amagens DigitaSensoriamentoRemotole) Processamentojde Imagens Digitais)30 2 Plataformas e sistemas sensores Para o registro da radiagao eletromaguética proveniente dos objetos f necessario cont com um sistema sensivel capaz de medicla a uma distanci considerayel. Assim sendo, dois conceitos ganham importancia no contexto da captura de imagens de sensoriamento remoto: o sistema sensor e a plataforma. © Osistema sensor é 0 elemento encarregado de medir a radiag 10 eletromagnética |e gerar um valor digital ow um produto analégico. O resultado da medigio da radiacio cletromagn ica proveniente dos objetos é geralmente representado sob forma de imagens, embora também seja possivel representar_ as medi sob forma de valores ou as ries de valores associados As caraeteristicas espec- trais dos objetos. A plataforma é o elemento de suporie usado como base para sor e encarregado do transporte do mesmo até a posigao mais adequada para o registro dos daclos. Exemplos «le sensores so ox sensores di aitais ¢ as camaras fotogrificas analdgicas. Avides ou satélites sio exemplos de plataformas usadas para transportar estes seusores, locali altura acima da superficie da Terra, Nas pr principais caracteristi sores © plataformas dispon como alguns exemplos mais comuns uo sensorianiento remote. © sisten zancdo-os a grancle mas secies serdo apresentadas as cas dos sistemas se bem 2.1 Classificagéio das plataformas riamento remoto variam descle guindastes ‘As plataformas utilizadas no sen caminhdes até satélites (Fig. 19). As plataformas terrestres s deslocam na superficie do terreno. Este tipo de plataforma é utilizado quando se deseja faze inedigGes a curta distancia do objeto Quando o sensor & transportado a bordo de umaaeronave, cliz-se que a plataforma utilizada é uma plataforma aérca. Utilizando este tipo de platalorma pode-se a {maior em menor tempo, quando comparado ode : 01 0 uso de plataformas Lerrestres, pois a aeronave é capaz de sobrevoar a area A altuy aclas. Naturalmente, este sera muito menor em rel stermina o grau de detalhe nas imagens wolet a medigies eitas stress. "halmente, encontramese as plataformas espaciais. Neste caso, 0 sensor & trams- Verlado a bordo de satélites ou transportactores espaciais em ‘ 8 Terra, alt neste caso, € dada pelas caracteristicas da — Hira da pl alormaPLATAFORMAS E SISTEMAS SENSO, 40 Figura 19: Exemple tre, aérea e espacial. de plataformas usadas no sensoriamento remoto: Terres Orbita da nave espacial. Sao comuns altur por imagens espaciais torna mene em torno de 900 km. A ids, tilda Area coberta jor, mas o grau de detalhe obtido também se muito Na prat tagens ¢ d nao existe uma plataforma ideal, pois ada uma delas mostra van- ns. Do ponto de vista plataformas teriestres si0 1 is vantajosas, pois possibil tninimizando o efeito de perturhagies externas, como os ete No entanto, sett uso € impraticavel e caro quande se ec de teas extensas e de dificil acesso. Uma cobertura mane itos atmosféricos ta coletar dados pode ser ando satélites espaciais. atingida 2.2 Orbita de plataformas espaciais Os satélites comportani-se como outros corpos celestes natin sofrem os efeitos da forga de atr 7 da Terra seguindo trajet ° ais © fio da Terra. Logo, cles girain ¢ ottanto torias definidas. A altura da 6 ae29. Orbita de plataformas ev dios aatélites estio intimamente acionndas, O valor da velocidade dean atélite elevado Pla poten € inversamente proporcional i distancia on Vor isso, on satélites minis afwstidos ss ani entre 500 © 87000 Ann, senddo que os satélites para o estado dos recursos naturiin aio ox mais baixos (Later [1994)), pois 4 detalhe pode ser Visto na imagens usando © mestno sensor tre a satelite €-0 centro di Torr Ax drbitas dos satélites artificinis Jo menor a altura acina da superficie da Terra, maior A érbita de wma plataforma espacial pode ser classificada em dois grupos Gtbitas polares (011 semi-polares) © drbitas equa io aquelas nas quais o satélite se destoca num sentido Quando o satélite segue uma drbita polar, ele ye desoe stinis, Aw Grbitas equatoriais no sentido norte-ntl em torno do planeta (4) Equatorial. (b) Polar (e) Semnipotar Figura 20: Tipos de orbita de satélites artificiais iria € he factondrit liosincrona. 