Mecnica Racional

Captulo 3 Cinemtica
La Mecnica necesita, para estudiar el movimiento de cuerpos y partculas sometidos a la accin o no de fuerzas internas o externas al sistema considerado, de diversas herramientas matemticas. Entre ellas ya hemos visto el clculo vectorial que posibilita el tratamiento de los diferentes campos vectoriales como ser: fuerzas, momentos, desplazamientos, velocidades, aceleraciones, rotaciones, etc. La siguiente herramienta necesaria es el formalismo matemtico que describe el movimiento de un punto material o de un cuerpo. Por punto material debe entenderse un modelo de partcula muy pequea en relacin con la distancia que lo separa de los dems cuerpos del sistema, puede ser grande o pequea, la cual pueda ubicarse en el espacio por un solo vector posicin. Por ser un punto material su orientacin en el espacio y su dimensin real no deben ser relevantes para el anlisis que se est efectuando. El movimiento de la tierra alrededor del sol, considera la esfera terrquea como un punto material; el movimiento de un auto en la carretera, a los efectos de su velocidad y aceleracin, tambin se asimila al de un punto material. Por el contrario, si se analizara el vuelco de un auto en la carretera, ya no podra tomarse como una partcula pues el giro del vuelco obligara al anlisis de un cuerpo rgido. La cinemtica es precisamente el estudio del movimiento que hace uso de herramientas matemticas y de los conceptos de espacio y tiempo, sin importarle las r fuerzas que lo causan. El vector posicin de una partcula se designa por r , su r r velocidad instantnea, v y su aceleracin instantnea a , que son las tres cantidades fsicas fundamentales. Las tres tienen caractersticas vectoriales por lo cual siguen todas las leyes que les corresponden enunciadas en los captulos 1 y 2. El esquema de movimiento de un punto material puede resumirse en las siguientes categoras: 1.-) Movimiento rectilneo uniforme y movimiento acelerado. 2.-) Movimiento curvilneo en diferentes sistemas de coordenadas. 3.-) Movimiento a lo largo de curvas especficas o vinculado. 4.-) Movimiento relativo o movimiento referido a ternas mviles. En todos los casos no importar la causa que provoque tal movimiento, por ello la cinemtica debe considerarse una herramienta geomtrica y analtica que permite a la

Ing. Lino Spagnolo

Mecnica establecer las formas de movimiento que se les imprimen a los cuerpos y a los puntos materiales cuando estn sometidos a un sistema de fuerzas. La cinemtica trata con un quinto tipo de movimiento denominado movimiento rototraslatorio de los cuerpos rgidos. En este captulo analizaremos la cinemtica del punto material y en el captulo XX se analizar la cinemtica del cuerpo rgido. 1.-) Movimiento en coordenadas cartesianas, uniforme o acelerado Es el movimiento ms sencillo y fcil de comprender y analizar. Si el vector r r posicin se define en funcin del tiempo como r = r (t ) lo describiremos en coordenadas cartesianas ortogonales, en cuyo caso las ecuaciones paramtricas de la trayectoria sern:

x = x(t ) y = y (t ) z = z (t )
La velocidad instantnea es definida por la derivada temporal:

(3-1)

r r r r r (t + t ) r (t ) dr r & j & & (t )i + y (t ) + z (t )k v = lim = =x t 0 t dt

Tambin existe la velocidad media en un intervalo de tiempo, llamada

(3-2)

% v:
(3-3)

r r r (t2 ) r (t1 ) % v= t2 t1

La aceleracin instantnea tambin se define por la derivada temporal de la velocidad instantnea:

r r r r v (t + t ) v (t ) dv r a = lim = = &&(t )i + &&(t ) + &&(t )k x y j z t 0 t dt

r r r dv d 2 r a= = dt dt 2

(3-4)

La aceleracin instantnea es: Y la aceleracin media es

% a: r r v (t2 ) v (t1 ) % a= t2 t1

(3-5)

Si se conoce la ecuacin del movimiento de una partcula, tiempo, hallar su velocidad es realizar una simple derivada.

r r (t )

en funcin del

Si se conoce la velocidad de una partcula en funcin del tiempo, para conocer su desplazamiento se deber integrar:

r r r (t ) = v (t ).dt r r v (t ) = a (t ).dt
y en el caso que

y si

r v

es constante:

r r r r = vt + r0

(3-6)

Del mismo modo, si conocemos la aceleracin de una partcula en funcin del tiempo, para conocer su desplazamiento se deber integrar dos veces: y luego

r r r (t ) = dt a (t ).dt

(3-7)

r a

es constante:

r r r v = at + v0 y luego se aplica (3-6)

En el caso de un movimiento rectilneo:

t2 r t2 r 1r r r r r r (t ) = v (t ).dt = ( a.t + v0 )dt = at 2 + v0t + r0 t1 t1 2

(3-8)

Si el movimiento es rectilneo, con aceleracin constante, y adems en una direccin simple como x , las ecuaciones son:

x = s = vx t + x0 vx = ax t + v0 1 x = s = ax t 2 + v0t + x0 2

x = s = vt + x0 tambin: v = at + v0 1 2 tambin: s = at + v0t + x0 2 2 2 Otra ecuacin es: v = v0 + 2a ( x x0 )

tambin:

La ecuacin del movimiento de una partcula en funcin del tiempo tiene la notacin comn de: r r r = r (t ) si es vectorial. r = s = s (t ) cuando es escalar. x = x(t ) cuando es rectilnea. Ejemplo: Un mvil puntual (una camioneta) tiene una velocidad inicial de (O tambin

y = y (t ) ; z = z (t ) ).
m . s

v = 30

En ese momento frena movindose con aceleracin negativa constante hasta detenerse al cabo de 75m . Hallar la aceleracin empleada.

Solucin:
Si se emplea la ltima frmula, se soluciona el problema:

Dado que

v =0 y
2

2 v0

m = 30 ( ) 2 , s
2

302 m se tiene: a = = 6 2 2 75 s
3

(Resolver el mismo problema utilizando las otras ecuaciones.)

Problemas 3-1:

a)

Se desea acelerar una partcula de forma tal que adquiera una velocidad de

120

Km h

luego de recorrer 100m partiendo desde una posicin inicial (Respuesta:

x = 0 y con
m ). s2

velocidad nula.

a = 5,55

b)

Una partcula tiene la siguiente ecuacin de movimiento:

s (t ) = t 3
En el instante

t = 0 la partcula parte de la posicin s0 = 10m m 2 velocidad inicial v = 3t 15t + 12( ) . s

Calcular: a) b) c) d) Para qu valores de t se anula la velocidad. A qu distancias s se producen las anulaciones de v . Qu distancias recorre durante: 1 seg ; 2 seg ; 4 seg Para qu valor de t se anula la aceleracin.

15 2 t + 12t + 10(m) 2

y con una

; 6 seg

Respuestas: Es ilustrativo representar grficamente las curvas de del tiempo. a) En t = 1 y t = 4

s , v, a

en funcin

s = 15,5 m y s = 2m d-) La aceleracin se anula en t = 2,5seg

b) En

c)

Una partcula tiene inicialmente el siguiente vector posicin:

r r = 5i + 6 + k (m) y una aceleracin de j r a = 6t i + 5t 2 + 10k (m j

s2

Si parte inicialmente con velocidad nula, cul ser su posicin, velocidad y aceleracin al cabo de 10 segundos? Respuestas: 4

r r = 1000i + 4166 + 500k (m) j r a = 60i + 500 + 10k (m 2 ) j s

Problema 3-2: Se conoce la velocidad de una partcula en los instantes t1

y t2 :

En t1 = 2 En t2 = 5

r v1 = 16i + 3 + 18k en m j s r v2 = 5i + 16 j en m s

Y para la aceleracin se conoce su frmula como:

r q j a = pt i + + r ln t k t
Solucin:

con

p, q, r

constantes.

Determinar la aceleracin de la partcula en los instantes t1

y t2 .

La solucin de este problema consiste en integrar la aceleracin para obtener la expresin de la velocidad, con el fin de hallar las constantes incgnitas p, q, r . La integracin de los vectores sigue la conocida regla de:

r r a (t )dt = v(t ) + C
Tambin se puede integrar como:

donde

r C es un vector constante.

t t

t2

r r r a (t )dt =v (t2 ) v (t1 )

siendo las dos velocidades datos del problema.

