Este Trabalho Tcnico Cientfico foi preparado para apresentao no 3 Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs, a ser realizado

no perodo de 2 a 5 de outubro de 2005, em Salvador. Este Trabalho Tcnico Cientfico foi selecionado e/ou revisado pela Comisso Cientfica, para apresentao no Evento. O contedo do Trabalho, como apresentado, no foi revisado pelo IBP. Os organizadores no iro traduzir ou corrigir os textos recebidos. O material conforme, apresentado, no necessariamente reflete as opinies do Instituto Brasileiro de Petrleo e Gs, Scios e Representantes. de conhecimento e aprovao do(s) autor(es) que este Trabalho ser publicado nos Anais do 3 Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs

Copyright 2004, Instituto Brasileiro de Petrleo e Gs - IBP

CONTROLE AVANADO APLICADO UMA COLUNA DE DESTILAO

Adhemar de Barros Fontes1, Andr Laurindo Maitelli2, Anderson Luiz de Oliveira Cavalcanti2, Jos Geraldo de M. Novais Jnior3, Vanja Maria de Frana Bezerra3, Mrcia Maria Lima Duarte3
1

Universidade Federal da Bahia, Escola Politcnica, Departamento de Engenharia Eltrica, 4 andar Rua. Prof. Aristides Novis, 02 - Federao CEP 40.210-370 Salvador-BA, adhemar@ufba.br 2 Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Departamento de Engenharia de Computao e Automao - Campus Universitrio S/N CEP. 59.072-970 - Natal-RN, maitelli@dca.ufrn.br, anderson@dca.ufrn.br 3 Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Departamento de Engenharia Qumica Campus Universitrio S/N CEP. 59.072-970, Natal-RN, geraldo.c@caramail.com, vanja@eq.ufrn.br, marcia@eq.ufrn.br

Resumo O presente trabalho tem como objetivo mostrar as aplicaes do controle avanado na produo de gs natural. A aplicao do controle avanado, ou controle preditivo multivarivel sujeito a restries, apresentada atravs de simulaes de plantas multivariveis e com grandes atrasos de transporte. mostrada tambm uma proposta de aplicao de controle avanado em um modelo, desenvolvido no software HYSYS, de uma coluna de produo de gs natural da UPGN2 (Unidade de Produo de Gs Natural 2) da Petrobras em Guamar-RN. A aplicao do controle avanado no modelo da coluna tambm pode ser estendida para a coluna de produo propriamente dita. Resultados de simulao, que controlaram com eficincia as concentraes de benzeno no topo e acetona no fundo, so apresentados para uma coluna identificada (atravs de um modelo linear) de separao do azetropo ciclohexano-benzeno, a partir da utilizao de um solvente (acetona). Palavras-Chave: Controle preditivo; Produo de Gs Natural; Simulao; Coluna de Destilao Abstract This paper presents some applications of advanced control in production of natural gas. An application of advanced control (constrained multivariable predictive control) is presented through simulations of multivariable processes with transport delay. A proposed application of advanced control in a deterministic model, developed in HYSYS software, of a production column of natural gas of UPGN2 (production of natural gas unit 2) of Petrobras in Guamar-RN is presented. Such application may also be extended for a real production column. Simulations results that controlled benzene and acetone concentrations are presented with an identified distillation column (with a linear model) for separation of ciclohexane-benzene azeotrope, using acetone as solvent. Keywords: Predictive control, Natural Gas Production, Simulation, Distillation Column

