M209 A1 Grafcet

AUTMATAS PROGRAMABLES
4
ANEXO UNIDAD 4 GRAFCET
Autmatas Programables
NDICE
A.1. GRAFCET................................................................................................5 A.1.1. Etapas ...............................................................................................5 A.1.2. Transiciones....................................................................................15 A.1.3. Reglas de evolucin del Grafcet .....................................................21 A.2. Ciclos con Bifurcacin ........................................................................23 A.2.1. Bifurcaciones simultneas ..............................................................23
Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.
ANEXO 1: GRAFCET
A.1. GRAFCET
El Grafcet o tambin conocido como Sistema de Mando Etapa Transicin, constituye un sistema homologado por la Comisin Electrotcnica Internacional (IEC, 848), que nos permitir tanto la representacin de sistemas de carcter secuencial como su resolucin multidisciplinar (automatismo elctrico, neumtico, registros, PLC, etc.). Se entiende que el sistema comienza con la representacin de las acciones a ejecutar, la relacin con las anteriores y posteriores y las informaciones que provocan cada accionamiento. Una vez el sistema este representado, las instrucciones son extradas fcilmente e implementadas con la tecnologa que ms no convenga. Muchos fabricantes facilitan la labor de programacin de sistemas mediante Grafcet, como por ejemplo la programacin de PLCs Telemecanique o SIEMENS (mediante su software GRAPH 5). Hay que destacar que un Grafcet puede resultar sencillo o complejo en cuanto a las informaciones que recoja, y adems, puede incluir informacin especfica si de antemano conocemos la tecnologa que emplearemos para la resolucin del secuencial.
A.1.1. ETAPAS
Un ciclo de carcter secuencial (neumtico o hidrulico), se compone de varias acciones encadenadas. Este proceso, seguro se puede agrupar en pequeos bloques y a su vez estos, nos llevarn a las acciones individuales de cada elemento. Pues bien, cada accin de elemento, puede constituir una etapa (en algunas ocasiones una etapa tambin puede desarrollar varias acciones individuales). Si estamos familiarizados con las aplicaciones neumticas, digamos que una etapa es una fase de trabajo.
Formacin Abierta
Comenzaremos con un ejemplo de automatizacin... Se pretende realizar la automatizacin de una secuencia electroneumtica correspondiente a un dispositivo de estampacin y extraccin de piezas compuesto por tres actuadores de carcter lineal (A, B y C). La secuencia a realizar corresponde a... A + B + B- A- C + CEl croquis de la aplicacin...
Cilindro C Cilindro A
Cilindro B
Figura 4.1.
Croquis de funcionamiento mquina.
Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.
Inicialmente, se deber definir la mecnica a emplear en el dispositivo. De este modo, se opta por 3 cilindros (A, B y C) de doble efecto gobernados por vlvulas 5/2 de carcter biestable. La deteccin ser realizada por medio de detectores magnticos (a0, a1,...c1). En estos momentos, deberemos establecer una tabla de asignacin de entradas y salidas. Como en el ejemplo anterior, est corresponder a... Entradas a0 a1 b0 b1 c0 c1 Marcha Reset E 124.0 E 124.1 E 124.2 E 124.3 E 124.4 E 124.5 E 125.0 E 125.1 Salidas A+ AB+ BC+ CA 1240. A 124.1 A 124.2 A 124.3 A 124.4 A 124.5
Marcas (memorias auxiliares) Ver desarrollo de Grafcet. Ejemplo de tabla de asignacin para Simatic S7 300. Partiremos de una representacin de la primera etapa de Grafcet. Podemos apreciar dos zonas; la primera corresponde a informacin de la posicin que ocupa en el ciclo, la segunda hace referencia a condiciones particulares y descripcin de la accin.
P1 M 0.1
NM
A+
A 124.0
Avance primera unidad. Alimentacin de pieza y apriete.
Formacin Abierta
Como puede apreciarse, la informacin aportada en esta etapa es completa ya que se hace referencia a la posicin ocupara por la accin, las marcas y salidas fsicas asociadas a la accin, las condiciones de activacin (SET) y desactivacin (RESET) e informacin textual de la accin. La informacin contenida por un Grafcet puede ser variable (principalmente en funcin de cmo se desee implementar con posterioridad). No obstante, debe tenerse en cuenta que cuanto ms completa sea la informacin que este contiene, ms til resultar tanto al programador como a quien deba interpretarlo con posterioridad).
Condiciones de activacin Posicin de ciclo Condiciones de desactivacin Memorizar / No Memorizar Accin
P1 M 0.1
NM
A+
A 124.0
Marcas asociadas Informacin textual Salida asociada
