
2
). Siano D( R
2
) un dominio regolare,
A( R
2
) un aperto contenente D, g : A R
2
un campo vettoriale di classe
C
1
. Si ha
__
D

rot g, e
3
_
dxdy =
_
+fr D
g, ds.
Se `e g(x, y) = X(x, y)e
1
+ Y (x, y)e
2
e se : I = [a, b] R
2
, con
(t) = (x(t), y(t))

, `e una curva che orienta positivamente fr D, si ha


__
D
[Y
x
(x, y)X
y
(x, y)]dxdy =
_
b
a
[X(x(t), y(t))x
t
(t)+Y (x(t), y(t))y
t
(t)]dt.
Non possiamo produrre la dimostrazione di questo teorema, ma ci limi-
tiamo a darne una giusticazione nel caso molto particolare che il dominio
D sia un rettangolo; sia dunque D =
_
(x, y)

: (a x b) (c y d)
_
.
Si ha
__
D
[Y
x
(x, y) X
y
(x, y)]dxdy =
=
_
d
c
_
_
b
a
Y
x
(x, y)dx
_
dy
_
b
a
_
_
d
c
X
y
(x, y)dy
_
dx =
=
_
d
c
[Y (b, y) Y (a, y)]dy
_
b
a
[X(x, d) X(x, c)]dx =
=
_
b
a
X(x, c)dx +
_
d
c
Y (b, y)dy
_
b
a
X(x, d)dx
_
d
c
Y (a, y)dy.
Ora, percorrendo fr D in senso antiorario a partire dal punto (a, c), si
incontrano 4 segmenti, sostegni di altrettante curve che indicheremo con
1
,

2
,
3
e
4
. Si ottiene
_
+fr D
g, ds =
_

1
g, ds +
_

2
g, ds +
_

3
g, ds +
_

4
g, ds.
Si vede poi subito che `e
_

1
g, ds =
_
b
a
X(x, c)dx;
_

2
g, ds =
_
d
c
Y (b, y)dy;
_

3
g, ds =
_
b
a
X(x, d)dx;
_

4
g, ds =
_
d
c
Y (a, y)dy.
2.8. I Teoremi di Stokes e della divergenza in R
2
103
Applicazione al calcolo delle aree
Dato un dominio regolare D, sappiamo che `e m(D) =
__
D
1dxdy. Siano
ora g
1
, g
2
: R
2
R
2
i due campi vettoriali deniti da g
1
(x, y) = (0, x)

e
g
2
(x, y) = (y, 0)

. Si ha
rot g
1
= e
3
e rot g
2
= e
3
,
da cui

rot g
1
, e
3
_
= 1 e

rot g
2
, e
3
_
= 1.
Dal Teorema 2.108 si ricava allora il
Corollario 2.109. Larea di un dominio regolare D `e data da
m(D) =
_
+fr D
x(t)y
t
(t)dt =
_
+fr D
y(t)x
t
(t)dt =
=
1
2
_
+fr D
[x(t)y
t
(t) y(t)x
t
(t)]dt.
Dimostrazione. Si ha:
m(D) =
__
D
1dxdy =
__
D

rot g
1
, e
3
_
dxdy =
_
+fr D
x(t)y
t
(t)dt;
m(D) =
__
D
1dxdy =
__
D

rot g
2
, e
3
_
dxdy =
_
+fr D
y(t)x
t
(t)dt;
da cui
m(D) =
1
2
_
+fr D
[x(t)y
t
(t) y(t)x
t
(t)]dt.
Esempio 2.110. Si vuol calcolare larea del dominio regolare avente per
frontiera il sostegno della curva (asteroide) : [0, 2] R
2
, con (t) =
(a cos
3
t, a sin
3
t)

, a > 0. Si ha
m(D) =
__
D
1dxdy =
1
2
_
+fr D
[x(t)y
t
(t) y(t)x
t
(t)]dt =
=
3a
2
2
_
2
0
[cos
4
t sin
2
t + sin
4
t cos
2
t]dt =
=
3a
2
2
_
2
0
cos
2
t sin
2
tdt =
3a
2
8
_
2
0
sin
2
2tdt =
3a
2
16
_
4
0
sin
2
udu =
3a
2

8
.
104 Capitolo 2. Curve
Esempio 2.111. Si vuol calcolare larea del dominio regolare D avente per
frontiera il sostegno della curva (cardioide) : [0, 2] R
2
, con (t) =
((1 + cos t) cos t, (1 + cos t) sin t)

. Si ha
m(D) =
__
D
1dxdy =
1
2
_
+fr D
[x(t)y
t
(t) y(t)x
t
(t)]dt =
=
1
2
_
2
0
(1 + cos t)(cos
2
t + cos
3
t + sin
2
t + cos t sin
2
t)dt =
=
1
2
_
2
0
(1 + cos t)
2
dt =
1
2
_
2
0
(1 + 2 cos t + cos
2
t)dt =
3
2
.
In questo caso, si poteva procedere anche partendo direttamente dalle-
quazione polare () = 1 + cos . Si ha
m(D) =
__
D
1dxdy =
_
2
0
d
_
1+cos
0
d =
1
2
_
2
0
(1 + cos )
2
d =
3
2
.
Il teorema della divergenza
Denizione 2.112. Siano D un dominio regolare e +fr D, con : I =
[a, b] R
2
regolare a tratti e denita da (t) = (x(t), y(t))

. Per ogni
t I per cui esiste il vettore tangente (x
t
(t), y
t
(t))

,= 0, si denisce vettore
normale esterno a in t il vettore n(t) := (y
t
(t), x
t
(t))

(,= 0); si denisce


poi versore normale esterno a in t il versore (t) :=
n(t)
|n(t)|
.
Denizione 2.113. Siano D e come sopra. Se g : A R
2
`e un campo
vettoriale continuo denito su un aperto A contenente D, si chiama usso
di g attraverso = fr D il numero
_
+fr D
g, ds :=
_
b
a
(t)), n(t) dt =
_
b
a
(t)), (t) |n(t)|dt.
Denizione 2.114. Dato un campo vettoriale g : A R
2
di classe C
1
sullaperto A di R
2
e denito da g(x) = (X(x), Y (x))

, si chiama divergenza
di g il campo scalare div g denito da
div g(x) := X
x
(x) + Y
y
(x).
2.9. Esercizi 105
Osserviamo che la divergenza di g pu` o essere indicata con il prodotto
scalare formale div g := , g.
Teorema 2.115 (della divergenza in R
2
). Siano D un dominio regolare di
R
2
, A( R
2
) un aperto contenente D e g : A R
2
un campo vettoriale di
classe C
1
. Si ha
__
D
div g dm =
_
+fr D
g, ds.
[Ossia: lintegrale doppio su D della divergenza del campo vettoriale g
uguaglia il usso di g attraverso fr D.]
Dimostrazione. Sia g(x) = (X(x), Y (x))

. Consideriamo il nuovo campo


vettoriale h : A R
2
denito da h(x) = (Y (x), X(x))

. Si constata
subito che h `e di classe C
1
e che si ha
div g =

rot h, e
3
_
.
Tenuto conto del Teorema di Stokes, si ottiene:
__
D
div g dm =
__
D
(X
x
(x, y) + Y
y
(x, y))dxdy =
=
__
D

rot h(x, y), e


3
_
dxdy =
_
b
a
(Y (x(t))x
t
(t) + X(x(t))y
t
(t))dt =
=
_
b
a
g(x(t)), n(x(t)) dt =
_
+fr D
g, ds.
2.9 Esercizi
Esercizio 2.1. Calcolare le lunghezze dei seguenti archi di curva:
_
_
_
x = t cos t
y = t sin t
z = t
, 0 t 2;
_
_
_
x = e
t
cos t
y = e
t
sin t
z = t
, 0 t 2;
_
x = a cos
3
t
y = a sin
3
t
, 0 t 2;
_
x = t sin t
y = 1 cos t
, 0 t 2.
106 Capitolo 2. Curve
Esercizio 2.2. Si consideri un lo di densit` a (x, y, z) disposto sul sostegno
di una curva regolare semplice (, ). Ricordiamo che le coordinate del
baricentro sono date da
x =
_

x(x, y, z)ds
_

(x, y, z)ds
, y = . . . , z = . . .
Ricordiamo inoltre che i momenti rispetto allorigine e rispetto agli assi sono
dati da
m
O
=
_

(x
2
+ y
2
+ z
2
)(x, y, z)ds, m
x
=
_

(y
2
+ z
2
)(x, y, z)ds, . . .
Calcolare baricentro e momenti delle seguenti curve ((x, y, z) = 1):
_
_
_
x = cos t
y = sin t
z = t
, 0 t 2;
_
_
_
x = t cos t
y = t sin t
z = t
, 0 t 2;
_
_
_
x = e
t
cos t
y = e
t
sin t
z = t
, 0 t 2.
Esercizio 2.3. Si dica se il campo vettoriale g : A( R
2
) R
2
, con
A =
_
(x, y)

: y > 0
_
, denito da g(x, y) = (x log(y
2
),
x
2
y
)

`e conservativo.
In caso aermativo, si calcoli una sua funzione potenziale.
Esercizio 2.4. Si calcoli
_

g, ds, essendo : [0, 2] R


2
denita da
(t) = (2 + sin t, t)

e g : A( R
2
) R
2
, con A =
_
(x, y)

: x > 0
_
,
denito da
g(x, y) = (xe
y
+ log x, arctan y +
1
2
x
2
e
y
)

.
Esercizio 2.5. Si calcolino le aree dei domini piani D
1
e D
2
, con:
(a) D
1
dominio compreso fra lasse delle x e larco di cicloide sostegno
della curva : [0, 2] R
2
, con (t) = (t sin t, 1 cos t)

.
b) D
2
dominio piano delimitato dallarco di spirale di equazione polare
(t) = at, a > 0, 0 t 2 e dal segmento di estremi (0, 0) e (2a, 0).
Esercizio 2.116. Si consideri il campo vettoriale g : A( R
2
) R
2
, con
g(x, y) =
_
x + y
2

y
x
2
+ y
2
, x
2
+ y +
x
x
2
+ y
2
+ a(x, y)
_

,
2.9. Esercizi 107
dove a : R
2
R
2
`e una funzione di classe C
1
da determinare. Si determini,
se esiste, la funzione a(, ) in modo che il campo g sia irrotazionale e che sia
soddisfatta la condizione a(2, y) = 1. Per una tale funzione a si determini
un potenziale di g sullinsieme A
t
:= (x, y) A : (x > 0) (y > 0). Si
calcoli, in ne,
_

g, ds, lungo la semicirconferenza di centro lorigine e


raggio 1, percorsa una volta in senso antiorario, dal punto (1, 0) al punto
(1, 0).
Esercizio 2.117. Si calcoli
_

g, ds, essendo g : R
2
R
2
il campo
vettoriale denito da g(x, y) = (3x
2
+ y cos(xy), 2y + x cos(xy))

e :
[0, 1] R
2
la curva denita da g(t) = (arctan t, e
t
cos(t))

.
Esercizio 2.118. Si consideri il campo vettoriale g : A( R
3
) R
3
denito
da
g(x, y, z) =
_
x + yz, xz +
y z
y
2
+ z
2
, xy +
y + y
2
+ z + z
2
y
2
+ z
2
_

,
Si dica se g `e irrotazionale e se A `e stellato. Si determini un potenziale di
g sullinsieme A
t
:= (x, y, z) A : (x > 0) (y > 0) (z > 0). Si calco-
li, in ne,
_

g, ds, lungo la poligonale che unisce, nellordine, i punti


(0, 1, 0), (1, 0, 1) e (0, 1, 0).
Esercizio 2.119. Si consideri il campo vettoriale g : A( R
3
) R
3
denito
da
g(x, y, z) =
_
z +
y
(x 1)
2
+ 4y
2
, z +
1 x
(x 1)
2
+ 4y
2
, x + y + z
_

,
Si dica se g `e irrotazionale e se A `e stellato. Si determini un potenziale di
g sullinsieme A
t
:= (x, y, z) A : (x < 1) (y > 0). Si calcoli, in ne,
_

g, ds, lungo la circonferenza di centro nel punto (0, 0, 1) e raggio 2


contenuta nel piano z = 1, percorsa una volta in senso antiorario.
Esempio 2.120. Utilizzando la compattezza per ricoprimenti, si dia una
diversa dimostrazione del Teorema di Dini sulla convergenza uniforme delle
successioni monotone (Cfr. Capitolo sulle successioni e le serie di funzioni,
Teorema 2.19)
108 Capitolo 2. Curve
[Intanto ci si riconduce al caso di una successione (f
n
)
n
di funzioni conti-
nue di I := [a, b] in R decrescente e convergente puntualmente alla funzione
nulla. La tesi `e
( > 0)( n)(n N)(x I)(n n 0 f
n
(x) < )
Per la monotonia, basta trovare un n tale che, per ogni x I si abbia
(0 )f
n
(x) < .
Per ogni n N, sia E
n
:= x I : f
n
(x) < . Pu`o accadere che per
i primi valori di n, sia E
n
= ma, per la convergenza puntuale a 0 della
successione, da un certo punto in poi, gli E
n
sono non vuoti. Si ha poi
E
0
E
1
E
2
E
n
E
n+1
e
nN
E
n
= I. Inoltre, gli
E
n
sono aperti nella topologia di I, dato che `e E
n
= f
1
n
(] , [). La
famiglia degli E
n
`e dunque un ricoprimento aperto di I, che `e compatto.
Esiste un sottoricoprimento nito. Esistono cio`e E
n
1
, E
n
2
, . . . , E
n
k
tali che
E
n
k
= E
n
1
E
n
2
E
n
k
= I.]
3
Equazioni dierenziali
3.1 Il teorema delle contrazioni
Capita spesso che certi problemi si riconducano alla ricerca dei punti ssi
di una funzione. Ricordiamo che
Denizione 3.1. Siano dati uno spazio metrico (X, d) e unapplicazione
f : X X. Ogni elemento x X tale che f( x) = x `e detto un punto sso
per f. Se un tale x esiste, si dice che f ha o ammette punti ssi in X.
Per esempio, data unapplicazione : E( R) R, lequazione (x) =
0 equivale, qualunque sia il numero reale ,= 0, allequazione (x)+x = x.
Il problema di risolvere lequazione (x) = 0 `e equivalente a quello di trovare
i punti ssi per la funzione f(x) = (x) + x.
Si tenga per`o presente che la nozione di punto sso non presuppone che
nello spazio metrico X ci siano una somma e un elemento da chiamarsi 0.
Siamo dunque interessati a stabilire dei criteri che assicurino lesistenza
di punti ssi per una funzione f di uno spazio metrico X in se e dei metodi
per determinarli.
Cominciamo con un esempio.
Esempio 3.2. Consideriamo la funzione f : R R, con f(x) = cos x.
Qualunque sia il punto x
0
R, si ha cos x
0
= x
1
[1, 1] e cos x
1
= x
2

[0, 1]. Supponiamo dunque che sia gi` a x
0
[0, 1] e pensiamo la funzione
coseno come unapplicazione di [0, 1] in se.
109
110 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Vogliamo vedere se questa funzione ammette punti ssi e quanti sono.
Tutti noi abbiamo provato a digitare un numero sulla calcolatrice e poi a
premere ripetutamente un tasto funzionale, come appunto quello del coseno,
per vedere cosa succede. Ci siamo accorti che, dopo pochi passi, il numero
sul display si stabilizza: abbiamo trovato un punto sso? Chiaramente
no; qui c`e di mezzo la capacit` a di calcolo della calcolatrice. Per`o nasce
il sospetto che la successione denita per ricorrenza da x
0
= a [0, 1] e
x
n+1
= cos x
n
risulti convergente e che il suo limite sia un punto sso. Si
veda anche la gura. Accade lo stesso per ogni funzione di [0, 1] in se?
x
0
0 1
0
1
Denizione 3.3. Siano dati unapplicazione f d i uno spazio metrico (X, d)
in se e un punto iniziale a X. Si chiama successione di Picard di f con
punto iniziale a la successione denita per ricorrenza da
x
0
:= a, x
n+1
:= f(x
n
), n N.
Dunque il termine generale x
n
`e dato da f
(n)
(a) (successione delle iterate
di f applicate al punto a).
Nel caso della funzione coseno, sembra che, qualunque sia il punto ini-
ziale a la corrispondente successione di Picard sia convergente e che il suo
limite sia un punto sso per la funzione. Accade lo stesso per una qualunque
funzione? La risposta `e no, come appare dal seguente esempio.
Esempio 3.4. Siano I = [
1
/
2
, 2], f : I I denita da f(x) = 1/x, a I.
Si ottiene subito che 1 `e punto sso per f, mentre, se `e a ,= 1, per la relativa
successione di Picard `e x
2n
= a e x
2n+1
= 1/a. Dunque la successione non
converge.
3.1. Il teorema delle contrazioni 111
Esempio 3.5. Siano I = [0, 1] e f : I I denita da f(x) = (x +1)/2, se
`e x < 1, e f(1) = 0. Quale che sia il punto iniziale a I, la corrispondente
successione di Picard tende a 1, che per` o non `e un punto sso.
Chiaramente, se f `e continua e la successione di Picard x
n
= f
(n)
(a)
converge a un elemento l X, allora il limite `e necessariamente un punto
sso. Infatti si ha f(x
n
) = x
n+1
e quindi l = limx
n
= limx
n+1
= f(l).
Senza la continuit`a di f, pu` o accadere che esistano ugualmente punti
ssi, ma che una successione di Picard converga a un punto non sso per f.
Esercizio 3.6. Si provi il seguente teorema:
Ogni funzione monotona crescente (anche solo debolmente) di un inter-
vallo compatto I = [a, b] in se ha almeno un punto sso.
[Il caso (f(a) = a)(f(b) = b) `e banale. Sia dunque (f(a) > a)(f(b) <
b). La successione di Picard con punto iniziale a `e (limitata e) crescente
e quindi ha un limite x ]a, b[. Pu` o ben accadere che sia f( x) > x.
(Costruire un esempio.) Si prova ora che un punto sso per f `e dato da
z := sup x I : f(x) > x.]
Vogliamo stabilire delle condizioni anche le successioni di Picard di
una funzione f di uno spazio metrico X in se siano convergenti a un punto
sso per f. Se una successione `e convergente, allora `e necessariamente
di Cauchy. In particolare deve essere d(x
n
, x
n+1
) 0 che, nel caso delle
successioni di Picard porta a scrivere d(f(x
n1
), f(x
n
)) 0. Una prima
idea `e quella di chiedere che la funzione f soddis a una condizione del tipo
d(f(x), f(y)) kd(x, y).
Denizione 3.7. Unapplicazione f di uno spazio metrico (X, d) in se `e
detta una contrazione di costante k se esiste un numero reale k [0, 1[ tale
che
d(f(x
1
), f(x
2
)) kd(x
1
, x
2
), x
1
, x
2
X.
Non sempre `e facile controllare se unapplicazione f di uno spazio me-
trico (X, d) in se `e una contrazione o meno. Il seguente risultato fornisce
un utile criterio.
Teorema 3.8. Siano I un intervallo di R e f : I I unapplicazione di
classe C
1
. Se esiste una costante k [0, 1[ tale che, per ogni x I, si abbia
[f
t
(x)[ k(< 1), allora f `e una contrazione di I.
112 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Dimostrazione. Utilizzando il Teorema di Lagrange, si ha
[f(x
1
) f(x
2
)[ = [f
t
(c)(x
1
x
2
)[ k[x
1
x
2
[.
Si tenga ben presente che nella denizione di contrazione si chiede che
la costante k sia minore di 1.
Esempio 3.9. Per la funzione f : R R denita da f(x) =

