Control Lineal y No Lineal de Un Levitador Magnetico

UNIVERSITAT POLITCNICA DE CATALUNYA
ESCOLA TCNICA SUPERIOR DENGINYERIA DE

TELECOMUNICACI DE BARCELONA

Control Lineal y No Lineal de un Levitador Magntico.
Estudio Comparativo.

Proyecto Fin de Carrera

Autor: Juan Carlos Milena Moreno
Directora: Rosa Mara Fernndez Cant
Barcelona, 2010
Acrnimos

EE Espacio de estados
IAE Integral del valor absoluto del error
ISEU Integral del cuadrado del error y del cuadrado del esfuerzo de control
ISM Modo deslizante integral
ITAE Integral del tiempo por el valor absoluto del error
LE Linealizacin exacta entrada-estado
LQ Mnimos cuadrados
MAGLEV Levitador magntico bajo estudio
MIMO Entrada mltiple y salida mltiple
MISO Entrada mltiple y salida nica
SISO Entrada nica y salida nica
SM Modo deslizante
SMC Control en modo deslizante
SSM Modo deslizante esttico

Tabla de contenidos

I. INTRODUCCIN..................................................................................................................................... 1
1.1 PROBLEMTICA DE LOS LEVITADORES MAGNTICOS ............................................................................. 1
1.2 MOTIVACIN Y OBJETIVOS .................................................................................................................. 1
1.3 ORGANIZACIN DE LA MEMORIA........................................................................................................... 2
II. MODELO MATEMTICO Y DESCRIPCIN DE LA PLANTA................................................................ 4
2.1 DINMICA DE LA LEVITACIN MAGNTICA .............................................................................................. 4
2.1.1 Fuerza electromagntica ............................................................................................................. 4
2.1.2 Mecnica...................................................................................................................................... 5
2.1.3 Modelo elctrico........................................................................................................................... 6
2.1.3 Levitacin magntica ................................................................................................................... 6
2.1.4 Ecuaciones en el espacio de estados.......................................................................................... 7
2.1.4.1 Ecuaciones de estado de un levitador magntico.............................................................................. 8
2.2 DESCRIPCIN DE LA PLANTA................................................................................................................ 9
2.2.1 Sensor.......................................................................................................................................... 9
2.2.2 Actuador..................................................................................................................................... 10
2.2.3 Controlador ................................................................................................................................ 10
2.2.4 Ecuaciones de estado del Maglev ............................................................................................. 12
2.2.5 Sistema linealizado.................................................................................................................... 12
2.2.6 Valores fsicos del Maglev de Feedback Instruments S.L. ........................................................ 14
III. CONTROL....................................................................................................................................... 15
3.1 CONTROL LINEAL CLSICO................................................................................................................. 15
3.1.1 Controlador PD .......................................................................................................................... 15
3.1.2 Controlador PID ......................................................................................................................... 17
3.1.3 Controlador ITAE ptimo............................................................................................................ 19
3.2 CONTROL LINEAL EN EL ESPACIO DE ESTADOS .................................................................................... 21
3.2.1 Fijacin de polos ........................................................................................................................ 22
3.2.2 Control LQ ptimo...................................................................................................................... 24
3.2.3 Observador de estados.............................................................................................................. 25
3.3 CONTROL NO LINEAL ................................................................................................................................ 25
3.3.1 Linealizacin exacta entrada-estado ............................................................................................. 26
3.3.2 Control en modo deslizante ........................................................................................................... 30
3.3.2.1 Control en modo deslizante esttico....................................................................................................... 32
3.3.2.2 Control en modo deslizante integral........................................................................................................ 34
IV. RESULTADOS EXPERIMENTALES.................................................................................................. 36
4.1 MODIFICACIONES.............................................................................................................................. 36
4.2 RGIMEN PERMANENTE..................................................................................................................... 38
4.3 SEGUIMIENTO DE SEAL.................................................................................................................... 41
4.4 ROBUSTEZ ....................................................................................................................................... 44
V. CONCLUSIONES Y LNEAS FUTURAS ............................................................................................... 49
5.1 CONCLUSIONES................................................................................................................................ 49
5.2 LNEAS FUTURAS .............................................................................................................................. 50
ANEXO I - LGEBRA DE LIE ........................................................................................................................ 51
ANEXO II MODELOS SIMULINK................................................................................................................ 52
ANEXO III ARTCULO JORNADAS AUTOMTICA JAN ........................................................................ 54
ANEXO IV PRCTICA FINAL DE LA ASIGNATURA SEC......................................................................... 65
REFERENCIAS............................................................................................................................................... 70

CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO

1
I. INTRODUCCIN

Este proyecto surge de la ilusin por profundizar en la ingeniera de control y de la
oportunidad de estudiar una planta de levitacin magntica adquirida recientemente por el
grupo de Sistemas Electrnicos de Control del Departamento de Teora de la Seal y
Comunicaciones.

1.1 Problemtica de los levitadores magnticos

La levitacin magntica consiste en mantener objetos suspendidos sin existir contacto
mecnico gracias a la fuerza magntica. Este proceso es por naturaleza inestable y no
lineal, esto hace que el control de estos sistemas sea altamente desafiante. Adems, se
hace obligatoria la utilizacin del control en lazo cerrado para mantener la levitacin.
El principal inters para la utilizacin de la levitacin magntica en ingeniera aplicada
radica en que son sistemas sin contacto, por lo que no requieren lubricantes, y su coste
de mantenimiento es muy bajo.
Esta falta de contacto y la no necesidad de lubricantes hace de esta tecnologa la ideal
para trabajar en entornos industriales en que son necesarias atmsferas libres de
polucin, algunos ejemplos de su utilizacin seran la levitacin de objetos en tneles de
viento o la levitacin en mesas antivibracin en fabricantes de semiconductores [4].
Adems la falta de contacto tambin permite evitar el rozamiento y todos los problemas
derivados de este (desgaste, calentamiento). Esta cualidad hace que la levitacin
magntica sea ideal para su utilizacin en cojinetes magnticos y formando parte de
turbinas en molinos de viento [6].
Probablemente, la aplicacin ms conocida de todas sea su utilizacin en la suspensin
de los trenes de levitacin magntica, como en el caso Japon, permitiendo alcanzar
velocidades de hasta 580km/h [4]. Pero existen otras aplicaciones igual de importantes
aunque menos conocidas, como es el caso de los dispositivos de asistencia ventricular,
debido a que al ser un sistema sin contacto permite su utilizacin para hacer fluir la
sangre sin aumentar la temperatura y por tanto sin modificar sus propiedades [13]. Otra
aplicacin es su utilizacin en el guiado de naves espaciales.

1.2 Motivacin y objetivos

En el mbito de la investigacin existen gran variedad de trabajos relacionados con el
control de levitadores magnticos, algunos de estos trabajos comprueban sus resultados
nicamente mediante simulacin y otros utilizan resultados experimentales o ambos. Se
aplican en ellos diferentes tcnicas de control, desde control clsico [4, 8], hasta control
lineal robusto [14], pasando por control adaptativo [11], control por ganancia programada,
control difuso [8], control mediante linealizacin por realimentacin [6, 7], control por
redes neuronales [18] o control en modo deslizante [1, 4, 9, 16 ]. La mayor parte de estos
trabajos explican las propiedades y ventajas del controlador bajo estudio realizando una
comparacin exclusivamente con un nico controlador, habitualmente un PID, pero no

2
existe una comparativa entre un abanico mayor de controladores. Este es el principal
objetivo de este proyecto, la realizacin de un estudio comparativo con un nmero mayor
de controladores mediante comprobacin experimental en la misma planta.
En el mbito docente en ingeniera de control, los sistemas de levitacin magntica tienen
un especial inters para la realizacin de laboratorios y demostraciones en clase. En
primer lugar, porque permite profundizar en las bases tericas de una forma ms
motivante para los alumnos. Y en segundo lugar, porque permite a los estudiantes
enfrentarse a problemas reales de control, acortando de esta manera la distancia entre los
conocimientos tericos y las aplicaciones reales. La propuesta de diferentes experimentos
aplicables tanto en estudios de grado como de postgrado en ingeniera de control es el
segundo objetivo de este proyecto.
El levitador magntico utilizado en este proyecto es el modelo 33-210 del fabricante
Feedback Instruments Ltd., y a partir de ahora y durante toda la memoria utilizaremos el
trmino Maglev para referirnos a l. En el momento de comenzar este proyecto el Maglev
acababa de llegar al laboratorio de SEC, por este motivo an estaba pendiente de ser
instalado y no exista ningn trabajo previo dentro del grupo relacionado con levitacin
magntica. Esto motiv que hubiesen dos objetivos previos a la realizacin de los
experimentos, el primero fue la puesta en marcha del equipo y el segundo la bsqueda
bibliogrfica del estado del arte en control de levitadores magnticos.
La eleccin de los controladores bajo estudio se realiz teniendo en cuenta que la
levitacin magntica es un proceso no lineal. Esto implica que para utilizar mtodos de
control lineal sea necesario linealizar el sistema en torno a un punto de trabajo, mientras
que los mtodos de control no lineal pueden trabajar directamente con sistemas no
lineales. La teora indica que para desviaciones grandes respecto al punto de trabajo el
controlador lineal debe perder su efectividad, mientras que el controlador no lineal debe
trabajar con la misma efectividad independientemente del punto de trabajo. Otro aspecto
que se tuvo en cuenta a la hora de escoger los controladores bajo estudio fue la robustez
ante incertidumbres en el modelo de la planta, esto fue motivado porque nicamente se
dispona del modelo facilitado por el fabricante. Pero no exista la posibilidad de realizar
mediciones sobre el equipo para certificar la exactitud de los parmetros, ni del modelo.

1.3 Organizacin de la memoria

La memoria se divide en cinco partes principales.
En la primera realizamos una breve introduccin a la levitacin magntica, apuntamos
diferentes aplicaciones y marcamos los objetivos de este proyecto.
En la segunda parte desarrollamos el modelo matemtico utilizado mayoritariamente con
levitadores magnticos a partir de las diferentes ecuaciones mecnicas y elctricas. Una
vez obtenida la dinmica de la levitacin magntica se explican las caractersticas
tcnicas del Maglev y se desarrollan los modelos utilizados para el diseo y simulacin de
la planta. Finalmente se muestra el valor de todos los parmetros facilitados por Feedback
Instruments Ltd. para el Maglev.
En la tercera parte explicamos los diferentes mtodos de control lineal y no lineal que se
aplicarn al Maglev, adems se comprueba la efectividad de cada uno de ellos mediante
simulacin. Los mtodos de control desarrollados se basan en las teoras de control lineal
clsico, de control lineal en el espacio de estado y de control no lineal. Mediante la teora
de control lineal clsico se disea un controlador PD, un PID y un ITAE ptimo, mediante

3
la teora de control lineal en el espacio de estados disearemos un controlador utilizando
el mtodo LQ ptimo, y utilizando la teora de control no lineal se disea un controlador
por el mtodo de linealizacin exacta entrada-estado por realimentacin, y dos
controladores mediante el mtodo del modo deslizante.
En la cuarta parte se aplican todos los controladores diseados en la planta real. Algunos
de los controladores diseados se tuvieron que modificar para poder ser utilizados en el
Maglev, por lo que se empieza con una explicacin sobre las modificaciones realizadas.
Con los controladores modificados se realizan doce experimentos, cinco experimentos
comprueban el comportamiento en rgimen permanente, otros cinco comprueban el
comportamiento en seguimiento de referencia, y los dos experimentos restantes
comprueban la robustez ante incertidumbres.
Finalmente, la ltima parte contiene todas las conclusiones extradas despus del anlisis
de los resultados obtenidos en los experimentos. Tambin se confirma el cumplimiento de
los diferentes objetivos marcados para este proyecto y se marcan posibles lneas futuras
de trabajo.


4

II. MODELO MATEMTICO Y DESCRIPCIN DE LA
PLANTA

En el estudio de los sistemas de control el primer paso siempre debe ser la obtencin de
un modelo matemtico que describa la dinmica del sistema. Se define el modelo
matemtico de un sistema dinmico como un conjunto de ecuaciones que representan la
dinmica del sistema incluyendo las principales caractersticas. Al obtener un modelo
matemtico existe un compromiso entre la simplicidad del mismo y la precisin de los
resultados, esto se debe principalmente a que utilizando un modelo simplificado estamos
ignorando ciertas propiedades fsicas inherentes al sistema. Pero en una primera
aproximacin es preferible utilizar un modelo simplificado para obtener de una manera
ms sencilla una idea general sobre la solucin, y seguidamente aumentar la complejidad
del sistema si fuese necesario.
Tngase presente que un modelo matemtico no es nico para un sistema determinado,
motivo por el cual podemos tener muchos modelos matemticos dependiendo de cada
perspectiva. Para realizar mtodos de control clsico es preferible tener descrito el
modelo matemtico representado como funcin de transferencia, mientras que para el
resto de mtodos de control clsico y para mtodos de control no lineal es preferible tener
el modelo matemtico representado en el espacio de estados.
Podemos describir la dinmica de muchos sistemas fsicos en trminos de ecuaciones
diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de las leyes fsicas que
gobiernan un determinado sistema, algunos ejemplos de leyes fsicas aplicables seran
las leyes de Newton para sistemas mecnicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas
elctricos.
En este captulo describiremos en primer lugar la dinmica de la levitacin magntica de
forma genrica, y seguidamente explicaremos las caractersticas del levitador magntico
disponible en el laboratorio de SEC, modelo 33-210 del fabricante Feedback Instruments
Ltd.

2.1 Dinmica de la levitacin magntica

La levitacin consiste en mantener un objeto suspendido en el aire sin ningn tipo de
contacto mecnico. En el caso de la levitacin magntica, la fuerza que permite esta
suspensin es la fuerza electromagntica. Esta fuerza electromagntica es generada por
un electroimn que mediante atraccin permite mantener en suspensin un objeto
ferromagntico.
Obtendremos las ecuaciones matemticas que rigen el proceso de levitacin magntica
aplicando leyes fundamentales y principios bsicos de mecnica y electromagnetismo.

2.1.1 Fuerza electromagntica

La fuerza magntica es la fuerza generada por el campo magntico sobre un dipolo

5
magntico. En la fuerza electromagntica este campo magntico esta generado por el
paso de un corriente elctrica sobre un conductor.
Conocemos que la co-energa almacenada en un campo magntico es
=
v
m
dv H B W
r r
2
1

( 1 )

donde H
r
indica el valor del campo magntico y B
r
el valor de la induccin magntica.
Mediante la aplicacin de las leyes de Ampere y Faraday calculamos los valores de B
r
y
de H
r
. Esto nos permite reescribir la expresin anterior en funcin de la inductancia L y
de la corriente que circula por el conductor.
2
2
1
i L W
m
=
r r
( 2 )

El valor de la fuerza electromagntica lo encontramos mediante el gradiente de la co-
energa magntica.
) , , (
z
W
y
W
x
W
W f
mz
my
mx
m mag el
= =
r r

( 3 )

En nuestro caso, estudiaremos un levitador con un nico grado de libertad, por tanto solo
nos interesa la fuerza electromagntica generada
mag el
f

en una direccin.
x
x L i
f
mag el
) (
2
2

( 4 )

La inductancia la modelamos segn [2]
x
x L
L x L
I
0 0
) ( + =

( 5 )

donde
i
L es la inductancia del electroimn en ausencia del objeto levitado y
0
L es la
inductancia adicional generada por el objeto levitado en la posicin
0
x .
Finalmente uniendo las ecuaciones (4) y (5) obtenemos
2
2
2
2
0 0
2 x
i
k
x
i x L
f
mag el
= =

( 6 )

2.1.2 Mecnica

La mecnica es la parte de la fsica encargada de estudiar el movimiento de un sistema y
las fuerzas que lo provocan.
El estudio de la mecnica del levitador magntico se basa en aplicar la segunda ley de
Newton, que nos indica que la suma de fuerzas sobre un objeto es igual al producto de la
masa del objeto por la aceleracin del mismo
= a m F
r
r

( 7 )


6
Teniendo en cuenta que nicamente tenemos un grado de libertad y que solamente
estudiaremos las variaciones en la altura del objeto levitado (sin tener en cuenta los
desplazamientos horizontales) obtenemos la siguiente expresin
mag el
f g m
t
h
m

=
2
2

( 8 )

donde h nos indica la altura del objeto, y donde tomamos el peso ) ( g m como positivo,
porque la referencia de altura la tomaremos en el electoimn y el eje positivo con
direccin descendente.

2.1.3 Modelo elctrico

El circuito elctrico que modela el comportamiento del levitador es un circuito RL.
Aplicando la ley de Kirchoff obtenemos la siguiente relacin tensin-corriente.
t
i
x L i R v
+ = ) (

( 9 )

Asumiendo que estamos cerca de la posicin de equilibrio
0
x y que
i
L es mucho mayor
que
0
L podemos aproximar el valor de la inductancia
I I
L
x
x L
L x L + =
0 0
) (

( 10 )

con lo que podemos reescribir la ecuacin (9)
t
i
L i R v
I
+ =

( 11 )

2.1.3 Levitacin magntica

Podemos representar un levitador magntico genrico de un grado de libertad mediante la
figura siguiente.

