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Controle I
Joao Carlos Basilio
Universidade Federal do Rio de Janeiro
Escola de Engenharia Depto. de Eletrotecnica
3a
ITULO 1. INTRODUC
AO
v
a
(t)
R
a
L
a
i
g
(t)
v
t
(t)
Figura 1.1: Circuito eletrico equivalente para o grupo motor-gerador com
sensor de velocidade (tacometro)
as fases de um projeto de um sistema de controle por realimenta cao. A planta
a ser adotada e a de um grupo motor-gerador cujo circuito equivalente esta
representado na gura 1.1, onde v
a
(t) representa a tensao nos terminais da
armadura do motor, v
t
(t) a tensao nos terminais do tacometro (proporcional
` a velocidade angular do gerador) e i
g
(t) denota a corrente fornecida pelo
gerador quando uma carga e conectada aos seus terminais.
Ao se formular um problema de controle, o primeiro passo e a deni cao
da grandeza a ser controlada. Em nosso caso, a grandeza escolhida sera a
velocidade angular do gerador. A motiva cao para esta escolha esta no fato de
que na gera cao de tensoes alternadas senoidais, a freq uencia angular deve ser
mantida dentro de um intervalo bastante rgido. Como a freq uencia angular e
proporcional ` a rota cao do motor, o controle da velocidade angular do gerador
surge como um objetivo claro de projeto. Nos sistemas de potencia, a unica
diferen ca da planta aqui adotada e a substitui cao do gerador de corrente
contnua (CC) por um de corrente alternada (CA).
De uma forma mais detalhada, o problema de controle a ser perseguido
aqui pode ser enunciado da seguinte forma: projete um controlador de tal
forma que o sistema realimentado: (i) seja estavel; (ii) tenha erro de estado
permanente nulo para uma determinada velocidade de referencia; (iii) rejeite
assintoticamente (quando o tempo tende para innito) perturba coes que, no
sistema em estudo, sao decorrentes da introdu cao de cargas nos terminais
do gerador; tais cargas, ao demandarem corrente do gerador, aumentam o
torque resistivo no eixo do motor, fazendo com que a velocidade de rota cao
3
do grupo diminua.
No projeto de sistemas de controle, o engenheiro e geralmente assis-
tido por programas computacionais tais como o MATLAB ou SIMULINK
(MathWorks, 1996). Em nosso projeto utilizaremos o SIMULINK para a
simula cao do sistema projetado e o MATLAB como ferramenta auxiliar de
projeto. Uma breve introdu cao ` a programa cao em ambiente MATLAB sera
apresentada no captulo 2. No captulo 3 sera desenvolvido um modelo
matematico para a planta e em seguida os par ametros da fun cao de trans-
ferencia do sistema serao identicados. O metodo de identica cao adotado e o
da resposta em freq uencia, utilizando-se dois procedimentos distintos: (i) os
diagramas de Bode, que permitem a determina cao dos p olos e zeros da fun cao
de transferencia do sistema a partir do tra cado de assntotas e (ii) o metodo
dos mnimos quadrados, que ajustam as curvas de resposta em freq uencia
de uma fun cao de transferencia de uma certa ordem aos pontos obtidos em
laboratorio de tal sorte que a soma dos quadrados das distancias entre os
pontos obtidos experimentalmente e aqueles a partir da fun cao identicada
(ambos tomados em freq uencias identicas) seja mnima. No captulo 4 sera
feito o projeto de um sistema de controle de velocidade para um grupo motor-
gerador. Serao tambem realizadas simula coes objetivando-se n ao so ilustrar
os objetivos da realimenta cao como tambem mostrar a importancia de pro-
gramas computacionais tais como o MATLAB e o SIMULINK no projeto de
sistemas de controle. Finalmente, no captulo 5 sera feita a implementa cao
do controlador de velocidade desenvolvido no captulo 4.
ITULO 1. INTRODUC
AO
Captulo 2
Programando em MATLAB
Uma das principais razoes do sucesso da programa cao em ambiente MAT-
LAB nos meios cientcos e certamente a possibilidade que o usuario tem de
manipular matrizes, vetores, polin omios e diversas fun coes matematicas de
forma identica a que esta acostumado a fazer no dia-a-dia. A ideia central
dessa linguagem e transportar para um ambiente computacional os mesmos
smbolos e conven coes da matematica da o nome MATLAB. Para tanto, o
MATLAB n ao s o dispoe de fun coes pre-denidas como tambem permite que
o usuario desenvolva suas proprias fun coes. Isto fez com que essa linguagem
crescesse, uma vez que mais e mais fun coes foram desenvolvidas, aumentando
cada vez mais o potencial e a sua aplicabilidade a diversos campos da ciencia.
No projeto de sistemas de controle, o MATLAB e tambem uma poderosa
ferramenta. Alem de realizar os calculos, que em geral sao longos, tediosos
e de grande probabilidade de ocorrencia de erro quando realizados pelo ser
humano, o MATLAB tem uma excelente interface gr aca que auxilia o en-
genheiro de controle a vericar se o sistema compensado com o controlador
projetado satisfaz as especica coes de projeto. Outro aliado importante do
engenheiro de controle e o programa SIMULINK, que faz simula coes de sis-
temas lineares e n ao-lineares, discretos e contnuos no tempo. Uma vez pro-
jetado um controlador, pode-se inseri-lo no sistema e realizar a simula cao,
quando se podera vericar se tal controlador satisfaz as especica coes de
desempenho.
Neste captulo apresentaremos alguns topicos sobre programa cao em am-
biente MATLAB visando o seu uso em desenvolvimento de programas para
identica cao de sistemas e no projeto de sistemas de controle. Evidentemente
h a muito mais do que sera apresentado aqui. Recomenda-se ao aluno mais
5
6 CAP
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
m1
a
m2
. . . a
mn
_
_
e B =
_
_
b
11
b
12
. . . b
1q
b
21
b
22
. . . b
2q
.
.
.
.
.
.
.
.
.
b
p1
b
p2
. . . b
pq
_
_
matrizes de dimensoes m n e p q, respectivamente, com elementos per-
tencentes ao conjunto dos n umeros complexos. Suponha que as matrizes A
e B tenham sido armazenadas nas vari aveis a e b, respectivamente. Entao:
(i) [m,n]=size(a) : armazena, respectivamente, nas vari aveis m e n, o
n umero de linhas e de colunas da matriz a ;
m=size(a,1) : armazena na vari avel m o n umero de linhas de a;
n=size(a,2) : armazena em n o n umero de colunas de a.
(ii) c=a*b : calcula o produto das matrizes a e b (se n = p) e armazena
na vari avel c. Quando n = p, MATLAB retorna uma mensagem de erro.
(iii) c=a.*b e c=a./b : forma uma matriz C tal que c
ij
= a
ij
b
ij
e c
ij
=
a
ij
/b
ij
, respectivamente, e armazena o resultado na vari avel c. Este comando
requer m = p e n = q.
(iv) c=inv(a) : calcula a inversa da matriz armazenada na vari avel a (se
m = n) e armazena na vari avel c.
(v) c=det(a) : calcula o determinante da matriz armazenada em a, ar-
mazenando o resultado na vari avel c.
(vi) c=a+b e c=a-b : computa, respectivamente, a soma e a subtra cao das
matrizes a e b e as armazena em c.
(vii) [w,l]=eig(a) : retorna a matriz w, cuja i-esima coluna e formada
pelo o i-esimo autovetor de a associado ao i-esimo autovalor e uma matriz
diagonal l, cujo elemento (i, i) corresponde ao i-esimo autovalor de a.
l=eig(a) : retorna um vetor de dimensao n cujas componentes sao
os autovalores de a.
2.2. FUNC
OES PR
=
Z
t
(associada da matriz Z),
isto e w
ij
= x
ji
jy
ji
e armazena na vari avel w;
(vii) w = exp(z) retorna uma matriz cujo elemento (i, j) e w
ij
=exp(z
ij
);
(viii) w = log(z) retorna uma matriz onde w
ij
= ln(x
ij
+jy
ij
);
(ix) w = log10(z) produz uma matriz em que w
ij
= log(x
ij
+jy
ij
);
(x) w=sin(z), w=cos(z), w=tan(z), w=acos(z), w=asin(z) e w=atan(z)
calculam matrizes W tais que w
ij
= Sen (z
ij
), w
ij
= Cos (z
ij
), w
ij
= tg (z
ij
),
w
ij
= arc Cos (z
ij
), w
ij
= arc Sen (z
ij
) e w
ij
= arc tg (z
ij
), respectivamente,
armazenando o resultado na vari avel w. Note que: (a) as fun coes sin, cos e
tan assumem que os argumentos sao expressos em radianos; (b) os angulos
retornados pelas fun coes acos, asin e atan sao expressos em radianos.
,
onde a
n
= a
1
+nr, na vari avel sf faz-se
>> sf=[a1:r:an] <enter>;
Deve-se salientar que, caso a
n
n ao fosse um elemento da seq uencia, o ultimo
elemento do vetor sf seria o maior valor tal que a
1
+kr < a
n
, para um dado
k.
E importante lembrar que pode tambem ser feito o armazenamento de
uma seq uencia decrescente. Para tanto, a
1
deve ser maior que a
n
e r deve
ser negativo.
MATLAB tambem possui fun coes especiais para a manipulacao de ve-
tores. Sejam
x =
_
x
1
x
2
. . . x
n
y =
_
_
y
1
y
2
.
.
.
y
m
_
_
vetores de dimensoes n e m, respectivamente, e assuma que x e y estejam
armazenados nas vari aveis x e y. Os seguintes comandos sao especialmente
usados na manipula cao de vetores:
(i) length(x) e length(y) retornam as dimensoes dos vetores x e y (n
e m, respectivamente);
2.2. FUNC
OES PR
i=1
| x
i
|
p
)
1/p
e, portanto:
x
1
=
n
i=1
| x
i
|
x
2
= (
n
i=1
| x
i
|
2
)
1/2
(iii) [mx,i]=max(x). Se x e um vetor cujas componentes sao n umeros
reais, entao mx e o maior valor de x e i corresponde ` a posi cao onde o maximo
ocorre. Caso x tenha duas componentes onde os valores maximos ocorrem, i
correspondera ` a componente onde o valor maximo ocorre primeiro. Quando x
e um vetor complexo, mx correpondera ` a componente de maior valor absoluto
de x e i correpondera ao ndice dessa componente.
(iv) hflip=fliplr(x) e vflip=flipud(y) retornam os seguintes vetores:
h
ip
=
_
x
n
x
n1
. . . x
2
x
1
v
ip
=
_
_
y
m
y
m1
.
.
.
y
2
y
1
_
_
Exemplo 2.5: Escreva um arquivo do tipo fun coes para calcular a derivada
de um polin omio de qualquer grau.
Seja
p(x) = p
0
x
n
+p
1
x
n1
+p
2
x
n2
+. . . +p
n1
x +p
n
um polin omio de grau n. Sabe-se que a derivada de p(x) e dada por:
d
dx
= np
0
x
n1
+ (n 1)p
1
x
n2
+. . . + 2p
n2
x +p
n1
18 CAP
e q =
_
q
0
q
1
. . . q
n1
q
n
, onde
i
, i = 0, 1, . . . , q sao as freq uencias onde se deseja
calcular G(jw).
% RESPFREQ : calcula a resposta em frequencia
% de G(s)=n(s)/d(s)
% gjw = respfreq(n,d,w)
% onde: n,d : vetores cujas componentes sao os
% coeficientes de n(s) e d(s)
% w : vetor cujas componentes sao as frequencias
% onde se deseja calcular g(jw)=n(jw)/d(jw)
function gjw = respfreq(n,d,w);
jw = j*w;gjw=polyval(n,jw)./polyval(d,jw); 2
Suponha agora que se queira calcular a resposta em freq uencia do sistema
cuja fun cao de transferencia seja
T(s) =
20
s
2
+ 3s + 5
.