1 + x
2
si ha
[f(x
1
) f(x
2
)[ =
[c[

1 + c
2
[x
1
x
2
[ < [x
1
x
2
[.
Siccome per`o si ha lim
c+
f
t
(c) = 1, non esiste nessun k < 1 per cui si
abbia [f(x
1
) f(x
2
)[ k[x
1
x
2
[, x
1
, x
2
X.
Si vede subito che f non ha punti ssi.
`
E di grande importanza il seguente Teorema delle contrazioni.
Teorema 3.10 (di BanachCaccioppoli). Siano (X, d) uno spazio metrico
completo e f una contrazione in X di costante k [0, 1[. Allora f ha uno
ed un solo punto sso x. Inoltre, per ogni punto a X, la successione di
Picard di punto iniziale a converge a x.
Dimostrazione. Proviamo intanto che una contrazione non pu`o avere pi u di
un punto sso. Supponiamo che x e x

siano due punti ssi per f. Si ha:


d( x, x

) = d(f( x), f(x

)) kd( x, x

),
da cui, se fosse x ,= x

, si otterrebbe 1 k.
Come secondo passo, verichiamo che, se una successione di Picard `e
convergente, allora il limite `e necessariamente un punto sso per f. Ovvia-
mente, ogni contrazione `e una funzione (uniformemente) continua. Quindi,
da x
n
x si ha f(x
n
) f( x); ora, essendo f(x
n
) = x
n+1
, si ha anche
f(x
n
) x.
`
E dunque f( x) = x.
Resta da provare che ogni successione di Picard `e convergente.
Fissiamo un punto a X e sia (x
n
)
n
la corrispondente successione di
Picard. Proviamo che questa `e una successione di Cauchy. Intanto, per
ogni n 1, si ha d(x
n
, x
n+1
) k
n
d(x
0
, x
1
). Per induzione su n.
d(x
1
, x
2
) = d(f(x
0
), f(x
1
)) kd(x
0
, x
1
);
d(x
n+1
, x
n+2
) = d(f(x
n
), f(x
n+1
)) kd(x
n
, x
n+1
) k k
n
d(x
0
, x
1
).
3.1. Il teorema delle contrazioni 113
Fissati ora due indici n e n + p, valutiamo la distanza d(x
n
, x
n+p
). Si
ha:
d(x
n
, x
n+p
) d(x
n
, x
n+1
) + d(x
n+1
, x
n+2
) + + d(x
n+p1
, x
n+p
)
d(x
0
, x
1
)(k
n
+ k
n+1
+ + k
n+p1
) =
= d(x
0
, x
1
)k
n
(1 + k + k
2
+ + k
p1
) =
= d(x
0
, x
1
)k
n
1 k
p
1 k
< k
n
d(x
0
, x
1
)
1 k
.
Fissato un > 0, se n `e tale che k
n
<
1k
d(x
0
,x
1
)
, qualunque sia p, si ha
d(x
n
, x
n+p
) < .
Si conclude che, qualunque sia il punto iniziale a, la corrispondente
successione di Picard `e di Cauchy ed `e pertanto convergente a un elemento
x X, dato che, per ipotesi, X `e completo.
Facciamo alcune osservazioni importanti.
Intanto ora capiamo perche le cose funzionano nel caso della funzione
coseno: si tratta di una contrazione dello spazio metrico completo ([0, 1], d
2
).
Infatti, per ogni x I, si ha [f
t
(x)[ = sin x sin 1 < 1. Si badi che la
stessa funzione non `e una contrazione dello spazio metrico ([0,

/
2
], d
2
).
Si tenga inoltre ben presente che, se lo spazio metrico X non `e completo,
il teorema delle contrazioni cade in difetto.
Esempio 3.11. Sia X = [1, +[ Q( (Q, d
2
)). Si consideri la funzione
f : X X denita da f(x) =
1
2
(x + 2/x). Si vede facilmente che f `e una
contrazione su X. Infatti si ha
[f(x
1
) f(x
2
)[ =
1
2

1
2
c
2

[x
1
x
2
[
1
2
[x
1
x
2
[.
Partendo dal punto iniziale x
0
= 2, si ottiene che i primi elementi della
corrispondente successione di Picard sono
2,
3
2
= 1, 5;
17
12
= 1, 41

6;
577
408
= 1, 4142156862 . . . ; . . .
Si ricordi che `e

2 = 1, 41421356 . . . . In eetti, risolvendo lequazione


f(x) = x, per x > 0, si trova lunica soluzione x =

2 che per` o non


appartiene a X.
114 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Ribadiamo che, come mostrato dallesempio 3.9, dallipotesi
d(f(x
1
), f(x
2
)) < d(x
1
, x
2
), x
1
,= x
2
(3.1)
nulla si pu` o dire circa lesistenza di punti ssi. Tuttavia, segnaliamo il
seguente teorema (Edelstein, 1962):
Teorema 3.12. Siano (X, d) uno spazio metrico compatto e f : X X
unapplicazione che verica la condizione (3.1). Allora f ha uno ed un solo
punto sso x. Inoltre, per ogni punto a X, la successione di Picard di
punto iniziale a converge a x.
Dimostrazione. Lunicit`a delleventuale punto sso si prova con la stessa
tecnica usata per il Teorema 3.10. Parimenti, si ha che, se una successione
di Picard converge, allora il suo limite `e necessariamente punto sso per f.
Quindi, come nella dimostrazione del Teorema di BanachCaccioppoli, con-
sideriamo una successione di Picard S := (x
n
)
n
con punto iniziale arbitrario
a X.
Introduciamo la funzione ausiliaria g : X R
+
0 denita da g(x) :=
d(x, f(x)). Dalle nostre ipotesi e dalla denizione di successione di Picard,
si vede subito che la successione (g(x
n
))
n
`e decrescente in senso debole;
pi u precisamente, o `e denitivamente costante con valore 0 (caso in cui
x
n
sia punto sso per qualche n 0), oppure `e strettamente positiva e
decrescente. Siano := lim
n
g(x
n
) e (y
n
)
n
unarbitraria sottosuccessione
della successione di Picard S. Per la compattezza di X, la successione (y
n
)
n
possiede una sottosuccessione (y
k
n
)
n
convergente a un elemento z X. Per
la continuit` a della funzione g, risulta g(z) = . La successione (f(y
k
n
))
n
`e
ancora una sottosuccessione di S che converge a f(z). In tal modo si ottiene
g(f(z)) = lim
n
g(f(y
k
n
)) = = g(z).
Se fosse z ,= f(z), per la (3.1) si avrebbe = d(f(z), f(f(z))) < d(z, f(z))
= . Dunque z `e lunico punto sso.
Siccome ogni sottosuccessione di S ha una sottosuccessione convergente
a z, abbiamo che anche S converge a z.
Sia f una contrazione di costante k in uno spazio metrico completo X.
Sappiamo che, quale che sia il punto iniziale x
0
, la relativa successione di
3.1. Il teorema delle contrazioni 115
Picard converge al punto sso x in maniera per cos dire monotona, nel
senso che la successione delle distanze (d(x
n
, x))
n
`e monotona decrescente.
Infatti, si ha d(x
n+1
, x) = d(f(x
n
), x) kd(x
n
, x) < d(x
n
, x). Ad ogni passo
la distanza di x
n
da x diminuisce di un fattore k, ogni due passi diminuisce
di un fattore k
2
e cos via. Ci` o ci d`a una prima valutazione di quanto ci
stiamo avvicinando al punto sso. Cerchiamo ora di avere delle stime un
po migliori. Si ha:
d(x
n
, x) d(x
n
, x
n+1
) + d(x
n+1
, x)
d(x
n
, x
n+1
) + d(x
n+1
, x
n+2
) + d(x
n+2
, x)
d(x
n
, x
n+1
) + d(x
n+1
, x
n+2
) + d(x
n+2
, x
n+3
) + . . .
d(x
n
, x
n+1
)(1 + k + k
2
+ k
3
+ . . . ) < d(x
n
, x
n+1
)
1
1 k
.
Questo fatto ci fornisce ad ogni passo una stima della distanza d(x
n
, x).
Ricordando poi che si ha d(x
n
, x
n+1
) k
n
d(x
1
, x
0
), si conclude con la
disuguaglianza
d(x
n
, x) <
k
n
1 k
d(x
1
, x
0
).
Vogliamo ora estendere il risultato del Teorema 3.8 al caso di applicazioni
di un sottoinsieme di R
n
in se.
Denizione 3.13. Sia f : E( R
n
) R
m
. Se esiste una costante reale
L 0 tale che, per ogni x
1
, x
2
E si abbia |f(x
1
) f(x
2
)| L|x
1
x
2
|,
allora f `e detta lipschitziana di costante L.
Dal Corollario 2.48 si ha ora immediatamente il seguente
Teorema 3.14. Siano f : A( R
n
) R
m
unapplicazione di classe C
1
sullaperto A ed E un sottoinsieme convesso di A. Se esiste una costante
L 0 tale che
|Jf(x)| L, x E,
allora f `e lipchitziana in E.
1
Si ha ovviamente che
1
Questo risultato si sfrutta per dimostrare il Teorema di Dini sulle funzioni implicite
(cfr. Capitolo sul Calcolo Dierenziale, Teorema 3.59).
116 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Lemma 3.15. Una funzione f : E( R
n
) E lipschitziana di costante
L < 1 `e una contrazione di E.
Accade spesso di dover ricercare punti ssi per unapplicazione f di uno
spazio metrico X in se che non `e una contrazione. In questi casi, si pu`o
talvolta ricorrere ad una delle seguenti tecniche:
1. Si pu` o tentare di vericare che una opportuna iterata di f `e una
contrazione di X.
2. Si sostituisce la distanza di X con una ad essa equivalente in modo
che f diventi una contrazione.
Riguardo alla prima strategia sussiste infatti il seguente risultato:
Lemma 3.16. Siano dati uno spazio metrico completo (X, d) e unapplica-
zione f : X X. Se esiste un m N tale che f
(m)
`e una contrazione di X,
allora f ha uno ed un solo punto sso x X e ogni successione di Picard
di f converge a x.
Dimostrazione. Supponiamo dunque che esista m N tale che f
(m)
sia
una contrazione di X. Essendo X completo, per il Teorema di Banach
Caccioppoli, esiste uno ed un solo punto x X tale che f
(m)
( x) = x. Si
ottiene:
f( x) = f(f
(m)
( x)) = f
(m+1)
( x) = f
(m)
(f( x)).
Dunque f( x) `e un punto sso per f
(m)
, cos come x. Per lunicit` a del punto
sso di una contrazione, si ottiene che `e f( x) = x. Ne viene che x `e punto
sso anche per f.
Fissiamo un x
0
X e sia (x
n
)
n
la relativa successione di Picard. Sap-
piamo che la sottosuccessione
x
0
, f
(m)
(x
0
) = x
m
, f
(m)
(x
m
) = f
(m)
(f
(m)
(x
0
)) = f
(2m)
(x
0
) = x
2m
,
. . . , f
(m)
(x
km
) = f
(m)
(f
(km)
(x
0
)) = f
((k+1)m)
(x
0
) = x
(k+1)m
, . . .
converge a x. Ma allora la sottosuccessione (f(x
km
))
k
= (x
km+1
)
k
, ossia la
sottosuccessione
x
1
, f(x
m
) = x
m+1
, f(x
2m
) = x
2m+1
, . . . , f(x
km
)) = x
km+1
, . . .
3.1. Il teorema delle contrazioni 117
converge a f( x) = x. Analogamente, converge a x ogni sottosuccessione del
tipo (x
km+p
)
k
, per ogni p 2, 3, . . . , m1.
A questo punto, la successione (x
n
)
n
risulta incastro di m successioni
convergenti a x. Si vede ora facilmente (Esercizio!) che anche la successione
(x
n
)
n
converge a x.
Vediamo di applicare questo risultato ad un caso concreto.
Esempio 3.17. Siano a > 0, I = [0, a], X = C
0
(I), con la distanza d

, e
g
1
un pressato elemento non nullo di X (per esempio la costante 1). Sia
poi : X X lapplicazione denita da
(u)(x) :=
x
2
u
_
x
2
_
+ g
1
(x), x I.
Cerchiamo punti ssi per la ; cerchiamo cio`e u X per cui si abbia
u(x) =
x
2
u
_
x
2
_
+ g
1
(x), x I. (3.2)
(Il termine g
1
(x) fa s che il problema (3.2) non abbia una soluzione
banale.)
Essendo X completo, se `e una contrazione siamo a posto. Vediamo se
ci` o `e vero. Quali che siano u
1
, u
2
X, si ha
[(u
1
)(x) (u
2
)(x)[ =
x
2

u
1
_
x
2
_
u
2
_
x
2
_


x
2
|u
1
u
2
|, x I,
da cui
|(u
1
) (u
2
)| = sup
xI
[(u
1
)(x) (u
2
)(x)[
a
2
|u
1
u
2
|.
Si ottiene che `e una contrazione se e solo se risulta a/2 < 1, ossia a < 2.
E per a 2?
Proviamo, per induzione su n, che si ha

(n)
(u)(x) =
x
n
2
n
2
n1
2
2
2
u
_
x
2
n
_
+ g
n
(x), con g
n
X.
La tesi `e banalmente vera per n = 1; supponiamola vera per n e proviamola
per n + 1. Si ha

(n+1)
(u)(x) =
x
2
_
(x/2)
n
2
n
2
n1
2
2
2
u
_
x/2
2
n
_
+ g
n
(x/2)
_
+ g
1
(x) =
=
x
n+1
2
n+1
2
n
2
n1
2
2
2
u
_
x
2
n+1
_
+ g
n+1
(x),
118 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
con
g
n+1
(x) =
x
2
g
n
(x/2) + g
1
(x) X.
Procedendo come sopra, si trova che `e
|
(n)
(u
1
)
(n)
(u
2
)|
a
n
2
n
2
n1
2
2
2
|u
1
u
2
|.
Si ottiene che
(n)
`e una contrazione se e solo se risulta
a
n
< 2
n
2
n1
2
2
2 = 2
n(n+1)/2
,
da cui a < 2
(n+1)/2
.
Siccome 2
(n+1)/2
tende a + al divergere di n, si ottiene che, qualunque
sia il numero positivo a, esiste uniterata di che `e una contrazione in X.
Dunque ha uno e un solo punto sso in X.
Arontiamo lo stesso problema dellesempio precedente utilizzando la
seconda tecnica.
Denizione 3.18. Due distanze d
1
e d
2
su un medesimo insieme X si
dicono fra loro equivalenti se lapplicazione identica j : (X, d
1
) (X, d
2
) `e
un omeomorsmo.
Teorema 3.19. Due distanze d
1
e d
2
su un medesimo insieme X sono fra
loro equivalenti se esistono due costanti positive h e k tali che
hd
1
(x, y) d
2
(x, y) kd
1
(x, y), x, y X.
Dimostrazione. Fissiamo un x
0
X e un > 0. Si ha d
2
(x, x
0
) < per ogni
x per cui `e d
1
(x, x
0
) < /k, da cui la continuit` a di j in x
0
. Analogamente,
si ha d
1
(x, x
0
) < per ogni x per cui `e d
2
(x, x
0
) < h, da cui la continuit` a
in x
0
di j
1
.
Osservazione 3.20. Non sussiste limplicazione opposta dellultimo teore-
ma. Basta considerare su R la distanza euclidea d
2
e quella d espressa da
d(x, y) := [ arctan x arctan y[.
Si pu` o invece dimostrare che limplicazione opposta sussiste nel caso che
le due distanze provengano da altrettante norme.
3.1. Il teorema delle contrazioni 119
Esempio 3.21. Siano I, X, a, g
1
, come nellesempio 3.17. Deniamo
in X una nuova norma |[ [|, ponendo
|[u[| := max
_
[u(x)[e
x
: x I
_
.
Si verica facilmente che quella denita `e eettivamente una norma su
X. Inoltre, essendo e
a
e
x
1, x I, si ottiene, per il teorema pre-
cedente, che questa nuova norma `e equivalente a quella di partenza. Veri-
chiamo che `e una contrazione di (X, |[[|). Procedendo come nellesempio
precedente, si ottiene:
[(u
1
)(x) (u
2
)(x)[e
x
=
x
2
e
x

u
1
_
x
2
_
u
2
_
x
2
_

=
=
x
2
e
(x/2)

u
1
_
x
2
_
u
2
_
x
2
_

e
(x/2)
=
= te
t
[u
1
(t) u
2
(t)[e
t
te
t
|[u
1
u
2
[|.
Studiando brevemente la funzione h : [0, +[ R denita da h(t) =
te
t
, si vede che `e te
t
1/e. Si conclude che `e
|[u
1
u
2
[| = max
I
[(u
1
)(x) (u
2
)(x)[e
x
(1/e)|[u
1
u
2
[|.
Con questa nuova distanza, diventa una contrazione e ha quindi uno
e un solo punto sso in X.
Lo studio del comportamento delle iterate di una funzione f di uno
spazio metrico X in se (studio dei Sistemi dinamici discreti ) ha avuto un
notevole sviluppo in questi ultimi anni, dando luogo fra laltro alla Teoria
del Caos, a causa delle sue applicazioni in diverse discipline come leconomia
e la biologia.
Partendo dal caso banale dellapplicazione f di [0, +[ in se denita da
f(x) = x
2
. Si vede subito che i punti 0 e 1 sono ssi ma che se il punto
x
0
`e anche di poco minore di 1 si ottiene una successione convergente a 0,
mentre se x
0
`e anche di poco maggiore di 1 si ha una successione divergente.
Vogliamo ora fornire un semplice esempio che d` a un po lidea delle
diverse situazioni che possono venirsi a creare.
Premettiamo unossevazione. Supponiamo che un punto x X sia
sso per literata f
(2)
, ma non per f. Allora, posto x := f( x), si ottiene
120 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
x = f(f( x)) = f( x). Dunque ciascuno dei due punti x e x genera un ciclo
di ordine 2. In generale, se un punto x X `e sso per literata f
(n)
, ma
non per f
(k)
, con k divisore proprio di n, allora genera un ciclo di ordine n.
`
E stato dimostrato (Teorema di Li-Yorke) che se f ammette un elemento di
ordine 3, allora ammette elementi di ordine arbitrariamente grande e quindi
non `e assolutamente possibile prevedere landamento di una successione di
Picard: si ha appunto il caos.
Esempio 3.22. Siano I = [0, 1], X = (I, d
2
) e f : I I la funzione
logistica denita da f(x) = kx(1x). Anche f mandi I in se, deve essere
0 k 4.
Si vede subito che per k 1 lunico punto sso `e 0 e che ogni successione
di Picard converge ad esso.
Per k > 1, f ha due punti ssi: 0 e x = 1 1/k.
Se `e 1 < k 3, partendo da un punto x
0
]0, 1[, si ottiene una
successione convergente a x.
Per k > 3, la funzione f
(2)
ha punti ssi che non sono tali per f e si
introducono cos dei cicli di ordine 2.
Per k > 1 +

6 si ottengono elementi di periodo 4 o maggiore. Per


k = 3, 85 si ottengono elementi di periodo 3 e quindi, per quanto detto pi u
su, si hanno elementi di periodo arbitrariamente grande e quindi il Caos.
3.2 Introduzione alle equazioni
differenziali ordinarie
Chi studia ha gi` a acquisito familiarit` a con il concetto di equazione. Tipi-
camente si tratta di trovare dei numeri (reali o complessi) che soddisfano
ad una relazione del tipo f(x) = 0, dove f `e una funzione denita su un
sottoinsieme D della retta reale o del piano complesso. Dallo studio dei si-
stemi di m equazioni lineari in n incognite, si ha altres imparato a studiare
equazioni in cui lincognita sia un vettore (a componenti reali o complesse).
Analogamente al caso precedente, si pu` o formalizzare il problema sotto for-
ma di una relazione del tipo f(x) = 0, dove f `e una funzione denita su un
sottoinsieme D di R
n
o C
n
a valori in R
m
o C
m
. In questa categoria sono
compresi anche i sistemi di equazioni non lineari in pi u incognite.
3.2. Introduzione alle equazioni dierenziali ordinarie 121
Esempio 3.23. Consideriamo, per esempio, il sistema
_
6x = sin
2
(x y) +

2
7y + cos(x 3y) = 5.
In questo caso, la funzione f `e denita e assume i suoi valori in R
2
ed ha la
forma (x, y)

(6x sin
2
(x y)

2, 7y + cos(x 3y) + 5)

.
Un modo per cercare di risolvere questo problema `e, per esempio, quel-
lo di sfruttare il Teorema delle contrazioni dimostrando che il sistema di
equazioni considerato `e equivalente al problema di punto sso in R
2
:
(x, y)

=

F(x, y),

F(x, y) :=
_
1
6
_
sin
2
(x y) +

2
_
,
1
7
(cos(x 3y) + 5)
_

Chi legge verichi che la funzione



F `e una contrazione rispetto ad
unopportuna norma di R
2
.
[Suggerimento: i conti vengono pi u semplici se si utilizza la norma ||

