SISTEMAS LINEARES COM 1 GRAU DE LIBERDADE (SDOF)

Sistemas generalizados com 1 grau de liberdade

Sistemas generalizados

Equao governativa do movimento de vibrao forada ~z ~ & ~ de sistemas generalizados com 1 grau de liberdade com m&& + c z + k z = ~(t ) p amortecimento viscoso sujeitos a uma fora p (t ) : Massa, Amortecimento, Rigidez e Fora generalizada: Deslocamento generalizado: Deslocamentos do sistema: Funo de forma:

~ ~ ~ p m , c , k , ~(t ) z (t ) u ( x, t ) = ( x )z (t ) (x )

~ c As propriedades generalizadas m , ~ , k e ~(t ) esto associadas ao p deslocamento generalizado z (t ) seleccionado. A equao de equilbrio dinmico tem a mesma forma da equao para um sistema com 1 grau de liberdade com uma massa concentrada, pelo que a resposta z (t ) do oscilador generalizado pode ser determinada de forma idntica. ~

Sistemas generalizados com 1 grau de liberdade

(a) Associaes de corpos rgidos que permitem a avaliao exacta da configurao deformada (a funo de forma ( x ) exacta) (b) Sistemas com mltiplos graus de liberdade com massa distribuda ou vrias massas concentradas que requerem a utilizao duma funo de forma que satisfaa as condies de fronteira cinemtica (a funo de forma ( x ) aproxima o modo de vibrao fundamental)

Associaes de corpos rgidos

A equao do movimento formulada para uma associao de corpos rgidos com massa distribuda apoiados em molas e amortecedores discretos sujeitos a foras variveis no tempo. Na formulao da equao do movimento para tais sistemas generalizados com 1 grau de liberdade, a aplicao da 2 Lei de Newton pode ser pouco prtica, e mais simples utilizar o princpio dAlembert e incluir as foras de inrcia no diagrama de corpo livre. As foras de inrcia distribudas para um corpo rgido com massa distribuda podem ser expressas em termos das resultantes da fora de inrcia no centro de gravidade usando a massa total e o momento de inrcia do corpo.

Foras de inrcia placas rgidas

em

Procedimento de anlise: 1. Determinao da funo de forma 2. Representao do diagrama de corpo livre e escrita da equao de equilbrio 3. Determinao da frequncia natural e do coeficiente de amortecimento 4. Resoluo da equao do movimento 5. Determinao dos deslocamentos

Exemplo

1. Determinao da funo de forma Assumindo pequenas deformaes, a configurao deformada est representada em (b) 2. Representao do diagrama de corpo livre e escrita da equao de equilbrio Equao de equilbrio dos momentos de todas as foras em O:
L & L L & L 3L 3L L & L &L & & I1& + m1 & + I 2& + (m2 L&)L + m2 & + c + k = p (t ) 4 4 2 2 4 4 2 2 2 2 2 2 Substituindo I1 = m1L 12 e I 2 = m2 (L 8 ) 2 = m2 L 128 obtm-se: 2 2 m1L2 137 & cL + 9kL = p (t ) L & + m2 L2 & + 3 128 4 16 2

3. Determinao da frequncia natural e do coeficiente de amortecimento

n =
~ k , ~ = m 2

~ c ~~ km

4. Resoluo da equao do movimento (considerando c=0) ~ ~(t ) = p (t )L = p0 L = ~ , (t ) = p0 (1 cos( t )) = 8 p0 (1 cos( t )) p p0 n n ~

2 2

9kL

5. Determinao dos deslocamentos u ( x, t ) = x (t ) , u ( x' , t ) = x' (t ) 6. Considerao da fora axial (reduz a rigidez do sistema)
~ ~& ~& ~ m& + c + k QL = ~(t ) , Qcr = k = 9 kL p L 16

Sistemas com massa e rigidez distribudas

Procedimento de anlise: 1. Formulao da equao do movimento para o sistema sem amortecimento 2. O amortecimento habitualmente expresso por um coeficiente de amortecimento estimado com base em dados experimentais em estruturas semelhantes 3. Resoluo da equao do movimento para determinao dos deslocamentos 4. Determinao dos esforos internos (a) Deformada da torre e deslocamentos virtuais (b) Foras de inrcia (c) Foras equivalentes Funo de forma Deslocamento total: Condies de fronteira cinemtica: estticas

(0 ) = 0 ' (0 ) = 0

u t (x, t ) = u (x, t ) + u g (t )

Deformada para uma fora horizontal unitria no u ( x ) = 3 Lx 2 x3 6 EI topo: Deslocamento generalizado (deslocamento do z = u (L ) = L3 3 EI topo):

