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Robótica Aula 3 Sistemas de Coordenadas ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

Robótica Aula 3

Robótica Aula 3 Sistemas de Coordenadas ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
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Sistemas de Coordenadas

Robótica Aula 3 Sistemas de Coordenadas ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

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Sistemas de Coordenadas ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
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Japão Sistemas de Coordenadas Alemanha Austrália ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
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Japão

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Sistemas de Coordenadas

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Alemanha

Austrália ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Austrália
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Japão Sistemas de Coordenadas Alemanha Austrália ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
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Sistemas de Coordenadas Sistema de eixos ortogonais e diretos ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

Sistemas de Coordenadas

Sistemas de Coordenadas Sistema de eixos ortogonais e diretos ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

Sistema de eixos ortogonais e diretos

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Sistemas de Coordenadas Sistema de eixos ortogonais e diretos ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Sistemas de Coordenadas Sistema de eixos ortogonais e diretos ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Sistemas de Coordenadas Ponto e Vetor no plano Vetor caso particular de matriz! ROBÓTICA I

Sistemas de Coordenadas

Sistemas de Coordenadas Ponto e Vetor no plano Vetor caso particular de matriz! ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo

Ponto e Vetor no plano

Sistemas de Coordenadas Ponto e Vetor no plano Vetor caso particular de matriz! ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo

Vetor caso particular de matriz!

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de Coordenadas Ponto e Vetor no plano Vetor caso particular de matriz! ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos
de Coordenadas Ponto e Vetor no plano Vetor caso particular de matriz! ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos
Matrizes A matriz identidade ou chamada também de matriz unidade é uma matriz quadrada de

Matrizes

Matrizes A matriz identidade ou chamada também de matriz unidade é uma matriz quadrada de ordem

A matriz identidade ou chamada também de matriz unidade é uma matriz

quadrada de ordem n sendo que n 2, onde os elementos que pertencem à diagonal principal são sempre iguais a 1 e os outros elementos que não pertencem à diagonal principal são iguais a zero.

que não pertencem à diagonal principal são iguais a zero. Dada uma matriz quadrada A ,

Dada uma matriz quadrada A, se existir outra matriz B da mesma ordem que verifique:

A . B = B . A = I

onde ( I é a matriz identidade ).

Dizemos que B é a matriz inversa de A e representamos por A -1

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). Dizemos que B é a matriz inversa de A e representamos por A - 1
). Dizemos que B é a matriz inversa de A e representamos por A - 1
Matrizes Uma matriz A de ordem n (n linhas e n colunas) tem inversa quando

Matrizes

Matrizes Uma matriz A de ordem n (n linhas e n colunas) tem inversa quando seu

Uma matriz A de ordem n (n linhas e n colunas) tem inversa quando seu determinante é diferente de zero ou também quando seu posto é n, ou seja, quando o posto desta matriz coincide com sua ordem.

Posto de uma matriz é o número de linhas não nulas da matriz escalonada.

Diz-se que uma matriz A = [a ij ]mxn está na forma escalonada

se o número de zeros precedentes do 1º elemento não nulo de uma linha,

aumenta de linha para linha até que sobrem eventualmente apenas uma

linha nula.

Matriz singular é aquela que não tem inversa.

Como toda matriz que não tem inversa, o determinante dela é nulo!

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inversa. Como toda matriz que não tem inversa, o determinante dela é nulo! ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo
inversa. Como toda matriz que não tem inversa, o determinante dela é nulo! ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo
Matrizes Matriz Adjunta : transposta da matriz de cofatores A matriz inversa é calculada pela

Matrizes

Matrizes Matriz Adjunta : transposta da matriz de cofatores A matriz inversa é calculada pela seguinte

Matriz Adjunta : transposta da matriz de cofatores

A matriz inversa é calculada pela seguinte relação:

A -1 = Adj(A) detA

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inversa é calculada pela seguinte relação: A - 1 = Adj (A) det A ROBÓTICA I
inversa é calculada pela seguinte relação: A - 1 = Adj (A) det A ROBÓTICA I
Matrizes PRODUTO VETORIAL: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Matrizes
PRODUTO VETORIAL:
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Matrizes PRODUTO VETORIAL: Vetor Unitário ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Matrizes
PRODUTO VETORIAL:
Vetor Unitário
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Referencial PONTO: Pode ser visto de diferentes pontos de vista Qual a relação entre R