Para tanto, o primeiro passo e a deni cao de um vetor w contendo as freq uen-
cias nas quais se deseja calcular T(j). Supondo que a menor freq uencia seja
0
= 0 e a maior seja igual a
f
= 100. Neste caso fazendo-se:
>> n=20;d=[1 3 5];w=[0:1:100];
>> tjw=respfreq(n,d,w);plot(tjw) <enter>
obtem a resposta em freq uencia de T(s) para os pontos considerados, cuja
representa cao gr aca e dada na gura 2.1(a). Note que, nas baixas freq uen-
cias, a representa cao gr aca e grosseira. Isto se deve ao fato de que, como
2.3. CONTROLE DE FLUXO 21
T(j) varia muito rapidamente nessas freq uencias, os pontos imagens estarao
bastante separados uns dos outros, fazendo com que as retas que os ligam
sejam mais ressaltadas. Este problema n ao ocorrera se o vetor w for denido
usando o comando logspace, cuja forma geral e logspace(exp1,exp2,n).
Este comando, cria um vetor de n elementos espa cados logaritmicamente,
cujo primeiro elemento e 10
exp1
e o ultimo 10
exp2
. Quando n for omitido,
o comando acima criara um vetor composto de 50 elementos. Assim sendo,
se substituirmos a linha de comandos acima por
>> n=20;d=[1 3 5];w=logspace(-2,2,100);
>> tjw=respfreq(n,d,w);plot(tjw) <enter>
teremos uma representa cao gr aca da resposta em freq uencia de T(s) mais
uniforme, conforme mostrado na gura 2.1(b).
2.3 Controle de uxo
`
As vezes, em um determinado programa, torna-se necessario mudar a ordem
de execu cao dos comandos ou ainda repetir uma seq uencia de comandos ate
que uma determinada condi cao seja vericada. Isto e feito, em MATLAB,
usando-se as declara coes if e os la cos for ... end e while ... end,
conforme sera visto a seguir.
2.3.1 Declaracao if
A forma geral para o uso da declara cao if e a seguinte:
if <express~ ao booleana>
<seq u^ encia de comandos no
1>
else
<seq u^ encia de comandos no
2>
end
A declara cao if funciona da seguinte forma: quando a <express~ ao boo-
leana> for verdadeira, as linhas de comandos denidas em <seq u^ encia de
comandos no
e para a matriz
A =
_
1 2
3 4
_
.
Note que, ao se fazer
>> a=[1 2;3 4];na=norma2(a);<enter>
o MATLAB retornou a mensagem
???? ERRO: a entrada deve ser um vetor.
Isto se deve ao comando disp, cuja forma geral e disp(<texto>). Este
comando faz com que a mensagem contida em <texto> seja impressa na
janela do MATLAB. No arquivo acima usou-se, alem do comando disp que
contem a mensagem de erro a ser impressa na tela, outros dois contendo
espa cos em branco como texto. Eles foram usados para que o MATLAB
deixe uma linha em branco entre a ultima linha de comando digitada pelo
usuario e a mensagem impressa na tela e uma outra linha em branco entre
essa mensagem e o proximo sinal de solicita cao >>.
24 CAP
26 CAP
AFICA 27
2.3.4 A funcao nd
Embora n ao tenha o poder de alterar a seq uencia de execu cao de um arquivo,
a fun cao find, pre-denida pelo MATLAB, tem como argumento uma ex-
pressao boolena. Sua forma geral e a seguinte:
<vari avel> = find(<expressao booleana contendo um vetor>) .
A funcao find retorna todos os ndices das componentes do vetor para os
quais a expressao booleana e verdadeira. Por exemplo, suponha que os ve-
tores t e y contem os instantes de simula cao e os correspondentes valores da
sada de um sistema de segunda ordem sub-amortecido para uma entrada
igual ao degrau unitario. A fun cao find pode ser usada para determinar os
instantes de tempo imediatamente anterior e posterior ` aquele em que a sada
atinge y
ss
pela primeira vez e, conseq uentemente permite que se determine
o tempo de subida da resposta, conforme mostra a seguinte seq uencia de
comandos:
yss=y(length(y));ind=find(y>yss);
% instante de tempo imediatamente posterior a tr
trp=t(ind(1));yrp=y(ind(1));
% instante de tempo imediatamente anterior ou igual a ts
tra=t(ind(1)-1);yra=y(ind(1)-1);
% calculo do tempo de subida (por interpolacao)
tr=tra+(trp-tra)*(yss-yra)/(yrp-yra)
Use os vetores y e t do exemplo 2.6 para vericar se os comandos acima
estao, de fato, levando a uma correta determina cao do tempo de subida da
resposta.
2.4 Representa cao graca
2.4.1 O comando plot
Suponha que se deseje representar gracamente um ponto de coordenadas
(x, y) no plano cartesiano. Isto pode ser feito em MATLAB utilizando-se o
comando plot, cuja forma geral e a seguinte:
plot(x,y,<cor><forma>)
onde <cor> dene a cor usada na representa cao gr aca (conforme tabela 2.2)
e <forma> dene como o ponto sera representado, isto e se sera usado um
ponto, crculo, um x, uma cruz ou um asteriscos, de acordo com as primeiras
cinco linhas da tabela 2.3. Por exemplo, caso se deseje representar graca-
28 CAP
AFICA 29
primeiro passo e denir dois vetores, x e y por exemplo, cujas componentes
sao, respectivamente, as abscissas e as ordenadas dos pontos que se deseja
representar. Em seguida, usar o comando plot, de acordo com a forma geral
dada acima, onde x e y sao agora vetores e n ao as coordenadas de um ponto,
conforme consta da forma geral do comando plot. Por exemplo, suponha que
se queira representar gracamente os pontos (1, 1), (0, 2), (1, 1) e (2, 2). A
linha de comando seguinte permite representa-los na cor amarela, unindo-os
com retas:
>> x=[-1,0,1,2];y=[1 2 -1 2];plot(x,y) <enter>
Note que, no comando plot acima, n ao foram denidas a <cor> e a <forma>
dos pontos. Quando isto ocorre, o MATLAB utiliza a cor amarela (denida
como padrao) e liga os pontos por meio de retas. Para se representar os
mesmos pontos acima sem uni-los, isto e, isoladamente, com asteriscos e na
cor azul escuro, substitui-se a linha de comando acima por:
>> x=[-1,0,1,2];y=[1 2 -1 2];plot(x,y,b*) <enter>
Finalmente, para representar aqueles pontos, unindo-os com linhas verdes
tracejadas, deve-se digitar a seguinte linha de comando:
>> x=[-1,0,1,2];y=[1 2 -1 2];plot(x,y,g--) <enter>
2.4.2 Representacao de diversas curvas num mesmo graco
Voce deve ter observado que, toda vez que foi digitado um novo comando
plot, o gr aco anterior foi apagado, sendo substitudo pelo gr aco cujas co-
ordenadas dos pontos foram fornecidas no comando plot mais recente. A rep-
resenta cao gr aca de diversas curvas em um mesmo gr aco se faz necessaria
em muitos problemas, principalmente quando se deseja analisar simultanea-
mente o comportamento de diversas grandezas ou, ainda, quando se deseja
analisar a resposta de um sistema a diferentes entradas. Suponha, portanto,
que se deseje utilizar um unico gr aco para representar as curvas C
1
, C
2
, . . .,
C
n
, cujas abscissas e ordenadas estao armazenadas nos vetores x
1
, y
1
, x
2
, y
2
,
. . . e x
n
, y
n
. Isto pode ser feito de duas formas: (i) atraves de um comando
plot com v arios pares de vetores, isto e
>> plot(x1,y1,<cor1><forma1>,...,xn,yn,<corn><forman>)
ou (ii) utilizando-se o comando hold. A forma geral do comando hold e a
seguinte:
hold on
para fazer com que todos os comandos plots ap os o uso do comando hold
on representem gracamente os pontos sobre o ultimo gr aco criado antes do
30 CAP
AFICA 31
e gera uma matriz de gr acos de dimensao m n, e faz com que todos os
comandos associados ` a representa cao gr aca tenham efeito somente sobre o
gr aco da posi c ao k. Esta posi cao e denida como 1 para o gr aco corre-
spondente ` a posi cao (1, 1) da matriz, 2 para o gr aco da posi cao (1, 2), n
para o gr aco da posi cao (1, n), n + 1 para o gr aco da posi cao (2, 1) da
matriz e assim por diante. Por exemplo, para se representar as duas fun cao
do exemplo 2.10 em dois gr acos diferentes, um situado no topo da gura
(y(t) = Sen (t)) e o outro na parte inferior da gura (z(t) = Cos (t)) procede-
se da seguinte forma:
>> subplot(2,1,1);plot(t,y) <enter>
>> subplot(2,1,2);plot(t,z) <enter>
2.4.4 Outros comandos para representacao graca
Muitas vezes, a representa cao gr aca, por si so, n ao e auto-explicativa. Ela
requer legendas para que se visualize, com maior clareza, o que signica cada
gr aco (no caso de m ultiplos gr acos) ou cada linha do gr aco (quando se
trara de um gr aco com diversas curvas). Para tanto, utiliza-se os seguintes
comandos:
(i) title(<texto>) : coloca um ttulo (<texto>) na parte superior do
gr aco.
(ii) xlabel(<texto>) : escreve o <texto> imediatamente abaixo do
eixo das abscissas.
(iii) ylabel(<texto>) : escreve o <texto> ` a esquerda do do eixo das
ordenadas.
(iv) gtext(<texto>) : escreve na tela o <texto> em posi cao a ser
denida pelo usuario. Apos teclar <enter>, o MATLAB apresenta a gura
e um sinal +, para ser posicionado, com o auxlio do mouse, sobre o ponto
do gr aco onde se deseja escrever o <texto>. Deve-se tomar o cuidado de
maximizar a janela que contem a gura para que o ponto escolhido para se
colocar o <texto> corresponda ` aquele em que ele, de fato, sera posicionado.
(v) grid : quadricula a tela com linhas tracejadas.
Finalmente, deve ser ressaltado que o MATLAB permite representar
gr acos em escala logartmica (muito importante na an alise da resposta em
freq uencia de sistemas lineares estaveis). Isto e feito utilizando-se os seguintes
comandos:
(vi) semilogx(x,y,<cor><forma>), semilogy(x,y,<cor><forma>)
e, ainda, loglog(x,y,<cor><forma>) : permitem represntar gr acos nos
32 CAP
ARIOS FINAIS 33
% onde b = [b0 b1 ... bm]
% a = [a0 a1 ... an]
% w = [w1 w2 ... wp]
function [gjwdb,fasegjw] = diagbode(b,a,w);
jw=j*w;gjw=polyval(b,jw)./polyval(a,jw);
gjwdb=20*log10(abs(gjw));fasegjw=angle(gjw)*180/pi;
subplot(2,1,1);semilogx(w,gjwdb);grid;
title(Diagramas de Bode);xlabel(Frequencia angular - w);
ylabel(Modulo em dB);
subplot(2,1,2);semilogx(w,fasegjw);grid
xlabel(Frequencia angular - w);ylabel(Angulo em Graus);
2
Para se obter os diagrmas de Bode da fun cao de transferencia G(s) =
1/(s
2
+ 2s + 4), procede-se da seguinte forma:
>> n=1;d=[1 2 4];w=logspace(-1,1,100);
>> [gjwdb,fasegjw]=diagbode(n,d,w);
A fun cao diagbode retornara o modulo de G(j) em decibeis e a fase de
G(j), em graus, nas freq uencias denidas no vetor w, armazenando-os, re-
spectivamente, nos vetores gjwdb e fasegjw e, tambem, produzira os diagra-
mas de modulo e fase, representados na gura 2.2.
2.5 Comentarios nais
Conforme foi mencionado na introdu cao deste captulo, o MATLAB possui
muito mais recursos do que foi apresentado aqui. O objetivo principal deste
captulo foi introduzir os comandos b asicos para que o usuario se sinta con-
fortavel ao utilizar o MATLAB e tenha a ferramenta mnima necessaria para
que possa vir a usar com sucesso linguagem. Para se ter acesso a coman-
dos/recursos mais poderos, recomenda-se a consulta aos manuais do MAT-
LAB e do SIMULINK.
Exerccios propostos
2.1 Entre com a matriz
Z =
_
1 j 1 + 2j 2 j
2 1 + 2j 3j
_
34 CAP
6
j
1 1
j1
j1
Figura 2.3: Contorno para o exerccio 2.4
e execute os comandos (i) a (vi) da se cao 2.2.2.
2.2 Para o vetor
x =
_
1 10 7 0.1
ICIOS PROPOSTOS 35
K(s) G(s)
R(s) Y (s)
+
E(s) U(s)
e y =
_
y(t
1
) y(t
2
) . . . y(t
n
)
, respectiva-
mente.
