Seminrio de Sistemas Dinmicos No-Lineares, a a a Mestrado em Engenharia de Automao e Sistemas - UFSC, ca URL: http://www.das.ufsc.br/daniel/DAS9006.

ANALISE DA BIFURCACAO DE HOPF EM SISTEMAS BIDIMENSIONAIS

RONY CRISTIANO

Resumo. A Bifurcaao de Hopf caracterizada por uma mudana na estabilidade do ponto de c e c equil brio e pelo surgimento de um ciclo limite. Este artigo descreve um resultado geral para sua anlise em sistemas bidimensionais. Este resultado evita a necessidade de se determinar a forma a normal explicitamente.

Conteudo 1. 2. 3. 4. Introduo ca Forma Normal da Bifurcao de Hopf ca Teorema da Bifurcao de Hopf ca Concluso a 1 2 5 15 15

Referncias e

1. Introducao O termo bifurcao, introduzido por Poincar em 1885, refre-se a mudana qualitativa do retrato ca e e c de fases de um sistema dinmico, conforme algum parmetro de controle. As bifurcaes ocorrem a a co
Key words and phrases. Bifurcaao de Hopf, coeciente de Lyapunov, forma normal, ciclo limite. c Florianpolis, Agosto de 2010. o

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quando h uma mudana qualitativa da topologia do retrato de fase em um determinado ponto a c denominado ponto de bifurcao, ou seja, a bifurcao a perda de estabilidade estrutural. ca ca e Em 1942, E. Hopf estabeleceu condies para a ocorrncia de um tipo de bifurcao num sistema co e ca n-dimensional. Entretanto, esse tipo de bifurcao j havia sido sugerido por Poincar, em 1892, e ca a e estudado por Andronov, em 1929, para um sistema bidimensional. Assim, esse tipo de bifurcao ca tambm chamada de Bifurcao de Poincar-Andronov-Hopf. e e ca e A Bifurcao de Hopf caracterizada pela existncia de um par de autovalores puramente imaca e e ginrios no ponto de bifurcao e pelo surgimento de um Ciclo Limite. Os ciclos limites so curvas a ca a fechadas unidimensionais que podem atrair ou repelir solues prximas. Nesse texto vamos estudar co o a estabilidade desses Ciclos atravs do primeiro coeciente de Lyapunov. e Podemos classicar a bifurcao de Hopf em subcr ca tica e supercr tica. No decorrer desse texto mostraremos como determinar essa classicao. ca Em primeiro lugar, vamos estudar atravs da forma normal da Bifurcao de Hopf, a estabilidade e ca do equil brio, estabilidade do ciclo limite e a classicao dessa bifurcao no sistema bidimensional ca ca x = x x x (x2 + x2 ) 1 1 2 1 1 2 . x2 = x1 + x2 x2 (x2 + x2 ) 1 2 Depois, iremos provar que qualquer sistema genrico bidimensional submetido a uma Bifurcao e ca de Hopf pode ser transformado na forma x1 1 x1 x = x2 + x2 1 + O( x 4 ). 1 2 x2 1 x2 x2 E, atravs dessa transformao, vamos calcular a frmula para determinar o primeiro coeciente e ca o de Lyapunov.

2. Forma Normal da Bifurcacao de Hopf Considere o seguinte sistema de duas equaes diferenciais dependente de um parmetro: co a x = x x x (x2 + x2 ) 1 1 2 1 1 2 . 2 + x2 ) x2 = x1 + x2 x2 (x 1 2

(2.1)

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Esse sistema tem o equil brio (x1 , x2 ) = (0, 0) para todo com a matriz Jacobiana 1 , A= 1 com autovalores 1,2 = i. Introduzindo a varivel complexa z = x1 + ix2 , z = x1 ix2 , que a satisfaz a equao diferencial ca z = x1 + ix2 = (x1 + ix2 ) + i(x1 + ix2 ) (x1 + ix2 )(x2 + x2 ), 1 2 podemos reescrever o sistema (2.1) na seguinte forma complexa: (2.2) em que |z|2 = z z = x2 + x2 . 1 2 Usando a representao z = ei , obtemos ca z = ei + iei , ou + i = ( + i 2 ), e o sistema (2.1) ca na forma polar: (2.3) = ( 2 ) . =1 z = ( + i)z z|z|2 ,