Indiscutiblemente, esta etapa de Grafcet muestra una informacin del todo completa y en algunas situaciones no ser necesaria tanta informacin. Incluso podemos reducir la etapa a...
P1
A+
No obstante, vale la pena perder un poco de tiempo en la elaboracin de las mismas ya que posteriormente nos facilitar en gran medida la resolucin de la secuencia y al tiempo es una valiosa documentacin del sistema. Lo realmente importante de las etapas de Grafcet es que no podemos activar una de ellas hasta que se cumpla la condicin de transicin (CT) y que la etapa previa se encuentre activa. Este aspecto es el que hace del Grafcet un sistema realmente interesante ya que aunque una determinada condicin de transicin afecte a dos o ms etapas, estas no podrn activarse de forma simultnea (como mucho una si se cumple su precedente). Esta regla de evolucin del Grafcet evita las dobles seales producidas en las aplicaciones neumticas e hidrulicas (tanto en su variante de mando por fluido o elctrico), y hace del Grafcet sistema imprescindible en la programacin de secuenciales complejos.
Formacin Abierta
En la figura, puede apreciarse como imaginando que se ha ejecutado el movimiento B+, la condicin de transicin b1 intentar activar la etapa 8 y la etapa 11. Esto supondra un grave problema en un sistema que no se base en las reglas de evolucin Grafcet ya que una misma seal ha de forzar acciones diferentes en distintos puntos de secuencia. Una NO discriminacin del estado supondra una ejecucin incorrecta de la misma. Sin embargo, sabemos que en Grafcet una etapa tan slo se activa con la CT y el cumplimiento de la etapa anterior. Esto supone que si se da b1 P7, se activar la P8. Si se da b1 P10, se activar P11. La P7 y P10 no pueden darse simultneamente.
P6 ... P7 b1 P8 b0 P9 c1 P10 b1 P11 ... P12 AB+ C+ BB+
Un Grafcet se basa en reglas de evolucin. Se entiende por tanto que... Una etapa tan slo puede ser conectada cuando se da la presencia de la condicin de transicin y adems se encuentra activa su etapa anterior. Este efecto elimina los complicados mtodos de discriminacin que se emplean en otros sistemas.
10
Aqu se representa la activacin de las etapas 8 y 11 mediante el cumplimiento del producto lgico (Etapa anterior CT). Se entiende adems, que en un Grafcet, cada etapa borra a la anterior o dicho de otro modo, tan slo se encuentra activa la etapa que est desarrollando la accin. Volveremos al ejemplo presentado para completar la representacin de las posiciones de circuito antes de pasar a la definicin de las condiciones de transicin.
11
Formacin Abierta
Representacin de las posiciones de ciclo...
P1 M 0.1
NM
A+
A 124.0
P2 M 0.2
NM
B+
A 124.2
Avance segunda unidad. Marcado de pieza.
P3 M 0.3
NM
B-
A 124.3
Retorno segunda unidad. Retirada del marcador.
P4 M 0.4
NM
A-
A 124.1
Retorno primera unidad. Liberacin de pieza.
P5 M 0.5
NM
C+
A 124.4
Avance tercera unidad. Entra expulsor.
P6 M 0.6
NM
C-
A 124.5
Retorno tercera unidad. Retirada del expulsor.
P0 M 0.0
En todo Grafcet, existe una posicin que corresponde a la condicin de inicio de secuencia. Esta posicin recibe el marcado 0 y a nivel de representacin grfica corresponde a un doble cuadro. No tiene acciones asociadas ya que tan slo muestra el sistema en condiciones de inicio o lo que es lo mismo, la mquina posicionada para la realizacin de un nuevo ciclo.
P0 M 0.0
Esta posicin puede estar representada al inicio o fin de secuencia, al ser ambos puntos idnticos (concepto de sistema secuencial puro).
12
Algunas consideraciones sobre las etapas (marcado) En cada una de las etapas, se realiza un marcado de cdigos correspondientes a M (memorizar) o NM (no memorizar). Este tipo de marcado suele ser suficiente para las aplicaciones electroneumticas. Este marcado corresponde a la necesidad o no necesidad de memorizar las salidas asociadas y viene dado por la mecnica de la vlvula a emplear. De este modo si la vlvula es biestable, no ser precisa la memorizacin ya que la propia vlvula se comporta como memoria. Si por el contrario la vlvula presenta mecnica monoestable, suele ser precisa la memorizacin ya que el trnsito de posicin (trnsito de marca), tendra como consecuencia la prdida de la salida. Este ltimo caso tiene sus particularidades ya que si un monoestable ejecuta accin e inmediatamente la contraria, puede omitirse la memorizacin (por ejemplo C+ C -, no memorizado). No obstante, IEC recomienda otro tipo de marcado ms completo, el cual corresponde a las denominaciones C, D, L, P y S.
C D L P S
Accin condicionada. Accin retardada. Accin limitada en el tiempo. Accin de impulso. Accin memorizada.
Accin condicionada (C)