Atenc ao: Use o comando find e interpola cao.
2.10 Suponha que
Q(s) = G(s)K(s) = K
n
Q
(s)
d
Q
(s)
,
onde n
Q
(s) e d
Q
(s) sao conhecidos e K deve ser arbitrado. Escreva um
arquivo de fun coes que:
(a) Verique se o sistema realimentado (realimenta cao negativa) e estavel
para um dado valor de K.
(b) Caso o sistema seja estavel, encontre as margens de fase e de ganho
do sistema.
Nota: Use o comando find e fa ca interpola cao para achar os valores corretos.
2.11 Dado um conjunto de pontos (x
1
, y
1
), (x
2
, y
2
), . . . , (x
n
, y
n
), escreva um
arquivo de fun coes em MATLAB que utilize o metodo dos mnimos quadrados
para calcular o coeciente angular da reta y = x, conforme a gura 2.5.
Nota: Veja captulo 3, equa cao 3.41
2.12 Suponha que a partir de um experimento, obtem-se os vetores
=
_
0
1
. . .
q
=
_
0
1
. . .
q
h =
_
| H(j
0
) | | H(j
1
) | . . . | H(j
q
) |
onde
i
, i = 0, 1, . . . , q sao as freq uencias angulares e H(j
i
) =| H(j
i
) |
exp(j
i
). Escreva um arquivo de fun coes que utilize o metodo dos mnimos
EXERC
ICIOS PROPOSTOS 37
x x
x
1
x
2
x
3
x
n
x
1
x
2
x
3
x
n
y
y
n
.
.
.
y
3
y
2
y
1
y
1
y
2
y
3
.
.
.
y
n
y y = x
(a) (b)
Figura 2.5: Representa cao cartesiana dos pontos (x
1
, y
1
), (x
2
, y
2
),. . .,(x
n
, y
n
)
e da reta ajustada y = x referentes ao exerccio 2.11
K
t
s+1
K K(s)
R(s) Y (s)
+
K
D(s)
Figura 2.6: Diagrama de blocos para o sistema do exerccio 2.13
38 CAP
I
f
, com K
f
, K
e I
f
constantes. Aplicando-se a lei
das tensoes de Kirchho ao circuito da armadura, obtem-se:
v
a
(t) = R
a
i
a
(t) +L
a
d
dt
i
a
(t) +e(t) (3.2)
onde e(t) representa a for ca contra-eletromotriz, que e proporcional ` a veloci-
dade angular do motor, sendo dada por:
e(t) = K
e
(t) (3.3)
Finalmente, usando-se a lei de Newton para o movimento rotacional,
pode-se escrever:
t
m
(t) t
d
(t) f(t) = J
d
dt
(t) (3.4)
onde t
d
(t) representa um torque externo (perturba cao).
As equa coes (3.1) a (3.4) nos permitem obter a fun cao de transferencia que
relaciona as transformadas de Laplace da entrada (V
a
(s)) da sada (W(s)).
Para tanto, aplicando-se a transformada de Laplace a ambos os membros das
equa coes (3.1) a (3.4), resulta:
T
m
(s) = K
m
I
a
(s)
V
a
(s) = R
a
I
a
(s) +L
a
sI
a
(s) +E(s)
E(s) = K
e
W(s)
T
m
(s) T
d
(s) fW(s) = JsW(s)
_
_
(3.5)
e ap os alguma manipula cao algebrica, obtem-se:
W(s) =
K
m
/(R
a
f)
(
e
s + 1)(
m
s + 1) +K
e
K
m
/(R
a
f)
V
a
(s)
(
e
s + 1)/f
(
e
s + 1)(
m
s + 1) +K
e
K
m
/(R
a
f)
T
d
(s) (3.6)
onde
e
= L
a
/R
a
e
m
= J/f. Note que a fun cao de transferencia da
equa cao (3.6) modela o motor CC como um sistema de 2a
ordem. Porem,
42 CAP
K
I
g
(s)
1
s+1
W(s)
Figura 3.3: Diagrama de blocos do sistema composto pelo grupo motor-
gerador
este sistema pode ser bem aproximado por um modelo de 1a
ordem, se levar-
mos em conta que L
a
/R
a
1 e portanto,
e
s +1 1 para as freq uencias de
interesse. Desta forma, o modelo matematico do grupo motor-gerador que
iremos adotar sera o seguinte:
W(s) =
K
s + 1
V
a
(s)
K
d
s + 1
T
d
(s) (3.7)
onde K = K
m
/(R
a
f +K
e
K
m
) e K
d
= R
a
/(R
a
f +K
e
K
m
) e = JR
a
/(R
a
f +
K
e
K
m
).
Note ainda que, como t
d
(t) = K
g
i
g
(t), a equa cao acima pode ser escrita
como:
W(s) =
K
s + 1
V
a
(s)
K
s + 1
I
g
(s) (3.8)
onde
K = K
d
K
g
. A representa cao por diagramas de blocos para este sistema
esta mostrada na gura 3.3.
AMETROS 43
V
a
(s)
K
+
K
I
g
(s)
1
s+1
W(s)
K
t
V
t
(s)
Figura 3.4: Diagrama de blocos representativo do modelo matematico do
grupo motor-gerador-tacometro
onde K
t
e uma constante. Portanto, a rela cao entre V
t
(s), V
a
(s) e I
g
(s) pode
ser expressa pela seguinte equa cao:
V
t
(s) =
KK
t
s + 1
V
a
(s)
KK
t
s + 1
I
g
(s), (3.10)
cujo diagrama de blocos esta representado na gura 3.4.
3.2 Identica cao dos parametros K
t
, K,
K e
3.2.1 Identicacao de K
t
, K e
K
Uma vez que se dispoe de um modelo matematico da planta, o proximo passo
e a identica cao dos ganhos K
t
, K e
K e da constante de tempo . Os ganhos
serao identicados a partir da resposta em estado permanente a uma entrada
igual ao degrau. A identica cao de sera feita utilizando-se metodos de
resposta em freq uencia, em particular o diagrama de modulo de Bode e o
diagrama polar. Nesta se cao procederemos ` a identica cao dos ganhos K
t
, K
e
K, cando a identica cao de adiada para a se cao seguinte.
Suponha que um degrau de tensao de amplitude V
a
seja aplicado aos
terminais do motor, isto e,
v
a
(t) =
_
0, t < 0
V
a
, t 0
(3.11)
44 CAP
t
), t 0 (3.13)
Quando t , a equa cao acima se reduz a
v
t
(t) = V
t
= KK
t
V
a
, (3.14)
o que mostra que quando uma tensao de valor constante e aplicada a um mo-
tor CC, a tensao em regime permanente nos terminais do tacometro acoplado
ao eixo deste motor tambem sera constante e proporcional ao valor da tensao
aplicada.
Denindo
K
ta
= KK
t
(3.15)
pode-se escrever:
V
t
= K
ta
V
a
. (3.16)
O desenvolvimento acima sugere o seguinte procedimento para a identi-
ca cao de K
ta
:
Algoritmo 3.1
1. Excita-se o motor CC com tensoes constantes e iguais a V
a
1
, V
a
2
, . . .,
V
an
, medindo-se os valores de tensao correspondentes, V
t
1
, V
t
2
, . . . , V
tn
, nos
terminais do tacometro. Note que, ao nal deste passo, ter ao sido obtidos n
pares cartesianos: (V
a
1
, V
t
1
), (V
a
2
, V
t
2
), . . ., (V
an
, V
tn
), conforme ilustrado na
gura 3.5(a).
2. Utilize o metodo dos mnimos quadrados para ajustar K
ta
de tal forma
que a soma dos quadrados das diferen cas entre os valores observados exper-
imentalmente (V
t
1
,V
t
2
,. . .,V
tn
) e (K
ta
V
a
1
,K
ta
V
a
2
,. . .,K
ta
V
an
), computados a
partir da reta ajustada, seja mnima. A gura 3.5(b) mostra a representa cao
cartesiana dos pontos (V
a
1
, V
t
1
), (V
a
2
, V
t
2
), . . ., (V
an
, V
tn
) bem como a fun cao
linear V
t
= K
ta
V
a
, cujo valor de K
ta
se deseja ajustar. 2
3.2. IDENTIFICAC
AO DOS PAR
AMETROS 45
V
a
V
a
V
a
1
V
a
2
V
a
3
V
an
V
a
1
V
a
2
V
a
3
V
an
V
t
V
tn
.
.
.
V
t
3
V
t
2
V
t
1
V
t
1
V
t
2
V
t
3
.
.
.
V
tn
V
t
V
t
= K
ta
V
a
(a) (b)
Figura 3.5: Representa cao (a) cartesiana dos pontos (V
a
1
, V
t
1
), V
a
2
, V
t
2
), . . . ,
(V
an
, V
tn
) e (b) da reta V
ta
= K
ta
V
a
O metodo dos mnimos quadrados e um procedimento bastante utilizado
devido a sua simplicidade, o que faz com que o ajuste proposto no algoritmo
3.1 n ao imponha qualquer complica cao adicional ao calculo de K
ta
. A esta al-
tura n ao iremos nos deter nos aspectos teoricos relacionados com a obten cao
de uma express ao matematica que nos permita obter K
ta
em fun cao dos
pontos (V
a
1
, V
t
1
), (V
a
2
, V
t
2
), . . ., (V
an
, V
tn
) obtidos experimentalmente. Ao
inves disso, apresentaremos ao nal desta se cao um algoritmo generico que
permite ajustar o coeciente angular de uma fun cao linear y = x a partir
de um conjunto de pontos (x
1
, y
1
), (x
2
, y
2
), . . . , (x
n
, y
n
) tal que a soma dos
quadrados das diferen cas entre as ordenadas (y
1
, y
2
, . . . , y
n
) dos pontos ob-
servados e aquelas computadas a partir da reta ajustada (x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
seja mnima. A razao para se adiar a solu cao ate o nal desta se cao se deve
ao fato de que, conforme sera visto mais adiante, as identica coes de K, K
t
e
K serao feitas a partir da solu cao de problemas identicos ao descrito no
passo 2 do algoritmo 3.1.
Uma vez que o valor de K
ta
tenha sido determinado e se, por exemplo,
o valor de K vier a ser encontrado, entao de acordo com a equa cao (3.15),
o valor de K
t
pode ser calculado dividindo-se K
ta
por K. Analogamente, se
K
t
vier a ser determinado entao K pode ser determinado fazendo-se K =
K
ta
/K
t
. Para o problema que estamos considerando, tanto a identica cao
46 CAP
AMETROS 47
V
a
V
a
V
a
1
V
a
2
V
a
3
V
an
V
a
1
V
a
2
V
a
3
V
an
W
W
n
.
.
.
W
3
W
2
W
1
W
1
W
2
W
3
.
.
.
W
n
W W = KV
a
(a) (b)
Figura 3.6: Representa cao (a) cartesiana dos pontos (V
a
1
, W
1
), (V
a
2
, W
2
),
. . . , (V
an
, W
n
) e (b) da reta W = KV
a
KK
t
I
g
s(s + 1)
(3.21)
que foi obtida a partir da equa cao (3.10) substituindo-se V
a
(s) por V
a
/s e
I
g
(s) por I
g
/s
Aplicando-se o teorema do valor nal ` a expressao acima, tem-se que
quando t :
v
t
(t) = V
t
= V
t
KK
t
I
g
(3.22)
onde V
t
= KK
t
V
a
, e o valor da tensao nos terminais do tacometro para
1
Verique o que aconteceria se uma carga indutiva ou capacitiva fosse conectada aos
terminais do gerador.
48 CAP
V
t
= V
t
V
t
(3.23)
pode-se escrever a equa cao acima como
V
t
=
KK
t
I
g
(3.24)
que nos permite desenvolver o seguinte algoritmo para a identica cao de
K:
Algoritmo 3.4
1. Inicialmente, sem carga alguma conectada aos terminais do gerador,
aplica-se ao motor CC uma tensao de valor igual a V
a
1
(V ) e mede-se a tensao
resultante nos terminais do tacometro V
t
1
(v).
2. Mantendo a mesma tensao aplicada ao motor, conecte uma carga
resistiva ao gerador, medindo-se: (i) a corrente que passa a circular por essa
resistencia (I
g
1
(A)) e (ii) a tensao nos terminais do tacometro ap os a inser cao
da carga (V
t
1
(V )).