3o Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs

1. Introduo
O sistema de controle utilizado na produo de gs natural (na produo do estado do Rio Grande do Norte) baseado apenas em controladores regulatrios clssicos (PIDs). O processo de produo, que intrinsecamente multivarivel, tratado como vrios processos monovariveis. Estas constataes puderam ser feitas atravs de observaes (visitas) s unidades de produo da Petrobras. Este tratamento certamente deixa de contemplar os acoplamentos existentes entre as vrias variveis manipuladas e as vrias variveis controladas. Tais acoplamentos, quando so considerados, promovem ao sistema de controle um melhor desempenho e em conseqncia promover ao processo uma produo otimizada. Uma alternativa que vem sendo amplamente empregada na indstria o controle preditivo multivarivel sujeito a restries. Esta tcnica tem grande aceitao no meio industrial devido ao fato de ter uma boa performance quando o processo instvel, de fase no mnima, ou possui grandes atrasos de transporte. Alm disso, o controle de restries tanto na entrada como na sada permite que esses parmetros no sejam violados. Esta tcnica possui grande empregabilidade na indstria de cimento, em controle de braos robticos e em torres de secagem de acordo com Clarke (1988) e tambm amplamente empregada tanto em colunas de destilao como em plantas de PVC como mostra Richalet (1993). Na indstria petroqumica uma aplicao pode ser vista em Volk et al. (2004) em que os autores implementam o controle preditivo multivarivel com restries em uma coluna de destilao petroqumica numa das refinarias da companhia Shell. Sob esses aspectos citados, e sabendo que nenhuma tcnica de controle empregada nos campos de produo da Petrobras em Guamar/RN (exceto o controle regulatrio), foi aprovado o projeto Contavan (Controle Avanado aplicado a Processos de Petrleo e Gs Natural) dentro do edital 003/2003 do CNPq, que prope em incio a aplicao do controle avanado a um modelo de uma torre de produo de gs natural. Este modelo est sendo desenvolvido atravs do Software HYSYS. Alguns detalhes do projeto sero apresentados. Uma extenso natural do projeto o emprego do controle avanado no somente no modelo da coluna desenvolvido no HYSYS, mas tambm na coluna propriamente dita. O desenvolvimento e a validao de um bom modelo da coluna no HYSYS de extrema importncia para isso. Devido falta de dados do processo da coluna de produo de gs natural, ser mostrado como aplicao do controle avanado uma coluna de destilao que separa o azetropo ciclohexano-benzeno.

2. Descrio da Proposta de Controle Avanado

O projeto visa o estudo e implementao de tcnicas de controle preditivo multivarivel a processos industriais para impedir que as variveis de processo violem as suas restries, bem como para maximizar uma dada funo de desempenho do processo (usualmente econmica). Nesta etapa do projeto, os processos utilizados sero colunas de destilao, largamente utilizadas na indstria de petrleo, simulados no software HYSYS. Ser desenvolvido um programa computacional com a implementao dos algoritmos de controle preditivo multivarivel, juntamente com os controladores das malhas de controle do processo. Este programa ir comunicar-se com o HYSYS, onde o processo ser simulado. A figura 1 ilustra a descrio da proposta:

Figura 1. Proposta do Sistema de Controle Avanado A comunicao dos programas, com o software supervisrio, j est implementada via protocolo NETDDE.

3. GPC Multivarivel
O GPC (Generalized Predictive Control) pertence a uma classe de algoritmos chamada MPC (Model Predictive Control). Esta classe de algoritmos precisa de um modelo do processo para o clculo da lei de controle. O algoritmo GPC foi proposto por Clarke et al. (1987) e calcula uma seqncia de aes de controle de forma a minimizar uma

3o Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs funo objetivo multi-passo, definida sobre um horizonte de predio, com ponderao da ao de controle e pertence a classe de controladores de horizonte mvel. O princpio do horizonte mvel calcula uma seqncia de aes de controle, porm s envia a ao (ou aes no caso multivarivel) de controle atual. 3.1. Modelo Multivarivel ARIMAX O algoritmo GPC baseado em modelos paramtricos de sistemas. O modelo paramtrico utilizado o ARIMAX (Auto-regressivo, Integral, Mdia Mvel, com sinal exgeno). O modelo ARIMAX MIMO (Multi-Input, Multi-Output), considerando um sistema com m entradas e n sadas dado por:

A(q 1 ) y( k ) = B(q 1 )u ( k 1) + C (q 1 )

e( k )

(1)

em que A(q 1 ) e C ( q 1 ) so matrizes polinomiais de dimenso n n e B(q 1 ) uma matriz polinomial de dimenso n m . As matrizes so dadas por:
A(q 1 ) = I + A1 q 1+A2 q 2 + . . .+ Ana q na B(q ) = B0+B1 q + B2 q
1 1

(2) (3) (4)

