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Dispense del corso di Analisi II

versione preliminare
Paolo Tilli
Dipartimento di Matematica
Politecnico di Torino
email: paolo.tilli@polito.it
11 gennaio 2005
Capitolo 5
Trasformata di Laplace
5.1 Introduzione
Sia x(t) una funzione continua a tratti e denita almeno sulla semiretta [0, +).
Scelto un numero reale s, lintegrale improprio
(5.1)
_

0
x(t)e
st
dt
pu`o esistere o non esistere, a seconda del valore del parametro s. Linsieme D dei
numeri s per cui tale integrale esiste nito costituisce il dominio di una nuova funzione
X(s), detta trasformata di Laplace di x(t), denita dalluguaglianza
X(s) =
_

0
x(t)e
st
dt, s D.
Chiaramente, il dominio D della trasformata di Laplace X(s) dipender`a dalla fun-
zione x(t).
! Esempio 5.1.1 Se x(t) = e
t
, lintegrale improprio
X(s) =
_

0
x(t)e
st
dt =
_

0
e
(1s)t
dt
esiste nito solo per s > 1, e quindi il dominio D della trasformata `e dato dalla
semiretta aperta (1, ). Se invece x(t) = e
2t
/(1 +t
2
), lintegrale
X(s) =
_

0
x(t)e
st
dt =
_

0
e
(2s)t
1 + t
2
dt
esiste nito se e solo se s 2, e quindi D `e la semiretta chiusa [2, ).
Ancora, per x(t) = e
t
2
lintegrale improprio
X(s) =
_

0
x(t)e
st
dt =
_

0
e
t
2
st
dt
105
esiste nito per ogni s, e pertanto si ha D = R. Inne, se x(t) = e
t
2
, lintegrale
improprio
X(s) =
_

0
x(t)e
st
dt =
_

0
e
t
2
st
dt
non `e nito per alcun valore di s, e quindi il dominio D della trasformata si riduce
allinsieme vuoto.
Negli esempi precedenti il dominio D della trasformata di Laplace era sempre una
semiretta della forma (s
0
, ) oppure della forma [s
0
, ), considerando lintera retta
reale e linsieme vuoto come casi limite. In eetti, questo accade in generale: in altre
parole, se lintegrale improprio
(5.2)
_

0
x(t)e
s
0
t
dt
esiste nito per un certo s
0
, allora `e possibile dimostrare che esiste nito anche
lintegrale
_

0
x(t)e
st
dt
per ogni valore di s tale che s > s
0
, e quindi il dominio D della trasformata di Laplace
`e sempre una semiretta. Riassumiamo quanto detto nella seguente denizione.
Denizione 5.1.2 Data una funzione x(t), denita almeno per t 0 e continua a
tratti, indichiamo con D la semiretta (eventualmente degenere) denita da
s D esiste nito lintegrale improprio
_

0
x(t)e
st
dt.
Si chiama trasformata di Laplace della funzione x(t), e la si indica con uno dei
simboli L[x(t)] o X, la nuova funzione
(5.3) L[x(t)] (s) = X(s)
def
=
_

0
x(t)e
st
dt, s D
avente linsieme D come dominio di denizione. Quando D `e non vuoto, la funzione
x(t) si dice trasformabile secondo Laplace.
Il termine trasformata sottolinea il fatto che si costruisce, a partire da una data
funzione x(t), una nuova funzione X(s), detta appunto trasformata di x(t), secondo
lo schema
t x(t), t 0
trasformata
s X(s), s D
La trasformata di Laplace trova numerose applicazioni, ad esempio nella risoluzione
esplicita di alcune equazioni dierenziali. Il punto cruciale, a questo proposito, `e la
possibilit`a di ricostruire la funzione x(t), conoscendo la sua trasformata di Laplace
X(s). Questa specie di operazione inversa, detta antitrasformata di Laplace, opera
secondo secondo lo schema
t x(t), t 0
antitrasformata
s X(s), s D
106
Se si interpreta x(t) come un segnale in funzione del tempo t, analizzato per tempi
positivi, si vede dalla formula (5.3) che la variabile s ha le dimensioni di una fre-
quenza, dato che il prodotto st (per poterne calcolare lesponenziale) deve essere
adimensionale. Pertanto, si pu`o pensare alla trasformata di Laplace come a uno
strumento che permette di rappresentare un segnale nello spazio delle frequenze.
Concludiamo questa introduzione con il calcolo diretto di alcune trasformate di La-
place. Questi esempi elementari, combinati con le propriet`a generali della trasforma-
ta che studieremo nei paragra seguenti, consentiranno di calcolare le trasformate di
Laplace di funzioni anche piuttosto complesse.
! Esempio 5.1.3 (funzione a gradino) Consideriamo la cosiddetta funzione a gra-
dino, denita da
(5.4) U(t) =
_
0 se t < 0,
1 se t 0.
Questa funzione riveste un ruolo fondamentale nella teoria dei segnali, in quanto
rappresenta un segnale di intensit`a unitaria, che inizia al tempo zero e persiste per
un tempo illimitato.
Usando la denizione 5.1.2, calcoliamo la trasformata di Laplace di U(t). Si ha
_

0
U(t)e
st
dt =
_

0
e
st
dt
e lintegrale improprio esiste nito se e solo se s > 0: in questo caso, lintegrale vale
1/s, come si verica facilmente. Allora il dominio della trasformata L[U(t)] `e la
semiretta aperta (0, ), e si ha
(5.5) L[U(t)] (s) =
1
s
, s > 0.

! Esempio 5.1.4 (esponenziale) Calcoliamo la trasformata di Laplace della funzio-


ne esponenziale x(t) = e
at
, dove a `e un parametro reale. Si ha
_

0
e
at
e
st
dt =
_

0
e
(as)t
dt =
1
s a
s > a,
altrimenti lintegrale improprio non `e convergente. Quindi il dominio della trasfor-
mata `e la semiretta aperta (a, ) e
(5.6) L
_
e
at

(s) =
1
s a
, s > a.