3. Dena
V
t
1
= V
t
1
V
t
1
e forme o par ordenado (I
g
1
,
V
t
1
).
3.2. IDENTIFICAC
AO DOS PAR
AMETROS 49
I
g
I
g
I
g
1
I
g
2
I
g
3
I
gn
I
g
1
I
g
2
I
g
3
I
gn
V
t
V
tn
.
.
.
V
t
3
V
t
2
V
t
1
V
t
1
V
t
2
V
t
3
.
.
.
V
tn
V
t
V
t
=
KK
t
I
g
(a) (b)
Figura 3.8: Representa cao (a) cartesiana dos pontos (I
g
1
,
V
t
1
), (I
g
2
,
V
t
2
), . . .,
(I
gn
,
V
tn
) e (b) da reta
V
t
=
KK
t
I
g
4. Repita os passo 1 a 3 acima para outros valores de V
a
, obtendo, ao
nal, os pares cartesianos (I
g
1
,
V
t
1
), (I
g
2
,
V
t
2
), . . ., (I
gn
,
V
tn
).
5. Utilize o metodo dos mnimos quadrados para obter
KK
t
, conforme
mostrado na gura 3.8. 2
Observa cao 3.1
E interessante notar que, para uma carga fornecida por um
resistor R, existe uma rela cao entre a corrente I
g
e a tensao nos terminais do
gerador (V
g
), dada por:
V
g
I
g
= R.
Como V
g
tambem e proporcional ` a tensao V
t
, pode-se escrever:
V
g
= K
G
V
t
,
e, nalmente, usando a equa cao (3.20),
I
g
=
K
G
R
V
t
=
K
G
K
t
R
W, (3.25)
ou seja, a carga resistiva tem o mesmo efeito que o atrito viscoso, representado
por f, na equa cao (3.5). 2
50 CAP
AMETROS 51
t
(3.27)
y =
_
y
1
y
2
y
n
t
pode-se escrever a equa cao (3.26) na forma vetorial:
y = x (3.28)
onde R e o coeciente angular a ser determinado.
Uma an alise mais minunciosa do sistema de equa coes (3.28) revela que
quando os pontos (x
1
, y
1
), (x
2
, y
2
), . . . , (x
n
, y
n
) pertencem a uma reta, entao
os vetores x e y estao em um mesmo espa co vetorial, ou equivalentemente,
sao colineares. Neste caso, denindo
i
=
y
i
x
i
, i = 1, 2, . . . , n (3.29)
pode-se facilmente concluir que
i
=
j
, i, j = 1, 2, . . . , n, i = j (3.30)
e, portanto,
=
i
, i = 1, 2, . . . , n (3.31)
Contudo, em geral, o sistema de equa coes (3.28) n ao tem solu cao, uma
vez que y x = 0. Seja, portanto,
e = y y (3.32)
um vetor representativo do erro entre o vetor y e o vetor
y = x =
_
x
1
x
2
x
n
t
(3.33)
onde e o coeciente angular a ser determinado.
O problema dos mnimos quadrados pode ser enunciado como se segue:
calcule tal que
e
2
2
= y y
2
2
= y x
2
2
(3.34)
seja minimizada, onde e
2
representa a norma euclideana do vetor e, qual
seja:
e
2
=< e, e >
1/2
= (e
t
e)
1/2
= (
n
i=1
e
2
i
)
1/2
(3.35)
52 CAP
_
y
1
y
2
.
.
.
y
n
_
_
e y = x =
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
_
_
(3.40)
e dado por:
=
y
t
x
x
2
2
. (3.41)
3.3. AJUSTE DA F.T. POR M
INIMOS QUADRADOS 53
3.2.2 Identicacao de
Fazendo-se I
g
(s) = 0 na equa cao (3.10) obtem-se:
G(s) =
V
t
(s)
V
a
(s)
=
KK
t
s + 1
(3.42)
que representa a fun cao de transfereencia de um sistema de 1a
ordem com
p olo em 1/. Uma maneira imediata de se obter e a partir do tra cado
das assntotas da curva de modulo dos diagramas de Bode
2
determinando-se,
portanto, a freq uencia de canto = 1/. Deve ser ressaltado ainda que a
assntota de baixa freq uencia (20 log(KK
t
)) deve ser tra cada utilizando-se os
valores de KK
t
determinados a partir do algoritmo 3.1 da se cao 3.2.1.
3.3 O metodo dos mnimos quadrados no ajuste
dos parametros de uma fun cao de transferencia
Seja
Y (s) = G(s)U(s) (3.43)
onde
G(s) =
b(s)
a(s)
=
b
0
s
m
+b
1
s
m1
+. . . +b
m1
s +b
m
s
n
+a
1
s
n1
+. . . +a
n1
s +a
n
(3.44)
representa a fun cao de transferencia de um sistema linear invariante no tempo
cujos par ametros a
i
, b
j
, i = 1, 2, . . . , n, j = 0, 1, . . . , m devem ser deter-
minados. Suponha ainda que os graus dos polin omios do numerador e do
denominador (m e n respectivamente) ou sejam conhecidos ou serao arbitra-
dos pelo engenheiro de controle. Por exemplo, a fun cao de transferencia do
grupo motor-gerador que estamos considerando, de acordo com a nota cao da
equa cao (3.44), e dada por:
G(s) =
KK
t
/
s + 1/
(3.45)
e portanto m = 0, n = 1, b
0
= KK
t
/ e a
1
= 1/. Caso a modelagem do
sistema n ao tivesse sido realizada, os valores de m e n poderiam ser arbitrados
2
O aluno e aconselhado a realizar uma revisao sobre diagramas de Bode (Basilio, 1995)
com vistas a ter a base necessaria para justicar formalmente as conclusoes aqui apresen-
tadas.
54 CAP
i=1
G(j
0
)(j
0
)
ni
a
i
=
m
i=0
(j
0
)
mi
b
i
(3.49)
que e equivalente a:
n
i=1
G(j
0
)(j
0
)
ni
a
i
i=0
(j
0
)
mi
b
i
= G(j
0
)(j
0
)
n
(3.50)
Denindo
x
t
=
_
a
1
a
2
. . . a
n
b
0
b
1
. . . b
n
(3.51)
pode-se escrever:
3
Pode-se mostrar que quanto maiores os valores de m e n, melhor o ajuste da curva de
resposta em freq uencia do modelo aos pontos obtidos experimentalmente. Porem, valores
grandes de n dao origem a modelos de ordem elevada, o que torna difcil o projeto do
controlador.
3.3. AJUSTE DA F.T. POR M
INIMOS QUADRADOS 55
[ G(j
0
)(j
0
)
n1
. . . G(j
0
)(j
0
) G(j
0
) (j
0
)
m
. . . (j
0
) 1 ]x =
= G(j
0
)(j
0
)
n
(3.52)
Repetindo-se tambem para as freq uencias
i
, i = 1, 2, . . . , q, obtem-se a
seguinte equa cao matricial:
Mx = y (3.53)
onde M =
_
M
1
M
2
,
M
1
=
_
_
G(j
0
)(j
0
)
n1
. . . G(j
0
)(j
0
) G(j
0
)
G(j
1
)(j
1
)
n1
. . . G(j
1
)(j
1
) G(j
1
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
G(j
q
)(j
q
)
n1
. . . G(j
q
)(j
q
) G(j
q
)
_
_
, (3.54)
M
2
=
_
_
(j
0
)
m
. . . (j
0
) 1
(j
1
)
m
. . . (j
1
) 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
(j
q
)
m
. . . (j
q
) 1
_
_
, (3.55)
y =
_
_
G(j
0
)(j
0
)
n
G(j
1
)(j
1
)
n
G(j
q
)(j
q
)
n
_
_
, (3.56)
M C
(q+1)(m+n+1)
e y C
q+1
. Uma vez que a matriz M e o vetor y sao
complexos, podem ser escritos como:
M = Re(M) +jIm(M) e y = Re(y) +jIm(y) (3.57)
e, portanto, a equa cao (3.56) e identica a:
[Re(M) +jIm(M)]x = Re(y) +jIm(y). (3.58)
Comparando as partes real e imaginaria, resulta:
Re(M)x = Re(y) (3.59)
Im(M)x = Im(y)
56 CAP
b = Ax (3.62)
e dena
e =
b b. (3.63)
Considere o seguinte problema: encontre x tal que e
2
2
seja mnima.
Note que, se existir x tal que Ax = b entao e
2
2
= 0, o que implica que
mesmo no caso em que o sistema de equa coes (3.60) tem solu cao, o metodo
dos mnimos quadrados tambem levar a a essa solu cao.
A partir das equa coes (3.62) e (3.63) tem-se:
e
2
2
= < Ax b, Ax b >
= (Ax b)
t
(Ax b) (3.64)
= x
t
A
t
Ax x
t
A
t
b b
t
Ax +b
t
b
3.3. AJUSTE DA F.T. POR M
INIMOS QUADRADOS 57
e como x
t
A
t
b R entao x
t
A
t
b = (x
t
A
t
b)
t
= b
t
Ax, o que nos permite escrever:
e
2
2
= x
t
A
t
Ax 2b
t
Ax +b
t
b (3.65)
Antes de abordar o problema de minimiza cao proposto em (3.65), alguns
conceitos devem ser relembrados:
1. Seja y = f(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) uma fun cao de R
n
em R. A derivada de y
em rela cao ao vetor x e denida como:
y
x
=
_
_
y
x
1
y
x
2
.
.
.
y
x
n
_
_
(3.66)
2. De acordo com a nota cao introduzida na equa cao (3.66), tem-se que:
(a) Se y = b
t
x, onde b R
n
entao
y
x
= b (3.67)
Prova: Seja b
t
=
_
b
1
b
2
. . . b
n
. Entao y = b
t
x = b
1
x
1
+b
2
x
2
+. . . +
b
n
x
n
, e portanto:
y
x
=
_
_
y
x
1
y
x
2
.
.
.
y
x
n
_
_
=
_
_
b
1
b
2
.
.
.
b
n
_
_
= b. (3.68)
(b) Se y = x
t
Hx, onde H e uma matriz simetrica, isto e H
t
= H, entao
y
x
= 2Hx (3.69)
Prova: Por indu cao nita sobre n.
(i) n = 2. Neste caso
y =
_
x
1
x
2
_
h
11
h
12
h
12
h
22
_ _
x
1
x
2
_
= h
11
x
2
1
+ 2h
12
x
1
x
2
+h
22
x
2
2
(3.70)
58 CAP
_
h
11
h
12
h
1n
h
1,n+1
h
12
h
22
h
2n
h
2,n+1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
h
1n
h
2,n
h
nn
h
n,n+1
h
1,n+1
h
2,n+1
h
n,n+1
h
n+1,n+1
_
_
. (3.72)
Denindo
H
n
=
_
_
h
11
h
12
h
1n
h
12
h
22
h
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
h
1n
h
2,n
h
nn
_
_
h
t
n+1
=
_
h
1,n+1
h
2,n+1
h
n,n+1
(3.73)
x
n
=
_
x
1
x
2
x
n
entao y = x
t
Hx e equivalente a:
y =
_
x
t
n
x
n+1
_
H
n
h
n+1
h
t
n+1
h
n+1,n+1
_ _
x
n
x
n+1
_
=
_
x
t
n
H
n
+x
n+1
h
t
n+1
x
t
n
h
n+1
+x
n+1
h
n+1,n+1
_
x
n
x
n+1
_
= x
t
n
H
n
x
n
+x
n+1
h
t
n+1
x
n
+x
t
n
h
n+1
x
n+1
+x
2
n+1
h
n+1,n+1
= x
t
n
H
n
x
n
+ 2x
n+1
h
t
n+1
x
n
+x
2
n+1
h
n+1,n+1
(3.74)
onde para a obten cao da ultima express ao fez-se uso do fato de que como
x
t
n
h
n+1
R entao x
t
n
h
n+1
= (x
t
n
h
n+1
)
t
= h
t
n+1
x
n
.