Una accin condicionada corresponde a aquella en la cual, una condicin externa la hace activarse (fuera del proceso habitual de Grafcet). Por ejemplo, un cilindro de prensado puede bloquearse al ser detectada una presin insuficiente mediante un presostato. La indicacin, puede venir dada de forma exterior al Grafcet.
13
Formacin Abierta
Presostato "P1"
P3 M 0.3
NM
C+
A 124.4
Bloqueo +
A 124.5
Ciclo prensado. Avance.
Bloqueo de prensa.
Accin retardada (D)

Este cdigo nos servir para representar las acciones retardadas en el tiempo, es decir, aquellas lanzadas habitualmente mediante temporizador de tipo RC. Se puede indicar el valor de la temporizacin para obtener una mayor documentacin.
P3 M 0.3
D = 3s
C+
A 124.4
Ciclo prensado. Avance.
En el ejemplo se representa un movimiento C+ temporizado, es decir, se ejecutar 3 segundos ms tarde de la activacin de la posicin o marca 0.3. Si durante el tiempo de espera la marca es borrada, la temporizacin no se ejecuta.
M 0.3 A 124.4
0 1 0
Accin limitada en el tiempo

Digamos que es el tipo contrario al anterior en cuanto a concepto de funcionamiento. Se entiende, que en este caso la etapa es activada de forma automtica y esta puede dar un trnsito inmediato a la siguiente, pero la accin lanzada perdurar el tiempo especificado en el Grafcet.
14
Accin memorizada (S)