.]
Chi ha seguito n qui il nostro discorso e ha quindi visto che con la teoria
degli spazi normati si riescono a trattare formalmente alcuni problemi tipici
degli spazi R
n
, anche nel caso di spazi di funzioni (come, per esempio, il caso
studiato negli Esempi 3.17 e 3.21), non sar` a sorpreso dal fatto che si possano
considerare equazioni le cui incognite siano funzioni di una o pi u variabili
(equazioni funzionali ). In tale ambito si colloca una classe di equazioni di
estrema importanza per le applicazioni alla sica e ad altre scienze applicate
(ingegneria, biologia, chimica, economia . . . ). Si pensi alle leggi di Newton
della Dinamica o a quelle di Maxwell sullElettromagnetismo che possono
venire espresse mediante il linguaggio delle equazioni dierenziali. Con tale
nome si designano delle equazioni (le cui incognite sono funzioni di una o
pi u variabili) che vengono espresse mediante relazioni che fanno intervenire
le variabili indipendenti, le funzioni incognite e una o pi u derivate di queste
ultime.
Esempi di equazioni dierenziali che quasi certamente chi studia ha gi` a
incontrato, o incontrer` a presto in altri Corsi, sono i seguenti:
Equazione della crescita esponenziale.
x
t
= kx. (3.3)
122 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Nellequazione (3.3), k R `e una costante ssata, mentre x(t) `e una fun-
zione incognita dipendente dalla variabile t R. (Negli esempi concreti, t
rappresenta la variabile temporale.) Quando `e k > 0 e x(t) esprime una po-
polazione al tempo t, lequazione (3.3) `e detta anche equazione di Malthus
o della crescita esponenziale. Quando `e k < 0 e x(t) rappresenta la quan-
tit`a di una certa sostanza radioattiva, lequazione `e detta anche equazione
del decadimento radioattivo. Dallo studio delle sue soluzioni, sono derivati
i metodi di datazione dei reperti archeologici o paleontologici mediante gli
isotopi radioattivi.
Equazione logistica.
x
t
= x(a bx). (3.4)
Nellequazione (3.4) a, b R sono costanti positive. Come nellesempio
precedente, x = x(t) rappresenta una popolazione al tempo t. Essa `e nota
come equazione della crescita logistica o di Verhulst.
`
E di fondamentale
importanza in molte applicazioni alla biologia e alleconomia.
Equazione di Gompertz.
x
t
= x log
k
x
. (3.5)
Nellequazione (3.5) , k R sono costanti positive. Essa `e detta equazione
di Gompertz ed `e studiata in medicina in modelli di crescita cellulare.
Oscillatore armonico.
x
tt
+ kx = 0. (3.6)
Nellequazione (3.6) k R `e una costante positiva. Essa `e detta equazione
delloscillatore armonico e le sue soluzioni descrivono il moto di un punto
materiale appeso ad una molla, come pure le oscillazioni di piccola ampiezza
di un pendolo.
Equazione dei circuiti LRC.
Lq
tt
+ Rq
t
+
1
C
q = v(t). (3.7)
Nellequazione (3.7), che si incontra nello studio dei circuiti elettrici, L, R, C
R sono costanti positive che rappresentano, rispettivamente, linduttanza,
la resistenza e la capacit` a; la funzione v(t) `e una funzione assegnata che
rappresenta la presenza di un alimentatore. La funzione incognita q = q(t)
descriva la carica al tempo t presente su una piastra del condensatore di
capacit` a C.
3.2. Introduzione alle equazioni dierenziali ordinarie 123
Equazione del pendolo.

tt
+ c
t
+
g
l
sin = 0. (3.8)
Questa equazione descrive le oscillazioni di ampiezza arbitraria di un pen-
dolo di lunghezza l. La costante g `e laccelerazione di gravit`a e c 0 `e un
coeciente di attrito. La funzione incognita = (t) rappresenta langolo
rispetto alla verticale.
Equazione di Van der Pol.
x
tt
+ (x
2
1)x
t
+ x = Acos(t). (3.9)
Questa equazione, detta equazione di Van der Pol, `e stata introdotta nel
1927 nello studio dei primi circuiti elettrici in cui erano presenti compo-
nenti non lineari (tipo una valvola termoionica). Essa rappresenta una
variante dellequazione (3.7) dei circuiti LRC. Lo studio delle soluzioni del-
la (3.9) interviene in connessione anche a recenti modelli matematici per la
simulazione del battito cardiaco.
Equazione delle onde.
u
tt
c
2
u = 0. (3.10)
Nellequazione (3.10) c R `e una costante positiva (ad esempio la velocit` a
della luce). Loperatore `e il laplaciano denito da (w) :=

n
i=1

2
w
x
i
2
,
dove w = w(x
1
, . . . , x
n
) `e una funzione di classe C
2
denita su un aperto
di R
n
. Nella (3.10), lincognita `e una funzione u = u(t, x
1
, . . . , x
n
). Essa `e
detta equazione delle onde o di dAlembert.
Equazione del calore.
u
t
= D u. (3.11)
Nellequazione (3.11), detta equazione del calore, D R `e una costante
positiva (detta coeciente di diusione).
Equazione di Poisson.
u = f(x
1
, , x
n
). (3.12)
Nellequazione (3.12), detta equazione di Poisson, f `e una funzione asse-
gnata, mentre la funzione incognita u = u(x
1
, , x
n
) si suppone denita
su un aperto di R
n
.
Equazione KdV.
u
t
+ u u
x
+ u
xxx
= 0. (3.13)
124 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Nellequazione (3.13), detta equazione di Kortewegde Vries, detta anche
KdV, , R sono coecienti positivi. La funzione incognita u = u(t, x)
esprime lampiezza di una singola onda (onda vagante o solitone) nel punto
x al tempo t. Questa equazione, introdotta alla ne del 1800 in relazione
allo studio dei moti ondosi nei canali, ha applicazioni anche in connessione
alle oscillazioni nei reticoli atomici (studiate da E. Fermi negli anni 50).
Tutti gli esempi visti no ad ora rappresentano equazioni dierenziali
in cui la funzione incognita (di una o pi u variabili) assume valori reali. Si
possono tuttavia considerare anche sistemi di equazioni dierenziali che po-
tranno essere considerati come equazioni in cui la funzione incognita assume
valori in R
m
. Tipici sistemi di equazioni dierenziali sono quelli che descri-
vono le leggi fondamentali dellelettromagnetismo (equazioni di Maxwell),
il moto dei uidi (equazioni di Eulero), il moto complessivo di un sistema
planetario (che si sviluppano a partire dalle leggi di Newton della dinamica
e della gravitazione). Qui presentiamo soltanto un paio di esempi molto pi u
semplici che si collegano ad alcune equazioni viste in precedenza.
Modello preda - predatore.
_
x
t
= x(a by),
y
t
= y(c + dx).
(3.14)
Nellequazione (3.14), detta anche equazione di LotkaVolterra e introdot-
ta negli anni 20 del secolo scorso indipendentemente dallamericano A. J.
Lotka per lo studio delle reazioni chimiche e dal matematico italiano V.
Volterra per modellare una dinamica preda - predatore, a, b, c, d R sono
coecienti positivi.
Modello SIR.
_
_
_
S
t
= S I,
I
t
= S I I,
R
t
= I.
(3.15)
Nellequazione (3.15), , R sono coecienti positivi. Il sistema di equa-
zioni dierenziali modella levoluzione nel tempo di una popolazione colpita
da uninfezione (per esempio linuenza). La funzione S = S(t) rappresenta
la percentuale degli individui sani al tempo t, ma che possono ammalarsi;
I = I(t) esprime gli individui infetti al tempo t; in ne, R = R(t) rap-
presenta coloro che sono guariti dalla malattia al tempo t e non possono
ammalarsi di nuovo.
3.2. Introduzione alle equazioni dierenziali ordinarie 125
Gli esempi visti n qui rappresentano soltanto unarea estremamente
limitata delle diverse tipologie delle equazioni dierenziali che si possono
incontrare. Ad esempio, non abbiamo considerato la presenza di possibili
ritardi nelle funzioni, ossia i casi in cui una funzione e alcune sue deri-
vate debbano essere calcolate in tempi diversi. Questa ulteriore compli-
cazione richiederebbe lo studio delle cosiddette equazioni dierenziali con
ritardo. Non abbiamo neanche considerato la presenza di termini integrali
nellequazione stessa che porterebbe a considerare le cosiddette equazioni
integro-dierenziali. Comunque, dagli esempi considerati sopra ci si accorge
che possiamo intanto suddividere le equazioni in due grandi famiglie: quelle
per cui la funzione incognita (a valori reali o vettoriali) dipende da una
sola variabile (equazioni dierenziali ordinarie) e quelle in cui la funzione
incognita e le derivate coinvolte dipendono esplicitamente da pi u variabili
(equazioni alle derivate parziali ).
Esempi di equazioni dierenziali ordinarie sono dati dalle (3.3) . . . (3.9)
e, inoltre, dai sistemi (3.14), (3.15); gli esempi (3.10) . . . (3.13) sono di
equazioni alle derivate parziali.
Noi ci limiteremo allo studio delle equazioni dierenziali ordinarie. In
questo caso, si denisce facilmente lordine dellequazione come lordine di
derivazione massimo che compare nellequazione stessa. Per esempio, le
(3.3), (3.4), (3.5) sono equazioni scalari del primo ordine; le (3.6), (3.7),
(3.8), (3.9) sono equazioni scalari del secondo ordine; le (3.14) e la (3.15)
sono equazioni vettoriali o sistemi di equazioni del primo ordine. Come
vedremo in seguito, introducendo delle nuove variabili per rappresentare le
derivate di ordine pi u basso, ci si pu`o sempre ricondurre allo studio dei
sistemi del primo ordine.
Con tali premesse, diamo la seguente
Denizione 3.24. Si dice sistema di equazioni dierenziali ordinarie (del
primo ordine) una relazione del tipo:
R(t, x, x
t
) = 0, (3.16)
dove R : D( R R
n
R
n
) R
m
. Si chiama soluzione di (3.16) una
qualunque funzione y : I R
n
, dove I R `e un intervallo non degenere,
tale che
1. y `e derivabile in I;
2. (t, y(t), y
t
(t)) D, t I;
126 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
3. R(t, y(t), y
t
(t)) = 0, t I.
Esempio 3.25. Consideriamo lequazione scalare
2
xt

x
t
+ (x/t)3
x

4 = 0.
In questo caso, possiamo prendere D := (R0)R[0, +[ R
3
. Con
verica diretta, si vede che y(t) = t `e una sua soluzione su I :=] , 0[.
In questo esempio, abbiamo scelto come dominio D linsieme di de-
nizione della funzione R; in alcune applicazioni, la scelta del dominio `e
motivata dal fatto di dare signicato sico alle soluzioni. Per esempio, se
x(t) rappresenta una popolazione o la concentrazione di una certa sostan-
za chimica al tempo t, avranno senso solo le soluzioni per cui `e x(t) 0.
Se supponiamo che nellequazione di cui sopra siano signicative solo le
soluzioni per cui `e 0 < x(t) < 1, prenderemo come dominio linsieme
D
t
:= (R 0) ]0, 1[ [0, +[. In tal caso, si vede che y(t) = t `e
una soluzione sullintervallo I := ]0, 1[.
Lesempio appena visto `e volutamente articiale. Abbiamo trovato per
tentativi una soluzione, ma non siamo in grado in questo momento di dire
se ve ne sono delle altre. In generale, equazioni della forma (3.16) sono
estremamente dicili da studiare e non esiste ancora una teoria completa
per la loro trattazione.
Fra tutti i sistemi del primo ordine, noi aronteremo lo studio solo di
quelli in cui m = n e il termine con la derivata pu` o essere esplicitato, ossia
espresso come funzione dei rimanenti. In tal caso si parla di equazioni in
forma normale.
3.3 Sistemi in forma normale
Denizione 3.26. Si chiama sistema di equazioni dierenziali ordinarie
(del primo ordine) in forma normale ogni espressione del tipo
x
t
= f(t, x), (3.17)
dove f : D( R R
n
) R
n
`e una funzione assegnata (campo vettoriale
dipendente da t). Per soluzione della (3.17) intendiamo una qualunque
funzione x = x(t) : I( R) R
n
, con I intervallo (non degenere) tale che
3.3. Sistemi in forma normale 127
1. x `e derivabile su I;
2. (t, x(t)) D, t I;
3. x
t
(t) = f(t, x(t)), t I.
Quando il sistema abbia la forma
x
t
= f(x),
cio`e quando f non dipende esplicitamente da t, il sistema si dice autonomo.
In questo caso si ha f : A( R
n
) R
n
.
Prima di procedere ulteriormente, premettiamo alcune osservazioni re-
lative alla denizione e alle notazioni usate.
Lespressione (3.17) `e una forma compatta che rappresenta un sistema del
tipo
_

_
x
t
1
= f
1
(t, x
1
, . . . , x
n
),
.
.
.
x
t
n
= f
n
(t, x
1
, . . . , x
n
).
Per non appesantire la notazione, abbiamo omesso e ometteremo in seguito
di indicare x e f come vettori.
Per evitare continue precisazioni, in tutto questo Capitolo, per intervallo
intenderemo un intervallo non degenere.
Il concetto di soluzione che abbiamo introdotto `e quello di soluzione in
senso classico. Esistono altri modi di interpretare il concetto di soluzione.
Ad esempio, si potrebbe chiedere alla funzione x(t) di essere continua e
derivabile a tratti. Esistono denizioni di soluzioni in senso generalizzato
in cui si chiede la derivabilit`aquasi ovunqueo secondo qualche denizione
di derivata generalizzata. Questioni di questo tipo verranno arontate in
Corsi pi u avanzati.
Chiaramente, ogni sistema autonomo x
t
= f(x), con f : A( R
n
) R
n
`e del tipo (3.17), pensando f denita su D := R A. Viceversa, un qua-
lunque sistema del tipo (3.17) pu` o essere pensato come sistema autonomo
in R
n+1
, riscrivendolo nella forma y
t
= g(y), con y := (t, x
1
, . . . , x
n
) e
g := (1, f
1
, . . . , f
n
).
Nonostante questa osservazione possa essere utile dal punto di vista teo-
rico, in quanto permette di trasferire alcuni risultati da un tipo di sistema
allaltro, in pratica `e utile mantenere la distinzione fra sistemi autonomi e
non autonomi dando un rilievo particolare alla variabile temporale t. Per
128 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
esempio, nelle applicazioni di tipo sico sono importanti i punti di equilibrio
(o punti stazionari ); sono quei punti in cui il campo vettoriale `e costante-
mente nullo e corrispondono alle soluzioni costanti rispetto al tempo. In
vero, se esiste un punto z R
n
tale che (t, z) D, t R e tale che
f(t, z) = 0, t R, abbiamo che la funzione costante x(t) = z, t R `e
soluzione di (3.17). Daltra parte, se scrivessimo questo sistema come siste-
ma autonomo in R
n+1
col procedimento indicato sopra, otterremmo che il
campo vettoriale (la cui prima componente `e 1) non si annulla mai; sembre-
rebbe di poter concludere che non ci sono soluzioni stazionarie. In realt` a,
come si `e visto sopra, i due sistemi sono equivalenti.
Allequazione (3.17) pu` o essere data la seguente interpretazione geome-
trica che, per semplicit` a, esporremo prima nel caso autonomo.
Dato un campo vettoriale f : A( R
n
) R
n
, trovare una soluzione del
sistema x
t
= f(x), equivale a determinare una curva parametrica x = x(t)
avente sostegno in A e tale che, per ogni t appartenente allintervallo di
denizione, il vettore derivato x
t
(t) coincida con il valore del campo nel
punto x(t). Nel caso non autonomo, bisogna immaginare che le frecce del
campo non siano costanti, ma possano variare in intensit`a, direzione e verso
nel tempo.
Facendo riferimento allosservazione geometrica precedente, si potrebbe
sottolineare che in molte applicazioni della sica `e assegnato un campo
vettoriale in una certa regione dello spazio, ma quello che si cerca `e la
traiettoria di un punto materiale la cui derivata seconda coincida con il
(o sia proporzionale al) campo. Basta pensare alla seconda legge della
dinamica: a = f/m. In altri casi ancora, si chieder` a che ci` o accada per
una derivata di ordine superiore. In tale situazione, siamo in presenza di
un sistema di equazioni dierenziali di ordine k, scritto in forma compatta
come
y
(k)
= g(t, y, y
t
, . . . , y
(k1)
),
dove g : D( R R
m
R
m
= R R
km
) R
m
. Questi problemi si
riconducono al caso del sistema (3.17) in R
n
, con n = mk, utilizzando un
opportuno cambiamento di variabile descritto nellenunciato del seguente
lemma, la cui dimostrazione `e lasciata per esercizio al lettore.
Lemma 3.27. Sia assegnato il campo vettoriale g : D( R R
m

R
m
= R R
km
) R
m
e consideriamo lequazione dierenziale di ordine k
3.3. Sistemi in forma normale 129
in R
m
y
(k)
= g(t, y, y
t
, . . . , y
(k1)
).
Eettuate le posizioni
x
1
:= y, x
2
:= y
t
, . . . , x
k
:= y
(k1)
,
con x
i
R
m
, i 1, 2, . . . , k, lequazione assegnata `e equivalente al
sistema x
t
= f(t, x) in R
n
, con n = mk, denito da
_

_
x
t
1
= x
2
x
t
2
= x
3
.
.
.
x
t
k1
= x
k
x
t
k
= g(t, x
1
, x
2
, . . . , x
k
).
Esempio 3.28. Un importante esempio in meccanica `e quello di un sistema
costituito da N punti materiali nello spazio tridimensionale soggetti ad un
campo newtoniano. Se chiamiamo F
i
la forza che agisce sulla particella i-
ma di massa m
i
, dalle leggi della dinamica si ottiene il sistema di equazioni
dierenziali:
_

_
u
tt
1
= (1/m
1
)F
1
(t, u
1
, u
t
1
, . . . , u
N
, u
t
N
)
.
.
.
u
tt
N
= (1/m
N
)F
N
(t, u
1
, u
t
1
, . . . , u
N
, u
t
N
).
Nellesempio considerato abbiamo supposto che la forza F
i
= (X
i
, Y
i
, Z
i
)
che agisce sulla particella i-ma oltre a dipendere dalla posizione e dalla
velocit`a di tale particella, dipenda anche dalle posizioni e dalle velocit`a
delle altre particelle. Osserviamo che, ad ogni istante t, il vettore u
i
(t) =
(x
i
(t), y
i
(t), z
i
(t)) R
3
rappresenta la posizione delli-mo punto materiale
rispetto a u pressato sistema di coordinate.
Abbiamo quindi un sistema di m := 3N equazioni dierenziali del
secondo ordine. Introducendo il vettore ausiliario
v := (v
1
, v
2
, . . . , v
2m
) :=
= (x
1
, x
t
1
, y
1
, y
t
1
, z
1
, z
t
1
, . . . , x
N
, x
t
N
, y
N
, y
t
N
, z
N
, z
t
N
) R
2m
,
130 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
il sistema pu` o essere riscritto nella forma
_

_
v
t
1
= v
2
v
t
2
= (1/m
1
)X
1
(t, v
1
, v
2
, . . . , v
2m
)
v
t
3
= v
4
v
t
4
= (1/m
1
)Y
1
(t, v
1
, v
2
, . . . , v
2m
)
.
.
.
v
t
2m1
= v
2m
v
t
2m
= (1/m
N
)Z
N
(t, v
1
, v
2
, . . . , v
2m
)
Abbiamo cos ottenuto un sistema del primo ordine in R
6N
.
Esempio 3.29. Un altro caso particolare `e dato da quelle equazioni die-
renziali scalari che modellano i sistemi a un grado di libert`a. Tali sistemi
descrivono la dinamica di una singola particella la cui posizione viene de-
terminata da un unico numero reale. Per esempio, il moto di un punto
materiale su una retta o di un pendolo piano. Le equazioni che si ottengono
sono del tipo
u
tt
= g(t, u, u
t
),
dove g : D( RR
2
) R `e una funzione assegnata. La funzione incognita
u(t) rappresenta la posizione del punto materiale allistante t e g rappresenta
la forza (normalizzata rispetto alla massa) che agisce sulla particella. Per
quanto detto, lequazione al sistema del primo ordine nel piano
_
x
t
= y
y
t
= g(t, x, y).
Per il Lemma precedente, la coppia (x(t), y(t)) = (u(t), u
t
(t)) individua un
punto del piano, detto in questo caso piano delle fasi le cui coordinate sono
la posizione e la velocit` a della particella allistante t. Con questo sistema,
dalle propriet`a geometriche delle curve del piano delle fasi si ottengono
informazioni qualitative sulla dinamica del moto.
Esercizio 3.30. Scrivere i sistemi nel piano delle fasi equivalente alle equa-
zioni delloscillatore armonico (3.6), dellequazione dei circuiti LRC (3.7),
dellequazione del pendolo (3.8) e dellequazione di Van der Pol (3.9).
3.3. Sistemi in forma normale 131
Esercizio 3.31. In meccanica dei uidi viene studiata lequazione dieren-
ziale scalare del terzo ordine (detta equazione di FalknerSkan)
y
ttt
+ yy
tt
+ (1 (y
t
)
2
) = 0.
Scrivere il corrispondente sistema del primo ordine (in forma normale),
secondo le sostituzioni del lemma.
Osserviamo che lesempio pi u semplice di unequazione dierenziale sca-
lare del primo ordine `e
x
t
= f(t),
dove f : I( R) R `e una funzione assegnata denita su un intervallo
I. In questo caso, trovare una soluzione equivale a trovare una primitiva
di f, eventualmente denita in un sottointervallo di I. In generale, non
`e detto che tale problema abbia soluzione (per una funzione f arbitraria).
Tuttavia, `e noto che se esiste una soluzione F, ve ne sono innite e sono
tutte e sole quelle del tipo F(t) + c, con c R.
Anche la semplice equazione (3.3) possiede innite soluzioni che sono
del tipo x(t) = ce
kt
, con c R. In questo esempio, tutte le soluzioni sono
denite in R. Pu`o essere interessante mostrare degli esempi in cui vi sono
innite soluzioni, ma denite su intervalli diversi. Per esempio, lequazione
scalare autonoma
x
t
= x
2
ha come soluzioni le funzioni del tipo x(t) = 1/(c t), con c R; queste
sono denite, per esempio, su ] , c[. (Chi legge ricordi che abbiamo
chiesto che le soluzioni siano denite su un intervallo.)
In generale, se pensiamo allinterpretazione geometrica dei sistemi dif-
ferenziali, secondo cui, data una regione di spazio in cui sia assegnato un
campo vettoriale, si cercano delle curve tali che in ogni punto il vettore
derivata coincide col vettore del campo applicato in tale punto, `e naturale
immaginare che vi saranno innite soluzioni possibili e potremo distinguere
fra queste ssando un particolare punto dello spazio su cui si vuol far passare
la curva. Questo principio `e costantemente utilizzato in sica e, in partico-
lare, in meccanica, quando si suppone di conoscere il moto di una particella,
una volta che siano note la posizione e la velocit` a allistante iniziale. Queste
considerazioni ed altre analoghe portano a cercare soluzioni dellequazione
(3.17) che soddisfano ad unopportuna condizione, detta condizione iniziale
x(t
0
) = x
0
, (3.18)
132 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
con la coppia (t
0
, x
0
) appartenente al dominio D di f. In questo modo si
`e portati a considerare il problema (3.17)(3.18) di cui ci occuperemo nel
prossimo paragrafo.
3.4 Problema di Cauchy
Denizione 3.32. Si chiama Problema di Cauchy (o dei valori iniziali )
ogni problema del tipo
_
x
t
= f(t, x),
x(t
0
) = x
0
,
(3.19)
dove f : D( R R
n
) R
n
`e una funzione assegnata e (t
0
, x
0
) D.
Per soluzione del problema (3.19) intendiamo una qualunque funzione x =
x(t) : I( R) R
n
, con I intervallo contenente t
0
tale che x() sia soluzione
dellequazione dierenziale e sia soddisfatta la condizione iniziale, cio`e risulti
x(t
0
) = x
0
. Chiameremo t
0
istante iniziale e x
0
punto iniziale.
Nel seguito, considereremo dei risultati in cui si ottiene lesistenza di
soluzioni denite su un intervallo chiuso di centro t
0
e raggio opportuno.
`
E
quindi conveniente introdurre la seguente notazione:
I

