Futebol de Robs

Diogo Anderson (diogo@dsc.ufcg.edu.br)

Grupo PET-Computao UFCG

Agenda

Robtica:

O que ? Por que estudar? Por que estudar? Origem Categorias Componentes do Sistema:

Futebol de Robs:

Comunicao e Controle, Viso e Estratgia

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O que Robtica?

Disciplina associada ao desenvolvimento, uso e programao de robs.

Deriva da palavra tcheca ROBOTA (trabalhador forado), usado na pea stira Rossum's Universal Robots, em 1921. Foi utilizada a primeira vez no livro Eu, Rob, de Isaac Asimov.

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Por que estudar robtica?

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Por que futebol de robs?

Abrange vrias reas do estudo da robtica; Menor custo em relao a outros sistemas robticos.

Um rob humanide de cerca de 50 cm de altura custa em torno 10.000 (R$31.700) para ser feito.

O estudo padronizado, aumentando o nvel de discusso no assunto, a cada campeonato. divertido!

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Origem

FIRA (The Federation of International RobotSoccer Association) RoboWorld Cup

Este ano ocorrer na Coria do Sul Este ano ocorrer na ustria Meta: vencer humanos em 2050! Latin American Robot Competition (LARC) Competio Brasileira de Robtica
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Robocup (Robot Soccer World Cup)

Eventos Regionais:

Categorias

FIRA:

RoboCup:

HuroSot KheperaSot MiroSot NaroSot AndroSot RoboSot SimuroSot

Simulation Small Size Middle Size Standard Platform Four Legged Humanoid

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Categorias

MiroSot

HuroSot

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Componentes do Sistema
Estratgia Viso

Comunicao e Controle

Mecnico

Eltrico e Eletrnico

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Exemplo: MiroSot

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Comunicao e Controle

Consiste de duas partes:

Converso de Comandos e Transmisso;

A forma de controle determina onde ser implementada a viso e a estratgia;

Humano: um humano controla os robs atravs de controle remoto. Semi-autnomo: um computador controla os robs. Autnomo: o rob no tem controle externo.
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Sistema de Viso

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Sistema de Viso

Consiste na aquisio e processamento de imagem. Cria um modelo do campo, necessrio execuo da estratgia. Possui uma fase de calibrao, pra se adaptar s condies (cor do campo, iluminao, etc.) da partida.

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Estratgia

Determina, a partir do modelo do jogo, quais devem ser as prximas aes do rob. o grande diferencial entre as equipes! Os robs devem ser tratados individualmente (o comportamento de um goleiro diferente do comportamento de um atacante). Uma arquitetura e tcnicas de inteligncia artificial necessria caso se deseje ter uma estratgia mais complexa e eficaz.
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Estratgia

Software da FIRA para SimuroSot:

C++ Lingo

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Estratgia - Lingo

Lingo uma linguagem de script feita para o Macromedia Director.

tambm uma das linguagens utilizadas para se implementar a estratgia do time.

O sistema de viso substitudo por variveis para cada rob. O sistema de comunicao tem apenas uma funo: velocity(whichBot, vl, vr)

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Estratgia - Lingo

A estratgia tambm uma funo: strategyB

executada pelo simulador 60 vezes por segundo.

Exemplo de estratgia (intil):

on strategyB velocity(y1,0,0) velocity(y2,125,0) velocity(y3,0,125) velocity(y4,100,100) velocity(y5,-100,-100) end

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Estratgia - Lingo

O que o v representa?
dX = ball.x - b1.pos.x dY = ball.y - b1.pos.y v = atan(dY/dX) * 180.0/pi()

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Consideraes Finais

A robtica uma rea essencial para o modo de vida confortvel e para as atividades desenvolvidas pelas sociedades modernas. O futebol de robs uma rea em que se pode colocar em prtica vrios aspectos da robtica.

A troca de conhecimento uma idia muito boa para o desenvolvimento da rea.

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The Last Question

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Obrigado!
At A Prxima

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Referncias

Site da Robocup (e competies afiliadas):

http://www.robocup.org http://www.fira.net http://en.wikipedia.org

Site da FIRA:

Wikipdia (Robocup, Robotics, FIRA):

Manual 3D Robot Soccer Simulator (FIRA) Youtube (Vdeos):

http://br.youtube.com