Este ha sido el caso que desarrollamos en el Grafcet. Se entiende que podemos definir memorizacin (Set) y posteriormente su desactivacin (Reset). La no identificacin de etapa memoriza hace suponer que esta no lo es. Habitualmente en electroneumtica memorizaremos la salida en caso de trabajar con vlvulas monoestables. Si por el contrario son biestables, se suele optar por una programacin de salida en modo monoestable.
Accin de impulso ( I )
En este caso la etapa da un impulso de duracin limitada y definida.
A.1.2. TRANSICIONES
Las transiciones son sencillamente las condiciones que han de darse para poder activar una etapa de Grafcet. Estas, quedan constituidas como mnimo por el producto lgico de la etapa anterior y la condicin de transicin pura, que no es otra cosa que la seal que valida o confirma la ejecucin de las acciones de la etapa anterior.
15
Formacin Abierta
Las condiciones de transicin corresponden a seales simples o negadas como producto o suma lgica. Tambin pueden ser seales de contador, temporizador o incluso elementos exteriores a la aplicacin. De cara a la representacin simblica tenemos...
a b c
a b c
a b c
a b c
Producto lgico
Suma lgica
Producto lgico 1 seal negada
Suma lgica 1 seal negada A=a+b+ c
A=abc
A=a+b+c
A=ab c
Por supuesto, para la activacin o desactivacin de una etapa pueden incluirse todo tipo de funciones lgicas, tanto simples como complejas. Imaginando que la funcin de conexin y desconexin de una etapa corresponde a... Set = a b + c d Reset = e + f
a b c d S P... M .... R
Etapa cualquiera...
e f
16
Las seales a, b, c... pueden ser detectores de posicin, marcas, pulsadores, contactos de temporizador o cualquier otra seal. Las transiciones, podrn ser representadas como expresiones Booleanas si se pretende simplificar la representacin del Grafcet. Veamos el ejemplo...
Marcha a0 b0 c0 M 0.0 S P1 M 0.1 M 0.1 a1 S P2 M 0.2 M 0.2 b1 S P3 M 0.3 M 0.3 b0 S P4 M 0.4 M 0.4 a0 S P5 M 0.5 M 0.5 c1 S P6 M 0.6 M 0.6 c0 Reset S P0 M 0.0 R M 0.1 R R R R R R
Reset M 0.2 NM A+ A 124.0
Reset M 0.3 NM B+ A 124.2
Avance segunda unidad. Marcado de pieza.
Reset M 0.4 NM BA 124.3
Retorno segunda unidad. Retirada del marcador.
Reset M 0.5 NM AA 124.1
Retorno primera unidad. Liberacin de pieza.
Reset M 0.6 NM C+ A 124.4
Avance tercera unidad. Entra expulsor.
Reset M 0.0 NM CA 124.5
Retorno tercera unidad. Retirada del expulsor.
17
Formacin Abierta
En el Grafcet puede apreciarse claramente la filosofa del mismo en cuanto a...

Para iniciarse, debern darse las condiciones de posicin inicial (a0,
b0 y c0), la seal de arranque Marcha y la marca 0.0 (M 0.0). Esta ultima indica que el Grafcet se encuentra en reposo (desactivado y en espera de iniciar un nuevo ciclo).
Las transiciones entre etapas son ejecutadas siempre por la
condicin de marca y su producto por la CT (seal o seales de confirmacin de movimientos). Se muestra claramente el proceso secuencial y paso progresivo por las mismas.
Las marcas son borradas por la siguiente y como doble opcin por la
seal de Reset. Esta borrar todas las marcas excepto la inicial. Habitualmente esta seal tambin tiene efectos sobre la potencia del sistema.
Se puede decir, que la secuencia esta completa y tan slo ser
necesaria la implementacin con el lenguaje de programacin ms adecuado. Por ejemplo, si una vez realizado el Grafcet deseamos implementar mediante una programacin AWL (lista de instrucciones), esta corresponder a...
Segmento 1
Mando A+
Segmento 2
Mando B+
Espacio reservado para la documentacin del programa... U U U U U S O O R E E E E M M E M M 125.0 124.0 124.2 124.4 0.0 0.1 125.1 0.2 0.1 Reset Marcha a0 b0 c0 Aux.
Espacio reservado para la documentacin del programa... U U S O O R M E M E M M 0.1 124.1 0.2 125.1 0.3 0.2 Reset a1
18
Puede observarse como en la conexin de la primera etapa se consulta el posicionamiento inicial de ciclo (a0 b0 c0). Adems, es indispensable la seal de arranque genrica M y la presencia de seal sobre la marca de inicio M 0.0. Las desconexiones quedan reservadas al paralelo entre la seal de Reset (puesta a cero) o bien la marca siguiente.
Segmento 3
Mando B -
Segmento 4
Mando A -
Espacio reservado para la documentacin del programa... U U S O O R M E M E M M 0.2 124.3 0.3 125.1 0.4 0.3 Reset b1
Espacio reservado para la documentacin del programa... U U S O O R M E M E M M 0.3 124.2 0.4 125.1 0.5 0.4 Reset b0
Segmento 5
Mando C+
Segmento 6
Mando C -
Espacio reservado para la documentacin del programa...
U U S O O R
M E M E M M
0.4 124.0 0.5 125.1 0.6 0.5 Reset a0
U U S O O R
M E M E M M
0.5 124.5 0.6 125.1 0.0 0.6 Reset Inicio c1
19
Formacin Abierta
Segmento 7
Inicio M 0.0
U U O S U R
M E E M M M
0.6 124.4 125.1 0.0 0.1 0.0 Inicio c0 Reset Inicio
Una vez definido el mando de Grafcet, pasaremos al desarrollo de la potencia. Debemos recordar que al trabajar con vlvula monoestable no es preciso enclavar la salida (programacin monoestable). Pueden incluirse tratamientos adicionales como la incorporacin de presostatos, sistemas de reposicin, etc... Por ejemplo y considerando un sistema de reposicin a mnima, la programacin resultar... Segmento 8 Potencia A + Segmento 9 Potencia A -
U =
M A
0.1 124.0 A+
O O =
E M A
125.1 0.4 124.1
Reset
A-
20
Segmento 10
Potencia B +
Segmento 11
Potencia B -
U =
M A
0.2 124.2 B+
O O =
E M A
125.1 0.3 124.3
Reset
B-
Segmento 12
Potencia C +
Segmento 13
Potencia C -
U =
M A
0.5 124.4 C+
O O =
E M A
125.1 0.6 124.5
Reset
C-
Con esto la programacin queda terminada.
A.1.3. REGLAS DE EVOLUCIN DEL GRAFCET