1a trajetdria 1 geoest pode ser classificada forma seguindo uma drbita gevest jonaria ma plat _O——————————<ES: 42 2. PLATAFORMAS TEMAS SENSOR}y equatorial seguindo um movimento compativel com a rotagéo da Terra, As sim, a plataforma sempre fica acima do mesmo ponto da Terra. Este tipo & plataformas é muito usado em satélites meteoroldgicos para obter imagens de um mesmo local com alta repetitividade temporal. A érbita geoestacionéria ¢ equatorial Por outro lado, quando o satélite efetua uma érbita polar (ou semi-polar, com um pequeno desvio da érbita polar), 0 movimento de rotacao da Terra causa um deslocamento relativo da projecio do satélite sobre a superficie da ‘Terra Assim, a cada momento a plataforma encontra-se acima de um ponto diferente na Terra. Um pequeno afastamento da érbita polar, em torno de 99 graus, pos sibilita sincronizar o movimento do satélite com a rotagao da Terra de maneira que o satélite passe aproximadamente & mesma hora (solar) acima de qual quer ponto no planeta. Desta maneira, as condigdes de iluminagao permanecen aproximadamente constantes para todos os Pontos imageados. A érbita enta passa a ser chamada de heliosincrona, 2.3 Classificacgaéo dos sistemas sensores AA variedade de sistemas sensores existentes hoje no mercado abre um grande leque de opsdes para a captura de dados em sensoriamento remoto, por is > cutender algumas diferengas bésicas. Os sistemas sensores podem ser classificados segundo as diferentes caracteristicas mosteadas ne taken 5 € neces: ‘Tabela 5: Classificagao dos sistemas Quanto a podem ser. ant cnergia radiante ativos eassivos tipo de produto gerado | — imageadores nao imageadores faixa espectral utilizada | radiagao refletida | radiacao emitida (termais) 5 termos sensori istemas ativos vs. passivos : Os mento remoto 5 is Passivo © alivo estio ligados & fonte da radiacio eletromagnética. Quando a ener, registrada provém de uma fonte natural, faa-se em sensoriamento remote ye sivo e por couseguinte os sistemas sensores utilizados neste caso sao tampa, sivos. Quando o proprio sistema emite energia em d S40 ao chamados de3. Classificagao dos sistemas sensores 43 jjeto para depois medir a parcela refletids vo. o sistema é chamado de sistema aquisicao de fotografias mum dia claro é um exemplo de sensoriamento remoto ssivo, pois neste caso a energia registrada é a cnergia proveniente do sol e fletida pelos objetos. A noite, no entanto, nao é possivel obter fotografias jevido A ausencia da luz solar, por isso a maquina fotogrifica é dotada de um lispositivo de flash, que nao é mais que uma fonte artificial de energia que emite luz em direco & superficie dos objetos. Este é um exemple de sensoriamento moto ativo. As imagens obtidas usando RADAR também sao um exemplo de nsoriamento remoto ativo. Neste caso, o sistema consta de um equipamento encarregado de emitir um sinal de energia em diregao aos objetos. Este fletido pela superficie dos objetos e a energia refletida é captada pelo s do RADAR Sistemas imageadores ¢ nao imageadores : Embora 0 sensoriamento remoto seja mais conhecido pela geragho de imagens, nem todos os sensores utilizados geram imagens de uma cena. Existem sensores que efetuam apenas medicdes da energia refletida pelos objetos ¢ armazenam estes valores sob forma de mimeros, sem preservar nenhuma associagao espacial entre Sio exemplos as medigdes de campo ou de laboratério efetuadas troradiometros de mao. O resultado desta medigio pode ser representado sob forma de tabelas ou séries de dados com