107
! Esempio 5.1.5 (funzioni trigonometriche) Calcoliamo la trasformata di Lapla-
ce di x(t) = sin t. Lintegrale improprio
_

0
(sin t)e
st
dt
`e convergente se e solo se s > 0, quindi il dominio della trasformata di Laplace di sin t
`e la semiretta aperta (0, ). Per calcolare lintegrale improprio, calcoliamo prima
di tutto una primitiva
_
(sin t)e
st
dt =
e
st
(s sin t cos t)
s
2
+ 1
.
Quindi, per s > 0 si trova
_

0
(sin t)e
st
dt = lim
l
_
l
0
(sin t)e
st
dt = lim
l
e
st
(s sin t cos t)
s
2
+ 1

l
0
= lim
l
_
e
sl
(s sin l cos l)
s
2
+ 1

e
0
(s sin 0 cos 0)
s
2
+ 1
_
=
1
s
2
+ 1
e la trasformata `e quindi data da
(5.7) L[sin t] (s) =
1
s
2
+ 1
, s > 0.
In maniera del tutto analoga, si verica che
(5.8) L[cos t] (s) =
s
s
2
+ 1
, s > 0.

! Esempio 5.1.6 Calcoliamo la trasformata di Laplace della funzione x(t) = t. Lin-


tegrale improprio
_

0
te
st
dt
`e convergente se e solo se s > 0. Inoltre, integrando per parti si trova che la funzione
e
st
(st 1)/s
2
`e una primitiva di te
st
, quindi per s > 0 si ha
_

0
te
st
dt = lim
l
_
l
0
te
st
dt = lim
l
e
st
(st 1)
s
2

l
0
= lim
l
_
e
sl
(sl 1)
s
2

e
0
(0 1)
s
2
_
=
1
s
2
.
La trasformata di Laplace `e allora data da
(5.9) L[t] (s) =
1
s
2
, s > 0.

108
Non sempre `e agevole determinare esattamente il dominio della trasformata di La-
place di una data funzione x(t). In ogni caso, un criterio utile per stabilire se x(t)
`e trasformabile secondo Laplace consiste nello studiare il suo ordine di crescita. Si
dice che una funzione x(t) ha crescita esponenziale se esistono due costanti M e
tali che valga la maggiorazione
|x(t)| Me
at
t 0.
Inoltre, lestremo inferiore degli esponenti per cui `e possibile avere una stima di
questo tipo, viene detto ordine di crescita della funzione x(t). Si pu`o vericare
facilmente che, se una funzione ha ordine di crescita s
0
, allora essa `e trasformabi-
le secondo Laplace, almeno nella semiretta aperta (s
0
, ) (questa condizione `e in
generale soltanto suciente e non necessaria ai ni della trasformabilit`a).
Esempio 5.1.7 Se x(t) `e una funzione limitata, cio`e se esiste una costante M tale
che |x(t)| M, allora x(t) ha crescita esponenziale, e il suo ordine di crescita (come
si verica facilmente) `e minore o uguale a zero. Quindi, qualsiasi funzione continua
a tratti e limitata, `e trasformabile secondo Laplace, almeno sulla semiretta positiva
(0, ).
! Esempio 5.1.8 (ordine delle funzioni iperboliche) Le funzioni iperboliche
sinh t
def
=
e
t
e
t
2
, cosh t
def
=
e
t
+ e
t
2
hanno entrambe crescita esponenziale e ordine di crescita 1. Infatti, si ha per t > 0
| sinh t| =
1
2

e
t
e
t


1
2
e
t
, t 0
e
| cosh t| =
1
2

e
t
+ e
t

e
t
, t 0
e il numero 1 in e
t
= e
1t
non pu`o essere sostituito da alcun fattore pi` u piccolo.
Le funzioni iperboliche sinh t e cosh t, quindi, sono trasformabili secondo Laplace
nella semiretta (1, ):
L[sinh t] (s) =
_

0
(sinh t)e
st
dt, L[cosh t] (s) =
_

0
(cosh t)e
st
dt, s > 1.
Il calcolo delle rispettive trasformate verr`a eettuato nel prossimo paragrafo, usando
la propriet`a di linearit`a.
Esercizi
5.1.1 Calcolare, utilizzando la denizione, la trasformata di Laplace delle seguenti funzioni, indi-
candone ogni volta il dominio di denizione:
sin 2t, t + 1, 2e
4t
3 cos 4t, U(t 3), t
2
.
5.1.2 Determinare se le seguenti funzioni hanno crescita esponenziale e, in caso aermativo,
determinarne lordine di crescita:
e
5t
, 2e
10t
+ 4, t
2
+ t, (1 + t
3
)e
3t
, e
t
2
+2t
, e
t
sinh 2t, t sin t
109
5.2 Propriet`a fondamentali
La trasformata di Laplace gode di alcune propriet`a fondamentali, che consentono di
ridurre notevolmente il volume di calcolo che sarebbe richiesto se, per calcolarla, si fa-
cesse ricorso unicamente alla denizione (5.3). La prima propriet`a della trasformata
di Laplace `e quella di linearit`a.
Linearit`a. Se x
1
(t) e x
2
(t) sono due funzioni con trasformate di Laplace X
1
(s) e
X
2
(s) nei rispettivi domin D
1
e D
2
, allora una qualsiasi loro combinazione lineare
ax
1
(t) +bx
2
(t) `e a sua volta trasformabile, nel dominio dato dallintersezione dei due
domin, e vale:
(5.10) L[ax
1
(t) + bx
2
(t)] (s) = aX
1
(s) + bX
2
(s), s D
1
D
2
.
Esempio 5.2.1 Combinando la (5.6) e la (5.7), si ha
L
_
2e
3t
+ 5 sin t

(s) =
2
s 3
+
5
s
2
+ 1
, s > 3
(si noti che il dominio di trasformabilit`a `e dato dallintersezione dei due domin
(3, ) e (0, )).
! Esempio 5.2.2 (funzioni iperboliche) Calcoliamo la trasformata di Laplace delle
funzioni iperboliche sinh at e cosh at, dove a `e un parametro reale. Si ha
sinh at =
e
at
e
at
2
=
1
2
e
at

1
2
e
at
,
quindi sinh at `e una combinazione lineare di due funzioni esponenziali, di cui abbiamo
gi`a calcolato la trasformata di Laplace. In particolare, usando due volte la (5.6)
(prima con a, poi con a) troviamo:
L
_
e
at

(s) =
1
s a
, s > a,
e
L
_
e
at

(s) =
1
s + a
, s > a.
I due domin di trasformabilit`a sono quindi le due semirette (a, ) e (a, ), e la lo-
ro intersezione `e la semiretta (|a|, ), indipendentemente dal segno di a. Applicando
la propriet`a di linearit`a (5.10), si ottiene quindi
(5.11) L[sinh at] (s) =
1
2
_
1
s a

1
s + a
_
=
a
s
2
a
2
, s > |a|.
In maniera del tutto analoga, si trova
(5.12) L[cosh at] (s) =
1
2
_
1
s a
+
1
s + a
_
=
s
s
2
a
2
, s > |a|.