Podemos concluir, a partir da primeira equao, que para < 0 o equil ca brio = 0 um foco e assintticamente estvel; em = 0 (valor cr o a tico do parmetro) h troca de estabilidade estrutural, a a o equil brio estvel mas no linear e topologicamente eqivalente a um foco; e para > 0 o e a a e equil brio um foco instvel. Alm disso, existe um ponto de equil e a e brio estvel adicional 0 () = a para > 0. A segunda equao descreve a rotao que tem velocidade constante e sentido ca ca anti-horrio. Podemos veirifcar essas armaes atravs do seguinte diagrama de bifurcao. (Ver a co e ca gura (1) O sistema sempre tem um equil brio na origem. Este equil brio cercado, para > 0, por uma e o rbita fechada que unica e estvel. Esta rbita peridica chamada de Ciclo Limite. Este e a o o e ciclo limite um c e rculo de raio 0 () = . Todas as rbitas que partem de fora ou dentro o do ciclo limite, exceto na origem, tendem ao ciclo quando t +. Esta uma Bifurcao de e ca Andronov-Hopf.

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Figura 1. Bifurcao de Hopf Supercr ca tica Esta bifurcao pode ser representada no espao (x1 , x2 , ). (Ver gura 2) ca c

Figura 2. Bifurcao de Hopf Supercr ca tica no espao (x1 , x2 , ) c Considere agora o sistema com os termos no lineares com sinais opostos, a x = x x + x (x2 + x2 ) 1 1 2 1 1 2 (2.4) , x2 = x1 + x2 + x2 (x2 + x2 )
1 2

que tem a seguinte forma complexa: z = ( + i)z + z|z|2 . Este sistema tambm sofre uma Bifurcao de Andronov-Hopf em = 0. Ao contrrio do sistema e ca a (2.1), existe um ciclo limite instvel em (2.4) que desaparece quando cruza o zero e deixa de ser a negativo e assume valor positivo. O equil brio na origem tem a mesma estabilidade, para = 0, como no sistema (2.1): E estvel para < 0 e instvel para > 0. E a estabilidade do parmetro a a a no seu valor cr tico = 0 no linearmente instvel. (Ver guras 3 e 4) e a a

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Figura 3. Bifurcao de Hopf Subcr ca tica

Figura 4. Bifurcaao de Hopf Subcr c tica no espao (x1 , x2 , ) c Temos dois tipos de Bifurcao de Hopf: Supercr ca tica e Subcr tica. A bifurcao no sistema (2.1) ca chamada de supercr e tica porque o ciclo limite existe para valores positivos do parmetro . a A bifurcao no sistema (2.4) chamada de subcr ca e tica porque o ciclo limite aparece antes da bifurcao. E claro que esta terminologia de alguma forma enganosa, j que depois e antes ca e a dependem da direo escolhida da variao do parmetro. ca ca a Vamos agora adicionar alguns termos de ordem superior ao sistema (2.1) e escrev-lo na forma e vetorial (2.5) x x x 1 1 x2 + x2 1 + O( x 4 ), 1 = 1 2 x2 1 x2 x2
2

em que x = (x1 , x2 )T , x

= x2 + x2 , e O( x 4 ) so termos que podem depender de . A prova a 1 2

do seguinte Lema est na referncia [1]. a e Lema 2.1. O sistema (2.5) local e topologicamente equivalente, em torno da origem, ao sistema e (2.1).

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Portanto, os termos de ordem superior no afetam o comportamento da bifurcao do sistema. a ca Na prxima seo iremos provar que qualquer sistema genrico bidimensional submetido a uma o ca e Bifurcao de Hopf pode ser transformado na forma (2.5), com o sinal dos termos cbicos podendo ca u ser oposto a esse.

3. Teorema da Bifurcacao de Hopf Considere o sistema x = f (x, ), x = (x1 , x2 )T R2 , R,

com uma funo suave f , tendo em = 0 o equil ca brio x = 0 com autovalores 1,2 = i0 , 0 > 0. Podemos escrever esse sitema na forma (3.6) x = A()x + F (x, ),

em que F uma funo vetorial suave, cujas componentes F1,2 tem expanses de Taylor em x e ca o comeando com termos quadrticos, F = O( x 2 ). E A() a matriz Jacobiana avaliada no c a e equil brio, com funes suaves de como os seus elementos. Seus autovalores so as ra co a zes da equao caracter ca stica 2 + = 0. Assim, 1,2 () = 1 () 2 2 () 4() .