espec- ensores podem ser classifi- Sensores de energia refletida e emitida : Os cados quanto & natureza da energia por eles registrada. Existem para isto duas emitida pelo objeto e aqueles proje- Bopeses : | opcdes: os sensores que medem a energ ueles | tados para medir a parcela da encrgia refletida pelo objeto. Os primeiros s também conhecidos como sistemas termais pois a intensidade da energia emi- lida esta relacionada com a temperatura do objeto. Os sensores termals operant Principalmente na faixa termal do infravermelho, ou seja, nos comprimentos cle ouda compreendidos entre 8,0 ¢ 15,0 yum. A segunda categoria engloba os sistemas relletida pel O registro desta energia, 5 coletados a grande encarregados de medir a energia a : considerando ja superficie dos objetos ca quando os dados sito ‘0 entre 0,3 & 8,0 zum (initervalo do espectro do infravermelho ® cleitos da absorgio atmosféri “stancia, € mais eficiente na regia ‘biel, a regides do infravermelho proximo e médio ¢ parte “stante), bem como na faixa das micro-ondas sdura : Os sistemas uti- Muageadores de quadro e imageadores por varr2. PLATAFORMAS E SISTEMAS SENS0p, aaucloss ed ia po star Compostos Por UN OU Varios sens, los para medir a energia pod tar comp r 4 i clo no mesmo comprimento de onda. Quando varios sensores sj lia 8, amaneira na qual eles sao arranjados é uma caracteristica import izados, ‘ana De (Pig. 21). Figura 21: Imageadores de quadeo e inn ageador de q por varredu ageadon: advo, (b) imageador por varredurg: 1 meeanica bor varredura, (a) im letronica e (c) imageadot O sistema é chamado de quadro quando uM arranjo bi (geralmente, um chip CCD) é utilizado para regi istrar aj digitais s20 um exemplo, Neste caso, magem é re Magem. As camara tltaneament registrar uma por todos os sensor sendo que cada um deles é ¢ Pequenia unidade da projecao da cena no plano sha ade sensor € lida e tra Hada em valore a carga de eusor & lid "1 ne de comeagronente Para o registro de cores podem ser | aulos filltos aprope, digi sensor, Por ser um arranjo bidimensional 1 rregado de MABEM. Poster ” SOME triCoS so menores, maneira de usar vé Uma segund Sensores € fazendo a y “rredurg r i ranjo linear de sens dao a jo linear de sensores (sistema la cena a diregio utilizando um arranj re de el en ace ‘s ). Neste caso, os sensores sio dispostos em linha ne direcg,, Y@'tedura eletronica). Neste caso, os s le1 Caracteristicas dos sistemas sensores ¢ suas imagens 45 cular mento ¢ a inclinag: nha de voo ou deslocamento da plataforma, Se a velocidade de desloea- > da plataforma forem mantidas constantes, cada linha lida corresponded a uma faixa do terreno na direea 0 perpendicular ao deslocamento da plataforma. Na pratica, é dificil manter tais condicées constantes, motivo pelo qual as imagens geradas podem apresentar erro geométrico. Quando a varredura é feita utilizando um arranjo linear de sensores perpendicular a linha de deslocamento da plataform: , 0 sistema 6 chamado de pushbroom. Outro tipo de imageador por varredura é aquele que utiliza apenas um tinico sensor que € empregado para fazer a varvedura da cena nas duas diregdes (sis- tema de varredura mecanica), Este sistema possui um sistema éptico composto de lentes e espelhos oscilantes que possibilitam o desvio do feixe incidente no sensor. Um espelho oscilante é 0 encarregado de desviar o feixe na diregao perpendicular ao deslocamento da plataforma, fazendo com que uma linha transversal seja registrada a cada ciclo de movimento do espelho. O movimento combinado do espelho ¢ o deslocamento da plataforma possibilitam a varredura bidimensional de uma regido da superficie da Terra. Quando a varredura é feita utilizando um espelho oscilante ou giratério o sistema é chamado de whiskb- room, Um exemplo de um sistema com espelho méyel é mostrado na figura 22. Neste aso, 0 espelho gira em torno de um eixo