Referencial

Referencial PONTO: Pode ser visto de diferentes pontos de vista Qual a relação entre R e

PONTO: Pode ser visto de diferentes pontos de vista

PONTO: Pode ser visto de diferentes pontos de vista Qual a relação entre R e N

Qual a relação entre R e N posição e orientação entre os 2 referenciais

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a relação entre R e N posição e orientação entre os 2 referenciais ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo
a relação entre R e N posição e orientação entre os 2 referenciais ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo
Referencial Translação de um ponto no espaço Movimentar um ponto no espaço alterar-lhe as coordenadas
Referencial
Translação de um ponto no espaço
Movimentar um ponto no espaço alterar-lhe as coordenadas
Mudar de 1 para 2 , visto do mesmo referencial
q
1
q
2
p =
q 2 – q 1
ou
q 2 = q 1 + p
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Referencial Translação de um segmento de reta no espaço Movimentar um segmento no espaço novas

Referencial

Referencial Translação de um segmento de reta no espaço Movimentar um segmento no espaço novas coordenadas

Translação de um segmento de reta no espaço

Movimentar um segmento no espaço novas coordenadas dos 2 extremos

um segmento no espaço novas coordenadas dos 2 extremos q A 2 = q A 1

q A2 = q A1 + p

e

q B2 = q B1 + p

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dos 2 extremos q A 2 = q A 1 + p e q B 2
dos 2 extremos q A 2 = q A 1 + p e q B 2
Referencial A translação de figuras mais complexas implicaria recalcular todas as novas posições de todos

Referencial

Referencial A translação de figuras mais complexas implicaria recalcular todas as novas posições de todos pontos

A translação de figuras mais complexas implicaria recalcular todas as novas posições de todos pontos relevantes.

Uma saída:

as novas posições de todos pontos relevantes. Uma saída: R q = N q + R

R q = N q + R p

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posições de todos pontos relevantes. Uma saída: R q = N q + R p ROBÓTICA
posições de todos pontos relevantes. Uma saída: R q = N q + R p ROBÓTICA
Transformações Geométricas = Trans (0,a,0) TranslaçãoRotação aoderedorvalorz dea aoumlongoângulodo α eixo,
Transformações Geométricas = Trans (0,a,0) TranslaçãoRotação aoderedorvalorz dea aoumlongoângulodo α eixo,

Transformações Geométricas

Transformações Geométricas = Trans (0,a,0) TranslaçãoRotação aoderedorvalorz dea aoumlongoângulodo α eixo,

= Trans (0,a,0)

TranslaçãoRotação aoderedorvalorz dea aoumlongoângulodo αeixo, Rot(z,y, Trans(y,a)α)

(a) ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
(a)
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dea aoumlongoângulodo α eixo, Rot(z, y, Trans(y,a) α ) (a) ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
dea aoumlongoângulodo α eixo, Rot(z, y, Trans(y,a) α ) (a) ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Transformações Geométricas Translação no espaço a 2 dimensões (para simplificar): x 1 = x +
Transformações Geométricas
Translação no espaço a 2 dimensões (para simplificar):
x 1 = x
+ p x
y 1 = y + p y
Notação Matricial:
x
x 1
p x
=
+
y
y 1
p y
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Transformações Geométricas Translação, no espaço a 2 dimensões, genérica: + b y + p x
Transformações Geométricas
Translação, no espaço a 2 dimensões, genérica:
+ b y + p x
x 1 = a x
y 1 = c x + d y + p y
Notação Matricial:
a
b
x
x 1
p x
=
+
c
d
y
y 1
p y
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Transformações Geométricas a b T= c d p o vetor usado como termo independente Assim
Transformações Geométricas
a
b
T=
c
d
p o vetor usado como termo independente
Assim rapidamente se verifica que a TRANSFORMAÇÃO DE TRANSLAÇÃO
é obtida fazendo T identidade e p o vetor translação.
a
b
x
x
x 1
p x
x 1
p x
=
+
=
+
c
d
y
y
y 1
p y
y 1
p y
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Praticar: Transformações Geométricas Faça no seu caderno, individualmente, o caso onde não há translação!

Praticar:

Transformações Geométricas

Praticar: Transformações Geométricas Faça no seu caderno, individualmente, o caso onde não há translação!

Faça no seu caderno, individualmente, o caso onde não há translação!

Demonstre!