110
Passiamo ora in rassegna alcune altre propriet`a della trasformata di Laplace,
con relative dimostrazioni ed esempi. Anche se queste non sono le ipotesi ottimali,
supporremo sempre che x(t) sia una funzione continua a tratti su [0, ) con crescita
esponenziale del tipo
(5.13) |x(t)| Me
s
0
t
t 0
per un certo numero s
0
. In questo modo, per s > s
0
risulta senzaltro denita la sua
trasformata di Laplace
X(s) =
_

0
x(t)e
st
dt, s > s
0
.
Riscalamento. Se a > 0 `e un parametro reale, allora
(5.14) L[x(at)] (s) =
1
a
X(s/a), s > as
0
.
Dimostrazione. Basta eettuare il cambiamento di variabile z = at nella deni-
zione di trasformata di Laplace. Infatti, se s > as
0
, abbiamo
L[x(at)] (s)
def
=
_

0
x(at)e
st
dt =
1
a
_

0
x(z)e
sz/a
dz
def
=
1
a
X(s/a).

! Esempio 5.2.3 (funzioni trigonometriche) Vogliamo calcolare la trasformata di


Laplace della funzione sin at, dove a > 0 `e un parametro reale. Ponendo x(t) = sin t,
dalla (5.7) sappiamo che
X(s) =
1
s
2
+ 1
, s > 0.
Applicando la propriet`a di riscalamento (5.14), troviamo quindi
(5.15) L[sin at] =
1
a

1
(s/a)
2
+ 1
=
a
s
2
+ a
2
, s > 0.
Analogamente, partendo dalla (5.8) si trova
(5.16) L[cos at] =
1
a

s/a
(s/a)
2
+ 1
=
s
s
2
+ a
2
, s > 0.

Propriet`a di traslazione. Se a > 0 `e un parametro reale positivo, allora


(5.17) L[x(t a)U(t a)] (s) = e
as
X(s), s > s
0
.
Si noti che, ricordando la (5.4), si ha
x(t a)U(t a) =
_
x(t a) se t a,
0 se t < a.
111
Il graco della funzione x(t a)U(t a) su [0, ), pertanto, si ottiene traslando
il graco di x(t)U(t) di una quantit`a pari ad a verso destra (e quindi la funzione
traslata sar`a nulla su [0, a)). In particolare, se x(t)U(t) rappresenta un segnale che
inizia al tempo t = 0, la funzione x(t a)U(t a) rappresenta un segnale identico
ma ritardato nel tempo (cio`e, un segnale di forma identica che inizia al tempo a).
Per questo motivo, la (5.17) `e nota anche come formula del ritardo.
Dimostrazione.
`
E suciente notare che U(t a) = 0 per t < a e U(t a) = 1 per
t a, e poi eettuare il cambiamento di variabile z = t a nellintegrale:
L[x(t a)U(t a)] (s)
def
=
_

0
x(t a)U(t a)e
st
dt
=
_

a
x(t a)e
st
dt =
_

0
x(z)e
sasz
dz
= e
as
_

0
x(z)e
sz
dz
def
= e
as
X(s), s > s
0
.

! Esempio 5.2.4 (gradino traslato) Fissato a 0, calcoliamo la trasformata di


Laplace della funzione a gradino traslata, ovvero
U(t a) =
_
0 se t < a,
1 se t a.
Notiamo che si ha U(t a) = U(t a)U(t a), quindi possiamo usare la formula
del ritardo (5.17) con x(t) = U(t), ottenendo
L[U(t a)] (s) = L[U(t a)U(t a)] (s) = e
as
L[U(t)] (s).
Daltra parte, la trasformata L[U(t)] (s) della funzione a gradino `e gi`a stata calcolata
nella (5.5), quindi si ottiene
(5.18) L[U(t a)] (s) =
e
as
s
, s > 0.

! Esempio 5.2.5 Calcoliamo la trasformata di Laplace della funzione


x(t) =
_
0 se t < 1,
2e
3t
se t 1.
Per far questo, notiamo che si ha
x(t) = 2e
3t
U(t 1) = 2e
3
e
3(t1)
U(t 1).
Applicando prima la linearit`a e poi la formula del ritardo con a = 1, otteniamo
L[x(t)] (s) = 2e
3
L
_
e
3(t1)
U(t 1)

(s) = 2e
3
e
s
L
_
e
3t

(s),
112
e basta quindi calcolare la trasformata di Laplace di e
3t
. Del resto, sfruttando la
(5.6) si trova
L
_
e
3t

(s) =
1
s 3
, s > 3
e quindi
L[x(t)] (s) = 2e
3
e
s
s 3
, s > 3.

Modulazione. Se a `e un parametro reale, allora


(5.19) L
_
e
at
x(t)

(s) = X(s a), s > s


0
+ a.
Il signicato della (5.19) `e che la moltiplicazione per una funzione di tipo esponenziale
si riette, nella trasformata di Laplace, in una traslazione nel dominio delle frequenze.
Per questo motivo, la propriet`a di modulazione `e anche detta seconda formula del
titardo.
Dimostrazione. Si tratta di una semplice verica, utilizzando la denizione di
trasformata di Laplace:
L
_
e
at
x(t)

(s)
def
=
_

0
e
at
x(t)e
st
dt =
_

0
x(t)e
(sa)t
dt
def
= X(s a), s > s
0
+ a.

! Esempio 5.2.6 Calcoliamo la trasformata di Laplace della funzione x(t) = e


2t
sin 3t.
Applicando prima la propriet`a di modulazione (5.19) (con a = 2) e poi la formula
(5.15) (con a = 3), si trova
L
_
e
2t
sin 3t

(s) = L[sin 3t] (s 2) =


3
(s 2)
2
+ 3
2
=
3
(s 2)
2
+ 9
, s > 2.