central, desviando os feixes prove nientes da superficie do terreno. © feixe desviado é direcionado ao sensor por um segundo espelho. Uma variante consiste em colocar um prisia entre 0 se~ sundo espelho eo sensor, de mancira a decompor a luz ¢ redireci componente a um sensor especifico nar cada 2.4 Caracteristicas dos sistemas sensores e suas imagens A finalidade de cada estudo determina quais serdo as caracteristicas da ima- Sem a ser utilizada. Por exemplo, para avaliar a evolugao temporal de um Fenomeno atmosférico sio necessarias varias imagens com diferenga temporal Pequena, mas nao é necessario um alto grau de detalhe nas imagens, uma vez We 6s sistemas observados ocupam extensas reas. Por outro lado, para obser- ar a distribuigdo espacial da malha vidria numa regio, uma tinica imagem é Neces = ssitia, mas esta imagem deverd mostrar maior detalhe a ponto de tornar Visivel as estradas ¢ caminhos. Assim sendo, torna-se adequaco diseutir as prin- “ais caracteristicas das imagens, as quais por sua vez dependem do conjunto2 PLATAFORMAS E SISTEMAg Sky, ESPELHO Projo do pel no tereno i i r jecanica. Figura 22: Esquema de um sistema imageador por varredura m/ i ir ‘ imagem é sistema- plataforma utilizado. O contetido de informacdo de uma imagen dlado em fungao das resolugées espacial, espectral, radiométrica e temporal sistema de seusoriamento remoto utilizado na coleta dos dados. 2.4.1 Resolugio espectral opera. Quanto im capacidade do sist 10 do total de energia refleti ir fenomenos particul cores dos objetos. Para analisar Waunsto da reflectancia em fumgao dla ecrray inuir a largura da faixa espeetral 'digdes aos comprimentos de onda da regia, arate rime iio do in- SESSHaT a variagao das cores dos objets tia tura celular da vegeta utilizada, restrin, fravermelho préximo. J4 Caracteristicas dos sistemas sensores e suas imagens M7 componentes basicas ceasirio medi a energia refletida por cada uma das : ello, verde © azul), OW seja, wlilizar tres bandas espectrais estreitas (O.4- jiu, O,5-0,6yem, 0.6-0,7 pm). (b) 0,63-0,69 (©) 1,55-1,75, Figura 23: Imagem da mesma regio obtida em diferentes faixas espectrais, comprimento de onda em pm. A tesolugao espectral de uma imagem aumenta com o niimero de bandas ¢ a redugao da largura destas bandas. A figura 23 mostra uma comparagio entre uma banda espectral mais larga (a) ¢ outras duas mais estreitas, uma localizada ha regiao visivel do espectro (b), outra no infravermelho préximo (c). Embora as imagens correspondam & mesma regiao na ‘Terra, nota-se que em cada caso 2 informagio é diferente. Por exemplo, a imagem (c) é mais apropriada par: identiticar 08 corpos de agua, que aparecem escuros. O mesmo nao pode ser dito * primeira imagem (a), que corresponde a uma regiao mais larga do espectro, fitdeg aera b i : “ : : @ Agua é confundida com outros objetos que aparecem com tonalidade similar 0 co Fag ubrimento de onda das faixas espectrais: adas também é importante. aixas localizad jas em pontos estratégicos do espectro como, por exemplo, os de eedentes aos picos de absorgio dos pigmentos na vegetagao ou seu pico da Ten ao th infrayermelho, si i sar @ cobertura mos. iris exemplo, a imagem 2b, localizada na regiao visivel do espectro, unten sth cutest entre os objetos. Distingue-se nesta imagem duas regides Abiola tbs Claeas, no extremo esquerdo. Pstas regioes eorresponcdem a arcas sem cobertura vegetal. As mesmas reg fio muito titeis para analis2 PLATAFORMAS E SIstT PMAS by NS age corresponde As regides escuras na imagem 2 P na 8 egy iis aaa a reflectancia na regito do infy, em baixa re ae Jo solo, ten etn imagem 23c. na imagem 23 que ao contrario d médio. da itzando uma banda Inga &chamada de pez Umea see alente a varias cores (pan + cromética). No gat pois conesponce geranc™ ancromiticas goralmente so obtidas meting, Me en a aoe de toda a regido do visivel (por exemplo