3 (x ) = 2
Funes de forma possveis ( (L ) = 1):

x2

1 x3 L2 2 L3

(x ) =

x2 L2

( x ) = 1 cos

As trs funes de forma tm (L ) = 1, embora isto no seja necessrio. A preciso da formulao do sistema generalizado com 1 grau de liberdade depende da funo de forma ( x ) assumida e na qual a estrutura forada a vibrar.

x 2L

Equao do movimento Formulao atravs do PTV:

WI = WE

Deslocamentos u ( x ) = ( x )z virtuais: Foras de inrcia produzidas por f ( x, t ) = m( x )u t ( x, t ) && I uma acelerao na && && = m( x ) u ( x, t ) + u g (t ) base (Princpio de dAlembert):

]
L

Trabalho das foras exteriores:

virtual WE = f I ( x, t )u ( x )dx 0

&& && = m( x )u ( x, t )u ( x )dx u g (t ) m( x )u ( x )dx

0 0

Deformaes virtuais: Esforos internos:

(x ) = [u ' ' ( x, t )] = ' ' ( x )z

M ( x, t ) = EI (x )u ' ' ( x, t )
L 0 L

Trabalho virtual das foras interiores:

WI = M ( x, t ) ( x )dx
=

0 EI (x )u' ' (x, t ) [u' ' (x, t )]dx

Trabalho virtual das foras exteriores em termos da coordenada generalizada z e da funo de forma (x ) : Trabalho virtual das foras interiores em termos da coordenada generalizada z e da funo de forma (x ) : Equao do PTV:

&& u ( x, t ) = ( x )&&(t ) WE = z
L L && z = z && m( x )[ ( x )]2 dx + u g (t ) m( x ) ( x )dx 0 0

u ' ' ( x, t ) = ' ' ( x )z (t ) WI =

L = z z EI (x )[ ' ' ( x )]2 dx 0

~ && ~z z m&& + k z + L u g (t ) = 0 ~

Equao de equilbrio: Massa generalizada: Rigidez generalizada:

~ && ~z ~ m&& + k z = L u g (t )
L ~ m = m(x )[ (x )]2 dx 0 L

~ k = EI ( x )[ ' ' ( x )]2 dx 0 ~ && L u (t )

Excitao generalizada:

~ L=

~ Dividindo por m obtm-se:

Factor de participao: Anlise da resposta

~ ~ ~ && 2 2 && + n z = u g (t ) , n = k m z ~ ~= L ~ m

0 m(x ) (x )dx

g L

Frequncia de vibrao natural:

~ EI ( x )[ ' ' ( x )]2 dx k 0 2 n = ~ = L 2 m m(x )[ (x )] dx

0

que produzem os deslocamentos u ( x ) (deduzidas com base na teoria da elasticidade): Estimativa das foras estticas equivalentes com base na teoria da elasticidade (depende da derivada da funo de forma): Estimativa das foras estticas equivalentes com base no PTV (no depende da derivada da funo de forma):

Resposta da coordenada generalizada z (t ) do sistema acelerao do solo: Deslocamentos da torre relativamente u ( x, t ) = ( x )z (t ) base: Foras estticas equivalentes f S ( x )

f S ( x ) = [EI ( x )u ' ' ( x )]' '

f S ( x, t ) = [EI (x )u ' ' ( x, t )]' '

= [EI (x ) ' ' (x )]' ' z (t )

2 f S ( x, t ) = n m( x ) ( x )z (t )

Pico da resposta ssmica Valor de pico generalizada z (t ) : da coordenada

Valor de pico dos deslocamentos: Valor de pico das foras estticas equivalentes: Esforo transverso:

2 n ~ u0 ( x ) = D ( x )

~ ~D = A z0 =

~ f 0 ( x ) = m( x ) ( x ) A

V0 ( x ) =

x f0 ( )d
L x

~ = A m( ) ( )d M 0 (x ) =

Momento flector:

x ( x ) f0 ( )d

Esforo transverso na base da torre: Momento flector na base da torre:

~ L = A ( x )m( ) ( )d x ~~ Vb0 ( x ) = V0 (0 ) = L A ~~ M ( x ) = M (0 ) = L A
b0 0

L ~ L = xm( x ) ( x )dx 0

Excitao de fora aplicada Equao de equilbrio: Fora generalizada:

~z ~ m&& + k z = ~(t ) p
0

~(t ) = L p ( x, t ) ( x )dx p

Sistemas com massas concentradas: Edifcios

(a) Deslocamentos do edifcio e deslocamentos virtuais (b) Foras de inrcia (c) Foras equivalentes estticas