:= [t
0
, t
0
+ ], > 0.
Nel caso in cui il sistema sia autonomo,
x
t
= f(x),
con f : A( R
n
) R
n
, e sia inoltre x
0
A, non `e restrittivo limitarsi a
studiare il Problema di Cauchy
_
x
t
= f(x),
x(0) = x
0
.
(3.20)
Infatti, se dovessimo cercare una soluzione dellequazione autonoma che
soddis alla condizione iniziale x(t
0
) = x
0
, basterebbe considerare una so-
luzione x di (3.20) ed osservare che la funzione y(t) := x(t t
0
) `e proprio
la soluzione cercata.
Esercizio 3.33. Si verichi la correttezza di questa aermazione. Si provi,
mediante un esempio che, se il sistema non `e autonomo, un tale procedi-
mento non `e corretto.
3.4. Problema di Cauchy 133
Osservazione 3.34. Nel caso di un sistema di equazioni dierenziali di
ordine k in R
m
del tipo
y
(k)
= g(t, y, y
t
, . . . , y
(k1)
),
dove g : D( R R
m
R
m
= R R
km
) R
m
`e un campo vettoriale
assegnato, la condizione iniziale di un Problema di Cauchy si scrive nel
seguente modo:
y(t
0
) = v
1
, y
t
(t
0
) = v
2
, . . . , y
(k1)
(t
0
) = v
k
,
con (t
0
, v
1
, v
2
, . . . , v
k
) D. Esercizio per il lettore: applicare a questo caso,
la sostituzione indicata nel Lemma (3.27).
Si osservi che, nel caso delle equazioni del secondo ordine (cio`e per
k = 2), la condizione iniziale consiste nellassegnare posizione e velocit` a del
vettore incognito in un istante di tempo ssato, coerentemente con quanto
si vede nei corsi di sica.
Osservazione 3.35. Il Problema di Cauchy `e solo uno di quelli che si
possono considerare associando allequazione dierenziale assegnata del-
le opportune condizione da imporre alle soluzioni. Sono importanti, per
esempio: il problema periodico (in cui si cercano soluzioni periodiche di
periodo assegnato); il problema di Nicoletti (in cui si cerca una soluzione
x(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)) tale che x
i
(t
i
) = x
0
i
, dove gli istanti t
i
possono
variare a seconda della componente del vettore); il problema di Floquet (in
cui si cerca una soluzione x(t) tale che x(t
1
) = Mx(t
0
), dove t
0
< t
1
sono
due istanti assegnati e M `e una matrice).
Nel caso delle equazioni del secondo ordine, sono importanti per le appli-
cazioni i problemi in cui si chiede che la soluzione o la sua derivata abbiano
dei valori ssati in due diversi istanti di tempo. A tale riguardo, ricordiamo
il problema dei due punti o di Dirichlet (in cui si cerca una soluzione y(t)
tale che y(t
0
) = A e y(t
1
) = B); il problema di Neumann (in cui si cerca
una soluzione y(t) tale che y
t
(t
0
) = A e y
t
(t
1
) = B), e altri problemi di
tipo misto. Tutti questi casi (sempre per le equazioni del secondo ordine)
sono classicati sotto il nome di problemi di SturmLiouville. Questo tipo
di condizioni ai limiti si estende in modo naturale alle equazioni di ordine
k, dove si considerano i problemi dei k punti.
134 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Noi ci limiteremo allo studio del solo Problema di Cauchy. La teoria
sviluppata in tale caso riguarda lesistenza, lunicit` a e altre propriet`a di tipo
qualitativo relative alle soluzioni e va sotto il nome di Teoria fondamentale
delle equazioni dierenziali ordinarie. Molto spesso lo studio del Problema
di Cauchy `e essenziale (come primo passo) anche per lo studio di altri tipi
di problemi come quelli indicati sopra.
Preliminarmente allo sviluppo della teoria relativa al Problema di Cau-
chy, facciamo delle osservazioni che giusticheranno le ipotesi che assume-
remo sul campo vettoriale.
Abbiamo gi`a sottolineato che come caso particolare di equazione die-
renziale c`e anche lequazione x
t
= f(t) che equivale al problema della ricerca
di una primitiva della funzione f. Il Teorema fondamentale del Calcolo for-
nisce una soluzione a questo problema sotto lipotesi della continuit`a di f.
Pertanto ci`o porter`a a limitarci a studiare il caso in cui il campo vettoriale
f sia continuo.
2
Unaltra considerazione di tipo intuitivo riguarda il fatto che, dal mo-
mento che si richiede che la soluzione si trovi nel punto x
0
allistante t
0
,
sar`a necessario assumere che ci sia dello spazio attorno al punto (t
0
, x
0
)
contenuto nel dominio D di f. Ci` o porta ad assumere lipotesi che il punto
t
0
sia interno al dominio.
3
Lesempio che segue mostra che, se il punto non
`e interno al dominio, il Problema di Cauchy pu` o non avere soluzioni anche
se il campo vettoriale `e continuo.
Esempio 3.36. Consideriamo il Problema di Cauchy
_
x
t
=

x
2
t
2
,
x(0) = 0.
Osserviamo che la funzione f(t, x) =

x
2
t
2
`e denita sul dominio D :=
(t, x) R
2
: [x[ [t[ e che (t
0
, x
0
) = (0, 0) appartiene a D, ma non gli
`e interno. Supponiamo che, per assurdo, x(t) sia una soluzione del nostro
2
Si potrebbe anche rinunciare a questa ipotesi, accettando concetti di soluzioni in
senso generalizzato. Come si `e detto in precedenza, questo esula dagli scopi di questo
Corso.
3
Dal punto di vista delle applicazioni, potrebbe essere interessante lo studio anche
dei casi in cui il punto iniziale non sia interno al dominio. Si pensi, per esempio, alla
ricerca di soluzioni che siano vincolate a stare su una certa supercie. Anche questo tipo
di problemi, in genere molto dicili, non viene qui trattato.
3.4. Problema di Cauchy 135
Problema di Cauchy denita in un intervallo I contenente t
0
= 0. Sosti-
tuendo t = 0 nellequazione dierenziale, dalla condizione iniziale si ottiene
x
t
(0) = 0. Daltra parte, abbiamo che (t, x(t)) D, t I. Quindi,
[x(t)[ [t[, t I. Chiaramente si ha [x(t)/t[ 1, t ,= 0 e, passando al
limite per t 0, si ottiene [x
t
(0)[ 1.
Nel seguito, invece di chiedere che il punto iniziale sia interno al domi-
nio, faremo lipotesi, sostanzialmente equivalente, che il dominio sia aperto.
Infatti, in caso contrario, possiamo sempre restringere il campo vettoriale
allinterno del dominio.
Le condizioni che abbiamo imposto (campo continuo e dominio aperto)
sono sucienti a garantire lesistenza (locale) di soluzioni. Sussiste infatti
il seguente teorema fondamentale:
Teorema 3.37 (di Peano o dellesistenza locale). Siano: f : A( RR
n
)
R
n
una funzione continua, con A aperto, e (t
0
, x
0
) A. Allora esiste un
> 0 tale che il Problema di Cauchy (3.19) ha almeno una soluzione denita
in I

:= [t
0
, t
0
+ ].
La dimostrazione del Teorema di Peano (1890), pur non essendo partico-
larmente complessa per gli strumenti matematici attuali, fa uso di risultati
(quali il Teorema di AscoliArzel` a sulla compattezza in spazi di funzioni
continue) che verranno presentati solo in corsi successivi e pertanto qui la
tralasciamo. Quello che possiamo invece vericare ora `e che, senza ulteriori
ipotesi, questo risultato non `e migliorabile. Infatti, ci possono essere casi in
cui le soluzioni non sono prolungabili su tutto il dominio in cui `e denita
la variabile t (da cui lattributo locale), come pure casi di mancanza di
unicit` a di soluzioni.
Esempio 3.38. Consideriamo il Problema di Cauchy
_
x
t
= x
2
+ 1,
x(0) = 0.
Per questa equazione abbiamo f(t, x) = x
2
+1 denita su A = RR. Uno
potrebbe aspettarsi quindi di avere soluzioni denite su tutto R. Invece, si
verica direttamente che la funzione x(t) := tan t `e soluzione del problema
assegnato. Questa soluzione `e denita i [, ] per ogni < /2. Con la
tecnica di risoluzione delle equazioni a variabili separabiliche vedremo pi u
136 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
avanti (Paragrafo 3.8), si constata facilmente che questa `e lunica soluzione.
4
Esercizio per chi studia: dimostrare che, quale che sia il valore iniziale
assegnato, non esistono mai soluzioni denite su tutto R. Lo studente
inventi un Problema di Cauchy con f(t, x) denito in R
2
e tale che non vi
siano soluzioni denite su un intervallo di ampiezza maggiore di 1/100.
Esempio 3.39. Consideriamo il Problema di Cauchy
_
x
t
= 2
_
[x[,
x(0) = 0.
Una soluzione di questo problema `e chiaramente la funzione nulla. Sono
altres soluzioni anche le seguenti: per c 0,
x
c
(t) :=
_
0, per t c,
(t c)
2
, per t > c,
come pure le funzioni del tipo x
c
(t) e, in ne, per c, d 0, quelle del
tipo
_

_
(t + d)
2
, per t < d,
0, per d t c,
(t c)
2
, per t > c.
Poiche lequazione dierenziale `e autonoma, lo stesso fenomeno si presenta
non solo per t
0
= 0, ma per qualunque istante iniziale (sempre che sia
x
0
= 0); per t
0
arbitrario, baster` a traslare opportunamente le soluzioni
considerate sopra.
La mancanza di unicit` a di soluzioni provoca dei problemi dal punto di
vista della modellizzazione matematica (mancanza di determinismo). In-
fatti, si pensi alle soluzioni del tipo x
c
viste nellesempio precedente; tale
soluzione appare come una soluzione di equilibrio no allistante c; potreb-
be rimanere una soluzione costantemente nulla anche per i tempi successivi,
invece, dopo listante c, si allontana indenitamente dallo stato di equili-
brio. Si potrebbe obiettare che lesempio `e articiale. In realt`a, si possono
presentare esempi simili anche per equazioni del secondo ordine per cui si
potrebbe dare uninterpretazione sica nellambito della Meccanica classica
(

f = ma).
4
Lunicit`a `e conseguenza anche del prossimo teorema.
3.4. Problema di Cauchy 137
Esercizio 3.40. Si consideri il Problema di Cauchy
_
_
_
x
tt
=
3

x,
x(0) = 0,
x
t
(0) = 0.
Cercare, oltre alla soluzione nulla, delle soluzioni del tipo x(t) = kt

, con
> 2, per t 0 e, successivamente, incollarle alla soluzione nulla, come
nellesempio precedente.
Esercizio 3.41. Costruire un esempio di Problema di Cauchy (per une-
quazione del primo ordine con f(t, x) denita in R
2
) per il quale non vi `e
unicit` a di soluzione e le soluzioni non sono denite per ogni t.
Possiamo nalmente arrivare al risultato fondamentale (Teorema di esi-
stenza e unicit`a locale). Premettiamo un lemma che ci sar` a utile per la dimo-
strazione. Ricordiamo anche al lettore che lintegrale che verr` a considerato
esprime in forma compatta unintegrazione componente per componente di
una funzione a valori vettoriali (cfr. Denizione 2.42).
Lemma 3.42. Siano: f : D( R R
n
) R
n
una funzione continua e
(t
0
, x
0
) D. Data una funzione continua y = y(t) denita su un intervallo
I contenente t
0
e tale che (t, y(t)) D, t I, si ha che y `e soluzione del
Problema di Cauchy
_
x
t
= f(t, x),
x(t
0
) = x
0
,
se e solo se
y(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, y(s)) ds, t I.
Dimostrazione. La verica `e immediata, osservando che lapplicazione t
f(t, y(t)) `e continua su I e utilizzando il Teorema fondamentale del Calcolo.
Il lemma pu`o essere anche interpretato dicendo che una funzione conti-
nua y() `e soluzione del Problema di Cauchy (3.19), e di conseguenza `e anche
derivabile con continuit`a, se e solo se `e soluzione dellequazione integrale
x(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x(s)) ds. (3.21)
138 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
La (3.21) `e detta equazione integrale di Volterra, dal matematico italiano
Vito Volterra (18601940).
Fino a questo punto, abbiamo esposto dei risultati di tipo qualitativo.
Considereremo ora dei risultati che vengono espressi utilizzando delle con-
dizioni che richiedono delle diseguaglianze sulle norme. A tale proposito e
anche per evitare continue precisazioni in seguito, ssiamo una norma ||
in R
n
. La scelta per il momento `e irrilevante: il lettore pensi pure a quella
euclidea.
Denizione 3.43. Una funzione f : D( R R
n
) R
n
delle variabili t e
z si dice lipschitziana (rispetto a z) su un sottoinsieme E di D se esiste una
costante L > 0 (detta costante di Lipschitz ) tale che valga la diseguaglianza
|f(t, z
1
) f(t, z
2
)| L|z
1
z
2
|, (t, z
1
), (t, z
2
) E.
La funzione f si dice localmente lipschitziana (rispetto a z) su D se, per
ogni (t
0
, z
0
) D, esiste un intorno U di (t
0
, z
0
) in R R
n
per cui f risulta
lipschitziana in U D.
Si osservi che, nella denizione di lipschitzianit` a, si richiede che la dise-
guaglianza sia vericata rispetto a z
1
e z
2
, ma con una costante L che non
dipende dalla variabile t, almeno localmente.
Per chiarire questo concetto, consideriamo dapprima il caso in cui `e
f(t, x) = f(x), cio`e quello in cui il campo vettoriale f : A( R
n
) R
n
non
dipende da t. In questo caso, ssato un sottoinsieme B di A, abbiamo che
f `e lipschitziana in B se esiste una costante L > 0 tale che
|f(z
1
) f(z
2
)| L|z
1
z
2
|, z
1
, z
2
B.
(Si rientra formalmente nella denizione precedente ponendo D := R A
e E := R B.) Similmente si tratta il caso della lipschitzianit` a locale.
In questi casi (campo vettoriale autonomo) la lipschizianit` a su B implica
luniforme continuit` a su B e la lipschitzianit` a locale implica la continuit` a
in ogni punto del dominio. Come esercizio, si provi che non sussistono le
implicazioni opposte (anche per funzioni da R in R).
Come passo successivo, supponiamo invece che la funzione f dipenda
anche da t, ma si possa decomporre come f(t, x) = a(t) + b(x), con a :
I( R) R
n
e b : B( R
n
) R
n
. In questo caso la lipschitzianit` a di f
su D := I B equivale alla lipschitzianit`a del campo vettoriale b() su B.
3.4. Problema di Cauchy 139
In questo caso, mentre per b possiamo dire che `e uniformemente continua,
nulla si pu`o dire sulla continuit` a di a() e quindi di f.
Come terzo esempio, supponiamo in ne che la funzione f si possa de-
comporre come f(t, x) = a(t)b(x), con a : I( R) R e b : B( R
n
) R
n
.
In questo caso, si ha
|f(t, z
1
) f(t, z
2
)| = [a(t)[ |b(z
1
) b(z
2
)|.
Pertanto la lipschitzianit`a di f su D := I B si ottiene assumendo la
lipschitzianit`a del campo vettoriale b() su B e la limitatezza (almeno lo-
cale) di a() su I. Ad esempio, se a() `e continua su I e b() `e localmente
lipschitziana su B, allora f `e localmente lipschitziana.
Teorema 3.44 (di CauchyLipschitz o di esistenza e unicit`a locale). Siano:
f : A( R R
n
) R
n
una funzione continua e localmente lipschitziana,
con A aperto, e (t
0
, x
0
) A. Allora esiste un > 0 tale che il Problema di
Cauchy (3.19) ha una e una sola soluzione denita in I

:= [t
0
, t
0
+].
Questo risultato qualitativo verr` a dimostrato come conseguenza del-
la seguente versione quantitativa (cfr. Teorema 3.45) in cui lampiezza
dellintervallo I

viene stimata in base ai dati del problema.


