Proyecto Final

10 de Noviembre de 2011

SIMULACIN DEL COMPORTAMIENTO DE UN PENDULO.

Presentado por:

LEONARDO PAEZ 44011087 RONALD CHACON 44031086 CARLOS MESA 44042035

Presentado a: ING. JOSE LUIS RUBIANO

UNIVERSIDAD DE LA SALLE INGENIERIA DE DISEO Y AUTOMATIZACION ELECTRONICA SIMULACIN BOGOTA D.C. 2011

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CONTENIDO

1. INTRODUCCION. 2. OBJETIVOS. 2.1. 2.2. Objetivo General. Objetivos Especficos.

3. JUSTIFICACIN. 4. MARCO TEORICO. 5. ESTADO DEL ARTE. 6. DESCRIPCIN DEL FENMENO. 7. METODOLOGIA PARA REALIZAR EL ESTUDIO DE SIMULACION. 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 DEFINICION DEL SISTEMA. FORMULACION DEL SISTEMA. CONSTRUCCION DEL PROTOTIPO. PUESTA A PUNTO DEL PROTOTIPO. RECOLECCION DE DATOS. IMPLEMENTACION DEL MODELO EN LA COMPUTADORA. VALIDACION. INTERPRETACION DE LOS RESULTADOS.

8. CONCLUSINES. 9. BIBLIOGRAFA.

10. MANUAL DEL USUARIO.

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1. INTRODUCCION.

Uno de los movimientos ms importantes en la naturaleza es el movimiento vibratorio. Una partcula oscila cuando se mueve peridicamente con respecto a la posicin de equilibrio. En el desarrollo de la fsica es muy conocido el estudio del comportamiento de un pndulo simple, que se trata en un objeto suspendido de un punto fijo que tiene un movimiento oscilatorio debido a la influencia de la gravedad. Este pndulo tiene una masa unida en el extremo. El principio del pndulo fue descubierto por el fsico y astrnomo italiano Galileo, quien estableci que el perodo de la oscilacin de un pndulo de una longitud dada puede considerarse independiente de su amplitud, es decir, de la distancia mxima que se aleja el pndulo de la posicin de equilibrio. Galileo indico las posibles aplicaciones de este fenmeno, llamado isocronismo, en la medida del tiempo. Sin embargo, como el movimiento del pndulo depende de la gravedad es ms o menos intensa segn la latitud y la altitud. En este proyecto se tendr en cuenta las ecuaciones diferenciales que se generan a partir del movimiento oscilatorio de un pndulo simple, realizando la construccin de un modelo y tomando los datos generados en el mismo, para de esta forma poder analizar los resultados por medio de los mtodos de simulacin vistos en el semestre, corroborando los datos obtenidos experimentalmente.

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2. OBJETIVOS. 2.1 Objetivo General. Modelar, simular y validar el comportamiento de un pndulo simple real. 2.2 Objetivos especficos. Simulacin de un pndulo simple real, utilizando el modelo matemtico para obtener unos datos los cuales se puedan comparar con el modelo real. Interpretacin de los resultados obtenidos a travs del prototipo. Validacin de los datos obtenidos en la simulacin vs los datos obtenidos experimentalmente.

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3. JUSTIFICACION.

La propuesta consiste en realizar la simulacin de un pndulo simple, para mostrar la importancia de este mtodo para el establecimiento de teoras fsicas. Para la realizacin del proyecto se cuenta con los conocimientos previos de fsica, el concepto de oscilacin, movimientos generales presentados en la naturaleza, las generalidades o caractersticas principales de un pndulo simple, que integrados con los conceptos de simulacin y los mtodos computacionales, permiten obtener resultados favorables para la comprensin del sistema. Este proyecto se desarrolla con el fin de abarcar toda la temtica de simulacin continua o gran parte de ella, puesto que es una de los temas de mayor aplicacin a nivel de ingeniera.

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4. MARCO TEORICO.

