UNIVERSIDADE PAULISTA UNIP CAMPUS ARARAQUARA INSTITUTO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS ICET

RELATRIO TCNICO

Relatrio sobre as caractersticas do Rob ED7220C Engenharia de Automao e Controle (Mecatrnica)

Alexandre Agostini Denis Alarco Tiago Fernando Amncio de melo

Araraquara 2011

SUMRIO

1. INTRODUO................................................................................................ 1.1 CARACTERSTICAS DE CONSTRUO......................................... 2. GRAUS DE LIBERDADE................................................................................ 3. ACIONAMENTO............................................................................................. 4. MTODO DE POSICIONAMENTO................................................................ 5. VOLUME DE MOVIMENTAO.................................................................... 5.1 ESBOOS DO ROB....................................................................... 6. CONCLUSO................................................................................................ 7. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS..............................................................

1.INTRODUO Este relatrio visa a anlise tcnica do Rob ED7220C , para aprofundar os

conceitos de robtica industrial no semestre vigente.

1.1 CARACTERSTICAS DE CONSTRUO O rob ED7220C possui caracterstica de construo como segue na figura 1 .

FIGURA 1 Explicando cada componente temos :

BASE: rotaciona o corpo OMBRO: movimenta brao e antebrao COTOVELO: movimenta antebrao PUNHO DE PASSO: flexo do punho PUNHO DE ROLAGEM: toro do punho

Quanto a seus elos e juntas , como figura 2 .

FIGURA 2 Assim temos : ELOS: antebrao e brao. EFETUADOR ( END-EFFECTOR) : garra. JUNTAS : Ao todo trs. Essas juntas , dentro da caracterizao de robtica industrial trata-se de juntas rotacionais.

2. GRAUS DE LIBERDADE

O rob O rob ED7220C possui 6 graus de liberdade , por conseguinte ,3 para as posies xyz e 3 para orientao.

3. Acionamento

O movimento ocorre com seis motores de corrente continua de 12 e 24 V , a transmisso utiliza-se de engrenagens , correia dentada e sem-fim, como na figura 3 Engrenagens movem a base e o ombro. Polias dentadas movem o cotovelo .

Polias dentadas e diferencial movem o pulso. Sem-sim movimenta a abertura da garra.

FIGURA 3 4. Mtodo de posicionamento Cinco microswitches esto fixados na estrutura do brao robtico. Quando o rob assume a posio na qual os switches de todas as juntas ento pressionados, esta posio denominada como home (casa). Este o ponto de referncia do rob. Sempre que a controladora for ligada, o rob dever ser mandado para esta posio, atravs da rotina softhome. 5. Volume de movimentao O volume do rob caracterizado como segue na figura 4. Para o volume de trabalho topo tem-se 610mm(1) e para o volume de trabalho lateral(2) tem-se 1040mm.

Figura 4

5.1 ESBOO Esboo desenhado no software INVENTOR 2008( FIGURA 5)

FIGURA 5 6. CONCLUSO O rob ED7220C , baseado nas anlises e descries deste trabalho , trata-

se de um rob , pela sua classificao geomtrica ( estrutura) , diz-se que antropomrfica , porque todos os movimentos so angulares , todas as juntas so de rotao , e se aproxima mais do brao humano.