CENTRO UNIVERSITRIO POSITIVO NCLEO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS ENGENHARIA DA COMPUTAO

ESTIMULAO TCTIL ATRAVS DE SISTEMA FLUXO-TTIL POR JATO DE AR

Eduardo Straube Sentone

Monografia apresentada disciplina de Projeto Final como requisito parcial concluso do Curso de Engenharia Cunha. da Computao, orientada pelo Prof. Jos Carlos da

UNICENP/NCET Curitiba 2007

TERMO DE APROVAO

Eduardo Straube Sentone

Estimulao ttil atravs de sistema fluxo-ttil por jato de ar

Monografia aprovada como requisito parcial concluso do curso de Engenharia da Computao do Centro Universitrio Positivo, pela seguinte banca examinadora:

Componente da Banca Examinadora Prof. Jos Carlos da Cunha (Orientador) Prof. Valfredo Pilla Jr Prof. Maurcio Perretto

Curitiba, 05 de Novembro de 2007.

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AGRADECIMENTOS
Ao Pai Celeste por ser toda fonte de Sabedoria e Cincia A minha esposa que me apoiou desde o momento que estamos juntos. Aos meus Pais que me educaram e proveram minhas necessidades.

RESUMO

Existem pessoas portadoras de diversas deficincias. Muitas delas possuem uma grande dificuldade com a percepo do mundo exterior. Um indivduo em especial, o foco deste projeto, o individuo surdo-cego. Existem tcnicas de comunicao alternativa para essas pessoas, as principais so as vibro-tcteis e as eletro-tcteis. Este projeto foi desenvolvido com o intuito de pesquisar e desenvolver uma nova tcnica de comunicao alternativa para pessoas surdo-cegas chamada de "fluxo-tctil por jato de ar", pois a estimulao tctil foi feita atravs de um jato de ar comprimido. Este projeto consiste em um sistema de estimulao tctil composta por trs partes especficas. Um sistema computacional de controle que uma interface com usurio. Uma interface mecnica responsvel por gerar os estmulos tcteis. E um dispositivo microcontrolado responsvel por controlar a interface mecnica. O sistema computacional foi desenvolvido em linguagem C++ e foi projetado para uma fcil utilizao por um operador. Possui uma interface grfica com as opes de objetos a serem desenhados na pele do paciente, esta ainda possui um mostrador da presso aplicada. A interface mecnica uma interface de desenho conhecida em outras reas como plotter. Foi desenvolvida com motores de passo, eixos lisos de ao inox e carros de impressoras, possuindo uma movimentao em dois eixos. O controle de posicionamento feito atravs dos passos dos motores e por um sistema de chaves de fim de curso. O dispositivo microcontrolado consiste em um sistema eletrnico com o objetivo de controlar o plotter e fazer a aquisio da presso aplicada. Foi desenvolvido com auxlio de ferramentas de desenvolvimento de circuitos eletrnicos e baseado em circuitos prestabelecidos para controle de motores, aquisio de sinais e chaveamento com transistores. Este possui ainda uma srie de rotinas contidas no firmware do microcontrolador responsveis pela movimentao do plotter. Os resultados obtidos foram a aquisio de presso entre 0 e 7,5 PSI como esperado devido a curva de resposta do transdutor utilizado. Trs desenhos foram realizados com sucesso, o quadrado, retngulo e o tringulo.

Palavras-Chave: Estimulao tctil, fluxo, ar-comprimido, presso, deficientes, audiovisuais.

TACTILE ESTIMULATION BY AIRJET TACTILE FLOW SYSTEM

ABSTRACT
There are people suffering from various disabilities. Many of them have great difficulty with the perception of the outside world. One individual in particular is the focus of this project, the individual deaf-blind. There are techniques of communication alternative for these people, the main are the vibro-tactile and electro-tactile. This project was developed in order to find and develop a new technique of communication alternative for deaf-blind people called "flow-tactile by jet of air," because the tactile stimulation was performed using a jet of compressed air. This project consists of a system of tactile stimulation composed of three parts specific. A computer control system that is an interface with user. A mechanical interface responsible for generating the tactile stimulation. And a micro processed device responsible for controlling the mechanical interface. The computer system was developed in C + + and is designed for easy use by an operator. It has a graphical interface with the options of objects to be drawn on the skin of the patient; this also has a display of the pressure applied. The interface is a mechanical interface design known in other areas as a plotter. It was developed with engine step, smooth lines of stainless steel and car printers, with a drive in two axes. The control of placement is done through the steps of the engines and a system of keys to progress. The micro processed device consists of one electronic system with the goal of controlling the plotter and to the acquisition of the pressure applied. It was developed with the aid of tools for development of electronic circuits and circuits based on pre-established to engine control, purchase of signs and switching with transistors. It also has a number of routines contained in the firmware of the microcontroller responsible for the handling of the plotter. The results were the acquisition of pressure between 0 and 7.5 PSI as expected due to the response curve of transducer used. Three designs were successfully performed, square, rectangle and triangle.

Key Words:
Tactile stimulation, flow, compressed air, pressure, weaknesses, audiovisual.
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SUMRIO

LISTA DE FIGURAS .................................................................................................................................................7 LISTA DE SIGLAS.....................................................................................................................................................8 LISTA DE SMBOLOS ..............................................................................................................................................9 1. INTRODUO .....................................................................................................................................................10 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 MOTIVAO ..............................................................................................................................................10 DEFINIO DO TRABALHO ........................................................................................................................11 CONTEXTUALIZAO NOS DIAS ATUAIS ....................................................................................................11 DESCRIO DAS PRINCIPAIS FUNCIONALIDADES .......................................................................................12 TECNOLOGIAS UTILIZADAS NA IMPLEMENTAO ......................................................................................12