La integral de la aceleracin es:

t2
2 r 1 2 + rt (ln t 1)k a (t )dt = pt i + q ln t j 2 t1 =2

t =5

Y la integral debe igualarse a:

r r v (t2 ) v (t1 ) = 21i + 13 18k Luego igualando: j

1 i ) p (21) = 21 ; )q (ln 5 ln 2) = 13 ; k )r (3,045 + 0,614) = 18 j 2

Se obtienen los valores de las constantes:

p = 2 ; q = 14,18 ; r = 4,919 r q j Que permiten obtener la aceleracin en t1 y t2 . a = pt i + + r ln t k t

r 14,18 4.919(ln 2)k (m 2 ) a(t1 =2) = 4 i + j s 2 r 14,18 4.919(ln 5)k (m 2 ) a(t1 =5) = 10 i + j s 5
Problema 3-3: (A resolver). Se conoce la posicin de una partcula en los instantes t1

; t2 ; t3 :

En t1 = 2 En t2 = 5 En t3 = 10

r r1 = 8i 20 + 10k en m j r r2 = 3i + 2 + 5 k en m j r r = 10i + 5 10k en m j

3

Y para la aceleracin se conoce su frmula como:

r a = pt i + qt 2 + r ln t k con p, q, r constantes. j y t3 .

Determinar la aceleracin de la partcula en los instantes t2

2.-) Movimiento curvilneo en diferentes sistemas de coordenadas Muchos problemas fsicos tienen algn tipo de simetra por lo que resulta conveniente, para su anlisis, utilizar un sistema de coordenadas con el mismo tipo de simetra. Tales son los casos de movimientos centrales que requieren un sistema de coordenadas polares para simplificar sus ecuaciones. Lo mismo ocurre con la simetra cilndrica que requiere de ese sistema de coordenadas, o de la simetra esfrica. Hay tipos de movimientos que se desarrollan sobre o a lo largo de una curva o trayectoria especial; en tales casos es posible recurrir al sistema de coordenadas intrnsecas o sistema de componentes tangenciales y normales.

Coordenadas Cilndricas y Polares planas

En el Captulo 1 hemos estudiado cmo se descompona un vector en ese tipo de coordenadas; para no repetir temas nos referiremos al vector posicin como se analiz en ese pargrafo. Las componentes directas e inversas del vector posicin eran:

x = cos

y = sin ; z = z y ; z=z x
(3-9)

= x 2 + y 2 ; = tan 1
O sea:

r r = cos e + sin e + z ez

para las coordenadas cilndricas. Y el vector

r r = cos e + sin e
para las coordenadas polares en el plano.

(3-10)

Si el vector posicin es variable en funcin del tiempo, podemos hallar sus componentes de velocidad y aceleracin derivndolo con respecto al tiempo. Como se vio en el Captulo 1, el vector posicin en coordenadas cilndricas, era:

r r = OP = e + zez

Su derivada temporal:

r de de dr & & = e + + zez + z z dt dt dt

(3-11)

Cuando el vector posicin pasa de la posicin P a otra prxima P + P , las tres componentes varan y tambin lo hace el versor

que rota a una nueva posicin e en la cual el versor tiene el mismo mdulo pero cambi su posicin. Tal como se ve en la figura, al rotar e en un
ngulo

'

da origen a un vector

que al nos define la derivada:

pasar al lmite para un

t 0

 de dt

de d & de = d dt d e e

(3-12)

Y donde el lmite del cociente (cuerda/ngulo natural)

lim

es un versor

de mdulo unitario, y con la direccin del versor normal a e que es precisamente e ;

= e . d La otra derivada, del versor ez , al variar la posicin de P , consiste en un desplazamiento de dicho versor a lo largo de z , por lo tanto su derivada es el mismo versor ez .
por lo cual esa derivada es As la velocidad en cilndricas ser:

de

r r dr & & & v= = e + e + zez (3-13) dt r r dr & & v= = e + e dt

(3-14)

Mientras que en coordenadas polares ser:

Las componentes de la velocidad se llaman respectivamente: radial, transversal y vertical. En el caso del movimiento plano slo hay componente radial y transversal. Estas frmulas pueden verificarse derivando las (3-9) o las (3-10) y expresando sus valores en las coordenadas cilndricas o polares.

Para la aceleracin se derivar la velocidad y con razonamientos como los anteriores acerca de las derivadas de los versores, se obtiene:

Cilndricas:

r de r dv && & de ze &&e + + e + e + + &&z & & & a= = dt dt dt r r dv & && ze && && a= = ( 2 )e + (2 + )e + &&z (3-15) dt r r dv & && && && = ( 2 )e + (2 + )e a= dt
(3-16)

Polares:

Problema 3-4: Un punto material se mueve a lo largo de la hlice cilndrica A B en el sentido creciente del ngulo . Su aceleracin angular es = 5t y su movimiento vertical es z = 4 + 3t , siendo = 8cm el radio del cilindro. Hallar su velocidad y aceleracin en coordenadas cilndricas y sus valores particulares luego de t = 4 seg .
2

Solucin: Las caractersticas del movimiento descripto en el problema implican que el r radio del cilindro sea de mdulo constante y que la aceleracin angular sea

&& = = 5t .

r r dr & & & v= = e + e + zez dt t 5 2 & && & Donde: = 0 ; = .dt = t 0 2 r 2 v = 20t e + 6t ez En el instante t = 4 seg . , punto P la cm r velocidad es: v = 320e + 24 ez ( ) s r r dv & && ze && && = ( 2 )e + (2 + )e + &&z Para la aceleracin, usaremos: a = dt
Cuyos valores, al derivar, son:

La velocidad se obtiene con la frmula:

cm r a = ( 50t 4 )e + (40t )e + 6ez ( 2 ) s cm r Y a los 4 seg , la aceleracin es: a = 256e + 160e + 6ez ( 2 ) s

Problema 3-5:

Una partcula se mueve sobre una elipse cuyas ecuaciones paramtricas son

x = 3sin t y = 5cos t

sin considerar las unidades. Hallar su velocidad y aceleracin en

coordenadas polares para un instante cualquiera y para un tiempo Solucin:

t = 0,7

Dado que las ecuaciones paramtricas anteriores no estn en coordenadas polares, para resolver el problema en las componentes polares deberemos plantear las relaciones entre las coordenadas cartesianas y las polares. En el problema propuesto, podemos expresar a en funcin de x( t ) e y( t ) como:

r = x(t ) i + y(t ) j

y en consecuencia su mdulo ser:

= x 2 (t ) + y 2 (t )
y luego hallar su derivada para obtener la velocidad en coordenadas polares cuya frmula general es:

La velocidad radial

& e

r r dr & & v= = e + e dt

vale:

= 9sin 2 t + 25cos 2 t
& =
32sin t cos t 2 9sin 2 t + 25cos 2 t

Que para y

t = 0,7 & = 1,84

da:

= 4, 28

El movimiento sobre la elipse comienza en el punto A , pasa por el punto P en que el parmetro t = 0,7 y termina en B

& cual su velocidad angular de decrecimiento, o sea , debe tomarse negativa.

Para las coordenadas polares el ngulo debe ser creciente, mientras que en este movimiento ese ngulo decrece, dado que el movimiento comienza en A , por lo

10

Para hallar la velocidad transversal:

con el tiempo. La relacin del ngulo con las coordenadas relacin:

&e

debemos saber cmo vara el ngulo

x, y

est dado por la

= tan 1

y x

Con

u=

& y d u , su derivada con el tiempo es: (tan 1 u ) = x dt 1+ u2

& & d xy yx 15(sin 2 t + cos 2 t ) 1 y (tan ( )) = 2 = Por lo tanto se tiene dt x 2 x + y2

& Tomando como negativa a , su valor ser:

& =

15

y para t 2

15 & = 0,7 = 4, 282

r r dr r & & = e + e ; v = 1,84e + 3,5e Reemplazando en la velocidad: v = dt r v = 3,95 Y cuyo mdulo es:

& && && && Clculo de la aceleracin: Su valor es: a = ( 2 )e + (2 + )e

Partiendo de los valores antes obtenidos: Calcularemos las dems derivadas:
2 & 2 = 15 ; 2 = 32 15sin t cos t ; = 30 16sin t cos t && && 3 3 3

& =

32sin t cos t & 15 ; = 2 2

&& =

16 (cos 2 t sin 2 t ) 162 (sin t cos t ) 2 2 3

Reemplazando para

t = 0,7 :

&& & 2 = 1, 41 2,87 = 4, 28 && && 2 + = 0

r a = 4, 28e

Problemas propuestos

11

1.