A condio de Bifurcao de Hopf implica que ca ca

2 (0) = 0, (0) = 0 > 0.

Para || pequeno podemos introduzir 1 () = (), 2 () = 1 2 4() 2 ()

e, portanto, obter a seguinte representao para os autovalores: ca 1 () = (), 2 () = (), em que () = () + i(), (0) = 0, (0) = 0 > 0.

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Lema 3.1. Com a introduo de uma varivel complexa z, o sistema 3.6 pode ser escrito, para || ca a sucientemente pequeno, como uma unica equao: ca (3.7) z = ()z + g(z, z , ),

em que g = O(|z|2 ) uma funo suave de (z, z , ). e ca Prova: Seja q() C2 um autovetor de A() correspondente ao autovalor () e seja p() C2 um autovetor da matriz transposta AT () correspondente ao seu autovalor (), satisfazendo a condio de normalizao: ca ca p(), q() = 1, sendo p, q = p1 q1 + p2 q2 . Qualquer vetor x R2 pode ser unicamente representado, para qualquer pequeno, como (3.8) x = zq() + z q ()

para algum complexo z, desde que os autovetores sejam especicados. Para determinar z tomamos o produto escalar com p de ambos os lados de (3.8): p(), x = p(), zq() + z q ()

= z p(), q() + z p(), q () , e chegamos ao resultado z = p(), x z p(), q () . Temos que p(), q () = 0, desde que 1 1 q p, q = p, A = AT p, q = p, q e consequentemente, 1 p, q = 0. Como = , a unica possibilidade p, q = 0. Portanto, a frmula para determinar z : e o e z = p(), x . A varivel complexa z satisfaz a equao a ca (3.9) z = ()z + p(), F (zq() + z q (), ) ,

tendo a forma exigida (3.7) com g(z, z , ) = p(), F (zq() + z q (), ) .

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De fato, derivando z = p(), x temos z = = = = p(), x p(), A()x + F (x, ) p(), A()x + p(), F (x, ) p(), A()[zq() + z q ()] + p(), F (zq() + z q (), )

= z p(), A()q() + A() p(), q () + p(), F (zq() + z q (), ) z = z p(), ()q() + p(), F (zq() + z q (), ) = ()z + p(), F (zq() + z q (), ) , vericando assim o resultado de (3.9). Podemos escrever g como uma srie de Taylor formal em duas variveis complexas (z e z ): e a g(z, z , ) =
k+l2

1 gkl ()z k z l , k!l!

sendo gkl () = para k + l 2, k, l = 0, 1, .... Agora faremos mudanas no-lineares de coordenadas que iro simplicar (3.7). Em primeiro lugar, c a a vamos eliminar todos os termos quadrticos. a Lema 3.2. A equao ca z = z +
k+l2

k+l p(), F (zq() + z q (), ) z k z l

z=0

1 gkl ()z k z l k!l!

(3.10)

= z +

g02 2 g20 2 z + g11 z z + z + O(|z|3 ), 2 2

em que = () = () + i(), (0) = 0, (0) = 0 > 0, e gij = gij (), pode ser transformada por uma mudana invert de parmetros dependentes de coordenadas complexas, c vel a z=w+ h20 2 h02 2 w + h11 ww + w , 2 2

para todo || sucientemente pequeno, em uma equaao sem termos quadrticos: c a w = w + O(|w|3 ).

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Prova: A mudana inversa da varivel z dada pela expresso c a e a w=z Portanto, w = z h20 z z h11 (z z + z z ) h02 z z + ... = z + g02 g20 h20 z 2 + (g11 h11 h11 )z z + h02 z 2 + ... 2 2 1 1 = w + (g20 h20 )w2 + (g11 h11 )ww + (g02 (2 )h02 )w2 + O(|w|3 ). 2 2 g20 , g11 h11 = , g02 , h02 = 2 h20 2 h02 2 z h11 z z z + O(|z|3 ). 2 2

Tomando h20 =

eliminamos todos os termos quadrticos de (3.10). Estas substituies so corretas porque os a co a denominadores so diferentes de zero para todo || sucientemente pequeno, desde que (0) = i0 a com 0 > 0. Assumindo que eliminamos todos os termos quadrticos, vamos tentar eliminar os termos cbicos a u tambm. e Lema 3.3. A equao ca z = z +
k+l3

1 gkl ()z k z l k!l!