`
E comunque
interessante avere subito a disposizione lenunciato in forma qualitativa per
confrontarlo col precedente Teorema di Peano 3.37. Si confronti infatti la
struttura simile dei due enunciati: nel secondo otteniamo lunicit` a della
soluzione aggiungendo lipotesi di lipschitzianit`a locale.
Teorema 3.45 (di CauchyLipschitz o di esistenza e unicit`a locale). Siano
date tre costanti positive , R, L e sia
f : K := I

B[x
0
, R]( R R
n
) R
n
continua e lipschitziana di costante L. Posto:
M := max |f(s, z)| : (s, z) K , e
0
:= min, R/M,
allora il Problema di Cauchy (3.19) ha una e una sola soluzione denita in
I

(e a valori in B[x
0
, R]), per ogni
0
e tale che < 1/L.
140 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Dimostrazione. Fissiamo una costante , con 0 < e consideriamo lo
spazio (

:= C(I

, R
n
) dotato della norma della convergenza uniforme su
I

. Ricordiamo che tale norma `e denita da


|u|

:= max |u(t)| : t I

,
dove |u(t)| rappresenta la norma del vettore u(t) R
n
. Lo spazio normato
(

`e completo e, di conseguenza, sono spazi metrici completi tutti (e soli) i


suoi sottospazi chiusi. In particolare, risulta completo linsieme
B

:= u (

: |u() x
0
|

R .
Si osservi che nella denizione di B

il punto x
0
R
n
`e pensato come una
funzione costante.
Linsieme B

altro non `e che la palla chiusa di centro x


0
(funzione co-
stante) e raggio R in (

. In modo equivalente, esso pu` o essere denito anche


come
B

= u (

: |u(t) x
0
| R, t I

=
= u (

: u(t) B[x
0
, R], t I

.
Deniamo ora un operatore che ad una funzione continua u() associa
una funzione continua v() mediante la seguente legge
(u) = v, v(t) := x
0
+
_
t
t
0
f(s, u(s)) ds, t I

.
Dallipotesi che il campo vettoriale f `e continuo e denito su K , `e imme-
diato vericare che
: B

.
La linea della dimostrazione `e quella di vericare che porta B

in B

ed `e una contrazione.
Per la prima questione, valutiamo la norma |v(t) x
0
|, con v = (u) e
u B

. Si ottiene, per ogni t I

:
|v(t) x
0
| =
_
_
_
_
x
0
+
_
t
t
0
f(s, u(s)) ds x
0
_
_
_
_

_
t
t
0
|f(s, u(s))| ds

[t t
0
[M M.
3.4. Problema di Cauchy 141
Da ci`o segue che : B

per
0
.
Per la seconda questione, poniamo v
1
:= (u
1
) e v
2
:= (u
2
), con
u
1
, u
2
B

. Si ottiene, per ogni t I

:
|v
1
(t) v
2
(t)| =
_
_
_
_
x
0
+
_
t
t
0
f(s, u
1
(s)) ds x
0

_
t
t
0
f(s, u
2
(s)) ds
_
_
_
_

_
t
t
0
|f(s, u
1
(s)) f(s, u
2
(s))| ds

_
t
t
0
L|u
1
(s) u
2
(s)| ds

_
t
t
0
L|u
1
u
2
|

ds

[t t
0
[L|u
1
u
2
|

L|u
1
u
2
|

e, di conseguenza,
|(u
1
) (u
2
)|

= |v
1
v
2
|

L|u
1
u
2
|

, u
1
, u
2
B

.
Si conclude che `e una contrazione di B

se `e L < 1.
Il Teorema delle contrazioni assicura lesistenza di un unico punto sso
per in B

, per ogni che sia minore o uguale a


0
e minore di 1/L. Per la
denizione di , ci`o signica che lequazione integrale di Volterra (3.21) ha
ununica soluzione denita sullintervallo I

e a valori in B[x
0
, R]. La tesi
segue dal Lemma 3.42.
Il risultato che abbiamo appena dimostrato pu` o essere migliorato pro-
vando che la condizione < 1/L pu` o essere eliminata. Si pu` o pervenire a
questa conclusione in almeno tre modi. Le prime due osservazioni prendono
spunto dagli Esempi 3.17 e 3.21 in cui abbiamo applicato il Teorema delle
Contrazioni a unequazione funzionale. Avevamo infatti osservato che una
condizione utilizzata per vericare la propriet` a di contrattivit`a poteva esse-
re eliminata considerando unopportuna iterata dellapplicazione medesima,
oppure passando a una norma equivalente. Entrambe le idee possono essere
sfruttate anche in questo caso.
Il lettore munito di pazienza e disposto a fare un po di calcoli pu`o veri-
care che loperatore di Volterra introdotto nel corso della dimostrazione,
possiede uniterata che `e una contrazione. Quindi la condizione < 1/L che
avevamo richiesto per vericare che `e una contrazione pu` o essere ignorata.
142 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
La tecnica di passare a una norma equivalente fu introdotta per il Pro-
blema di Cauchy dal matematico polacco Bielecki nel 1956. Precisamente,
ssata una costante K > L, introduciamo la norma
|u| := max
_
e
K[tt
0
[
|u(t)| : t I

_
.
Osserviamo che si ha
e
K
|u|

|u| |u|

e che quindi la norma di Bielecki `e equivalente alla norma lagrangiana. Si


pu` o vericare (e lo lasciamo come sda per gli studenti pi u volenterosi) che,
rispetto a questa nuova norma, `e una contrazione di costante L/K.
Una terza argomentazione `e la seguente. Nel corso della dimostrazione,
abbiamo visto che, per ogni
0
ogni possibile soluzione dellequazione
di Volterra e quindi del Problema di Cauchy assume valori in B[x
0
, R].
Per ssare le idee, supponiamo anche che sia 1/2L <
0
(altrimenti non
c`e niente da dimostrare). Applicando il Teorema 3.45 una prima volta,
otteniamo una soluzione (unica) y() di (3.19) denita in I

, con := 1/2L.
Chiamiamo t
1
:= t
0
+ e x
1
:= y(t
1
) e consideriamo la nuova condizione
iniziale x(t
1
) = x
1
. Riapplicando il teorema, otteniamo una soluzione y
1
denita in [t
1
, t
1
+] che deve coincidere con y in [t
0
, t
1
]. Otteniamo cos
una soluzione denita su [t
0
, t
0
+ 2]. Con un numero nito di passi si
copre lintervallo [t
0
, t
0
+
0
]. Analogamente si procede verso sinistra.
Per completezza, osserviamo che su alcuni testi viene riportata una quar-
ta dimostrazione che permette di evitare la condizione < 1/L. Essa
consiste nel vericare direttamente che la successione di Picard converge in
C(I

0
, R
n
) rispetto alla convergenza uniforme. In sostanza, si tratta di rifare
nella situazione specica tutti i calcoli fatti in astratto quando si `e dimo-
strato il Teorema delle Contrazioni. Questo `e, in qualche modo lapproccio
storico: infatti, il Teorema delle Contrazioni `e un risultato pi u moderno ri-
spetto al Teorema di CauchyLipschitz. Questa osservazione risulter`a forse
pi u chiara dopo aver visto il seguente esempio.
Esempio 3.46. Consideriamo il Problema di Cauchy
_
x
t
= x,
x(0) = 1.
3.4. Problema di Cauchy 143
Tale problema ha banalmente lunica soluzione x(t) = e
t
. Vediamo di riot-
tenerla seguendo i passi della dimostrazione del Teorema 3.45. Per prima
cosa, scriviamo lequivalente equazione di Volterra:
x(t) = 1 +
_
t
0
x(s) ds.
Essa denisce loperatore che a una funzione u(t) associa la funzione
v(t) := 1 +
_
t
0
u(s) ds. Il Teorema 3.45 assicura che tale operatore `e una
contrazione (rispetto alla norma lagrangiana), perlomeno su un intervallo
centrato su t
0
= 0 e di ampiezza sucientemente piccola. Il Teorema delle
Contrazioni (che si usa nella dimostrazione) assicura che ogni successione
di Picard converge al punto sso di che ovviamente `e la soluzione (locale)
del Problema di Cauchy.
Calcoliamoci ora alcune iterate della successione di Picard a partire dal
passo iniziale u
0
(t) = 1 (funzione costante). Si ottiene:
u
1
(t) = 1 +
_
t
0
u
0
(s) ds = 1 + t, u
2
(t) = 1 +
_
t
0
u
1
(s) ds = 1 + t +
t
2
2
,
. . . , u
n
(t) = 1 +
_
t
0
u
n1
(s) ds = 1 + t +
t
2
2
+ +
t
n
n!
, . . .
Quindi u
n
(t) `e il polinomio di Taylor di ordine n dello sviluppo di e
t
. Si
osservi che, in questo caso, c`e la convergenza uniforme di u
n
alla soluzione
del Problema di Cauchy su ogni intervallo limitato contenuto in R, mentre
(indipendentemente dalla scelta delle costanti R, M), la condizione < 1/L
garantirebbe lesistenza di soluzioni su intervalli piccoli.
Mentre, come abbiamo visto, la condizione < 1/L pu` o essere eliminata,
la stima
0
non `e migliorabile. La stessa limitazione vale anche per il
Teorema di Peano. A tale proposito, potremo riunire entrambi i risultati in
un enunciato di tipo quantitativo come segue:
Teorema 3.47. Siano date due costanti positive , R e sia
f : K := I

B[x
0
, R]( R R
n
) R
n
continua. Posto:
M := max |f(s, z)| : (s, z) K , e
0
:= min, R/M,
144 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
allora il Problema di Cauchy (3.19) ha almeno una soluzione denita in I

(e a valori in B[x
0
, R]), per ogni
0
. Se inoltre f `e lipschitziana su K ,
allora tale soluzione `e unica.
Concludiamo questo paragrafo con unosservazione di carattere tecnico
relativa a questultimo teorema.
Teorema 3.48. Siano: f : D( R R
n
) R
n
una funzione continua e
(t
0
, x
0
) D. Siano poi date due costanti positive , R tali che
K := I

B[x
0
, R] D.
Posto:
M := max |f(s, z)| : (s, z) K , e
0
:= min, R/M,
allora ogni soluzione y(t) del Problema di Cauchy (3.19) denita in I

, con

0
`e a valori in B[x
0
, R].
Dimostrazione. Di seguito, daremo una dimostrazione tecnica con tutti i
dettagli di questo risultato. Che esso sia vero, si pu` o comprendere con il
seguente ragionamento: ntanto che il graco della nostra soluzione rimane
nellinsieme K , il campo vettoriale in norma `e limitato dalla costante M;
ci` o signica che la velocit` a della particella il cui movimento rappresenta la
nostra soluzione `e limitata in modulo da M; quindi in un tempo t si potr` a
allontanare al massimo di t M dal punto x
0
e rimarr`a quindi nella palla
B[x
0
, R] per t
0
.
Fissiamo un ]0,
0
] e sia y(t) una soluzione del Problema di Cau-
chy denita su I

e tale che (t, y(t)) D, t I

. Sia [t
1
, t
2
] I

lin-
tervallo chiuso massimale contenente t
0
e contenuto in I

tale che y(t)


B[x
0
, R], t [t
1
, t
2
]. Chi studia verichi, per esercizio, che un tale inter-
vallo esiste. La tesi consiste nel dimostrare che `e [t
1
, t
2
] = I

. Supponiamo
per assurdo che ci` o non accada. Per esempio, assumiamo che sia t
2
< t
0
+
(laltro caso si tratta in modo analogo). Si verica immediatamente che
x(t
2
) fr B[x
0
, R]; infatti, se fosse x(t
2
) B(x
0
, R), la soluzione rimarreb-
be nella palla anche per un intervallino a destra di t
2
, contro la massimalit` a
di t
2
. Daltra parte, y(t) B[x
0
, R], t [t
0
, t
2
] e quindi, essendo solu-
zione del Problema di Cauchy, si ha |y
t
(t)| M, t [t
0
, t
2
]. Per la
diseguaglianza del valor medio (cfr. Corollario 2.45), si ha
R = |y(t
2
) x
0
| = |y(t
2
) y(t
0
)| M(t
2
t
0
) < M M
0
R.
3.5. Questioni di unicit`a e prolungabilit`a delle soluzioni 145
Dallassurdo segue la tesi.
Possiamo ora completare tutti i dettagli per la dimostrazione del Teo-
rema 3.44. Infatti, data f : A( R R
n
) R
n
una funzione continua e
localmente lipschitziana, con A aperto, e (t
0
, x
0
) A, ssiamo e R in
modo che sia K := I

B[x
0
, R] A e inoltre f sia lipschitziana su K .
Il teorema precedente assicura che, per
0
, ogni eventuale soluzione del
Problema di Cauchy denita in I

assume valori in B[x


0
, R]. Daltra parte,
il Teorema 3.47 aerma che per tali esiste ed `e unica una soluzione a valori
in B[x
0
, R]. Quindi, per sucientemente piccolo (
0
), il Problema di
Cauchy ha ununica soluzione, con riferimento a tutto il dominio A di f e
non solamente a K .
3.5 Questioni di unicit
`
a e prolungabilit
`
a
delle soluzioni
Discutiamo ora alcune propriet`a collegate ai teoremi fondamentali visti nel
paragrafo precedente.
Per prima cosa, stabiliamo una condizione suciente per la locale lip-
schitzianit`a.
Teorema 3.49. Sia f : A( R R
n
) R
n
, con A aperto. Supponiamo
inoltre che, per ogni (t, z) A e per ogni i, j 1, . . . , n, esista
f
i
x
j
(t, z) e
sia continua in A. Allora f `e localmente lipschitziana su A.
Dimostrazione. Fissiamo un punto (t
0
, z
0
) A e siano , R due numeri
reali positivi tali che risulti
K := I

B[z
0
, R] A.
Deniamo
L := max |(Jf)(t, z)| : (t, z) K , (3.22)
dove con (Jf)(t, z) denotiamo la matrice jacobiana i cui elementi di posto
i, j sono dati da
f
i
x
j
(t, z). Per quanto riguarda la norma della matrice
jacobiana considerata nellequazione (3.22), si potrebbe prendere la norma
ottimale (norma operatoriale) denita dalla (2.2). Tuttavia, visto che non
146 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
abbiamo vericato che la norma operatoriale `e eettivamente una norma
e, di conseguenza, ci sarebbe il problema di controllare che essa dipende
con continuit` a dai coecienti, assumiamo nella (3.22) la norma euclidea. La
costante L risulta quindi ben denita in virt u della compattezza dellinsieme
K e della continuit` a dei coecienti
f
i
x
j
(t, z).
Verichiamo ora che f `e lipschitziana di costante L nellintorno K di
(t
0
, z
0
). Ci` o segue immediatamente dalla diseguaglianza del valor medio per
i campi vettoriali (cfr. Corollario 2.48). Infatti, per ogni (t, z
1
), (t, z
2
) K
si ha:
|f(t, z
1
) f(t, z
2
)| max |(Jf)(t, z)| : z [z
1
, z
2
] |z
1
z
2
|
L |z
1
z
2
|.
Dai Teoremi 3.44 e 3.49 segue immediatamente il seguente
Corollario 3.50 (di CauchyLipschitz o di esistenza e unicit`a locale). Sia-
no: f : A( R R
n
) R
n
una funzione continua e dotata di derivate
parziali prime
f
i
x
j
continue su A, con A aperto, e sia (t
0
, x
0
) A. Allora
esiste un > 0 tale che il Problema di Cauchy (3.19) ha una e una sola
soluzione denita in I

:= [t
0
, t
0
+ ].
Si tenga ben presente che la locale lipschitzianit` a di f `e condizione suf-
ciente per lunicit`a di soluzioni. Abbiamo visto degli esempi in cui, senza
tale ipotesi, non c`e unicit` a (cfr. Esempio 3.39). Tuttavia, non `e dicile
costruire altri esempi in cui c`e lunicit`a delle soluzioni anche quando la
locale lipschitzianit`a viene e mancare.
Esempio 3.51. Consideriamo lequazione dierenziale scalare
x
t
=
_
[x[ + 1.
Ogni Problema di Cauchy associato a tale equazione ha una e una sola
soluzione denita per ogni t R. Questa aermazione risulter` a evidente
una volta visto il paragrafo relativo alle equazioni a variabili separabili.
Osserviamo che f(t, x) = f(x) =
_
[x[ + 1 non `e lipschitziana in alcun
intorno di (t
0
, 0).
I Teoremi di Peano e di CauchyLipschitz assicurano lesistenza e, ri-
spettivamente, lesistenza e lunicit`a locale delle soluzioni di un Problema
3.5. Questioni di unicit`a e prolungabilit`a delle soluzioni 147
di Cauchy. Tali soluzioni sono denite su un intervallo compatto I

=
[t
0
, t
0
+ ]. Sia y = y(t) una soluzione del Problema di Cauchy (3.19)
denita su I

. Posto t
1
:= t
0
+ e x
1
:= y(t
1
), si pu` o considerare il nuovo
Problema di Cauchy in cui la condizione iniziale `e x(t
1
) = x
1
. Se assumiamo
(come nei Teoremi 3.37 e 3.44) che il dominio A di f sia aperto, esiste una
soluzione y
1
(t) denita in [t
1

1
, t
1
+
1
]. Deniamo ora la nuova funzione
u(t) :=
_
y(t), per t [t
0
, t
1
],
y
1
(t), per t [t
1
, t
1
+
1
].
Si verica che u() `e soluzione del Problema di Cauchy (3.19) ed `e quin-
di un prolungamento di y() su un intervallo contenente propriamente I

.
Chiaramente, si pu` o continuare per induzione con questo procedimento pro-
lungando sia a destra che a sinistra la y. Vedremo successivamente che ogni
soluzione (locale) pu` o essere prolungata ad un intervallo massimale.
Una questione che ora si pone `e quella di sapere se lunicit`a locale implica
lunicit` a globale, nel senso che dal sapere che ogni Problema di Cauchy
possiede ununica soluzione denita su un intervallo contenente t
0
segue
lunicit` a della soluzione quale che sia il suo intervallo di denizione.
Per chiarire meglio questo concetto, riconsideriamo lequazione dieren-
ziale x
t
= 2
_
[x[ vista nellEsempio 3.39. Per tale equazione consideriamo
il Problema di Cauchy dato dalla condizione x(0) = 1. Poiche la funzione
f(x) `e di classe C
1
(addirittura C

) in un intorno di x
0
= 1, la teoria
ci garantisce lesistenza di ununica soluzione in un opportuno intorno di
t
0
= 0. In eetti, si trova facilmente che tale soluzione `e x(t) = (t 1)
2
,
per t ] , 1]. Per t = 1, abbiamo x(t) = 0 e ricordiamo che la funzione
f(x) = 2
_
[x[ non `e lipschitziana in alcun intorno di 0. Si `e anche visto
nellesempio ricordato che, quando il punto iniziale `e 0, ci sono innite so-
luzioni per i corrispondenti problemi di Cauchy. In eetti, la soluzione x(t),
che `e unica no a t
1
= 1, pu` o essere prolungata a destra in inniti modi.
Al riguardo sussiste il seguente teorema:
Teorema 3.52 (Unicit`a locale implica unicit` a globale). Sia f : D( R
R
n
) R
n
e supponiamo che per ogni Problema di Cauchy associato alle-
quazione dierenziale x
t
= f(t, x) ci sia unicit`a locale delle soluzioni. Dato
(t
0
, x
0
) D, siano u() e v() soluzioni del Problema di Cauchy (3.19) de-
nite, rispettivamente, sugli intervalli I e J. Allora il problema ha ununica
soluzione denita su I J.
148 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Dimostrazione. Per prima cosa, mostriamo che `e suciente provare che `e
u(t) = v(t), per ogni t I J. Ci`o `e ovvio se `e I J = t
0
. Supponiamo
quindi che I J sia un intervallo non degenere. Giusto per ssare le idee,
supponiamo che in I J vi siano dei punti alla destra di t
0
e verichiamo
che si ha
u(t) = v(t), t A := I J ]t
0
, +[.
Lunicit`a locale garantisce che esiste > 0 tale che A contenga lintervallo
]t
0
, t
0
+]. Se, per assurdo, le funzioni u e v non coincidono in A, deniamo
t
1
:= inf t A : u(t) ,= v(t) .
Il punto t
1
`e ben denito ed `e t
1
t
0
+ . Inoltre, si ha u(t) = v(t), t
[t
0
, t
1
] e in ogni intorno destro di t
1
vi sono dei t dove si ha u(t) ,= v(t). Posto
ora x
1
:= u(t
1
) = v(t
1
) si ottiene una contraddizione con la supposta unicit` a
locale della soluzione del Problema di Cauchy con dato iniziale x(t
1
) = x
1
.
Analogamente si procede nel caso che I J contenga dei punti alla sinistra
di t
0
.
Il risultato appena dimostrato permette di denire una funzione
w(t) :=
_
u(t), per t I,
v(t), per t J
che `e soluzione di (3.19) su I J.
Rimane da dimostrare che w() `e lunica soluzione di (3.19) in I J.
Ma ci`o `e immediato. Infatti, se z() `e una qualunque soluzione di (3.19) su
I J, per la prima parte della dimostrazione, essa deve coincidere con w()
nellintersezione dei due intervalli di denizione che `e proprio I J.
Da questo risultato otteniamo il seguente teorema di prolungabilit` a delle
soluzioni locali.
Teorema 3.53 (dellintervallo massimale di esistenza). Siano: f : A(
R R
n
) R
n
una funzione continua e localmente lipschitziana, con A
aperto, e (t
0
, x
0
) A. Allora esiste ed `e unica una soluzione del Problema
di Cauchy (3.19) denita su un intervallo aperto I che non `e ulteriormente
prolungabile.
3.5. Questioni di unicit`a e prolungabilit`a delle soluzioni 149
Dimostrazione. Consideriamo linsieme T costituito dalle coppie (u, J
u
),
dove u() `e una soluzione del Problema di Cauchy (3.19) denita sullinter-
vallo J
u
. Linsieme T `e ovviamente non vuoto, per il Teorema 3.44. Sia
ora
I :=
_
(u,J
u
)T
J
u
e deniamo una funzione y : I R
n
come segue:
y(t) := u(t), se t J
u
.
La coerenza della denizione segue dal fatto che, per il teorema precedente,
si ha u(t) = v(t) per ogni t J
u
J
v
, quando sia (u, J
u
), (v, J
v
) T.
`
E immediato vericare che y() `e una soluzione di (3.19) e che essa non
`e ulteriormente prolungabile (come soluzione). Lintervallo I `e chiaramente
aperto, altrimenti la soluzione sarebbe ulteriormente prolungabile.
Denizione 3.54. Lintervallo I di cui al teorema precedente `e detto
intervallo massimale di esistenza per il Problema di Cauchy considerato.
Si tenga ben presente che, cambiando la condizione iniziale, pu` o cam-
biare anche lintervallo massimale di esistenza.
Osservazione 3.55.
`
E naturale chiedersi se si pu` o ottenere un risultato
analogo al Teorema 3.53 senza la condizione di unicit`a locale. La risposta
`e aermativa una volta che si sostituisca al Teorema di esistenza e unicit` a
locale quello di esistenza locale di Peano e si osservi che si pu` o ancora
denire una soluzione sullunione di due intervalli di esistenza quando esse
coincidano sullintersezione.
Non daremo una dimostrazione di questo risultato, ma ci limiteremo a
fornirne una traccia. Si considera linsieme T denito nella dimostrazione
del teorema precedente (esso `e non vuoto per il Teorema 3.37). In T intro-
duciamo una relazione dordine parziale _ come segue: (u, J
u
) _ (v, J
v
) se
e solo se J
u
J
v
e la restrizione di v a J
u
coincide con u. Si constata poi
che, rispetto a questa relazione dordine, linsieme T `e induttivo, ossia ogni
suo sottoinsieme totalmente ordinato ammette maggioranti. Utilizzando il
Lemma di Zorn, si ha che per ogni (u, J
u
) T esiste (y, J
y
) T che segue
(u, J
u
) ed `e massimale. Tradotto nel linguaggio delle equazioni dierenzia-
li, questo fatto equivale a dire che ogni soluzione del Problema di Cauchy
(3.19), se non `e gi`a massimale, ammette un prolungamento massimale.
150 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Un interessante fenomeno che riguarda lintervallo massimale di esisten-
za consiste nel fatto che tale intervallo pu`o essere strettamente contenuto
nellinsieme dei t sui quali `e denita la funzione f(t, x). Per semplicare le
considerazioni che seguono, occupiamoci del caso in cui sia
f : J ( R R
n
) R
n
, (3.23)
con J intervallo aperto e aperto non vuoto. Assumendo f continua e
localmente lipschitziana (per poter utilizzare i teoremi precedenti), per ogni
t
0
J e x
0
, esiste ed `e unica una soluzione del Problema di Cauchy
(3.19) denita su un intervallo massimale di esistenza I := I(t
0
, x
0
) J.
In generale, non `e detto che sia I = J. Esempi in tal senso sono dati da
alcune equazioni dierenziali gi` a considerate precedentemente, come x
t
= x
2
o x
t
= x
2
+1 (vista nellEsempio 3.38). In questi casi, si ha J = R, mentre
gli intervalli massimali di esistenza (che dipendono dalle condizioni iniziali)
sono, in generale, dei sottoinsiemi propri di R.
Nel caso in cui manchi lunicit` a delle soluzioni, le cose si complicano
ulteriormente, come si vede dallesempio che segue.
Esempio 3.56. Consideriamo il Problema di Cauchy
_
x
t
= max
__
[x[, x
2
_
,
x(0) = 0.
Per semplicit` a, consideriamo solo il problema della prolungabilit` a per t 0.
Per il caso t 0, il lettore pu` o prendere spunto da quanto visto nellEsempio
3.39. Una (ovvia) soluzione non prolungabile del Problema di Cauchy `e data
dalla funzione identicamente nulla. Sono altres soluzioni non ulteriormente
prolungabili, in quanto denite su intervalli massimali di esistenza, anche
le seguenti: per c 0,
x
c
(t) :=
_