2. FUNDAMENTAO TERICA........................................................................................................................13 2.1 TEORIA PURA E APLICADA ................................................................................................................................13 2.1.1 Fisiologia ..................................................................................................................................................13 2.1.2 Estudos e Aplicaes.................................................................................................................................15 2.2 TEORIA DE HARDWARE .....................................................................................................................................16 2.3 TEORIA DE SOFTWARE .......................................................................................................................................19 3. ESPECIFICAO ................................................................................................................................................21 3.1 ESPECIFICAO DE HARDWARE.........................................................................................................................21 3.2 ESPECIFICAO DE SOFTWARE ..........................................................................................................................22 3.2.1 Software do Microcontrolador (Firmware) ..............................................................................................22 3.2.2 Software do Computador ..........................................................................................................................22 3.3 APLICABILIDADE / FUNCIONABILIDADE DO HARDWARE ....................................................................................23 3.4 APLICABILIDADE / FUNCIONABILIDADE DO SOFTWARE .....................................................................................23 4. DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAO ..............................................................................................24 4.1 HARDWARE .......................................................................................................................................................24 4.1.1 Ploter ........................................................................................................................................................24 4.1.2 Circuitos Eletrnicos ................................................................................................................................26 4.2 SOFTWARE .........................................................................................................................................................31 4.2.1 Firmware ..................................................................................................................................................31 4.2.2 Software PC ..............................................................................................................................................35 4.3 PROBLEMAS E SOLUES ..................................................................................................................................38 4.3.1 Problemas Estruturais ..............................................................................................................................38 4.3.2 Dimensionamento de Componentes ..........................................................................................................38 4.3.3 Operao dos Motores de passo ...............................................................................................................39 5. VALIDAO E RESULTADOS.........................................................................................................................40 5.1 TESTES DE HARDWARE ......................................................................................................................................40 5.2 TESTES DE SOFTWARE .......................................................................................................................................41 5.3 TESTES DE INTEGRAO HARDWARE/SOFTWARE .............................................................................................41 5.4 RESULTADOS GERAIS ........................................................................................................................................41 6. CONCLUSO .......................................................................................................................................................46 6.1 ASPECTOS POSITIVOS ........................................................................................................................................46 6.2 ASPECTOS NEGATIVOS ......................................................................................................................................46 6.3 A APERFEIOAR ................................................................................................................................................46 7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.................................................................................................................47

LISTA DE FIGURAS
Figura 1..........................................................................................................................................14 Figura 2..........................................................................................................................................14 Figura 3..........................................................................................................................................16 Figura 4..........................................................................................................................................16 Figura 5..........................................................................................................................................17 Figura 6..........................................................................................................................................17 Figura 7..........................................................................................................................................18 Figura 8..........................................................................................................................................18 Figura 9..........................................................................................................................................19 Figura 10........................................................................................................................................20 Figura 11........................................................................................................................................21 Figura 12........................................................................................................................................22 Figura 13........................................................................................................................................25 Figura 14........................................................................................................................................26 Figura 15........................................................................................................................................27 Figura 16........................................................................................................................................28 Figura 17........................................................................................................................................28 Figura 18........................................................................................................................................29 Figura 19........................................................................................................................................30 Figura 20........................................................................................................................................31 Figura 21........................................................................................................................................35 Figura 22........................................................................................................................................36 Figura 23........................................................................................................................................37 Figura 24........................................................................................................................................42 Figura 25........................................................................................................................................43 Figura 26........................................................................................................................................44 Figura 27........................................................................................................................................45 Figura 28........................................................................................................................................45

LISTA DE SIGLAS

NCET- Ncleo de Cincias Exatas e Tecnolgicas UNICENP Centro Universitrio Positivo PSI Pressure per Square Inch MDF Medium Density Fiberboard

LISTA DE SMBOLOS
- ohm W watt V Volts A Ampre cm centmetro mm milmetro m metro

1. INTRODUO

1.1

Motivao
Existem pessoas portadoras de deficincias visuais, auditivas, vocais, entre outras.

Muito j foi pesquisado e desenvolvido em tecnologias de apoio para cada uma dessas deficincias. Porm existe um tipo de deficiente que necessita de cuidados especiais, o deficiente visual e auditivo. Muitos deles adquiriram uma dessas deficincias aps certa idade e no desde nascido, causando um grande desequilibro nos sentidos e at mesmo na vida desse indivduo. A percepo do mundo exterior pode mudar completamente ou quase ser extinta. Durante muitos anos, a perda de um dos sentidos ou de mais de um seria uma catstrofe, pois no existiam meios nem tecnologia para desenvolver projetos especficos para essas pessoas. Porm hoje os avanos tecnolgicos so suficientes para desenvolver produtos de incluso social e digital para essas pessoas provendo meios alternativos de comunicao e percepo do mundo exterior. Os delegados de 30 pases, muitos deles surdo-cegos, reunidos no dia 16 de setembro de 1977, em Nova York, na I Conferncia Mundial Helen Keller sobre servios para os surdocegos jovens e adultos, adotaram por unanimidade a seguinte definio de pessoa surdo-cega: "Indivduos surdo-cegos devem ser definidos como aqueles que tem uma perda substancial de viso e audio de tal forma que a combinao das duas deficincias cause extrema dificuldade na conquista de metas educacionais, vocacionais, de lazer e sociais." (Monteiro,2007) Muitas das ferramentas necessrias para a pesquisa nesta rea esto inclusas no ramo de atuao de um Engenheiro de Computao, como conhecimentos de eletrnica, mecnica, programao de sistemas computacionais, facilitando assim o desenvolvimento desses projetos com o objetivo de diminuir a dificuldade na conquista de metas educacionais, vocacionais, de lazer e sociais.

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1.2

Definio do Trabalho
Props-se neste trabalho a construo de uma interface Mquina-Homem capaz de

prover comunicao com o portador de deficincia atravs de um Ploter. Este Ploter foi baseado em uma tecnologia Fuxo-Ttil, ou seja, em um jato de ar que desenha objetos na pele do portador. Este Ploter controlado por um microcontrolador que por sua vez comandado por um software. O Software possui trs modos de operao. Porm apenas um deles est funcional, que o modo objetos, o qual desenha um quadrado, um retngulo e um tringulo. Os outros dois modos de operao que so texto e desenho livre so propostas para melhorias posteriores na continuao deste projeto. O suporte para esses modos j est implementado no microcontrolador. O sistema eletrnico implementado alem do controle dos motores faz a aquisio do sinal de presso fornecido por um transdutor e calcula a presso aplicada em PSI. Outras funcionalidades ainda devem ser implementadas como a avaliao do fluxo de ar, freqncia de pulsao e forma de ondas aplicadas. Estas sero de extrema importncia para a avaliao das respostas individuais de cada paciente ao mtodo de estimulao tctil.