Una partcula se mueve en un plano y las ecuaciones del movimiento o de

su trayectoria son:

= h cos t = t

Obtener las componentes de su velocidad y

aceleracin en coordenadas polares. Verificar que el movimiento es circular uniforme.

2.

Una partcula se mueve en un plano y las ecuaciones del movimiento o de

= at 3 su trayectoria son: Obtener las componentes de su velocidad y 1 = bt 2 2

aceleracin en coordenadas polares.

3.

Hallar la trayectoria de una partcula que se mueve en el plano

x y

con

velocidad de componentes cartesianas Vx se encuentra en la posicin r0 posicin genrica

= i , calcular el tiempo que tarda en alcanzar una r r = x i + y . Usar un sistema de coordenadas apropiado. j

= ky ; Vy = kx . Si inicialmente la partcula

4.

El movimiento de una partcula sobre una circunferencia de radio

dado por las ecuaciones:

x = R sin t y = R cos t

viene

Obtener las componentes de su velocidad y

aceleracin en coordenadas polares.

Componentes esfricas de velocidad y aceleracin Las componentes directas e inversas del vector posicin eran:

12

x = r sin cos y = r sin sin z = r cos

r = x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 = tan z y = tan 1 x
1

Para convertir la distancia r = OP a las coordenadas cartesianas, se proyecta sobre los tres ejes:

r r = r sin cos i +

+ r sin sin + r cos k j

(3-17)

Si el vector posicin es variable en funcin del tiempo, podemos hallar sus componentes de velocidad y aceleracin derivndolo con respecto al tiempo. Ahora, el vector posicin en coordenadas esfricas, viene dado por la frmula: Cuando el punto P se desplaza en una magnitud elemental hasta P + P intervienen tres tipos de desplazamientos posibles: uno en el sentido del vector posicin, es decir en la direccin dada por el versor

r r = OP = r er

(3-18)

Otra en el sentido de la colatitud, cuando vara el ngulo que el vector posicin forma con el eje

r r er = r r r r

z , direccin dada por el versor

Y el ltimo, en el sentido de la longitud, cuando vara el ngulo , que es el ngulo que forma la proyeccin del vector posicin sobre el plano x y con el eje x , o sea, la direccin dada por el versor e

r r e = r r

r r

= r r

13

La velocidad de desplazamiento de un punto P viene dada por la derivada temporal de r r = r er :

r de r dr & v= = rer + r r (3-19) dt dt Donde la derivada del versor er

tiene tres direcciones posibles de variacin er , e y e . El desplazamiento del vector r posicin r es la suma de los desplazamientos:

r r1 = r er r r2 = r e sentido de e r r3 = ( r sin )e en e .

En consecuencia el desplazamiento total ser la suma:

r r r r1 + r2 + r3 = r er + r e + r sin e Si se divide todo por t y lo hacemos tender a cero, obtenemos la expresin de la derivada, o sea, la velocidad del punto P : r & & & v = r er + r e + r sin e
(3-20)

r r = r sin cos i + r sin sin + r cos k j r r y luego hallar: er = r r = sin cos i + sin sin + cos k j r r
& ( sin cos + cos cos )i + & der & j & = + (sin cos + cos sin ) a continuacin hallar: dt & sin k
Verificando que equivale a:

Una forma ms analtica para llegar a la frmula anterior, es considerar al vector posicin como:

(3-21)

(3-22)

14

 der & & = e + sin e dt r de r dr & Que al reemplazar en v = = rer + r r obtenemos nuevamente (3-20). dt dt

Para la aceleracin se derivar la velocidad y con razonamientos como los anteriores acerca de las derivadas de los versores, sobre todo teniendo en cuenta las frmulas (3-21), (3-22) y (3-23):

r r dv d & & & a= = ( r er + r e + r sin e ) dt dt r r e = r = cos cos i + cos sin sin k j r r r = sin i + cos j e = r r
& (&& r 2 r sin 2 ) er + & r r && & & &2 Se obtiene: a = + ( r + 2r r sin cos ) e + && && & & +( r sin + 2r sin + 2r cos ) e

(3-23)

(3-24)

(3-25)

15

Si el punto P se desplaza sobre un paralelo de la esfera a radio constante, un movimiento elemental es una rotacin alrededor del eje z . En la figura adjunta se observa que al rotar un ngulo lo har alrededor del eje z y su

& velocidad angular ser en la z o del versor k .

direccin de

De la misma forma, si rota un ngulo elemental sobre un meridiano lo har alrededor del versor e y con una velocidad angular . Si sumamos las dos velocidades angulares obtenemos el vector velocidad angular total:

r &

& & & & = + & = k + e = (cos er sin e ) + &e

O tambin:

(3-26) (3-27)

& & & & = + = k + e = k + &( sin i + cos ) j

segn la frmula (3-23).

r &

En funcin de la velocidad angular , que representa la velocidad de rotacin de la terna mvil er , e , e sobre la superficie de la esfera, se pueden obtener las siguientes relaciones, conocidas como frmulas de Poisson:

r & r = er & r = e r & = e

(3-28)

Que expresan muy sencillamente la velocidad de rotacin del versor en funcin de la velocidad angular del triedro y del mismo versor.

Problema 3-6: Un observador sobre la superficie terrestre, con vector posicin r r0 , ubicado en el instante t = 0 en el punto P de colatitud 0 y longitud 0 , observa que un avin levanta vuelo haca la direccin noreste y mide que la altura sobre el nivel del suelo que va adquiriendo el avin crece segn la frmula:

h = 5t 2 e t en metros.
16

 = 5t y en sentido del meridiano segn la frmula = 2t .

Observa, adems, que se aleja en sentido del paralelo segn la ecuacin:

Se pide calcular la velocidad y la aceleracin del avin. Solucin: Eligiendo un sistema de coordenadas esfricas ubicadas en el punto del observador, las ecuaciones a considerar son:

r = 5t 2 e t = 2t = 5t
Por lo cual, utilizando la velocidad en coordenadas esfricas: Derivando se obtiene:

r & & & v = r er + r e + r sin e

r v = [(10t 5t 2 )e t ] er [10t 2 e t ]e + [25t 2 e t sin (2t ) ] e

Luego, derivando nuevamente, se obtiene la aceleracin, con la frmula general:

& (&& r 2 r sin 2 ) er + & r r && & & & a = + (r + 2r r sin cos 2 ) e + && && & & + (r sin + 2r sin + 2r cos ) e ar = [(10 20t + 5t 2 ) 20t 2 125t 2 sin(2t )]e t a = [ 4(10t 5t 2 ) + 25(10t 5t 2 )sin( 2t ) cos(2t )]e t a = [10(10t 5t 2 )sin(2t ) 20(5t 2 ) cos(2t )]e t

Problema 3-7: Una partcula est obligada a moverse en un plano de colatitud constante = Cte. en un entorno definido en coordenadas esfricas, el cual puede corresponder a un movimiento sobre la superficie terrestre.

17

Adems debe cumplir con la condicin de velocidades:

Vr = Cte. V

Estudiar qu tipo de movimiento posible le corresponde. Solucin: Dado que:

& Vr dr r = = C Integrando: = C sin d & r V r sin

ln r = C sin . r = eC sin . = eC1. Que es una espiral logartmica en el plano de colatitud normal al eje z .
Se obtiene:

Problema propuesto: dem al caso anterior pero ahora las condiciones que debe cumplir el movimiento de la partcula son:

r = Cte. y
Hallar el tipo de movimiento posible.

V V

= Cte.