_
0, per t c,
(t c)
2
/4, per c < t c + 2,
(c + 3 t)
1
, per c + 2 t < c + 3,
denite sullintervallo aperto ] , c + 3[. Immaginiamo di partire dalla
soluzione locale y(t) = 0 sullintervallo [1, 1]. Questa pu`o essere prolun-
gata in modo massimale, sia dalla soluzione banale, sia da una qualunque
x
c
, con c 1.
3.5. Questioni di unicit`a e prolungabilit`a delle soluzioni 151
Tutti gli esempi visti no ad ora riguardavano il caso in cui `e = R e
presentavano esempi di soluzioni massimali che, se denite in un intervallo I
contenuto propriamente in J, presentavano degli asintoti verticali. Questo
fenomeno `e conseguenza di un risultato generale (Teorema della fuga dai
compatti ) che qui ci limitiamo ad enunciare. Questo risultato intuitivamente
dice che, quando I J, la soluzione tende a uscire dal dominio.
Teorema 3.57 (della fuga dai compatti). Sia f : J ( R R
n
) R
n
continua, J := ]a, b[, con a < b +, e aperto non vuoto.
Sia x() una soluzione non ulteriormente prolungabile del problema (3.19)
denita sullintervallo massimale di esistenza I := ], [.
Se `e < b, allora vale la seguente propriet` a:
Per ogni compatto K , esiste t
K
< tale che x(t) K, t
]t
K
, [.
Analogamente nel caso in cui sia a < .
Nel caso in cui sia f : J R
n
R
n
continua con J := ]a, b[, con
a < b + il Teorema della fuga dai compatti si traduce nel
seguente modo:
Corollario 3.58. Sia x() una soluzione non ulteriormente prolungabile del
problema (3.19) denita sullintervallo massimale di esistenza I := ], [.
Se `e < b, allora
lim
t

| x(t)| = +.
Analogamente nel caso in cui sia a < .
Dimostrazione. Fissato un R > 0, consideriamo come compatto K la palla
B[0, R]. Per il teorema precedente, esiste un t
R
< tale che, per ogni t > t
R
si ha x(t) R
n
B[0, R], ossia | x(t)| > R.
Il lettore pu` o ora reinterpretare alla luce di questo risultato gli esempi
precedenti di non esistenza in grande delle soluzioni in cui (nel caso scala-
re) tali soluzioni presentavano un asintoto verticale in corrispondenza degli
estremi dellintervallo massimale di esistenza
Il Teorema della fuga dai compatti pu`o essere anche utilizzato per otte-
nere delle informazioni qualitative sul comportamento di certe soluzioni.
152 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Esempio 3.59. Consideriamo lequazione dierenziale scalare
x
t
= t
3
sin x.
Ogni Problema di Cauchy associato a tale equazione ha una e una sola
soluzione denita su tutto R. Lunicit` a segue banalmente dal Corollario
3.50 e dal Teorema 3.52. Veniamo ora allesistenza in grande. Data una
qualunque condizione iniziale x(t
0
) = x
0
, `e ovvio che, se `e sin x
0
= 0, lunica
soluzione `e la funzione costante x(t) x
0
. Escluso questo caso banale,
prendiamo k Z tale che k < x
0
< (k +1). Per lunicit`a, dovremo avere
k < x(t) < (k + 1) per ogni t dove la soluzione sia denita. Quindi la
soluzione rimane limitata in passato e in futuro e non potr` a mai esplodere.
Quindi, per il corollario precedente, la soluzione deve essere denita su tutto
R.
Osserviamo che lo stesso ragionamento vale per una qualunque equazio-
ne del tipo x
t
= h(t) sin x, con h : R R continua.
Diamo ora un esempio di fuga dai compatti nel caso in cui sia diverso
da R
n
.
Esempio 3.60. Consideriamo lequazione dierenziale scalare
x
t
=
t
x
,
di cui cerchiamo soluzioni a valori nellaperto := ]0, +[.
Per ogni x
0
> 0, lunica soluzione che soddisfa alla condizione iniziale
x(t
0
) = x
0
`e, come si pu`o vericare, x(t) =
_
t
2
0
+ x
2
0
t
2
. Essa `e denita
nellintervallo massimale ], [ = ] (t
2
0
+ x
2
0
)
1/2
, (t
2
0
+ x
2
0
)
1/2
[. In questo
caso, la soluzione `e limitata, ma tende a 0 fr per t e t .
Chiudiamo i paragrafo proponendo alcune condizioni sucienti per le-
sistenza in grande delle soluzioni dei Problemi di Cauchy.
Per un generico campo vettoriale denito su un aperto J non si
potr` a dire molto e bisogner`a esaminare i singoli casi. Si pu` o tuttavia dare
un criterio generale nel caso in cui sia = R
n
utilizzando il Corollario 3.58.
3.5. Questioni di unicit`a e prolungabilit`a delle soluzioni 153
Teorema 3.61. Sia f : J R
n
R
n
continua, J := ]a, b[, con
a < b +. Assumiamo che esistano due funzioni continue l, m : ]a, b[
[0, +[ per cui si ha
|f(t, z)| l(t)|z| + m(t), t J, z R
n
. (3.24)
Allora, ogni soluzione dellequazione x
t
= f(t, x) `e prolungabile su J.
Dimostrazione. Questo risultato (o altri teoremi sostanzialmente equivalen-
ti a questo) di solito viene dimostrato utilizzando il Lemma di Gronwall (o
disugualgianza di Gronwall ) che `e una disuguaglianza di tipo integrale che
ha varie applicazioni alle equazioni dierenziali. Per ragioni di economia
nellesposizione, proponiamo una dimostrazione diretta.
Sia x(t) una soluzione non prolungabile dellequazione dierenziale x
t
=
f(t, x) con x(t
0
) = x
0
denita su un intervallo massimale ], [. Ci propo-
niamo di dimostrare che `e = b; analogamente per luguaglianza = a
(Esercizio).
Supponiamo per assurdo che sia < b, per cui |x(t)| +per t

(Corollario 3.58). Introduciamo ora la funzione ausiliaria


v : [t
0
, [ ]0, +[, con v(t) := |x(t)|
2
+ 1.
Poniamo, inoltre, k(t) := maxl(t), m(t), t ]a, b[. Derivando la v(), si
ha
v
t
(t) = 2 x(t), x
t
(t) = 2 f(t, x(t)), x(t) 2|f(t, x(t))| |x(t)|
2l(t)|x(t)|
2
+ 2m(t)|x(t)| 2k(t)
_
|x(t)|
2
+|x(t)|
_

2k(t)
_
2|x(t)|
2
+ 1
_
4k(t)(|x(t)|
2
+ 1) = 4k(t)v(t).
Integrando su [t
0
, t] [t
0
, [ entrambi i membri della disuguaglianza
v
t
(s)
v(s)
4k(s),
si ottiene
log v(t) log v(t
0
) + 4
_
t
t
0
k(s) ds
e quindi
v(t) v(t
0
) exp 4
_
t
t
0
k(s) ds.
154 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Se facciamo ora il limite per t

, si ottiene lassurdo
+ v(t
0
) exp 4
_

t
0
k(s) ds R.
Infatti k `e denita e continua su ]a, b[ e a < t
0
< < b.
Un corollario che unisce i risultati dei Teoremi 3.45, 3.53 e 3.61 `e il
seguente:
Corollario 3.62. Sia f : J R
n
R
n
continua, J := ]a, b[, con a <
b +. Assumiamo che esista una funzione continua L : ]a, b[ [0, +[
per cui si ha
|f(t, z
1
) f(t, z
2
)| L(t)|z
1
z
2
|, t J, z
1
, z
2
R
n
. (3.25)
Allora, per ogni t
0
J e x
0
R
n
, il Problema di Cauchy (3.19) ha ununica
soluzione denita su tutto J.
Dimostrazione. Lipotesi (3.25) implica (ovviamente) la locale lipschitzia-
nit`a; addirittura c`e lipschitzianit` a globale su ogni insieme del tipo J
1
R
n
,
con J
1
sottointervallo compatto di J. Di conseguenza, il Teorema 3.53 ga-
rantisce (per ogni condizione iniziale) lesistenza di ununica soluzione di
(3.19) denita su un intervallo massimale di esistenza. Per concludere la di-
mostrazione, si tratter` a di vericare che tale intervallo massimale `e proprio
J. Ci` o si vede dalla seguente stima:
|f(t, z)| |f(t, z) f(t, 0)| +|f(t, 0)| L(t)|z| +|f(t, 0)|.
Quindi la (3.24) `e soddisfatta con l(t) := L(t) e m(t) := |f(t, 0)|.
Osservazione 3.63. Sia il Teorema 3.61 che il Corollario 3.62 sono stati
dimostrati nel caso in cui lintervallo J sia un insieme aperto. Entrambi i
risultati continuano a sussistere per un intervallo J arbitrario. Lasciamo a
chi legge la verica di questo fatto.
Lesempio forse pi u importante a cui si pu`o applicare il Corollario 3.62
riguarda i sistemi lineari. Pi u precisamente si ha:
3.6. I sistemi lineari 155
Teorema 3.64. Siano J R un intervallo, A(t) una matrice quadrata di
ordine n a coecienti continui deniti su J e w : J R
n
una funzione
continua. Allora, per ogni t
0
J e x
0
R
n
, il sistema lineare
x
t
= A(t)x + w(t)
ha ununica soluzione denita su tutto J che verica la condizione iniziale
x(t
0
) = x
0
.
Dimostrazione. Posto f(t, z) := A(t)z +w(t), si vede subito che la (3.25) `e
soddisfatta con L(t) := |A(t)|.
Con questi ultimi risultati abbiamo, in sostanza, concluso la trattazione
generale sulle equazioni dierenziali. Nei prossimi paragra aronteremo lo
studio di due tipi particolari di sistemi di equazioni dierenziali: i sistemi
lineari e quelli a variabili separabili.
3.6 I sistemi lineari
Denizione 3.65. Siano J R un intervallo, A(t) una matrice quadrata
di ordine n a coecienti continui deniti su J e w : J R
n
una funzione
continua. Il sistema di equazioni dierenziali (del primo ordine)
x
t
= A(t)x + w(t) (3.26)
`e detto sistema lineare (non omogeneo). Il corrispondente sistema lineare
x
t
= A(t)x (3.27)
`e detto sistema lineare omogeneo associato al precedente.
Il Teorema 3.64 assicura che ciascuno dei sistemi precedenti ammette
una e una sola soluzione globale per ogni possibile Problema di Cauchy ad
esso associato.
Cominciamo col seguente risultato, la cui immediata verica, basata su
semplici osservazioni di tipo algebrico, `e lasciata come esercizio al lettore.
156 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Teorema 3.66. Sia y una particolare soluzione del sistema (3.26). Le
soluzioni dello stesso sistema sono allora tutte e sole le funzioni del tipo
y(t) = y(t) +u(t), con u generica soluzione del sistema omogeneo associato.
In base a questo risultato, si individua la seguente strategia per lo studio
dei sistemi lineari:
1. Si determinano tutte le soluzioni del sistema omogeneo.
2. Si determina almeno una soluzione del sistema non omogeneo.
Seguiremo esattamente questa strada, cominciando con lo studio dei
sistemi lineari omogenei.
Introduciamo alcune notazioni. Sia C(J) lo spazio vettoriale delle fun-
zioni continue dallintervallo J in R
n
e indichiamo con S( C(J)) linsieme
delle soluzioni del sistema (3.27).
Teorema 3.67. Linsieme S `e un sottospazio vettoriale di C(J) di dimen-
sione n. Inoltre, ssato arbitrariamente t
0
J, k soluzioni y
1
(), . . . , y
k
()
di (3.27) sono linearmente indipendenti se e solo se lo sono i k vettori
v
1
:= y
1
(t
0
), . . . , v
k
:= y
k
(t
0
).
Dimostrazione.
`
E immediato vericare che una combinazione lineare di so-
luzioni di (3.27) `e ancora soluzione del medesimo sistema, da cui segue che
linsieme S `e un sottospazio vettoriale di C(J).
Fissiamo ora un t
0
J e, per ogni vettore R
n
, indichiamo con y

()
la soluzione del sistema lineare omogeneo (3.27) che soddisfa alla condizione
iniziale x(t
0
) = . Dati k vettori v
1
, . . . , v
k
R
n
e indicate con y
i
() := y
v
i
()
le soluzioni dei Problemi di Cauchy con dato iniziale v
i
, si ottiene che, se `e
=
1
v
1
+ +
k
v
k
, allora si ha
y

(t) =
1
y
1
(t) + +
k
y
k
(t), t J.
Da tale relazione segue che, se
1
v
1
+ +
k
v
k
= 0, allora
1
y
1
(t) + +

k
y
k
(t) = 0, t J (e, viceversa, in modo banale). Pertanto, lindipenden-
za lineare delle soluzioni y
1
(), . . . , y
k
() equivale allindipendenza lineare dei
vettori v
1
, . . . , v
k
. Da ci`o discende che lo spazio S ha dimensione n.
Questo risultato suggerisce di introdurre la seguente terminologia.
3.6. I sistemi lineari 157
Denizione 3.68. Siano y
1
(), . . . , y
n
() soluzioni di un sistema lineare
omogeneo del tipo (3.27). Costruiamo la matrice quadrata Y () di ordine n
le cui colonne sono le soluzioni y
i
() assegnate. Tale matrice verr`a chiamata
matrice soluzione associata al sistema dato. Quando le soluzioni che com-
pongono Y () sono linearmente indipendenti, esse verranno dette soluzioni
fondamentali e la matrice soluzione si dice anchessa fondamentale.
Dal Teorema 3.67 segue che una matrice soluzione Y () `e fondamentale se
e solo se esiste un t
0
J per cui le colonne di Y (t
0
) sono vettori linearmente
indipendenti. Daltra parte, sempre per il medesimo teorema, se le soluzioni
y
i
() sono indipendenti, lo sono anche i vettori y
i
(t), per ogni t J. In
conclusione, il punto t
0
`e arbitrario.
Denizione 3.69. Sia Y (t) una matrice soluzione del sistema (3.27) calco-
lata in t J. Indichiamo con W(t) il suo determinante detto determinante
wronskiano o semplicemente il Wronskiano.
Da questa denizione e dalle considerazioni fatte subito sopra, segue
immediatamente il seguente risultato.
Teorema 3.70 (del Wronskiano). Il determinante wronskiano di una ma-
trice soluzione o `e identicamente nullo (se e solo se le soluzioni colonna sono
linearmente dipendenti) oppure `e sempre diverso da zero con segno costante
su J.
Esempio 3.71. Lequazione dierenziale scalare lineare omogenea del se-
condo ordine x
tt
+x = 0, ha come soluzioni sin t e cos t. Tali soluzioni sono
linearmente indipendenti. Infatti, lequazione pu` o essere scritta (cfr. Teo-
rema 3.27) come sistema lineare e omogeneo del primo ordine (in R
2
) della
forma
x
t
= y, y
t
= x.
Per t = 0, sin() e cos() sono la prima componente (riga) delle solu-
zioni che corrispondono alle condizioni iniziali (x(0), y(0))

= (0, 1)

e
(x(0), y(0))

= (1, 0)