Figura 1. Levitador magntico gnerico

7

Teniendo en cuenta que las anteriores expresiones estn relacionadas entre s por la
corriente que atraviesa el electroimn. Podemos describir la dinmica de un levitador
magntico genrico mediante el siguiente par de ecuaciones diferenciales.
2 2
0 0
2
2
2
1
|
\
|
=
|
\
|
=
h
i
m
k
g
h
i h L
m
g
t
h

( 12 )
t
i
L i R v
I
+ =

( 13 )

2.1.4 Ecuaciones en el espacio de estados

Un sistema complejo posee muchas entradas y muchas salidas que se relacionan entre s
de una forma complicada. Para analizar un sistema de este tipo es esencial reducir la
complejidad de las expresiones matemticas, y desde este punto de vista el enfoque en
ecuaciones de estados es el ms conveniente para el anlisis de estos sistemas.
Definimos en primer lugar el concepto de estado, el estado de un sistema dinmico es el
conjunto de variables ms pequeo (llamadas variables de estado), de forma que el
conocimiento de estas variables en
0
t t , junto con el conocimiento de la entrada para
0
t t , determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier
0
t t .
Se debe tener en cuenta que las variables de estado no necesitan ser fsicamente
medibles o cantidades observables, tal libertad en la eleccin de las variables de estado
es una ventaja de los mtodos en el espacio de estados. Sin embargo en la prctica es
conveniente seleccionar para las variables de estado cantidades fsicamente medibles, si
esto es posible, porque las leyes de control en el espacio de estados requerirn
realimentar todas las variables de estado con una ponderacin adecuada.
Las ecuaciones de estado, son el conjunto de ecuaciones que describen la dinmica de
un sistema mediante la relacin entre las variables de entrada, las variables de salida y
las variables de estado. El modelado de sistemas dinmicos en el espacio de estados
permite describir el comportamiento de todo tipo de sistemas; SISO, MIMO, lineales, no
lineales, invariantes, variantes,. La descripcin genrica para las ecuaciones de estado
es
) ; , , , ; , , , ( ) (
) ; , , , ; , , , ( ) (
) ; , , , ; , , , ( ) (
2 1 2 1
2 1 2 1 2 2
2 1 2 1 1 1
t u u u x x x f t x
t u u u x x x f t x
t u u u x x x f t x
r n n n
r n
r n
K K &
M
K K &
K K &
=
=
=

( 14 )
) ; , , , ; , , , ( ) (
) ; , , , ; , , , ( ) (
) ; , , , ; , , , ( ) (
2 1 2 1
2 1 2 1 2 2
2 1 2 1 1 1
t u u u x x x h t y
t u u u x x x h t y
t u u u x x x h t y
r n m m
r n
r n
K K &
M
K K &
K K &
=
=
=

si se define

8
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
) ; , , , ; , , , (
) ; , , , ; , , , (
) ; , , , ; , , , (
) , , ( ,
) (
) (
) (
) (
2 1 2 1
2 1 2 1 2
2 1 2 1 1
2
1
t u u u x x x f
t u u u x x x f
t u u u x x x f
t
t x
t x
t x
t
r n n
r n
r n
n
K K
M
K K
K K
M
u x f x

( 15 )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
) (
) (
) (
) ( ,
) ; , , , ; , , , (
) ; , , , ; , , , (
) ; , , , ; , , , (
) , , ( ,
) (
) (
) (
) (
2
1
2 1 2 1
2 1 2 1 2
2 1 2 1 1
2
1
t u
t u
t u
t
t u u u x x x h
t u u u x x x h
t u u u x x x h
t
t y
t y
t y
t
r r n m
r n
r n
m
M
K K
M
K K
K K
M
u u x h y ( 16)

las ecuaciones anteriores se pueden expresar en formato matricial.
) , , ( ) (
) , , ( ) (
t t
t t
u x h y
u x f x
=
=
&
&
( 17 )

Si linealizamos las ecuaciones anteriores, o en sistemas directamente lineales las
ecuaciones de estado se pueden expresar como
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
t t t t t
t t t t t
u D x C y
u B x A x
+ =
+ =
&
&
( 18 )

donde ) (t A se denomina matriz de estado, ) (t B matriz de entrada, ) (t C matriz de salida y
) (t D matriz de transmisin directa.
Si el sistema adems de ser lineal, o haberse linealizado, es invariante temporalmente se
puede expresar como
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ =
&
&
( 19 )

2.1.4.1 Ecuaciones de estado de un levitador magntico

Una vez obtenidas en el apartado 2.1.3 las ecuaciones que modelan la dinmica de un
levitador magntico podemos expresar estas ecuaciones en el espacio de estados. Para
representar el sistema en el EE debemos conocer cuales son las variables de salida, las
variables de entrada y las variables de estado.
Un levitador magntico de un grado de libertad es un sistema SISO, as que nicamente
tendremos una variable de entrada y una variable de salida. La variable de entrada
siempre ser la tensin de entrada al circuito y la variable de salida siempre ser la altura.
Ahora faltara definir las variables de estado para tener la representacin del sistema en el
EE, y para un levitador magntico genrico habitualmente se escogen las siguientes
i x
dt
dh
x h x = = =
3 2 1
, ,

con esta eleccin las ecuaciones de estado resultantes seran

9
3 3
2
1
3
2
2 1
x
L
R
L
u
x
x
x
m
k
g x
x x
=
|
|
\
|
=
=
&
&
&

( 20 )

2.2 Descripcin de la planta

El dispositivo bajo estudio en este proyecto es el Maglev (Magnetic Levitator) del
fabricante Feedback Instruments S.L. Este dispositivo consiste principalmente en tres
componentes; sensor, actuador y controlador.
Podemos ver una representacin esquematica del Maglev en la siguiente figura.

Figura 2. Representacin esquemtica del Maglev.

2.2.1 Sensor

El sensor consiste en un par foto-emisor y foto-receptor de infrarrojos. Un voltaje
constante es enviado al foto-emisor de infrarrojos, que lo transforma en un haz de luz
infrarroja que es detectada por el foto-receptor. La salida del foto-receptor es directamente
proporcional a la cantidad de luz infrarroja recibida. Cuando la cantidad de luz recibida
aumenta, lo cual ocurre cuando el objeto metlico se aleja del electroimn, la salida del
foto-receptor aumenta y viceversa.
La ecuacin que describe la salida del sensor es
S S S
v h k v + =

( 21 )

donde
S
k nos indica la ganancia del sensor ( 0 >
S
k ), y
S
v es una constante.


10
2.2.2 Actuador

El actuador del levitador magntico es el electroimn. El electroimn es el encargado de
generar la fuerza electromagntica que permite la levitacin del objeto. Para ello es
necesario variar el valor de la fuerza electromagntica mediante el ajuste de la corriente
que atraviesa al electroimn.
En el caso del Maglev de Feedback Instruments Ltd., ste incluye un controlador interno
que genera la corriente que pasa a travs del electroimn mediante una relacin lineal
con la tensin aplicada al mismo.
i v k i
v
+ = .

( 22 )
Siendo i la corriente necesaria para que la salida del sensor sea
S
v .
De este modo desacoplamos la relacin entre las ecuaciones del modelo mecnico y del
modelo elctrico. Obtenemos de este modo una nica ecuacin diferencial que modela la
dinmica del Maglev bajo estudio.
2
2
2
.
|
\
|
=
h
v k
m
k
g
t
h
v

( 23 )

2.2.3 Controlador

El controlador utiliza la seal del sensor para ajustar la tensin aplicada al actuador y de
este modo mantener la levitacin. En este proyecto utilizaremos un control en tiempo real
mediante PC. Este control en tiempo real se realiza mediante el componente Simulink de
Matlab que permite el modelado de los diferentes controladores y permite tambin la
comunicacin en tiempo real con la planta, gracias a las libreras Real Time Workshop
(RTW) y Real Time Windows Target (RTWT). Estas herramientas de Matlab permiten el
diseo, desarrollo, simulacin y ejecucin del control del Maglev.
En la siguiente figura observamos los componentes fsicos necesarios para realizar el
control en tiempo real del Maglev de Feedback Instruments.

11

Figura 3. Componentes fsicos del Maglev

En la figura 3 observamos numerados los siguientes componentes.
1) Planta del Maglev.
2) Mdulo de interfaz analgica.
3) Tarjeta de adquisicin PCI (Advantech PCI-1711).
4) Adaptador de cable SCSI, y cableado necesario para la interconexin de estos
dispositivos.

12

Figura 4. Diagrama del proceso de control en tiempo real

Los pasos necesarios para realizar el control en tiempo real mediante la aplicacin
Matlab, vase la figura 4, son:
- Realizacin del modelo del servosistema en Simulink.
- Creacin del cdigo C y obtencin del cdigo ejecutable mediante la librera RTW
de Matlab.
- Carga del fichero ejecutable en la tarjeta de adquisicin mediante la librera RTWT

2.2.4 Ecuaciones de estado del Maglev

Teniendo en cuenta tanto las caractersticas del sensor, como del actuador del Maglev,
podemos expresar las ecuaciones de estado para la planta bajo estudio como.
2
1
2
2 1
|
|
\
|
=
=
x
u k
m
k
g x
x x
v
&
&
( 24 )

Las ecuaciones de estado son la base para realizar tanto las tcnicas de control lineal en
el EE, como las tcnicas de control no lineal.

2.2.5 Sistema linealizado

Mediante la linealizacin realizamos una aproximacin de la dinmica del sistema
alrededor de un punto. Para sistemas SISO podemos escribirnos este sistema linealizado
tanto en formato funcin de transferencia, como en formato ecuaciones de estado
linealizadas. En cambio, para sistemas MISO o MIMO nicamente podremos utilizar las
ecuaciones de estado linealizadas.
Como ya se ha comentado en la introduccin de este capitulo, las tcnicas de control
clsico estn basadas en la funcin de transferencia del sistema. Mientras que las

13
tcnicas de control lineal en el EE y de control no lineal estn basadas en ecuaciones de
estado. Por este motivo linealizamos la planta utilizando ambos formatos.
Teniendo en cuenta la siguiente notacin para las ecuaciones de estado
) , (
) , (
2
2
1
2
1 2 1
u x f
x
u k
m
k
g x
u x f x x
v
=
|
|
\
|
=
= =
&
&

( 25 )

encontramos las ecuaciones de estado linealizadas para el Maglev realizando el
Jacobiano sobre las ecuaciones de estado (en el punto de equilibrio).
|
|
\
|
+
|
|
\
|
(
(
=
|
|
|
|
\
|
+
|
|
\
|
(
(
(
(
=
|
|
\
|
0
2
1
0
2
1
2
1
2
2
1
2
2
1
1
1
2
1
2
0
~
~
~
0
2
1 0
~
~
~
~
~
i
k g u
x
x
h
g
u
f
u
f
u
x
x
x
f
x
f
x
f
x
f
x
x
v
&
&

( 26 )

Donde
10 1 1
~
x x x = ,
20 2 2
~
x x x = ,
0
~
u u u = , son las variables restando las posiciones de
equilibrio.
Utilizando el formato genrico para sistemas lineales e invariantes temporalmente en el
espacio de estado podemos escribir la anterior ecuacin como
(
(
=
(
(
= + =
0 0
2
0
,
0
2
1 0
,
~ ~
~
i
k g
h
g
v
B A u B x A x& ( 27 )

Para la obtencin de la funcin de transferencia para un sistema SISO se utiliza el
gradiente para obtener una ecuacin linealizada, y seguidamente se realiza la
transformada de Laplace sobre la ecuacin obtenida
) , (
.
2
2
2
v h f
h
v k
m
k
g
t
h
v
=
|
\
|
=

|
|
\
|
=
U
H
u h f u h f ) , ( ) , (
~
0 0

con
0
h h H = y
0
u u U = . Siendo
0
h y
0
u la altura y las tensin de equilibrio.

U
i
k g
H
h
g
U
H
u h f u h f
t
H
v
0 0
0 0 2
2
2 2
) , ( ) , (
~
=
|
|
\
|
= =

Se realiza la transformada de Laplace.

) (
2
) (
2
) (
0 0
2
s U
i
k g
s H
h
g
s H s
v
=


14
h
u
K s
K
s U
s H
=
2
) (
) (

( 28 )

donde
0
2
i
k g
K
v
u

= y
0
2
h
g
K
h
= .
Teniendo en cuenta que la salida de la planta es la tensin del sensor ( H k V
S S
= ),
reescribimos la ecuacin anterior, y obtenemos la funcin de transferencia de la planta.

S
h
u S
k
K s
K
s U
s V
s G
= =
2
) (
) (
) (

( 29 )

2.2.6 Valores fsicos del Maglev de Feedback Instruments S.L.

A continuacin expresamos los valores fsicos para el Maglev de Feedback Instruments
S.L.

Tabla 1. Valores fsicos del Maglev

Parmetro Descripcin Valor
m
g
k
h
0

i
0

k
v

k
s

Masa de la esfera metlica
Constante gravitacional
Constante de acoplamiento magntico
Altura de equilibrio
Corriente de equilibrio
Ganancia del driver de corriente
Ganancia del fotosensor
0.02 Kg
9.81m/s
2

0.000025 Nm
2
/A
2

0.01425 m
1.26 A
1.05
143.48


15

III. CONTROL

El Maglev es una planta no lineal e inestable por naturaleza, est inestabilidad hace
obligatorio utilizar un controlador para estabilizar la planta. A la hora de realizar el control
de la planta existen diferentes tipos de configuracin, en nuestro caso utilizaremos un
control en lazo cerrado con retroalimentacin unitaria, podemos ver el esquema la figura
5.

Figura 5. Esquema de control en lazo cerrado con retroalimentacin unitaria

Adems del tipo de configuracin tambin existen dos modos de trabajo que dividen los
sistemas de control en dos, sistemas reguladores y servosistemas.
Los sistemas reguladores son aquellos en los cuales su entrada de referencia es un valor
constante. Mientras que los servosistemas o servos son capaces de realizar el
seguimiento de una referencia variable temporalmente.
En este capitulo se explican todos los mtodos de control utilizados en este proyecto. En
primer lugar se explican diferentes tcnicas de control lineal clsico, seguidamente se
explican diferentes mtodos de control lineal en el espacio de estado, y se finaliza con
dos mtodos de control no lineal.

3.1 Control lineal clsico

Como ya se ha comentado en la introduccin de este proyecto, la realizacin de una
prctica final de laboratorio para los alumnos de la asignatura Sistemas Electrnicos de
Control (extrapolable a cualquier asignatura de grado de control clsico) es uno de los
objetivos de este proyecto. Por este motivo empezamos este capitulo con un breve
recordatorio sobre controladores PD y PID, en su diseo se utilizarn tanto mtodos
indirectos (LGR de Evans) como directos (ecuacin diofntica). Ambas mtodos de diseo
deben ser utilizadas por los alumnos en la practica final propuesta (anexo IV), adems
estos diseos mediante control clsico se utilizarn para realizar las comparativas con el
resto de controladores.

3.1.1 Controlador PD

En primer lugar se representa el Lugar Gemetrico de las Raices (LGR) de Evans
utilizando los valores fsicos del Maglev, figura 6.

16
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is

Figura 6. LGR de la funcin de transferencia del Maglev

Despus de observar la posicin de los polos de la planta en el LGR de Evans
observamos que podemos estabilizar esta planta mediante la colocacin de un cero entre
el polo estable de la planta y el origen de coordenadas.
Teniendo en cuenta que la transformada de Laplace de un controlador PD es la siguiente
)
1
1 ( ) 1 ( s
z
k s
k
k
k s k k C
P
D
P D P PD
+ = + = + = ( 30 )

se puede aadir un cero a la dinmica de la planta aadiendo un controlador PD en el
camino directo.
Es necesario sintonizar dos parmetros (
P
k y
D
k ) para tener el controlador PD totalmente
ajustado. La posicin del cero viene marcada por el valor de z , escogemos un valor
dentro del rango descrito anteriormente y nicamente faltar sintonizar la ganancia k . Los
valores posibles de k los encontraremos mediante la representacin del LGR de Evans
del Maglev con un control PD, figura 7.
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
System: L
Gain: 0.0299
Pole: -0.237
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.237

Figura 7. LGR del Maglev con control PD.

17

Observando el LGR vemos que los polos del Maglev con control PD estn en el
semiplano izquierdo (es estable) para 0299 . 0 > k .
Simulamos el comportamiento de este controlador con 20 = z y 1 = k
0 5 10 15 20 25
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
tiempo[segundos]
p
o
s
i
c
i
n

[
m
m
]

0 5 10 15 20 25
0
2
4
6
8
10
tiempo[segundos]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l

[
V
]
referencia
posicion

Figura 8. Simulacin del Maglev con control PD.