Antes de continuar con los ciclos especiales (bifurcaciones y saltos), se recogen las consideradas como reglas de evolucin del Grafcet. Estas corresponden a...
Un proceso secuencial, se deber descomponer en etapas las cuales
se ejecutaran de forma secuencial conforme a lo descrito en Grafcet.

Cada etapa podr tener una o varias acciones asociadas (recordar
las fases de trabajo en aplicaciones electroneumticas o electrohidrulicas. Las acciones tan slo se ejecutaran cuando su etapa se encuentre activa.
21
Formacin Abierta
Una etapa se activar, cuando estando la anterior activada se
cumpla la condicin de transicin. Este efecto podr ser un tanto confuso en secuencias donde se produzcan saltos.
El cumplimiento de una condicin de transicin implicar la conexin
de la etapa siguiente y por tanto la propia desconexin de la misma (previa verificacin de la accin ejecutada).
Un ciclo Grafcet precisa que la etapa de condicin inicial (para
nosotros etapa 0), se encuentre activa. Podr precisarse una seal de activacin o enclavar la misma para futuros ciclos.
22
A.2. CICLOS CON BIFURCACIN

En este aparatado se prestar atencin a dos de las secuencias ms importantes en los automatismos electroneumticos o electrohidrulicos como son las bifurcaciones de carcter simultneo o selectivo. Comenzamos con las bifurcaciones simultneas o divergencias.
A.2.1. BIFURCACIONES SIMULTNEAS

En este tipo de secuencias, se da que en un momento determinado se activan dos o mas ramales de ejecucin, los cuales se desarrollaran conforme a la activacin de sus etapas y condiciones de transicin pero, por decirlo de algn modo, dichos ramales sern independientes entre si. Tan solo, al finalizar la ejecucin de los ramales, se entrara en un tiempo de espera hasta que todos hayan terminado su ejecucin (es momento de terminar con la secuencia comn). Por ejemplo tenemos un ciclo que ejecuta un proceso comn A. Concluido este proceso, se abren ramales simultneos B, C y D (mecanizados). Tan solo cuando estos hayan concluido su ejecucin, se terminar la secuencia con el ramal comn E. Se entiende que cada uno de los ramales contendr X nmero de etapas y en consecuencia de acciones a desarrollar. El incumplimiento de alguno de los ramales supondra el paro de la secuencia.
23
Formacin Abierta
1
Bloque A
... ... ...