= z +

g30 3 g21 2 g12 2 g03 3 z + z z+ zz + z + O(|z|4 ), 6 2 2 6

em que = () = () + i(), (0) = 0, (0) = 0 > 0, e gij = gij (), pode ser transformada por uma mudana invert de parmetros dependentes de coordenadas complexas c vel a z=w+ h30 3 h21 2 h12 h03 3 w + w w+ ww2 + w , 6 2 2 6

para todo || sucientemente pequeno, em uma equaao com apenas um termo cbico: c u w = w + c1 w2 w + O(|w|4 ), em que c1 = c1 ().

Prova: A Transformao inversa ca e w=z h30 3 h21 2 h12 2 h03 3 z z z zz z + O(|z|4 ). 6 2 2 6

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Portanto, w = z h30 2 h12 h21 h03 2 z z (2z z z + z 2 z ) (z z 2 + 2z z z ) z z + ... 2 2 2 2 g30 h30 3 g21 h21 2 = z + z + h21 z z 6 2 2 2 g12 h12 g03 h03 3 + h12 z z 2 + z + ... 2 2 6 2 1 1 = w + (g30 2h30 )w3 + (g21 ( + )h21 )w2 w 6 2 1 1 + (g12 2h12 )ww2 + (g03 + ( 3)h03 )w3 + O(|w|4 ). 2 6

Tomando h30 = camos com 1 w = w + [g21 ( + )h21 ]w2 w + O(|w|4 ) 2 e eliminamos todos os termos cbicos na equao resultante, exceto o termo w2 w, que temos que u ca tratar separadamente. As substituies so vlidas desde que todos os denominadores envolvidos co a a sejam diferentes de zero para todo || sucientemente pequeno. Pode-se tambm tentar eliminar o termo w2 w formalmente tomando e h21 = g21 . + g30 , 2 h12 = g12 , 2 g03 h03 = , 3

Isto poss e vel para = 0 e pequeno, mas o denominador desaparece em = 0: (0) + (0) = i0 i0 = 0. Para obter uma boa transformao dependente de , denimos h21 = 0, que resulta ca em c1 = g21 . 2

Agora vamos combinar os dois lemas anteriores. Lema 3.4. (Forma normal de Poincar para a Bifurcao de Hopf ) e ca A equao ca (3.11) z = z +
2k+l3

1 gkl z k z l + O(|z|4 ), k!l!

= z +

g20 2 g02 2 g30 3 g21 2 g12 2 g03 3 z + g11 z z + z + z + z z+ zz + z + O(|z|4 ), 2 2 6 2 2 6

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em que = () = () + i(), (0) = 0, (0) = 0 > 0, e gij = gij (), pode ser transformada por uma mudana invert de parmetros dependentes de coordenadas complexas c vel a z=w+ h20 2 h02 2 h30 3 h12 h03 3 w + h11 ww + w + w + ww2 + w , 2 2 6 2 6

para todo || sucientemente pequeno, em uma equaao com apenas um termo cbico ressonante: c u (3.12) sendo c1 = c1 (). w = w + c1 w2 w + O(|w|4 ),

Prova: Obviamente, uma superposiao das transformaes denidas nos lemas 3.2 e 3.3 realiza a c co operao. Em primeiro lugar, realizamos a transformao ca ca (3.13) com h20 = g11 g20 g02 , h11 = , h02 = , 2 z=w+ h02 2 h20 2 w + h11 ww + w , 2 2

denido no lema 3.2. Isso elimina todos os termos quadrticos, mas tambm muda os coecientes a e dos termos cbicos. O coeciente de w2 w vai ser, por exemplo, u
1 O coeciente desse termo continua sendo 2 g21 . 1 2 g21 ,

ao invz de e

1 2 g21 .