Deslocamentos: Deslocamentos dos pisos u (t ) = z (t ) j j relativamente ao solo: Deslocamentos dos pisos relativamente ao solo numa forma u(t ) = z (t ) vectorial: Deslocamento total do piso j:

u tj (t ) = u j (t ) + u g (t )

Esforos internos: Deslocamento relativo entre pisos do = u u j j j 1 piso j: Rigidez de piso do piso j: Esforo transverso no piso j:

kj =

pilares

12 EI h3

V j = k j j = k j u j u j 1

Princpio dos Trabalhos Virtuais: Foras de inrcia fictcias no && && f Ij = m j u j (t ) + u g (t ) piso j (Princpio de dAlembert): N N Trabalho virtual das foras && && WE = m j u j (t )u j u g (t ) m ju j exteriores produzido pelas foras de inrcia: j =1 j =1

Trabalho virtual das foras interiores pelo esforo transverso nos pisos:

WI =

V j (t )(u j u j 1)
j =1

Equao do movimento: u j = jz Deslocamentos virtuais: Trabalho virtual das foras exteriores em N N 2 termos da coordenada WE = z && m j j (t )u j + u g (t ) m j && z j =1 generalizada z e da j =1 funo de forma ( x ) : Trabalho virtual das foras interiores em N 2 termos da coordenada WI = z z k j j j 1 j =1 generalizada z e da funo de forma ( x ) :

Equao do movimento: Massa generalizada: Rigidez generalizada:

~ && ~z ~ m&& + k z = L u g (t )
N ~ m = j =1 m j j 2

N ~ k = j =1 k j j j 1 2 N ~ L = j =1 m j j

~ k Frequncia natural de 2 n = ~ = vibrao do sistema: m

Resultados em notao matricial: Massa generalizada: Rigidez generalizada:

j =1 k j ( j j 1)2 N j =1 m j j 2
N

~ m = T m ~ k = T k ~ L = T m1
T

k Frequncia natural de vibrao do 2 n = T sistema: m

Pico da resposta ssmica Valor de pico generalizada z (t ) : da coordenada

~ ~D = A z0 =
2 n

~ u j 0 = j z0 = D j ~ Valor de pico das foras estticas f = m A

Valor de pico dos deslocamentos: equivalentes:
j0 j j

Esforo transverso:

Vi 0 =

f j0
j =1 N

Momento flector: Esforo transverso na base da torre:

M i0 =

(h j hi ) f j 0
j =1

~~ Vb0 ( x ) = L A ~~ M ( x ) = L A
b0

Momento flector na base da torre:

~ L =

h j m j j
j =1

Frequncia de vibrao natural pelo Mtodo de Rayleigh

Sistema Massa-Mola Movimento harmnico simples de um sistema em vibrao livre (a) Deslocamento

(b) Velocidade

Deslocamento: Velocidade: Energia potencial mxima: Energia cintica mxima: Princpio da conservao de energia: Frequncia natural de vibrao:

u (t ') = u0 sin(nt ') & u (t ' ) = nu0 cos(nt ') 1 2 ESo = ku0 2 1 2 2 EKo = mn u0 2 ESo = EKo

n =

k m

Sistemas com massa e rigidez distribudas u (x, t ') = z0 sin(nt ') (x ) Deslocamento: Velocidade: Energia potencial mxima: Energia cintica mxima: Amplitude do deslocamento: Amplitude da velocidade: Frequncia natural de (Quociente de Rayleigh): vibrao

& u ( x, t ') = n z0 cos(nt ') ( x ) L1 ESo = EI ( x )[u ' '0 ( x )]2 dx 0 2 L1 & EKo = m( x )[u0 ( x )]2 dx 0 2 u0 ( x ) = z0 ( x ) & u0 ( x ) = n z0 ( x )

2 n =

0 L 2 0 m(x )[ (x )] dx

EI ( x )[ ' ' ( x )]2 dx

Sistemas com massas concentradas Deslocamento: Velocidade: Energia potencial mxima:

u(t ') = z0 sin(nt ') & u(t ') = n z0 cos(nt ')

ESo = EKo =

1 2 k j u jo u j 1,o 2 j =1
& jo 2 m ju 2
j =1 N

Energia cintica mxima: Amplitude do deslocamento: Amplitude da velocidade: Frequncia natural de (Quociente de Rayleigh): vibrao

u jo = zo j & u jo = n zo j
2 n

k Quociente de Rayleigh em notao 2 n = T matricial: m

N k j j j 1 2 j =1 N m j j 2 j =1 T

Propriedades do Quociente de Rayleigh: 1. A frequncia aproximada obtida a partir de uma dada funo de forma sempre superior ao valor exacto da frequncia natural fundamental a menor de todas as frequncias do sistema; 2. O quociente de Rayleigh fornece excelentes estimativas da frequncia fundamental mesmo com uma funo de forma grosseira.