Fotogny a . aa a infravermelho préximo (por exemplo a fotogay preto e branco) ¢ pa jafravermelha) * da tegido de Pontal do Parand. Quando a cena é registrada Ulilizando y sultante & chamada de multiespecteal. mente dispontveis oferecem ener ‘tias band, 88 espectrais, a imagem tt mplo, sistemas ‘omerciais atual as tres diferentes bandos et’, bandas espectraig figure le Pontal do Par sistema I : : Landsat ‘TM, cor apenas das wearing 28S ~ PRO we quatro, 5 podem ser vist ‘ dentes & regio depende ‘spon di Postan pein’, ro de bandas Bong val fenomenos atmostéricos. Quando ¢ mf, pels Fecnologia dow sensor © ds échamada de hiperespeetral. Pop exemple Ae bandas é clevado, 200 bandas diferentes > sense > AVIRIS conta cy” litagem om Mais de24 Caracteristicas dos sistemas sensores ¢ suas imagen 1s 5 imagens ) (a) Vermetho (by Ive (ce) VM Figura 25: Imagem multiespectral: (a)Vermelho, (b) IVP infravermelho proximo, (c) IVM: Infravermelho médio. 2.4.2 Resolugdo espacial A resolucio espacial de n sistema é fungao da geometria da tomada da ima- gem. A figura 26 mostra um esquema simplificado de uma plataforma trans- portando um sistema sensor a uma altura H acima da superficie da Torra Neste caso, trata-se de um sistema tipo pushbroom O sistema sensor tem capacidade de cobrir uma linha de largura L, sendo que cada detector é responsavel pela medigao da energia num pequeno trecho desta Tinka. Assim, cada pixel na imagem 6 obtido por um detector do arranjo linear. A energia refletida por todos os objetos presentes dentro desta unidade dle area NO terreno é ponderada e um tinico valor é registrado. Este valor corresponde a teflectancia média nesta unidade de area. Quando a unidade de area é muito Brande, os detalhes sto perdidos, pois varios objetos sio fundidos dentro de um Mesmo pixel \ firea correspondente a cada detector na superficie do terre ener augulo de visao instantanco de cada detector (a) ¢ da altura da plataforns (H). Logo, pode-se definir a resolugio espacial de uma te istancia entre nltétia de terreno representada por um pixel. Quanto menor | ANA ® Plataforma ¢ objeto, maior sera a capacidasde de distingul UNG Mesma forma, o grau de detalhe na imagem aumenta na 1 no depende do2 PLATAFORMAS E SISTEMAS SENSOpp Figura 26: Esquema da geometria da coleta de dados um sistema sensot angulo de visio instantaneo do detector diminui O angulo de visio instantaneo de cada detector medido em radianos ¢ conlie- cio como IFO, do ingles Instantencous Field or como campo de visio instantaneo. O angulo medi pixel de uma linha (3 na figura 26) (Field Of View) View, que pode ser tradusido ido entre © primeiro e tiltimo nado de FOV, ou campo de visio Lim exemplo clo efrito da varingio da resolucio espacial de uma imagem pode ser visto na figura 27. A primeira imagem mostee fotografia original A oe. sume innagem {b) mostra a. mesiia imagem obtida een er isinal. olusdo espacial éequivalente a metade do sensor ny izaclo pa imagem. A perda de detalhe ainda nao é vista de informagao é ma te quando a resolu 4 (figura ano a area coberta por cada piso] 8, quase neufium detathe ca imagem pode ser isting Ina im: evide num fator 7d) lo (figura 2 2.4.3 Resolugio temporal A resolucio temporal de um sistema se refere a0 minimo intervalo de tempo entze a agus de duns imagens consectivas de uma menu ae Pe maior for o intervalo de tempo, menor & a resolucio temporet4 Caracteristicas dos sistemas sensores e suas imagens {a) Original. (b) Fator 2. (c) Fator 4. (A) Bator 8. iais cobrindo uma mesma Figura 27: Exemplo de diferentes resolugdes espa cena Os sistemas orbitais descrevem érbitas em torno da ‘Terra e sobrevoam o mesmo ponto em intervals de tempo fixos. Por isso, a resolugio temporal de muitos teristicas de sua érbita. No entanto, alguns sistemas tem capacidade de orientar seus sensores em diferentes diregdes, tor- nando possivel obter