UM SISTEMA PARA NAVEGAO AUTNOMA DE ROBS TERRESTRES

Felipe A. PINAG (1); talo Alves da SILVA (2); Lady Daiana O. PINTO (3) Jos P. QUEIROZ-NETO (4)

(1) Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Amazonas - Campus Manaus Distrito Industrial Av. Governador Danilo Areosa, SL01 Distrito Industrial CEP: 69075-350 - Manaus / Amazonas, felipepinage@gmail.com (2) Instituto Federal do Amazonas, italoalves21@gmail.com (3) Universidade Federal do Amazonas, ladydaiana@gmail.com (4) Instituto Federal do Amazonas, pinheiro@ifam.edu.br

RESUMO
A navegao robtica lida com veculos autnomos com o objetivo de auxiliar a sua locomoo em determinados ambientes. Com a introduo da viso computacional neste contexto, possvel desenvolver mtodos voltados para a extrao de informaes teis no ambiente de navegao. O estudo realizado tratase de uma pesquisa experimental que prope a utilizao de tcnicas de viso computacional e processamento de imagens digitais para desenvolver um sistema de rastreamento de trajetria para robs terrestres. O presente artigo tem como propsito gerar um sistema que permita que com apenas uma imagem digital do ambiente possa ser criada uma trajetria em que o rob possa chegar a um determinado alvo sem a interferncia de obstculos. Para isso, obteve-se uma imagem RGB do ambiente que posteriormente converteu-se para HSI para ento fazer a separao das cores. Utilizaram-se tcnicas de eliminao de rudos para extrair os rudos presentes na imagem, e foi gerada uma matriz correspondente imagem, em que a posio dos elementos da cena corresponde a valores na matriz. Com o intuito de escolher a trajetria foi utilizado o algoritmo A* (A- star), este algoritmo analisa as coordenadas da matriz correspondente definindo o caminho mais curto do ponto de partida do rob ao alvo, e por fim a trajetria transformada em comandos que so transferidos para uma linguagem de programao e enviada ao rob. Os resultados do experimento mostram que os comandos enviados ao rob so corretos e o mesmo obtm sucesso na trajetria, a qual valida utilizao de tcnicas de viso computacional para extrair informaes de imagens. Os mtodos de processamento de imagem utilizados permitem um suporte ao projeto denominado Restaurao de Imagens Subaquticas Adquiridas nos Rios da Amaznia e Ambientes Similares com financiamento do Programa de Incentivo a Pesquisa Tecnolgica - PIPT da Fundao de Amparo Pesquisa no Amazonas FAPEAM, podendo posteriormente ter melhoria dos mtodos e contribuir para navegao robtica subaqutica. Palavras-chave: navegao robtica, processamento de imagens, viso computacional, rob.

1. INTRODUO
O grande avano na rea da robtica somente foi possvel com o surgimento do microprocessador, que devido s tcnicas de viso computacional facilitou o controle de trajetria dos robs articulados, que envolve clculos complexos e que devem ser realizados em tempo real (ROSRIO, 2005). Para isso necessrio que seja possvel extrair e utilizar informaes adquiridas do ambiente, como determinar posies, reconhecer obstculos e movimentos, e essas tarefas no so triviais. Um dos principais mtodos que podem ser empregados para obter dados do ambiente e auxiliar na navegao de robs autnomos a viso computacional, uma maneira de dar olhos ao rob (TRUCCO & MURINO, 2000). Neste contexto, natural que diversos trabalhos utilizem viso computacional. Estes sistemas, em sua maioria, utilizam ainda tcnicas de Inteligncia Artificial que so empregadas na construo dos algoritmos propostos para solucionar os problemas. A Viso Computacional a rea da cincia que se dedica a desenvolver teorias e mtodos voltados extrao automtica de informaes teis contidas em imagens (TRUCCO & MURINO, 2000). So vrias as tcnicas adotadas na navegao robtica para que o rob possa construir o conhecimento a partir de informaes adquiridas. Para posterior planejamento do caminho que o rob deve seguir, temos alguns algoritmos de inteligncia artificial baseados em heursticas, onde as clulas da imagem so representadas por uma matriz (TARAGLIO et. al., 1996) Este trabalho prope a anlise das imagens capturadas por uma cmera digital de um ambiente de navegao, desenvolvendo, com base nestas imagens, um algoritmo para a extrao de informaes e identificao de objetos na imagem, e utilizando tcnicas de viso computacional, possibilitar a navegao autnoma de um rob terrestre. Alm disso, ser apresentado um algoritmo de busca do melhor caminho que utiliza tcnicas de inteligncia artificial.

