21

&21752/ 12/,1($/ &$3,78/2 ,, $1$/,6,6 '( 6,67(0$6 '( 6(*81'2 25'(1

Sea un sistema autnomo de segundo orden:

[1 = I 1 [1 [ 2 [ = I 2 [1 [ 2 2

& &

( , ) ( , )

(2.1)

. Para los sistemas de segundo orden, el plano con coordenadas rectangulares x1 y x2 se denomina SODQR GH IDVH o SODQR GH HVWDGR, siendo x1 y x2 las variables de estado del sistema. [ (W ) Sea [ (W ) = 1 la solucin que empieza en la condicin inicial [ [ . [ (W ) 2
'HILQLFLyQ

'HILQLFLyQ

. El lugar de [ (W ) en el plano de fase que pasa por [ es una WUD\HFWRULD u RUELWD.

'HILQLFLyQ

. Una familia de trayectorias de evolucin del sistema se denomina GLDJUDPD GH SODQR GH HVWDGR R 5HWUDWR GH IDVH.
& En notacin vectorial: [ = I ( [)

GLDJUDPD GH SODQR GH IDVH

( [) el vector tangente a la curva [ (W ) en el plano de fase; I ( [ ) es por tanto, un I ( [) 2 FDPSR GH YHFWRUHV R YHFWRULDO en el plano de fase; a cada punto [ del plano de fase se puede asignar un vector I ( [ ) ; para facilitar la visualizacin, se representa a I ( [ ) como un vector basado en [ esto es, cada [ tendr asociado un segmento de lnea dirigido desde [ hasta ( [ + I ( [ )) como se muestra en la Fig. 2.1.
siendo
I

( [) =

I1

Fig. 2.1. Representacin del campo vectorial.

22
(MHPSOR 

Para el sistema:

& [ = I ( [) =

2 [12
[

, tomando

[ =

 

se tiene el vector

[ + I

1 2 3 ( [ ) = + = , mostrado en la 1 1 2

Fig. 2.1. Al realizar la construccin de vectores para diferentes puntos del plano de fase, se obtiene el GLDJUDPD GH FDPSR YHFWRULDO mostrado en la Fig. 2.2.

Fig. 2.2. Diagrama de campo vectorial. El retrato de fase se puede obtener, trazando para varias condiciones iniciales, las trayectorias tangentes al campo vectorial; tambin se puede utilizar otro mtodo grfico llamado de las ,VRFOLQDV. Para el sistema (2.1) se define la pendiente de una trayectoria en un punto dado, [: I ( [) 2 6 ( [) = I ( [) 1 La ecuacin: 6  [  = F trazada en el plano de estado, genera la curva isoclina, en ella, todas las trayectorias que la toquen tendrn la pendiente F; con c = constante, se trazan pequeos segmentos paralelos de pendiente WDQ F  sobre la isoclina, con direccin determinada por los signos de I ( [ ) y I ( [ ) en [, como se muestra en la Fig. 2.2. 1 2

Fig. 2.2. Isoclina con los segmentos.

23 Al variar el valor de la constante c se puede construir un conjunto de isoclinas con los segmentos respectivos; a partir de este grfico, se puede obtener fcilmente el diagrama del plano de fase.
(MHPSOR 

Se considera la ecuacin de estado del pndulo sin friccin:

[ [

&1 &2

= [

2 1

= - VHQ[

Para la construccin del diagrama del plano de fase se considera:

6

( [) =

- VHQ[ [

= F

Luego las isoclinas quedan determinadas por:

2 = -

1
F

VHQ[

Se trazan las isoclinas para diferentes valores de c y se determinan los segmentos como cada una de las isoclinas.

WDQ

Estos mtodos grficos son poco precisos y dispendiosos; en la prctica se usa la simulacin digital para obtener los retratos de fase.
(MHPSOR 

Sea el siguiente sistema:

[ [

&1 &2

= -[

1 + [2 1

(1 + [1 )

= -[

(1 + [1 )

El sistema tiene un solo pde en

= 

:

+ [ + [ [ =  [ =  = 

I  [ = - [

Para la construccin del diagrama del plano de fase se puede utilizar la herramienta pplane de Matlab. La Fig. 2.3 muestra el diagrama del plano de fase para el sistema no-lineal cerca del punto de equilibrio.