Depois,

fazendo a transformao do Lema 3.3 eliminamos todos os termos cbicos menos o termo ressonante. ca u

Assim, tudo o que precisamos calcular para obter o coeciente c1 em termos da equao dada ca (3.11) um novo coeciente e
1 2 g21

do termo w2 w aps a transformao quadrtica (3.13). Ns o ca a o

podemos fazer esse clculo, uma vez que conhecemos a forma resultante (3.12) na qual (3.11) pode a ser transformado, atravs da diferenciao de (3.13): e ca z = w + h20 ww + h11 (ww + ww) + h02 w, e, em seguida, substituindo w e seu complexo conjugado usando (3.12). Comparando os coecientes dos termos quadrticos nas expresses obtidas para z obtemos as frmulas para h20 , h11 e h02 , a o o enquanto igualando os coecientes na frente do termo w|w2 | leva a c1 = g20 g11 (2 + ) |g11 |2 |g02 |2 g21 + + + . 2 2|| 2 2(2 )

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Esta frmula nos d a dependnia de c1 em se lembrarmos que e gij so funes suaves do o a e a co parmetro. No valor do parmetro de bifurcao = 0, a equao anterior se reduz a a a ca ca c1 (0) = = (3.14) = |g02 |2 g20 g11 (2i0 i0 ) |g11 |2 g21 + + + 2|i0 |2 i0 2(2i0 + i0 ) 2 g20 g11 (i0 ) |g11 |2 i |g02 |2 i g21 + 2 0 60 2 20 1 g21 i g20 g11 2|g11 |2 |g02 |2 + . 20 3 2

Agora, queremos transformar a forma normal de Poincar na forma normal da bifurcao de Hopf. e ca Lema 3.5. Considere a equao ca (3.15) dw = (() + i())w + c1 ()w|w|2 + O(|w|4 ), dt

em que (0) = 0, e (0) = 0 > 0. Suponha que = 0 e Re[c1 (0)] = 0. Depois, a equao pode ser transformada por um parmetro linca a ear dependente de transformao de coordenadas, um redimensionamento do tempo e uma reparametrizao ca ca do tempo no-linear em uma equao da forma a ca du = ( + i)u + su|u|2 + O(|u|4 ), d em que u uma nova coordenada complexa, e , so os novos tempo e parmetro, respectivamente, e a a e s = sgn(Re[c1 (0)]) = 1.

Prova: Passo 1 (Escala de tempo linear). Introduzir o novo tempo = ()t. A direo do tempo ca e preservada j que () > 0 para todo || sucientemente pequeno. Em seguida, substituindo a d dt = na equao (3.15) encontramos ca () (3.16) em que = () = () c1 (()) , d1 () = . () (()) dw = ( + i)w + d1 ()w|w|2 + O(|w|4 ), d

Podemos considerar como um novo parmetro pois a (0) = 0, (0) = (0) = 0, (0)

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e, portanto, o Teorema da Funo Inversa garante a existncia local e suavidade de em funo ca e ca de . Note que d1 complexo. e Passo 2 (Reparametrizao de tempo no-linear). Alterar a parametrizao do tempo ao longo das ca a ca o rbitas atravs da introduo de um novo tempo = (, ), em que e ca d = (1 + e1 ()|w|2 )d com e1 () = Im[d1 ()]. A mudana do tempo uma transformao local de intendidade em uma c e ca regio em torno da origem. Fazendo algumas manipulaes algbricas na equao (3.16) e usando a co e ca a nova denio do tempo obtemos ca (3.17) dw = ( + i)w + l1 ()w|w|2 + O(|w|4 ), d

sendo l1 () = Re[d1 ()] e1 () real e (3.18) l1 (0) = Re[c1 (0)] . (0)

Passo 3 (Escala de coordenada linear). Finalmente, introduzindo uma nova varivel complexa u: a w= u |l1 ()| ,

que poss devido ` Re[c1 (0)] = 0 e, assim, l1 (0) = 0. Em seguida a equao 3.17 toma a forma e vel a ca desejada: du l1 () = ( + i)u + u|u|2 + O(|u|4 ) = ( + i)u + su|u|2 + O(|u|4 ), d |l1 ()| com s = sgn(l1 (0)) = sgn(Re[c1 (0)]). Denio 3.1. A funo real l1 () chamada o primeiro coeciente de Lyapunov. ca ca e

Segue de (3.18) que o primeiro coeciente de Lyapunov em = 0 pode ser calculado pela frmula o (3.19) l1 (0) = 1 2 Re[ig20 g11 + 0 g21 ]. 20

Para que um sistema bidimensional tenha uma rbita peridica no retrato de fase necessrio que o o e a l1 () l1 (0) = 0. Se o sinal de s = 1 o ciclo limite estvel e em caso contrrio instvel. Note e e a a a |l1 ()| que a equao de u com s = 1 escrita na forma real coincide com o sistema (2.5). Resumiremos ca agora os resultados obtidos no seguinte teorema.