1.3

Contextualizao nos dias atuais

Como citado anteriormente este projeto est sendo utilizado para incluso social e

digital, pesquisa e desenvolvimento de novas tecnologias para as reas de Engenharia Biomdica e Engenharia de Reabilitao de pessoas portadoras de deficincias visuais e auditivas, criando assim formas alternativas de comunicao e desenvolvimento nas reas culturais, educacionais, vocacionais e at mesmo de lazer para essas pessoas. Este projeto o incio das pesquisas sobre este novo mtodo. A validao do mtodo Fluxo-Ttil possibilitar o desenvolvimento de produtos especficos em diversas reas, como por exemplo, na informtica e engenharia de reabilitao.

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1.4

Descrio das principais funcionalidades

As principais funcionalidades deste projeto esto voltadas principalmente para a

pesquisa de um novo mtodo de estimulao ttil. Juntamente com as pesquisas estar o desenvolvimento de produtos a partir deste novo mtodo. O sistema desenvolvido estimula os sentidos sensoriais de deficientes auditivos e visuais atravs de jato de ar com desenhos pr-estabelecidos. feita uma medio da presso aplicada no paciente para determinar qual presso melhor aplicada a cada paciente.

1.5

Tecnologias utilizadas na implementao

A principal tecnologia aplicada neste projeto foi a estimulao ttil por jato de ar, ou

seja, atravs de um mtodo especfico chamado de fluxo-tctil, foi estimulado o sistema sensorial cutneo do paciente fazendo que o mesmo identifique desenhos de objetos como quadrado, retngulo e tringulo. O mtodo fluxo-ttil consiste em estimular clulas sensoriais localizadas na pele atravs de um fluxo de ar comprimido sobre a pele do paciente, causando assim diferentes tipos de sensaes tteis como presso e frio. Dessa maneira o paciente pode identificar a trajetria feita pelo plotter. Para a construo da interface mecnica foi utilizada uma tecnologia conhecida como plotter que consiste em um tipo de impressora destinada a desenhos com alta preciso. Geralmente controlado por um computador, um plotter pode ser utilizado em diversas tarefas, como por exemplo, em desenhos de mapas, cartazes e banners; em cortes de madeiras, ao e acrlico. (THE FREE DICTIONARY,2007) Trata-se de um sistema mecnico em duas dimenses, com motores para movimentar a parte principal onde estar localizado um bico para a sada de ar pressurizado. Ser provido, tambm, de um sistema de controle de fim de cursos, para evitar vibraes mecnicas abruptas que possam inibir o sistema sensorial o paciente. A aquisio de sinal foi necessria neste projeto. Houve um sistema de aquisio de presso do ar a ser injetado. Este sistema pode ser facilmente adaptado futuramente para a aquisio da freqncia de pulsao do ar aplicado e da forma de onda gerada.

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2. FUNDAMENTAO TERICA

2.1 Teoria Pura e Aplicada

2.1.1 Fisiologia
O corpo humano um sistema altamente complexo. Por essa razo ser citado somente o sistema sensorial focado na pele. No sistema sensorial os responsveis pela aquisio dos estmulos so os receptores sensoriais. Esses podem ser classificados quanto natureza dos estmulos que so capazes de captar e quanto ao local onde captam o estmulo. (GUYTON & HALL, 1998) Quanto a natureza estes se classificam em Quimiorreceptores (detectores de substncias qumicas, exemplo: na lngua e nariz), Termorreceptores (detectores de sensaes trmicas,distribudos em toda pele), Mecanorreceptores (detectores de estmulos mecnicos, como ondas sonoras), Fotorreceptores (detectores de estmulos luminosos, olhos por exemplo) . (GUYTON & HALL, 1998) Quanto ao local de captao classificam-se em Exterorreceptores (Localizadas na superfcie do corpo, especializadas em captar estmulos provenientes do ambiente, como luz, calor, sons e presso), Propriorreceptores (Localizadas nos msculos, tendes, juntas e rgos internos. Captam estmulos do interior do corpo), Interorreceptores (Percebem as condies internas do corpo como pH, presso osmtica, temperatura e composio qumica do sangue). (GUYTON & HALL, 1998)

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Figura 1 Corte transversal da pele, vista dos corpsculos sensoriais. (Bear et al., 2002)

Os receptores sensoriais da pele sero os utilizados nesse projeto. Estes situam-se na pele com plos e na pele glabra (sem plos). Os principais receptores somticos so os corpsculos de Meissner (tato), corpsculos de Pacini (Presso), corpsculo de Krause (frio), Corpsculo de Ruffini (Calor) e as terminaes nervosas livres responsveis pela dor. (GUYTON & HALL, 1998) A figura 2 mostra em detalhe a forma de cada corpsculo e de uma terminao nervosa livre. .

Figura 2 Da esquerda para a direita temos a terminao nervosa livre, clula de Merkel, corpsculo de Meissner, corpsculo de Pacini e o receptor de um folculo piloso. (Bear et al., 2002) 14

2.1.2 Estudos e Aplicaes

Muitos estudos foram e continuam sendo feitos para descobrir a melhor maneira para a substituio de sistemas sensoriais perdidos, por algum outro que uma pessoa possa desenvolver. Algumas das solues apresentadas so os painis tteis. Esses podem se de muitas formas, sendo os principais os mecnicos ou vibro-tcteis e os eletro-tcteis. (Kaczmarek, 1990) Os vibro-tcteis usam como princpio de estimulao ttil vibraes mecnicas. Estes so volumosos e consomem muita energia. (Nohama & Cliquet Jr., 1998) Os eletro-tcteis usam como princpio de estimulao ttil estmulos eltricos, que variam conforme a freqncia, amplitude do sinal aplicado, forma de onda e posio dos eletrodos. A maior desvantagem desse tipo de estimulao o limiar entre sensao de dor. Os trs tipos de sensao mais comuns so os de picadas (qualquer nvel de estimulao), pontadas repentinas (nveis baixos e moderados de estimulao) e sensao de ardor (nveis altos de estimulao). (Nohama & Cliquet Jr., 1998) O mtodo de estimulao ttil aqui proposto o sistema fluxo-ttil, que consiste em um sistema que usa como princpio de estimulao o fluxo de ar. O ar em contato com a pele gera diversas sensaes, como a sensao de presso, frio ou calor. O fluxo de ar pode ser controlvel, quanto maior o fluxo (compresso), a sensao de presso aumenta. Conforme a temperatura do ar, pode-se sentir frio ou calor nas regies estimuladas, pois um alto fluxo de ar em temperatura ambiente ou frio resfria a regio da pele que est em contato e quando o ar est em temperatura acima da corporal o fluxo esquenta a regio da pele que est em contato. Basicamente prentende-se estimular os corpsculos de Pacini, Krause e Rufini.