2. METODOLOGIA
O processo adotado para o sistema de controle e navegao proposto, aps sua concepo e fundamentao da teoria relacionada, composto por tcnicas de viso computacional e inteligncia artificial, e pode ser definido como uma seqencia de passos que permite aquisio da imagem do ambiente de navegao, o processamento desta imagem para extrair informaes do ambiente, a busca por um caminho mnimo e sem obstculos para a trajetria do rob, e a gerao e transferncia do cdigo de controle para a execuo da trajetria pelo rob (cdigo gerado em NXC Not Exactely C), garantindo a navegao autnoma e cujos passos podem ser observados na Figura 1.

Figura 1 Fluxograma do sistema de navegao do rob.

A metodologia proposta utiliza um rob comercial de montagem rpida e um ambiente por onde o rob necessita fazer a navegao, sendo o ambiente composto por obstculos estticos e um alvo que representa a posio onde se pretende que o rob se localize ao final da operao. Para um melhor entendimento do sistema desenvolvido a partir desta metodologia, imperativo o conhecimento, a priori, da descrio do ambiente onde se pretende a navegao autnoma, e o tipo de Rob utilizado. Portando, ser descrito o ambiente na Seo 3 e em seguida, na Seo 4 ser apresentado o sistema desenvolvido com a metodologia apresentada na Figura 1 e todos os seus detalhes de implementao.

3. DESCRIO DO AMBIENTE
A configurao do cenrio consistiu na definio das cores para cada elemento do ambiente, sendo a cor vermelha para o rob, verde para os obstculos, azul para o alvo, e preto para o fundo. O tamanho do ambiente deve ser definido a priori, tendo dimenses selecionadas correspondentes com os pixels do tamanho de uma imagem a ser capturada, permitindo a percepo de todos os elementos do ambiente e uma diviso em grade do ambiente que deve ser aproximadamente mltipla da rea equivalente ao tamanho do rob. A cmera fotogrfica captura uma imagem do ambiente definido, sendo posicionada perpendicularmente ao ambiente, permitindo assim a identificao dos objetos estabelecidos, como o rob, os obstculos e o alvo, atravs de uma viso sem ocluses da cena, cuja disposio conforme a Figura 2.

Figura 2 - Ambiente de navegao do rob.

Em relao ao rob utilizou-se o kit Lego Mindstorms, que um conjunto de robtica para rea educacional, que permite criar e programar robs, utilizando peas mecnicas simples, objetivando realizar tarefas simples ou complexas. O Kit composto por blocos de montar, motores, sensores e um microprocessador que o crebro do sistema, sendo programado na linguagem NXC utilizada no neste trabalho. O rob foi montado na forma de um retngulo, como um triciclo, para ajudar na sua locomoo e permanecer nos limites da imagem. No foi usado nenhum dos sensores disponveis no kit, conforme verificado na Figura 3, sendo a cmera seu nico sensor. Para os testes, o rob foi coberto com um papel na cor que foi definida, o vermelho.

(a)

(b)

Figura 3 - (a) Imagem frontal do rob Lego Mindstorms em forma de triciclo e sem sensores. (b) Imagem lateral do rob.

4. O SISTEMA DE NAVEGAO AUTNOMA

O sistema de viso foi desenvolvido da seguinte maneira: primeiramente a aquisio da imagem no formato RGB (Red, Blue, Green), e depois a separao das bandas R, G e B, em seguida aplicado um filtro gaussiano em cada banda para reduo de rudos; aps o filtro gaussiano, as bandas so binarizadas para auxiliar na segmentao e deteco do rob, alvo e obstculos; a imagem binarizada transformada em uma matriz correspondente; a partir da matriz pode ser feito o algoritmo da escolha da trajetria e a codificao do Rob. Essas etapas sero detalhadas nesta seo.