3.1.2 Controlador PID

Los controladores PID son los ms utilizados en aplicaciones reales, principalmente por
su facilidad para sintonizar sus parmetros.
En este proyecto se proponen dos mtodos diferentes para realizar el diseo del
controlador PID.
El primero es inmediato y consiste en aadir un controlador PI en serie con un PD, y por
tanto obtener un controlador PI-PD. La segunda consiste en buscar la funcin de
transferencia del servo ) (s M teniendo en cuenta que el controlador utilizado es un PID.
s
k
s k k C
I
D P PID
+ + =

( 31 )

La funcin de transferencia del servo se encuentra mediante la siguiente expresin.
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( 1
) (
) (
) (
) (
s P s C
s P s C
s L
s L
s D
s N
s M
PID
PID
M
M
+
=
+
= =
( 32 )

Utilizando la funcin de transferencia del Maglev ( ) (s P ) encontrada en la ecuacin (29) se
obtiene la siguiente funcin de transferencia para este servosistema.
) ( ) (
) (
) (
2 2 3
2
I P D s u h P s u s u
I P D s u
k s k s k k K s K k k K s k K s
k s k s k k K
s M
+ + + + +
+ +
= ( 33 )

Esta funcin de transferencia tiene tres polos, pero en control clsico (sobretodo en

18
cursos de grado) es preferible trabajar con funciones de transferencia de segundo orden.
Para solventar este inconveniente forzaremos que uno de los tres polos est alejado de
los otros dos, y de este modo los dos polos restantes sern los polos dominantes en la
respuesta de la planta. Esta aproximacin no tiene en cuenta la posicin de los ceros del
servo, pero es suficiente para realizar un primer diseo y adecuar la complejidad del
diseo a un curso de grado. Adems para facilitar el diseo, escogemos que los dos polos
dominantes sean complejos conjugados y de este modo realizaremos el diseo del PID
cumpliendo especificaciones de diseo de una funcin de transferencia de segundo
orden. Finalmente, la funcin de transferencia del servo tendr el siguiente formato.
) 2 )( (
) (
) (
2 2
n n
s p s
s N
s M
+ + +
=
( 34 )

Igualando con la anterior ecuacin de M(s) encontramos la relacin entre estos tres polos
y los parmetros del PID. De este modo podemos sintonizar el PID de forma que cumpla
con especificaciones escogidas para una funcin de transferencia de segundo orden
(ancho de banda, rebase mximo, tiempo de subida, error permanente,).
s u
n
I
k K
p
k
=
2
( 35 )
s u
n
D
k K
p
k
+
=
2

( 36 )
s u
h n n
P
k K
K p
k
+ +
=
2
2
( 37 )

Simulamos el comportamiento del Maglev con un PID asignando el valor 500 = p para el
polo lejano, 8 . 0 = para el coeficiente de amortiguamiento y 10 =
n
para la frecuencia
natural. Para estos parmetros las ganancias proporcional, integral y derivativa del
controlador PID son 06 . 4 =
P
k , 15 . 2 =
I
k y 22 . 0 =
D
k .
0 5 10 15 20 25
0.011
0.012
0.013
0.014
0.015
0.016
0.017
0.018
tiempo [segundos]
p
o
s
i
c
i
n

[
m
m
]

0 5 10 15 20 25
0
2
4
6
8
10
tiempo [segundos]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l

[
V
]
referencia
posicion

Figura 9. Simulacin del Maglev con control PID.

19

3.1.3 Controlador ITAE ptimo

Las especificaciones de diseo para un controlado suelen darse en funcin de parmetros
como el ancho de banda, el tiempo de establecimiento o el error permanente. Pero
existen otros criterios que tambin permiten comprobar la bondad en el comportamiento
del controlador. Los criterios ms utilizados son la integral del error absoluto (IAE), la
integral del cuadrado del cuadrado del error (ISE), la integral de la multiplicacin del error
absoluto por el tiempo (ITAE) o la integral del error cuadrado y del cuadrado de la seal
de esfuerzo (ISEU).
En este apartado realizaremos el diseo de un controlador ITAE ptimo, por lo que
describimos a continuacin la expresin del indice ITAE.
=
0
) ( dt t e t J ( 38)

En la realizacin del controlador ITAE ptimo utilizaremos el diseo por sntesis directa. El
primer paso para realizar diseo por sntesis directa es la eleccin de una funcin de
transferencia global del sistema ) (s M que cumpla con las especificaciones de diseo. En
nuestro caso escogemos ) (s M de forma que nos optimice el ITAE para un error de
aceleracin nulo [3].
3
0
2
0
2
0
3
3
0
2
0
2
0
94 . 4 97 . 2
94 . 4 97 . 2
) (
) (
) (

+ + +
+ +
= =
s s s
s s
s D
s N
s M
M
M
( 39 )

El objetivo ahora es encontrar un controlador ) (s C del tipo
0 1
1
1
0 1
1
1
) (
) (
) (
B s B s B s B
A s A s A s A
s B
s A
s C
m
m
m
m
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =
L
L
( 40 )

que utilizado en el Maglev
h
s u
K s
k K
s D
s N
s P Maglev
= =
2
) (
) (
) (
( 41 )

nos d una respuesta ) (s M como la mostrada anteriormente.
El controlador que buscamos tiene que ser propio y el sistema debe ser bien propuesto e
internamente estable. Estas tres caractersticas las conseguimos si diseamos este
controlador para que la funcin de transferencia resultante tenga los polos situados en
igual que la funcin de transferencia objetivo ) (s M , para conseguirlo se debe resolver la
la siguiente ecuacin
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s D s B s N s A s D
M
= + ( 42 )

esta ecuacin se denomina ecuacin diofntica.
Para que la ecuacin diofntica tenga solucin y sea una solucin nica se deben cumplir
los siguientes requisitos.
- ) (s P tiene que ser irreductible y de orden n .
- ) (s C tiene que ser propia y de orden m.

20
- El denominador de ) (s M tiene que ser de orden 1 + n m .
La ecuacin diofntica se puede escribir tambin en formato matricial y de este modo su
resolucin es directa, es un sistema de ecuaciones algebraicas lineales.
1 1 1 ) 1 ( 2 ) 1 ( 2 1
) ( ) , ( ) , (
+ + + + + +
=
m n M m m m n
D B A D N f C S ( 43 )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ + + m n
M
M
M
M
m
m
m m n
n n
n n
n n
D
D
D
D
B
A
B
A
B
A
N D
N D N D
N D N D
N D
N D N D
N D
M
M
M
M
L
M M L M M M M
L
L M M
L M M
M M L
L
2
1
0
1
1
0
0
) 1 ( 2 1
1 1
0 0
1 1
0 0 1 1
0 0
0 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 0

( 44 )

Escogemos un controlador de primer orden, por lo que teniendo en cuenta que la planta
del Maglev es de orden dos necesitamos una respuesta global del sistema de orden tres.
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
1
97 . 2
94 . 4
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0
0 0
0
2
0
3
0
1
1
0
0
B
A
B
A
k K K
k K K
s u h
s u h
( 45 )

Solucionamos la ecuacin diofntica y obtenemos un controlador de primer orden, que en
realidad es un compensador de avance de fase.
) (
) 97 . 2 ( ) 94 . 4 (
97 . 2
) (
0
3
0
2
0
0
0 1
0 1
s u
h h
k K
K s K
s
B s B
A s A
s C
+ + +
+
=
+
+
=

( 46 )

Simulamos el comportamiento de la planta con el controlador ITAE ptimo para una
frecuencia seg rad / 100
0
= .
0 5 10 15 20 25
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
tiempo [segundos]
p
o
s
i
c
i
n

[
m
m
]

0 5 10 15 20 25
0
2
4
6
8
10
tiempo [segundos]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l

[
V
]
referencia
posicion

Figura 10. Simulacin del Maglev con control ITAE ptimo.

21

3.2 Control lineal en el espacio de estados

La tendencia en los sistemas de ingeniera es hacia una mayor complejidad debido sobre
todo a que se requieren tareas ms complejas y alta precisin. Los sistemas complejos
pueden tener mltiples entradas y mltiples salidas y pueden ser variantes en el tiempo.
Debido a la necesidad de cumplir con especificaciones cada vez ms exigentes en el
comportamiento de los sistemas de control, al aumento en la complejidad del sistema y al
fcil acceso a los computadores a gran escala, la teora de control en el espacio de
estados se ha desarrollado desde 1960. Esta nueva aproximacin se basa en el concepto
de estado, descrito en el captulo anterior.
Mientras la teora de control clsico se basa en la relacin entrada-salida, o funcin de
transferencia, la teora de control en el EE se basa en la descripcin de las ecuaciones de
un sistema en trminos de n ecuaciones diferenciales de primer orden, que se combinan
en una ecuacin diferencial vectorial de primer orden. El uso de la notacin matricial
simplifica enormemente la representacin matemtica de los sistemas de ecuaciones, y el
incremento en el nmero de variables de estado, de entradas o de salidas no aumenta la
complejidad de las ecuaciones. De hecho el anlisis de sistemas complejos con mltiples
entradas y salidas se realiza mediante procedimientos slo ligeramente ms complicados
que los requeridos para el anlisis de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares de
primer orden.
Para un sistema expresado en ecuaciones de estados utilizaremos como seal de control
una seal que utilice una ponderacin de todas las variables de estado
Kx u
Cx y
Bu Ax x
=
=
+ = &
( 47 )

donde K ser la matriz de ganancias de la realimentacin de estados.
Mediante esta ponderacin conseguiremos que nuestro sistema mantenga siempre la
posicin de equilibrio deseada, sistema regulador. Pero en el caso del Maglev tambin se
desea que el sistema sea capaz de realizar un seguimiento a seales de referencia
variables temporalmente, servosistema.
Dentro de los servosistemas existe una clasificacin en funcin de si la planta incluye o no
un integrador. Podemos comprobar a partir de la ecuacin (29) del Maglev que nuestra
planta no incluye ningn integrador. A la hora de realizar un sistema de control de una
planta sin integrador es necesario introducir un integrador en el camino directo entre el
comparador de error y la planta para realizar el seguimiento de seales de referencia
variables, vase la figura 11.


22

Figura 11. Esquema de control en el EE para plantas sin integrador.

A partir de la figura anterior obtenemos las siguientes ecuaciones
Cx
Kx u
Cx y
Bu Ax x
= =
+ =
=
+ =
r y r
k
I
&
&
( 48 )

las nuevas ecuaciones de estado seran
r
0
u
B x
C
0 A x
(
+
(
+
(
=
(
1 0 0
&
&
( 49 )

Podemos buscar la dinmica del error para una entrada escaln, y siguiendo el
procedimiento descrito en [12] encontraramos
e K u
u B e A e

=
+ =
e
e
&
( 50 )

con
[ ]
(
= =
(
=
(
x
e K K
B
B
C
0 A
A ,
,
0
,
0
I
k M
El objetivo ahora es encontrar los valores de K
que nos permitan que el error tienda a

cero con las especificaciones deseadas. Para ello utilizaremos dos mtodos de diseo,
fijacin de polos y optimizacin LQ.

3.2.1 Fijacin de polos

El mtodo de fijacin de polos consiste en colocar los polos de un sistema en lazo cerrado
en la posicin deseada mediante una realimentacin de estados. La utilizacin de este
mtodo requiere tener acceso a todas las variables de estado, y que el sistema sea de
estado totalmente controlable.

I
k
B

A
K
C
r
y
&

x
+
+ ++
+ _
Planta

23
La condicin necesaria para que un estado sea totalmente controlable es que el rango de
la matriz de controlabilidad sea igual al orden del sistema.
[ ] B A AB B M
1
=
n
M L M M ( 51 )

Para el Maglev conocemos las ecuaciones de estado (apartado 2.2.5), esto implica que
conocemos el valor de las matrices A y B, adems sabemos que la dimensin en el
espacio de estados es 2 = n , por tanto tenemos todos los datos para comprobar el rango
de la matriz de controlabilidad.

[ ]
(
(
(
(

= =
0
2
2
0
0
0
M
M
M
i
k g
i
k g
v
v
Maglev
AB B M ( 52 )
n rango
Maglev
= = 2 ) (M

Debido a que en la configuracin de control de la figura 11 se aade un nuevo estado,
ecuacin (49), tenemos que verificar que el nuevo sistema tambin es de estado
totalmente controlable.

[ ] B A B A B M

2
M M =
ma Servosiste

Pero si se ha comprobado que el Maglev es totalmente controlable, comprobar que el
servosistema es totalmente controlable es equivalente a confirmar que el rango de
(
0 C
B A
es igual a 1 + n [12].

1 3
0 0 1
2
0
2
0 1 0
0
0 0
+ = =
(
(
(
(

=
(
n
i
k g
h
g
rango rango
v
C
B A

Queda comprobada de esta manera que el servosistema es una planta de estado
totalmente controlable y que por tanto podemos utilizar la tcnica de fijacin de polos para
controlar la planta.
La eleccin de la ubicacin de los polos se realiza de forma que cumplamos con las
especificaciones del sistema, ya sea en cuanto a velocidad de respuesta, ancho de
banda, rebase mximo, respuesta permanente,. El mtodo ms utilizado es escoger los
valores de los polos basndose en la propia experiencia, o bien colocar un par de polos
dominantes en lazo cerrado y escoger el resto de forma que estn suficientemente
alejados a la izquierda de los polos dominantes en lazo cerrado.
Una vez escogida la ubicacin de los polos, se utiliza la frmula de Ackermann [12] para
determinar la matriz de ganancias de la realimentacin de estados ( K ).

24
3.2.2 Control LQ ptimo

Un mtodo alternativo a la fijacin de polos es el control ptimo cuadrtico. Este mtodo
determinar la posicin de los polos en lazo cerrado de forma tal que se establece un
compromiso entre una respuesta aceptable y la cantidad de energa de control requerida.
Para ello minimizaremos la funcin de coste J
+ =
0
) ( dt J
T T
u R u x Q x ( 53 )

Donde Q y R son funciones simtricas reales, que determinan la importancia relativa del
error y del esfuerzo de control.
Buscamos la matriz de ganancias K ptima que minimiza la funcin de coste J teniendo
en cuenta que la seal de control ptimo ser tambin del tipo Kx u = .
+ =
0
) ( dt J
T T T
Kx R K x x Q x ( 54 )

Encontrar la solucin a la anterior ecuacin, y por tanto la matriz K ptima, requiere
solucionar la ecuacin matricial de Riccati.
0 Q P B PBR PA P A = + +
T T 1

( 55 )

Solucionamos esta ecuacin para la matriz P, y si la matriz P resultante es definida
positiva entonces el sistema resultante es estable.
Simulamos el comportamiento del Maglev con un controlador LQ ptimo con
(
(
(
=
500 0 0
0 1 0
0 0 10
Q
10 = R
Utilizando los anteriores valores de Qy R obtenemos la siguiente matriz de ganancias
[ ] 07 . 7 , 32 . 0 01 . 3 = =
I
k K


25
0 5 10 15 20 25
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
tiempo [segundos]
p
o
s
i
c
i
n

[
m
m
]

0 5 10 15 20 25
0
2
4
6
8
10
tiempo [segundos]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l

[
V
]
referencia
posicion

Figura 12. Simulacin del Maglev con control LQ ptimo.

3.2.3 Observador de estados

Como hemos visto en los anteriores apartados, la utilizacin de los mtodos de diseo de
controladores en espacio de estados requiere tener accesibles todos los estados del
sistema para su realimentacin. Esto en la prctica no siempre es posible, entonces es
necesario estimar los valores de todas las variables de estado. Esta estimacin de
variables de estado no medibles se denomina normalmente observacin, y el dispositivo
(o programa) que estima u observa estas variables de estado se llama observador de
estados.

3.3 Control no lineal

A la hora de pensar en control no lineal, lo primero que se debe tener en cuenta es que
habitualmente los procesos fsicos suelen ser por naturaleza no lineales. Esto implica que
en la mayora de casos en que trabajamos con modelos lineales de plantas, realmente
estamos trabajando con aproximaciones del proceso fsico real. Estas aproximaciones
sern suficientes si recogen toda la informacin sobre la dinmica de la planta en los
rangos de trabajo.
Pero cuando son necesarios unos mrgenes de trabajo grandes y/o respuestas a gran
velocidad los efectos no lineales de la planta tendrn una importancia mayor en la
dinmica y no podrn ser descartados. En este punto es donde se hace necesaria la
utilizacin de sistemas de control no lineal para obtener el comportamiento deseado en la
planta.
En el caso de los sistemas de control no lineal no existe una metodologa general a seguir
para disear el controlador. Cada problema, en particular, tiene su mejor tcnica aplicable.
Entre las posibles tcnica aplicables en control no lineal existen; i) linealizacin por

26
retroalimentacin, ii) control en modo deslizante, iii) control adaptativo y iv) programacin
de la ganancia.
En este apartado vamos a desarrollar la tcnica de linealizacin por retroalimentacin.
sta tcnica se puede entender como una transformacin del modelo del sistema original
en un modelo equivalente de mayor simplicidad. Esta transformacin consiste en realizar
una transformacin algebraica de la dinmica del sistema no lineal en una dinmica
totalmente (o parcialmente) lineal, de modo que se puedan aplicar las tcnicas comunes
de control lineal sobre el sistema. En un primer momento, puede parecer que estamos
realizando una linealizacin convencional mediante el Jacobiano (apartado 2.2.5), pero
son tcnicas totalmente diferentes. En la tcnica de linealizacin por retroalimentacin
estamos realizando una transformacin exacta de las variables de estado y de la
retroalimentacin, mientras que en la linealizacin convencional nicamente se realiza
una aproximacin lineal de la dinmica.
Existen dos metodologas para llevar a cabo la linealizacin por retroalimentacin, la
primera la conocemos como linealizacin exacta entrada-estado, y la segunda es la
linealizacin exacta entrada-salida. Ambas metodologas son equivalentes cuando el
grado, y el grado relativo de la planta coinciden. Esto es lo que ocurre en el caso del
Maglev, por este motivo nicamente explicaremos la linealizacin exacta entrada-estado.