Desde las pocas ms remotas, la Fsica ha desarrollado un amplio conjunto de teoras que han servido de fundamento, entre otras cosas, al desarrollo tcnico alcanzado por la humanidad. Cuando una teora fsica est en proceso de desarrollo, se hace necesario el establecimiento de hiptesis que constituyen una respuesta anticipada al problema objeto de estudio y que debe ser aceptada o rechazada en dependencia de su ulterior comprobacin mediante la experimentacin. A partir de esta hiptesis se elabora un modelo de la situacin que se estudia. Este proceso de modelacin constituye uno de los mtodos de trabajo fundamentales de la Fsica. Todo modelo fsico es una abstraccin que hace el cientfico de la realidad y en l se centra la atencin nicamente en los aspectos realmente importantes del fenmeno y se minimizan aquellos que solo implicaran hacer ms dificultoso su estudio. Baste como ejemplo ilustrativo de lo planteado anteriormente el modelo Gas Ideal, en el que se considera que los choques entre partculas y entre estas y el recipiente que contiene el gas como choques perfectamente elsticos. Dicho de otro modo " El modelo es una representacin adecuada del objeto" (Metodologa de la enseanza de la Fsica: conferencias, V. Usanov. 1982. p.33). Los modelos fsicos, segn el V. Usanov. pueden ser clasificados en tres tipos: visuales, abstractos y simblicos. En la Fsica Clsica son de gran uso los modelos visuales. Por ejemplo, al observar el desplazamiento de un mnibus, consideramos que de manera semejante se mueven los dems objetos (el hombre, los planetas, etc.). Pero sucede que en ocasiones, como es el caso del anlisis del movimiento de las micro partculas, no es posible el establecimiento de un modelo visual de la situacin. Es aqu donde se hace necesaria la implementacin de un modelo abstracto. Como ejemplos de modelos abstractos podemos mencionar: el punto material, el gas ideal, el oscilador armnico simple y, relacionado con este ltimo, el modelo Pndulo Simple. Aclaremos que este tipo de modelo es el ms utilizado en Fsica. Dentro de los modelos abstractos utilizados en Fsica se encuentra el oscilador armnico simple (O.A.S) que presenta, como caractersticas, las siguientes: 1.- El movimiento es oscilatorio por cuanto el sistema realiza un movimiento de vaivn alrededor de una posicin de equilibrio estable. 2.- El movimiento es armnico pues el agente restaurador es proporcional a la separacin del sistema de la posicin de equilibrio estable y, adems, porque puede describirse a partir de funciones seno y coseno.

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3.- Las oscilaciones se consideran libres pues se desprecian agentes que provoquen efectos disipativos. El modelo simblico de este modelo abstracto es una ecuacin diferencial lineal, homognea y de segundo orden como la siguiente:

(1)

Periodo. Es el tiempo empleado por la esfera en realizar un ciclo u oscilacin completa.

Frecuencia. Es el nmero de ciclos realizados en la unidad de tiempo.

Amplitud. Es el mximo valor de la elongacin o distancia hasta el punto de equilibrio, que depende del ngulo entre la vertical y el hilo.

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5. ESTADO DEL ARTE. En el libro Simulacin un enfoque prctico de Ral Cross nos muestra la definicin de simulacin, la cual es el proceso de disear y desarrollar un modelo computacional de un sistema o proceso y conducir experimentos con el propsito de entender el sistema, adems el autor nos da una serie de reglas a seguir las cuales podemos utilizar en nuestro trabajo para realizar la simulacin del sistema propuesto. En la pgina web http://matematicas.ingenieria.googlepages.com/pendulo.pdf (ver bibliografa [1]), nos muestra un modelo matemtico completo sobre el comportamiento del pndulo simple, esto nos ensea toda la solucin numrica y analtica del sistema y nos orienta al diseo y construccin de nuestro propio sistema.

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6. DESCRIPCION DEL FENOMENO. El pndulo simple est formado por una masa m, suspendida de un punto fijo O por medio de un hilo inextensible de masa despreciable y longitud l, que oscila alrededor de otro punto fijo en la misma vertical que O. Se trata de un sistema que transforma la energa potencial (relativa a su altura vertical) en energa cintica (relativa a su velocidad) y viceversa, debido a la accin de la fuerza gravitatoria mg que ejerce la Tierra sobre la masa m, a la componente de esta fuerza perpendicular al hilo, tambin llamada restauradora porque se dirige hacia la posicin de equilibrio del pndulo; la otra componente, en la direccin del hilo, tiene igual mdulo pero con sentido opuesto a la tensin que el hilo produce sobre la masa, por lo que no interviene en el movimiento del pndulo. (Ver figura 1).