Ct = bloque A Ct = bloque A Ct = bloque A
2 3
Bloques B (10), C (20) y D (30)
10 11 12
... ... ...
20 21 22 23
... ... ... ...
30 31
... ...
Ct = bloque B bloque C bloque D
4 5 6 0
... ... ...
Como puede observarse, el cumplimiento del bloque A lanzar la ejecucin simultnea de los bloques B, C y D. Cada uno de ellos, se ejecutar en funcin de sus propias condiciones. Para retomar la secuencia comn E, se deber haber confirmado la ejecucin de todos los ramales lanzados con anterioridad (en este caso, E = cumplimiento B C D).
24
Bloque E
A.2.2. BIFURCACIONES SELECTIVA

Parecidas a las anteriores en cuanto a que suelen tener ramales de ejecucin comn pero llegada a un determinado punto, ejecutan alguno de los ramales en funcin de la condicin de lanzamiento. Por ejemplo, podemos encontrar una ejecucin comn sobre pieza (bloque A); llegados a un determinado punto, se analiza una condicin externa K. Si existe K, lanzamos el bloque B pero si por el contrario no existe K, se ejecutar el bloque C. Con independencia del ciclo ejecutado (bloques B C), se retoma con posterioridad una secuencia comn de ejecucin D. Evidentemente, si la condicin de lanzamiento K es de carcter binario, no podrn ejecutarse los ramales B y C de forma simultnea.
1
Bloque A
... ... ...

Ct = bloque A K Ct = bloque A K
2 3
10
Bloques B (10) y C (20)
... ... ...
20 21 22 23
... ... ... ...
11 12
Ct = bloque B + bloque C
4 5 6 0
... ... ...
Bloque D
25
Formacin Abierta
Un ciclo de carcter selectivo no est limitado a 2 ramales sino que su nmero ser variable. De este modo, podremos encontrar secuencias donde en funcin de la identificacin de producto se optar por actuar con un bloque A, B, C, D...
26
A.3. CICLOS CON SALTOS

Existen dos tipos de saltos y ambos son de extrema importancia para el tipo de aplicaciones con las que trabajamos: saltos (hacia delante) o repeticiones (saltos hacia atrs). Los primero suelen estar relacionados con la no ejecucin de tareas especificas (lo cual suele requerir de seales externas), mientras que los segundos, quedan relacionados con la ejecucin repetitiva de acciones (a modo de subrutina) por lo cual suelen combinarse con contadores y comparaciones.
A.3.1. SALTOS
En este tipo de ciclos, una parte de la secuencia quedar contenida en el denominado salto. De este modo, llegados a un determinado punto, se analiza si este bloque ha de ejecutarse o no. En caso afirmativo, la secuencia continua en modo lineal. En caso negativo, el salto no es ejecutado ni en consecuencia las acciones asociadas al mismo. Imaginemos un ciclo donde una pieza se construye en plstico o metal. La pieza que ha sido mecanizada debe recibir un tratamiento si es metlica pero no si es plstica. Se entiende que existir un proceso comn de manipulacin A; posteriormente se analiza el material (por ejemplo mediante inductivos y capacitivos). Si la pieza es metlica (cumple K), se deber realizar el tratamiento asignado al bloque de ejecucin B. Si la pieza es plstica (no cumple K), no se realizar el tratamiento (omisin o salto del bloque B). Independientemente de la ejecucin o no de este bloque, las piezas tienen salida de mquina mediante una manipulacin asignada al bloque C.
Recordamos que... Bloque A Bloque B Bloque C Manipulacin de entrada (comn). Tratamiento condicional (salto). Manipulacin de salida (comn).
27
Formacin Abierta
1
Bloque A
... ... ...

Ct = bloque A K
2 3
Bloques B (10) Condicional.
10 11 12
... ... ...
Ct = bloque A K
Ct = bloque B
4 5 6 0
... ... ...
En este tipo de secuencias, se deber prestar especial atencin a algunos bloques de conexin y desconexin. Mientras, el desarrollo propio de cada bloque (es decir, las partes no afectadas por el salto se ejecutan de modo convencional. Ver bloques 3, 4 y 12.
28
Bloque C
A.3.2. REPETICIONES
En este caso trataremos un salto hacia atrs, donde tambin se suele analizar una condicin K o su negacin, la cual se suele trabajar asociada a contadores y comparadores. Imaginaremos un ciclo donde existe una secuencia comn de manipulacin A. Posteriormente se ha de realizar un proceso de estampado (asignado al bloque B) que deber ejecutarse X veces (valor asignado a contador y comparador). Una vez ejecutado el bloque B (cumplimiento de K), el ciclo terminar la manipulacin de extraccin de pieza asignada al bloque C.
1
Bloque A
... ... ...