3.3.1 Linealizacin exacta entrada-estado

Acabamos de explicar la idea principal en la que se basa la linealizacin exacta entrada-
estado, pero tambin es necesaria una definicin formal de sta tcnica. Esta definicin la
centramos en sistemas SISO, puesto que el Maglev es una planta de este tipo.
Partimos de un sistema representado segn las siguientes ecuaciones de estado.
u + = ) ( ) ( x g x f x& ( 56 )

Donde ) (x f y ) (x g son funciones vectoriales continuas y derivables.
En el caso del Maglev habamos definido sus ecuaciones de estado en el apartado 2.2.4 y
podemos adaptarlos a la representacin anterior de manera directa. Tomando ) (x f y
) (x g los siguientes valores
T
g x ) ( ) (
2
= x f

( 57 )
T v
x
k
m
k
) 0 ( ) (
2
1
|
|
\
|
= x g

Finalmente tendramos descritas las ecuaciones de estado como
2
) ( ) ( u + = x g x f x& ( 58 )

Decimos que un sistema SISO tiene grado relativo r si

1 0 0 ) ( = r i h L L
i
f g
x
0 ) ( x h L L
i
f g


27
La seal de control aparece elevada al cuadrado, cosa que no nos interesa para realizar
la linealizacin exacta entrada-estado, por este motivo a partir de este momento
realizaremos el cambio de variable
2
u u
LE
= y al finalizar el proceso de linealizacin
desharemos este cambio.
LE
u + = ) ( ) ( x g x f x& ( 59 )

Teniendo en cuenta que los funciones vectoriales ) (x f y ) (x g existen en
n
, y son
funciones vectoriales continuas y derivables, se dice que el sistema es exactamente
linealizable para entrada-estado si existe una regin en
n
con un difeomorfismo
n
: y una ley de control no lineal del tipo

v u
LE
+ = ) ( ) ( x x ( 60 )

tal que las nuevas variables de estado ) (x z = y la nueva seal de control v cumplan la
siguiente relacin lineal e invariante temporalmente.
v B Az z + = & ( 61 )

donde
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
=
1
0
0
0
,
0 0 0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
M
L
L
M M M M M
L
L
B A

El nuevo estado z se denomina estado linealizado, y la ley de control (
LE
u ) se denomina
ley de control linealizada.
Despus de conocer la definicin formal de la linealizacin exacta entrada-estado es
necesario tambin conocer las condiciones que debe cumplir el sistema para poder
aplicar esta tcnica y la metodologa a seguir, para ello es necesario aplicar herramientas
matemticas derivadas de la algebra de Lie, que se pueden ver en detalle en el anexo I.
Un sistema como el descrito en este apartado es linealizabe exactamente para entrada-
estado si, y slo si, existe una regin donde se cumplen las siguientes condiciones.
- El conjunto de funciones vectoriales { } g g g
f f
1
, , ,
n
ad ad K son linealmente
independientes en .

- El conjunto { } g g g
f f
2
, , ,
n
ad ad K es involutivo en . La propiedad de involucin,
nos indica que cualquier par del conjunto { } g g g
f f
2
, , ,
n
ad ad K se puede expresar
como combinacin lineal en de los elementos del conjunto de funciones
vectoriales originales ({ } g f , ).
Comprobamos ambas condiciones para el Maglev ( 2 = n ). La segunda condicin es

Decimos que una funcin

n n
: es un difeomorfismo si es continua y derivable, y su inversa
1
tambin es
continua y derivable.
La expresin g
f
ad se refiere al corchete de Lie de [ ] g f , , vase Anexo I.

28
inmediata porque al ser un sistema de orden 2, el conjunto { } g g g
f f
2
, , ,
n
ad ad K
nicamente se compone por el elemento { } g , el cual se puede obtener como combinacin
lineal de los vectores originales { } g f , , puesto que es el segundo elemento de este
conjunto. Para comprobar la primera condicin debemos escribir el conjunto { } g g
f
ad , y
comprobar que el rango de esta matriz es igual a n.
{ }
(
(
(
(
(
|
|
\
|
|
|
\
|
=
1
2
2
2
1
2
1
2
0
,
mx
x kk
x
k
m
k
x
k
m
k
ad
v v
v
g g
f

Esto se cumple en el caso del Maglev y por tanto los elementos de este conjunto son
linealmente independientes.
Una vez comprobadas estas dos condiciones el siguiente paso a seguir para realizar la
linealizacin exacta entrada-estado es buscar un primer estado
1
z que cumpla las
siguientes ecuaciones.
0
2 , , 0 0
1
1
1

= =
g
g
f
f
n
i
ad z
n i ad z K
( 62)

En el caso del Maglev, escogemos
equilibrio
x x z
1 1 1
= y comprobamos que cumpla las
ecuaciones 62 y 63.

( ) 0
0
0 1
2
1
1
0
1
=
|
|
|
\
|
|
|
\
|
= =
x
k
m
k z ad z
v
g g
f

0
2
) 0 1 (
2
1
1
2
2
2
1
1
1

|
|
\
|
=
|
|
|
|
|
\
|
|
|
\
|
=
x
k
m
k
mx
x kk
x
k
m
k
ad z
v
v
v
g
f

Con el estado
1
z ya definido, podemos escribir la transformacin de estados como
[ ]
T
n
z L z L z
1
1
1 1
) (

= =
f f
x z L
( 63 )

Y la ley de control linealizado (60) utilizando
1
1
1
) (
z L L
z L
n
n
=
f g
f
x ( 64 )
1
1
1
) (
z L L
n
=
f g
x
( 65 )

Realizamos los dos pasos anteriores para el Maglev y tendremos realizada la linealizacin
exacta entrada-estada para nuestra planta.

29

[ ] [ ]
2 1 1 1 1
) ( x x x z L z
eq
T
= = =
f
x z
2
2
1
2
1
1
1
1
2
) (
v
v
kk
x mg
x
k
m
k
g
z L L
z L
=
|
|
\
|
= =
f g
f
x
2
2
1
2
1
1
1
1 1
) (
v
v
kk
x m
x
k
m
k
z L L

=
|
|
\
|
= =
f g
x
( ) v g
kk
x m
v
kk
x m
kk
x mg
v u
v v v
LE

= + =
2
2
1
2
2
1
2
2
1
) ( ) ( x x ( 66 )

Finalmente nicamente faltara por escoger el valor de la seal de control v , pero
teniendo en cuenta que estamos ante un sistema lineal e invariante temporalmente en z ,
ecuacin 61, podemos escoger una seal de control v del tipo
Kz = v
y encontramos el valor de K utilizando cualquiera de los mtodos vistos en el control
lineal en el espacio de estado (fijacin de polos, optimizacin LQ).
En el diseo de la seal de control v tambin tenemos que aadir un integrador para
poder realizar el seguimiento de referencias variables temporalmente. Por lo que el
sistema a resolver para encontrar K sera igual que el de la ecuacin (49), pero
cambiando x por z .
Simulamos el comportamiento del Maglev utilizando la tcnica de fijacin de polos para
escoger el valor de v . Fijamos los polos en [ ] 20 15 10 , estos polos generan el
vector de ganancias [ ] 45 650 = K , 3000 =
I
k . Con este vector de ganancias y las
ecuaciones (67) y (68) podemos simular el comportamiento del Maglev con un control por
linealizacin exacta entrada-estado.
0 5 10 15 20 25
0
0.005
0.01
0.015
0.02
tiempo[segundos]
p
o
s
i
c
i
n

[
m
m
]

0 5 10 15 20 25
0
2
4
6
8
10
tiempo[segundos]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
referencia
posicion

Figura 13. Simulacin Maglev con control por LE

30

3.3.2 Control en modo deslizante

La teora de control en modo deslizante fue creada a finales de 1950 en la antigua URSS,
por un grupo liderado por el profesor V.I. Utkin y el profesor S.V. Emelyanov con el
objetivo de enfrentarse a los problemas especficos asociados con los sistemas de
estructura variable. La problemtica asociada con este tipo de sistemas radica en que
incluyen seales de control discontinuas, y por tanto las ecuaciones diferenciales que
describen la dinmica de estos sistemas son discontinuas.
Actualmente la tcnica de control por modos deslizantes es utilizada en multitud de
aplicaciones por su versatilidad, puesto que se puede aplicar en muchos tipos de
sistemas (lineales, no lineales, SISO, MIMO, discretos, estocsticos,), y tambin por su
capacidad de aadir robustez en el comportamiento del sistema.
La nomenclatura genrica para desarrollar un sistema de control MIMO en modos
deslizantes es
) , ( ) , ( ) , ( t t t x d u x g x f x + + = & ( 67 )

donde el vector de estados x es de dimensin n , el vector de seales de control u es de
dimensin m y ) , ( t x d es de dimensin n . Esta ltima funcin representa todos los
factores que influyen en el comportamiento del sistema de control, como pueden ser
perturbaciones e incertidumbre en los parmetros del sistema.
Un sistema de control en modos deslizantes se compone de dos fases principales.
- Fase de alcance, en esta fase el sistema de estados es conducido desde cualquier
estado inicial hasta alcanzar la superficie deslizante en un tiempo finito.
- Fase de modo deslizante, en esta fase el sistema ya ha alcanzado la superficie
deslizante y sigue la dinmica de sta. Esto es posible gracias a que la superficie
deslizante crea una atraccin del sistema hacia ella misma.
Estas dos fases se corresponde con los siguiente dos pasos de diseo
- Seleccin de la superficie deslizante, debemos escoger una superficie cuya
dinmica cumpla con especificaciones deseadas para el sistema.
- Diseo de la seal de control discontinua, la estrategia de control discontinuo
permite alcanzar la superficie deslizante en un tiempo finito.
En el contexto del sistema descrito por la ecuacin (del principio), y siguiendo los pasos
principales de diseo la superficie deslizante puede expresarse como 0 ) ( = x s , donde
) (x s es un vector de dimensin m (igual dimensin que el vector de seales de control)
escogido teniendo en cuenta las propiedades deseadas para la dinmica del sistema.
La seal de control
m
u est descrita por la siguiente estructura de control
>
>
=
+
0 ) ( ) (
0 ) ( ) (
x x
x x
i i
i i
i
s u
s u
u
con m i , , 1 K =
El objetivo del control en modos deslizantes es conseguir que el sistema alcance la
superficie deslizante, y una vez sobre ella, conseguiremos que el sistema se comporte
siguiendo la dinmica deseada. Para asegurar que en un tiempo finito alcanzaremos la

31
superficie deslizante podemos utilizar la teora de estabilidad de Lyapunov.
La teora de estabilidad (local) de Lyapunov dice que si existe una funcin escalar ) (x V
cuyas primeras derivadas parciales son continuas, de forma que
- ) (x V est definida positivamente (en el entorno del punto
0
x )
- ) (x V
&
est definida negativamente (en el entorno del punto
0
x )
Entonces el punto
0
x es asimptoticamente estable.
El objetivo es entonces encontrar una seal de control discontinuo que cumpla con la
teora de estabilidad de Lyapunov en toda la superficie deslizante. Algunas estrategias
utilizadas para escoger la seal de control discontinuo seran las siguientes
- SMC basado en control equivalente. Escogiendo un control del tipo

c
u u u + =
0
( 68 )

donde
c
u es la seal de control conmutado, y habitualmente se escoge con uno de
estos dos formatos.
a) ) (
i c
s signo u = con 0 > ( 69)
b) ) (
i i c
s s u = con 0 > ( 70)

- SMC tipo Bang-bang. Escogiendo una seal de control directamente de tipo
conmutado

) (
i c
s signo M u u = = ( 71 )

donde 0 > M se escoge suficientemente grande como para eliminar las
perturbaciones.
- Eleccin de la ley de aproximacin, fijamos mediante una ley de aproximacin la
velocidad con la que el sistema se aproximar a la superficie deslizante. De este
modo, podemos encontrar el valor de una seal de control que cumpla el criterio de
estabilidad de Lyapunov. Existen principalmente tres tipos de eleccin.
a) Ley de alcance de tipo proporcional
) (
0
s s signo K = & ( 72 )

b) Ley de alcance de tipo constante ms proporcional
s s s
4 0
) ( K signo K + = & ( 73 )

c) Ley de alcance de tipo potencial
) (
0
s s s signo K =

& ( 74 )

Una vez asegurado que alcanzaremos el modo deslizante, interesa conocer que dinmica
seguir el sistema. Para ello, podemos definir una seal virtual, la cual se denomina
control equivalente (
eq
u ), que permite conocer la dinmica del sistema cuando ste se

32
sita sobre la superficie deslizante. Encontramos el valor de
eq
u , teniendo en cuenta que
para esta seal de control se cumple 0 ) ( = x s& .

[ ] 0 ) , ( ) , ( ) , ( ) ( = + +
= t u t t
s s
s
eq
x d x g x f
x
x
x
x & &
[ ] ) , ( ) , ( ) , (
1
t t
s
t
s
u
eq
x d x f
x
x g
x
+
\
|

( 75 )
Para que exista la seal virtual de control equivalente es necesario que
|
\
|

) , ( t
s
x g
x
sea
invertible.
Adems, si la funcin ) , ( t d x existe dentro del rango de ) , ( t x g podremos definir una seal
de control
d
u tal que
d
t t d u x g x = ) , ( ) , ( ( 76 )

esta condicin se conoce como condicin de encaje.
Si se cumple la condicin de encaje podemos describir la dinmica del sistema como
d eq
t t t u x g u x g x f x ) , ( ) , ( ) , ( + + = &

y sustituyendo
eq
u por la ecuacin (75) obtenemos
) , ( )) , ( ( ) , ( ) , (
1
t
s
t
x
s
t t x f
x
x g x g x f x
=

& ( 77 )

comprobamos como la dinmica sobre la superficie deslizante es inmune a la
perturbacin ) , ( t x d , lo cual nos muestra que si se cumple la condicin de encaje el control
en SM es invariante ante perturbaciones paramtricas, y por tanto robusto.
La teora sobre SM se basa en que la conmutacin de la seal de control sea ideal, pero
en las aplicaciones reales esto es imposible porque siempre aparecen retrasos. Esta no
idealidad en la conmutacin induce una oscilacin en torno a la superficie deslizante. Este
es el principal inconveniente en la utilizacin de esta tcnica.
Una vez explicada brevemente la teora sobre el control en modos deslizantes para una
planta genrica. Pasamos a disear dos controladores diferentes para el Maglev bajo
estudio (sistema SISO).

3.3.2.1 Control en modo deslizante esttico

Utilizaremos el control en modo deslizante sobre el modelo de planta linealizado, esto
implica que
) , ( ) , ( ) , ( ) , ( t t t t x d Bu Ax x d u x g x f x + + = + + = & ( 78 )

Siendo A y B las mismas matrices que en la ecuacin (27)

33
Cuando nos referimos a un control en modo deslizante esttico estamos indicando que la
superficie deslizante escogida ser invariante temporalmente. La eleccin de la superficie
deslizante debe ser, por tanto, un hiperplano lineal.
( )
2 2 1 1
2
1
2 1
) ( x S x S
x
x
S S S s
T
+ =
|
|
\
|
= = x x ( 79 )

Una vez definida la superficie deslizante, ahora debemos escoger la seal de control. En
nuestro caso escogemos una estrategia de control basada en control equivalente.
c
u u u + =
0

Donde
c
u ser una seal de control conmutada, variable en funcin de la posicin
respecto a la superficie deslizante.
)) ( ( x s signo M u
c
=

La seal de control equivalente
0
u , la escogemos con el mismo valor que la
eq
u de la
ecuacin (75), pero sin tener en cuenta las perturbaciones

( ) ) (
1
0
A B =

T T
S S u

Con lo que la seal de control en modo deslizante esttico sera
( ) )) ( ( ) (
1
x A B s signo M S S u
T T
SSM
=

( 80 )

Una vez escogida la seal de control necesaria mientras estamos en el modo deslizante,
falta asegurar que el sistema podr alcanzar la superficie deslizante en un tiempo finito.
Para ello utilizaremos el criterio de estabilidad de Lyapunov, escogiendo la siguiente
funcin de Lyapunov V
T
V s s =
2
1
( 81 )

es inmediato observar que 0 > V siempre que 0 s , y ahora faltara comprobar que 0 < V
&

0 < =
T
V s s &
&

[ ] [ ] ) , ( ) , ( ) (
0
t u S t u u S V
c
T
c
T
x d B s x d B A s x
x
s
s + = + + + =
= &
&

si suponemos que la perturbacin cumple la condicin de encaje, ecuacin (76), entonces

[ ] ) ( ) ( s s B s B s + = + =
d
T
d
T
u M S u signo M S V
&


34
Habitualmente B
T
S es positivo y entonces escogiendo
max d
u M > aseguraramos la
estabilidad segn Lyapunov. En el caso del Maglev el producto B
T
S es negativo y es
necesario escoger 0 < M y
max
d
u M > . Con esta eleccin aseguraramos que el sistema
es estable a pesar de las perturbaciones, y por tanto robusto.
Simulamos el comportamiento del Maglev con un control por SSM, con los siguientes
valores 10 = M y [ ] 5 50 = S
0 5 10 15 20 25
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
tiempo [segundos]
p
o
s
i
c
i
n

[
m
m
]

0 5 10 15 20 25
0
2
4
6
8
10
tiempo [segundos]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l

[
V
]
referencia
posicion

Figura 14. Simulacin del Maglev con control en SSM

3.3.2.2 Control en modo deslizante integral

En el caso del control en modo integral deslizante partimos tambin de un sistema como
el de la ecuacin (78), pero escogiendo una superficie deslizante de tipo integral
dt u A S S
t
T T
+ =
0
0
) ( ) ( B x x x s ( 82 )

La superficie deslizante utilizada en ISM, tal como su nombre indica, incluye una parte
integral que vara temporalmente. Por este motivo, el control en modo integral-deslizante
es un control dinmico, adems el orden del sistema y de la planta es el mismo, no
reducimos el orden como en el caso esttico. Eso s, utilizar una superficie integral
permite forzar que el sistema empiece en el instante t=0 sobre la superficie deslizante,
gracias a la eleccin de las siguientes condiciones iniciales para la integral
) 0 ( . . x =
T
S i c
de esta forma eliminamos la fase de alcance y nicamente trabajaremos en modo
deslizante.
Se escoge
0
u de forma que el sistema
0
u B Ax x + = & cumpla con las especificaciones
deseadas. Para ello, podemos usar cualquiera de las tcnicas de control lineal explicadas
anteriormente.