I  [ = - [ - [

= 

para

24

x1 = - x1 + x2 (1 + x1) x2 = - x1 (1 + x1) 2

Sistema no-lineal

x2 -1

-2

-3

-4 -2 -1 0 1 x1 2 3 4

Fig. 2.3. Diagrama del plano de fase del sistema no-lineal dado. Si se requiere conocer las direcciones de las trayectorias en retrato de fase dado, basta tantear unos cuantos puntos, evalundolos en las ecuaciones del sistema, para el ejemplo anterior, con &1 &2 [ = 0, [ > 0 se tiene [ > 0, [ = 0 lo que indica que la trayectoria se desplaza hacia la derecha, 1 2 como lo muestra la flecha en la figura anterior; a partir de esta direccin se puede obtener la de las dems trayectorias pues al ser I ( [ ) diferenciable, no pueden existir cambios bruscos de direccin.
 &203257$0,(172 &8$/,7$7,92 '( 6,67(0$6 /,1($/(6

El comportamiento de los sistemas lineales, se puede clasificar por el tipo de punto de equilibrio, donde ste depende a su vez de los valores propios de la matriz de estado $. Al hacer la correspondencia entre el anlisis de sistemas lineales con la funcin de transferencia y el espacio de estado, se estudian todas las ubicaciones posibles de los valores propios en el plano complejo. Sea un sistema lineal autnomo, invariante en el tiempo:
[ = $[

&

donde

[ 5

vector de estado, A2x2 matriz de estado real.

La solucin de la ecuacin dada se puede expresar en la forma: siendo - forma de Jordan real de $
 
[W  = 0H

   
0

25
-

con 0 matriz de transformacin La Matriz de Jordan de una matriz $ es la matriz cuyos elementos de su diagonal son los valores propios de la matriz $. Los valores propios de una matriz $ se calculan resolviendo: l , - $ = 0 , siendo , matriz de identidad. Con $ no-singular, dependiendo de los valores propios de $ la matriz real de Jordan puede tomar la forma:
= l 1 R l

Adicionalmente, si l = 0 , uno o ambos valores propios son cero, el origen no es un punto de equilibrio aislado y el comportamiento cualitativo del sistema ser muy diferente al de los otros casos.
&ODVLILFDFLyQ GH ORV 3XQWRV GH (TXLOLEULR

El diagrama de plano de fase de un sistema lineal autnomo, es una familia de trayectorias que no se cruzan y que describen la respuesta del sistema a todas las condiciones iniciales posibles. Considerando un sistema de segundo orden con $ no singular, se dan los seis casos siguientes, donde de acuerdo con la naturaleza de las respuestas correspondientes a cada caso, se clasifican los puntos de equilibrio en: I. II. III. IV. V. VI. Foco estable: l 1 Nodo estable: l 1 Centro: l 1 Silla: l 1
\ l \ l

Foco inestable: l 1 Nodo inestable: l 1

2
\ l

Los diagramas de plano de fase de cada uno de los seis casos, aparecen en la Fig. 2.4 en la que se indican los pde asociados. Si el pde es una silla, hay trayectorias particulares que entran al mismo y separan el plano de fase en regiones de movimiento distinto. Esas trayectorias se denominan Separatrices. Se pueden trazar las trayectorias de la Fig. 2.4 fcilmente por el mtodo de las isoclinas. Los diagramas de planos de fase muestran claramente el tipo de respuesta del sistema, una vez dada la condicin inicial.

3.

2.

"

1.

, ,

1 l2

0 (valores propios reales distintos)

- b a

1, 2 = a Mb

(valores propios complejos conjugados) (valores propios mltiples diferentes de cero)

l 

N l

con

 N = 

1 = l2 = l

son complejas conjugadas y estn en el semiplano izquierdo.

2

\ l

son complejas conjugadas y estn en el semiplano derecho. son reales y estn en el semiplano derecho.
l

\ l

son reales y estn en el semiplano izquierdo.

2

\ l

son complejas conjugadas y estn sobre el eje MZ.

1

son reales;

en el semiplano izquierdo y

= 0

$0

en el semiplano derecho.