3.3. AJUSTE DA F.T. POR M
INIMOS QUADRADOS 59
Desta forma, y/x sera:
y
x
=
_
_
y
x
n
y
x
n+1
_
_ =
_
2H
n
x
n
+ 2x
n+1
h
n+1
2h
t
n+1
x
n
+ 2h
n+1,n+1
x
n+1
_
= 2
_
H
n
h
n+1
h
t
n+1
h
n+1,n+1
_ _
x
n
x
n+1
_
= 2Hx (3.75)
2
Estamos, agora, em condi coes de considerar o problema de encontrar
x R
m+n+1
que minimiza e
2
2
expressa pela equa cao (3.65). A partir dos
resultados 2(a) e 2(b), podemos escrever:
x
e
2
2
= 2(A
t
A)x 2A
t
b (3.76)
e, portanto, o valor de x que minimiza e
2
2
sera tal que
2(A
t
A)x 2A
t
b = 0. (3.77)
Observe que, como, em geral, m + n + 1 2(q + 1), o posto de A e,
geralmente, igual a m + n + 1 e, portanto, A
t
A e n ao singular, sendo desta
forma inversvel. Conseq uentemente, o vetor x que minimiza e
2
2
sera:
x = (A
t
A)
1
A
t
b. (3.78)
O desenvolvimento acima nos permite escrever o seguinte algoritmo para
a identica cao dos par ametros da fun cao de transferencia G(s) = b(s)/a(s),
onde b(s) = b
0
s
m
+ b
1
s
m1
+ . . . + b
m1
s +b
m
e a(s) = s
n
+ a
1
s
n1
+. . . +
a
n1
s +a
n
:
Algoritmo 3.5
1. Arbitre valores para m e n e forme o vetor
x =
_
a
1
a
2
. . . a
n
b
0
b
1
. . . b
m1
b
m
t
2. Excite o sistema com fun coes senoidais u(t) = U
m
i
Sen (
i
t), i =
0, 1, . . . , q, medindo-se as amplitudes das respostas correspondentes (Y
m
i
) e
as defasagens em rela cao ` as respectivas senoides de entrada (
i
) e forme
G(j
i
) =
Y
m
i
U
m
i
e
j
i
, i = 1, 2, . . . , n
60 CAP
e A,
M
1
=
_
_
G(j
0
)(j
0
)
n1
. . . G(j
0
)(j
0
) G(j
0
)
G(j
1
)(j
1
)
n1
. . . G(j
1
)(j
1
) G(j
1
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
G(j
q
)(j
q
)
n1
. . . G(j
q
)(j
q
) G(j
q
)
_
_
,
M
2
=
_
_
(j
0
)
m
. . . (j
0
) 1
(j
1
)
m
. . . (j
1
) 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
(j
q
)
m
. . . (j
q
) 1
_
_
e
A =
_
Re(M)
Im(M)
_
,
e os vetores y e b,
y =
_
_
G(j
0
)(j
0
)
n
G(j
1
)(j
1
)
n
G(j
q
)(j
q
)
n
_
_
e
b =
_
Re(y)
Im(y)
_
.
4. Calcule x = (A
t
A)
1
A
t
b. Observe que os coecientes de a(s) corre-
spondem ` as n primeiras componentes de x e os coecientes de b(s) sao obtidos
tomando-se as m+ 1 ultimas componentes de x. 2
3.4 Experimento para identica cao da fun cao de
transferencia do grupo motor-gerador
Uma vez que j a dispomos do modelo matematico do sistema, podemos passar
agora ao laboratorio para realizarmos os ensaios necessarios ` a identica cao
da fun cao de transferencia do grupo motor-gerador. Este experimento e com-
posto, basicamente de duas partes: (i) excita cao do motor CC com tensoes
constantes com vistas ` a identica cao dos ganhos K, K
t
e
K; (ii) excita cao do
sistema com sinais senoidais de diferentes freq uencias objetivando-se obter a
3.4. EXPERIMENTO PARA IDENTIFICAC
AO 61
resposta em freq uencia do sistema para que, a partir da curva de modulo dos
diagramas de Bode e, tambem utilizando-se o diagrama polar, identicar .
No experimento para a identica cao da fun cao de transferencia do grupo
motor-gerador, serao utilizados os seguintes equipamentos:
1. Osciloscopio digital com, pelo menos, dois canais;
2. Gerador de fun coes;
3. Fonte de tensao CC (regulavel);
4. Tacometro optico;
5. Multmetros digitais (3);
6. Amplicador de potencia;
7. Resistencia de 0, 5
3.4.1 Experimento para determinacao de K,
K e K
t
S ao os seguintes os passos necessarios para a obten cao dos dados que levam
` a determina cao dos par ametros K,
K e K
t
:
1. Conecte as sadas da fonte de tensao CC aos terminais do motor.
2. Conecte um multmetro (funcionando como voltmetro) ` a sada da fonte
de tensao e um outro multmetro (funcionando tambem como voltmetro) aos
terminais do tacometro.
3. Conecte um dos terminais do multmetro (funcionando como amper-
metro) a um dos terminais da carga (resistencia de 0, 5) o outro terminal
da resistencia a um dos terminais do gerador. Note que para que o circuito
seja fechado, o terminal de entrada do multmetro devera ser conectado ao
outro terminal do gerador. Nao o fa ca agora. Isto sera feito mais adiante.
4. Excite o motor com o primeiro valor de tensao (V
a
) sugerido na primeira
coluna da tabela 3.4.1, anotando na segunda coluna o valor da tensao efeti-
vamente aplicada. Em seguida, me ca a tensao nos terminais do tacometro
(V
t
) e a velocidade angular do motor (), utilizando um tacometro optico,
preenchendo, respectivamente, as colunas 3 e 4 da tabela 3.4.1.
5. Mantendo a mesma tensao V
a
, feche o circuito formado pelo gerador,
multmetro e pela resistencia de 10, medindo a corrente que circula na carga
(I
g
) e o novo valor da tensao nos terminais do tacometro (V
t
), anotando-os,
respectivamente nas colunas 5 e 6 da tabela 3.4.1. Deve-se tomar o cuidado
de certicar de que n ao houve altera cao no valor de V
a
ap os a introdu cao
da carga no circuito. Tendo a leitura sido feita, abra o circuito gerador-
multmetro-resistencia.
62 CAP
t
(V)
6,0
7.5
9,0
10,5
12,0
Tabela 3.1: Experimento para determina cao dos par ametros K, K
t
e
K
6. Repita os passos 4 e 5 para os demais valores de tensao sugeridos na
tabela 3.4.1.
3.4.2 Experimento para obtencao da resposta em freq uencia
Para a obten cao da curva de resposta em freq uencia do sistema e necessario
excitar o motor com uma tensao senoidal. Os geradores de fun coes de que o
laboratorio dispoe n ao tem potencia suciente para fazer o motor funcionar.
Para superar este problema, faz-se passar o sinal fornecido pelo gerador de
fun coes por um amplicador de potencia, que fornecera, entao, a potencia
necessaria para o motor girar. Com isso em mente, siga os passos seguintes
para obter os dados necessarios para o levantamento da curva de resposta em
freq uencia do sistema:
1. Conecte os terminais do gerador de fun coes aos terminais de entrada
do amplicador de potencia. Em seguida conecte os terminais de sada do
amplicador de potencia aos terminais do motor.
2. Conecte os terminais de sada do amplicador de potencia ao canal 1
do digitalizador e os terminais do tacometro ao canal 2 do digitalizador.
3. Excite o motor com uma tensao senoidal de aproximadamente 10V de
amplitude, variando a freq uencia da tensao senoidal fornecida pelo gerador
de fun coes de forma a excitar o motor com valores de freq uencia proximos
daqueles sugeridos na primeira coluna da tabela 3.2. Em seguida, complete
as demais colunas da tabela.
3.5 Valida cao do modelo
Tendo sido determinados os par ametros da fun cao de transferencia do sis-
tema, o passo seguinte e a valida cao do modelo obtido, i.e, vericar se os
3.5. VALIDAC
AO DO MODELO 63
f (Hz) sugerida f (Hz) medida V
a
(V) V
t
(V) V
t
/V
a
(rad)
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,65
0,85
1,10
1,50
1,85
2,40
3,10
4,10
5,30
6,90
9,50
11,8
13,5
15,3
18,0
20,0
Tabela 3.2: Tabela para levantamento da resposta em freq uencia do sistema
motor-gerador-tacometro
valores calculados a partir dos experimentos de identica cao sao tais que
o modelo matematico adotado represente, com precisao aceitavel, o sistema
real. No caso do grupo motor-gerador (sistema adotado para este laboratorio)
foram realizados ensaios para se determinar os par ametros K, K
t
,
K e .
Note que:
1. Os ganhos K e K
t
foram identicados a partir do ajuste dos coecientes
angulares de retas que passam pela origem, de acordo com os algoritmos 3.2
e 3.3. A exatid ao dos valores encontrados para K e K
t
p ode ser vericada
a partir da compara cao com o produto KK
t
, identicado de acordo com o
algoritmo 3.1.
64 CAP
K
I
g
(s)
1
s+1
W(s)
K
t
V
t
(s)
Figura 3.10: Diagrama de blocos representativo do modelo matematico do
grupo motor-gerador-tacometro
do pulso, conecte a resistencia de 0, 5 aos terminais do motor e me ca a
corrente de carga. Em seguida, fa ca, como no item anterior, a aquisi cao dos
sinais de entrada (v
a
(t) e i
g
(t)) e de sada (v
t
(t)).
4(a) Com os valores de K e K
t
, obtidos no passo 1, e com o valor de
, obtido a partir do diagrama de modulo de Bode, construa um modelo
em SIMULINK equivalente ao diagrama de blocos representativo do grupo
motor-gerador dado pela gura 3.10 no qual o sinal de entrada sea t v
a
(t)
(obtidos no passo 2). Para tanto, crie dois vetores colunas t e va, cujas
componentes sao as correspondentes abscissas e ordenadas do sinal de en-
trada e utilize o bloco from workspace como entrada, sendo t e va os
par ametros. Realize uma simula cao tendo como instantes inicial e nal, t(1)
e t(length(t)), respectivamente. Note que, ap os a simula cao serao gera-
dos dois vetores: ts, que corresponde aos instantes de tempo utilizados na
simula cao e vts, que corresponde ` a tensao nos terminais do tacometro para
o modelo obtido. Represente, em um mesmo gr aco, as curvas t v
a
(t),
t v
t
(t) e t
s
v
t
(t
s
), onde t
s
e um intervalo cujos extemos sao ts(1) e
ts(length(ts).
4(b) Proceda de forma identica ` a anterior, porem com o valor de obtido
a partir do ajuste do diagrama polar.
4(c) Entre as curvas t
s
v
t
(t
s
) (representadas gracamente nos item 4(a)
e 4(b)), escolha aquela que mais se aproxima da resposta do sistema real
t v
t
(t). O valor de que corresponde ao modelo que produziu a curva mais
66 CAP
E(s)
K(s)
+
D(s)
G(s)
Y (s)
Figura 4.1: Diagrama de blocos para o projeto de controladores com objeticos
de rastreamento assintotico de um sinal referencia e rejei cao assintotica de
perturba cao
Outro topico a ser abordado na se cao 4.1 e a chamada sensibilidade de um
sistema em rela cao ` a varia cao de par ametros da fun cao de transferencia da
planta. Na se cao 4.2 sera considerado o projeto de um controlador que sat-
isfa ca as exigencias (i) a (v). Vale lembrar que um bom domnio do metodo
do lugar das razes e fundamental para o projeto de compensadores, principal-
mente no que se refere ` a melhoria da resposta transitoria. Outros conceitos
tambem importantes sao aqueles refentes ` a resposta transitoria de um sis-
tema de segunda ordem. Caso esses assuntos n ao estejam bem sedimentados,
os alunos sao aconselhados a revisa-los.
4.1 Fundamentos teoricos
4.1.1 Rastreamento e rejeicao assintotica de sinais de dina-
mica conhecida
Considere o sistema realimentado da gura 4.1 onde, G(s) e K(s) representam
as fun coes de transferencias da planta e do controlador, respectivamente,
sendo
G(s) =
n
G
(s)
d
G
(s)
e K(s) =
n
K
(s)
d
K
(s)
, (4.1)
n
G
(s) e d
G
(s) sao polin omios conhecidos e n
K
(s) e d
K
(s) sao polin omios a
serem determinados. Sejam R(s), D(s) e Y (s) as transformadas de Laplace
4.1. FUNDAMENTOS TE
ORICOS 69
dos sinais de referencia, de perturba cao externa e de sada, onde
R(s) =
(s)
(s)
e D(s) =
(s)
(s)
, (4.2)
(s) e (s) sao polin omios conhecidos (dinamicas de R(s) e D(s), respecti-
vamente), (s) e (s) sao tambem polin omios, porem, como sera visto mais
adiante, n ao sao necessariamente conhecidos.