35
Igual que en el anterior apartado estudiaremos la estabilidad mediante el criterio de
Lyapunov, utilizando la funcin de Lyapunov de la ecuacin () y suponiendo tambin que
) (x d cumple la condicin de encaje. En este caso fijaremos que la seal de control
cumpla la ley de alcance de tipo proporcional, ecuacin (72).

0
2
1
> =
T
V s s
s s s s s
0 0
)) ( ( K signo K V = = = &
&

Se cumple el criterio de Lyapunov siempre que 0
0
> K y 0 s .
Derivando la ecuacin (80) e igualando con la ley de alcance, ecuacin (72), encontramos
el valor de la seal de control.

[ ] ) (
0 0
s B x x s signo K u A S S
T T
= + = & &
[ ] [ ] ) (
0 0
s B Ax B Ax signo K u S u S
T T
= + +
) (
0
0
s
B
signo
S
K
u u
T
= ( 83 )

Podemos comprobar que mediante este procedimiento tambin encontramos una seal
de control del tipo control equivalente.
Simulamos el comportamiento del Maglev con un control en SM, con los siguientes
valores 25 . 12
0
= K y [ ] 75 . 0 1 = S y tomando como
0
u la seal de control obtenida por el
controlador EE.
0 5 10 15 20 25
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
tiempo [segundos]
p
o
s
ic
i
n

[
m
m
]

0 5 10 15 20 25
0
2
4
6
8
10
tiempo [segundos]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
referencia
posicion

Figura 15. Simulacin del Maglev con control en ISM


36
IV. RESULTADOS EXPERIMENTALES

Una vez diseados todos los controladores y comprobado su correcto funcionamiento
mediante simulacin pasamos a comprobar su funcionamiento en el Maglev. Se realizarn
una serie de experimentos que permitirn llevar a cabo un estudio comparativo de los
controladores diseados, se verificarn las propiedades de cada mtodo de control y se
propondr cual es ms apropiado para el control del Maglev. En este estudio comparativo
se incluyen todos los controladores simulados en el captulo III con excepcin del PD.
Este captulo se divide en cuatro apartados, en el primero de ellos explicaremos las
modificaciones realizadas sobre los diseos tericos para hacer operativos todos los
controladores. En el segundo apartado se realiza un estudio de las caractersticas de los
controladores en rgimen permanente, sistema regulador. En el tercer apartado se
comprueba la capacidad de cada controlador para realizar el seguimiento de una
referencia, servosistema. Y finalmente en el ltimo apartado se estudia la robustez de
cada controlador.

4.1 Modificaciones

En el captulo III se ha comprobado mediante simulacin el correcto funcionamiento de
todos los controladores diseados. A partir de la simulacin se tiene una primera visin del
comportamiento de cada controlador, pero esto no asegura que una vez implantados sean
operativos.
En primer lugar pueden existir errores en el modelo utilizado, estos errores pueden ser de
tipo paramtrico o de tipo no paramtrico. Los errores de tipo paramtrico son los
relacionados con las desviaciones en el valor de los parmetros del modelo utilizado con
respecto a los valores de la planta real, mientras que los errores no paramtricos estn
relacionados con una eleccin inadecuada en el orden del modelo. En segundo lugar, los
modelos utilizados para simulacin no incluyen ni el ruido de medida introducido por el
sensor, ni los retrasos introducidos por el control discreto en tiempo real.
En una planta inestable, como es el caso del Maglev, estos dos puntos hacen complicado
que el resultado experimental y el resultado obtenido mediante simulacin coincida. Es
ms, alguno de los controladores diseados se ha tenido que modificar, a pesar de que
su comportamiento en las simulaciones era correcto.
Los controladores por LE, por SSM, por ISM e ITAE ptimo se han modificado para
conseguir que fuesen capaces de estabilizar y regular la planta, y de realizar el
seguimiento de una referencia. Comentamos a continuacin los cambios en el diseo que
se han tenido que introducir.
En el caso del controlador por LE reescribimos la ecuacin (66)
( )
2 1 2
2
1
2
2
1
2
2
1
u u v
kk
x m
g
kk
x m
v g
kk
x m
u
v v v
LE
+ =
= ( 84 )
despus de realizar numerosos experimentos con este controlador se pudo observar
como en posiciones cercanas al electroimn ( 0
1
= x ) la planta se desestabilizaba.
Observando la ecuacin (84) se puede comprobar que en posiciones cercanas al
electroimn la seal de control se anula. Si entendemos la ecuacin (84) como una seal

37
de control compuesta por dos seales de control diferentes, la primera se encargara de
ofrecer la tensin necesaria para mantener la posicin si no existiese ninguna
perturbacin y la segunda se encargara de realizar el control ante perturbaciones. Por
este motivo realizamos una pequea modificacin y fijamos en la segunda parte de la
seal de control un valor fijo para permitir al controlador poder reaccionar, incluso en
posiciones muy cercanas al electroimn. De este modo utilizamos la siguiente seal de
control
( ) v
kk
x m
g
kk
x m
v g
kk
x m
u
v
fija
v v
LE 2
2
_ 1
2
2
1
2
2
1
2
) (
= ( 85 )

En el caso del SSM despus de realizar los experimentos observamos que era incapaz de
estabilizar el sistema, pese a ser un controlador robusto que debera funcionar bajo
condiciones diferentes a las ideales. Por este motivo se realizo un cambio en la seal de
control y en la superficie deslizante. De modo que se escogi nuevamente una seal de
control de tipo equivalente, pero en este caso se utilizo una
0
u del mismo valor que la
seal de control en EE. Adems tambin se modific la superficie deslizante escogiendo
una del tipo.
( ) ) ( ) ( ) (
2 2 2 1 1 1
2 2
1 1
2 1 ref ref
ref
ref
T
x x S x x S
x x
x x
S S S s + =
|
|
\
|
= = x x ( 86 )

En el caso del ISM el comportamiento del controlador tampoco era el idneo. Despus de
analizar los valores que tomaba la superficie deslizante observamos que las oscilaciones
en la seal de control
0
u hacan que el valor de la superficie deslizante fuese diferente al
esperado y por tanto la seal de control conmutada empeorase el comportamiento de la
planta, tanto en modo seguimiento de referencia, como en rgimen permanente, como al
incluir perturbaciones. Por este motivo decidimos no utilizar la seal
0
u en el clculo de la
superficie deslizante, sino que utilizamos una estimacin
0
u obtenida directamente a partir
del modelo de la planta y de la seal de referencia.
En el caso del controlador ITAE ptimo, aunque si que era capaz de estabilizar el sistema,
presentaba un offset que impeda realizar los experimentos. Por este motivo decidimos
anteponer un controlador PI en serie con el ITAE ptimo para eliminar este offset.
Finalmente hacemos un resumen con todas las seales de control utilizadas en cada
controlador y con los valores especficos de cada parmetro.

Tabla 2. Valor parmetros utilizados en los experimentos

Controlador Valor parmetros
PID 4 =
P
k , 2 . 0 =
D
k , 2 =
I
k
PI-ITAE
1 =
P
k , 1 =
I
k , 100
0
=
EE 01 . 3
1
= k , 32 . 0
2
= k , 07 . 7 =
I
k
LE
650
1
= k , 45
2
= k , 3000 =
I
k , 009 . 0
_ 1
=
fija
x
SSM [ ] 1 1 = S , 1 = M
ISM
[ ] 75 . 0 1 = S , 25 . 12
0
= K


38

4.2 Rgimen permanente

Los experimentos para comprobar el comportamiento de los diferentes controladores en
rgimen permanente consisten en fijar una altura deseada para la levitacin de la bola
magntica, este modo de funcionamiento se conoce como modo regulador. Podemos ver
en la siguiente tabla las alturas de referencia utilizadas en cada experimento.

Tabla 3. Alturas de referencia

Experimento 1
Altura de referencia mm x
ref
25 . 14
1
=
Experimento 2
ref
5 . 19
1
=
Experimento 3
ref
16
1
=
Experimento 4
ref
5 . 12
1
=
Experimento 5
ref
9
1
=

El primer experimento toma como altura de referencia el valor de la altura de equilibrio,
sta altura es tambin la utilizada para obtener las aproximaciones lineales de la planta
(funcin de transferencia, y espacio de estados lineal). El resto de alturas se escogen
equidistantes por encima y por debajo de la altura de equilibrio.
En la figura 16 observamos el comportamiento de todos los controladores funcionando
como reguladores en el experimento 1. Tal y como podemos ver en la leyenda de la
figura, la posicin de la bola (salida de la planta) est representada en color azul y la
posicin deseada est representada en color rojo discontinuo, ste cdigo de colores ser
el utilizado tambin en el resto de figuras de este captulo.


39
0 5 10 15 20 25
13.5
14
14.5
15
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
PID

posicion
referencia
0 5 10 15 20 25
13.5
14
14.5
15
PI-ITAE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
13.5
14
14.5
15
EE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
13.5
14
14.5
15
LE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
13.5
14
14.5
15
SSM
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
13.5
14
14.5
15
ISM
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]

Figura 16. Seal de salida y de referencia para el experimento 1

El criterio utilizado para comparar los diferentes controladores ser el IAE (Integral de
valor Absoluto del Error), definido por la siguiente ecuacin
=
0
dt e IAE
En la tabla 4 tenemos el valor del IAE para todos los controladores en las diferentes
posiciones utilizadas en el experimento.

Tabla 4. IAE en rgimen permanente.

PID PI-ITAE EE LE SSM ISM
Experimento 1 0.00233 0.00113 0.00283 0.00308 0.00220 0.00262
Experimento 2 0.00379 0.00104 0.00328 0.00261 0.00254 0.00284
Experimento 3 0.00241 0.00084 0.00283 0.00260 0.00246 0.00237
Experimento 4 0.00203 0.00096 0.00287 0.00232 0.00253 0.00272
Experimento 5 0.00337 0.00105 0.00383 0.00255 0.00308 0.00237

Se observa como el controlador que estabiliza la planta con una mayor precisin es el PI-
ITAE, despus le siguen los dos controladores en modo deslizante (SSM e ISM). Y el peor
comportamiento lo tienen el PID y el EE.
Podemos comprobar de una forma ms visual en la tabla 5 la gran precisin de todos los
controladores visualizando el error medio de todos ellos.


40
Tabla 5. Error medio (mm) en la medida.

Experimento 1 0.09325 0.04524 0.11318 0.12306 0.08780 0.10497
Experimento 2 0.15143 0.04166 0.13110 0.10445 0.10156 0.11371
Experimento 3 0.09642 0.03365 0.11315 0.10398 0.09839 0.09469
Experimento 4 0.08107 0.03838 0.11471 0.09266 0.10108 0.10875
Experimento 5 0.13469 0.04193 0.15320 0.10202 0.12321 0.09469

Observamos como todos ellos tienen un error medio menor a 0.16mm, e incluso el PI-
ITAE tiene un error inferior a 50m.
En la figura 17 podemos observar la seal de control correspondiente con las salidas
observadas en la figura anterior.

0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
PID
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
PI-ITAE
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
EE
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
LE
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
SSM
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
ISM
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]

Figura 17. Esfuerzo de control para el experimento 1

En un controlador no solo es importante el error que comete en modo regulador, sino que
tambin puede ser importante el esfuerzo de control necesario para mantener la altura
deseada. Por este motivo tambin utilizaremos criterio ISEU (Integral del error cuadrado y
del esfuerzo de control) para comprobar el funcionamiento de todos los controladores, con
este criterio no solo tenemos en cuenta el error cometido sino que el esfuerzo de control
necesario tambin penaliza. La ecuacin que define el ISEU la podemos ver a
continuacin
+ =
0
2 2
) ( dt u x ISEU
en este proyecto siempre utilizaremos 10 = porque fue la utilizada en el diseo del
controlador LQ ptimo.
Como en el caso del criterio IAE tambin utilizaremos una tabla comparativa para
diferentes alturas.

41

Tabla 6. ISEU en rgimen permanente

Experimento 1 537.72 316.23 1280.70 268.85 371.61 523.43
Experimento 2 1911.80 461.55 1825.10 466.96 569.99 715.81
Experimento 3 609.66 353.41 1206.40 300.65 364.88 544.15
Experimento 4 279.84 353.37 1079.50 226.16 367.58 552.11
Experimento 5 362.16 64.02 804.70 196.51 201.63 263.77

Teniendo en cuenta el esfuerzo de control necesario para mantener la levitacin, el
controlador que ofrece un mejor comportamiento es el LE seguido del PI-ITAE, y los que
peor comportamiento ofrecen vuelven a ser nuevamente el PID y el EE.
Una vez realizados los experimentos en rgimen permanente podemos concluir que el
controlador que ofrece en trminos generales un mejor comportamiento como regulador
es el PI-ITAE. Tambin podemos concluir que el control no lineal por LE mantiene la
levitacin con un esfuerzo de control menor, y por tanto ofrece un menor consumo de
potencia.
4.3 Seguimiento de seal

En el modo seguimiento de seal tambin se van a realizar cinco experimentos, en los
cuales el servosistema deber realizar el seguimiento de una seal cuadrada centrada en
diferentes alturas, ver tabla 7. Finalmente se buscar el rango mximo para el cual cada
controlador es capaz de realizar el seguimiento de una referencia cuadrada.

Tabla 7. Seal de referencia cuadrada para los diferentes experimentos

Experimento 6 Amplitud de pico a pico, mm App 7 = ,y centrada en mm x 25 . 14
1
=
1
=
Experimento 8 Amplitud de pico a pico, mm App 7 = ,y centrada en mm x 16
1
=
1
=
Experimento 10 Amplitud de pico a pico, mm App 7 = ,y centrada en mm x 9
1
=

En estos experimentos no podemos utilizar el criterio IAE para comparar los resultados
entre los diferentes controladores porque los controladores se han diseado para realizar
el seguimiento en un rango de trabajo lo mayor posible. En el diseo no se ha tenido
cuenta el tiempo de respuesta, esto implica que los controladores con un mayor tiempo de
respuesta obtendrn un valor peor de IAE, pero este valor no indicar necesariamente
que su comportamiento sea peor. En cualquier caso si que utilizaremos este criterio para
comparar la variacin en el comportamiento de cada controlador en funcin de la distancia
respecto a la altura de equilibrio.
En la figura 18, podemos observar el comportamiento de todos los controladores para el
experimento 6.

42

0 5 10 15 20 25
10
15
20
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
PID

posicion
referencia
0 5 10 15 20 25
10
15
20
PI-ITAE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
10
15
20
EE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
10
15
20
LE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
10
15
20
SSM
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
10
15
20
ISM
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]


Despus de la realizacin de todos los experimentos obtenemos el IAE de cada uno de
ellos. Este valor obtenido del IAE lo normalizamos con respecto al valor de IAE del
experimento 6, de este modo se comprueba el comportamiento de cada controlador por
separado.

Tabla 8. IAE normalizado en seguimiento de una seal cuadrada

Experimento 6 1.00000 1.00000 1.00000 1.00000 1.00000 1.00000
Experimento 7 1.05128 0.00000 1.02419 0.98708 0.95204 1.01072
Experimento 8 1.58165 1.15803 1.15070 0.99263 1.00993 1.00484
Experimento 9 1.08120 1.11508 1.02069 0.99643 1.01064 1.01636
Experimento 10
1.58165 1.15803 1.15070 1.26695 1.00993 1.08899

Analizando los resultados obtenidos, se observa un primer punto diferenciador entre el
funcionamiento en seguimiento de referencia y el funcionamiento en rgimen permanente.
En rgimen permanente el controlador que ofrece un mejor comportamiento global es el
PI-ITAE, sin embargo este controlador es el nico de todos incapaz de realizar el
seguimiento de una seal de referencia cuadrada cuando nos alejamos del punto de
equilibrio, y por tanto es el controlador con peor comportamiento en este aspecto. Los
controladores con menor variacin en su comportamiento independientemente de la altura
escogida para la levitacin son los dos controladores en modo deslizante, esto no es
extrao puesto que son los nicos robustos. Cabe destacar que nuevamente el control por
LE ofrece un comportamiento muy cercano al del mejor controlador.

43
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
PID
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
PI-ITAE
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
EE
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
LE
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
SSM
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
ISM
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]


En la figura 19 observamos el esfuerzo de control de todos los controladores al realizar el
experimento 6. Utilizando el esfuerzo de control para todos los experimentos en modo
seguimiento de seal podemos extraer la tabla 9 con el valor del ISEU. Los diferentes
valores de ISEU nos muestran como los controladores no lineales ofrecen un menor
consumo que los controladores lineales. Cabe destacar el bajo consumo del controlador
por LE, igual que ocurre en modo regulador, y tambin el elevado consumo del PID.