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2.2 Teoria de Hardware

O hardware deste projeto foi dividido em PC (computador), dispositivo microcontrolado que engloba todo sistema de controle do Ploter, aquisio de sinais e controle de variveis e do plotter. A figura 3 demonstra como cada um deles se relaciona.

Figura 3 Diagrama em blocos da interao do Hardware.

O dispositivo microcontrolado um circuito eletrnico envolvendo diversos sistemas (circuitos eletrnicos) menores que so: o sistema de aquisio de sinal (presso), controle dos motores do Ploter, controle das chaves de fim de curso do plotter. Para a aquisio de sinal (presso) foi utilizado um transdutor de presso do tipo MPX 53DP da Motorola e um circuito com um amplificador de instrumentao comercial conhecido como INA (Instrumentation Amplifier). O transdutor fornece uma tenso de sada diferencial de aproximadamente 0-60mV. Sendo assim o circuito foi configurado com um ganho de cem vezes para manter a sada do sistema de aquisio entre 0-6 V. (MPX 53DP, 2007) A figura 4 representa o circuito de aquisio, as sadas diferenciais do transdutor esto conectadas s entradas IN+ e IN-.

IN+ INA INFigura 4 Esboo do circuito para aquisio de sinal de presso.

OUT

A sada OUT do circuito da figura 4 foi ligada diretamente em uma das entradas analgicas do microcontrolador PIC16F917 da MicroChip Technology Inc. que possui conversores analgicos/digitais internos, reduzindo o tamanho do circuito total. O ganho do INA

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foi ajustado para cem vezes para facilitar a aquisio, pois trabalhar na mesma tenso no microcontrolador. (PIC16F917 datasheet, 2007) Os motores so controlados por circuitos ponte-h dupla. Este circuito a melhor opo a ser utilizado no controle desses motores que so de passo, tipo Bipolar, ou seja, possuem dois enrolamentos independentes entre si como mostra a figura 5. Este tipo de motor ser usado por possuir modelos de pequeno porte, possibilitando a construo do plotter nas medidas adequadas sem aumentar o peso e o tamanho do mesmo. Este motor opera com inverso de polaridade dos enrolamentos, podendo operar em passo completo ou meio passo. A diferena entre esses dois modos de funcionamento que o meio passo mais preciso e possui um torque maior do que o passo completo, porm, consome mais energia. A lgica de comando de passo completo representada na figura 6 e a lgica de comando de meio passo na figura 7. Nas figuras 6 e 7 o smbolo + representa +5V e representa GND. O circuito utilizado para acionar cada motor esta demonstrado na figura 8, um circuito com duas pontes-h com transistores do tipo NPN. (Motores de Passo, 2007)

Figura 5 Enrolamento de um motor de passo Bipolar. (Motores de Passo 2, 2007)

Figura 6 Tabela lgica do passo completo do motor bipolar. (Motores de Passo 2, 2007) 17

Figura 7 Tabela lgica do meio passo do motor bipolar. (Motores de Passo 2, 2007)

Figura 8 Circuito com pontes-h para controle de motores de passo Bipolar. (Sentone, 2007)

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O plotter composto por trs partes principais; o corpo que responsvel pela fixao dos eixos; o carro maior, que apoiado em dois eixos lisos de ao inox, possuindo mais dois eixos de ao inox responsvel por suportar a terceira parte, o carro menor que onde est fixado um bico para injeo de ar comprimido. O ploter provido por dois pares de chaves de fim de curso que limitam o movimento do carro e do carro menor. Como citado anteriormente motores pequenos sero usados para movimentar o carro maior e carro menor para diminuir o tamanho e peso no total. A figura 9 apresenta um diagrama simplificado do plotter.

Figura 9 Vista superior do Ploter. 1 corpo, 2 carro, 3 carro menor e 4 motor.

2.3 Teoria de Software

Neste projeto foram necessrios dois softwares, um para ser executado em um PC e utilizado por um operador e um outro software embarcado no dispositivo microcontrolado que recebe ordens do software do PC. Para o software do PC foi utilizada uma linguagem orientada a objeto, o C++ em especfico. Para o firmware foi utilizado C para implementar as funes do micro controlador, porm quando compilado este gerou cdigo em Assembly. A figura 10 mostra os diagramas em blocos dos softwares do PC e do firmware. Conforme o diagrama o primeiro passo que o dispositivo microcontrolado toma alinhar os
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carros, ento espera a conexo com PC ser estabilizada. Aps isso espera um dado enviado pelo PC a ser desenhado, quando recebe desenha o objeto escolhido pelo operador. Por fim alinha os carros e permanece no estado de espera de dados para desenhar. O software do PC quando iniciado tenta efetuar a conexo com o dispositivo microcontrolado. Depois de conectado, faz alguns testes de incio para alinhamento dos carros. Ento est pronto para a entrada de dados do operador e envi-los para o micro controlador para serem desenhados.

Figura 10 Funcionamento dos softwares, a esquerda PC e a direita firmware

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3. ESPECIFICAO
3.1 Especificao de Hardware
O Hardware do projeto composto por trs unidades principais, um micro computador (PC) convencional, um dispositivo micro controlado e um plotter. A figura 11 demonstra a interligao entre os hardwares.

PC

Dipositivo Micro Controlado

Plotter

Figura 11 Interligao entre os hardwares.

O PC o responsvel pela execuo do software de interface entre o operador e o hardware. Este transmite os dados a serem desenhados via comunicao serial. O dispositivo microcontrolado o responsvel por receber os dados vindos do PC e controlar os movimentos do plotter. Controla tambm as interrupes geradas pelo sistema de chaves de fim de curso implantados no plotter. Este dispositivo composto por um microcontrolador e todo sistema eletrnico para controlar os motores do plotter e fazer a aquisio do sinal de presso. O plotter um dispositivo simples. Trata-se de uma estrutura em duas dimenses, X e Y, responsvel pelo posicionamento dos carros. O movimento dos carros efetuado por trs motores de passo e seus limites controlados por um sistema de chaves de fim de cursos. Este sistema possui quatro fins de curso, dois para limitar o movimento do carro maior e dois para o carro menor. O carro menor o lugar onde se encontra o bico de sada de ar comprimido, que o meio de estimulao tctil. A fonte de ar comprimido pode ser qualquer dispositivo para esse fim, pois o sistema conta com engates rpidos facilitando assim o uso de qualquer tipo de fonte, como compressores, cilindros e redes de ar comprimido.