Moltiplicazione per t. Si ha
(5.20) L[tx(t)] (s) = X

(s), s > s
0
.
Applicando ripetutamente la (5.20), si ottiene
(5.21) L[t
n
x(t)] (s) = (1)
n
d
n
ds
n
X(s), s > s
0
, n intero positivo.
Una dimostrazione esauriente della propriet`a (5.20) esula dai nostri scopi, in quanto
richiede strumenti piuttosto avanzati di teoria dellintegrazione. Tuttavia, `e facile
113
fornire una giusticazione intuitiva della (5.20), ottenuta scambiando i simboli di
derivata e integrale:
X

(s)
def
=
d
ds
__

0
x(t)e
st
dt
_
=
_

0
d
ds
_
x(t)e
st
_
dt
=
_

0
x(t)te
st
dt
def
= L[tx(t)] (s).
Per rendere completa la dimostrazione, sarebbe necessario giusticare adeguatamen-
te la seconda uguaglianza, cio`e il fatto che la derivata rispetto a s dellintegrale in dt
(in cui s compare come parametro), sia uguale allintegrale della funzione derivata.
! Esempio 5.2.7 (potenze di t) Dato un intero positivo n, calcoliamo la trasformata
di Laplace della funzione t
n
.
`
E suciente applicare la (5.21), scegliendo x(t) = U(t),
cio`e la funzione a gradino la cui trasformata `e gi`a stata calcolata nella (5.5):
L[t
n
] (s) = L[t
n
U(t)] (s) = (1)
n
d
n
ds
n
_
1
s
_
=
n!
s
n+1
, s > 0.
Ad esempio, si ha scegliendo n = 1, 2, 3
L[t] =
_
1
s
_

=
1
s
2
, L
_
t
2

=
_
1
s
_

=
2
s
3
, L
_
t
3

=
_
1
s
_

=
6
s
4
, s > 0.

! Esempio 5.2.8 Calcoliamo la trasformata di Laplace di t sin 3t. Dalla (5.15) con
a = 3, si ha
L[sin 3t] (s) =
3
s
2
+ 9
, s > 0
e quindi usando la (5.20) si trova
L[t sin 3t] (s) =
_
3
s
2
+ 9
_

=
6s
(s
2
+ 9)
2
, s > 0.

Cos` come la moltiplicazione per t si traduce, nella trasformata di Laplace, in una


derivazione e in un cambiamento di segno, la divisione per t si traduce in una
integrazione:
Divisione per t. Se il limite destro
x(0
+
)
def
= lim
t0
+
x(t)
t
esiste nito, allora
(5.22) L
_
x(t)
t
_
(s) =
_

s
X(S) dS, s > s
0
.
114
! Esempio 5.2.9 Calcoliamo la trasformata di laplace della funzione sin(t)/t. Il
limite destro
lim
t0
+
sin t
t
esiste nito, quindi possiamo applicare la (5.22):
L
_
sin t
t
_
(s) =
_

s
L[sin t] (S) dS.
Ricordando la (5.7), otteniamo
L
_
sin t
t
_
(s) =
_

s
1
S
2
+ 1
dS = arctan(S)

s
=

2
arctan s = arctan(1/s), s > 0.
(5.23)

Osservazione 5.2.10 Se nella stima (5.13) si ha s


0
< 0, allora possiamo scegliere
s = 0 nella (5.22), ottenendo
L
_
x(t)
t
_
(0) =
_

0
X(s) ds.
Ma ricordando la denizione della trasformata di Laplace (5.3), possiamo scrivere
questa relazione nel modo seguente:
(5.24)
_

0
x(t)
t
dt =
_

0
X(s) ds.
La (5.24) continua a valere anche quando s
0
= 0, ma in questo caso bisogna supporre
che i due integrali impropri siano convergenti.
! Esempio 5.2.11 Per calcolare lintegrale improprio
_

0
sin t
t
dt,
che sappiamo essere convergente, si pu`o usare la (5.24). Infatti, ponendo x(t) = sin t
la (5.13) `e vericata con s
0
= 0, e si ha X(s) = 1/(s
2
+1) per s > 0 grazie alla (5.7).
Applicando la (5.24), si ottiene
_

0
sin t
t
dt =
_

0
1
s
2
+ 1
ds = arctan s

0
=

2
.

115
Trasformata della derivata. Se x(t) `e continua su [0, ) ed `e di classe C
1
in
(0, +), allora
(5.25) L[x

(t)] (s) = sX(s) x(0), s > s


0
.
Dimostrazione. Fissiamo un numero l > 0. Integrando per parti, si ha
_
l
0
x

(t)e
st
dt = x(t)e
st

l
0
+ s
_
l
0
x(t)e
st
dt = x(l)e
sl
x(0) + s
_
l
0
x(t)e
st
dt.
Per la (5.13), si ha
lim
l
x(l)e
sl
= 0, s > s
0
,
e quindi per denizione di trasformata di Laplace
L[x

(t)] (s)
def
= lim
l
_
l
0
x

(t)e
st
dt = lim
l
_
x(l)e
sl
x(0) + s
_
l
0
x(t)e
st
dt
_
= x(0) + s lim
l
_
l
0
x(t)e
st
dt
def
= x(0) + sX(s), s > s
0
,
cio`e la (5.25).
Osservazione 5.2.12 Ferme restando le altre ipotesi, se x(t) `e continua in (0, )
ed esiste nito il limite destro
x(0
+
)
def
= lim
t0
+
x(t),
allora la (5.25) resta valida nella forma
(5.26) L[x

(t)] (s) = sX(s) x(0


+
), s > s
0
.
Inoltre, se si fanno analoghe ipotesi sulle derivate di ordine maggiore al primo, la
(5.26) pu`o essere applicata ripetutamente, per calcolare la trasformata di Laplace
delle derivate di ordine pi` u alto. Ad esempio, se anche la derivata x

(t) soddisfa le
stesse ipotesi di x(t) si ha
L[x

(t)] (s) = L
_
(x

(t))

(s) = sL[x

(t)] (s) x

(0
+
) = s
2
X(s) sx(0
+
) x

(0
+
)
e quindi
(5.27) L[x

(t)] = s
2
X(s) sx(0
+
) x

(0
+
), s > s
0
.
Faremo uso di questa relazione pi` u avanti, per la risoluzione esplicita di alcune
equazioni dierenziali.
116
! Esempio 5.2.13 Ricalcoliamo, in maniera diversa, la trasformata di Laplace della
funzione x(t) = sin at, dove ora a `e un parametro reale qualsiasi. Si ha
x

(t) = a
2
sin at, x(0) = 0, x

(0) = a.
Per linearit`a, applicando la (5.27) quindi si ha
a
2
L[sin at] (s) = L[x

(t)] (s) = s
2
L[x(t)] (s) a,
e quindi risolvendo rispetto a L[x(t)] (s) si ottiene
L[sin at] (s) = L[x(t)] (s) =
a
s
2
+ a
2
, s > 0,
in accordo con la (5.15) (che era stata dimostrata soltanto per a > 0).
Trasformata dellintegrale. Si ha
(5.28) L
__
t
0
x(r) dr
_
(s) =
X(s)
s
, s > max{s
0
, 0}.
Dimostrazione. Fissiamo un numero l > 0 e poniamo
g(t) =
_
t
0
x(r) dr.
Dato che g

(t) = x(t) e g(0) = 0, integrando per parti si ha


_
l
0
g(t)e
st
dt =
g(t)e
st
s

l
0
+
1
s
_
l
0
g

(t)e
st
dt =
g(l)e
sl
l
+
1
s
_
l
0
x(t)e
st
dt.
Passando al limite per l si ottiene la (5.28), dato che, in base alla (5.13),
|g(l)| =

_
l
0
x(t) dt

M
_
l
0
e
s
0
t
dt
_
M/s
0
se s
0
< 0,
Mle
s
0
t
se s
0
0,
e quindi se s > max{s
0
, 0} si ha
lim
l
g(l)e
sl
l
= 0.