Figura 1. Pndulo simple. Las fuerzas que actan sobre la partcula de masa m son dos, el peso (mg), y la tensin (T) del hilo. Descomponemos el peso en la accin simultnea de dos componentes, mgsen en la direccin tangencial y mgcos en la direccin radial.

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7. METODOLOGIA PARA REALIZAR EL ESTUDIO DE SIMULACION. 7.1 DEFINICION DEL SISTEMA. Se va a realizar la simulacin de un pndulo simple para determinar su comportamiento en el tiempo teniendo en cuenta las leyes fsicas que los describen. El prototipo del pndulo est constituido por un eje rotativo, en el eje al cual est unido la masa del sistema. En nuestro caso utilizaremos un potencimetro lineal para tambin poder adquirir los datos de posicin del sistema, despreciable, y en la cual al final se encontrara una pesa gramos. La base del sistema se realizara en lego. 7.2 FORMULACION DEL SISTEMA. En este desarrollo se tiene como principal objetiv la implementacin de un sistema de pndulo simple. Se comienza midiendo la longitud de la varilla del pndulo desde el extremo fijo a centro de la masa, se recomienda observar si existe error en la posicin de equilibrio del sistema. Se continua con el desplazamiento deseado sobre el pndulo y se suelta para que este logre oscilar, cronometrando el tiempo y contando el nmero de oscilaciones que realice. Es un modelo terico que consiste en la implementacin de un objeto de masa m, unido a un hilo de longitud l y cuya masa sea insignificante con respecto al objeto que est colgado de uno de sus extremos. En sistemas esfricos, cuando el radio de la esfera es despreciable con respecto a l y que puede considerarse, por tanto, la esfera como un punto material, se tiene el caso ideal del pndulo simple, cuyo periodo se convierte en: Un pndulo simple es un punto pesante, suspendido en un punto fijo por un hilo inextensible, rgido y sin peso. Es, por consiguiente, imposible de realizarlo, pero casi se consigue con un cuerpo pesante de pequeas dimensiones suspendido en un hilo fino. el cual esta sostenido el eje de rotacin y donde su masa es de laboratorio de 50

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Algunas condiciones son necesarias que se evalen, para poder justificar las caractersticas del pndulo simple. Variaciones del periodo con la amplitud: El periodo de un pndulo vara con respecto a la amplitud, cuando se trabaja con ngulos muy pequeos, el periodo vara muy poco, esto fsicamente es conocido como la ley del isocronismo. Variaciones del periodo con la masa del pndulo: Utilizando pndulos de la misma longitud y de diferentes masas en un mismo lugar se demuestra que el periodo de un pndulo simple es independiente de su masa, igual ocurre con la naturaleza de la masa que conforma al pndulo. Variaciones del periodo con la longitud del pndulo: Si se miden los periodos de un mismo pndulo simple, haciendo variar nicamente su longitud, se comprueba que, el periodo de un pndulo simple es proporcional a la raz cuadrada de su longitud. Variaciones del periodo con la aceleracin de la gravedad: El estudio matemtico indica que el periodo vara con razn inversa de la raz cuadrada de la gravedad. El movimiento oscilatorio resultante queda caracterizado por los siguientes parmetros: Oscilacin completa o ciclo: es el desplazamiento de la esfera desde uno de sus extremos ms alejados de la posicin de equilibrio hasta su punto simtrico (pasando por la posicin de equilibrio) y desde este punto de nuevo hasta la posicin inicial, es decir, dos oscilaciones sencillas. Periodo: es el tiempo empleado por la esfera en realizar un ciclo u oscilacin completa. Frecuencia: es el nmero de ciclos realizados en la unidad de tiempo.