3.-) Movimiento a lo largo de curvas especficas o mov. vinculado. Es frecuente que una partcula se mueva a lo largo de una trayectoria especial. Si esa trayectoria es una recta, el movimiento es rectilneo y en tal caso ya se han visto las reglas de su anlisis. Pero es frecuente tambin que la trayectoria sea una circunferencia, una parbola, una elipse, etc. En tales casos una tcnica de estudio posible es el uso de un sistema de coordenadas que se mueven a lo largo de la trayectoria, como vimos en el caso de la rotacin del triedro er , e , e sobre la superficie de la esfera.

18

Tal triedro es conocido como triedro intrnseco o de Frenet, siendo sus versores unitarios y ortogonales, o sea, ortonormales. Si C representa una curva cualquiera en el espacio tridimensional, el triedro est formado por un versor tangente

a la curva, un

versor normal N en el plano osculador y normal al versor tangente y un versor

binormal, que resulta ser normal al plano formado por los vectores tangente y normal (plano osculador).

En geometra analtica se demuestra que los versores tangente, normal y binormal, resultan de la interseccin de los siguientes planos y la curva C : Tangente Normal

T : interseccin del plano osculador y el plano rectificante y es normal al plano normal. Tangente a la curva C . N : interseccin del plano osculador y el plano normal y es normal al plano rectificante. Normal principal a la tangente T y contenida
en el plano osculador.

Binormal

B : interseccin del plano normal y el plano rectificante y es normal al plano osculador. Normal a la tangente T y a la normal principal.

En la cinemtica, el estudio del movimiento sobre una curva puede realizarse en forma paramtrica. El parmetro utilizado es la distancia s medida sobre la curva, entre la posicin actual de la partcula y un origen fijo elegido a conveniencia, tambin sobre la curva. Luego las ecuaciones paramtricas de la tryectoria son:

x = x( s ) ; y = y ( s ) ; z = z ( s ) r r ( s ) = x( s )i + y ( s ) + z ( s )k j

La velocidad en el triedro cartesiano es definida como:

19

r r dx dy dz dx dy dz & & & & & r =v =s i +s j + s k = s( i + j + k) ds ds ds ds ds ds

Precisamente, en geometra analtica se demuestra que la suma de las derivadas

(3-29)

dx dy + dz k ) T =( i + j ds ds ds

(3-30)

forma la expresin del versor tangente a la curva, de lo cual la cinemtica aprovecha para formalizar la expresin simple de la velocidad de una partcula como:

r & v = sT

(3-31)

La frmula encierra una notable propiedad de la velocidad que no resaltaba en otros sistemas de coordenadas: El vector velocidad de una partcula es siempre tangente a su trayectoria y su mdulo es la derivada de la funcin distancia s (t ) respecto al tiempo. Por tal motivo este sistema de coordenadas se llama tambin sistema natural de coordenadas (para la fsica). Otras frmulas relativas a la velocidad son. Referidas a la terna cartesiana, se tiene:

& & & & s = x2 + y 2 + z 2

(3-32)

& & & & v2 = s 2 = x2 + y 2 + z 2

Si el parmetro por ejemplo un ngulo, el versor tangente sera:

r r r dr r r dr & & dr r dt = dt = r = = T (3-33) = r 2 2 2 & & ds dr s s & & & x +y +z dt s en lugar de ser una distancia (un elemento de arco) fuese otro valor, r r dr d dr = T= ds ds d

La aceleracin se calcula derivando la velocidad.

r dT r r dv d && = a = & = ( sT ) = && + s r sT & dt dt dt

(3-34)

20

Nuevamente se pone de relieve la simplicidad de la expresin del vector aceleracin, como suma de solamente dos componentes.

dT dT & = s sobre la trayectoria y tomemos un elemento de Consideremos la derivada dt ds ella en la cual nos desplazamos desde P a P + P con un diferencial de ngulo , en el punto P tenemos el versor tangente T , el versor normal N y el radio de curvatura de la trayectoria, que llamaremos R . Para llegar al punto P + P se recorre el trayecto s y all se tiene un nuevo versor tangente T + T de mdulo unitario pero girado respecto al versor origen T .
Formando ahora dos tringulos elementales con O, P y ( P + P ) , y

otro con O ', T y (T + T ) , se puede establecer una relacin de igualdad entre ambos por tener el mismo ngulo .

T 1 s T = = T R s R T
Haciendo tender

a cero, el mdulo

de T es unitario y el T tiene la direccin de la normal en el punto

P. dT dT 1 & & = s = sN dt ds R

Con lo cual la derivada se convierte en: Reemplazando en (3-34) se obtiene la frmula de la aceleracin:

(3-35)

r r r && = a = dv = d ( sT ) = && + 1 s 2 N & sT & r dt dt R

(3-36)

es el radio de curvatura de la trayectoria en cada punto de la misma y

1 R

es la

llamada curvatura de flexin o primera curvatura.

Las dos componentes de la aceleracin se llaman:

&& es la aceleracin tangencial o lineal. sT

21

v2 N R

es la aceleracin normal o centrpeta.

El valor de la curvatura principal o de flexin se obtiene de considerar las frmulas:

1 dT 1 dT = = & R ds s dt
Mientras que el versor

R dT N puede calcularse (de (3-35) ) con: N = & s dt Otras frmulas relativas a la aceleracin y a los versores N y B son.
2 3 r && r & r = (vT ) (vT + v N ) = v B & r R R

Valor de la curvatura de flexin: El producto vectorial

Tomando el mdulo del producto vectorial y despejando:

Si el movimiento ocurre en un plano, la velocidad, aceleracin y la curvatura vienen dadas por:

r && r && & r r r & r 1 r r = 3 = 3 R & v s

(3-37)

& & & v 2 = s 2 = x 2 + y 2 ; a 2 = &&2 + &&2 x y r && & r &&& &&& 1 r r xy yx = r3 = 3 R & r & & ( x2 + y 2 ) 2

(3-38)

Si la curva en el plano viene dada en la forma usual de las ecuaciones explcitas:

y = f ( x)

y '' 1 = R (1 + y '2 ) 3

(3-39)

Adems, al ser una curva plana, el versor binormal es nulo, por lo tanto se puede poner:

T N = 0 y como T = Tx i + Ty y N = N x i + N y j j Ty j )i + ]N y Se pueden calcular: Tx N x + Ty N y = 0 por lo cual N = [( Tx Ty 1 N y )2 + ( N y )2 = 1 N y = Como debe cumplirse que: ( Tx Ty 1 + ( )2 Tx

Finalmente se tiene una expresin simplificada para el versor normal.

22

( N=

Ty Tx

j )i + Ty Tx
(3-40)

1+ (

)2

Para curvas en el espacio en que existe un versor binormal, la ecuacin del versor normal se obtiene de la expresin:

r r r & r & (r &&) r N= r r & r & r && s

Los versores del triedro intrnseco cumplen entre s las condiciones:

(3-40)

T N = B ; N B = T ; B T = N
Problema 3-8: Una partcula se mueve a lo largo de una

(3-41)

1 2 x . Cuando 4 la partcula est en el punto P (4, 4) su m velocidad es de 10 y su aceleracin s m tangencial es de 10 2 . Hallar la s

parbola de ecuacin

y=

aceleracin total en el mismo punto. Solucin: La frmula de la aceleracin es

r r && = a = && + 1 s 2 N & r sT R

de la cual

desconocemos el radio de curvatura. Adems, dado que la curva est en coordenadas cartesianas, tambin nos interesar conocer las pendientes del versor tangente versor normal

y del

N. y '' 1 = R (1 + y '2 ) 3

La curvatura de la parbola, por ser una curva plana y dada su ecuacin en forma explcita, nos permite usar la frmula:

y = f ( x)

y como

y=

1 2 1 1 x y ' = x y '' = 4 2 2

23

Reemplazando en

1 1 = = 0,0447 R 22,36 v2 m = 4, 47 2 La aceleracin normal: aN = R s r m Asmismo la aceleracin total: a = 10T + 4, 47 N ( 2 ) s El versor tangente en P se halla con la tangente en ese punto: 1 ' tan = yP = x para x = 2 tan = 63, 43 2 j j Y como T = cos i + sin T = 0, 447 i + 0,894 x=4
hallamos

y' = 2

Por otra parte, el versor

N por ser normal al T ,

N = sin i + cos = 0,894 i + 0, 447 j j

Y la aceleracin total ser:

m r a = 0, 47 i + 10,94 ( 2 ) j s

Problema 3-9: Un punto material se mueve sobre una hlice cilndrica cuyas ecuaciones paramtricas son:

x = 3sin ; y = 3cos ; z = 4 ; = 2t 2 Hallar, en la terna intrnseca los siguiente valores para t = 3 . Velocidad - Aceleracin - Los versores T y N - El radio de curvatura.
Solucin: Obsrvese que ahora el parmetro s de la distancia sobre la curva, es reemplazado por el ngulo que produce igualmente un desplazamiento s = siendo el radio del cilindro. El vector posicin es:

r r = xi + yj + zk = 3sin i + 3cos + 4 k con = 2t 2 j

Y, segn la definicin de velocidad, se tiene:

r & & & & v = sT = x 2 + y 2 + z 2 T r & v = sT = (12t cos ) 2 + (12t sin ) 2 + (16t ) 2 T = 20 t T