Si noti che, nella (5.28), lipotesi che sia s > max{s


0
, 0} non pu`o essere sostituita
dallipotesi pi` u debole s > s
0
. Infatti, consideriamo ad esempio x(t) = e
t
, che
verica la (5.13) con s
0
= 1. Allora si ha g(t) = 1 e
t
, e la trasformata di
Laplace di g(t) ha dominio (0, ) e non (s
0
, ).
117
! Esempio 5.2.14 (seno integrale) Calcoliamo la trasformata di Laplace della fun-
zione seno integrale
sI(t) =
_
t
0
sin r
r
dr, t 0.
Ponendo x(t) = (sin t)/t, la (5.13) `e vericata con s
0
= 0; pertanto, applicando la
(5.28) e ricordando la (5.23), otteniamo
L[sI(t)] (s) =
arctan(1/s)
s
, s > 0.

Funzioni periodiche. Se x(t) `e periodica di periodo T su [0, ), allora si ha


(5.29) L[x(t)] (s) =
_
T
0
x(t)e
st
dt
1 e
sT
, s > 0.
Dimostrazione. Osserviamo anzitutto che una funzione periodica e continua a
tratti `e limitata, quindi trasformabile secondo Laplace per s > 0. Se n `e un intero
positivo, col cambiamento di variabile t = z + nT troviamo
_
nT+T
nT
x(t)e
st
dt =
_
T
0
x(z + nT)e
s(z+nT)
dz = e
snT
_
T
0
x(z)e
sz
dz,
avendo usato la periodicit`a. Sommando su N periodi consecutivi, si ha quindi
_
NT
0
x(t)e
st
dt =
N1

n=0
_
nT+T
nT
x(t)e
st
dt =
__
T
0
x(z)e
sz
dz
_
N1

n=0
e
snT
,
e la (5.29) segue subito passando al limite per N , e ricordando la formula per
la somma di una serie geometrica di ragione e
sT
.
! Esempio 5.2.15 Calcoliamo la trasformata di Laplace dellonda quadra di periodo
T e ampiezza A, denita sul periodo [0, T) come
x(t) =
_
A se 0 t < T/2,
A se T/2 t < T.
Per applicare la (5.29), calcoliamo
_
T
0
x(t)e
st
dt = A
_ T
2
0
e
st
dtA
_
T
T
2
e
st
dt = A
1 2e
sT/2
+ e
sT
s
= A
_
1 e
sT/2
_
2
s
e quindi per la (5.29)
L[x(t)] (s) = A
_
1 e
sT/2
_
2
s (1 e
sT
)
= A
1 e
sT/2
s (1 +e
sT/2
)
, s > 0.

118
Concludiamo questa rassegna con due propriet`a che mettono in relazione i valori
limite, nel punto zero e allinnito, di x(t) e della sua trasformata X(s).
Valore iniziale. Si ha
(5.30) x(0
+
)
def
= lim
t0
+
x(t) = lim
s
sX(s).
Dimostrazione. Notiamo prima di tutto che il primo limite esiste nito, in quanto
x(t) `e continua a tratti su [0, ). Col cambiamento di variabile z = st, si ha
sX(s)
def
= s
_

0
x(t)e
st
dt =
_

0
x(z/s)e
z
dz.
Daltra parte, per qualsiasi z > 0 si ha
lim
s
x(z/s) = lim
t0
+
x(t) = x(0
+
).
Pertanto, scambiando il limite con lintegrale, si ha
lim
s
sX(s) = lim
s
__

0
x(z/s)e
z
dz
_
=
_

0
_
lim
s
x(z/s)e
z
_
dz
=
_

0
x(0
+
)e
z
dz = x(0
+
)
_

0
e
z
dz = x(0
+
)
e la (5.30) `e dimostrata. Osserviamo per`o che, nella seconda uguaglianza, biso-
gnerebbe giusticare adeguatamente la possibilit`a di scambiare tra loro loperazione
di limite e quella di integrale: una giusticazione rigorosa richiederebbe strumenti
piuttosto avanzati, e per questo motivo viene omessa.
Valore nale. Se s
0
0, si ha
(5.31) lim
t
x(t) = lim
s0
+
sX(s)
a patto che i limiti in questione esistano.
La propriet`a del valore nale pu`o essere giusticata in maniera analoga a quanto
fatto per la condizione iniziale; si noti tuttavia che qui bisogna supporre che i limiti
esistano.
Riassumiamo le propriet`a della trasformata di Laplace nella Tabella 5.1. Si ten-
ga per`o presente che alcune propriet`a richiedono qualche ipotesi aggiuntiva oltre la
(5.13): per questo, si rimanda alla trattazione pi` u dettagliata esposta precedente-
mente.
5.3 Antitrasformata di Laplace
La trasformata di Laplace sarebbe di ben poca utilit`a se non fosse possibile risalire
alla funzione x(t), conoscendo la sua trasformata di Laplace X(s). Loperazione che
permette di passare da X(s) a x(t) `e detta antitrasformata di Laplace: una tratta-
zione dettagliata dellantitrasformata esula dai nostri scopi, in quanto richiederebbe
la teoria delle funzioni di variabile complessa. Qui ci limiteremo a fornire alcuni
esempi ed alcune tecniche euristiche per il calcolo dellantitrasformata.
119
Linearit`a L[ax
1
(t) + bx
2
(t)] (s) = aX
1
(s) + bX
2
(s)
Riscalamento L[x(at)] (s) =
1
a
X(s/a), s > as
0
Traslazione L[x(t a)U(t a)] (s) = e
as
X(s), s > s
0
Modulazione L[e
at
x(t)] (s) = X(s a), s > s
0
+ a
Moltiplicazione per t L[tx(t)] (s) = X