Tabla 9. ISEU en seguimiento de una seal cuadrada

Experimento 6 8795.09 607.76 778.83 281.77 445.77 521.45
Experimento 7 9351.89 -- 1078.99 460.18 562.37 673.59
Experimento 8 9147.75 718.08 750.38 325.00 658.43 378.29
Experimento 9 8827.93 684.01 829.06 215.24 592.06 465.98
Experimento 10
9186.38 433.64 728.34 283.34 325.56 498.36

Despus de realizar los experimentos en modo seguimiento de referencia podemos
concluir que los controladores no lineales ofrecen un mejor comportamiento, y un
consumo menor. Tambin se observa como los controladores lineales sufren una mayor
variacin en su comportamiento cuando el rango de trabajo se aleja del punto de equilibrio
utilizado en su diseo.

Otro punto interesante es buscar los rangos mximos de trabajo de cada controlador, y
comprobar de este modo si tal y como la teora indica los controladores no lineales
ofrecen unos rango de trabajo mayores.
La figura 20 muestra el rango mximo para cada controlador.


44
0 5 10 15 20 25
0
10
20
30
40
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
PID

posicion
referencia
0 5 10 15 20 25
0
10
20
30
40
PI-ITAE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
0
10
20
30
40
EE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
0
10
20
30
40
LE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
0
10
20
30
40
SSM
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
0
10
20
30
40
ISM
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]

Figura 20. Seal de salida y de referencia en el rango mximo

Observamos como los controladores lineales PID y PI-ITAE tienen un rango de trabajo
menor que el resto de controladores. Todos los dems son capaces de mantener la
levitacin para una amplitud de pico a pico igual al rango mximo del sensor.

En la tabla 10 podemos observar el valor del IAE de cada controlador trabajando en su
rango mximo normalizado con respecto al IAE del experimento 6.

Tabla 10. IAE normalizado del rango mximo

IAE -- -- 3.92778 3.87331 3.18931 3.42559

A partir de los valores de la tabla podemos concluir que aunque todos los controladores
con excepcin del PID y el PI-ITAE son capaces de levitar la bola en todo el rango del
sensor, los controladores no lineales son los que menor variacin tienen en su
comportamiento.
4.4 Robustez

Comprobaremos la robustez de todos los controladores mediante dos experimentos.
Ambos experimentos utilizan los mismos parmetros de entrada que el experimento 6
pero introduciendo una perturbacin. En el experimento 11 la perturbacin consistir en
doblar el peso de la bola metlica, para ello aadiremos una segunda bola a la levitacin
tal y como muestra la figura 21. Y en el experimento 12 la perturbacin consistir en

Aunque el rango del sensor llega a 0mm se toma la posicin 5mm como rango mximo del sensor porque la posicin
0mm se corresponde con la posicin del electroimn. Y una vez la bola metlica contacta con el electroimn, la bola se
pega y nicamente se puede separar de forma manual.


45
aadir ruido blanco a la entrada de la planta, la seal de ruido tendr un media de 0
Voltios y una varianza de 1 Voltio.

Figura 21. Experimento 11, levitacin de dos esferas

Para comprobar el comportamiento de todos los controladores utilizaremos tambin los
criterios IAE e ISEU normalizados con respecto al experimento 6.
0 5 10 15 20 25
5
10
15
20
25
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
PID

posicion
referencia
0 5 10 15 20 25
5
10
15
20
25
PI-ITAE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
5
10
15
20
25
EE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
5
10
15
20
25
LE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
5
10
15
20
25
SSM
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
5
10
15
20
25
ISM
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]


En la figura 22 se puede ver la respuesta de todos los controladores despus de aadir
una segunda bola a la levitacin, marcado con una flecha en la figura. Los nicos
controladores capaces de realizar el seguimiento de la referencia cuadrada despus de
aadir una segunda bola a la levitacin son los dos controladores en modo deslizante y el
control lineal en el EE. Utilizaremos el criterio IAE para poder decidir cual de estos tres
controladores es capaz de realizar el seguimiento de la seal cuadrada con una menor
variacin respecto al mismo experimento con una nica bola levitando (experimento 6). La
tabla 11 muestra el valor del IAE normalizado para el experimento 11.


46
Tabla 11. IAE normalizado del experimento 11

Experimento 11 -- -- 1.30215 -- 0.85774 0.97712

Los resultados de la tabla 11 nos muestran como el control en ISM tiene un
comportamiento casi idntico al que tuvo en el experimento 6 (sin perturbacin), esto nos
indica la robustez de este controlador. En el caso del control en SSM el comportamiento
incluso mejora, esto es debido a que al aumentar el peso los picos que este controlador
realiza cuando cambia el valor de la seal de referencia son menores. En el caso del
control EE es capaz de realizar el seguimiento de la referencia pero su comportamiento
empeora.
Observamos tambin el esfuerzo de control para el experimento 11 en la figura 23, y
comprobamos la variacin del valor del ISEU normalizado respecto al experimento con
una nica bola levitando en la tabla 12.

0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
PID
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
PI-ITAE
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
EE
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
LE
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
SSM
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
ISM
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]


Tabla 12. ISEU normalizado del experimento 11

Experimento 11 -- -- 2.17 -- 3.82 5.31

Una vez realizado el experimento de aadir la segunda bola a la levitacin podemos
concluir que los controladores en SM son los que ofrecen mejor comportamiento, aunque
el control en EE tambin ofrece cierta robustez.


47
El experimento 12 consiste en aadir una perturbacin en la seal de control.
Observamos en la figura 24 la respuesta de todos los controladores ante esta
perturbacin.

0 5 10 15 20 25
5
10
15
20
25
PID
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
5
10
15
20
25
PI-ITAE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
5
10
15
20
25
EE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
5
10
15
20
25
LE
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
5
10
15
20
25
SSM
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]
0 5 10 15 20 25
5
10
15
20
25
ISM
tiempo[seg]
p
o
s
i
c
i
n
[
m
m
]


Todos los controladores con excepcin del PI-ITAE son capaces de mantener la levitacin
a pesar de la perturbacin. Encontramos los valores del IAE normalizado respecto al
experimento 6 en la tabla 13.

Tabla 13. IAE normalizado del experimento 12

Experimento 12 1.46850 -- 1.24938 1.62450 1.13869 1.16977

Nuevamente los controladores en SM son los que sufren una menor variacin, por lo que
siguen mostrndose los ms robustos de todos.
En la figura 25 observamos el esfuerzo de control necesario para mantener la levitacin,
se puede ver como hay una oscilacin mayor debido a que la perturbacin que hemos
aadido es un ruido blanco de varianza 1V.


48
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
PID
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
PI-ITAE
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
EE
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
LE
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
SSM
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]
0 5 10 15 20 25
-10
-5
0
5
10
ISM
tiempo[seg]
E
s
f
u
e
r
z
o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
[
V
]


Tabla 14. ISEU normalizado del experimento 12

Experimento 12 1.06 -- 1.90 2.09 1.24 1.42

Finalmente podemos definir al controlador en SSM como el controlador globalmente ms
robusto, aunque el controlador en ISM ofrece un comportamiento muy similar. Ambos
demuestran su propiedad de invariancia ante perturbaciones.


49
V. CONCLUSIONES Y LNEAS FUTURAS

5.1 Conclusiones

El objetivo principal de este proyecto ha sido la realizacin de un estudio comparativo
entre diferentes controladores lineales y no lineales aplicados a un levitador magntico.
Se han realizado experimentos para comprobar el comportamiento de todos los
controladores tanto en rgimen permanente, como en seguimiento de una referencia,
como su respuesta ante perturbaciones. El anlisis de estos experimentos nos ha
permitido extraer las siguientes conclusiones.
- Los controladores lineales clsicos pierden eficacia conforme el punto de trabajo se
aleja del punto de equilibrio utilizado para conseguir el modelo lineal.
- Los controladores no lineales mantienen su comportamiento independientemente
del punto de trabajo.
- Existe una relacin entre precisin y robustez ante perturbaciones. Los
controladores ms robustos tienen un comportamiento menos preciso y viceversa.
- El control no lineal permite la levitacin con un menor esfuerzo de control.
- El control en modo deslizante responde con mayor robustez ante perturbaciones
que el resto.

Finalmente podemos concluir que el control no lineal ofrece un mejor comportamiento
global para el Maglev, y acotando ms, podemos afirmar que el mtodo de control no
lineal en modo deslizante ofrece los mejores resultados de entre todos los controladores
probados. Y an sabiendo que es preferible utilizar un control no lineal para el Maglev, el
mtodo de control en el espacio de estados debera ser el escogido en caso de tener que
utilizar un control lineal.

Otro objetivo marcado al inicio de este proyecto era la realizacin de una prctica final
para los alumnos de la asignatura SEC, se puede ver en el anexo IV. Esta prctica ya ha
sido realizada por los alumnos del cuatrimestre de primavera 2009/2010 de la titulacin de
Ingeniera Electrnica con muy buena valoracin por parte de los mismos. Despus de la
realizacin de la prctica final, aprovechando los comentarios y la buena aceptacin por
parte de los alumnos, se escribi un artculo sobre la utilizacin docente del levitador
magntico, puede verse en el anexo III. Este artculo ha sido aceptado en las XXXI
Jornadas de Automtica en la categora de Educacin en Control, estas jornadas se
celebran anualmente y estn promovidas por el Comit Espaol de Automtica (CEA) .

La realizacin del proyecto tambin inclua dos objetivos secundarios, pero no por ello
exentos de dificultad, y que requeran la dedicacin de mucho tiempo. El primero era la
puesta en marcha y conocimiento del Maglev, y el segundo la preparacin de una base
bibliogrfica que incluyese el estado del arte de las diferentes tcnicas de control
utilizadas con levitadores magnticos.
Es obvio que se ha cumplido con la puesta en marcha del equipo, pero hay que tener en

50
cuenta que es una planta que necesita mucho tiempo para la asimilacin de su
comportamiento, principalmente porque al ser una planta inestable hace muy tedioso la
repeticin de los experimentos, y en segundo lugar porque es una planta variante
temporalmente. Este punto de la variabilidad temporal no se ha tenido en cuenta a la hora
de disear los controladores, pero despus de realizar muchos experimentos en
diferentes condiciones se ha podido comprobar que existe una dependencia del
comportamiento de la planta con la temperatura. Las variaciones de temperatura hacen
que el electroimn se comporte de manera diferente, ests variaciones de temperatura
podan ser tanto por diferencias de temperatura en el laboratorio, como por el
calentamiento producido por la corriente que circulaba por electroimn.
La elaboracin de una base bibliogrfica con el estado del arte ha permitido probar tanto
los mtodos de control ms difundidos (PID, EE, LE), como mtodos ms novedosos
(ISM). Adems permitir la realizacin de ms trabajos de investigacin con esta planta,
puesto que existen artculos con mtodos de control no utilizados en este proyecto y
artculos con mtodos de identificacin de planta, siendo la identificacin una parte muy
importante de la ingeniera de control que tampoco se ha tratado en este proyecto.

5.2 Lneas futuras

Existen numerosas posibilidades de trabajos futuros a poder realizar aprovechando este
proyecto, y utilizando el Maglev. Algunas opciones seran
- Centrarse en la parte de identificacin de planta. Las mejoras en el modelo de la
planta permitiran redisear los controladores utilizados en este proyecto y mejorar
su comportamiento.
- Diseo de nuevos controladores mediante mtodos diferentes a los utilizados en
este proyecto. Algunos mtodos interesantes podran ser el control adaptativo, el
control por redes neuronales y el control difuso. Esto permitira tener una
comparativa de los mtodos de control ms utilizados.
- Diseo de observadores de estado. El Maglev nicamente ofrece a la salida la
altura de la levitacin pero no tenemos una medida de la velocidad de la bola. En
todos los mtodos de control que trabajan con las ecuaciones de estado es
necesario tener tambin acceso a la medida de la velocidad de la bola, y en caso
de no tener una medida se debe tener una estimacin. En nuestro proyecto hemos
estimado la velocidad de la bola mediante la derivacin de la altura, pero de esta
forma estamos amplificando el ruido de medida. Disear observadores de estado
que estimasen la velocidad de la bola permitira mejorar el comportamiento de
todos los controladores.
- Adaptacin del Maglev para permitir su utilizacin como laboratorio remoto. La
Ingeniera de Control obliga en muchas ocasiones a utilizar el clsico mtodo de
prueba y error para mejorar. Tener un fcil acceso a los laboratorios, sin limitacin
temporal y sin supervisin debe permitir a los docentes probar sus propias ideas
con una mayor libertad y sin temor al error.

51
Anexo I - lgebra de Lie

Nomenclatura.
Siendo f y g dos funciones vectoriales de dimensin n con las derivadas parciales de
cualquier orden continuas. Y h una funcin escalar tambin con todas las derivadas
parciales de cualquier orden continuas.

n n
: f

n n
: g

m
h :
El gradiente de una funcin escalar h es un vector fila compuesto por las m derivadas
parciales y se denota como h .
El Jacobiano de una funcin vectorial f es una matriz de dimensin n x n que se denota
como f y se compone por

|
|
|
|
|
|
|
|
\
|
=
n
n n n
n
n
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
L
M M M M
L
L
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
f

Definicin 1. Definimos la derivada de Lie de h con respecto a f como
f
f
= h h L
La derivada de Lie se puede entender como la derivada direccional de h sobre f .
Las derivadas de Lie se calculan recursivamente teniendo en cuenta que
h h L =
0
f

) (
1
h L L h L
i i
=
f f f
para K , 2 , 1 = i

Definicin 2. Definimos el corchete de Lie de f y g como
[ ] g f f g g f = ,
Es comn escribir el corchete de Lie [ ] g f , como g
f
ad (donde ad se nombra como
adjunto).
El corchete de Lie tambin se calcula recursivamente teniendo en cuenta que
g g
f
=
0
ad
[ ] g f g
f f
1
,

=
i i
ad ad para K , 2 , 1 = i


52
Anexo II Modelos Simulink

- Modelo Maglev

2 Ball position [m]
1 Ball position [V]
Subtract
Saturation1
u
2
Math
Function1
u
2
Math
Function
1
s x
o
Integrator1
1
s
Integrator
1.05
Gain1
-K-
Gain Divide
position voltage
Converter
0
Constant1
9.81
Constant
Add
2
Voltage signal
1
initial ball position

- Modelo controlador PID

1
Out1
1
s
Integrator
Ki
Gain3
-1
Gain2
Kd
Gain1
Kp
Gain
du/dt
Derivative
1
In1

- Modelo ITAE ptimo

1
u_itae
-22*[1 27.75]
s+297
Transfer Fcn
1
Ball position [V]

- Modelo LQ ptimo

1 u_ee [V]
-0.75
u_equilibri1
1.26
u_equilibri
1
s
Integrator1
-1
Gain3
3.01
Gain2
0.32
Gain1
7.07
Gain
du/dt
Derivative
2
error [V]
1 Ball position [V]


53

- Modelo LE modificado

1 U[V]
Switch
sqrt
Math
Function1
|u|
2
Math
Function
1
s
Integrator
-1
Gain4
-K-
Gain3
-k1*0.58
Gain2
-k2*0.58
Gain1
ki*0.58
Gain
du/dt
Derivative
|u| Abs
2 Y[m]
1
Yd-Y[m]
Control signal

- Modelo SSM modificado

1
u[V]
e S
Switching surface
Sign
x[V]
e[V]
uee
LQoptimo
-1
Gain
2
xref
1
Plant output

- Modelo ISM modificado

1
Out1
Sign
x[V]
e[V]
uee
LQ optimo
x1
xref [V]
S
Integral Swsurface
-1
Gain1
4
xref [V]
3
plant output
2
error
1
Plant output


54
Anexo III Artculo jornadas automtica Jan

PRCTICAS DE CONTROL PRESENCIALES Y REMOTAS
CON LEVITADOR MAGNTICO

Juan Carlos Milena
Dpt. Teora de la Seal y Comunicaciones, UPC, jmil5678@alu-etsetb.upc.edu

Rosa M Fernndez-Cant
Dpt. Teora de la Seal y Comunicaciones, UPC, rfernandez@tsc.upc.edu

Sergio Zarza Snchez
Dpt. Teora de la Seal y Comunicaciones, UPC, szarza@tsc.upc.edu

Tery Caisaguano Vsquez
Dpt. Teora de la Seal y Comunicaciones, UPC, tery.caisaguano@estudiant.upc.edu

Resumen

En este trabajo se ilustra la versatilidad de un levitador magntico, no lineal e inestable, en la enseanza de la teora
de control a distintos niveles y tanto en formato presencial como remoto. En concreto se presentan las prcticas
presenciales de control clsico para estudiantes de grado y los experimentos de control moderno y no lineal propuestos
para cursos de control avanzado. Asimismo, se describen las acciones que se han realizado para la adaptacin de las
prcticas a un entorno de laboratorio remoto, consistentes en modificar la planta a fin de evitar la cada definitiva de
la bola o su contacto permanente con el imn, y el diseo de la interfaz de comunicacin.