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3.2 Especificao de Software

Neste projeto foram necessrios dois softwares: um no PC e um embarcado. A figura 12 demonstra a interligao dos softwares.

Software PC

Firmware Dipositivo Micro controlado

Plotter

Figura 12 Comunicao entre software, firmware e plotter.

3.2.1 Software do Microcontrolador (Firmware)

O Objetivo desse software o de receber os dados do software do computador, que a interface com o operador do sistema, e tratar esses dados. Aps o tratamento dos dados, o firmware inicia ento o controle do Ploter, desenhado o que foi requisitado pelo operador. Este software independente do operador, recebendo ordens somente do software do PC.

3.2.2 Software do Computador

O objetivo do software do PC o de interfacear todo o sistema com o operador, que escolhe um objeto em uma das bibliotecas ou escreve uma frase ou letra no software, e o que foi escolhido ser enviado para o firmware do dispositivo microcontrolado. Este de fcil operao para facilitar o trabalho do operador.

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3.3 Aplicabilidade / Funcionabilidade do Hardware

O hardware ficou totalmente dependente do software e do operador do sistema. Este somente se movimenta quando recebe ordem para tal. O nico movimento independente do operador ocorre quando o sistema inicializado, ento um processo de alinhamento iniciado para que os carros do ploter estejam prontos para operar.

3.4 Aplicabilidade / Funcionabilidade do Software

O software possui uma interface muito simples, com trs modos de operao. Um modo para desenho de objetos, um para texto e um para desenho livre. Porm somente o modo de objetos foi implementado. Os outros modos devem ser implementados futuramente numa continuao e aprimoramento deste projeto. O firmware j possui as rotinas necessrias para tal. O modo de operao objetos, possui quatro botes com imagens de um circulo, um quadrado, um retngulo e um tringulo. O boto de circulo no est funcional, as rotinas para o desenho de curvas no firmware no foram implementadas. Os outros botes esto a disposio do operador.

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4. DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAO
Esta seo tratar de todos os detalhes do desenvolvimento deste projeto, incluindo problemas encontrados no decorrer do processo, solues adotadas e os projetos de hardware e software individualmente. Para facilitar o entendimento deste projeto, os temas abordados sero: hardware, software e problemas e solues.

4.1 Hardware
4.1.1 Ploter
O projeto num todo teve incio nas questes de hardware, a parte fsica do projeto que o ploter. Foi necessrio primeiro delinear um tamanho desejado para depois ento especificar motores adequados. O projeto inicial era de um ploter nas mediadas aproximadamente de 15 cm x 15 cm. Seria o ideal para o fim deste projeto, porm no foi possvel, pois motores nestas propores e com torque necessrio no foram encontrados. Sendo assim foi procurado o menor motor com torque suficiente para movimentar os carros do ploter. Os motores encontrados para a soluo foram os de impressoras jato de tinta, de aproximadamente 4 cm x 4 cm e 5 cm de altura, j com polias dentadas. Estes eram motores de passo to tipo bipolar, que como explicado em sees anteriores trabalhavam com inverso de polaridade. A partir dos motores e correias dentadas apropriadas para cada polia, foi possvel ento comear o processo de construo dos carros que movimentariam o bico de injeo. Para chegar ao prottipo final foram construdos trs prottipos antes. Uma seo posterior tratar especificamente dos problemas com estruturas. Este prottipo final ficou com propores maiores que as esperadas, porm suficientes para validar o mtodo em questo. Inicialmente os carros deveriam correr sobre eixos rosqueados, porm no foi possvel esta soluo, utilizando ento eixos de ao inox lisos e carros de impressoras jato de tinta como indicado na figura 13. Os eixos foram fixados sobre uma mesa de MDF (Medium Density Fiberboard). Esta mesa possui uma janela no centro com dimenses aproximadas de 20 cm x 25 cm, possibilitando assim o contato do ar comprimido injetado com o paciente posicionado sob a mesa. Quatro chaves de fim de curso limitam a operao dentro desta janela como indicado na figura 14.
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Fixada a mesa est uma caixa responsvel por acomodar a fonte de alimentao dos circuitos, os circuitos eletrnicos, o transdutor de presso e a vlvula pneumtica.

Figura 13 - (1) Carro Maior, (2) Carro Menor e (3) Janela.

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Figura 14 No destaque , uma das quatro chaves de fim de curso.

4.1.2 Circuitos Eletrnicos

Os circuitos utilizados neste projeto foram trs: o circuito do micro controlador, o circuito para controle dos motores de passo e o controle de disparo da vlvula pneumtica. O projeto eletrnico iniciou com o movimento dos motores. Para controlar os motores de passo bipolares foi necessrio o uso de circuitos ponte-h, que tem a finalidade de prover inverso de polaridade entre os terminais. Para cada motor foi usado um circuito ponte-h duplo, pois cada motor possui dois enrolamentos distintos como citado anteriormente. A figura 15 demonstra o esquema de montagem deste circuito. Estes foram projetados para fornecer corrente eltrica de at 1,5A, devido ao uso de transistores do tipo NPN BD137. Na figura 15 o conector J12 a entrada de sinal e alimentao fornecida pela placa principal (microcontrolador) e o conector J13 sada direta para o motor. A seqncia de ativao desses motores em hexadecimal 9 A 6 5 ou em binrio (1001) (1010) (0110) (0101). A figura 16 e 17 demonstram os circuitos em circuito impresso e placa padro respectivamente. (Motores de Passo 2, 2007)
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Figura 15 Esquema do circuito ponte-h dupla.

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Figura 16 Placa de circuito impresso Ponte H dupla

Figura 17 - Circuito montado em placa padro Ponte H dupla.