4.1 Aquisio da Imagem

A imagem lida pelo sistema uma imagem colorida e est no modelo de cores RGB. Segundo (GONZALEZ & WOODS, 2002) o modelo de cor RGB, uma imagem colorida pode ser vista como um conjunto de trs imagens em nveis de cinza independentes. O modelo de espao de cores RGB provavelmente o mais usado entre os modelos de cores, a teoria do espao de RGB, de Thomas Young, baseada no princpio de que diversos efeitos cromticos so obtidos pela projeo da luz branca atravs dos filtros vermelho, verde e azul e pela superposio de crculos nas cores projetadas (CORES, 2008) A imagem obtida representada por uma matriz M(i,j), normalmente, uma imagem digital definida como uma funo bidimensional f (i, j) , onde i so linhas e j as colunas relacionados a matriz.

4.2 Converso RGB para HSI

O espao de cores HSI (Hue, Saturation, Intesity) particiona uma cor em Matiz, Saturao e Intensidade, sendo a Matiz a cor propriamente dita, a saturao identifica o quo forte a cor e a intensidade identifica a luminncia da cor (PENHARBEL et. al., 2004). A Figura 4 permite visualizar esta caracterstica. O modelo RGB apresenta facilidades na operao de separao de cores, entretanto h muita sensibilidade iluminao. Este problema normalizado utilizando o modelo HSI, que propcio para separar cores independentes da luminosidade. A converso RGB para HSI realizou-se pixel a pixel e as equaes aplicadas para a converso podem ser conferidas na Equao 1.

Equao 1 Sequncia de equaes utilizadas na converso de RGB para HSI.

4.3 Separao das cores

Para o que se entenda sobre a separao de cores, precisa-se primeiramente conhecer como composta uma cor. Toda cor vem de um componente bsico: a luz. A luz branca composta de trs ondas de cores bsicas: vermelho, verde e azul. Estas trs cores so denominadas de cores aditivas, pois partem de uma ausncia total de luz para formar o preto at uma combinao ou adio das trs em sua intensidade mxima, produzindo o branco. Sendo assim, as cores aditivas utilizam a luz transmitida antes de ser refletida por um substrato (GONZALEZ & WOODS, 2002). possvel aplicar tcnicas de processamento de tons de cinza em algum canal de imagem que use o modelo RGB, bastando para isso efetuar a devida separao dos canais e tratar a componente de cor como uma imagem em tons de cinza (GONZALEZ & WOODS, 2002). As cores a serem separadas so as cores que foram atribudas a cada elemento do ambiente, neste caso, o vermelho, o verde e o azul. Para a separao das cores realiza-se o seguinte roteiro:

1. Aps a converso de RGB para HSI realiza-se uma varredura da banda H, seus valores so dados em graus e cada valor indica uma cor exata. O vermelho indicado por 0 grau, o verde por 120 graus, e o azul por 240 graus; 2. A partir desta varredura, so criadas trs imagens binarizadas, cada uma identificando um elemento. A cor do elemento em questo detectada na banda H e identificada na cor branca na imagem binarizada; 3. Uma varredura nas bandas S e I ajudam em uma deteco mais precisa de cada cor, mas seus valores no algoritmo dependem da iluminao de cada imagem.

4.4 Filtro Gaussiano

O filtro gaussiano aplicado para melhorar a qualidade da imagem de entrada, eliminando caractersticas indesejveis, as quais podem induzir a erros de anlise. Este filtro suaviza os valores associados a cada pixel. Esta ao minimiza ou at elimina informaes indesejveis geradas por fatores externos (BONATO et. al., 2003). O filtro gaussiano utilizado neste trabalho utiliza a mscara 5x5 apresentada abaixo, contudo nada impede que o filtro possa ser projetado de maneira mais adequada ao ambiente utilizado.
1, G = 1/256 * 4, 6, 4, 1, 4, 6, 4, 1,

4, 16, 24, 16, 6, 24, 36, 24, 4, 16, 24, 16, 1, 4, 6, 4,

Uma varredura aplicada onde a janela passa por todos os pixels e os posiciona em seu centro, o pixel recebe um novo valor, dado pela Equao 2. Na frmula w(i, j) o coeficiente de ponderao; g(x, y) o valor associado ao pixel; G(x,y) o novo valor associado ao pixel; M e N so as dimenses da janela de vizinhana do pixel analisado; e D o fator de diviso.

