Entrada de voltaje al motor gear 2 (CO2)

Entrada de voltaje al motor gear 1 (CO1)

Posicin 2 Velocidad 2

Articulacin 1

Q2 w2 Acondicionamiento y Q1 aislamiento de las seales w1 Q1 Q2 w1 w2

Etapa de potencia

Articulacin 2 Electroimn
GND Seales de las variables de salida acondicionados de -10 a 10 volts Posicin 1 Velocidad 1 Seales de control de la tarjeta de adquisicin de datos
AO1

Base
Fuente de transistores

AI1 AI2 AI3 AI4

Alimentacin independiente (Fuente de +/-12 Volts)

Tarjeta de adquisicin de datos AO2

GND

GND

INICIO

Realizar propuesta para realizar prototipo de robot SCARA con medidas fsicas (Investigar qu es un robot SCARA)

Instrumetacin elctrica y electrnica del proyecto

Definir que tipo de sensores y actuadores deben utilizarse en el proyecto en funcin de los requerimientos de ingeniera del proyecto

Adquirir sensores y actuadores para el proyecto (elementos primarios de medicin elementos finales de control) Motores con reduccin de velocidad para los actuadores, motores de CD para sensores de velocidad, potencimetros de mltiples vueltas usados como sensores de posicin angular. Componentes para implementar filtros, electroimn para manipulacin de piezas.

Adquirir dispositivos electrnicos para la etapa de potencia y aislamiento elctrico (NOTA: la corriente requerida por los motores de reduccin debe proveerse de una fuente de alimentacin propia en ningn momento debe demandarse de los puertos analgicos de la tarjeta de adquisicin de datos)

Adquirir materiales/materia prima para la construccin de las articulaciones del robot SCARA

Redisear propuesta de robot con dimensiones fsicas, a partir de los elementos adquiridos para la construccin del mismo

Presentar REPORTE 1 Incluir en el marco terico, clasificacin de robots manipuladores, fundamentos de robots SCARA, sensado de velocidad con tacogeneradores y posicin con potencimetros.

Construccin del prototipo de pruebas

Construir la estructura mecnica del robot

Implementar la eta de instrumentacin elctrica y electrnica del prototipo (fuente de voltaje propia +/- 12V 2A, filtros analgicos, sensores de velocidad, sensores de posicin, etapas de acondicionamiento)

Realizacin y registro de funcionamiento del prototipo

pruebas

generales

de

Presentar REPORTE 2 Sobre la construccin del prototipo

Modelar la dinmica de posicin y velocidad de cada articulacin del robot SCARA

Realizar la identificacin de parmetros para los modelos basados en funcin de transferencia de la velocidad angular (wi) de cada articulacin del robot SCARA en el tiempo a partir de la respuesta al escaln

Modelado e identificacin de los actuadores del prototipo

Realizar la identificacin de parmetros para los modelos basados en funcin de transferencia de la velocidad angular (wi) de cada articulacin del robot SCARA en la frecuencia a partir de la interpretacin de diagramas de Bode de magnitud obtenidos experimentalmen

Realizar una comparacin y anlisis de la informacin recolectada por los mtodos de identificacin en tiempo y frecuencia

Sintetizar un modelo matemtico con parmetros identificados que considere los procesos de identificacin en tiempo y frecuencia

Presentar REPORTE 3 Resultados: Modelado e identificacin. Marco terico: Modelado e identificacin

Disear control PI por asignacin de polos (primero y/o segundo orden) para controlar la velocidad de desplazamiento de las articulaciones del robot SCARA Controles esclavos

Simular el control diseado en MATLAB

Implementar el control pseudo discretizado PI para cada artiucalcin (2) utilizando LabVIEW y tarjetas de adquisicin de datos Presentar REPORTE 4 Diseo e implementacin de control PI para las articulaciones del robot en antecedentes explicar que el control PID, que algoritmos existen, que tcnicas existen para sintonizar controladores PID, cuando se recomienda utilizar un control PID, cuando uno PI y cuando uno del tipo PD

Modelar e identificar el lazo de posicin, considerando al lazo de velocidad anteriormente realizado, con control PI como un solo bloque (o planta). La identificacin se realizara tomando con la entrada el SP del lazo, mientras que la salida deber tomarse de un divisor de voltaje construido con el potencimetro multivuelta, donde el voltaje deber ser proporcional a la posicin angular de cada articulacin. La identificacin deber realizarse en esta oportunidad, nicamente en tiempo; es decir, utilizando la respuesta al escaln.

Controles maestros

Con el modelo de posicin angular (Qi) de cada articulacin utilizar el mtodo de sintonizacin para procesos integradores con retardo propuesto por Antonio Visioli (Visioli, 2001)

Simular un control PD para posicin angular para cada articulacin (sintonizados utilizando el mtodo de Visioli) utilizando MATLAB

Implementar controladores cascada (PD/PI) para el control de posicin de las articulaciones del robot SCARA utilizando LabVIEW y tarjetas de adquisicin de datos Presentar REPORTE 5 Diseo e implementacin articulaciones del robot del control PD para las

Implementar etapa de manipulacin del robot SCARA con terminal sujetadora, basada en un actuador electromagntico (electroimn)

Ejecutar un protocolo de tareas para el robot SCARA; registrar resultados obtenidos Presentar REPORTE 6 REPORTE FINAL Se reporta una sntesis coherente e integral del proyecto realizado