Ct = bloque A
2 3
Bloques B (10) . CNT.
10 11 12
... ... ...
Ct = bloque B K
Ct = bloque B K
4 5 6 0
... ... ...
Bloque C
29
Formacin Abierta
A.4. CICLOS COMPLEJOS

Se han estudiado los principales casos o tipos de secuencia que podemos encontrar en el desarrollo de secuenciales, pero ha de tenerse en cuenta que lo ms habitual es encontrar ciclos combinados. De este modo, es fcil encontrar secuencias donde se combinen las bifurcaciones y los saltos incluso dentro de los propios ramales de activacin. Suele ser en estos casos donde resulta especialmente til un Grafcet, dada la enorme simplicidad de programacin que presenta.
... ... ...
Bloque lineal
3 ramales simultneos Bifurcacin AND
... ... ...
... ...
... ... ...
2 ramales selectivos Bifurcacin OR
... ... ... ...
... ...
... Salto de secuencia
... ... ...
... ...
30

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AUTMATAS PROGRAMABLES

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Croquis de funcionamiento mquina.

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Avance primera unidad. Alimentacin de pieza y apriete.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Condiciones de activacin Posicin de ciclo Condiciones de desactivacin Memorizar / No Memorizar Accin

Avance primera unidad. Alimentacin de pieza y apriete.

Marcas asociadas Informacin textual Salida asociada

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

P6 ... P7 b1 P8 b0 P9 c1 P10 b1 P11 ... P12 AB+ C+ BB+

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

P6 ... P7 b1 P8 b0 P9 c1 P10 b1 P11 ... P12 AB+ C+ BB+

P6 ... P7 b1 P8 b0 P9 c1 P10 b1 P11 ... P12 AB+ C+ BB+

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Representacin de las posiciones de ciclo...

Avance primera unidad. Alimentacin de pieza y apriete.

Avance segunda unidad. Marcado de pieza.

Retorno segunda unidad. Retirada del marcador.

Retorno primera unidad. Liberacin de pieza.

Avance tercera unidad. Entra expulsor.

Retorno tercera unidad. Retirada del expulsor.

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Accin condicionada (C)

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Ciclo prensado. Avance.

Accin retardada (D)

Ciclo prensado. Avance.

Accin limitada en el tiempo

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Accin memorizada (S)

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Producto lgico 1 seal negada

Suma lgica 1 seal negada A=a+b+ c

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Reset M 0.2 NM A+ A 124.0

Avance primera unidad. Alimentacin de pieza y apriete.

Reset M 0.3 NM B+ A 124.2

Avance segunda unidad. Marcado de pieza.

Reset M 0.4 NM BA 124.3

Retorno segunda unidad. Retirada del marcador.

Reset M 0.5 NM AA 124.1

Retorno primera unidad. Liberacin de pieza.

Reset M 0.6 NM C+ A 124.4

Avance tercera unidad. Entra expulsor.

Reset M 0.0 NM CA 124.5

Retorno tercera unidad. Retirada del expulsor.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

En el Grafcet puede apreciarse claramente la filosofa del mismo en cuanto a...

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Espacio reservado para la documentacin del programa...

Espacio reservado para la documentacin del programa...

0.4 124.0 0.5 125.1 0.6 0.5 Reset a0

0.5 124.5 0.6 125.1 0.0 0.6 Reset Inicio c1

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Espacio reservado para la documentacin del programa...

0.6 124.4 125.1 0.0 0.1 0.0 Inicio c0 Reset Inicio

Espacio reservado para la documentacin del programa...

Espacio reservado para la documentacin del programa...

125.1 0.4 124.1