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no seu caderno, individualmente, o caso onde não há translação! Demonstre! ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de
no seu caderno, individualmente, o caso onde não há translação! Demonstre! ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de
Transformações Geométricas Praticar: Reflexão em relação a um eixo: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

Transformações Geométricas

Transformações Geométricas Praticar: Reflexão em relação a um eixo: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

Praticar:

Reflexão em relação a um eixo:

Transformações Geométricas Praticar: Reflexão em relação a um eixo: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

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Transformações Geométricas Praticar: Reflexão em relação a um eixo: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Transformações Geométricas Praticar: Reflexão em relação a um eixo: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Praticar: Transformações Geométricas Reflexão em relação a origem (simetria central) : ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo

Praticar:

Transformações Geométricas

Praticar: Transformações Geométricas Reflexão em relação a origem (simetria central) : ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo

Reflexão em relação a origem (simetria central) :

Geométricas Reflexão em relação a origem (simetria central) : ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

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Geométricas Reflexão em relação a origem (simetria central) : ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Geométricas Reflexão em relação a origem (simetria central) : ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Transformações Geométricas Praticar: Fator de escala : a 0 T= 0 1 Suponha A(1,1) e
Transformações Geométricas
Praticar:
Fator de escala :
a
0
T=
0
1
Suponha A(1,1) e B(2,2), faça o croqui do segmento de reta atual
e aplique um fator de escala 3 (a=3) e faça o croqui do segmento de reta.
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Transformações Geométricas Praticar: Fator de escala : Observe que aparenta uma translação, mas não é

Transformações Geométricas

Transformações Geométricas Praticar: Fator de escala : Observe que aparenta uma translação, mas não é de

Praticar:

Fator de escala :

Transformações Geométricas Praticar: Fator de escala : Observe que aparenta uma translação, mas não é de

Observe que aparenta uma translação, mas não é de fato!

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Fator de escala : Observe que aparenta uma translação, mas não é de fato! ROBÓTICA I
Fator de escala : Observe que aparenta uma translação, mas não é de fato! ROBÓTICA I
Transformações Geométricas Praticar: Rotação a 90º : 0 -1 T= 1 0 Dado o triângulo
Transformações Geométricas
Praticar:
Rotação a 90º :
0
-1
T=
1
0
Dado o triângulo de vértices A(2,1), B(2,-1) e C(4,0), plote-o. Aplique
A rotação de 90º e plote o triângulo obtido.
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Praticar: Transformações Geométricas Dado o triângulo de vértices A(2,1), B(2,-1) e C(4,0), plote -o. Aplique

Praticar:

Transformações Geométricas

Praticar: Transformações Geométricas Dado o triângulo de vértices A(2,1), B(2,-1) e C(4,0), plote -o. Aplique A

Dado o triângulo de vértices A(2,1), B(2,-1) e C(4,0), plote-o. Aplique A rotação de 90º e plote o triângulo obtido.

T=

0 -1 1 0
0
-1
1
0
-o. Aplique A rotação de 90º e plote o triângulo obtido. T = 0 -1 1

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-o. Aplique A rotação de 90º e plote o triângulo obtido. T = 0 -1 1
-o. Aplique A rotação de 90º e plote o triângulo obtido. T = 0 -1 1
Transformações Geométricas MATRIZ DE ROTAÇÃO Dado um ponto no plano com coordenada cartesianas (x,y) e

Transformações Geométricas

Transformações Geométricas MATRIZ DE ROTAÇÃO Dado um ponto no plano com coordenada cartesianas (x,y) e coordenadas

MATRIZ DE ROTAÇÃO

Dado um ponto no plano com coordenada cartesianas (x,y) e coordenadas Polares (l,ө). É aplicada a esse ponto uma rotação de valor ø em torno da origem, resultando no ponto de coordenadas (x 1 , y 1 )

ø em torno da origem, resultando no ponto de coordenadas (x 1 , y 1 )