A partir do diagrama de blocos da gura 4.1, pode-se escrever:
Y (s) = G(s)D(s) +G(s)K(s)R(s) G(s)K(s)Y (s) (4.3)
e, conseq uentemente:
Y (s) =
G(s)K(s)
1 +G(s)K(s)
R(s)
G(s)
1 +G(s)K(s)
D(s). (4.4)
A partir da equa cao (4.4), pode-se observar que o sinal de sada Y (s)
possui duas componentes: (i) Y
R
(s), que e devida ao sinal de referencia R(s)
e (ii) Y
D
(s), que se deve ` a perturba cao externa D(s). Portanto, Y (s) pode
ser escrito como:
Y (s) = Y
R
(s) Y
D
(s) (4.5)
onde
Y
R
(s) =
G(s)K(s)
1 +G(s)K(s)
R(s) e Y
D
(s) =
G(s)
1 +G(s)K(s)
D(s) (4.6)
O rastreamento e a rejei cao de perturba coes externas (assintoticamente)
requerem que y(t) r(t) quando t , o que equivale a exigir que
lim
t
y
D
(t) = 0 (4.7)
e
lim
t
e
R
(t) = 0 (4.8)
onde
e
R
(t) = y
R
(t) r(t). (4.9)
Os problemas do rastreamento assintotico de um sinal de referencia e da
rejei cao assintotica de um sinal externo de perturba c ao (ambos de din amicas
conhecidas) serao abordados considerando-se as condi coes impostas pelas
equa coes (4.7)(4.9), acima. Antes, porem, considere a seguinte fatora cao:
70 CAP
(s)p
+
(s), onde p
(s)
e um polin omio de Hurwitz cujos zeros sao os zeros de p(s) com parte real
negativa e p
+
(s) e um polin omio cujos zeros sao os zeros de p(s) com parte
real positiva ou nula. Por exemplo, o polin omio p(s) = s
3
2s
2
3s pode
ser fatorado como p
(s)p
+
(s), onde p
(s) = s + 1 e p
+
(s) = s(s 3).
Condi coes necessarias e sucientes para que o sistema da gura 4.1 rejeite
assintoticamente um sinal D(s) = (s)/(s), (s) conhecido, sao apresen-
tadas no seguinte teorema.
Teorema 4.1 Seja K(s) um controlador que estabiliza G(s), isto e, K(s) e
tal que o sistema realimentado da gura 4.1 e estavel e seja D(s) = (s)/(s),
(s) conhecido. Entao
lim
t
y
D
(t) = 0, (4.10)
isto e, o sistema rejeitara assintoticamente o sinal de perturba cao d(t), se e
somente se
n
G
(s)d
K
(s) = (s)
+
(s) (4.11)
onde
+
(s) e um polin omio formado com os zeros de (s) com parte real
positiva ou nula e (s) e um polin omio qualquer.
Prova: Usando as nota coes das equa coes (4.1) e (4.2), tem-se que, a ex-
pressao (4.6) pode ser escrita como:
Y
D
(s) =
n
G
(s)d
K
(s)
[n
G
(s)d
K
(s) +d
G
(S)d
K
(s)]
(s)
+
(s)
(s)
(4.12)
Note que
n
G
(s)d
K
(s) +d
G
(S)d
K
(s) = p
C
(s), (4.13)
onde p
C
(s) denota o polin omio caracterstico de malha fechada. Como, por
hip otese, K(s) estabiliza G(s) entao p
C
(s) e um polin omio de Hurwitz e,
portanto,
lim
t
y
D
(t) = lim
s0
sY
D
(s) = 0 (4.14)
se e somente se
+
(s) for um divisor de n
G
(s)d
K
(s), ou equivalentemente, se
existir um polin omio (s) tal que n
G
(s)d
K
(s) = (s)
+
(s) 2
0 teorema 4.1 acima mostra que para que haja rejei cao assintotica de
um sinal externo de perturba cao aplicado na entrada da planta, as din amicas
desse sinal que possuem parte real positiva ou nula devem ser zeros da planta
4.1. FUNDAMENTOS TE
ORICOS 71
ou p olos do controlador. Vale ressaltar que, somente em casos especiais, essas
din amicas serao tambem zeros da fun cao de transferencia da planta e por-
tanto, para se conseguir a rejei cao assintotica de um sinal de perturba cao, e
mais comum fazer com que essas din amicas sejam tambem p olos do contro-
lador, isto e,
K(s) =
1
+
(s)
K(s) (4.15)
onde
K(s) = n
K
(s)/
d
K
(s), n
K
(s) e
d
K
(s) serao escolhidos de tal forma que
n
G
(s) n
K
(s) +d
G
(s)
d
K
(s)
+
(s) seja um polin omio de Hurwitz.
Uma vez obtida uma condi cao necessaria e suciente para a rejei cao
assintotica de um sinal externo de perturba cao, o passo seguinte e consi-
derar o problema do rastreamento assintotico de um sinal de referencia. A
abordagem deste problema e feita de forma an aloga ` a anterior, levando ` a
condi cao necessaria e suciente do teorema seguinte.
Teorema 4.2 Seja K(s) um controlador para o qual o sistema realimentado
da gura 4.1 seja estavel e assuma que a transformada de Laplace do sinal
de referencia r(t) e R(s) = (s)/(s), (s) conhecido. Entao
lim
t
e
R
(t) = 0, (4.16)
isto e, y(t) rastreia assintoticamente r(t), se e somente se
d
G
(s)d
K
(s) = (s)
+
(s) (4.17)
onde
+
(s) e um polin omio formado com os zeros de (s) com parte real
positiva ou nula e (s) e um polin omio qualquer.
Prova: A partir das equa coes (4.6) e (4.9), pode-se escrever:
E
R
(s) = R(s) Y
R
(s)
=
1
1 +G(s)K(s)
R(s) (4.18)
e usando a nota cao da equa cao (4.1) tem-se:
E
R
(s) =
d
G
(s)d
K
(s)
[n
G
(s)n
K
(s) +d
G
(s)d
K
(S)]
(s)
+
(s)
(s)
. (4.19)
72 CAP
+
(s)
K(s) (4.21)
onde
K(s) = n
K
(s)/
d
K
(s), n
K
(s) e
d
K
(s) serao tais que n
G
(s) n
K
(s) +
d
G
(s)
d
K
(s)
+
(s) seja estavel.
Finalmente, note que os objetivos de rastreamento assintotico de um sinal
de referencia R(s) = (s)/[
(s)
+
(s)] e a rejeicao assintotica de um sinal
externo de perturba cao D(s) = (s)/[
+
(s)
K(s) (4.22)
onde mmc[
+
(s),
+
(s)] denota o mnimo m ultiplo comum de
+
(s) e
+
(s)
e
K(s) = n
K
(s)/
d
K
(s), com n
K
(s) e
d
K
(s) sendo calculados de forma que
p
C
(s) = n
G
(s) n
K
(s) +d
G
(s)
d
K
(s)mmc[
+
(s),
+
(s)] (4.23)
seja um polin omio de Hurwitz.
Exemplo 4.1: Suponha que para o sistema realimentado da gura 4.1,
R(s) = A/s e D(s) = B/s, onde A, B R sao as amplitudes dos degraus
de referencia e de perturba cao, respectivamente. Portanto, para que sejam
atingidos, simultaneamente, os objetivos de rastreamento assintotico de r(t)
e rejei cao, tambem assintotica, de d(t), o controlador deve possuir a cao inte-
gral, isto e,
K(s) =
1
s
K(s) (4.24)
4.1. FUNDAMENTOS TE
ORICOS 73
K(s) sendo calculado de tal sorte que o sistema realimentado seja estavel
com bom desempenho transitorio. Guarde bem este resultado! Ele sera
importante quando do projeto de um controlador de velocidade para o grupo
motor-gerador.
4.1.2 Sensibilidade
A sensibilidade de um sistema esta associada ` a n ao manuten cao do desem-
penho e da estabilidade em presen ca de varia coes nos parametros da planta.
Essas varia coes sao, em geral, devidas a: (i) erros de identica cao da fun cao
de transferencia do sistema, uma vez que os valores dos parametros, obti-
dos a partir da identica cao, jamais representarao exatamente o sistema real
e (ii) envelhecimento dos componentes do sistema. Desta forma, e impor-
tante analisar como o sistema ira se comportar em presen ca de tais varia coes
(comumente denominadas de incertezas no modelo), seja no que se refere
ao desempenho do sistema compensado, ou com rela cao ` a manuten cao da
estabilidade.
A sensibilidade de um sistema em rela cao ` a varia cao em um determinado
elemento e quanticada pela razao entre a varia cao percentual da fun cao de
transferencia do sistema e a varia cao percentual da fun cao de transferencia
do elemento considerado, i.e.,
S
T
G
(s) =
T(s)
T(s)
100%
G(s)
G(s)
100%
(4.25)
onde T(s) representa a fun cao de transferencia global do sistema e G(s) e
a fun cao de transferencia do elemento considerado (em geral, a planta). A
implica cao imediata da equa cao (4.25) acima e que, qu ao mais perto de 1 for
S
T
G
, mais sensvel a varia coes nos par ametros de G(s) sera o sistema como
um todo. Observe que a equa cao (4.25) pode ser escrita como:
S
T
G
(s) =
T(s)
G(s)
G(s)
T(s)
(4.26)
e, portanto, quando G(s) 0 tem-se que T(s) 0 e conseq uentemente,
S
T
G
(s) =
G(s)
T(s)
T(s)
G(s)
. (4.27)
74 CAP
K(s)
K(s)
(a)
(b)
G(s)
G(s)
Y (s)
Y (s)
Figura 4.2: Diagrama de blocos: (a) sistema em malha aberta; (b) sistema
realimentado
A redu cao da sensibilidade do sistema ` a varia cao dos par ametros da
fun cao de transferencia da planta e uma das razoes para se usar a reali-
menta cao. Este fato sera evidenciado no exemplo seguinte.
Exemplo 4.2: Sejam os sistemas em malha aberta e fechada representados
na gura 4.2. Calcule S
T
G
para ambos os casos.
Consideremos inicialmente o sistema em malha aberta. Neste caso T(s) =
G(s)K(s) e, portanto:
S
T
G
=
G
T
T
G
=
G
GK
K = 1 (4.28)
que revela que qualquer erro de identica cao ou varia cao nos par ametros de
G(s) ira implicar num erro, de mesma magnitude na fun cao de transferencia
(e por conseg uinte, no desempenho) do sistema como um todo.
Para o sistema em malha fechada, tem-se que T(s) = G(s)K(s)/[1 +
4.1. FUNDAMENTOS TE
ORICOS 75
G(s)K(s)], e ent ao:
S
T
G
=
G
T
T
G
= G
1 +GK
GK
(1 +GK)K GK
2
(1 +GK)
2
=
1
1 +GK
(4.29)
Suponha que K(s) estabiliza o sistema da gura 4.2(b) entao, para uma dada
freq uencia
0
, S
T
G
sera reduzida de 1 (sistema em malha aberta) para
| S
T
G
(j
0
) |=
1
| 1 +G(j
0
)K(j
0
) |
, (4.30)
que e menor que 1, evidenciando o benefcio da realimenta cao no que se refere
` a diminui cao da sensibilidade do sistema ` a varia cao nos par ametros de G(s).
2
4.1.3 Complementos
(a) Compensa cao em malha aberta
Suponha que se deseje fazer uma compensa cao em malha aberta conforme o
diagrama de blocos da gura 4.3 e seja K(s) = K
p
. Nessas condi coes:
(1) Para quais valores de K
p
, o sistema sera estavel?
(2) Entre os valores de K
p
que tornam o sistema estavel, encontre aquele
que faz com que o sistema tenha um erro de regime permanente nulo para
uma entrada igual ao degrau de amplitude V
r
.