(s), s > s
0
Divisione per t L
_
x(t)
t
_
(s) =
_

s
X(S) dS, s > s
0
Trasformata della derivata L[x

(t)] (s) = sX(s) x(0


+
), s > s
0
Trasformata dellintegrale L
__
t
0
x(r) dr
_
(s) =
X(s)
s
, s > max{s
0
, 0}
Valore iniziale lim
t0
+
x(t) = lim
s
sX(s)
Valore nale lim
t
x(t) = lim
s0
+
sX(s)
Tabella 5.1: Principali propriet`a della trasformata di Laplace.
Denizione 5.3.1 Sia X(s) una funzione denita almeno su una semiretta aperta
del tipo (s
0
, ). Diciamo che x(t) `e una antitrasformata di X(s) e scriviamo
x(t) = L
1
[X(s)] (t), t 0
se x(t) `e una funzione continua a tratti su [0, ), trasformabile secondo Laplace, e
tale che
X(s) = L[x(t)] (s), s > s
0
.
Va subito notato che, quando esiste, lantitrasformata di Laplace di X(s) non `e mai
univocamente determinata. Infatti, dato che la trasformata di Laplace `e denita tra-
mite lintegrale (5.3), se x(t) `e una antitrasformata di X(s), allora qualsiasi funzione
ottenuta modicando i valori di x(t) in un numero nito di punti `e ancora una anti-
trasformata di X(s). Tuttavia, questa non `e una severa limitazione, in quanto si pu`o
dimostrare che, se x(t) `e una antitrasformata, allora la regolarizzata di x(t) `e univo-
camente determinata. Per questo motivo, parleremo spesso della antitrasformata di
Laplace, anziche di una antitrasformata.
Si tenga poi presente che, nella denizione di trasformata di Laplace (5.3), inter-
vengono soltanto i valori di x(t) con t 0: pertanto, conoscendo la trasformata X(s),
120
non si pu`o avere alcuna informazione sullantitrasformata x(t) per valori negativi di
t. Perci`o, nel seguito, tutte le antitrasformate verranno considerate, implicitamente,
soltanto sulla semiretta positiva.
Dato che lantitrasformata di Laplace `e loperazione inversa della trasformata,
le propriet`a fondamentali dellantitrasformata di Laplace si ricavano facilmente da
quelle della trasformata. Per facilit`a di consultazione, le riportiamo in modo sintetico
nella Tabella 5.2: si noti per`o che queste propriet`a vanno applicate cum grano salis,
facendo particolare attenzione alle ipotesi e ai domin di denizione.
Linearit`a L
1
[aX
1
(s) + bX
2
(s)] (t) = ax
1
(t) + bx
2
(t)
Riscalamento L
1
[X(as)] (t) =
1
a
x(t/a)
Traslazione L
1
[e
as
X(s)] (t) = x(t a)U(t a)
Modulazione L
1
[X(s a)] (t) = e
at
x(t)
Antitrasformata della derivata L
1
[X

(s)] (t) = tx(t)


Antitrasformata dellintegrale L
1
__

s
X(S) dS
_
(t) =
x(t)
t
Moltiplicazione per s L
1
[sX(s) x(0
+
)] (t) = x

(t)
Divisione per s L
1
_
X(s)
s
_
(t) =
_
t
0
x(r) dr
Tabella 5.2: Principali propriet`a dellantitrasformata di Laplace.
Confrontando le due tabelle 5.1 e 5.2, va notato come la propriet`a di moltiplicazione
per t della trasformata diventi la propriet`a di antitrasformata della derivata, mentre
la propriet`a di divisione per t della trasformata diventa la propriet`a di antitrasfor-
mata dellintegrale (e, viceversa, relativamente alla moltiplicazione e alla divisione
per s).
Nel calcolare le antitrasformate di Laplace, pu`o essere utile fare riferimento alla
Tabella 5.3.
! Esempio 5.3.2 Determiniamo lantitrasformata della funzione
X(s) =
3
s 4
.
121
Funzione x(t) Trasformata di Laplace X(s) Dominio
U(t)
1
s
s > 0
e
t
(a R)
1
s a
s > a
t
n
(n N)
n!
s
n+1
s > 0
sin(at) (a R)
a
s
2
+ a
2
s > 0
cos(at) (a R)
s
s
2
+ a
2
s > 0
sinh(at) (a R)
a
s
2
a
2
s > |a|
cosh(at) (a R)
a
s
2
a
2
s > |a|
e
at
sin(bt) (a, b R)
b
(s a)
2
+ b
2
s > a
e
at
cos(bt) (a, b R)
s a
(s a)
2
+ b
2
s > a
sin t
t
arctan(1/s) s > 0
Tabella 5.3: Alcune funzioni e le loro trasformate di Laplace
Ricordando la (5.6) (si veda anche la Tabella 5.3), abbiamo per linearit`a
L
_
3
s 4
_
(t) = 3L
1
_
1
s 4
_
(t) = 3e
4t
.

! Esempio 5.3.3 Calcoliamo lantitrasformata di Laplace della funzione


1
s
2
1
.
Guardando la tabella (5.3), si ottiene subito che
L
1
_
1
s
2
1
_
(t) = sinh t.
In alternativa, si pu`o decomporre la funzione in fratti semplici:
1
s
2
1
=
1
(s + 1)(s 1)
=
1
2
_
1
s 1

1
s + 1
_
.
122
Per linearit`a dellantitrasformata, si ha quindi
L
1
_
1
s
2
1
_
(t) = L
1
_
1
2
_
1
s 1

1
s + 1
__
(t)
=
1
2
L
1
_
1
s 1
_
(t)
1
2
L
1
_
1
s + 1
_
(t).
Dato che 1/(s 1) `e la trasformata di e
t
mentre 1/(s +1) `e la trasformata di e
t
, si
ricava
L
1
_
1/(s
2
1)

(t) =
1
2
e
t

1
2
e
t
= sinh t.