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ø em torno da origem, resultando no ponto de coordenadas (x 1 , y 1 )
ø em torno da origem, resultando no ponto de coordenadas (x 1 , y 1 )
Transformações Geométricas MATRIZ DE ROTAÇÃO x 1 = lcos( + Φ) = l(cos cosΦ -
Transformações Geométricas
MATRIZ DE ROTAÇÃO
x 1 = lcos( + Φ) = l(cos cosΦ - sen senΦ)
y 1 = lsen( + ΦΦΦΦ) = l(sen cosΦ + senΦcos )
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Transformações Geométricas MATRIZ DE ROTAÇÃO x 1 = lcos( + Φ) = l(cos cosΦ -
Transformações Geométricas
MATRIZ DE ROTAÇÃO
x 1 = lcos( + Φ) = l(cos cosΦ - sen senΦ)
y 1 = lsen( + ΦΦΦΦ) = l(sen cosΦ + senΦcos )
Como:
x = lcosΦ
y = lsenΦ
Virá:
x 1 = xcos – ysen
y 1 = xsen + ycos
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Transformações Geométricas MATRIZ DE ROTAÇÃO x 1 = xcos – ysen y 1 = xsen
Transformações Geométricas
MATRIZ DE ROTAÇÃO
x 1 = xcos – ysen
y 1 = xsen + ycos
cos
– sen
x
x 1
=
.
sen
+ cos
y
y 1
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Transformações Geométricas A translação tem um efeito independente das coordenadas. Está associada ao termo p.
Transformações Geométricas
A translação tem um efeito independente das coordenadas. Está
associada ao termo p.
Seria interessante representar uma transformação geométrica de forma
compacta e elegante ao invés de uma matriz e um vetor independente.
COORDENADAS HOMOGÊNEAS
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Transformações Geométricas Introdução de elementos adicionais na matriz de transformação a b x x 1
Transformações Geométricas
Introdução de elementos adicionais na matriz de transformação
a
b
x
x 1
p x
=
+
c
d
y
y 1
p y
a
b
x
x 1
p x
=
c
d
.
y
y 1
p y
1
0
0
1
1
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Transformações Geométricas As coordenadas resultantes (com o termo unitário adicional) são designadas coordenadas
Transformações Geométricas
As coordenadas resultantes (com o termo unitário adicional) são
designadas coordenadas homogêneas.
hx
x
Variante Homogênea
hy
y
p =
p h =
hz
z
h
Caso particular onde h = 1
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Transformações Geométricas Componentes da Matriz de Transformação Homogênea a 2 Dimensões ROBÓTICA I
Transformações Geométricas
Componentes da Matriz de Transformação Homogênea a 2 Dimensões
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Rotação Pura Transformações Geométricas Rot ( ө ) = cos ө -sen ө 0 sen

Rotação Pura

Transformações Geométricas

Rotação Pura Transformações Geométricas Rot ( ө ) = cos ө -sen ө 0 sen ө
Rotação Pura Transformações Geométricas Rot ( ө ) = cos ө -sen ө 0 sen ө

Rot(ө) =

Rotação Pura Transformações Geométricas Rot ( ө ) = cos ө -sen ө 0 sen ө
Rotação Pura Transformações Geométricas Rot ( ө ) = cos ө -sen ө 0 sen ө

cosө

-senө

0

senө

cosө

0

0

0

1

Translação Pura

sen ө cos ө 0 0 0 1 Translação Pura Trans ( p x ,p y

Trans(p x ,p y

) =

1

0

p

0

1

p

y

0

0

1

x
x
x ,p y ) = 1 0 p 0 1 p y 0 0 1 x

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x ,p y ) = 1 0 p 0 1 p y 0 0 1 x
Transformações Geométricas Transformações Compostas – Produtos de Matrizes de Transformação Uma transformação

Transformações Geométricas

Transformações Geométricas Transformações Compostas – Produtos de Matrizes de Transformação Uma transformação

Transformações Compostas – Produtos de Matrizes de Transformação

Uma transformação geométrica transforma um ponto em outro.

Uma sucessão de transformações é uma multiplicação de diversas transformações.

A ordem das multiplicações não é sempre comutativa!

Translação Pura

Rotação Pura

(no plano)

Transformações Genéricas

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Translação Pura Rotação Pura (no plano) Transformações Genéricas ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Translação Pura Rotação Pura (no plano) Transformações Genéricas ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Transformações Geométricas Transformações Compostas – Sucessão de Translações no plano (Comutativa) Verifica-se

Transformações Geométricas

Transformações Geométricas Transformações Compostas – Sucessão de Translações no plano (Comutativa) Verifica-se

Transformações Compostas – Sucessão de Translações no plano

(Comutativa)

Compostas – Sucessão de Translações no plano (Comutativa) Verifica-se que: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

Verifica-se que:

Compostas – Sucessão de Translações no plano (Comutativa) Verifica-se que: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

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Compostas – Sucessão de Translações no plano (Comutativa) Verifica-se que: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Compostas – Sucessão de Translações no plano (Comutativa) Verifica-se que: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Transformações Geométricas Transformações Compostas – Sucessão de Rotações no plano Sejam duas rotações no