Palabras Clave: Levitador magntico, control clsico, control no lineal, laboratorio remoto

1 INTRODUCCIN

El levitador magntico (MagLev) de la Figura 26 constituye uno de los experimentos de control ms interesantes y
valorados por los estudiantes. El inters radica en que se trata de una planta no lineal e inestable cuyo modelo analtico
pueden obtener fcilmente los estudiantes de un curso de grado. A partir del modelo linealizado, el proceso de diseo
del controlador lineal ilustra de manera prctica y efectiva los conceptos ms importantes vistos en clase: algoritmos de
control PID (Proporcional-Integral-Derivativo), el diseo mediante el LGR (Lugar Geomtrico de las Races) de Evans
o el diseo de un control ptimo ITAE (Integral Time Absolute Error) mediante la solucin de la ecuacin diofntica.
Los estudiantes disean sus controladores en casa y los prueban en el laboratorio. A la vista del comportamiento de la
bola, se establece un dilogo muy estimulante entre los estudiantes presentes y, como consecuencia, ellos mismos ven
cmo son capaces de ajustar razonadamente sus diseos hasta conseguir el comportamiento deseado. En el repositorio
de material docente del CEA (Comit Espaol de Automtica) es posible encontrar otras prcticas realizadas con este
mismo equipo en otras universidades, ver por ejemplo [].

En un segudo nivel de dificultad, el MagLev es una planta idnea para los trabajos de investigacin realizados por los
estudiantes de proyecto final de carrera y en las prcticas de los cursos de control de posgrado y doctorado. En estos
experimentos los estudiantes pueden abordar el estudio de estrategias de control avanzado tales como el control robusto,
el control fuzzy o el control mediante redes neuronales; y estrategias de control no lineal como la linealizacin exacta
por retroaccin, modos deslizantes o control adaptativo.


55

Figura 26: Levitador magntico docente de Feedback Instruments Ltd. con los ajustes necesarios (A, B) para la
realizacin de prcticas remotas

Finalmente, y dentro del marco del EEES (Espacio Europeo de Educacin Superior), se ha visto la necesidad de adaptar
el equipo para la realizacin de prcticas remotas optando as por un modelo mixto que combina la presencialidad con
la posibilidad de realizar los experimentos a distancia [], [], [], [], []. Sin embargo, a diferencia de la planta magntica
de [], consistente en un disco guiado, el levitador de la Figura 26 presenta una dificultad fundamental: cuando el
sistema se desestabiliza, la bola o bien cae o bien se queda pegada al electroimn, con lo que el experimento finaliza y
la bola no queda en la posicin necesaria para iniciar un nuevo experimento. Para resolver este problema hemos
diseado e implementado unos elementos que, cuando esto ocurre, sitan de nuevo a la bola cerca del punto de
operacin lineal (ver A y B en Figura 26). Estos ajustes se han revelado muy interesantes tambin a la hora de realizar
los experimentos presenciales ya que hacen ms robusto el comportamiento de la planta, sobre todo en los instantes
iniciales del experimento.

Este artculo est organizado de la siguiente manera: En la Seccin 2 se describe la planta y se resume el diseo de los
controladores clsicos con los que trabajan los estudiantes de grado. En la Seccin 3 se presentan algunas de las
estrategias de control que se estn ensayando como parte de un proyecto final de carrera. En la Seccin 4 se describen
las acciones que se han tomado para adaptar los experimentos al entorno de laboratorio remoto, ilustrando la mejora
obtenida gracias a los ajustes implementados. En todas estas secciones se presentan resultados experimentales.
Finalmente en la Seccin 5 se extraen unas conclusiones y se valora el grado de satisfaccin de los estudiantes.

2 CONTROL CLSICO

2.1 EL PROBLEMA

2.1.1 Objetivo del control

El objetivo es situar la bola a una distancia del electroimn tal que la fuerza magntica anule la fuerza de la gravedad,
consiguiendo as el efecto de levitacin. Sin embargo, si la bola est demasiado lejos del imn, entonces el campo
magntico es demasiado dbil y la bola cae. Si la bola est demasiado cerca del imn, el campo magntico es demasiado
fuerte y la bola queda pegada al imn. Vemos pues que estamos ante una planta que se puede desestabilizar fcilmente.

2.1.2 Ecuaciones del MagLev

La planta es el levitador magntico de Feedback Instruments, Ltd., modelo 33-210 []. La fuerza magntica la genera el
electroimn y es funcin de la tensin v(t) aplicada a la bobina. La altura h(t) de la bola se mide mediante un sensor
ptico cuya sensibilidad es k
s
.

Las ecuaciones que describen la dinmica de la planta vienen dadas por la segunda ley de Newton y por la ley de
Kirchoff de tensin:

) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
2
2
2
t Ri t v
dt
t di
L
t h
t i
k mg
dt
t h d
m
=
|
|
\
|
=
(87)
A
B

56

donde m es la masa de la bola, g es la constante gravitacional, L es la inductancia de la bobina, R es la resistencia de la
bobina, y k es el factor de acoplamiento entre el campo magntico y la bola. La entrada a la planta u(t) es la tensin
aplicada a la bobina, u(t) = v(t), y la salida y(t) es la tensin que genera el fotosensor de posicin, y(t) = k
s
h(t).

El equipo incluye un controlador interno que consigue que la corriente de la bobina sea proporcional a la tensin
aplicada, ) ( ) ( t v k t i
v
= . Gracias a esta relacin, la dinmica de la planta se puede caracterizar con una nica ecuacin:

2
2
2
2
) (
) (
) (
|
|
\
|
=
t h
t v
k k mg
dt
t h d
m
v
(88)

La Tabla 15 muestra los valores numricos de los principales parmetros.

Tabla 15: Valores de los parmetros de la planta.

Parmetro Descripcin
m=0.02Kg
k
s
=143.48V/m
k
v
=1.05A/V
k=2.510
-5
Nm
2
/A
2

g=9.81m/s2
Masa de la bola
Sensibilidad del fotosensor
Cte. controlador interno
Cte. acoplamiento magntico
Cte. gravitacional

2.1.3 Punto de operacin y modelo lineal

El primer paso es decidir el punto de operacin alrededor del cual obtendremos un modelo lineal de la planta. Este
punto se caracteriza por el par (h
0
, i
0
), o bien (h
0
, v
0
), y se denomina punto de equilibrio. En l la atraccin gravitatoria
se iguala a la fuerza magntica atractiva. Definiendo una posicin deseada h
0
, la corriente i
0
que se requiere para que la
bola est esa posicin es

2
0
2
0
h
k
mg
i = (89)

Conociendo el punto de equilibrio, podemos hallar un modelo lineal realizando el desarrollo en serie de Taylor
alrededor de l y despreciando los trminos de orden 2 y superiores. El modelo linealizado es

v
i
gk
h
h
g
dt
t h d
v ~
2 ~ 2 ) (
~
0 0
2
2
=
(90)

donde
0
~
h h h = y
0
~
v v v = . La aplicacin de la transformada de Laplace a la ecuacin anterior nos permite obtener
la funcin de transferencia entre las tensiones de entrada y salida,

h
v
K s
K
s U
s Y
s G
= =
2
) (
) (
) (
(91)

donde
0
2
/ 2 i k gk K
s v v
= y
0
/ 2 h gk K
v h
= . Para una altura y corriente de equilibrio, h
0
=9mm, i
0
=0.8A, tenemos que
) 2178 /( 3691 ) (
2
= s s G , que corresponde a unos polos en 46.67. La planta es, pues, inestable.

2.1.4 Configuracin de control

La Figura 27 muestra la configuracin de control escogida para las prcticas de grado, donde r es la seal de referencia,
u la tensin que se aplica al electroimn, d son las perturbaciones sobre la posicin de la bola e y el equivalente de la
posicin de la bola en voltios. El control se implementa digitalmente mediante el Real Time Workshop de
Simulink/Matlab y una tarjeta Advantech PCI 1711.


57

Figura 27: Configuracin de control

2.2 CONTROL PD y PID

El controlador mnimo que puede estabilizar esta planta es un PD,
s k k s C
d p
+ = ) (
. Para su diseo, se pide a los
estudiantes que siten el cero entre el polo estable de la planta y el origen, por ejemplo en -20, y a continuacin, ajusten
la ganancia mediante el Evans (ver Figura 28).

Para el diseo del PID se proponen dos tcnicas diferentes. En primer lugar, disear un PI y ponerlo en serie con el PD
diseado anteriormente y, en segundo lugar, disear el PID,
s k
s
k
k s C
d
i
p
+ + = ) (
, segn la posicin deseada para los
polos dominantes del servo. Puesto que la funcin de transferencia del servo con PID tiene tres polos, se escoge uno de
los polos lejano y los dos restantes sern los dominantes.

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
-100 -50 0 50
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
System: untitled1
Gain: 0.508
Pole: -8.79
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 8.79

Figura 28: Control PD: Lugar Geomtrico de las Races de Evans. Planta (inestable) y cero en -20.

La Figura 29 muestra los resultados experimentales para un PD y un PID. La consigna es una seal cuadrada de
frecuencia f=0.15Hz, amplitud de pico A=0.4V y nivel de continua -1V. En los primeros 25s del experimento el
controlador que est actuando es el PD. A los 25s entra en juego la accin integral, por lo que puede observarse cmo
el error permanente a este tipo de seal de consigna tiende a cero. El PD escogido es k
p
=2, k
d
=0.1. El PID es k
p
=2, k
i
=1
y k
d
=0.1. El periodo de muestreo en todos los casos es T
s
=1ms.

10 20 30 40 50 60
0
0.01
0.02
0.03
r
(
t
)
,

y
(
t
)
Control PD y PID
10 20 30 40 50 60
-10
-5
0
5
10
u
(
t
)
Tiempo (s)

Figura 29: Seguimiento a consigna y esfuerzo de control para un PD y un PID

C(z) G(s) D/A
A/D
+
+
+
_
r u y
d

58
2.3 CONTROL PTIMO ITAE

En este caso los estudiantes deben obtener un controlador ptimo por sntesis directa []. El objetivo del diseo es que la
funcin de transferencia del servo minimice el ITAE (con error de aceleracin nulo). Puesto que la planta (91) es de
orden n=2, se escoge un denominador para el servo D
M
(s) de orden 2n-1=3,

3
0
2
0
2
0
3
94 . 4 97 . 2 ) ( + + + = s s s s D
M
(92)

con
0
=100rad/s. El controlador resultante ) ( / ) ( ) ( s A s B s C = ser de orden n-1=1. La solucin de la ecuacin
diofntica

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s N s B s D s A s D
M
+ = (93)

donde N(s) y D(s) son el numerador y el denominador de la planta respectivamente, da como resultado el siguiente
compensador de avance de fase:

297
32
14 ) (
+
+
=
s
s
s C
(94)

cuyo comportamiento se muestra en la Figura 30. En el instante t=25s se aade accin integral al lazo mediante la
inclusin de un PI (k
p
= k
i
=1) en serie con C(s). A los estudiantes les resulta muy llamativo cmo esta respuesta es
mucho ms limpia que la obtenida con los diseos clsicos PD y PID.

10 20 30 40 50 60
0
0.01
0.02
0.03
r
(
t
)
,

y
(
t
)
Control ITAE y ITAE+PI
10 20 30 40 50 60
-10
-5
0
5
10
u
(
t
)
Tiempo (s)

Figura 30: Seguimiento a consigna y esfuerzo de control para un controlador ITAE y un ITAE+PI

3 CONTROL MODERNO Y NO LINEAL

3.1 CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS

La representacin de un sistema en el espacio de estados nos permite expresar un sistema de orden n, en n ecuaciones
de orden 1 []. Las ecuaciones de estado del modelo linealizado del levitador, tomando
) ( ) ( ), ( ) (
2 1
t h t x t h t x
&
= =
, son:

( )x
c
b A
3 2 1
3 2 1 43 42 1
&
&
0 1
0
0
1 0
2
1
2
1
=
|
|
\
|
+
|
|
\
|
(
=
|
|
\
|
y
u
K x
x
K x
x
v h
(95)

En este apartado ilustraremos el comportamiento del control por retroaccin del estado
( )
2 1
x x
T
= x
de la planta.
Como la planta no incluye ningn integrador, introducimos accin integral en el lazo definiendo un nuevo estado
y r =
&
tal y como se muestra en la Figura 31. As, la ley de control total es:

i
k u + = x k
x
(96)

59

y la planta aumentada resultante es:

( )
|
|
\
|
=
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
|
|
\
|
(
=
|
|
\
|

x
c
b x
c
A x
0
1
0
0 0
0
1 2
y
r u
&
&
(97)

Figura 31: Retroaccin de estados con accin integral

Existen diversas posibilidades para seleccionar los valores de k
x
y k
i
. Una opcin es fijar los polos del servo mediante
la frmula de Ackermann (ver apartado 3.2). Aqu se ilustra la obtencin de los valores de k
x
y k
i
que minimizan la
siguiente funcin de coste con horizonte infinito:

+ =
0
2
) ( dt u J
T
x Q x
(98)

donde la penalizacin del error viene dada por la matriz Q y la penalizacin del esfuerzo de control por el factor .
Para el caso

10 ,
500 0 0
0 1 0
0 0 10
=
(
(
(
= Q
(99)

el resultado es
( ) 32 . 0 01 . 3 =
x
k
y
07 . 7 =
i
k
.

10 20 30 40 50 60
0
0.01
0.02
0.03
r
(
t
)
,

y
(
t
)
Control en el espacio de estado
10 20 30 40 50 60
-10
-5
0
5
10
u
(
t
)
Tiempo (s)

Figura 32: Seguimiento a consigna y esfuerzo de control de un regulador de estado ptimo con accin integral

3.2 CONTROL NO LINEAL

Existen diferentes tcnicas no lineales que pueden servir para controlar el levitador magntico, siendo las de mayor
inters docente la linealizacin exacta, los modos deslizantes y el control adaptativo []. En este apartado
ilustraremos la primera de ellas.

u x
s
k
i
A

b c
kx
r
&

+
_
+
_
+
+
y
Levitador

60
El procedimiento es el siguiente: Se considera el sistema SISO (Single Input Single Output) no lineal descrito por las
siguientes ecuaciones en el espacio de estados.

) (
) ( ) (
2
2 1
x
x x
h y
u g f x
x x
=
+ =
=
&
&
(100)

con
g f = ) (x
,
2
2
) (
h m
k k
g
v
= x
y
1
) ( x h = x .

El sistema de ecuaciones (100) se dice que es linealizable para estado-entrada de forma exacta si existe una regin

n
, en la que existe un difeomorfismo
) (x z =
y una ley de control no lineal

w u + = ) ( ) ( x x (101)

tal que las nuevas variables de estado y la nueva entrada satisfacen la siguiente relacin lineal e invariante con el
tiempo,

w b Az z + = & (102)

donde

|
|
|
|
|
\
|
=
(
(
(
(
=
1
0
0
,
0 0 0
0 1
0
0 0 1
M
L
M
M O
L
b A
(103)

El nuevo estado z se denomina estado linealizado. Ahora el problema se reduce a hallar, por cualquier mtodo lineal, la
ley de control w que cumpla con nuestros requisitos para, a continuacin, calcular la ley de control no lineal (101) a
partir de w y (x), (x).

La eleccin del difeomorfismo ) (x y de (x), (x), se realiza mediante el lgebra de Lie (ver el procedimiento
completo en []). Para el levitador bajo estudio esta eleccin es ( )
1 1
) ( x x & = = x z ,
) ( / ) ( ) ( x x x g f = y ) ( / 1 ) ( x x g = . Las ecuaciones de estado son

w
z
z
z
z
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
|
|
\
|
1
0
0 0
0 1
2
1
2
1
&
&
(104)

Aadimos accin integral al lazo mediante la definicin de un nuevo estado,
1
z r =
&
y obtenemos las ganancias de
controlador de forma anloga al apartado 3.1. Pero, en este caso, forzaremos los polos del servo a [-10 -15 -20] y
calcularemos las ganancias mediante la frmula de Ackermann. El resultado es
( ) 45 650 =
x
k
y
3000 =
i
k
. El
comportamiento experimental del levitador se muestra en la Figura 33.


61
10 20 30 40 50 60
0
0.01
0.02
0.03
r
(
t
)
,

y
(
t
)
Control no lineal
10 20 30 40 50 60
-10
-5
0
5
10
u
(
t
)
Tiempo (s)

Figura 33: Seguimiento a consigna y esfuerzo de control para un controlador no lineal

4 ADAPTACIN DEL LEVITADOR AL LABORATORIO REMOTO

4.1 NECESIDAD E INTERS DEL LABORATORIO REMOTO

La posibilidad de realizar prcticas remotas se enmarca totalmente dentro de la filosofa EEES, donde el trabajo del
estudiante fuera de clase es un aspecto fundamental. Desde el punto de vista educativo, reemplazar un laboratorio real
por otro remoto no es solamente una cuestin de desarrollar un sistema utilizando una tecnologa u otra, sino que su
utilizacin requiere un enfoque pedaggico completamente distinto y en el cual las prcticas deben ser intuitivas y
fciles en el mbito funcional, para que de esta manera, se pueda focalizar el aprendizaje del alumno en la parte
educativa de la prctica.

La gran ventaja de poder realizar unas prcticas remotas es que nos permite sacar mayor rendimiento al material
didctico disponible del laboratorio, el cual por norma suele ser muy caro. Con estos cambios se consigue abaratar el
precio a la hora de equipar los laboratorios y a su vez, ampliar el abanico de prcticas. La ganancia es sustancial, tanto
en tiempo como en la variedad de prcticas que se pueden realizar. Adems, los alumnos pueden realizar dichas
prcticas desde cualquier lugar y en cualquier franja horaria, con tan solo disponer de conexin a Internet, lo que supone
una gran flexibilidad y tener un laboratorio disponible las 24 horas los 365 das del ao.