, rispettivamente.
`
E immediato vericare che il de-
terminante wronskiano `e costantemente uguale a 1. Poiche lo spazio del-
le soluzioni ha dimensione 2, tutte le soluzioni dellequazione data sono
combinazioni lineari di sin t e cos t.
158 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Esempio 3.72. Consideriamo unequazione dierenziale scalare, lineare e
omogenea del secondo ordine (in forma normale) del tipo
x
tt
+ p(t)x
t
+ q(t)x = 0,
dove p, q : R R son funzioni continue. Ci chiediamo se esiste una scelta
dei coecienti p e q per la quale le funzioni e
t
e sin t siano entrambe soluzioni
dellequazione. Traduciamo, al solito, lequazione in un sistema del primo
ordine; a questo punto una matrice soluzione ha le colonne costituite da
vettori del tipo (y(t), y
t
(t)), dove y `e una soluzione dellequazione scalare.
Allora il determinate wronskiano associato alle funzioni e
t
e sin t `e W(t) =
e
t
(cos tsin t) che `e una funzione continua che cambia segno. Per il Teorema
3.70, ci` o `e impossibile.
Esercizio 3.73. Trovare unequazione dierenziale scalare, lineare e omo-
genea (di ordine opportuno) che ammetta, fra le altre, le soluzioni e
t
e
sin t.
Equazioni scalari lineari del primo ordine. Queste equazioni costi-
tuiscono un caso molto particolare, ma importante, di sistemi lineari. Nel
caso omogeneo, esse hanno la forma
x
t
= a(t)x, (3.28)
con a : J R continua. Linsieme delle soluzioni `e uno spazio vettoriale di
dimensione 1. Per determinare tutte le soluzioni, basta trovarne una non
banale e che quindi non potr` a mai annullarsi. Si vede che una soluzione
fondamentale `e data da
y(t) = e
(t)
, con
t
(t) = a(t).
Se poi siamo interessati ad uno specico Problema di Cauchy, con la
condizione iniziale x(t
0
) = x
0
, otteniamo la soluzione
y(t) = x
0
exp
__
t
t
0
a(s)ds
_
.
Venendo al corrispondente caso delle equazioni non omogenee, cio`e a
equazioni scalari del tipo
x
t
= a(t)x + w(t), (3.29)
3.6. I sistemi lineari 159
con a, w : J R funzioni continue, una tecnica elementare per trovare una
sua soluzione particolare consiste nel cosiddetto metodo del fattore integran-
te. Esso consiste nellassumere che x(t) sia una soluzione dellequazione data
che viene ora scritta come
x
t
(t) a(t)x(t) = w(t)
e moltiplicare i due membri di questa equazione per una funzione di segno
costante (detta fattore integrante) e tale da rendere il primo membro una
derivata esatta. Nellesempio in questione il fattore integrante `e dato da
e
(t)
, dove `e una primitiva di a su J. Si ottiene lequazione equivalente
_
e
(t)
x(t)
_
t
= w(t)e
(t)
,
da cui si ottiene subito
x(t) =
_
e
(t)(s)
w(s) ds.
Se poi siamo interessati ad uno specico Problema di Cauchy, con la con-
dizione iniziale x(t
0
) = x
0
, otteniamo la soluzione
x(t) = x
0
exp
__
t
t
0
a(s)ds
_
+
_
t
t
0
w(s) exp
__
t
s
a()d
_
ds.
Per quanto invece riguarda le equazioni scalari e lineari di ordine supe-
riore al primo, nel caso di coecienti non costanti, non esiste in generale
un metodo per determinare, mediante un procedimento di quadratura, una
base di soluzioni per il caso omogeneo. Il primo a darne una dimostrazione
rigorosa, presentando una semplice equazione del secondo ordine a coe-
cienti non costanti non risolubile elementarmente `e stato Liouville nel 1841.
Lequazione considerata da Liouville `e la seguente
x
tt
+ tx = 0.
Per tale equazione le soluzioni fondamentali non sono esprimibili mediante
funzioni elementari ne mediante integrali indeniti (quadrature) di queste.
Successivamente, una teoria generale relativa alla possibilit`a di integrazione
per quadrature delle equazioni dierenziali lineari del secondo ordine `e stata
sviluppata da S. Lie ed `e connessa a quelli che si chiamano gruppi di Lie.
160 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Nel caso invece che i coecienti siano costanti, le cose sono molto pi u
facili; noi ci limiteremo a studiare questa situazione.
Lintroduzione del concetto di matrice soluzione `e utile perche permet-
te di utilizzare un formalismo di tipo matriciale nello studio dei sistemi
lineari. Se utilizziamo la convenzione che, quando parliamo di derivata di
una matrice soluzione, deriviamo tutte le funzioni colonna, e ricordiamo che
fra matrici si utilizza il prodotto riga per colonna, otteniamo facilmente la
relazione
Y
t
(t) = A(t)Y (t), t J. (3.30)
Nel caso in cui Y (t) sia una soluzione fondamentale, possiamo dare
una rappresentazione esplicita della soluzione di un qualunque Problema
di Cauchy. Infatti si ha:
Teorema 3.74. Se Y (t) `e una matrice fondamentale associata al sistema
lineare omogeneo (3.27), allora, per ogni t
0
J e x
0
R
n
, la soluzione x()
del Problema di Cauchy con condizione iniziale x(t
0
) = x
0
`e data da
x(t) = Y (t) Y (t
0
)
1
x
0
.
Dimostrazione. Sappiamo che ogni soluzione del sistema (3.27) `e combi-
nazione lineare delle n soluzioni linearmente indipendenti y
1
, . . . , y
n
che
costituiscono le colonne di Y . Pertanto, risulter`a
x(t) = c
1
y
1
(t) + + c
n
y
n
(t).
In notazione matriciale, ci` o pu` o essere scritto come x(t) = Y (t)c, dove
c R
n
`e il vettore colonna di componenti c
1
, . . . , c
n
. La condizione di
Cauchy x(t
0
) = x
0
si traduce quindi in Y (t
0
)c = x
0
. La matrice Y (t
0
) pu`o
essere invertita e quindi si trova c = Y (t
0
)
1
x
0
.
Il lettore confronti questa espressione con quella trovata nel caso n = 1.
Il metodo introdotto nel teorema appena visto permette di arontare
lo studio dei sistemi lineari non omogenei, una volta che si sia determinata
una base di soluzione (e quindi una matrice fondamentale) per lequazione
omogenea associata.
3.6. I sistemi lineari 161
Teorema 3.75 (della variazione della costante). La soluzione x() del Pro-
blema di Cauchy
_
x
t
= A(t)x + w(t),
x(t
0
) = x
0
`e data da
x(t) = Y (t)
_
Y (t
0
)
1
x
0
+
_
t
t
0
Y (s)
1
w(s) ds
_
.
dove Y (t) `e una matrice fondamentale del sistema lineare omogeneo asso-
ciato.
Dimostrazione. Seguendo lo stesso schema della dimostrazione del teorema
precedente, cerchiamo una x che sia del tipo
x(t) = Y (t)c(t),
dove c : J R
n
`e una funzione di classe C
1
da determinare. Rispetto al
caso precedente, si `e sostituito il vettore costante c con una funzione, da
cui il nome del presente teorema. Deriviamo ambo i membri dellultima
relazione e sostituiamo nellequazione. Si ottiene
Y
t
(t)c(t) + Y (t)c
t
(t) = A(t)Y (t)c(t) + w(t).
Daltra parte, `e Y
t
(t) = A(t)Y (t). Sostituendo si ottiene
c
t
(t) = Y (t)
1
w(t).
Questa `e lequazione dierenziale alla quale deve soddisfare la funzione c
che stiamo cercando. Per quanto riguarda la condizione iniziale, si ottiene
c(t
0
) = Y (t
0
)
1
x
0
. In conclusione, si ha
c(t) = Y (t
0
)
1
x
0
+
_
t
t
0
Y (s)
1
w(s) ds,
da cui si ricava subito lespressione di x(t).
162 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
3.7 Equazioni lineari a coefficienti
costanti
Nel paragrafo precedente abbiamo sviluppato la teoria generale che riguarda
i sistemi di equazioni dierenziali lineari. Gli stessi risultati possono essere
adattati al caso di equazioni dierenziali lineari di ordine n, in particolare
a quelle scalari (cfr. Lemma 3.27). Riassumendo, vale il seguente teorema:
Teorema 3.76. Data unequazione lineare scalare di ordine n, del tipo
a
0
(t)y
(n)
+ a
1
(t)y
(n1)
+ + a
n1
(t)y
t
+ a
n
(t)y = b(t), (3.31)
con a
0
, a
1
, . . . , a
n
, b : J( R) R funzioni continue sullintervallo J e
a
0
(t) ,= 0, t J, allora:
1. Le soluzioni dellequazione lineare omogenea associata
a
0
(t)y
(n)
+ a
1
(t)y
(n1)
+ + a
n1
(t)y
t
+ a
n
(t)y = 0 (3.32)
formano un sottospazio vettoriale di dimensione n di C(J, R).
2. Le soluzioni della (3.31) sono tutte e sole le funzioni del tipo
y(t) = y(t) + c
1
y
1
(t) + + c
n
y
n
(t), c
1
, . . . , c
n
R,
dove y(t) `e una soluzione particolare della (3.31) e le y
i
sono n soluzioni
linearmente indipendenti dellomogenea associata.
Dal Teorema 3.75 della variazione della costante, si ricava che una
soluzione particolare y della (3.31) `e del tipo
y(t) = c
1
(t)y
1
(t) + + c
n
(t)y
n
(t), (3.33)
dove le y
i
sono n soluzioni linearmente indipendenti dellomogenea associa-
ta.
Assumendo di conoscere una base y
1
, . . . , y
n
per lequazione omogenea,
descriviamo ora un metodo per determinare le funzioni c
1
, . . . , c
n
nella
(3.33). Il metodo in questione `e sostanzialmente una particolarizzazione
di quello della variazione della costante al caso dellequazione (3.31). Per
comodit` a di notazione, indicheremo la soluzione cercata con y(t). Supporre-
mo inoltre (senza perdita di generalit`a) che sia a
0
(t) costantemente uguale
a 1.
3.7. Equazioni lineari a coecienti costanti 163
Derivando (3.33), si ottiene
y
t
(t) =
n

i=1
c
t
i
(t)y
i
(t) +
n

i=1
c
i
(t)y
t
i
(t).
Ora imponiamo che il primo addendo sia nullo, per cui risulter`a
y
t
(t) =
n

i=1
c
i
(t)y
t
i
(t).
Questa relazione ha la stessa struttura della (3.33) da cui siamo partiti.
Pertanto, la y
tt
sar`a la somma di due addendi dello stesso tipo e imporremo
ancora che il primo dei due (cio`e quello in cui compaiono le c
t
i
) sia nullo.
Procediamo ancora cos no alla derivata n-ima:
y
(n)
(t) =
n

i=1
c
t
i
(t)y
n1
i
(t) +
n

i=1
c
i
(t)y
(n)
i
(t).
Sostituendo la funzione y e tutte le derivate cos calcolate nella (3.31), si
ottiene
n

i=1
c
t
i
(t)y
n1
i
(t) +
_
n

i=1
c
i
(t)y
(n)
i
(t) + a
1
(t)
n

i=1
c
i
(t)y
(n1)
i
(t) +
+ a
n1
(t)
n

i=1
c
i
(t)y
t
i
(t) + a
n
(t)
n

i=1
c
i
(t)y
i
(t)
_
= b(t).
Poiche il termine in parentesi quadra `e nullo, in quanto pu`o essere scritto
nella forma
n

i=1
c
i
(t)
_
y
(n)
i
(t) + a
1
(t)y
(n1)
i
(t) + + a
n1
(t)y
t
i
(t) + a
n
(t)y
i
(t)

,
rimane la condizione
n

i=1
c
t
i
(t)y
n1
i
(t) = b(t).
In conclusione, siamo in grado di produrre una soluzione particolare come
in (3.33), purche esistano delle funzioni c
i
di classe C
1
che soddisfano alle
164 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
n condizioni:
_

_
c
t
1
(t)y
1
(t) + c
t
2
(t)y
2
(t) + + c
t
n
(t)y
n
(t) = 0
c
t
1
(t)y
t
1
(t) + c
t
2
(t)y
t
2
(t) + + c
t
n
(t)y
t
n
(t) = 0
.
.
.
c
t
1
(t)y
n1
1
(t) + c
t
2
(t)y
n1
2
(t) + + c
t
n
(t)y
n1
n
(t) = b(t).
Per ipotesi, i vettori colonna (y
i
, y
t
i
, . . . , y
(n1)
i
)

, per i = 1, 2, . . . , n sono
indipendenti e, pertanto, il Teorema 3.70 del Wronskiano assicura che, per
ogni t J il determinante della matrice
_
_
_
_
_
y
1
(t) y
2
(t) y
n
(t)
y
t
1
(t) y
t
2
(t) y
t
n
(t)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
y
n1
1
(t) y
n1
2
(t) y
n1
n
(t)
_
_
_
_
_
`e diverso da 0. Di conseguenza, sempre per ogni t J, esiste ununica solu-
zione (
1
(t),
2
(t), . . . ,
n
(t))

che risolve il precedente sistema lineare non


omogeneo. Inoltre le funzioni
i
sono continue perche rapporti di polinomi
di funzioni continue. Per trovare le c
i
, basta integrare le
i
.
Facciamo i conti, incominciando dal caso n = 2. Partiamo dunque
dallequazione
x
tt
+ a
1
(t)x
t
+ a
2
(t)x = b(t)
e supponiamo che y
1
(t) e y
2
(t) siano due soluzioni indipendenti dellequa-
zione omogenea associata. Si ottiene il sistema
_
c
t
1
(t)y
1
(t) + c
t
2
(t)y
2
(t) = 0
c
t
1
(t)y
t
1
(t) + c
t
2
(t)y
t
2
(t) = b(t).
Risolvendo con Cramer e integrando da t
0
a t, si ottiene
c
1
(t) =
_
t
t
0
b(s)y
2
(s)

y
1
(s) y
2
(s)
y
t
1
(s) y
t
2
(s)

ds, c
2
(t) =
_
t
t
0
b(s)y
1
(s)

y
1
(s) y
2
(s)
y
t
1
(s) y
t
2
(s)

ds,
e quindi
y(t) = c
1
(t)y
1
(t) + c
2
(t)y
2
(t) =
_
t
t
0

y
1
(s) y
2
(s)
y
1
(t) y
2
(t)

y
1
(s) y
2
(s)
y
t
1
(s) y
t
2
(s)

b(s) ds
3.7. Equazioni lineari a coecienti costanti 165
Nel caso generale, si ottiene
y(t) =
_
t
t
0

y
1
(s) y
2
(s) . . . y
n
(s)
y
t
1
(s) y
t
2
(s) . . . y
t
n
(s)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
y
n2
1
(s) y
n2
2
(s) . . . y
n2
n
(s)
y
1
(t) y
t
(t) . . . y
n
(t)

y
1
(s) y
2
(s) . . . y
n
(s)
y
t
1
(s) y
t
2
(s) . . . y
t
n
(s)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
y
n1
1
(s) y
n1
2
(s) . . . y
n1
n
(s)

b(s) ds
Da queste premesse risulta che il passo pi u importante e spesso pi u dif-
cile dal punto di vista pratico `e quello di trovare una base per le soluzioni
dellequazione omogenea. Il caso n = 1 `e gi` a stato risolto nel paragrafo
precedente. Per n 2, il problema `e completamente risolto nel caso par-
ticolare in cui i coecienti a
i
siano delle costanti reali. Cominciamo con il
caso n = 2.
Teorema 3.77. Sia data lequazione dierenziale lineare omogenea del
secondo ordine a coecienti costanti
a
0
y
tt
+ a
1
y
t
+ a
2
y = 0, a
i
R, a
0
,= 0. (3.34)
Si consideri lequazione algebrica (detta equazione caratteristica)
a
0
z
2
+ a
1
z + a
2
= 0 (3.35)
e siano
1
,
2
C le sue radici. Allora
1. Se
1
,=
2
R, un sistema fondamentale di soluzioni `e dato dalle
funzioni e

1
t
, e

2
t
.
2. Se
1
=
2
= R, un sistema fondamentale di soluzioni `e dato
dalle funzioni e
t
, te
t
.
3. Se
1
= + i,
2
= i, con , R, e ,= 0, un sistema
fondamentale di soluzioni `e dato dalle funzioni e
t
cos t, e
t
sin t.
166 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Dimostrazione. Lidea della dimostrazione di questo teorema, come del caso
pi u generale delle equazioni di ordine n, con n > 2, consiste nel immergere
lequazione dierenziale nel piano complesso interpretando in modo naturale
la derivata come quella di una curva a valori in R
2
. Con tali premesse,
andiamo alla ricerca delle soluzioni della (3.34) del tipo y(t) = e
t
, con
C. Sostituendo, e dividendo alla ne per e
t
, si constata che una
funzione di questo tipo `e soluzione della (3.34) se e solo se `e soluzione
dellequazione caratteristica (3.35).
Nel caso che questultima abbia due radici reali distinte
1
e
2
, si
ottengono direttamente le due soluzioni reali e

1
(t)
, e

2
(t)
.
Nel caso in cui lequazione caratteristica abbia una radice reale di
molteplicit`a 2, si trova immediatamente la soluzione e
t
. Si verica poi
direttamente che anche la funzione te
t
`e soluzione.
In ne, se lequazione caratteristica ha due radici complesse coniugate
(non reali)
1
= +i e
2
= i, si otterrebbero due soluzioni a valori
in C date da e
(i)t
. Per le formule di Eulero, queste possono essere scritte
come e
t
(cos t i sin t). Sommandole e dividendo per 2, sottraendole e
dividendo per 2i, si ottengono le funzioni reali e
t
cos t e e
t
sin t che sono
ancora soluzioni della (3.34).
In tutti tre i casi, la verica del fatto che si `e ottenuto un sistema
fondamentale di soluzioni si fa facilmente utilizzando il metodo del Wron-
skiano.
Passando al caso generale, sussiste il seguente risultato analogo al pre-
cedente di cui omettiamo la dimostrazione.
Teorema 3.78. Sia data lequazione dierenziale lineare omogenea di or-
dine n a coecienti costanti
a
0
y
(n)
+ a
1
y
n1
+ a
n1
y
t
+ a
n
y = 0, a
i
R, a
0
,= 0. (3.36)
Si consideri lequazione algebrica (detta equazione caratteristica)
a
0
z
n
+ a
1
z
n1
+ + a
n1
z + a
n
= 0. (3.37)
Siano
1
, . . . ,
p
le sue radici reali distinte, con molteplicit` a rispettive k
1
, . . . ,
k
p
e siano
1
i
1
, . . .
q
i
q
le coppie di radici complesse coniugate non
reali con molteplicit` a rispettive h
1
, . . . , h
q
. Si ha ovviamente
k
1
+ + k
p
+ 2(h
1
+ + h
q
) = n.
3.7. Equazioni lineari a coecienti costanti 167
Allora, un insieme di n soluzioni fondamentali dellequazione dierenziale
omogenea si ottiene nel modo seguente:
1. Per ogni soluzione reale di molteplicit` a k dellequazione caratteri-
stica, si prendono le funzioni
e
t
, te
t
, . . . , t
(k1)
e
t
.
2. Per ogni coppia di soluzioni complesse coniugate non reali i di
molteplicit`a h dellequazione caratteristica, si prendono le funzioni
e
t
cos t, e
t
sin t, te
t
cos t, te
t
sin t,
. . . , t
(h1)
e
t
cos t, t
(h1)
e
t
sin t.
Esempio 3.79. Trovare unequazione dierenziale lineare omogenea a coef-
cienti costanti che abbia come soluzioni le funzioni 2e
t
, 5 cos t e sinh t.
Ovviamente saranno soluzioni anche le combinazioni lineari delle fun-
zioni assegnate, come pure funzioni del tipo u(t + c) con u soluzione del-
lequazione dierenziale e c R. Ne viene che dobbiamo cercare unequa-
zione dierenziale che ammette come soluzioni fondamentali e
t
, e
t
, cos t
e sin t. Il polinomio caratteristico dovr`a quindi avere come radici 1, 1 e
i. Lequazione algebrica di grado minimo che soddisfa a questi requisiti
`e (z
2
+ 1)(z
2
1) = 0, ossia z
4
1 = 0. La corrispondente equazione
dierenziale `e dunque x
(4)
x = 0.
Nei casi in cui il termine noto b(t) sia di tipo particolare, (polinomio, fun-
zione esponenziale, polinomio trigonometrico) e i coecienti a
i
siano delle
costanti, la determinazione di una soluzione y pu` o essere molto semplicata,
ricercandola in una classe particolare di funzioni elementari.
Sia b(t) = P(t)e
t
, con R e P polinomio.
1. Se non `e radice dellequazione caratteristica, y pu` o essere
ricercata fra le funzioni del tipo
y(t) = Q(t)e
t
, con Q polinomio e gr Q = gr P.
2. Se `e radice dellequazione caratteristica, con molteplicit` a , y
pu` o essere ricercata fra le funzioni del tipo
y(t) = t

Q(t)e
t
, con Q polinomio e gr Q = gr P.
168 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Sia b(t) = e
t
P(t) cos t [o b(t) = e
t
P(t) sin t], con , R e P
polinomio.
1. Se +i non `e radice dellequazione caratteristica, y pu` o essere
ricercata fra le funzioni del tipo
y(t) = e
t
(Q
1
(t) cos t + Q
2
(t) sin t),
con Q
1
, Q
2
polinomi e gr Q
1
= gr Q
2
= gr P.
2. Se + i `e radice dellequazione caratteristica con molteplicit`a
, y pu` o essere ricercata fra le funzioni del tipo
y(t) = t

e
t
(Q
1
(t) cos t + Q
2
(t) sin t),
con Q
1
, Q
2
polinomi e gr Q
1
= gr Q
2
= gr P.
Sussiste ancora il Principio di sovrapposizione:
Posto L(x) = x
(n)
+a
1
x
(n1)
+a
2
x
(n2)
+ +a
n
x, da L(x
1
) = c
1
e L(x
2
) =
c
2
, segue L(x
1
+ x
2
) = c
1
+ c
2
,
che permette, spezzando il termine noto nella somma dei suoi eventuali
addendi, di ricondurre il problema della ricerca di y a sottoproblemi pi u
semplici.
Esempio 3.80. Risolvere lequazione x
tt
+ x
t
2x = te
t
.
Le radici dellequazione caratteristica sono 1 e 2; quindi le soluzioni
dellequazione omogenea sono le funzioni c
1
e
t
+ c
2
e
2t
. Cerchiamo una so-
luzione particolare dellequazione completa. Siccome il termine noto `e te
1t
e il numero 1 `e radice semplice dellequazione caratteristica, cerchiamo una
soluzione particolare del tipo y(t) = te
t
(at + b) = e
t
(at
2
+ bt). Sostituendo
nellequazione data, si trovano i valori a = 1/6 e b = 1/9. Le soluzioni
dellequazione completa sono perci` o le funzioni
x(t) = c
1
e
t
+ c
2
e
2t
+ e
t
_
t
2
6

t
9
_
.
Esempio 3.81. Risolvere lequazione x
ttt
x
tt
+ x
t
x = e
t
.
Le radici dellequazione caratteristica sono 1, i e i; quindi le soluzioni
dellequazione omogenea sono le funzioni c
1
e
t
+c
2
cos t +c
3
sin t. Cerchiamo
una soluzione particolare dellequazione completa. Siccome il termine noto
`e e
1t
e il numero 1 `e radice semplice dellequazione caratteristica, cerchiamo
3.7. Equazioni lineari a coecienti costanti 169
una soluzione del tipo y(t) = ate
t
. Sostituendo nellequazione data, si
trova il valore a = 1/2. Le soluzioni dellequazione completa sono perci` o le
funzioni
x(t) = c
1
e
t
+ c
2
cos t + c
3
sin t +
1
2
te
t
.
Esempio 3.82. Risolvere lequazione (L(t) =)x
(4)
+ 2x
tt
+ x = 1 + e
t
.
Le radici dellequazione caratteristica sono i e i; ciascuna con mol-
teplicit` a 2; quindi le soluzioni dellequazione omogenea sono le funzioni
c
1
cos t + c
2
t cos t + c
3
sin t + c
4
t sin t.
Passiamo allequazione completa L(t) = 1 + e
t
e risolviamo separata-
mente i due problemi L(t) = 1 e L(t) = e
t
.
Si vede subito che la funzione y
1
(t) = 1 `e una soluzione particolare del-
lequazione completa L(t) = 1. Passando allequazione L(t) = e
1t
, siccome
1 non `e radice dellequazione caratteristica, cerchiamo una soluzione del
tipo y
2
(t) = ce
t
. Sostituendo si trova c = 1/4.
Le soluzioni dellequazione completa sono perci`o le funzioni
x(t) = c
1
cos t + c
2
t cos t + c
3
sin t + c
4
t sin t + 1 +
1
4
e
t
.
Esempio 3.83. Risolvere lequazione x
tt
+ x =
1
sin t
, su I =]0, [.
Le radici dellequazione caratteristica sono i e i; quindi le soluzioni
dellequazione omogenea sono le funzioni c
1
cos t + c
2
sin t. Cerchiamo una
soluzione particolare dellequazione completa; in questo caso, utilizziamo il
metodo generale, assumendo t
0
= /2. Si ha
x(t) = c
1
(t)y
1
(t) + c
2
(t)y
2
(t) =
_
t
/2

cos s sin s
cos t sin t

cos s sin s
sin s cos s

1
sin s
ds =
=
_
t
/2
sin t cos s cos t sin s
sin s
ds = sin t log sin t 0
_
t

2
_
cos t.
Le soluzioni dellequazione completa sono perci`o le funzioni
x(t) = c
1
cos t + c
2
sin t + sin t log sin t
_
t