Transformações Geométricas

Transformações Geométricas Transformações Compostas – Sucessão de Rotações no plano Sejam duas rotações no

Transformações Compostas – Sucessão de Rotações no plano

Sejam duas rotações no plano:

Compostas – Sucessão de Rotações no plano Sejam duas rotações no plano: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos
Compostas – Sucessão de Rotações no plano Sejam duas rotações no plano: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos

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Compostas – Sucessão de Rotações no plano Sejam duas rotações no plano: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos
Compostas – Sucessão de Rotações no plano Sejam duas rotações no plano: ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos
Transformações Geométricas Transformações Compostas – Sucessão de Translações e Rotações ROBÓTICA I
Transformações Geométricas
Transformações Compostas – Sucessão de Translações e Rotações
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Transformações Geométricas Transformações Compostas – Sucessão de Translações e Rotações ROBÓTICA I
Transformações Geométricas
Transformações Compostas – Sucessão de Translações e Rotações
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Transformações Geométricas Matrizes de Transformação a 3 dimensões A translação tem mais um grau de
Transformações Geométricas
Matrizes de Transformação a 3 dimensões
A translação tem mais um grau de liberdade mais uma coordenada nos vetores
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Transformações Geométricas Matrizes de Transformação a 3 dimensões A rotação será definida em torno de

Transformações Geométricas

Transformações Geométricas Matrizes de Transformação a 3 dimensões A rotação será definida em torno de um

Matrizes de Transformação a 3 dimensões

A rotação será definida em torno de um eixo 3 tipos de rotação

A rotação será definida em torno de um eixo 3 tipos de rotação ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo

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A rotação será definida em torno de um eixo 3 tipos de rotação ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo
A rotação será definida em torno de um eixo 3 tipos de rotação ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo
Transformações Geométricas Componentes da matriz de transformação para o espaço 3Dlobal Rotações fator de
Transformações Geométricas
Componentes da matriz de transformação para o espaço 3Dlobal
Rotações fator de
escala local
Translação
Perspectiva /
Projeção
Fator de escala
global
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Transformações Geométricas Matrizes de Transformação a 3 dimensões ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

Transformações Geométricas

Transformações Geométricas Matrizes de Transformação a 3 dimensões ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

Matrizes de Transformação a 3 dimensões

Transformações Geométricas Matrizes de Transformação a 3 dimensões ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Transformações Geométricas Matrizes de Transformação a 3 dimensões ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Transformações Geométricas Matrizes de Transformação a 3 dimensões ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

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Transformações Geométricas Matrizes de Transformação a 3 dimensões ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Transformações Geométricas Matrizes de Transformação a 3 dimensões ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar
Transformações Geométricas Matriz de Transformação: significado • Indica as transformações geométricas operadas

Transformações Geométricas

Transformações Geométricas Matriz de Transformação: significado • Indica as transformações geométricas operadas

Matriz de Transformação: significado

Indica as transformações geométricas operadas sobre um ponto para levá-lo a outro local. Assim indica também o movimento imposto ao ponto, sempre em um mesmo referencial. q 1 = T . q 0

movimento imposto ao ponto, sempre em um mesmo referencial. q 1 = T . q 0

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movimento imposto ao ponto, sempre em um mesmo referencial. q 1 = T . q 0
movimento imposto ao ponto, sempre em um mesmo referencial. q 1 = T . q 0
Transformações Geométricas Matriz de Transformação: significado • Relaciona as coordenadas de um mesmo ponto em
Transformações Geométricas
Matriz de Transformação: significado
• Relaciona as coordenadas de um mesmo ponto em dois referenciais
diferentes. R q = R T N . N q
Muda-se o ponto de vista e anteriormente mudava-se o ponto.
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Transformações Geométricas Matriz de Transformação: significado • Representa a transformação de um referencial

Transformações Geométricas

Transformações Geométricas Matriz de Transformação: significado • Representa a transformação de um referencial

Matriz de Transformação: significado

Representa a transformação de um referencial (R) em outro (N)

Criou-se um novo referencial por translação e rotação.

(R) em outro (N) Criou-se um novo referencial por translação e rotação. ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos

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(R) em outro (N) Criou-se um novo referencial por translação e rotação. ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos
(R) em outro (N) Criou-se um novo referencial por translação e rotação. ROBÓTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos
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