O circuito principal, que do microcontrolador, constitudo por um circuito de converso de padro TTL-RS232 para comunicao serial, um circuito de aquisio de sinal de presso com um INA122 e circuitos de chaveamento com transistores NPN BC548. A figura 19 ilustra o esquema de montagem do circuito e a figura 20 o circuito impresso. (RS232 datasheet, 2007; BC548 datasheet, 2007) No circuito de aquisio de sinal de presso foi usado um componente INA122 que um amplificador de instrumentao com uma caracterstica apropriada para esse transdutor, que a possibilidade de aliment-lo com tenso simples (0V~5V). O transdutor utilizado o
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MPX53DP da Motorola, este componente fornece uma tenso de sada diferencial proporcional a presso aplicada a ele, tanto positiva como negativa. A faixa de operao em PSI (Pounds per square inch) de 0 7,5 PSI com presso positiva, que a utilizada neste projeto. A curva de resposta do transdutor esta na figura 18. (MPX53DP datasheet, 2007; INA122 datasheet, 2007)

Figura 18 Curva de resposta do transdutor MPX53DP (MPX53DP datasheet, 2007)

O microcontrolador escolhido foi o PIC16F917 da Microship, pela versatilidade de possuir conversores A/D (Analgico-Digital) e ser de fcil operao. Alguns problemas com esse microcontrolador foram encontrados e sero relatados posteriormente. (PIC16F917 datasheet, 2007) O circuito de acionamento da vlvula de injeo pneumtica um circuito de chaveamento com transistor BD137 e com um diodo de proteo contra corrente reversa ocasionada pelo desativamento do solenide da vlvula. Este solenide no a vlvula pneumtica mais apropriada para este projeto, pois no suporta freqncias de operao acima de 10 Hz. Uma vlvula pneumtica que opere em pelo menos 150 Hz seria o ideal para comear a estimular a pele do paciente.

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Figura 19 Esquema geral do circuito do microcontrolador. 30

Figura 20 (1) Circuito para aquisio do sinal de presso, (2) Circuito conversor TTL-RS232, (3) Circuito de chaveamento para controle dos circuitos de ponte H e (4) Entradas dos sinais dos fins de curso.

4.2 Software

4.2.1 Firmware
O firmware responsvel por controlar o ploter e comunicar-se com o software do PC. Este possui basicamente rotinas de movimento dos motores que so ativadas quando o microcontrolador recebe um dado pela porta serial, gerando uma interrupo que tratada e ento chama essas rotinas. O primeiro motor ativado com a seqncia de passos ( 9 A 6 5 ) em hexadecimal e o segundo motor com a seqncia ( 90 A0 60 50 ) em hexadecimal. A sada para os motores est localizada na PORT D no microcontrolador, sendo assim, duas variveis armazenam o ltimo passo de cada motor. Quando uma rotina de rotao chamada, as duas variveis so somadas e ento enviadas para a PORT D.

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Quando o firmware iniciado, executa todas as configuraes de interrupo e conversor A/D e depois espera por um sinal de conexo enviado pelo PC. Quando recebido o sinal de conexo, d-se incio ao processo de alinhamento dos carros, isto , os carros se movimentam para a posio inicial e depois se movimentam at o final contando o nmero de passos para chegar ao fim de cada curso. Assim, toda rotina se baseia no nmero de passos que cada carro pode caminhar. Alm disso, ainda existem as chaves de fim de curso, que so uma segurana caso o numero mximo de passos seja perdido por algum problema adverso. Abaixo esto algumas das principais rotinas utilizadas no firmware. As rotinas usadas para movimentar o segundo motor igual as rotinas do primeiro, porm alterando a sada conforme citado na seqncia de ativao dos motores. A rotina verifica_ms(n) retorna o ltimo passo dado por cada motor, o parmetro n desta funo indica qual o motor que se deseja verificar o ultimo passo, 1 para motor 1 e 2 para motor 2;

//movimenta motor 1 no sentido horrio em n passos void mov_m1_h(long n) {

int16 i,a; int passo; passo = verifica_ms(1); if(passo == 3) { passo = 0; } else { passo = passo + 1; } for(i=0; i<n;i++) { if(INPUT(PIN_B7)) return;

// Variveis que sero usadas posteriormente //Varivel que armazenar o passo que o motor parou //passo recebe a posio que o motor 1 parou //Inicio do teste para saber qual passo deve ser // o prximo passo

//Termino do teste // Lao for em n vezes, n o n de passos a ser dado

//Testa a chave de fim de curso que limita o movimento

switch(passo)

//Switch para determinar qual passo deve ser o prximo

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{ case(0): { passo_M1 = 0x09; passo = passo + 1; break; } case(1): { passo_M1 = 0x0A; passo = passo + 1; break; } case(2): { passo_M1 = 0x06; passo = passo + 1; break; } case(3): { passo_M1 = 0x05; passo = 0; break; } } rotate(); for(a=0;a<time;a++); } return; } //Funo que manda os dados para a PORT_D //Lao for para atraso //Valor em hexadecimal a ser enviado para PORT_D //Valor em hexadecimal a ser enviado para PORT_D //Valor em hexadecimal a ser enviado para PORT_D //Valor em hexadecimal a ser enviado para PORT_D

//movimenta motor 1 no sentido anti-horrio em n passos void mov_m1_a(long n) {

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int16 i,a; int passo; passo = verifica_ms(1); if(passo == 0) { passo = 3; } else { passo = passo - 1; } for(i=0; i<n;i++) { if(INPUT(PIN_B6)) return;

// Variveis que sero usadas posteriormente //Varivel que armazenar o passo que o motor parou //passo recebe a posio que o motor 2 parou //Inicio do teste para saber qual passo deve ser // o prximo passo

//Termino do teste // Lao for em n vezes, n o n de passos a ser dado

//Testa a chave de fim de curso que limita o movimento

switch(passo) { case(0): { passo_M1 = 0x09; passo = 3; break; } case(1): { passo_M1 = 0x0A; passo = passo - 1; break; } case(2): { passo_M1 = 0x06; passo = passo - 1;

//Switch para determinar qual passo deve ser o prximo

//Valor em hexadecimal a ser enviado para PORT_D

//Valor em hexadecimal a ser enviado para PORT_D

//Valor em hexadecimal a ser enviado para PORT_D

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break; } case(3): { passo_M1 = 0x05; passo = passo - 1; break; } } rotate(); for(a=0;a<time;a++); } return; } //Funo que manda os dados para a PORT_D //Lao for para atraso //Valor em hexadecimal a ser enviado para PORT_D

4.2.2 Software PC
Este software responsvel pela interface com o operador. Aps uma anlise sobre o problema computacional foi decidido usar programao orientada a objeto. Conforme o desenho da figura 21, que um diagrama preliminar de classes, foram necessrias trs classes principais. A classe de formulrio que a interface com o usurio; a classe controlador responsvel por todas as rotinas do software e a classe serial que responsvel por enviar e receber dados para o dispositivo microcontrolado.

