Levitador magntico

Ejercicio 1.18 En la figura 1.26 se muestra un diagrama esquemtico de un sistema de suspensin magntica, donde una bola de material magntico se suspende por medio de un electroimn cuya corriente se controla por retroalimentacin de la posicin de la bola, medida pticamente.

Figura 1.26. Sistema de suspensin magntica. Este sistema tiene los ingredientes bsicos de los sistemas construidos para levitar masas, usados en giroscopios, acelermetros, y trenes bala. La ecuacin de movimiento de la bola es: (1) Donde es la masa de la bola, es la posicin vertical (hacia abajo) de la bola medida a partir de un punto de referencia ( cuando la bola est cerca de la bobina), es un coeficiente de friccin viscosa, es la aceleracin debida a la gravedad, es la fuerza generada por el electroimn, e es su corriente elctrica. La inductancia del electroimn depende de la posicin de la bola y se puede modelar como:

(2) Donde , y son constantes positivas. En la figura 1.27 se muestra una grfica de la variacin de la inductancia en funcin de la distancia a la que se encuentra la bola para los siguientes valores: , ,y .

Levitador magntico

0.01 Inductancia vs distancia de la bola 0.009

0.008

0.007

0.006
Inductancia

0.005

0.004

0.003

0.002

0.001

5 Centmetros

10

Figura 1.27. Variacin de la inductancia en funcin de la distancia a la que se encuentra la bola. Este modelo representa el caso en el que la inductancia tiene su valor ms alto cuando la bola est cerca de la bobina y decrece a un valor constante conforme la bola se mueva a . Con est dada por: como la energa almacenada en el electroimn, la fuerza

(3)

Cuando el circuito elctrico de la bobina se alimenta con una fuente de voltaje , la ley de voltajes de Kirchhoff da la relacin , donde es la resistencia en serie del circuito y es el enlace de flujo magntico. (4) (5) a) Usando , , y como variables de estado y entrada de control, encuentre la ecuacin de estado. como

Levitador magntico

(6) b) Suponga que se desea balancearla bola en cierta posicin . Encuentre los valores de y es estado estable de y , respectivamente, los cuales se necesitan para mantener tal balance. Las variables de estado propuestas son:

Con estas variables de estado propuestas hallamos la siguiente ecuacin: (7) Sustituimos (3) en (1), colocamos sus respectivas variables de estado y despejamos :

(8)

Sustituimos (5) en (4):

Sustituimos (2) en la ecuacin anterior:

(9)

De la ecuacin anterior se tiene: (10) 3

Levitador magntico

(11)

Sustituyendo (10) y (11) en (9) tenemos:

Despejando de la ecuacin anterior tenemos:

Sustituyendo , , de la ecuacin anterior por sus respectivas variables de estado , , respectivamente tenemos: (12) Finalmente, de (7), (8), y (12), la ecuacin en espacio de estados se obtiene como: (13.1)

(13.2)

(13.3) Podemos observar que este sistema es afn al control. Ahora calculamos los puntos de equilibrio naturales del sistema haciendo obteniendo: (14)

Levitador magntico

(15)

(16) Resolviendo estas ecuaciones simultneas encontramos el siguiente punto de equilibrio:

(17.1)

(17.2)

(17.3)

Para linealizar el sistema en un punto de operacin es necesario calcular la matriz Jacobiana y luego evaluar el punto de operacin en dicha matriz. A continuacin se calcula la matriz Jacobiana del sistema como:

(18)

Realizando las derivadas parciales obtenemos la siguiente ecuacin:

(19)

Ahora solo resta evaluar el punto de equilibrio natural, o bien algn otro punto deseado, en la matriz Jacobiana para obtener el modelo lineal del sistema, para esto se ha realizado un programa en Matlab. 5