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Teorema 3.1. Suponha que um sistema bidimensional (3.20) dx = f (x, ), x R2 , R, dt

com f suave tem, para todo || sucientemente pequeno, o equil brio x = 0 com autovalores 1,2 () = () i(), em que (0) = 0, (0) = 0 > 0. Permitindo que as seguintes condies sejam satisfeitas: co (B.1) (0) = 0; (B.2) l1 (0) = 0, onde l1 o primeiro coeciente de Lyapunov. e Ento, existe uma mudana invert de coordenadas e parmetros e um tempo reparametrizado a c vel a transformando (3.20) em y1 1 y1 y d y 2 + y 2 1 + O( y 4 ). = 1 2 d y2 1 y2 y2 Usando o lema 2.1 eliminamos o termo O( y 4 ) e, nalmente, chegamos ao seguinte resultado geral. Teorema 3.2. (Forma normal topolgica para a Bifurcao de Hopf ) o ca Qualquer sistema genrico bidimensional de um parmetro e a x = f (x, ), tendo em = 0 o equil brio x = 0 com autovalores 1,2 (0) = i0 , 0 > 0, local e topologicamente equivalente, em torno da origem, a seguinte forma normal: e y y1 1 y1 y2 + y2 1 . = 1 2 1 y2 y2 y2 Observao 3.1. As condies assumidas no Teorema 3.2 so a condio de no-degenerescncia ca co a ca a e (B.2) e a condio de transversalidade (B.1) do Teorema 3.1. ca

Os teoremas 3.1 e 3.2, juntamente com a anlise da forma normal e a frmula (3.19) para l1 (0) a o nos fornecem todas as necessrias ferramentas para a anlise da Bifurcao de Hopf em sistemas a a ca genricos bidimensionais. e

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4. Conclusao Dado o sistema parametrizado x = X (x , x , ) 1 1 1 2 , x2 = X2 (x1 , x2 , ) tendo o ponto de equil brio na origem para todos os valores do parmetro . Suponha que os a autovalores do sistema linearizado, 1,2 (), so puramente imaginrios quando = . Se a a a d > 0 e a origem e Re[1,2 ()] parte real dos autovalores, Re[1,2 ()], satisfaz a condio ca d = assintticamente estvel quando = , ento o a a I) = o ponto de bifurcao; e ca II) para (1 , ), e 1 < , a origem um foco estvel; e a III) para ( , 2 ), e 2 > , a origem um foco instvel cercado por um ciclo limite estvel, e a a cujo raio aumenta com . Essa bifurcao classicada como Bifurcao de Hopf Supercr ca e ca tica. Se a origem instvel quando = , o ciclo limite surge em II), para 1 < , e instvel. Nesse e a e a caso a bifurcao classicada como Bifurcao de Hopf Subcr ca e ca tica. Para aplicar este resultado necessrio analisar a estabilidade da origem quando est no ponto e a a de bifurcao . Podemos fazer esta anlise atravs do sinal do primerio coeciente de Lyapunov, ca a e calculado pela frmula o l1 (0) = 1 2 Re[ig20 g11 + 0 g21 ]. 20

Se l1 (0) < 0, temos um ciclo limite estvel. E se l1 (0) < 0, o ciclo limite instvel. a e a

Referencias
[1] Kuznetsov, Y. A., Elements of Applied Bifurcation Theory, Springer. [2] Monteiro, L. H. A., Sistemas Dinmicos, Editora Livraria da F a sica. [3] D. K. Arrowsmith, C. M. Place, Dynamical Systems: Dierential equations, maps and chaotic behaviour, Chapman & Hall. First edition, pp 228-232, 1992.

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Rony Cristiano Departamento de Automacao e Sistemas - UFSC Campus Universitario Trindade 88040-900, Florianopolis-SC, Brasil E-mail address: ronymtm@hotmail.com