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Amplitud: es el mximo valor de la elongacin o distancia hasta el punto de equilibrio, que depende del ngulo entre la vertical y el hilo. Consideremos un sistema MasaResorte sobre una mesa horizontal sin friccin. En el Movimiento Armnico Simple la fuerza de restitucin del resorte.

donde k es la constante de elasticidad y x la deformacin (considerando que el origen de referencia es la posicin de equilibrio), es la que mantiene el movimiento oscilatorio de la masa de acuerdo a la ecuacin de movimiento que se obtiene a partir de la Segunda Ley de Newton

Consideremos al sistema MasaResorte en el que adems de la fuerza de restitucin del resorte se tiene la presencia de una fuerza Fa(t) que trata de amortiguar el movimiento. El modelo para la fuerza de amortiguamiento, si es debida al movimiento de la masa a travs de un medio (por ejemplo el aire), tiene dos caractersticas: 1) Siempre se opone al movimiento, lo que significa que est en direccin contraria a la velocidad; 2) Es directamente proporcional a la magnitud de la velocidad. La primera caracterstica es general para las fuerzas de amortiguamiento; mientras que la segunda es la caracterstica propia del modelo propuesto, es decir que otros modelos pueden tener otro tipo de dependencia para la fuerza de amortiguamiento. De acuerdo al modelo propuesto, la fuerza de amortiguamiento se puede escribir en la forma: ( ) ( ) Entonces la ecuacin de movimiento de la masa, de acuerdo con la Segunda Ley de Newton, es:

Donde m es la masa; a es la aceleracin; k es la constante de elasticidad; y, x la posicin, considerando que la posicin de equilibrio es el origen de referencia. Frecuencia natural, con

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el factor de amortiguamiento, entonces la ecuacin de movimiento se puede escribir como:

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7.3 CONSTRUCCION DEL PROTOTIPO.

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7.4 PUESTA A PUNTO DEL PROTOTIPO. En este punto del proyecto se estan realizando ajustes al prototipo debido a que presenta algunos inconvenientes en el ajuste de las piezas, lo cual nos da un error de lectura considerable. Finalmente podemos ver nuestro prototipo de la siguiente manera en donde se considera la puesta a punto del mismo.

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7.5 RECOLECCION DE DATOS. Por medio del software Labview se realiza la adquisicion de datos de pendulo real, por medio del siguiente programa: En el cual se puede obtener el comportamiento del pendulo en funcion de la tension, partiendo de un angulo inicial especifico.

Durante la recoleccion de datos se observo que el comportamiento del modelo es una oscilacion amortiguada, la cual tiene una amplitud maxima de 2 cm y realiza 11 oscilaciones en 10 segundos antes de estabilizarse con una masa de 100 gr.

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7.6 IMPLEMENTACION DEL MODELO EN LA COMPUTADORA.

La implementacion del modelo del comportamiento del pendulo se realizo por medio del software Working Model, el cual permite modelar el comportamiento de sistemas dinamicos, teniendo en cuenta variables como la masa y longitud de la cuerda en esta caso y fuerzas como la gravedad.

Configuracion de los parametros

Pendulo inicial (0)

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Posicion inicial del pndulo para realizar la simulacion (15)

Configuracin de la precisin de la simulacin (Mtodo de Euler)

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Grafica de la posicion en funcion del tiempo

Grafica de la velocidad

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Configuracin de la precisin de la simulacin (Mtodo de Runge-Kutta)

Grafica de la posicin

Grafica de la velocidad

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Grafica de la posicion, velocidad y aceleracion del pendulo

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Implementacion del mtodo de Euler por medio de Matlab.

%Modelo de comportamiento del pndulo por el mtodo de Euler h=0.01 l=0.21; %Longitud de la cuerda g=9.8; %Gravedad m=100; %Masa b=4.9; %Coeficiente de amortiguamiento h=0.01; ti=0; %s tf=12; %s x_0=0.5; %m dxdt_0=0; %m/s Z1n=0.26; %Angulo inicial (rad) Z2n=0; for N=ti:h:tf Z1n=Z1n+h*Z2n; Z2n=Z2n+h*(-(1/(m*l^2)*(b*Z2n+m*g*l*Z1n))); figure(1) plot(N,Z2n,'m') hold on end title('Posicin del pndulo por medio de Euler'); xlabel('Tiempo(s)') ylabel('Amplitud')

Resultado final.

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Implementacin en Excel. se exportaron los datos desde el software

Para realizar la implementacin en Excel labview y se realiz la simulacin.