Figura 21 Diagrama preliminar de classes.

Este software possui trs modos de operao como citado anteriormente. Somente o modo de objetos foi concludo. A figura 22 mostra a tela de operao do software.

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A classe cControlador (controlador) faz a mediao entre o formulrio e a classe cSerial (serial) que se comunica com o firmware do microcontrolador. Seus atributos so presso e um ponteiro para um objeto da classe cSerial. Seus mtodos so conectar(), desconectar(), getpressao() e enviar(char[1]). A figura 23 demonstra a relao entre as classes e o usurio.

Figura 22 Tela do software de operao do ploter.

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Figura 23 Diagrama de relacionamento entre as classes.

O protocolo de comunicao muito simples: um byte enviando para o firmware que interpretado e executa a operao desejada. Quando esse byte for o cdigo de pedido de aquisio de presso ento o firmware retorna um numero entre 0 e 255. Para transformar esse nmero em unidade de presso foi necessrio o uso de algumas operaes que esto no cdigo do mtodo getpressao() abaixo listado.

float cControlador::getpressao(){ int p; char c[1]; c[0] = '&'; unsigned char *r; int qtde = 4; serial->Enviar(c,1); Sleep(100); //varivel que armazena a presso em PSI //varivel ser enviada pela porta serial //varivel c recebe o caractere que pede aquisio da presso //varivel que recebe o valor da aquisio //definio da quantidade de caracteres a serem recebidos //funo que envia o pedido de aquisio //delay de 100 ms

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r = serial->Receber(qtde); //recebe a aquisio feita pelo microprocessador p = atoi(&r[1])-165; // 165 o ponto mdio onde a presso zero

this->pressao = (float)p* 0.0852; //converso de valor numrico em PSI return RoundTo(this->pressao,-2);} //retorno da funo com 2 casas decimais aps a ,

4.3 Problemas e Solues

4.3.1 Problemas Estruturais

Os problemas estruturais foram os principais empecilhos para o rpido andamento do projeto. A grade curricular de engenharia de computao no possui contedo suficiente para projetos mecnicos, causando assim um grande atraso e grandes dificuldades. Os problemas mecnicos foram tantos que impossibilitaram uma maior dedicao aos circuitos eletrnicos e softwares, tanto firmware com o sofware de controle. No total foram feitos trs prottipos antes de chegar ao prottipo funcional. Os principais problemas estruturais englobavam eixos, tamanho, dimensionamento de torque de motor e a construo dos prottipos. Os primeiros prottipos foram construdos com eixos rosqueados resultando numa demora de mais de um minuto para um carro chegar ao fim do curso, impossibilitando assim um desempenho aceitvel. Com eixos rosqueados foi necessrio usar dois eixos paralelos para mover o carro maior, mas o que aconteceu foi uma toro do carro maior e o travamento do mesmo.

4.3.2 Dimensionamento de Componentes

Os problemas de dimensionamento de componentes foram ocasionados por falta de informao sobre os motores escolhidos. O consumo de corrente eltrica dos motores no deveria ultrapassar 0,5 A e por fim os motores consumiam em mdia 1 A. Logo os transistores BC548 tiveram de ser substitudos por BD137. (BC548 datasheet, 2007 ; BD137 datasheet, 2007) Outro problema com componentes foi a escolha do PIC16F917, apesar de possuir caractersticas boas para o uso neste projeto, apresentou algumas complicaes que dificultaram o desenvolvimento, como por exemplo, portas de entrada e sada defeituosas e um problema com interrupes. Foram testados quatro componentes PIC16F917 novos e todos apresentaram
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problemas diversos, como portas com defeito e problemas com clock. O problema com interrupes aconteceu durante alguns testes com o firmware. Este microcontrolador possui

ainda uma caracterstica que desabilitava qualquer tipo de interrupo durante uma chamada de funo, tendo assim que utilizar outros meios para utilizar os fins de curso que originalmente utilizavam interrupes de mudana de estado para controlarem o curso dos carros.

4.3.3 Operao dos Motores de passo

Os motores foram escolhidos seguindo padres de tamanho e forma de operao. Primeiramente foram escolhidos motores de passo tipo bipolar. Estes no possuam torque suficiente para a movimentao dos carros. Devido a falta de torque dos motores bipolares testados foi necessria a troca dos mesmos por outro tipo. Os bipolares foram substitudos por unipolares. Com essa medida foi preciso alterar os circuitos de controle dos motores. Os motores unipolares adotados apresentaram problemas com o modo de operao de maneira tal que foi preciso descart-los. Voltando assim a adotar a soluo com os bipolares. Porm, atravs de uma busca em diferentes fornecedores foi encontrado um motor bipolar com torque suficiente.

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5. VALIDAO E RESULTADOS
Esta seo ser dividida em hardware, software e integrao hardware-software e relatar cada teste efetuado individualmente e integrado.

5.1 Testes de Hardware

Todos os testes com os circuitos foram efetuados em protoboard.Aps o funcionamento total dos circuitos, foi efetuada a impresso dos circuitos impressos e os testes com os mesmos. Os testes efetuados com o hardware foram iniciados com os circuitos para controlar os motores de passo bipolar. Estes operavam com circuitos ponte-h dupla. Os testes demonstraram que o circuito era eficiente, porm, seria necessria a substituio dos transistores BC548 por BD137 que operam com maior corrente eltrica. (BC548 datasheet, 2007 ; BD137 datasheet, 2007) O prximo teste englobava os circuitos de aquisio de sinal de presso aplicada. Esta aquisio feita na sada de ar. O circuito inicial era constitudo por um amplificador de instrumentao no comercial e sim projetado para tal fim. Os resultados no agradaram, pois o sinal no estava suficientemente bom. Ento todo esse circuito foi substitudo por um INA122 que um amplificador de instrumentao que aceita alimentao simples, isto , 0V~5V, padronizando todos os circuitos com a mesma tenso de alimentao. O ganho configurado com um resistor de 2K ficou em cem vezes. A tenso de sada deste circuito com presso ficou em

aproximadamente 3,6V variando at 5V com a presso mxima de 7,5PSI. A seguir iniciaram-se os testes com o circuito de converso TTL-RS232, utilizando um software simples de comunicao serial e configurando o firmware do microcontrolador para receber um dado e reenvia-lo para o PC. Os testes com o microcontrolador demonstraram que algumas das portas estavam defeituosas e foi necessrio substituir o componente. Foi necessrio alterar as portas de enmtrada e sada a serem usadas. O ltimo teste a ser feito foi com a vlvula pneumtica. Foi testado o circuito de ativao da mesma e as freqncias de operao.