24

Para

t = 3 y = 2t 2 el clculo da: T:

r & v = sT = 60 T

Adems se puede calcular la direccin de

dx dy i+ d = d T dx dy i+ d d
Y para el instante

+ dz k j d = 3 cos i 3 sin + 4 k j 5 5 + dz k 5 j d

t =3

T = 0,396 i + 0, 45 + 0,8 k j

r & v = 60 T = 23,77 i + 27,03 + 48 k v = s = 60 j

Para la aceleracin:
2 & r ds v 2 + (20.t ) N a = T + N = 20 T dt R R Nos falta conocer la curvatura y el versor N .

La curvatura se halla con:

1 dT 1 dT 1 3 3 = = = sin .4t i cos .4t = j & 20.t 5 5 R ds s dt 3 .4.t 1 3 = 5 = R 20.t 25

Mientras que el versor

R dT N se calcula como: N = & s dt 25 12.t 12.t cos ) = sin i cos N= ( sin i j j 3.20.t 5 5

2 r + v N = 20 T + 48.t 2 N & Y la aceleracin ser: a = vT R Reemplazando las direcciones de T y N para t = 3 se tiene:

r a = 20(0,396 i + 0, 45 + 0,8 k ) + 48 9(0,75 i 0,66 ) j j

25

r a = 332 i 276 + 16 k j

Problema 3-10: (Repetir el problema 3-5 en coordenadas intrnsecas). Una partcula se mueve sobre una elipse cuyas ecuaciones paramtricas son

x = 3sin t y = 5cos t

sin considerar las unidades. Hallar su velocidad y aceleracin en

coordenadas intrnsecas para un instante cualquiera y para un tiempo Solucin: El vector posicin es

t = 0,7

r r = 3sin t i + 5cos t j

r dr r & & & Y la velocidad es definida por v = sT = T = x2 + y 2 T dt

O sea: v = 9cos t + 25sin t T y en t = 0,7 v = 3,95 T La velocidad tiene como nica componente la direccin del versor tangente.
2 2

Dado que el vector posicin del punto P viene dado en coordenadas cartesianas, es posible conocer tambin la direccin del versor tangente en esas coordenadas.

r = dr = T ds
Y en

r & r = & s

r & r & & x2 + y 2

3cos t i 5sin t j 9cos 2 t + 25sin 2 t

t = 0,7

vale:

2, 29 i 3, 22 j = 0,58 i 0,82 T= j 3,95

Por lo tanto la velocidad es:

r v = 3,95 T = 3,95(0,58 i 0,82 ) j

La aceleracin se calcula con:

r r r && = a = dv = d ( sT ) = && + 1 s 2 N & sT & r dt dt R

26

Donde

& s = 9cos 2 t + 25sin 2 t && = s

32sin t cos t 2 9cos 2 t + 25sin 2 t

Reemplazando para

t = 0,7 aT = && = s 7,88 = 2,00 3,95

Para hallar la aceleracin centrpeta o normal, debemos hallar la curvatura con:

r && & r 1 r r (3cos t i 5sin t ) (3sin t i 5cos t ) j j = 3 = R & s ( 9cos 2 t + 25sin 2 t )3 Reemplazando para t = 0,7 r r & r r && (2, 29 i 3, 22 ) (1,93 i 3,82 ) 1 j j = 3 = = 0, 24 3 R & s 3,95
& s 2 3,952 La aceleracin centrpeta vale: an = = = 3,78 R 4,13
Y la aceleracin total es:

r a = 2 T + 3,78 N

de mdulo

r a = 4, 28

Comparando este resultado con el obtenido en coordenadas polares, Problema 3-5, se observa que la velocidad en intrnsecas tiene una sola componente mientras tiene dos en polares. La aceleracin tiene una sola componente en polares, dirigida al centro O, mientras que aqu tiene dos componentes, una segn la tangente y otra segn la normal a la curva. Si se quisiera conocer la direccin de la normal, se usar la ecuacin:

R dT = R d ( 3cos t i 5sin t j ) N= & & s dt s dt 9cos 2 t + 25sin 2 t Que para el tiempo t = 0,7 , y por ser normal a T , nos da:
N = 0,82 i 0,58 j

27

Si ahora hallamos el valor de la aceleracin para con lo valores hallados de encontramos:

t = 0,7

T yN

r a = 2 T + 3,78 N = 2(0,58 i 0,82 ) + 3,78(0,82 i 0,58 ) j j r a = 1,93 i 3,82 j Si se compara este valor con el radio vector de P r r = 3sin t i + 5cos t = 1,93 i + 3,82 j j
Se nota que la aceleracin tiene la misma direccin y sentido contrario que el radio vector. Igual resultado se obtuvo en el Problema 3-5. Ejemplo: Un interesante problema de persecucin es el misil atacando a un avin al cual sigue, guindose por sus gases de escape infrarrojos. En una terna cartesiana ortogonal se define la trayectoria del avin como C1 y con C2 la trayectoria del misil en su seguimiento. Las caractersticas del misil son que su velocidad en todo instante es tangente a su trayectoria C2 y apuntando siempre al target o blanco que es el avin. Sean A( x A ; y A ) las coordenadas del blanco en un instante cualquiera, con una r velocidad u tangente a su trayectoria; mientras que el misil P ( x; y ) tiene esas coordenadas y con una velocidad trayectoria.

r v

tambin tangente a su

C2 el misil apunta al avin A , la y y condicin se expresa como: tan = A xA x Y como este valor coincide con la derivada de la trayectoria de C2 en el punto P la
Dado que en cada punto de su trayectoria condicin se resume en:

y A y = y 'P ( x A x )

28

Problema 3-11 L

En los casos prcticos de persecucin

misil-avin, hay importantes simplificaciones tales como: la trayectoria del avin C1 es rectilnea, su velocidad es constante y la velocidad del misil tambin es de mdulo constante en el camino C2 . Se toman como condiciones iniciales, para

x A = 0 xP = 0 t = 0 y A = 0 yP = y0 = / 2
Mientras que para el instante genrico

A(ut ;0) t =t P( x; y ) r r v y u son constantes

En el instante

t considerado, el avin habr recorrido la distancia OA = ut i ,

mientras el misil habr recorrido la distancia de la curva

BP = = Vt .

29

Adems la velocidad del misil es mayor a la del avin, por lo cual

u = kV

con

variando entre 0 < k

< 1.