Los datos que nos exporta Labview estn alrededor de 3621 para no hacer tan extenso, se observara una cantidad mnima de datos.

Time - Voltage Amplitude Voltage 35:46,5 -0,16344 35:46,5 -0,161474 35:46,5 -0,160163 35:46,5 -0,159179 35:46,5 -0,156885 35:46,5 -0,154919 35:46,5 -0,154263 35:46,5 -0,154263 35:46,5 -0,154263 35:46,5 -0,15328 35:46,5 -0,152952 35:46,5 -0,151969 35:46,5 -0,152952 35:46,5 -0,152297 35:46,5 -0,151641 35:46,5 -0,15033 35:46,5 -0,149347 35:46,5 -0,148691 35:46,5 -0,149019 35:46,5 -0,147708 35:46,6 -0,0805193 35:46,6 -0,078225 35:46,6 -0,0752753 35:46,6 -0,0719978 35:46,6 -0,0683925 35:46,6 -0,0615097 35:46,6 -0,0592154 35:46,6 -0,0592154 35:46,6 -0,0575767 35:46,6 -0,0552824 35:46,6 -0,0529882 35:46,6 -0,0497107 35:46,6 -0,0483996 35:46,6 -0,0454499 23

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35:46,6 35:46,6 35:46,6 35:46,6 35:46,6 35:46,6 35:46,6 35:46,6 35:46,6 35:46,6 35:46,6 35:46,6 35:46,6 35:46,6 35:46,6

-0,0431556 -0,0421724 -0,0398781 -0,0385671 -0,0369283 -0,0339786 -0,0333231 -0,0333231 -0,0313566 -0,0293901 -0,026768 -0,0238183 -0,0225073 -0,0205408 -0,0179187

Resultado Final.

Simulacin Pndulo
0.3 0.2 0.1 0 35:46.2 -0.1 -0.2 -0.3
Amplitude - Voltage

35:47.9

35:49.6

35:51.4

35:53.1

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7.7 VALIDACION.

Al realizar la implementacin de los modelos obtenidos para el comportamiento del pndulo por los diferentes mtodos y en diferentes programas, se comprob la similitud con el comportamiento observado del pndulo en tiempo real, sin embargo es importante tener en cuenta que los modelos obtenidos en el computador son ideales, no tienen en cuenta la condiciones cambiantes del medio en que se realice la adquisicin de datos, y por esta razn tienden a variar los resultados.

7.8 INTERPRETACION DE LOS RESULTADOS.

En la grfica obtenida del comportamiento del pndulo en tiempo real, se puede observar que realiza aproximadamente 10 oscilaciones en 9 segundos y luego se estabiliza, mientras que en los modelos obtenidos por working model, matlab y Excel, se observan 10 oscilaciones en 9.5 segundos, lo cual corresponde a un comportamiento muy cercano al de la realidad, tambin se puede observar el comportamiento de la velocidad del pndulo, la cual aumenta cuando el pndulo empieza una oscilacin, llega a una velocidad mxima cuando el pndulo est a 0 y disminuye hasta volverse cero cuando la termina, comenzando de nuevo el proceso.

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CONCLUSIONES.

1- El comportamiento del pndulo describe un movimiento armnico simple en torno a su posicin de equilibrio ya que sus oscilaciones son de amplitud pequea, sin embargo las oscilaciones son amortiguadas, ya que son oscilaciones en las que la amplitud decrece con el tiempo. 2- Como se puede observar en las grficas la velocidad tambin se incrementa y disminuye a medida que el sistema oscila, hasta volverse cero, que es cuando el sistemas se estabiliza en 0.

3- Comparando los datos obtenidos de manera experimental con los datos tericos hemos encontrado que las variables del modelo matemtico deben ser ajustadas para que la simulacin sea lo ms parecida posible al modelo real. 4- Cuando la aceleracin se vuelve cero, el sistema se estabiliza y la velocidad se vuelve constante, en este caso tambin es cero. 5- Los modelos computacionales obtenidos se aproximan al comportamiento real del sistema, por lo que se comprueba la efectividad de los mtodos empleados de Euler y Runge-Kutta.

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BIBLIOGRAFIA.