(x )
3 x 2 2 L2 x3 2 L3
1 cos(x 2 L )

n
3,57 EI mL4

% de erro 1,5 4 27

3,66 EI mL4
4,47 EI mL4

x 2 L2

O erro grande da terceira estimativa relativamente ao valor exacto da frequncia de vibrao fundamental de uma torre em consola ( n = 3,516 EI mL4 ) deve-se ao facto da funo de forma satisfazer as condies de fronteira cinemtica na base da torre mas implicar um momento flector constante ao longo da altura da torre, o que no realista a menos que haja uma massa no topo com um momento de inrcia.

Seleco da funo de forma

A preciso da frequncia natural de vibrao estimada utilizando o quociente de Rayleigh depende inteiramente da funo de forma que assumida para aproximar a forma exacta do modo. Em princpio qualquer forma que satisfaa as condies de fronteira de deslocamento nos apoios pode ser seleccionada. Deslocamentos em vibrao livre: Foras de inrcia associadas:

u (x, t ') = z0 sin(nt ') (x ) && f I ( x, t ) = m( x )u ( x, t )

2 = n z0 m( x ) ( x ) sin(nt ')

Deslocamentos obtidos por aplicao esttica das foras de inrcia em cada u (x, t ') = z0 sin(nt ') (x ) instante no caso de ( x ) ser a forma exacta do modo: Este resultado sugere que uma funo de forma aproximada ( x ) pode ser determinada como a forma deformada devida fora esttica ~ p ( x ) = m( x ) ~( x ) , onde (x ) uma aproximao razovel da forma exacta do modo. As condies de fronteira de deslocamentos so automaticamente satisfeitas se a funo de forma for determinada a partir da deformada esttica devida a um conjunto de foras seleccionadas. Em geral, este procedimento de seleco da funo de forma envolve um esforo computacional superior ao que necessrio porque o mtodo de Rayleigh tem uma boa preciso mesmo quando a funo de forma no boa. Contudo a discusso precedente apoia o conceito de determinar a funo de forma a partir da deformao devida a um determinado conjunto de foras estticas. Uma seleco comum para estas foras o peso prprio da estrutura aplicado na direco apropriada. As condies de fronteira cinemtica so automaticamente satisfeitas se a funo de forma for determinada a partir da deformada devida a um conjunto de foras seleccionadas. Esta escolha de funo de forma tem a vantagem adicional da energia de deformao poder ser calculada como o trabalho realizado pelas foras estticas na deformao.

Funo de forma a partir da deformada devida a foras estticas: (a) Peso da estrutura aplicado numa direco apropriada (b) Diversas foras concentradas Peso da estrutura aplicado numa direco apropriada Energia de deformao mxima do L 1 sistema associada s foras ESo = z0 g m( x ) ( x )dx 0 2 p (x ) = gm(x ) :

2 n

Relacionando a energia de deformao mxima com a energia cintica mxima obtm-se:

g 0 m( x ) ( x )dx = z0 L m( x )[ ( x )]2 dx
=g L

0 m(x )u (x )dx
m( x )[u ( x )]2 dx

0 L

Diversas foras concentradas Energia de deformao mxima do 1 p j x j sistema associada aos deslocamentos ESo = z0 2 j u ( x ) devido s foras pi :

( )
( )

2 n =

Relacionando a energia de deformao mxima com a energia cintica mxima obtm-se:

1 p j x j z0 L m( x )[ ( x )]2 dx

= L

p ju (x j )
2

0 m(x )[u (x )]

dx

Funo de forma a partir da deformao devida a trs conjuntos de foras estticas:

1 pN u N 2 1 N Energia de deformao mxima do sistema associada aos deslocamentos ESo = 2 p j u j j =1 u (x ) : 1 N ESo = g m j u j 2 j =1 ESo =
2 n =

Relacionando a energia de deformao mxima com a energia cintica mxima obtm-se:

m ju 2 j p ju j 2 n = m ju 2 j g m ju j 2 n = m ju 2 j

pN u N

importante reconhecer que o sucesso do mtodo de Rayleigh para estimar a frequncia de vibrao fundamental depende da capacidade de visualizar o correspondente modo de vibrao natural que a funo de forma pretende aproximar. A forma do modo em sistemas mais complexos pode no ser fcil de visualizar e mesmo uma funo de forma calculada a partir da deformada esttica devida ao peso prprio da estrutura pode no ser apropriada. Funes de forma resultantes do peso prprio aplicado em direces apropriadas: (a) 2 modo (b) 1 modo (modo fundamental)