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5.2 Testes de Software

Os testes com os sofwares, tanto firmware como o software de controle foram simples. Para o firmware foi usada a ferramenta de debug do MPLab (Ferramenta para desenvolver o cdigo de programao para o PIC). Esses testes com o firmware demonstraram a eficincia das rotinas de controle dos motores. Os cdigos para controle do conversor A/D e rotinas de interrupes e comunicao serial tambm se mostraram eficientes. Os testes com o software de controle foram parecidos com os testes do firmware. As ferramentas de debug utilizadas foram do Borland C++.

5.3 Testes de Integrao Hardware/Software

Os testes integrados aconteceram posteriormente aos testes individuais. Quando todos os testes individuais obtiveram resultados positivos ento houve uma integrao entre os circuitos, plotter e softwares. Os testes integrados foram feitos primeiramente com a rotina de alinhamento dos carros. Juntamente com esta rotina de alinhamento estava a contagem da resoluo, ou seja, uma contagem do nmero mximo de passos que cada motor poderia dar. No incio alguns problemas aconteceram como correias frouxas, que foram solucionadas readequando os tensionadores das correias. Ao fim dos testes, o plotter operou como esperado, desenhado trs objetos principais, um quadrado, um tringulo e um retngulo. Devido a algumas dificuldades de encontrar material pneumtico e ausncia de tempo por causa de problemas no decorrer do projeto, no foi possvel efetuar testes em pessoas.

5.4 Resultados Gerais

Os resultados obtidos so relacionados aos desenhos do quadrado, retngulo e tringulo. Cada um dos desenhos obteve um tempo mdio de operao e um percurso padro. A imagem 24 representa a operao realizada durante o quadrado. As setas em preto indicam o caminho realizado para o alinhamento, que consequentemente estava com a vlvula
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pneumtica desativada. As setas em vermelho representam o caminho realizado com a vlvula pneumtica ativada. Este percurso levou em mdia 28 segundos para ser realizado. Devido aos testes realizados integrados foi utilizada somente uma velocidade. Esta era uma velocidade que no causava travamento mecnico.

Figura 24 Trajetria durante desenho do quadrado.

A imagem 25 representa a operao realizada durante o retngulo. As setas em preto indicam o caminho realizado para o alinhamento, que consequentemente estava com a vlvula pneumtica desativada. As setas em vermelho representam o caminho realizado com a vlvula pneumtica ativada. Este percurso levou em mdia 33 segundos para ser realizado.

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Figura 25 Trajetria durante desenho do retngulo.

A imagem 26 representa a operao realizada durante o retngulo. As setas em preto indicam o caminho realizado para o alinhamento, que consequentemente estava com a vlvula pneumtica desativada. As setas em vermelho representam o caminho realizado com a vlvula pneumtica ativada. Este percurso levou em mdia 25 segundos para ser realizado.

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Figura 26 Trajetria durante desenho do retngulo.

Quanto a aquisio do sinal de presso, os resultados foram equivalentes a curva de resposta em tenso por presso aplicada. A figura 27 representa o grfico de resposta obtido. Este volts por PSI. A figura 28 demonstra o grfico de valores em binrios obtidos pela aquisio do conversor A/D do microcontrolador. Em presso zero a aquisio em binrio era 165. O valor da presso em PSI foi adquirido atravs da multiplicao do resultado da diferena entre o valor em binrio obtido e o ponto mdio (165) por 0.0852. necessrio afirmar que as medies foram feitas aps a aquisio e amplificao do sinal.

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10.00

5.00

0.00 0.00 PI S

1.00

2.00

3.00

4.00

5.00

6.00

-5.00

-10.00

-15.00 Volts

Figura 27 Grfico de resposta da aquisio de sinal, Volts por PSI.

6.00

5.00

4.00 T n (V e so )

3.00

2.00

1.00

0.00 0 50 100 150 Valor Binrio 200 250 300

Figura 28 Grfico de resposta da aquisio de sinal, valor binrio por tenso em volts.

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6. CONCLUSO

6.1 Aspectos Positivos

A execuo deste projeto foi de extrema valia, pois foram aplicados muitos dos contedos vistos na grade curricular do curso de Engenharia de Computao, como Instrumentao Eletrnica, Engenharia de Software, Microprocessadores e Fundamentos de Programao. Este projeto uma ferramenta para iniciar pesquisas em uma nova rea de estimulao tctil, possibilitando assim estudos e coleta de dados de pacientes com objetivo de criar mtodos alternativos para comunicao com pessoas com deficincia audiovisual. Muito se tem a pesquisar e melhorar neste mtodo. Este projeto tinha como objetivo construir a ferramenta para a pesquisa do mtodo.

6.2 Aspectos Negativos

Um dos maiores problemas enfrentados neste projeto foi a dificuldade de trabalhar com projetos mecnicos. Foram necessrios trs prottipos antes do modelo final. Um engenheiro de computao no possui base suficiente em mecnica para desenvolver projetos mecnicos. Um outro aspecto foi a dificuldade em se conseguir alguns componentes e dispositivos para a implementao do projeto.

6.3 A Aperfeioar
Alguma funcionalidades ficaram pendentes para posteriormente serem

implementadas. Os modos de operao texto e desenho livre so algumas das sugestes a serem melhoradas nesse projeto. Para isto ser necessrio implementar um protocolo de comunicao de movimentao baseada em pontos. O firmware j possui as rotinas implementadas para estas funcionalidades. O principal aspecto a ser considerado a diminuio do tamanho do plotter, para facilitar o uso do mesmo e aumentar a eficincia.
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7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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