Concludiamo questo paragrafo con una lunga serie di esempi di calcolo delle antritra-
sformate di Laplace, mettendo in luce le propriet`a dellantitrasformata che vengono
di volta in volta utilizzate. Inoltre, si far`a implicito riferimento alla tabella 5.3 per
quanto riguarda le trasformate delle funzioni elementari.
! Esempio 5.3.4 (linearit`a) Calcoliamo lantitrasformata della funzione
4
s 2

3s
s
2
+ 16
+
5
s
2
+ 4
.
Usando la linearit`a, si ottiene
L
1
_
4
s 2

3s
s
2
+ 16
+
5
s
2
+ 4
_
(t)
= 4L
1
_
1
s 2
_
(t) 3L
1
_
s
s
2
+ 16
_
(t) + 5L
1
_
1
s
2
+ 4
_
(t)
= 4L
1
_
1
s 2
_
(t) 3L
1
_
s
s
2
+ 4
2
_
(t) +
5
2
L
1
_
2
s
2
+ 2
2
_
(t)
= 4e
2t
3 cos 4t +
5
2
sin 2t.

! Esempio 5.3.5 (riscalamento) Calcoliamo lantitrasformata della funzione


s
9s
2
+ 16
.
Dato che
L
1
_
s
s
2
+ 16
_
(t) = L
1
_
s
s
2
+ 4
2
_
(t) = cos 4t,
per la propriet`a di riscalamento dellantitrasformata troviamo
L
1
_
s
9s
2
+ 16
_
(t) = L
1
_
s
(3s)
2
+ 16
_
(t) =
1
3
L
1
_
3s
(3s)
2
+ 16
_
(t) =
1
3
cos
_
4
3
t
_
.

123
! Esempio 5.3.6 (traslazione) Calcoliamo lantitrasformata della funzione
e
s/3
1 + s
2
.
Dato che
L
1
_
1
s
2
+ 1
_
(t) = sin t,
dalla propriet`a di riscalamento si ottiene
L
1
_
e
s/3
1 + s
2
_
(t) = U(t /3) sin(t /3) =
_
sin(t /3) se t /3,
0 se t < /3.

! Esempio 5.3.7 (modulazione) Calcoliamo lantitrasformata della funzione


1
s
2
2s + 5
.
Per prima cosa, completiamo il quadrato a denominatore:
1
s
2
2s + 5
=
1
(s 1)
2
+ 4
.
Dato che
L
1
_
1
s
2
+ 4
_
(t) =
1
2
sin 2t,
dalla propriet`a di modulazione otteniamo
L
1
_
1
s
2
2s + 5
_
(t) = L
1
_
1
(s 1)
2
+ 4
_
(t) =
1
2
e
t
sin 2t.

! Esempio 5.3.8 (antitrasformata della derivata) Calcoliamo lantitrasformata


della funzione
s
(s
2
+ 1)
2
.
Dato che
L
1
_
1
s
2
+ 1
_
(t) = sin t e
d
ds
_
1
s
2
+ 1
_
=
2s
(s
2
+ 1)
2
,
si ha
L
1
_
2s
(s
2
+ 1)
2
_
(t) = t sin t
e quindi per linearit`a
L
1
_
s
(s
2
+ 1)
2
_
(t) =
1
2
t sin t.

124
! Esempio 5.3.9 (antitrasformata della derivata) Calcoliamo lantitrasformata
della funzione
1
(s a)
n+1
, a R, ed n intero positivo.
Se n = 0, si ha chiaramente
L
1
_
1
s a
_
(t) = e
at
.
Se invece n > 0, `e importante riconoscere nella frazione 1/(s a)
n+1
la derivata
(a meno di una costante moltiplicativa) di ordine n della funzione 1/(s a). Pi` u
precisamente, si ha
1
(s a)
n+1
=
(1)
n
n!
d
n
ds
n
_
1
s a
_
.
Quindi, applicando n volte la propriet`a di antitrasformata della derivata, otteniamo
L
1
_
1
(s a)
n+1
_
(t) =
t
n
n!
e
at
.
Ad esempio, per n = 1 e n = 2 si trova
(5.32) L
1
_
1
(s a)
2
_
(t) = te
at
, L
1
_
1
(s a)
3
_
(t) =
t
2
2
e
at
.

! Esempio 5.3.10 (antitrasformata dellintegrale) Calcoliamo lantitrasformata


della funzione
log
_
s + 1
s
_
.
Notiamo che si ha
log
_
s + 1
s
_
=
_

s
_
1
S

1
S + 1
_
dS
e sappiamo calcolare lantitrasformata della funzione integranda, dato che
L
1
_
1
s

1
s + 1
_
(t) = U(t) e
t
.
Pertanto, per la propriet`a dellantitrasformata dellintegrale, si ottiene
L
1
_
log
_
s + 1
s
__
(t) =
1 e
t
t
.

125
! Esempio 5.3.11 (moltiplicazione per s) Calcoliamo lantitrasformata della fun-
zione
s
(s 1)
2
+ 1
.
Dato che, in base alla tabella 5.3, si ha
L
1
_
1
(s 1)
2
+ 1
_
(t) = e
t
sin t
e x(t) = e
t
sin t verica x
+
(0) = 0, possiamo applicare la propriet`a di moltiplicazione
per s, ottenendo
L
1
_
s
(s 1)
2
+ 1
_
(t) =
d
dt
_
e
t
sin t
_
= e
t
(cos t + sin t).

! Esempio 5.3.12 (divisione per s) Calcoliamo lantitrasformata della funzione


1
s(s
2
+ 4)
.
Dato che
L
1
_
1
s
2
+ 4
_
(t) =
1
2
sin 2t,
applicando la propriet`a di divisione per s otteneniamo
L
1
_
1
s(s
2
+ 4)
_
(t) =
_
t
0
1
2
sin 2r dr =
1
4

1
4
cos 2t.
Per calcolare lantitrasformata di
1
s
3
(s
2
+ 4)
,
basta applicare ancora due volte la propriet`a di divisione:
L
1
_
1
s
2
(s
2
+ 4)
_
(t) =
_
t
0
_
1
4

1
4
cos 2r
_
dr =
t
4

1
8
sin 2t,
e quindi
L
1
_
1
s
3
(s
2
+ 4)
_
(t) =
_
t
0
_
r
4

1
8
sin 2r
_
dr =
t
2
8
+
1
16
cos 2t
1
16
.