La distancia recorrida por el avin podemos igualarla a las sumas de los segmentos:

ut = x + QA = x +

Como la trayectoria C2 es una cierta funcin es negativa y coincide con tan en el mismo punto. Por lo tanto la expresin anterior

y tan y = f ( x) , su derivada en el punto P

y dx = x y dy dy dx Si reemplazamos u por u = k V , y recordando que Vt = , o sea, el arco recorrido por el misil desde B a P , la frmula anterior se convierte en: dx kVt = k = x y (*) dy
toma la forma:

ut = x

Y por ser el arco

BP la integral entre B y P de:

dx 2 + dy 2 =

1+ (

dx 2 ) dy dy y,

Reemplazando este valor en la ecuacin obtenemos la ecuacin diferencial:

(*)

y luego derivndola respecto a

Para su integracin puede ponerse: Reemplazando en

dx 2 d 2x k 1+ ( ) = y 2 dy dy dx = Sh z dy

(**)

(**) , luego de derivar, nos da: dz dy k Ch z = y Ch z = dz o sea k dy y Cuya integracin deber hacerse entre los puntos B y P :
k
Reemplazando

dy =z y0 y
y

es decir

z = k ln(

y y ) = ln( 0 ) k y0 y

z y teniendo en cuenta que:

1 1 y dx y = Sh z = e z e z = ( 0 ) k ( ) k 2 y 2 dy y0
30

Integrando nuevamente entre los puntos

k y0 x= 2

B y P:
y
0

y k dy

1 k 2 y0

y
0

y k dy

Y la ecuacin de la trayectoria resultante es:

k y1k y k +1 4ky0 k y0 x = y0 + 2(1 k ) 2(k + 1) 1 k 2

Para que el misil alcance el blanco deber verificarse que

V > u k < 1 , por lo cual la ecuacin de x asegura que el tiempo de

impacto ser menor a:

t=

4 y0 V (1 k 2 )

4.-) Movimiento relativo o movimiento referido a ternas mviles

31

En los casos en que el movimiento de una partcula es muy complejo o que sea resultado de la combinacin de ms de un movimiento, resulta prctico utilizar ms de un sistema de referencia para fijar el movimiento final.

En tales casos se utiliza el principio de superposicin de movimientos, como puede verse en la figura adjunta. El movimiento del punto P puede plantearse directamente en el sistema cartesiano Oo X oYo , considerado el sistema en reposo respecto del observador, o puede verse con referencia al sistema mvil de traslacin O1 XY . Finalmente puede estudiarse directamente en el sistema mvil que rota y se traslada O1 xy . Si el movimiento se analiza en este ltimo sistema, la partcula P aparecer movindose solamente a lo largo del eje x . La composicin de movimientos obliga a considerar la rotacin propia del ltimo sistema, que se referir al sistema mvil O1 XY , finalmente deber componerse este sistema mvil de traslacin con respecto al de referencia Oo X oYo que est en reposo respecto al observador. Como ternas mviles de referencia se pueden adoptar ternas de traslacin, de rotacin o combinacin de ambas caractersticas. As el planteo de analizar el movimiento de una partcula en un sistema mvil y referirlo luego al sistema fijo, recibe el nombre de movimiento relativo. Las ventajas de este mtodo son bastante obvias ya que el anlisis en cada uno de los sistemas se vuelve sencillo de plantear matemticamente, para luego sumar vectorialmente las magnitudes obtenidas. Como adems este anlisis del movimiento de una partcula se completar con el estudio del movimiento de un punto material de masa m sometido a fuerzas, tema correspondiente a la dinmica, se ver oportunamente cmo la aplicacin de la teora de Newton exige que el sistema de referencia final sea inercial, o sea, en reposo absoluto respecto a las estrellas fijas o con velocidad rectilnea y uniforme.

Movimiento referido a una terna mvil que rota y se traslada Supongamos un sistema OXYZ , que consideramos fijo, y un observador fijo en ese sistema; y consideremos un sistema O1 xyz que se halla en movimiento respecto al anterior en el cual existen observadores fijos al mismo.

32

Si tenemos una partcula A en movimiento, los observadores de ambos sistemas vern el movimiento de la misma de una forma diferente. Al hacer ambos observadores sus propias mediciones de las velocidades y aceleraciones de la partcula, las conclusiones a que lleguen deben poder relacionarse entre s. El movimiento del sistema mvil respecto al fijo, puede pensarse como la superposicin de una traslacin y una rotacin. Es decir, haciendo uso del Principio de Superposicin, la velocidad y la aceleracin de una partcula se forman con dos trminos: el debido al sistema mvil si slo se trasladara y el debido al sistema mvil si slo rotara. Esto ser demostrado posteriormente. Ser posible entonces estudiar los movimientos de traslacin y de rotacin en forma separada y por fin sumar vectorialmente los resultados obtenidos para llegar al movimiento resultante. Sea el caso de una partcula A cuyo movimiento es analizado por los observadores del sistema mvil O1 xyz y por los observadores que estn en el sistema fijo

OXYZ .

El origen O1 de la terna mvil tiene como vector posicin a

r R01 referido a la terna fija en O . Adems, la

terna mvil tiene un movimiento de rotacin propio alrededor de su origen

r r & O1 de vector = que es

un componente ms del movimiento de la partcula. La partcula A tiene un vector posicin respecto a la r terna mvil que es r '( x , y , z ) de componentes:

r r ' = xi + y + z k . j

Mientras que con respecto a la terna inercial

el vector posicin de la partcula

es

r r r r = R01 + r '

(3-42)

33

1.

Anlisis de la velocidad de la partcula. Si los observadores del sistema fijo quieren hallar la velocidad de la partcula

A , debern derivar al vector posicin, o sea, derivar la expresin (3-42) mediante la expresin: r r r r dR01 r dr r dr ' (3-43) v = = + = V01 + v ' dt F dt F dt F Donde el subndice ) F puesto al lado de la derivada significa que la misma es con
respecto al sistema fijo. Siendo

r r ' = x i + y + z k (como se ve, definido en componentes de la terna mvil). j r r dr ' dx dy dz di dj dk (3-44) v ' = ( )F = i + j+ k+x + y +z dt dt dt dt dt dt dt j donde los versores i k deben tambin ser derivados ya que ellos son variables

respecto a la terna fija, por estar rotando junto a la terna mvil. De acuerdo con lo ya visto, la velocidad de rotacin de un vector de mdulo constante vena dada por las frmulas de Poisson:

r r d d r = i x = x( i ) = ( xi ) dt dt r r dj dj r = j y = y ( ) = ( yj ) j dt dt dk r r r dk =k z = z ( k ) = ( zk ) dt dt
Por lo tanto, la ecuacin (3-44) se convierte en:

(3-45)

r r dr ' r & & j & v ' = ( )F = x i + y + z k + ( x i + y + z k ) = j dt r r r r r r v ' = Vr + r ' = Vr + Va

(3-46)

La velocidad

medida por los observadores del sistema mvil, ms una velocidad de rotacin debida al movimiento de rotacin de la terna mvil respecto a la fija. Esta ltima velocidad es tambin denominada velocidad de arrastre. La frmula (3-43) que da la velocidad de la partcula respecto al sistema fijo, se completa con la derivada

r Vr

r v ' de la partcula es la suma de una velocidad que llamaremos relativa,

34

r r d & + y0 + z0 k ) F = R01 V01 = ( x0i j dt

Velocidad expresada tambin en componentes de la terna mvil. Luego la velocidad de la partcula, respecto a la terna fija, ser:

r r r r r r dr r r & v = ( ) F = V01 + v ' = R01 + Vr + r ' dt

Siendo su interpretacin:

(3-47)

r v

r & R01 velocidad de traslacin de la terna mvil respecto a la fija

es la velocidad (denominada, desde el punto de vista fsico, total o absoluta) de la partcula respecto a la terna fija. que se toma como parte de la velocidad de arrastre.

r Vr

r r dr ' dx r dy + dz k = i+ j r ' . Vr = dt dt dt dt r r r Va = r ' velocidad de arrastre de la partcula debido a la

velocidad relativa de la partcula referida a la terna mvil, obtenida con la derivada relativa del vector posicin

r rotacin de la terna mvil. dr ' r v ' = ( ) F es la derivada respecto a la terna fija, del vector dt r posicin r ' de la partcula medida desde el sistema mvil.
En resumen la velocidad total de la partcula es:

r r r r r r r r r dr & & v = ( ) F = Vr + r '+ R01 = Vr + Va + R01 dt

(3-47)

2.