26

Fig. 2.4. Clasificacin de los puntos de equilibrio. Si $ es singular, uno o los dos valores propios son cero; en este caso el sistema tiene un subespacio de equilibrio y no un punto de equilibrio aislado. Si solo existe un valor propio nulo (un integrador), las trayectorias convergen o divergen del subespacio de equilibrio si el otro modo es estable o inestable, respectivamente; si ambos valores propios son nulos (doble integrador), las

27 trayectorias en el plano de fase que empiezan fuera del subespacio de equilibro se movern paralelas a l.
(MHPSOR 

Calcular el tipo de punto de equilibrio para el sistema lineal: & 2 [1 [1 - 4 = & - 1 3 [ 2 [ 2

l, - $ = l

4 2 1 3

l +

2 l -3

0 , de donde:

l l

1 = 2 =

3.7016

2.7016

Para obtener el resultado en Matlab se realiza el siguiente procedimiento: a=[-4 2;-1 3] a= -4 2 -1 3 eig(a) ans = -3.7016 2.7016 Los valores propios resultantes implican un punto silla, que se muestra en la Fig. 2.5.
x1 = - 4 x1 + 2 x2 x2 = - x1 + 3 x2 2

x2 -1

-2

-3

-4 -2 -1 0 1 x1 2 3 4

Fig. 2.5. Diagrama del plano de fase del ejemplo 2.4.

28
 &203257$0,(172 &8$/,7$7,92 '( /26 6,67(0$6 12/,1($/(6 &(5&$ $ /26 381726 '( (48,/,%5,2

El comportamiento local de un snl cerca de un pde se puede determinar va OLQHDOL]DFLyQ del sistema en ese punto. La validez del anlisis depende de la robustez del sistema linealizado, con respecto a las alinealidades. Los pde hiperblicos tales como nodo, foco, silla, son estructuralmente robustos; sin embargo, los modos en el eje complejo que corresponden a los centros, no tienen esa robustez; por ejemplo, un centro:
$ =  -   

con una perturbacin puede convertirse en:

$ = e -  e 

, con e un real pequeo

e

el sistema perturbado puede ser un foco estable o inestable, dependiendo de si positivo, respectivamente.

es negativo o

Con los pde hiperblicos -a diferencia del centro- se puede proceder el anlisis por la va de linealizacin. La condicin que garantiza que el pde es hiperblico es que H{l } 0 . Sea un sistema no-lineal:
[ = I

&

( [ ) con pde en
(

I [  = 

Si I[ es analtica (tiene una representacin en series de Taylor convergente), existe la expansin de I[ en la serie de Taylor alrededor de [ :
[ = I

&

([* ) +

I [ [

([ -

) + 726 ( [ -

)=

I [ [

([ -

) + 726 ( [ -

Cambiando las coordenadas: se tiene:

H = [ - [ H = [

&

&

H = [ =

&

&

I [ [ = [

H +2 H

( )
-H

Al evaluar 2H cerca al pde [ , se puede considerar que

2 H

& ( )=0 y H

As, resulta que para linealizar un sistema alrededor de un pde, se necesita evaluar el Jacobiano
- = I [

en el pde dado. Es razonable esperar que las trayectorias del snl en cercanas del pde, estn
I [

muy cercanas a las trayectorias del sistema linealizado; en efecto, se ha demostrado, que si continuas en la vecindad del punto, se cumple lo siguiente:

&

'

son

29 Si el origen de la ecuacin de estado linealizada es: a) Un nodo estable(inestable) con valores propios reales GLVWLQWRV. b) Un foco estable(inestable) los valores propios de Jacobiano son complejos con

c) Una silla valores propios reales y algunos estn en el semiplano derecho. Entonces, en la vecindad del pde, las trayectorias de la ecuacin de estado no-lineal se comportarn como: a) Un nodo estable(inestable). b) Un foco estable(inestable). c) Una Silla. Respectivamente.
(MHPSOR 

Ecuacin de estado del pndulo FRQ JO &1 [ = [ 0 I 2 ; = &2 - cos [ [ = - VHQ[ - 0.5 [ [ 1 1 2 Los pde son:
[

y NP 1 - 0.5



, es:

*1

(0,0), [ *2
l

(p ,0) ; en estos puntos los Jacobianos son:

[

1 =

0 - 1

1 , - 0.5 1

1, 2 = -

0.25 M 0.97 , el pde

l

*1

(0,0), es un foco estable

=

2 =

0 1

0.5

1= -

1.28,

2=

0.78 , el pde

*2

(p ,0) , es un punto silla.

El retrato de fase del snl muestra como efectivamente en cercanas de los pde se tienen focos estables o puntos silla.

Fig. 2.6. Retrato de fase del pndulo.

H{ l

0.