! Esempio 5.3.13 (fratti semplici) Per calcolare lantitrasformata della funzione


razionale
3s + 7
s
2
2s + 3
=
3s + 7
(s 3)(s + 1)
126
decomponiamola come somma di fratti semplici, cio`e determiniamo A e B tali che
(5.33)
3s + 7
(s 3)(s + 1)
=
A
s 3
+
B
s + 1
.
Per determinare i numeri A e B, si pu`o risolvere un sistema lineare. In alternativa,
si pu`o moltiplicare la (5.33) per s 3 e poi fare il limite per s 3, ottenendo
lim
s3
3s + 7
s + 1
= A + lim
s3
(s 3)B
s + 1
= A
e quindi A = 4. Per ottenere B, moltiplichiamo la (5.33) per s + 1 e poi facciamo il
limite per s 1, ottenendo
lim
s1
3s + 7
s 3
= lims 3
A(s + 1)
s 3
+ B = B
e quindi B = 1. Si ha allora
L
1
_
3s + 7
(s 3)(2 + 1)
_
(t) = L
1
_
4
s 3

1
s + 1
_
(t)
= 4L
1
_
1
s 3
_
(t) L
1
_
1
s + 1
_
(t) = 4e
3t
e
t
.

! Esempio 5.3.14 (fratti semplici) Per calcolare lantitrasformata della funzione


razionale
5s
2
15s 11
(s + 1)(s 2)
3
decomponiamola come somma di fratti semplici, cio`e determiniamo A, B, C e D tali
che
(5.34)
5s
2
15s 11
(s + 1)(s 2)
3
=
A
s + 1
+
B
(s 2)
3
+
C
(s 2)
2
+
D
s 2
.
Per determinare A, procediamo come nellesempio precedente: moltiplichiamo per
s + 1 e prendiamo il limite per s 1, ottenendo
A = lim
s1
5s
2
15s 11
(s 2)
3
=
1
3
.
Per determinare B, analogamente, moltiplichiamo per (s 2)
3
e poi passiamo al
limite per s 2, ottenendo
B = lim
s2
5s
2
15s 11
(s 2)
3
= 7.
Trovati A e B, la (5.34) diventa
5s
2
15s 11
(s + 1)(s 2)
3
=
1/3
s + 1
+
7
(s 2)
3
+
C
(s 2)
2
+
D
s 2
.
127
Per determinare C, occorre prima portare a primo membro la frazione 7/(s 2)
3
e mettere a fattor comune, ottenendo
(5.35)
5s
2
8s 4
(s + 1)(s 2)
3
=
1/3
s + 1
+
C
(s 2)
2
+
D
s 2
.
Ora si pu`o moltiplicare per (s 2)
2
e fare il limite per s 2, ottenendo
C = lim
s2
5s
2
8s 4
(s + 1)(s 2)
= lim
s2
10s 8
(s 2) + (s + 1)
= 4
(il limite `e stato calcolato con la regola di De LHopital). La (5.35) diventa quindi
5s
2
8s 4
(s + 1)(s 2)
3
=
1/3
s + 1
+
4
(s 2)
2
+
D
s 2
e per determinare D occorre portare a primo membro la frazione 4/(s2)
2
, ottenendo
5s
2
8s 4 4(s + 1)(s 2)
(s + 1)(s 2)
3
=
1/3
s + 1
+
D
s 2
.
Ora, moltiplicando per s 2 e passando al limite per s 2, usando due volte la
regola di De LHopital si ottiene
D = lim
s2
5s
2
8s 4 4(s + 1)(s 2)
(s + 1)(s 2)
2
= lim
s2
10s 8 4(s + 1) 4(s 2)
(s 2)
2
+ 2(s + 1)(s 2)
= lim
s2
10 4 4
2(s 2) + 2(s + 1) + 2(s 2)
=
1
3
.
Pertanto, ricordando la (5.32) si ha
L
1
_
5s
2
15s 11
(s + 1)(s 2)
3
_
(t)
=L
1
_
1/3
s + 1
_
(t) +L
1
_
7
(s 2)
3
_
(t) +L
1
_
4
(s 2)
2
_
(t) +L
1
_
1/3
s 2
_
(t)
=
1
3
L
1
_
1
s + 1
_
(t) 7L
1
_
1
(s 2)
3
_
(t) + 4L
1
_
1
(s 2)
2
_
(t) +
1
3
L
1
_
1
s 2
_
(t)
=
1
3
e
t

7
2
t
2
e
2t
+ 4te
2t
+
1
3
e
2t
.

Esercizi
5.3.1 Determinare lantitrasformata di Laplace delle seguenti funzioni (la risposa `e indicata tra
parentesi):
a)
3
s + 4
(3e
4t
) b)
1
2s 5
(
1
2
e
5t/2
) c)
8s
s
2
+ 16
(8 cos 4t) d)
1
s
5
(t
4
/24)
128
5.3.2 Vericare che le funzioni dellesercizio precedente sono le trasformate di Laplace delle corri-
spondenti funzioni indicate tra parentesi.
5.3.3 Determinare lantitrasformata di Laplace delle seguenti funzioni (la risposa `e indicata tra
parentesi):
a)
6
s
2
+ 4
(3 sin 2t) b)
3s 12
s
2
+ 8
(3 cos 2

2t 3

2 sin 2

2t) c)
2s 5
s
2
9
(2 cosh 3t
5
2
sinh 3t)
5.3.4 Vericare che le funzioni dellesercizio precedente sono le trasformate di Laplace delle corri-
spondenti funzioni indicate tra parentesi.
5.3.5 Determinare lantitrasformata di Laplace delle seguenti funzioni (la risposa `e indicata tra
parentesi):
a)
3s 8
4s
2
+ 25
(
3
4
cos 5t/2
4
5
sin 5t/2) b)
5s + 10
9s
2
16
(
5
9
cosh 4t/3 +
5
6
sinh 4t/3)
5.3.6 Vericare che le funzioni dellesercizio precedente sono le trasformate di Laplace delle corri-
spondenti funzioni indicate tra parentesi.
5.3.7 Determinare lantitrasformata di Laplace delle seguenti funzioni (la risposa `e indicata tra
parentesi):
a)
3s 8
s
2
+ 4

4s 24
s
2
16
(3 cos 2t 4 sin 2t 4 cosh 4t + 6 sinh 4t) b)
7
3s + 2
(
7
3
e
2t/3
)
5.3.8 Vericare che le funzioni dellesercizio precedente sono le trasformate di Laplace delle corri-
spondenti funzioni indicate tra parentesi.
5.3.9 Determinare lantitrasformata di Laplace delle seguenti funzioni (la risposa `e indicata tra
parentesi):
a)
3s 14
s
2
4s + 8
(e
2t
(3 cos 2t 4 sin 2t)) b)
8s + 20
s
2
12s + 32
(11e
8t
3e
4t
)
5.3.10 Vericare che le funzioni dellesercizio precedente sono le trasformate di Laplace delle
corrispondenti funzioni indicate tra parentesi.
129