Anlisis de la aceleracin de la partcula

La expresin de la aceleracin se obtiene tambin como derivada respecto a la terna fija del vector velocidad hallado anteriormente. La expresin de la derivada respecto a la terna fija significa que cada vector, desplazamiento o velocidad, debe ser derivado respecto a esa terna y no respecto a la terna mvil o relativa, pero las componentes son tomadas en la terna mvil, por mayor simplicidad. Los ejemplos posteriores aclararn estos aspectos.

r r d r d r r r dv && a = ( ) F = R01 + (Vr ) F + ( r ') F dt dt dt

(3-48)

35

r dx dy + dz k i+ j Dado que la velocidad relativa tena como expresin: Vr = dt dt dt

su nueva derivada respecto a la terna fija ser:

d r d 2x d 2 y d 2z di d j dk & & & +y +z = (Vr ) F = 2 i + 2 j + 2 k + x dt dt dt dt dt dt dt r r r r &&i + && + && k + ( x i + y + z k ) = ar + Vr & & j & x y j z
Luego falta derivar

r r r d r r r r r r r r d r r & r '+ (r ') = r '+ V + ( r ') & ( r ') F = F r dt dt

Sumando a la expresin anterior:

r r r r r r r r r r dv r && & a = ( ) F = R01 + ar + 2 Vr + r '+ ( r ') dt r r dv r r r a = ( ) F = ar + ac + aa dt

Cuya interpretacin es: Con

(3-49)

r r r r r r r && & aa = R01 + r '+ ( r ')

r a

r && R01 aceleracin de traslacin de la terna mvil, a veces forma

parte de la aceleracin de arrastre.

es la aceleracin total o absoluta de la partcula respecto a la terna fija.

r ar aceleracin relativa de la partcula referida a la r r dVr d 2 x d 2 y d 2 z = 2 i + 2 j+ 2 k terna mvil. ar = dt dt dt dt r r r ac = 2 Vr aceleracin de Coriolis.

r r r r r r & aa = r '+ ( r ') es la aceleracin de

arrastre de la partcula debido a la rotacin de la terna r r r mvil. En Fsica, al valor ( r ') se lo denomina aceleracin centrpeta.

La ecuacin (3-49) la cual expresa la aceleracin vista desde la terna fija como suma de las aceleraciones relevadas desde la terna mvil, se conoce como el teorema

36

de Coriolis. Ms adelante volveremos a su uso en la dinmica para sistemas no inerciales. Teorema de la derivada relativa de vectores Volviendo a la frmula (3-46) puede notarse que la derivada de un vector, definido en una terna mvil, respecto a la terna fija, da origen a dos vectores:

r r r r r dr ' + ( x i + y + z k ) = ( dr ' ) + r ' & & j & j ( )F = x i + y + z k R dt dt

(denominada tambin derivada absoluta) de un vector cualquiera B , con sus coordenadas definidas en la terna mvil, es igual a la derivada del mismo vector respecto a la terna mvil o relativa (denominada derivada relativa), ms el producto vectorial de la velocidad angular de la terna mvil por dicho vector. O sea, se tiene la igualdad:

Que puede ser interpretado como si la derivada respecto a la terna fija r

r r r r dB dB ( )F = ( )R + B dt dt

(3-50)

La ecuacin anterior permite generalizar el concepto de derivada absoluta y derivada relativa mediante la creacin de un nuevo operador:

r d .. d .. ) F = ( ) R + .. dt dt

(3-51)

tal que aplicado a una magnitud vectorial definida en una terna relativa, permite obtener su derivada absoluta o referida a la terna fija. Tanto la frmula (3-50) como el operador se aplican para el caso en que la terna relativa tenga un origen comn o no con la terna fija O O1 , pero que cumpla con la

r r & && V01 = R01 = 0 . condicin:

Un ejemplo muy claro de esta propiedad se tiene si se deriva la velocidad

r r r r r r r dr ' v = ( ) R + r ' = Vr + r ' dt r r r r dv dv respecto a la terna fija con la frmula: ( )F = ( )R + v dt dt de la cual se obtiene la aceleracin: r r r r r r r r r dv r & a = ( ) F = ar + 2 Vr + r '+ ( r ') dt

37

El planteo de analizar el movimiento de una partcula en un sistema mvil y referirlo luego al sistema fijo, recibe el nombre de movimiento relativo. Ejemplo: El punto A se encuentra fijo sobre un aro de radio R que comienza a rodar sin deslizarse a lo largo de un plano. En la figura inferior se muestra al mismo aro un tiempo despus que comenz a rodar, siempre sobre la misma trayectoria plana. Llamaremos OXY al sistema cartesiano en reposo y adoptaremos un sistema mvil de traslacin y de rotacin O1 xy para analizar el movimiento del punto al disco.

fijo

Cuando el aro gire un ngulo , simultneamente el centro

O1 se desplazar

una distancia OO ' , con respecto a la terna fija. A su vez el punto A habr rotado un ngulo junto a la terna relativa (o terna mvil) O1 xy . La velocidad de rotacin de la terna es

& = k = cte.

Velocidad:

La terna mvil adoptada tiene una velocidad de traslacin V01 respecto de La velocidad relativa de

O.

A respecto a la terna mvil es la derivada relativa del r vector posicin r ' = R y en consecuencia su velocidad relativa es: j r r dr ' r Vr = = 0 Pues el vector r ' es fijo a la terna mvil. dt r & Como la terna mvil gira con una velocidad angular = k
38

la velocidad de arrastre del punto

es:

r r r & Va = r ' = k R = R i j & Y la componente mvil de la velocidad de A es: r r r dr ' r & v ' = ( ) F = Vr + Va = R i dt La velocidad del origen O1 respecto a la terna fija, en componentes de la terna r r & & & mvil, es: VO1 = R01 = R cos i + R sin j
Con lo cual la velocidad total o absoluta, suma de ambas, en componentes de la terna mvil, ser:

r r r & & & v = V01 + v ' = ( R cos + R ) i + R sin j A

est en la posicin de

Obsrvese que cuando el punto

O ' , el ngulo = ,

y en consecuencia la velocidad del punto

en esa posicin es:

r & & & vO ' = ( R cos + R ) i + R sin = 0 j

Es decir, la velocidad total del punto de contacto de un aro que rota sin resbalar es nula. Se denomina a tal punto centro instantneo de rotacin.

Aceleracin:
A partir de la expresin de la velocidad y del vector posicin en la terna mvil, se pueden obtener las diferentes componentes de la aceleracin.

Conocidos

r r r ' = R y = k & j r Vr = 0

r d r && & && & R01 = ( R01 ) F = R i = 0 Es nula pues = cte. dt r dVr d 2 x d 2 y d 2 z r ar = = 2 i + 2 j+ 2 k =0 dt dt dt dt r r r r ac = 2 Vr = 0 Pues Vr = 0

39

r r r r r r & & j aa = r '+ ( r ') = R 2

r r r dv r r r && & j Sumando vectorialmente: a = ( ) F = R01 + ar + ac + aa = R 2 dt Valor de la aceleracin respecto a la terna fija de la partcula A , en coordenadas de la
terna mvil.

Problema 3-12: Hallar la velocidad y la aceleracin respecto a la terna fija ubicada en el origen O , de una partcula A fija a la parte externa de un aro circular que rueda sin resbalar por una rampa inclinada en un ngulo . La velocidad angular del aro es variable con el tiempo mientras que su aceleracin angular es constante.

Solucin: La terna mvil se ubica en el origen mvil

O1 y la asumimos rotando solidaria r r r & && j al aro. Los datos conocidos son: r ' = R ; = k ; = k = Cte.
Velocidad:

1.

& Velocidad del origen de la terna mvil: su mdulo es el valor R y su direccin

OO ' . Por lorcual sus componentes en la terna fija OXY son: & V01 = R(cos i0 sin 0 ) j

es la de la rampa

Pero, como todos los valores deben estar en componentes de la terna mvil, las dos componentes anteriores deben expresarse en la terna O1 xy rotada en un ngulo .

r & V01 = R[cos ( ) i + sin ( ) ] j

40

r r dr ' d j = ( R ) = 0 2. Velocidad relativa del punto A . Vr = dt dt r r r & j & 3. Velocidad de arrastre del punto A . Va = r ' = k R = R i

4.

Velocidad del punto

respecto a la terna fija o al observador fijo.

r & & & v = [ R cos ( ) + R]i + R sin ( ) j

Aceleracin: Conocidos

r r r r & && r ' = R ; = k ; Vr = 0 ; = k = Cte. j O1 .

1.