4.2 LA PROBLEMTICA DE LOS LEVITADORES DE BOLA

A nivel prctico, los levitadores de bola no parecen a priori una buena opcin para un laboratorio remoto puesto que
cuando el sistema de desestabiliza la bola se pierde (o se cae o queda pegada al imn). Sin embargo, los estudiantes
prefieren ver una bola flotar en el aire antes que controlar el movimiento de subida y bajada de un disco guiado como
el de []. Despus de buscar y no encontrar ningn centro docente que haya realizado prcticas remotas con el equipo
objeto del presente artculo, nos planteamos buscar una solucin y disear nuestros propios ajustes a fin de ofrecer la
posibilidad de trabajar remotamente.

Los problemas ms graves a los que hemos tenido que dar solucin son los derivados de la desestabilizacin del
sistema: (a) el evitar que, al caer la bola, quede tan lejos del punto de operacin que el sistema no pueda volver a
levitarla; y (b) el conseguir que, cuando la bola entra en contacto con el imn, no se quede pegada permanentemente.

Despus de probar diferentes materiales y de configurar distintas plataformas a la vez que se garantizaba que las
propiedades magnticas de la planta no se vean afectadas por las modificaciones, se ha implementado la solucin
mostrada en la Figura 26. Para evitar la cada de la bola fuera del alcance del campo magntico del imn se ha
confeccionado la plataforma de PVC mostrada en A. Para evitar el contacto con el imn, y puesto que el equipo, por
razones de proteccin, no permite cambiar la polaridad del mismo a fin de liberar la bola, se ha debido de adoptar una
solucin mecnica (ver B en Figura 26) que, sin cambiar la dinmica de la planta, impide que la bola est atrapada
arriba demasiado tiempo.

El excelente comportamiento de estos ajustes queda ilustrado en la Figura 34. Con el sistema funcionando en rgimen
permanente, se aplica un pulso de consigna desestabilizador de amplitud -1.5V y duracin 1s en el instante 15s.


62
10 20 30 40 50 60
0
0.01
0.02
0.03
r
(
t
)
,

y
(
t
)
Experimento sin ajustes para control remoto
10 20 30 40 50 60
-30
-20
-10
0
10
u
(
t
)
Tiempo (s)

(a) Sin ajustes para control remoto

10 20 30 40 50 60
0
0.01
0.02
0.03
r
(
t
)
,

y
(
t
)
Experimento con ajustes para control remoto
10 20 30 40 50 60
-10
-5
0
5
10
u
(
t
)
Tiempo (s)

(b) Con los ajustes para control remoto

Figura 34: Recuperacin de la bola en un experimento remoto fallido, sin y con los ajustes implementados

Vemos como en el caso sin ajustes (Figura 34(a)) la bola queda pegada al imn (y por ello su posicin ya no se
modifica) y, lo que es peor, a no ser que alguien quite la bola del imn ya no es posible realizar un nuevo experimento.
En cambio, con los ajustes implementados (Figura 34(b)), vemos que efectivamente el sistema se ha desestabilizado
pero, pasados algunos segundos, el sistema ha recuperado la bola y se puede tanto terminar el experimento en curso
como realizar otros nuevos.

Finalmente, cabe comentar que estos ajustes se han revelado tiles tambin en los experimentos presenciales. En
concreto, el hecho de que el imn recoja la bola de la plataforma y no de una mano humana hace mucho ms robusto el
comportamiento del sistema, sobre todo en los instantes iniciales donde, a menudo e inadvertidamente, la mano
imprime un cierto momento de inercia a la bola, capaz, a veces, de desestabilizar por completo al sistema.

4.3 IMPLEMENTACIN DE LAS PRCTICAS REMOTAS

La comunicacin remota con la planta supone (a) poder descargar el algoritmo de control al levitador, (b) poder iniciar
y finalizar el experimento, y (c) poder monitorizar el comportamiento, no slo mediante la recepcin de los datos de
tensin (de entrada y salida) sino tambin visualmente por medio de una cmara.

Tal y como se ha comentado en el apartado 4.1 es fundamental que el entorno sea sencillo y amigable para el usuario.
Por ello las pantallas contienen la informacin imprescindible, ni ms ni menos, para seleccionar el algoritmo de control
y ajustar sus parmetros (ver Figura 35).


63

Figura 35: Pantalla de acceso a los diversos algoritmos de control y sintonizacin de los parmetros

En estos momentos se est llevando a cabo la fase de desarrollo de la intefaz para las prcticas remotas las cuales
entrarn en funcionamiento en el curso 2010/2011 en la ETSETB (Escuela Tcnica Superior de Ingenieros de
Telecomunicacin de Barcelona). En un primer momento sern accesibles desde la red de rea local del departamento
pero est previsto que, a final de curso ya sean accesibles desde la pgina web del grupo de Sistemas Electrnicos de
Control, www.control.upc.edu.

5 CONCLUSIONES

El levitador magntico de suspensin de bola de FEEDBACK se revela como una planta muy verstil en la enseanza
de la teora de control, tanto clsica como avanzada y tanto en formato presencial como remoto. Las prcticas y
proyectos que pueden llevarse a cabo con l son muy variados y abarcan multitud de aspectos de la teora de control. A
fin de poder adaptar las prcticas a un entorno de experimentacin remoto hemos tenido que realizar unos ajustes en el
equipo original. Con estos ajustes hemos conseguido que, aunque el experimento remoto resulte fallido, la bola quede
situada rpidamente en posicin de volver a iniciar otro experimento.

Nuestra experiencia con los estudiantes es muy positiva, siendo el levitador uno de los equipos de prcticas ms
valorados. Adems, una vez realizadas las prcticas presenciales, la posibilidad de realizar experimentos remotos
adicionales les puede animar a probar otras estrategias de control y a ser ms atrevidos en sus diseos al no estar el
profesor presente.

Agradecimientos

Nuestro ms sincero agradecimiento a Josep Ramon Casas quien, en su cargo de subdirector de infraestructuras y
laboratorios del departamento de TSC, aprob la adquisicin de este equipamiento por parte del grupo de Sistemas
Electrnicos de Control.

Referencias

[1] Aliane, N., (2008) Limitaciones Pedaggicas de los Laboratorios Remotos de Control, XXIX Jornadas de
Automtica, CEA-IFAC.

[2] Casini, M., D. Prattichizzo, A. Vicino, (2003), The Automatic Control Telelab: A User-Friendly Interface for
Distance Learning, IEEE Trans. on Education, 46(2).

[3] Chen, C.-T., (1993), Analog and Digital Control System Design. Transfer Function, State-Space, and Algebraic
Methods, Saunders College Publishing.

[4] Dormido, S., (2004), Control Learning: Present and Future, Annual Review in Control, 18(1), pp.115-136.

[5] Guzmn, J.L., F. Rodrguez, M. Berenguel, S. Dormido, (2005), Laboratorio Virtual para la Enseanza de
Control Climtico de Invernaderos, RIAI, 2(2), pp. 82-92.

[6] Laboratorio 4 Sistemas: Levitacin Magntica. Prcticas de la asignatura de Teora de Circuitos y Sistemas, de 2
curso de Ingeniera Industrial. Universidad Miguel Hernndez. (http://www.cea-ifac.es/w3grupos/educontrol/)

[7] Magnetic Levitation Installation & Comis-sioning, 33-9421C, Feedback Instruments Ltd., 2006.

[8] Ogata K., (1997), Modern Control Engineering, 3
a
ed., Prentice Hall.


64
[9] Santana, I., M. Ferre, L. Hernndez, R. Aracil, Y. Rodrguez, E. Pinto, (2010), Aplicacin del Sistema de
Laboratorios a Distancia en Asignaturas de Regulacin Automtica, RIAI, 7(1), pp.46-53.

[10] Slotine, J.-J. E., W. Li, (1991), Applied Nonlinear Control, Prentice Hall.


65
Anexo IV Prctica Final de la asignatura SEC

Prctica 6. Control de un levitador magntico

Asignatura: Sistemas Electrnicos de Control
Curso: 2009/2010-2
Realizacin: D4-211, 28/5/10 (g12 y g17), 18h-20h

Nota: Para la realizacin de la prctica es imprescindible traer el estudio previo hecho individualmente. El
estudio previo consiste en resolver los ejercicios marcados con el smbolo y se recoger a final de la
sesin.

1. Modelo de la planta

Considerar el sistema de suspensin magntica de la figura 1.

Fig1. Esquema planta. Fig 2. Fotografa planta real.

Ref.: B. Friedland, Advanced Control System Design, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1996.
Magrab, 2005

El objetivo es mantener la bola flotando a una altura deseada aunque existan perturbaciones
externas. La altura de la bola es h(t), y la corriente en la bobina i(t). Las ecuaciones que describen
la dinmica de este sistema vienen dadas por la segunda ley de Newton y por la ley de Kirchhoff:

) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
2
2
2
t Ri t v
dt
t di
L
t h
t i
k mg
dt
t h d
m
=
|
|
\
|
=

donde m es la masa de la bola, g es la constante gravitacional, L es la inductancia de la bobina, R es
la resistencia de la bobina, y k es el factor de acoplamiento entre los campos magnticos y la bola.

66
La entrada al sistema es la tensin aplicada a la bobina y la salida medida es la altura de la pelota
h(t). Las ecuaciones son no lineales.

Los campos magnticos son ms fuertes cuanto ms cerca est la bola del electroimn, lo que tiende
a desestabilizar el sistema. Idealmente, la bola se encuentra lo suficientemente lejos para que la
fuerza magntica anule la fuerza de gravedad. Si la bola est demasiado lejos del imn, entonces el
campo magntico es ms dbil y la bola cae. Si la bola est demasiado cerca del imn, el campo
magntico es ms fuerte y la bola queda pegada al imn.

El primer paso es calcular el punto donde la atraccin gravitatoria es igual a la fuerza magntica
atractiva. Este punto se denomina punto de equilibrio. Teniendo en cuenta una posicin deseada h
0
,
la corriente que se requiere para mantener esa posicin puede ser calculada haciendo la aceleracin
igual a cero. Por lo tanto,

2
0
2
0
h
k
mg
i =

Conociendo el punto de equilibrio, podemos hallar un modelo lineal alrededor de l mediante el
desarrollo en series de Taylor.

Recordatorio series de Taylor.

K +
(
(
+
+
(
(
+
=
) ( ) ( ) .( ) .(
! 2
1
) ( ) ( ) , (
) , (
0 0
,
2
2
0
,
2
2
2
0
,
2
2
0
,
0
,
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0
0 0
y y x x
y x
f
y y
y
f
x x
x
f
y y
y
f
x x
x
f
y x f z
y x f z
y x y x y x
y x
y x

Para esta planta no tomaremos en consideracin las derivadas de segundo orden o superior. Esta
linealizacin simplifica las ecuaciones.

En esta planta vamos a realizar un control en lazo cerrado, tal y como muestra la figura 3.

Figura 3.
Para ello nuestro objetivo ser realizar el diseo del controlador necesario para que la bola metlica
siga el movimiento indicado por la entrada (y
desired
). La salida de nuestro controlador ser la seal de
esfuerzo de control (u(t)), que a su vez, es la entrada a la planta. La salida de la planta nos vendr
determinada por un fotosensor de posicin mediante infrarojos. Este sensor nos ofrecer un valor de
tensin (y(t)) dependiendo de la posicin de la bola metlica (h(t)) y sigue est ecuacin lineal
(dentro del rango en el que vamos a trabajar).


67
h k y
S
=

Ejercicio 1. Ecuaciones de estado de la planta. Suponer que definimos las siguientes
variables de estado: x1=h,
dt
dh
x =
2
, x3=i. Se pide:
Obtener las ecuaciones de estado de la planta.
Ejercicio 2. Funcin de transferencia de la planta. Para simplificar el estudio de la planta
aproximaremos, de aqu en adelante, que la corriente que pasa por la bobina, y que por tanto genera
la fuerza electromagntica es proporcional a la tensin aplicada en la planta.
u k i
v
=

1) Calcular la funcin de transferencia del sistema linealizado.
) (
) (
) (
s u
s y
s L
=
2) Calcular los polos de la planta. es estable?

Datos: Masa de la bola m=0.02Kg, constante gravitacional g=9.81m/s
2
, constante de acoplamiento
magntico k=0.000025Nm
2
/A
2
. Altura equilibrio h
0
=0.009m. Corriente equilibrio i
0
=0.8A. Factor
conversin del fotosensor k
s
=143.48.

Ejercicio 3. Control PD. A fin de estabilizar el sistema se propone aadir un cero con, por
ejemplo, un control PD:

) 1 ( ) (
1
s
k
k
k sk k s C
p
d
p d p
+ = + =

Colocaremos el cero en -20 (
05 . 0
1
=
p
d
k
k
).
Se pide:
Representar el LGR del lazo y seleccionar una ganancia k
p
que estabilice al sistema.
Representar la respuesta indicial resultante.

Ejercicio 4. Compensador de avance. Utilizar un controlador PD implica realizar la derivada de
la entrada, pero ello es difcil de realizar debido al ruido de alta frecuencia. Tpicamente la derivada
es aproximada y despus filtrada a fin de eliminar el ruido, resultando:

( )
1
1 /
1
) (
1
+
+ +
=
+
+ =
s
s k k s
k
s
s
k k s C
f
p d f
p
f
d p

Esta funcin de transferencia es equivalente a un compensador de avance (puesto que el cero es
siempre ms lento que el polo).

Para encontrar los valores de A0,A1,B0,B1 utilizaremos la ecuacin diofntica.

Se pide:
Buscar los valores de A0,A1,B0,B1 para la DM propuesta.
Representar la respuesta indicial resultante.

68

Ejercicio 5. Control PI. El control PD y el compensador de fase estabilizan y conforman el
transitorio, pero si queremos eliminar el offset necesitamos accin integral. Considerar ahora el
siguiente controlador:

s
k k s
k
k
s
k
k s C
p i
i
p
i
p
/
) (
2
+
= + =

donde kp=ki=1. Se pide:
Poner este controlador en cascada con los anteriores y representar el nuevo LGR.
Representar la respuesta indicial del sistema resultante (tomar la kc del ejercicio anterior)

Ejercicio 6. Simulacin de la planta no lineal. Simular el comportamiento del controlador
anterior sobre la planta no lineal con ayuda del simulink. Utilizaremos el fichero
Maglev_PID_Nonlinmodel.mdl. En caso de ser necesario, sintonizar los valores K
p
, K
i
, K
d
del
PID para obtener un comportamiento aceptable.

Ejercicio 7. Simulacin con la planta real.

Disponemos en el laboratorio de un Levitador Magntico del fabricante Feedback en el que
podremos comprobar el funcionamiento de los controladores PID diseados en los anteriores
ejercicios. El Maglev (Magnetic Levitator) ser controlado en tiempo real mediante una tarjeta de
adquisicin de datos de Advantech y el paquete RTW (Real Time Workshop) de Matlab.
En primer lugar debemos clickar sobre el icono Maglev Simulink Models (aparece en el Escritorio),
este icono nos abrir Simulink y aparecer una ventana de seleccin (figura 3). En esta ventana
debemos escoger la opcin Maglev Real-Time Models (figura 4) y en la nueva ventana (figura 5)
seleccionamos Maglev_PID.

Figura 3. Figura 4.

Aparecer el modelo de la figura 6, en l podemos observar dos bloques que nos enlazan en tiempo
real con la tarjeta de adquisicin de datos, el primero (Feedback ADC Ch1) nos ofrece seal de
salida de la planta (y(t)), y el segundo (Feedback DAC Ch1) introduce la seal de control en la
planta (u(t)), las seales y(t) e u(t) siguen la notacin de la figura 7. Los bloques Step, Sinus, Square
son las seales de entrada en la planta que utilizaremos como referencia para comprobar el correcto
funcionamiento del controlador. Existen dos bloques Converter que se utilizan para realizar la

69
conversin entre Voltios y metros, puesto que las seales de control, referencia y salida son en
voltios, pero tambin nos interesa conocer la altura en metros para poder comprobar el error que
tenemos con este servosistema al realizar el seguimiento de la seal de referencia. El bloque PID, es
un controlador PID discreto y en l que nicamente deberemos insertar el valor de las constantes
Kp, Kd y Ki.
El resto de bloques son para visualizacin y almacenamiento de las seales.

Figura 5.

Una vez hemos introducido los valores Kp, Kd y Ki, el siguiente paso es conectar el modelo con la
tarjeta, mediante el botn CONNECT TO TARGET (sealado en rojo en la figura 5). Seguidamente
debemos colocar la bola metlica debajo de la bobina, intentando no tapar el sensor de posicin y
clickar sobre el boton START REAL TIME CODE (es el botn con el smbolo de play). Mediante
el Signal Scope visualizaremos el error de seguimiento que estamos teniendo, y tambin el esfuerzo
de control necesario para realizar este seguimiento.


70
Referencias

[ 1 ] Bandal V.S., (2009), A New Approach to a Sliding Mode Controller design for a Magnetic Levitation
System, Asia-Pacific Conf. On Computational Intelligence and Industrial Applications, pp 326-329.

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Journal of Systems Science, 27(11), pp 1153-1163.

[ 3 ] Chen, C.-T., (1993), Analog and Digital Control System Design. Transfer Function, State-Space, and
Algebraic Methods, Saunders College Publishing.

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Control Lineal y No Lineal de Un Levitador Magnetico

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