(b) Compensa cao em malha fechada (controlador integral)
Suponha, agora, que o objetivo seja projetar um sistema de controle realimen-
tado para o sistema, conforme o diagrama de blocos da gura 4.4. Conforme
visto na se cao 4.1.1, exemplo 4.1, a estrutura mais simples para K(s) de tal
sorte que o sistema realimentado rastreie e rejeite assintoticamente um de-
grau e K(s) = K
I
/s, onde K
I
e calculado para que o sistema realimentado
seja estavel e com bom desempenho transitorio. Construa o gr aco do lugar
das razes do sistema e responda:
(1) Para quais valores de K
I
, o sistema realimentado sera estavel?
76 CAP
-
1
s+1
-
K
t
-
V
tr
(s)
V
a
(s)
+
V
t
(s) ?
K
?
I
g
(s)
- K
t
s+1
-
V
a
(s)
+
?
K
?
I
g
(s)
-
6
V
tr
(s) V
t
(s)
+
K
s + 1
I
g
(s). (4.34)
ARIOS FINAIS 81
1. Calcule o valor de K
p
e T
i
de tal sorte que os p olos do sistema reali-
mentado tenham parte real igual a 1/.
2. Substitua a fun cao de transferencia do bloco referente ao controlador
pela equa cao 4.37, com os valores de K
p
e T
i
calculados no item anterior.
3. Para uma corrente i
g
(t) = 0 (A), aplique um degrau de amplitude igual
a 10 V com incio em t = 0s. Em seguida, encontre o valor do tempo
de acomoda cao (t
s
) da resposta.
4.3 Comentarios nais
Uma vez obtida uma fun cao de transferencia para o controlador, o passo nal
e a sua implementa cao no sistema real. A implementa cao da fun cao de trans-
ferencia 4.37 pode ser feita utilizando dispositivos eletronicos anal ogicos ou
digitais. Neste laboratorio utilizar-se-a um controlador anal ogico, deixando
o controlador digital para um laboratorio futuro. A implementa cao do con-
trolador no sistema real sera o assunto do proximo captulo.
82 CAP
ITULO 5. IMPLEMENTAC
AO DO CONTROLADOR
1 - NC (nao conectar)
2 - Entrada inversora
3 - Entrada n ao inversora
4 - Tensao de polariza cao (V
cc
)
5 - NC
6 - Sada
7 - Tensao de polariza cao(+V
cc
)
8 - NC
Figura 5.1: Representa cao esquematica de um amplicador operacional
5.1 Amplicadores Operacionais
5.1.1 Conceitos basicos
Amplicadores operacionais sao amplicadores que tem elevado ganho e sao
geralmente utilizados para amplicar sinais que se estendem sobre uma ampla
faixa de freq uencias. Na gura 5.1 esta representado um amplicador opera-
cional de oito pinos, com as respectivas indica coes das conec coes que devem
ser efetuadas em cada um dos seus terminais e, na gura 5.2, o smbolo mais
comumente adotado para representa-lo em um circuito. Observe na gura 5.1
o chanfro na parte esquerda do retangulo. Esse chanfro e utilizado nos cir-
cuitos integrados encapsulados para servir como referencia para a numera cao
dos pinos. Note, ainda na gura 5.1, a necessidade das tensoes externas de
polariza cao (V
CC
), que sao devidas ao fato dos amplicadores operacionais
serem, na verdade, circuitos integrados construdos com diversos estagios de
transistores, que devem, portanto, ser polarizados.
A maioria dos amplicadores operacionais possui dois terminais de en-
trada e um terminal de sada, conforme representado na gura 5.2. A en-
trada (-) e denominada inversora enquanto a entrada (+) e chamada n ao-
inversora. Isto faz com que esses amplicadores sejam conhecidos como difer-
enciais, uma vez a tensao de sada e proporcional ` a diferen ca entre as tensoes
aplicadas nos seus terminais de entrada. Utilizando-se a nota cao da gura
5.2, essa caracterstica e matematicamente descrita pela seguinte equa cao:
v
0
= A(v
2
v
1
) (5.1)
onde A e o ganho de malha aberta (A > 45.000), sendo denido pelos tran-
5.1. AMPLIFICADORES OPERACIONAIS 85
v
1
(t)
6
v
2
(t)
6
v
0
(t) = A(v
1
v
2
)
A
6
v
0
(t)
Figura 5.2: Simbologia adotada para amplicadores operacionais
sistores internos do amplicador. Usualmente, na pratica, este ganho e con-
siderado innito (A ). Outras caractersticas, geralmente adotadas na
pratica sao: (i) v
0
= 0 quando v
1
= v
2
(tensao oset de entrada nula);
(ii) impedancia de entrada innita, que permite baixa ou nenhuma inter-
ferencia com os elementos colocados em cascata no circuito (Z
in
= ); (iii)
impedancia de sada nula (Z
out
= 0); (iv) largura de faixa innita; e (v)
atraso de resposta nulo. Na tabela 5.1 sao mostrados os valores reais de
algumas dessas grandezas para os amplicadores operacionais 741 e LF356.
ITULO 5. IMPLEMENTAC
AO DO CONTROLADOR
741 LF356
Ganho de malha aberta (V/mV ) 200 200
Tensao oset de entrada (mV ) 2 3
Impedancia de entrada (M) 2 10
6
Tensao de polariza cao (V ) 15 15
Banda passante (MHz) 1 1
Corrente de sada maxima (mA) 5 5
Tabela 5.1: Caractersticas dos amplicadores operacionais 741 e LF356
freq uencia e a possibilidade de se efetuar opera coes matematicas como soma,
integra cao, deriva cao e etc. Algumas dessas conguracoes sao apresentadas
a seguir:
Circuito inversor
Considere o circuito da gura 5.3. Aplicando-se a lei das correntes de Kirch-
ho ao n o 1 e lembrando que, como o amplicador operacional tem impedan-
cia de entrada innita, a corrente que ui para a entrada inversora e nula,
pode-se escrever:
_
_
_
e
i
(t)es(t)
R
i
+
eo(t)es(t)
R
f
= 0
e
o
(t) = Ae
s
(t) (A )
(5.2)
Substituindo e
s
(t) = e
o
(t)/A na primeira equa cao, resulta:
e
i
(t)
R
i
+e
o
(t)(
1
R
f
+
R
i
A
+
R
f
A
) = 0. (5.3)
Finalmente, fazendo A , obtem-se:
e
o
(t) =
R
f
R
i
e
i
(t) (5.4)
As seguintes observa coes podem ser feitas a partir da equa cao 5.4 acima:
(i) o ganho n ao e mais determinado pelo amplicador e sim pelos elementos
externos R
i
e R
f
; (ii) quando o sinal de entrada for limitado, isto e, |e
1
(t)| <
E
i
, tem-se que |e
0
(t)| < (R
f
/R
i
)E
i
= E
0
e, portanto limitado. Como A
, resulta:
|e
s
(t)| =
|e
0
(t)|
A
0. (5.5)
5.1. AMPLIFICADORES OPERACIONAIS 87
e
i
(t)
6
R
i
e
s
(t)
6
1
R
f
6
e
o
(t)
Figura 5.3: Circuito inversor
Por essa razao, os terminais referentes ` as entradas inversora e n ao-inversora
sao dito estarem em terra virtual, isto e, para efeitos de an alises de redes
contendo amplicadores, e
s
(t) pode ser feito identicamente nulo.
Circuito nao-inversor
Considere agora o circuito da gura 5.4(a), que difere do circuito inversor da
gura 5.3 principalmente pelo fato do sinal externo e
i
(t) estar agora conec-
tado ` a entrada n ao-inversora. Aplicando a lei das correntes de Kirchho ao
n o 1 e levando em conta os fatos de que a corrente que entra no amplicador
operacional e nula e que os terminais + e estao em terra virtual pode-se
escrever:
e
i
(t)
R
i
+
e
i
(t) e
o
(t)
R
f
= 0. (5.6)
Apos algumas manipula coes algebricas simples, obtem-se:
e
o
(t) =
R
f
+R
i
R
i
e
i
(t) (5.7)
Note, na equa cao 5.7 acima que o ganho de malha fechada ser a sempre maior
ou igual a 1 e e, mais uma vez, determinado por R
i
e R
f
. Observe ainda
88 CAP
ITULO 5. IMPLEMENTAC
AO DO CONTROLADOR
R
i
e
i
(t)
6
1
R
f
6
e
o
(t)
e
i
(t)
6
6
e
o
(t)
(a) (b)
Figura 5.4: (a) Circuito n ao-inversor; (b) Seguidor de tensao
que, se R
f
e feito igual a zero (curto-circuito) e R
i
= (circuito aberto),
conforme mostrado na gura 5.4(b), tem-se que o ganho sera exatamente
igual a 1. Nesse caso, o amplicador atua como um seguidor de tensao, isto
e, a tensao de sada segue exatamente a tensao de entrada. A congura cao
de seguidor de tensao e largamente utilizada para prover isolamento entre os
sinais da fonte e da carga, evitando assim intera coes indesejaveis.
Circuito comparador
Uma das maneiras de se fazer a compara cao entre dois sinais e utilizando-se
o circuito da gura 5.5. Aplicando-se a lei das correntes de Kirchho ao n o
A e lembrando que os pontos A e B tem o mesmo potencial (terra virtual),
pode-se escrever:
_
_
_
e
B
(t) = e
A
(t) =
R
3
R
2
+R
3
e
2
(t)
e
1
(t)e
B
(t)
R
1
+
eo(t)e
B
(t)
R
f
= 0.
(5.8)
Apos algumas manipula coes algebricas elementares, obtem-se:
e
o
(t) =
R
f
(R
2
+R
3
)
R
1
(R
2
+R
3
)
e
1
(t) +
R
3
(R
1
+R
f
)
R
1
(R
2
+R
3
)
e
2
(t). (5.9)
Finalmente, fazendo R
1
= R
2
= R
3
= R
f
= R na equa cao 5.9 acima, resulta:
e
o
(t) = e
2
(t) e
1
(t). (5.10)
5.1. AMPLIFICADORES OPERACIONAIS 89
e
1
(t)
6
e
2
(t)
6
R
1
R
2
v
B
(t)
6
R
3
R
f
6
e
o
(t)
Figura 5.5: Circuito comparador generico
Deve ser ressaltado que, na pratica, e quase impossvel ter quatro resis-
tores de valores exatamente iguais e, portanto, a igualdade (5.10) n ao pode,
a princpio, ser implementada sicamente. Este problema pode ser superado
inserindo-se potenciometros de valores R
1
, R
2
, R
3
e R
f
em serie com os re-
sistores R
1
, R
2
, R
3
e R
f
. Esses potenciometros devem ser ajustados de tal
sorte que R
1
+R
1
= R
2
+R
2
= R
3
+R
3
= R
f
+R
f
. Para se vericar de que
a igualdade (5.10) esta sendo vericada (a menos de um oset), aplica-se
sinais iguais em e
1
(t) e e
2
(t) e mede-se o sinal e
o
(t), que nesse caso deve ser
aproximadamente igual a zero (a menos de um oset).
Circuito integrador
O circuito da gura 5.6(a) representa uma maneira de se calcular analogica-
mente a integral de um sinal. Pode-se mostrar que a fun cao de transferencia
do circuito e dada por:
E
o
(s)
E
i
(s)
=
1
R
i
C
f
s
(5.11)
e, portanto,
e
o
(t) =
1
R
i
C
f
_
t
0
e
i
()d. (5.12)
90 CAP
ITULO 5. IMPLEMENTAC
AO DO CONTROLADOR
e
i
(t)
6
R
i
C
f
e
o
(t)
6
e
i
(t)
6
R
i
R
f
C
f
6
e
o
(t)
(a) (b)
Figura 5.6: Circuitos integradores: (a) ideal; (b) pratico.
A realimenta cao composta unicamente por um capacitor torna a con-
gura cao da gura 5.6(a) bastante sensvel para alguns amplicadores ope-
racionais (inclusive o 741), o que torna a sua implementa c ao problematica.
Para solucionar este problema, introduz-se um resistor em paralelo com o
capacitor, conforme representado na gura 5.6(b). Neste caso, a fun cao de
transferencia do sistema passa a ser a seguinte:
E
o
(s)
E
i
(s)
=
R
f
R
i
1
R
f
C
f
s + 1
(5.13)
cujas assntotas do diagrama de modulo de Bode estao representadas na gura
5.7. Note que aumentando-se o valor do resistor R
f
, o p olo 1/R
f
C
f
se apro-
xima de zero ao mesmo tempo em que o ganho DC torna-se cada vez maior.