Aceleracin del origen mvil

d r && j (V01 ) F = R[cos ( ) i + sin ( ) ] + dt & j + 2 R[ sin( ) i + cos ( ) ]

r r dVr d 2 x d 2 y d 2 z = 2 i + 2 j+ 2 k =0 2. Aceleracin relativa del punto A . ar = dt dt dt dt r r r r 3. Aceleracin de Coriolis. ac = 2 Vr = 0 Pues Vr = 0

4.

Aceleracin de arrastre del punto

A. r r & && j 4-1 r ' = k R = R i = R i r r r &2 j 4-2 ( r ') = R

r && & j aa = R i 2 R Finalmente la aceleracin del punto A respecto a la terna fija, tambin denominada
aceleracin total o absoluta, ser la suma vectorial de las anteriores.

r && & j && a = R i 2 R + R[cos ( ) i + sin ( ) ] + j & + 2 R[ sin( ) i + cos ( ) ] j

r && & a = R[1 + cos ( )] 2 R sin( ) i && & + R sin ( ) 2 R[1 cos ( )] j

41

Problema 3-13: Un disco est girando con velocidad angular constante en el plano y en el sentido contrario a las agujas del reloj, respecto a un observador fijo al plano y con origen en O . Un punto P se halla en movimiento respecto al disco conruna velocidad

R constante y de sentido contrario al giro del disco.

Si se elige un sistema de coordenadas relativas, fijas al disco, las mismas girarn r con velocidad angular normal al plano del disco. Hallar la velocidad y la aceleracin del punto P respecto al observador fijo. Solucin. Utilizando la expresin general de la velocidad

relativa Vr de mdulo

r r r r r & v = R01 + Vr + r ' r Se observa que el origen O1 coincide con el origen fijo O por lo cual V01 = 0 Asumamos que la posicin instantnea del punto P sea: r r ' = R cos i + R sin j
Con lo cual la velocidad de arrastre, tambin circular uniforme, tiene por expresin:

r r r Va = r ' = R( sin i + cos ) j

Y la velocidad relativa del punto respecto al disco tiene el mismo mdulo y sentido contrario.

& donde = De modo que su velocidad relativa (o velocidad tangencial) ser:

r r r Vr = R ( sin i + cos ) Vr = Va j
Por lo tanto, su velocidad respecto al observador fijo es:

r & Vr = R ( sin i + cos ) j

r v =0

Aceleracin. Utilizando la expresin general:

r r r r r r r r r && r & a = R01 + ar + 2 Vr + r '+ ( r ')

42

Por las caractersticas del movimiento del punto

P se nota que: r r r && & R01 = 0 ; R = 0 r r dVr & 2 j Quedando ahora: ar = = R( cos i sin ) o en mdulo: dt & ar = 2 R = 2 R
Aceleracin de Coriolis: Aceleracin de arrastre:

r r r ac = 2 Vr

En mdulo

ac = 2 2 R

r r r r ar = ( r ') En mdulo aa = 2 R

Cuyas sumas dan la aceleracin del punto

visto desde la terna fija:

r a=0

Tal como era de prever, tanto la velocidad como la aceleracin son nulas desde la terna fija, simplemente porque el punto P est en reposo respecto de la terna fija.

Problema 3-14:

43

Un punto material A tiene un movimiento combinado debido al desplazamiento de un carro acelerado y de un movimiento angular tambin acelerado. Se desea conocer la velocidad y la aceleracin de A medidas en la terna fija.

Solucin:

O1 xy que se desplaza a lo largo del eje X i0 o x i , pero que no participa de la rotacin del punto A alrededor de O1 .
Para ello recurre al sistema mvil El vector posicin de El vector rotacin de la terna mvil es: fija. El origen mvil Velocidad:

en la terna mvil es:

r r ' = l sin i l cos j

pues la terna no rota respecto a la

=0

& && O1 tiene una velocidad y una aceleracin X y X en la direccin de i0 .

r r r r r r dr & Aplicando la frmula: v = ( ) F = R01 + Vr + r ' dt r & Hallaremos los valores: VO1 = x i r r dr ' & & Vr = j = l cos i + l sin Velocidad relativa: dt r r Velocidad de rotacin relativa: r ' = 0 dado que la terna mvil no rota.
Velocidad de

respecto a la terna fija:

r & & & v = ( x + l cos ) i + l sin j

Aceleracin:

r r r r r r r r r && r & Nuevamente con la frmula: a = R01 + ar + 2 Vr + r '+ ( r ')

Aceleracin del origen mvil: Aceleracin relativa: 44

r dV r a01 = O1 = &&i x dt

r r dVr && & && & ar = j = (l cos l 2 sin ) i + (l sin + l 2 cos ) dt r Todas las dems aceleraciones son nulas dado que la terna mvil no rota y = 0 .
La aceleracin de

respecto a la terna fija es:

r & && & a = ( && + l cos l 2 sin ) i + (l sin + l 2 cos ) x && j

Problema 3-15: Considrese el doble pndulo con dos masas puntuales identificadas por los puntos O1 y O2 . Hallar las velocidades y las aceleraciones de los puntos O1 y O2 respecto a la terna fija OXY . Son conocidos los vectores posicin de

O1 y O2 , r r r1 y r2 , se toman como variables los ngulos y r r1 = r1 j . r j r2 = r2 [sin ( ) i + cos ( ) ]

Como terna mvil se elige la

O1 xy que tiene una r velocidad v1 respecto a la terna fija y una velocidad r & angular = k tambin respecto a la terna fija.

Solucin: La velocidad del punto

O1 se plantea como siempre: r r & Clculos para O1 . Dado que Vr = 0 y R01 = 0 , la velocidad de O1 es:

r r r r r & v = Vr + r1 + R01

Y su aceleracin es:

r r r & V1 = r1 = k r1 = r1 i j & r r r r r r r r r && r & a = R01 + ar + 2 Vr + r1 + ( r1 )

45

Nuevamente, dado que

r r r r r && R01 = 0 ; ar = 0 ; 2 Vr = 0 puesto que Vr = 0

r r && r1 = k r1 = r1 i j && & Se calcularn r r r & & &2 j j ( r1 ) = k ( k r1 ) = r1

Por lo tanto:

r && & a1 = r1 i 2 r1 j

Clculos para

O2 .

r r r r r' vectorial de su velocidad relativa V2 ' y de V1 V2 = V1 + V2

visto en la parte superior. En donde V1 Y

Por otra parte, la velocidad respecto a la terna fija V2 del punto

O2 ser la suma

segn el diagrama

r y V2' tienen las expresiones: r & V1 = r1 i

r r ' dr2 d = r2 [sin ( ) i + cos ( )] V2 = dt dt r d Puesto que = V2' = r2 [sin ( ) i + cos ( )] dt r & V2' = r2 (cos i sin ) j O2 respecto a la terna fija:

Con lo cual obtenemos la velocidad del punto

r r r & & & V2 = V1 + V2' = ( r1 + r2 cos )i r2 sin j r r r' & & & & & V2 = V1 + V2 = [ r1 + r2 ( )]cos( )i r2 ( )sin( ) j
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& Debe observarse que la velocidad angular

& & compuesta de y ya que la ltima velocidad angular es nula con respecto a la terna mvil. Por tal motivo se tiene que & & & & = =

& & =

es slo aparentemente

Y la velocidad de

O2 respecto a la terna fija es:

r & & & V2 = ( r1 + r2 ) cos( )i r2 sin( ) j

Esta velocidad est en componentes de la terna mvil, si la quisiramos en componentes de la terna fija basta proyectarla sobre dicha terna:

& V2 x = ( r1 + r2 cos ) cos r2 sin sin & & & & & V2 y = ( r1 + r2 cos )sin r2 sin cos & & V2 x = r1 cos + r2 cos( + ) = r1 cos + r2 cos & & & & & & V2 y = r1 sin + r2 ( sin( + )) = r1 sin r2 sin
O sea:

r & & & & V2 = ( r1 cos + r2 cos ) i0 ( r1 sin + r2 sin ) 0 j

Para el clculo de la aceleracin de O2 respecto a la terna fija se efecta un clculo bastante similar al de la velocidad y obtenindose su valor.

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