2
_
cos t.
170 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Esempio 3.84. Risolvere lequazione x
ttt
x
t
=
1
1+e
t
.
Le radici dellequazione caratteristica sono 0, 1 e 1; quindi le soluzioni
dellequazione omogenea sono le funzioni c
1
+ c
2
e
t
+ c
3
e
t
. Cerchiamo una
soluzione particolare dellequazione completa. Assumendo t
0
= 0, si ha
y(t) =
_
t
0

1 e
s
e
s
0 e
s
e
s
1 e
t
e
t

1 e
s
e
s
0 e
s
e
s
0 e
s
e
s

1
1 + e
s
ds =
_
t
0
e
st
+ e
ts
2
2(1 + e
s
)
ds =
=
e
t
2
_
t
0
e
s
1 + e
s
ds +
e
t
2
_
t
0
e
s
1 + e
s
ds
_
t
0
1
1 + e
s
ds =
=
e
t
2
_
t
0
e
s
1 + e
s
ds +
e
t
2
_
t
0
e
s
e
2s
(1 + e
s
)
ds +
_
t
0
e
s
1 + e
s
ds =
=
e
t
2
[log(1 + e
t
) log 2]+
e
t
2
[log(1 + e
t
) t e
t
log 2 + 1] + [log(1 + e
t
) log 2].
[Per il calcolo del secondo integrale, si eettua la sostituzione e
s
= u.]
3.8 Equazioni a variabili separabili
Unequazione a variabili separabili `e unequazione dierenziale scalare del
primo ordine x
t
= f(t, x) in cui la funzione f si decomponga come prodotto
di una funzione della variabile x per una funzione della variabile t. Pertanto,
tali equazioni hanno la forma:
x
t
= g(x)h(t). (3.38)
Per confrontare i risultati che otterremo con quelli dei teoremi generali,
cominciamo con il supporre che il dominio D di f(t, x) = g(x)h(t) sia un
aperto del piano. Pertanto assumeremo D := ]a, b[ ]c, d[, con a <
3.8. Equazioni a variabili separabili 171
b + e c < d +. Anche nel caso in cui il dominio D sia un
aperto pi u generale, potremo sempre ricondurci a questo caso.
Per quanto riguarda le funzioni h : ]a, b[ R e g : ]c, d[ R, assume-
remo che siano almeno continue.
Assieme alla (3.38), consideriamo una condizione iniziale
x(t
0
) = x
0
, con t
0
]a, b[, x
0
]c, d[. (3.39)
Descriviamo ora un metodo che ci permetter`a di trovare una soluzione
del Problema di Cauchy (3.38)-(3.39). Il metodo `e di tipo diretto e pre-
scinde, in qualche modo, dalla teoria generale. Sar` a tuttavia utile avere
presente i teoremi di esistenza e unicit` a locale e le loro conseguenze, per
poter interpretare i risultati che otterremo.
Cominciamo con il distingue due casi: g(x
0
) = 0 e g(x
0
) ,= 0.
Nel primo caso, la funzione x(t) = x
0
, t ]a, b[ `e soluzione del Problema
di Cauchy. In generale, senza ulteriori ipotesi, non `e detto che essa sia unica
(cfr. Esempio 3.39). Se per` o assumiamo che la funzione g sia lipschitziana
in un intorno del punto x
0
, tale soluzione `e anche unica (Teorema 3.44); anzi
non lo `e solo localmente, ma anche globalmente, nel senso che non esiste
alcuna altra soluzione del problema (3.38)-(3.39) denita in un intervallo
contenente t
0
e contenuta in ]a, b[. Per giusticare questa aermazione, si
utilizzi un ragionamento analogo a quello impiegato nella dimostrazione del
Teorema 3.52, restringendo la funzione g a un intervallo contenente x
0
in
cui essa sia lipschitzianja.
Ricordiamo che un modo facile per vericare la lipschitzianit`a sar` a
quello di controllare che g sia di classe C
1
in un intorno di x
0
.
Veniamo quindi al caso pi u interessante in cui `e g(x
0
) ,= 0. Osserviamo
che, esiste un intervallo aperto massimale ]c
t
, d
t
[ ]c, d[ contenente x
0
tale
che g(x)g(x
0
) > 0, x ]c
t
, d
t
[.
Detta x(t) una ipotetica soluzione del Problema di Cauchy, avremo
g(x(t
0
)) = g(x
0
) ,= 0. Di conseguenza si avr`a g(x(t)) ,= 0 in tutto un
intorno di t
0
. Anzi, esister` a un intervallo massimale J := ], [ ]a, b[ in
cui abbiamo g(x(t)) ,= 0 e con g(x(t)) avente segno costante. Quindi, per
ogni t J, abbiamo:
x
t
(t)
g(x(t))
= h(t).
172 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Integrando ambo i membri da t
0
a t, si ottiene
_
t
t
0
x
t
(s)
g(x(s))
ds =
_
t
t
0
h(s) ds.
Indicando con H una primitiva della funzione h su ]a, b[ e con G una
primitiva di 1/g su ]c
t
, d
t
[, dalla relazione precedente si ottiene
G(x(t)) G(x(t
0
)) = H(t) H(t
0
).
E in ne, tenendo conto della condizione iniziale,
G(x(t)) = H(t) H(t
0
) +G(x
0
), t ], [. (3.40)
Consideriamo la relazione
G(x) = H(t) H(t
0
) +G(x
0
).
La funzione G `e denita in ]c
t
, d
t
[ ed `e strettamente monotona. Essa quindi
`e invertibile fra il suo dominio ]c
t
, d
t
[ e il suo insieme immagine G(]c
t
, d
t
[)
che `e un intervallo aperto contenente G(x
0
).
La funzione H

(t) := H(t) H(t


0
) + G(x
0
) `e denita e continua sul-
lintervallo ]a, b[ e tale che H

(t
0
) = G(x
0
). Esiste pertanto un intervallo
massimale ]
t
,
t
[ ]a, b[ tale che H

(t) G(]c
t
, d
t
[), t ]
t
,
t
[.
Dalle considerazioni appena svolte, segue che la funzione
x(t) := G
1
(H

(t)), t ]
t
,
t
[ (3.41)
`e ben denita. Si verica che soddisfa allequazione dierenziale (basta fare
a ritroso i passaggi appena svolti). Inoltre, confrontando (3.41) con (3.40)
e ricordando che gli intervalli ], [ e ]
t
,
t
[ sono entrambi massimali, si
conclude che ]
t
,
t
[ = ], [ e x(t) = x(t), t ], [.
Ricapitolando, lipotetica soluzione x(t) da cui eravamo partiti, si `e di-
mostrata esistere eettivamente ed essere unica in quanto coincidente con
la x(t) denita dalla (3.41).
La questione dellunicit` a `e, tuttavia, piuttosto delicata e va ancora esa-
minata con un po di attenzione. Quello che infatti abbiamo visto `e che la
soluzione `e unica ntanto che si ha g(x(t)) ,= 0. Nulla possiamo dire, in ge-
nerale, sul fatto che g(x(t)) conuiscacon una soluzione triviale (costante)
per t
+
o per t

. Sicuramente ci` o non pu`o accadere quando sia


3.8. Equazioni a variabili separabili 173
g(x) ,= 0, x ]c, d[. Questo `e proprio il caso esaminato nellEsempio 3.51
in cui abbiamo g(x) =
_
[x[ +1. Tale funzione non `e localmente lipschitzia-
na ma, non annullandosi mai, fa s che ci sia unicit` a per tutti i Problemi di
Cauchy associati. Siamo altres sicuri di avere lunicit`a se la funzione g `e
localmente lipschitziana (per esempio di classe C
1
) almeno in un intorno di
ciascun punto x ove sia g(x) = 0. Si ricordi anche il Teorema 3.52.
Mostriamo ora un esempio di tipo opposto.
Esempio 3.85. Consideriamo il seguente Problema di Cauchy:
_
x
t
=
_
[x
2
4[,
x(0) = 1.
Lequazione dierenziale `e a variabili separabili, con h(t) = 1, t R e
g(x) =
_
[x
2
4[.
Lequazione dierenziale possiede due soluzioni triviali: x
1
(t) = 2 e
x
2
(t) = 2, per ogni t R. Studiamo ora il Problema di Cauchy assegnato,
seguendo passo passo la procedura sopra descritta.
Poiche g(x
0
) = g(1) =

3 > 0, determiniamo prima di tutto un inter-


vallo massimale ]c
t
, d
t
[ contenente x
0
= 1 in cui g(x) > 0. Tale intervallo
`e ] 2, 2[. Si osservi che gli estremi di tale intervallo, corrispondono alle
soluzioni triviali. Detta x(t) la soluzione cercata, abbiamo
x
t
(t)
_
4 x
2
(t)
= 1.
Il lettore osservi che qui stiamo considerando g(x) =

4 x
2
, con x
] 2, 2[. Integrando e tenendo conto delle condizioni iniziali, si ottiene
arcsin
x(t)
2
arcsin
x(0)
2
= arcsin
x(t)
2
arcsin
1
2
= t,
da cui
arcsin
x(t)
2
= t +

6
.
La funzione G(x) := arcsin
1
2
x `e una biezione crescente fra gli intervalli
aperti ] 2, 2[ e ] /2, /2[. Pertanto, la soluzione `e
x(t) := 2 sin(t + /6), t J := ] (2/3), /3[.
174 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
Tale soluzione `e unica nellintervallo J, ma non `e lunica soluzione del Pro-
blema di Cauchy considerato. Infatti, la x pu` o essere prolungata su tutto
R in inniti modi diversi. Per esempio, un possibile prolungamento `e dato
dalla funzione
x(t) :=
_

_
2, per t (2/3),
2 sin(t + /6), per (2/3) < t < /3,
2, per t /3,
mentre, come si pu` o vericare direttamente, un altro prolungamento `e dato
da
x(t) :=
_

_
2, per t (2/3),
2 sin(t + /6), per (2/3) < t < /3,
2 cosh(t /3), per t /3.
Il motivo per cui ci` o si verica `e dato dalla mancanza dellunicit` a (anche
locale) per le soluzioni dei Problemi di Cauchy in x
0
= 2 (o anche per x
0
=
2). Si noti, infatti, che la funzione g(x) =
_
[x
2
4[ non `e lipchitziana in
alcun intorno di 2 e 2.
In generale, suggeriamo a chi vuole arontare lo studio delle equazioni
del tipo (3.38), di attenersi alla seguente ricetta:
1. Studiare lequazione g(x) = 0. Le radici di tale equazione forniscono
le soluzioni costanti dellequazione dierenziale.
2. In ciascun intervallo in cui `e g(x) ,= 0, si considerino una primitiva
G(x) di 1/g(x) e una primitiva H(t) di h(t) e si cerchino le soluzioni
x(t) dellequazione dierenziale denite implicitamente dalla relazione
G(x(t)) = H(t) + k, k R.
La costante k va determinata in base alle condizioni iniziali. Si ricordi
che la funzione G va invertita fra il suo dominio (che `e un intervallo
in cui `e g(x) ,= 0) e il suo insieme immagine. Ci`o richieder` a di deter-
minare un intervallo I contenente listante iniziale t
0
tale che H(t) +k
appartenga allinsieme immagine di G per ogni t I.
Nel caso in cui la funzione g sia di classe C
1
(e quindi localmente lipschi-
tziana) si pu`o procedere in tutta tranquillit` a, altrimenti si seguano i passi
descritti sopra con le cautele gi` a evidenziate.
3.8. Equazioni a variabili separabili 175
Per concludere questo paragrafo, osserviamo che non sempre le equazioni
dierenziali che si possono trattare con la tecnica delle variabili separabili
si presentano nella forma della (3.38). In molti casi, ci si ricondurr` a a
tale forma con un opportuno cambio di variabile. Non per niente si parla
di variabili separabili e non separate. Mostriamo un esempio in tale
direzione.
Esempio 3.86. Consideriamo lequazione
x
t
= (x + t
2
+ t)
2
2t.
Apparentemente, le variabili t e x non sono separate. Tuttavia, se andiamo
alla ricerca di una soluzione del tipo x(t) = y(t) (t
2
+ t), derivando e
sostituendo nellequazione si ottiene
y
t
(t) 2t 1 = y
2
(t) 2t,
da cui y(t) `e soluzione dellequazione a variabili separabili
y
t
= y
2
+ 1.
Si osservi che lequazione dellesempio precedente `e del tipo
x
t
= g(x + a(t)) a
t
(t)
e il cambiamento eettuato (del tipo y = x + a(t)) porta a considerare
lequazione
y
t
= g(y).
La cosa, a prima vista, non `e forse del tutto evidente nellesempio prece-
dente, ma si provi a scrivere (x+t
2
+t)
2
2t come 1 +(x+t
2
+t)
2
2t 1
e si rientra nel modello appena descritto con g(y) = 1 + y
2
.
Chiaramente questo `e solo uno dei possibili trucchi con cui uno po-
trebbe, facendo i calcoli a ritroso, cambiare la variabile per trasformare
unequazione (3.38) in una apparentemente pi u complicata.
Equazioni di Bernoulli
Per rimanere nellambito dei cambiamenti di variabili con i quali si possono
trasformare equazioni dierenziali di un certo tipo in altre pi u semplici
176 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
da trattare, ricordiamo una classe importante di equazioni scalari, dette
equazioni di Bernoulli, della forma
x
t
= a(t)x + b(t)x

.
In questo esempio, `e R e, per evitare complicazioni (legate allesponente
), ci limitiamo a ricercare soluzioni strettamente positive. Per = 1 o
= 0, siamo nel caso di unequazione lineare, omogenea o no. Negli altri
casi, posto y = x
1
, si ottiene lequazione dierenziale equivalente
y
t
= (1 )(a(t)y + b(t)),
che `e unequazione lineare non omogenea.
Un esempio importante di equazione di Bernoulli `e lequazione di Ve-
rhulst o della crescita logistica (cfr. lesempio dato dallequazione (3.4) a
pagina 122)
x
t
= x(a(t) b(t)x).
Nellequazione a(t) e b(t) sono coecienti continui e positivi (nella (3.4)
si erano assunti come costanti) e si cercano le soluzioni con x(t) > 0, t,
visto che x(t) rappresenta una popolazione al tempo t. Col cambiamento
di variabile y = 1/x, si ottiene lequazione lineare equivalente
y
t
+ a(t)y = b(t).
Per rendersene conto, immaginiamo che x(t) > 0 sia una soluzione delle-
quazione di partenza, e dividiamo ambo i membri per x
2
(t). Ricordando
che y
t
(t) = x
t
(t)/x
2
(t), con passaggi elementari si perviene allequazione
lineare in y.
Chi legge provi a risolvere esplicitamente il Problema di Cauchy per
lequazione (3.4) con x
0
= k > 0, discutendo le propriet` a qualitative delle
soluzioni al variare di k.
3.9 Esercizi
Esercizio 3.1. Risolvere i seguenti Problemi di Cauchy:
_
y
t
=
y
x
y(1) = y
0
;
_
y
t
=
2x3
y+2
y(1) = y
0
;
_
y
t
= 2x sin y
y(0) = y
0
;
_
y
t
=
y
x
2
y(1) = 1
;
_
y
t
=
y
x
2
y(1) = 0
;
_
y
t
= e
xy
y(1) = y
0
;
_
y
tt
= 2x(y
t
)
2
y(1) = y
t
(1) = 1
.
3.9. Esercizi 177
[Nellultimo problema, si ponga u = y
t
.]
Esercizio 3.2. Trovare le traiettorie ortogonali alle famiglie di curve:
a) y = ax; b) xy = a.
Esercizio 3.3. Risolvere le seguenti equazioni dierenziali lineari:
y
t
= xy + x
3
; y
t
= y sin x + sin 2x; y
tt
+ y
t
= sin x;
y
tt
4y = 4e
2x
; y
tt
2y
t
+ y = 0 : y
tt
y = xe
x
;
y
tt
+ y = x cos x; y
tt
2y
t
+ 2y = e
x
+ 1; y
ttt
y
t
= (3 x)e
2x
;
y
ttt
y
tt
+ y
t
y = xe
x
+ 1; y
ttt
2y
tt
+ y
t
= x;
y
(4)
y = 1 + e
x
; y
ttt
+ 3y
tt
= 0; y
(4)
+ 2y
tt
+ y = 1.
Esercizio 3.4. Risolvere le seguenti equazioni dierenziali:
y
t
= 2y(1 2y); y
t
= 2
1 + y
2
1 + x
2
; y
t
= xy log y;
y
t
= (1 + y
2
) arctan y; y
t
=
1 y
x
; y
t
= y
2
log x;
y
t
= 2

y(x + 1); y
t
=
x + 1
y 1
.
Esercizio 3.5. Risolvere i seguenti sistemi di equazioni dierenziali lineari:
_
u
t
= v
v
t
= u
;
_
u
t
= v 1
v
t
= u + x
;
_
u
t
= u v + 2
v
t
= u + v + x
;
_
v
t
+ u
t
+ v + 2u = 0
v
t
u
t
+ 3v + 4u = 0
;
_
u
t
+ u v = e
x
v
t
+ 4v + u = x + 3
.
Esercizio 3.6. Si risolvano i seguenti problemi di Cauchy:
_
_
_
y
tt
= e
2y
y(0) = 0
y
t
(0) = 1
;
_
_
_
y
tt
2y
t
+ 2y = e
x
+ 1
y(0) = 0
y
t
(0) = 1
.
Esercizio 3.7. Si provi che ogni funzione u : A( R
2
) R dierenziabile
sullinsieme aperto A e positivamente omogenea, ossia tale che
u(tx, ty) = u(x, y), t > 0, (x, y)

A,
178 Capitolo 3. Equazioni dierenziali
`e soluzione dellequazione dierenziale alle derivate parziali
x
u
x
(x, y) + y
u
y
(x, y) = 0.
[Per ipotesi, la funzione u `e costante sulle semirette
_
(tx, ty)

: t > 0
_
;
`e dunque costante la funzione F : ]0, +[R denita da F(t) = u(tx, ty).
F `e derivabile, con derivata identicamente nulla.]
Esercizio 3.8. Si consideri il seguente Problema di Cauchy
_
x
tt
+ kx
t
+ x = sin(3t),
x(0) = 0, x
t
(0) = 0,
(3.42)
con k R costante. Dire se c`e sempre unicit` a di soluzioni per il Problema
(3.42), oppure se vi sono dei valori di k R per cui vi `e pi u di una soluzione
e dire se le soluzioni sono denite per ogni t R, giusticando le risposte.
Trovare la soluzione x(t) di (3.42) per k = 2. Discutere, al variare di k R
se esistono soluzioni dellequazione dierenziale che sono limitate su tutto
R, nel senso che esiste M R tale che [x(t)[ M, t R.
Esercizio 3.9. Si consideri il seguente Problema di Cauchy
_
_
_
x
t
=
x
2
+ 1
t
2
+ 4
,
x(0) = k,
(3.43)
con k R costante. Dire se c`e sempre unicit` a di soluzioni per il Problema
(3.42), oppure se vi sono dei valori di k R per cui vi `e pi u di una soluzione.
Trovare la soluzione x(t) di (3.42) per k = 0 e determinarne lintervallo
massimale di esistenza ], [, studiando i limiti di x(t) per t
+
e per
t

. Trovare (se esistono) i valori di k per cui il Problema di Cauchy ha


soluzioni denite su tutto R e (se esistono) i valori di k per cui il Problema
di Cauchy ha soluzioni denite su [0, +[.
Esercizio 3.10. Si consideri il seguente Problema di Cauchy
_
x
t
= x(1 x) cos t,
x(0) = k,
(3.44)
con k R costante positiva (k > 0). Dire se c`e sempre unicit` a di soluzioni
per il Problema (3.42), oppure se vi sono dei valori di k > 0 per cui vi `e pi u di
3.9. Esercizi 179
una soluzione. Trovare la soluzione x(t) di (3.42) per k = 2 e determinarne
lintervallo massimale di esistenza ], [. Trovare (se esistono) i valori di k
per cui il Problema di Cauchy ha soluzioni denite su tutto R.