-1

+ . . . + Bnb q

nb

C(q ) = I+C1q + C 2 q + . . .+ Cnc q

nc

O operador de integrao definido como = 1 q 1 e as variveis y (k ) um vetor de dimenso n 1 de sadas, u (k ) um vetor de dimenso m 1 de entradas e e(k ) um vetor de dimenso n 1 de rudo, todos no instante k . Quando o processo possui atrasos, o que muito comum em colunas de produo de gs, este atraso precisa ser introduzido no modelo. Estes atrasos so introduzidos no modelo atravs de uma matriz de interao. A extenso natural da matriz de interao pode ser escrita atravs de modelos com atraso simples e com atraso mltiplo.
3.2. Funo Objetivo O algoritmo GPC calcula sua seqncia de aes de controle a partir de uma funo objetivo multi-passo definida dentro de um horizonte de predio e de controle. No caso multivarivel a funo dada por:

J=

i = N1

N2

y (k + i ) r (k + i)

2 R

+ u (k + i 1)
i =1

N3

2 Q

(5)

em que N1 o horizonte mnimo de predio, N 2 o horizonte de predio, N 3 o horizonte de controle, y (k + i) a predio do sinal de sada do modelo multivarivel, r (k + i) a trajetria de referncia futura, e as matrizes R e Q so matrizes de ponderao do sinal de erro do sinal de controle respectivamente. R e Q so matrizes positivas definidas. Devemos definir tambm a norma:

2 X

= v T Xv

(6)

3.3. Predio do Sinal de Sada do Modelo A predio do sinal de sada dada por:
y (k + i) = F j ( q 1 ) y (k ) + E j (q 1 ) B(q 1 )u ( k + i 1) (7)

em que as matrizes F j (q 1 ) e E j (q 1 ) podem ser encontradas pela identidade matricial-polinomial diofantina, considerando o modelo do rudo como sendo C (q 1 ) = I . A identidade diofantina dada por:

~ I = Ei ( q 1 ) A(q 1 ) + q i Fi (q 1 )

(8)

~ sendo A(q 1 ) = A(q 1 ) . Como o modelo tratado do tipo linear e causal, podemos separa a resposta do sistema como uma superposio entre respostas livre e forada. A resposta livre considera nula todas as variaes do sinal de entrada a partir de um determinado instante. Fazendo:

3o Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs

Ei (q 1 ) B(q 1 ) = Gi (q 1 ) + q i Gip (q 1 )
com o grau de Gi (q 1 ) menor que j , a equao do preditor mostrada na Equao 7 pode ser reescrita como: y (k + i) = G j (q 1 ) u (k + i 1) + G jp (q 1 )u (k 1) + F j (q 1 ) y (k )

(9)

(10)

Dessa forma o primeiro termo da Equao 10 chamado de resposta forada e os dois ltimos termos (que consideram apenas variaes passadas do sinal de entrada) so chamados de resposta livre.
3.4. Lei de Controle A lei de controle encontrada igualando a zero o gradiente de J em relao a u , ou seja:

J =0 u
Reescrevendo a Equao 10 na forma matricial teremos:

(11)

y = Gu + f

(12)

em que f representa o termo da resposta livre e Gu representa o termo da resposta forada. A minimizao analtica da Equao 12 nos fornece a seguinte lei de controle:

u = (G T RG + Q) 1 G T R( w f )

(13)

A Equao 13 calcula uma seqncia de aes futuras de controle, porm, como o GPC baseia-se no princpio do horizonte mvel de predio, apenas as m primeiras linhas de (G T RG + Q) 1 G T R so computadas.

4. Resultados de Simulao
Um modelo da coluna de produo de gs natural ainda est sendo desenvolvido no HYSYS. A dificuldade encontrada no desenvolvimento do modelo est no acesso aos dados do processo fsico. H uma grande quantidade de dados requeridos pelo software HYSYS (como quantidade de pratos da coluna, dados geomtricos, dados fsicoqumicos dos produtos etc) e nem todos esses dados ainda esto disponveis. Para mostrar a eficincia do controlador preditivo foi utilizada uma coluna de destilao disponvel no HYSYS para a separao do azetropo benzeno/ciclohexano. Pode-se observar o processo de separao, na figura 2, que foi simulado usando o software HYSYS.