dados de uma regido quando a plataforma sobrevoa uma Srbita vizinha. Assim sendo, a resolugao temporal deste tipo de sistemas pode nado mesmo ponto, deles esta condicionada pelas car ser menor que 6 tempo entre duas passagens sucessivas a O monitoramento da evolucao de fenomenos dinamicos, como os fenomenos atmosféricos, demanda uma série de imagens obtidas em curtos intervalos de tempo, Por isso, satélites geoestacionarios sito utilizados na meteorologia, pois cles sio capazes de obter imagens com alta resolugio temporal, j# que eles Petinanecem sempre acima do mesmo ponto. Os satélites geoestacionarios o- brem uma restrita drea do planeta, no mximo metade dele, Quando se deseja garantir 0 recobrimento global da Terra, os satélites devem sobrevoar diferente "ides a cada drbita, ficando dificil obter imagens do Momento, O movimento do satélite, sincronizado com a rotacio da Terra, de- ‘erinina 0 periodo entre duas passagens sucessivas acima do mesnio ponte auido nao existe superposigio entre faixas adjacentes nem possibilidade de ‘isto lateral, este intervalo corresponde & resolucao temporal. reso local a qualque istemas sensor AFieuga, ; figura 28 mostra um esquema comparativo de diferentes52 2 PLATAFORMAS E SISTEMAS spy Oty considerando a resolucao espacial, a resolugao espectral e a repetitividade 9 guns sistemas, como o SPOT, podem alterar a sua repetitividade. Ja oun, o temporal fixa. como o Landsat, possuem resolugi REVISITA RESOLUCAO ESPECTRAL RESOLUCAO ESPACIAL Figura 28: Comparagao de sistemas com diferentes resolugées. Quando os sensores sio transportados em acronaves, no existe um intervalo de tempo sistemético entre duas observagdes do mesmo ponto na ‘Terra, pois teoricamente a aeronave & capaz de levantar voo a qualquer hora, No entagto, rico) é wn empreendimento mais rolevantamentos é muito menor tun voo (como por exemplo um voo fotogrameé caro, © por isso na pritica a freqiiencia de al dade do sen: é capnz de distinguir muitos niveis interme, lente. Por outro lado, um sense or. Um sensor itios da energia com baixa resolugao radiométri ei Por isto, em imagens com baixa ca existe uma menor quantidade de niveis de cinza distingue Fesohucaio apenas poucos nfveis de energ io radiomét. de uma imagem digital é medida na quantidade de clos. pai enar os actos correspondentes @ um pixel. Buia enas um bit somente dois valores podem ser armazenados, yar bits util445 Exemplos de Sistemas e plataform: is mais utilizados 53 (a) 8 bits, (b) 4 bits. (c) 2 bits, (4) 1 bie adiométricas, Imagem obtida com diferentes resolugoe ou um. Utilizando 2 bits, a gama de valores possiveis aumenta, pois as com binagdes destes dois bits permitem representar quatro valores (00, 01, 10, LL) As imagens de sensoriamento remoto utilizam geralmente oito bits, por isso, um total de 256 niveis é comumente usado pelos sistemas de processamento de imagens, No entanto, isto nao é uma regra definitiva, pois existem sistemas que podem utilizar maior qu que armazena os dados usando 11 bits, permite distinguir 2048 nfveis diferentes entre a ausencia de energia ¢ a saturacao do sensor. ntidade de bits. Por exemplo, o sistema Ikonos, A figura 2 mostra um éxemplo da mesma imagem representada com 8 bits (4), 4 bits (b), 2 bits (c) e 1 bit (d), 0 que corresponde a 256, 16, 4 e 2 niveis de cinza, respectivamente. 2.5 Exemplos de Sistemas e plataformas mais utilizados Na seqiiencia, 6 sores mais utiliza- dos e apresentada uma des M sensoriamento remoto. Especial enfase é dada aos sa Tigao dos sistemas se! télites cujos produ- adicionais, 0s poder . ® Pode sev adquiridos comercialmente. Entre eles esto os mais t nal Como a sé nices SPOT. Como exemplo de satélite de baixa re al © maior resolucio temporal, o sistema AVHRR é ‘também € incluido nesta lista o sistema Ikonos, que se diferen- ie americana Landsat ¢ o fr esolug “Presentado, 'T 10 espa