Nestas condi coes, a resposta em freq uencia do sistema assemelha-se cada vez
mais ` a de um integrador ideal e, portanto, o circuito da gura 5.6(b) pode
ser usado com razoavel precisao para se efetuar a integracao de um sinal.
Circuito derivador
A deriva cao de um sinal anal ogico pode ser feita idealmente utilizando-se o
circuito da gura 5.8(a). Para esse circuito, tem-se que:
e
o
(t) = R
f
C
i
d
dt
e
i
(t). (5.14)
5.1. AMPLIFICADORES OPERACIONAIS 91
20 log
R
f
R
i
|
Eo(j)
E
i
(j)
|
dB
1/R
f
C
f
(log)
Figura 5.7: Assntotas do diagrama de modulo de Bode para o circuito inte-
grador pratico da gura 5.6(b)
e
i
(t)
6
C
i
(a)
R
f
6
e
o
(t)
e
i
(t)
6
R
i
C
i
(b)
R
f
e
o
(t)
6
Figura 5.8: Circuitos derivadores: (a) ideal; (b) pratico
A utiliza cao desse circuito como um derivador pode trazer serios proble-
mas no que se refere a sinais com componentes de freq uencias muito altas,
uma vez que tais sinais seriam amplicados por valores innitos (pelo menos
teoricamente). Para solucionar este problema, faz-se uso do circuito da gura
5.8(b), cuja fun cao de transferencia e dada por:
E
o
(s)
E
i
(s)
=
sR
f
C
i
R
i
C
i
s + 1
, (5.15)
cujas assntotas do diagrama de modulo de Bode estao representadas na gura
5.9. Note que, diminuindo R
i
, o p olo 1/R
i
C
i
se afasta cada vez mais de
92 CAP
ITULO 5. IMPLEMENTAC
AO DO CONTROLADOR
20 log
R
f
R
i
|
Eo(j)
E
i
(j)
|
dB
1/R
i
C
i
(log)
Figura 5.9: Assntotas do diagrama de modulo de Bode para o circuito
derivador pratico da gura 5.8(b)
zero, fazendo com que o ganho de alta freq uencia aumente, o que torna a
resposta em freq uencia desse sistema mais proxima daquela de um derivador
ideal. Assim sendo, o circuito da gura 5.8(b) pode ser utilizado para se
efetuar a deriva cao de um sinal.
Um circuito para controladores PID
Um circuito cuja sada e
o
(t) e proporcional ` a entrada e
i
(t), ` a sua integral e
` a sua derivada, isto e,
e
o
(t) = K
p
_
e
i
(t) +
1
T
i
_
t
0
e
i
()d +T
d
d
dt
e
i
(t)
_
(5.16)
esta representado na gura 5.10. Pode-se mostrar que
K
p
=
R
f
R
i
T
d
= R
i
C
i
(5.17)
T
i
= R
f
C
f
.
para T
i
>> T
d
.
Em geral, os valores de K
p
, T
i
e T
d
sao determinados durante a fase de
projeto do controlador. O problema passa, entao, a ser o de encontrar R
i
,
R
f
, C
i
e C
f
de tal forma que o circuito do controlador PID tenha valores
de K
p
, T
i
e T
d
o mais proximo possvel dos valores calculados teoricamente.
Para tanto, deve-se resolver o sistema de tres equa coes e quatro incognitas
(5.17). O n umero maior de incognitas, faz com que a escolha dos valores
5.2. CONTROLADOR AUTOM
ATICO DE VELOCIDADE 93
e
i
(t)
6
R
i
C
i
R
f
C
f
6
e
o
(t)
Figura 5.10: Circuito para controladores PID
V
t
R
(s)
+
K(s) G(s)
V
t
(s)
Figura 5.11: Diagrama de blocos correspondente ao sistema de controle do
grupo motor-gerador
das capacitancias e resistencias n ao seja unica, o que e bom do ponto de
vista pratico, uma vez que pode-se jogar com os capacitores e resistores
disponveis no laboratorio.
5.2 Controlador automatico de velocidade
Apos a breve introdu cao sobre amplicadores operacionais apresentada na
se cao anterior, estamos em condi coes de construir um circuito eletronico
anal ogio para o controlador de velocidade do grupo motor-gerador. O di-
agrama de blocos para o sistema esta representado na gura 5.11, onde G(s)
representa a fun cao de transferencia da planta e
K(s) = K
p
s +z
s
= K
p
_
1 +
1
T
i
s
_
(5.18)
94 CAP
ITULO 5. IMPLEMENTAC
AO DO CONTROLADOR
v
t
R
(t) v
t
(t)
Figura 5.12: Representa cao esquematica do sistema de controle de velocidade
do grupo motor-gerador
onde os valores de K
p
e T
i
foram determinados ao nal do captulo 4.
A partir do diagrama da gura 5.11, ve-se que a implementa cao do sis-
tema de controle requer a constru cao de um circuito comparador e de um
circuito para o controlador PID. Em princpio, nenhum outro elemento seria
necessario e bastaria o engenheiro de controle conectar a sada do controlador
ao motor. Porem, amplicadores operacionais tem corrente de sada muito
baixa (aproximadamente 5mA, conforme mostrado na tabela 5.1). Isto faz
com que seja necessario acoplar na sada do amplicador operacional um am-
plicador de potencia para poder drenar a corrente necessaria para o motor,
o que faz com que a implementa cao do sistema de controle de velocidade para
o grupo motor-gerador seja feita conforme mostrado no diagrama de blocos
da gura 5.12
5.2.1 Implementacao do comparador
O circuito utilizado para se efetuar a compara cao entre o sinal de referencia
(v
t
R
(t)) e o sinal do tacometro (v
t
(t)) sera aquele representado na gura 5.5.
Para sua implementa cao, proceda da seguinte forma:
1. Selecione quatro resistores de mesmo valor (de acordo com seu codigo
de barras coloridas) com valores entre 1k e 10k. Valores de resistores
mais baixo que os sugeridos podem levar o amplicador a n ao executar
exatamente a opera cao que dele esperamos.
2. Me ca a resistencia de cada um dos resistores R
1
, R
2
, R
3
e R
4
e anote-as.
3. Ajuste os quatro potenciometros R
1
, R
2
, R
3
e R
4
de tal modo que
R
1
+R
1
= R
2
+R
2
= R
3
+R
3
= R
f
+R
f
.
5.2. CONTROLADOR AUTOM
ATICO DE VELOCIDADE 95
4. Monte o circuito da gura 5.5 utilizando um amplicador LF356, efe-
tuando-se as conec coes de seus terminais de acordo com a gura 5.1.
Lembre-se de que o amplicador deve ser polarizado com as tensoes de
15V (ver tabela 5.1).
5. Para vericar se o circuito somador esta, de fato, efetuando a subtra cao
dos sinais, aplique sinais iguais a ambos os terminais. Isto pode ser feito,
por exemplo, conectando-se ambas as entradas ao ponto de potencial
zero (terra). Neste caso, de acordo com a tabela 5.1 a tensao oset de
sada devera ser de, aproximadamente, 2mV . Caso a tensao seja muito
maior que 2mV , varie suavimente cada um potenciometro, observando
se tal movimento implica numa diminui cao da tensao de sada. Termine
este procedimento quando a tensao de sada se aproximar de 2mV ou
quando qualquer varia cao no potenciometro resultar num aumento da
tensao de oset.
6. Finalmente, como e
o
(t) = e
2
(t) e
1
(t) (equa cao 5.10), fa ca e
1
(t) =
v
t
(t) (a tensao de sada do tacometro) e e
2
(t) = v
t
R
(t) (a tensao de
referencia).
5.2.2 Implementacao do controlador
O circuito da gura 5.10 permite a implementa cao de um controlador PID.
Porem, o controlador de velocidade desenvolvido ao nal do captulo 4 e
do tipo PI. Assim sendo, caso o circuito da gura 5.10 seja usado para a
implementa cao do controlador da equa cao 5.18, o ganho derivativo deve ser
feito igual a zero. Com isso em mente, proceda da seguinte forma para a
implementa cao do controlador:
1. Fa ca, inicialmente, C
i
= 0F. Em seguida, utilizando um resistor R
f
de
aproximadamente 10k, encontre um capacitor C
f
e um resistor R
i
, de
tal forma que, a partir das equa coes 5.17, sejam obtidos valores de K
p
e T
i
aproximadamente iguais aos encontrados no nal do captulo 4.
2. Utilizando um amplicador LF356 monte o circuito da gura 5.10.
3. Para vericar se o controlador PI foi, de fato, implementado correta-
mente, aplique ao controlador um sinal de onda quadrada de freq uencia
igual a 0, 3Hz, amplitude igual a 1V e valor medio igual a zero. Como o
circuito tem a coes proporcional e integral, o sinal de sada deve ser uma
96 CAP
ITULO 5. IMPLEMENTAC
AO DO CONTROLADOR
rampa com inclina cao denida pela constante de tempo de integra cao,
T
i
, e deslocada verticalmente, sendo este deslocamente determinado
pelo ganho proporcional.
5.2.3 Amplicador de potencia
O amplicador de potencia utilizado no laboratorio e tambem inversor e
tem um ganho igual a cinco. Portanto, o aluno deve tomar o cuidado de
certicar-se de que o ganho em malha aberta do sistema real (somador + PI
+ amplicador de potencia) seja igual ao projetado e as inversoes levem a
uma realimenta cao negativa.
5.3 Experimento nal: funcionamento do sistema
de controle
Implementados o comparador e o controlador PI e tendo sido feito o ajuste
para que o amplicador de potencia tenha ganho igual a 1, estamos em
condi coes de vericar na pratica se o sistema de controle projetado ira fun-
cionar satisfatoriamente. Para tanto proceda da seguinte forma:
1. Conecte o terminal de sada do comparador ao ponto correspondente
` a entrada do controlador PI e a sada do controlador PI ` a entrada do
amplicador de potencia. Conecte ainda a sada do tacometro ` a entrada
correspondente do circuito comparador.
2. Aplique um sinal de onda quadrada de freq uencia igual a 0.3Hz, ampli-
tude igual a 9V e tensao mnima igual a zero ao terminal do comparador
correspondente ` a tensao de referencia.
3. Conecte a sada do amplicador de potencia aos terminais do motor
e observe no osciloscopio os sinais de referencia (v
t
R
(t)) e da sada do
tacometro (v
t
(t)). Responda ` as seguintes questoes:
(i) Houve rastreamento do sinal de referencia?
(ii) Em caso armativo, qual o tempo de acomoda cao aproximado da
resposta?
(iii) O tempo de acomoda cao para o sistema real esta proximo daquele
obtido durante a simula cao realizada no captulo 4?
5.4. COMENT
ARIOS FINAIS 97
4. Conecte agora uma carga nos terminais do gerador e feche este circuito
num instante proximo do meio do pulso. Verique se o sistema rejeita
esta perturba cao assim como na simula cao realizada no captulo 4.
5.4 Comentarios nais
Este laboratorio procurou abordar do ponto de vista pratico, os principais
conceitos introduzidos na disciplina Sistemas de Controle I. Espera-se que os
alunos tenham vericado que o ferramental teorico pode ser aplicado, efe-
tivamente, na pratica, para levar o sistema real a ter um comportamento
bastante proximo daquele previsto durante a simula cao. Outro aspecto a
ser ressaltado, ao m desse curso, e que as ferramentas utilizadas na identi-
ca cao da fun cao de transferencia do grupo motor-gerador e no projeto do
controlador de velocidade n ao se aplicam somente ao sistema utilizado nesse
laboratorio, podendo ser utilizadas em uma grande variedade de outros sis-
temas fsicos e devem se usadas no futuro quando ao aluno for solicitado o
projeto de um sistema de controle.
98 CAP
ITULO 5. IMPLEMENTAC
AO DO CONTROLADOR
Referencias Bibliogracas
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Graeme, J. G., Tobei, G. E. e Huelsman, L. P. (1981). Operational Ampliers:
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Masten, M. e Rabins, M. (1991). Control systems engineering education,
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MathWorks (1996). Using Matlab, The Math Works Inc.
Stephan, R. M. (1991). Laborat orio de Controle I, UFRJ - Escola de Enge-
nharia.
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