30
1RWD

Si el sistema linealizado tiene valores propios con H{l } = 0 , no se puede predecir el comportamiento del sistema no-lineal cerca del pde, el cual puede ser muy distinto.
(MHPSOR 

Consideremos el sistema:
[ [

&1 &2

= -[ = [

2 2 2 - m [1 [1 + [ 2

2 2 1 - m [ 2 [1 + [ 2

el cual tiene el punto de equilibrio:

(0,0), el sistema linealizado es:

[1 [ 2

& &

0 1

1 [1 , 0 [2

el cual tiene valores propios l 1, 2 = M , luego el origen del sl es un centro; el sistema no lineal tiene solucin en coordenadas polares; con:
[ = U FRVq = UVHQq
[

se obtiene: Integrando se obtiene:

& & q =1

U = -m U

U W

( )=

2 0 2 m U 0 W +
U

1
m

q W

( ) = q0

+W

de estas ecuaciones se observa que las trayectorias del snl se parecen a un foco estable si un foco inestable si m <0 y no a un centro como se comporta el sistema linealizado.
1RWD

Observe que el caso a) de la discusin anterior excluye los sistemas linealizados con valores propios reales iguales. Sin embargo, si I[ es analtica en la vecindad del pde, y si el origen del pde del sistema linealizado es un nodo estable (inestable), entonces las trayectorias en la vecindad del pde para el snl se comportarn como un nodo estable (inestable), independientemente de que los valores propios sean iguales o no. Si I[ no es analtica, no se puede extrapolar el anlisis del sistema linealizado al sistema no lineal. Un ejemplo ilustra este aspecto.
(MHPSOR 

El sistema no-lineal:
[

&1 &2

= I

1 [1 [ 2

( ,

) = - [1 ) = - [2

ln ln

2 2 [ + [ 1 2
[

= I

2 [1 [ 2

( ,

2 2 [ + [ 1 2

q = WDQ

U =

+ [

>0 o a

31 tiene un punto de equilibrio en el origen del plano de estado. El sistema linealizado es de la forma: & \ = $\ , donde la matriz $ es:
I 1 $ = [ I I

[ I

la cual tiene los valores propios l 1, 2 = -1 ; esto significa que el origen del sistema linealizado es un QRGR HVWDEOH como se muestra en la Figura:
y1 = - y1 y2 = - y2 2 Sistema linealizado en (0,0)

y2 -1

-2

-3

-4 -2 -1 0 1 y1 2 3 4

Fig. 2.7. El diagrama del plano de fase del sistema linealizado. El sistema no lineal tiene solucin analtica en coordenadas polares:
U = + [

= U FRVq = UVHQq

U =

&

1
U

- [1 -

[ [

1 2

ln U

Para obtener la expresin para q& se deriva con respecto al tiempo

& & 1 & [ 2 [1 - [1 [ 2 q = 2 2 cos q [ 1
q =

WDQ q =

- [ [ + = 1 2 2 [ 1

2 1

ln U

+ [ [

2 1 +

ln U

2 2

&

2 [ 1 U

2 2 2 [ + [ 1 1 2 = 2

ln U

1 ln U

Derivando con respecto al tiempo:

& & & , se tiene: 2UU = 2 [1 [1 + 2 [ 2 [ 2

- [ [ [ 2 2 1 = -U 2 +

ln U

WDQ q =

U =

+ [

4 5

[ 1

2 2
*

1 0

0 - 1

32 En coordenadas polares resulta el sistema:

U = -U

&

q =

&

1 ln U

Cuya solucin ser:

U W  = U H

Se trata por tanto, de una espiral logartmica decreciente, lo que corresponde a un para el sistema no-lineal como lo muestra la Fig. 2.8.
x1 = - x1 - x2/log(sqrt(x1 x2 = - x2 + x1/log(s qrt(x1 2
2 2

+ x2 2)) + x2 2))

Sistem a no-lin eal

x2 -1

-2

-3

-4 -2 -1 0 1 x1 2 3 4

Fig. 2.8. El diagrama del plano de fase del sistema no-lineal. En resumen, solo los sistemas no-lineales que al linealizarse alrededor de los puntos de equilibrio, presenten pde hiperblicos o bien reales repetidos con I[ analtica en la vecindad del pde, pueden analizarse va linealizacin, en cercanas del pde.
(MHUFLFLRV

1.13 y1.14; 1.17 a 1.24 de Khalil.

@
IRFR HVWDEOH

q W  = - OQOQ H U

B A

B A
 + q