[1] http://matematicas.ingenieria.googlepages.com/pendulo.pdf. Carlos Armando De Castro Payares. Anlisis numrico. [2] Simulacin un enfoque prctico Ral Cross. [3]http://www.uclm.es/profesorado/ajbarbero/CursoAB2007/15%20MAS%20amortiguado.pd [4] http://newton.cnice.mec.es/2bach/MAS/mas.html [5] http://ib.cnea.gov.ar/~control2/Links/Tutorial_Matlab_esp/invPID.html

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10 MANUAL DEL USUARIO. OBJETIVO DEL MANUAL: El objetivo primordial de ste Manual es ayudar y guiar al usuario a utilizar los distintos software aplicados en Simulacin y comprende:

Gua para acceder y utilizar cada uno de los software mostrados en el documento del proyecto. Explicacin grafica para mayor facilidad en el manejo de los programas. Explicacin breve de para qu sirve cada programa en particular. DIRIGIDO A: Este manual est orientado a estudiantes y docentes del rea de Simulacin y modelamiento de sistemas dinmicos, es decir para estudiantes de ingeniera de automatizacin y carreras afines.

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Working Model. Por medio de Working Model se puede realizar la simulacin del modelo de cualquier sistema dinmico, lo cual lo hace una herramienta muy til como ingenieros.

En la interfaz del usuario, se van arrastrando los iconos de la barra ubicada en el lado izquierdo que se deseen utilizar para construir el modelo.

Al hacer doble click en cada elemento se pueden configurar todos los parmetros del mismo como masa, material, ubicacin, etc.

En la barra principal, en mundo, control de pausa, se configura el tiempo de simulacin del sistema que se desee. A continuacin se da clic en el icono que dice arrancar para iniciar la simulacin.

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MATLAB Para realizar el modelamiento en Matlab seleccionar File, New y M-File

De acuerdo al modelo a realizar, implementar el cdigo, comenzando por declarar la funcin del modelo del sistema, as como las variables involucradas

Implementar el cdigo para visualizar el comportamiento del sistema segn el modelo

Para ejecutar el cdigo implementado, ir a la barra de herramientas, seleccionar Save and Run, y a continuacin se podr observar el comportamiento del sistema

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LABVIEW

El software labview se utiliza para adquirir los datos de un sistema, apoyado de otras herramientas en el caso nuestro la tarjeta NATIONAL INSTRUMENT, de Automation Studio. Lo primero que hacemos es configurar la tarjeta y conectarla al PC y a nuestro prototipo (Esta tarjeta se conecta mediante puerto USB al PC). Seguido de esto en el software Labview seleccionamos una herramienta de Asistente de Adquisicin como se observa en la figura. Con esta nos vamos a comunicar con la tarjeta y con nuestro sistema, para reflejar los resultados en labview.

Luego, realizamos un programa bsico en Labview el cual nos permitir mostrar los resultados del pndulo en una grfica.

Para observar la grfica se oprime Control T y automticamente Labview nos muestra la siguiente pantalla en donde lo nico que hacemos es darle clic en correr que se identifica con dos flechas mostradas a continuacin:

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El resultado final mostrado por el software es el siguiente se ve claramente el comportamiento del sistema.

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EXCEL

Excel nos permite con una serie de datos tomados experimentalmente mostrar la simulacin de nuestro sistema. El primer paso es exportar los datos esto se hace de una manera muy sencilla, sobre la grfica mostrada en el software Labview damos clic derecho y nos aparece una serie de opciones, una de estas es exportar a Excel, damos clic e inmediatamente nos conduce una serie de datos al software. En Excel tomamos estos datos y con una grfica de dispersin vemos el comportamiento de nuestro pndulo nuevamente. Para realizar esta grafica damos clic en insertar-dispersin:

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Luego sobre la grfica que en el momento se encuentra en blanco damos clic derecho y le damos seleccionar datos:

Automticamente Excel nos conduce a la siguiente pantalla en donde le damos agregar para colocar nuestros valores de la respectiva simulacin:

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Al darle clic en agregar Excel nos da la opcin de introducir los datos de la grfica en los ejes X y Y, simplemente damos clic sobre el recuadro con flecha roja y seleccionamos los datos que deseemos en X y en Y y le damos aceptar.

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