Figura 2. Processo de produo de acetona e benzeno simulado no HYSYS

3o Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs Sabe-se que em uma coluna de destilao a vazo de refluxo e o perfil de temperatura da coluna so fatores determinantes na qualidade do produto obtido. A estratgia de controle utilizar a vazo de refluxo e o perfil de temperatura como sendo as variveis manipuladas (MVs) para obter uma melhor separao benzeno-ciclohexano. Na implementao do controle preditivo, as MVs sero os setpoints do controlador de refluxo e o do controlador de temperatura em um dos pratos da coluna e as variveis controladas (PVs) sero a concentrao de benzeno no topo (que deve ser mnima) e a concentrao de acetona no fundo (que tambm deve ser mnima). Este o um processo no linear em que as malhas de controle possuem acoplamento entre si. O azetropo benzeno-ciclohexano possui pontos de ebulio muito prximos (80,2 para o benzeno e 80,8 para o ciclohexano) o que exigiria um nmero muito grande de pratos para a coluna. A escolha de um solvente (acetona) para formar um novo azetropo deve ter ponto de ebulio pelo menos 10C acima ou abaixo do azetropo original (benzeno + ciclohexano) para tornar fcil a separao na coluna de destilao fracionada azeotrpica. O HYSYS permite uma comunicao com o software MATLAB o que propiciou uma identificao de um modelo linear em torno de um ponto de operao. O modelo obtido mostrado a seguir:

- 3.084.10 -9 z - 0.903 y1 (k ) = y 2 (k ) -8 2 -8 -8 - 1.257.10 z + 4.747.10 z - 3.49.10 3 2 z - 2.777z + 2.571z - 0.7937

u1 (k ) u ( k ) -5 2 - 0.000114z + 5.157.10 z 2 - 1.125z + 0.2239 5.652.10 -9 z - 0.9792

(14)

As variveis de processo y1 (k ) e y 2 (k ) so a concentrao de benzeno no topo e a concentrao de acetona no fundo respectivamente. As variveis manipuladas u1 (k ) e u 2 (k ) so os setpoints do FIC-100 (controlador de refluxo) e do TIC-100 (controlador de temperatura) respectivamente. Os resultados de simulao so obtidos mandando como setpoints para o controlador preditivo 0,000036 fraes molares para o benzeno no topo e de 0,0052479 fraes molares para a acetona no fundo. Os grficos da aplicao do GPC ao modelo apresentado so mostrados nas figuras abaixo:

Figura 3. Sinal de sada do processo - Concentrao de Benzeno no Topo

Figura 4. Sinal de sada do processo - Concentrao de Acetona no Fundo

3o Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs

Figura 5. Sinal de entrada do processo - Setpoint do FIC100

Figura 6. Sinal de entrada do processo - Setpoint do TIC100

5. Concluses
O controle avanado uma tcnica que, se bem empregada, otimiza o controle de processos. Um bom modelo para isso necessrio o que exige dos engenheiros de controle e de processo um maior empenho no intuito de se identificar um modelo coerente do processo. O tratamento de restries evita que os limites fsicos do processo sejam violados. O controlador preditivo conseguiu levar as concentraes de benzeno no topo e acetona no fundo para os valores definidos. Houve poucas violaes de restrio. Tais restries podem ser minimizadas com uma melhor sintonia do controlador ou com a aplicao de algum algoritmo de tratamento de restrio (gradiente de Rosen, por exemplo).

6. Referncias Bibliogrficas
CLARKE, D. W. Application of Generalized Predictive Control to Industrial Processes. IEEE Control Systems Magazine, 122:49-55, 1988. CLARKE, D. W., MOHTADI, C., TUFFS, P.S. Generalized Predictive Control. Part I. The Basic Algorithm. Automatica, 23(2):137-148, 1987. CAMACHO, E. F., BORDONS, C. Model Predictive Control. Ed. Springer, 1 edio, 1998. RICHALET, J. Industrial Applications of Model Based Predictive Control. Automatica, 29(5):1951-1274, 1993. VOLK, U., KNIESE, D.W., HAHN, R., HABER, R., SCHMITZ, U. Optimized multivariable predictive control of an industrial distillation column considering hard and soft constraints. Control Engineering Practice, 13(2005):913927, 2004.