Equao 2 equao utilizada no filtro gaussiano.

4.5 Limiarizao e Binarizao

Na anlise de objetos em imagens, essencial destacar os objetos de interesse do resto da imagem. Este resto pode ser considerado como fundo, por exemplo. As tcnicas usadas para destacar os objetos de interesse geralmente so referidas como tcnicas de segmentao de objetos, isto , destacar do plano de fundo os elementos principais. Uma das tcnicas mais conhecidas a do corte, ou limiarizao (thresholding) (GAZZONI et. al., 2006). Na fase da separao das bandas foi preciso detectar as cores para a identificao do rob, obstculos e alvo. No entanto, alguns rudos tambm so detectados, estes rudos so suavizados com a aplicao do filtro gaussiano e eliminados com a binarizao. Nas imagens em tons de cinza comum utilizar 8 bits para cada pixel, totalizando 256 nveis possveis de cinza. Imagens binrias necessitam apenas de um bit por pixel, totalizando duas cores (NETTO & WOLF, 2007). O objetivo prtico da limiarizao a determinao (e posterior extrao) da cor do pixel do fundo da imagem analisada. Desta maneira, a determinao do limiar de corte (threshold) dos nveis de cinza para o fundo a escolha de um valor timo entre estes picos (NETTO & WOLF, 2007). A tcnica de binarizao baseada no conceito simples utilizando um limiar conforme o Algoritmo 1. Onde, se tem o pixin2 os pixels da imagem que est sendo lida; pixout2 a imagem de sada (binarizada); e 250 o valor do limiar, que quanto mais prximo de 255 (cor branca), melhor identifica o objeto.

Algoritmo 1 - Tcnica de binarizao.

4.6 Matriz Correspondente

Depois de binarizada, a imagem dividida em uma grade onde cada campo significa um passo a ser executado pelo rob, e em seguida a grade transformada em uma matriz de posio M(i,j). A grade e a matriz possuem as mesmas dimenses em termos de linhas e colunas e cada clula da grade na imagem equivale a um valor da matriz. A partir deste processamento so definidas as posies do rob, alvo e obstculos em funo da matriz de posio. Os valores atribudos para a matriz de posio so: 1 para clulas livres; 2 para o alvo; 3 para o rob; e 9 para os obstculos.

4.7 Algoritmo da Trajetria

O algoritmo usado para a trajetria foi o A* Pathfinding, conhecido como A-estrela, ele busca o caminho em um grafo de um ponto inicial at um ponto final (RUSSEL & NORVIG, 2003). A matriz gerada no processamento anterior passada para este algoritmo onde calculado o trajeto mais curto que o rob far para chegar ao alvo. O caminho localizado encontrando quais as clulas devem ser tomadas para ir do vermelho ao azul. Uma vez que o caminho encontrado, o rob move-se de uma clula prximo e assim sucessivamente at que o objetivo seja alcanado. O rob realizar a sua trajetria com sucesso, se caso ele chegue at o alvo desviando-se dos obstculos, sendo o ponto de partida o objeto vermelho representando o rob e o destino o azul, e os objetos em verde so aos obstculos entre eles. Usando o algoritmo A* com uma heurstica apropriada atinge-se um comportamento timo (A ESTRELA, 2008). A funo heurstica usada foi: F=G+H. Onde H uma estimativa da distncia de um estado at o objetivo levando em considerao apenas movimentos na horizontal ou vertical; g a estimativa da distncia do ponto de partida at o ponto atual; J a estimativa da distncia total fornecida por F; Como pode ser verificado na Figura 4.

Figura 4 Representao da escolha de trajetria. Figura obtida de (RUSSEL & NORVIG, 2003)

Para simplificao do algoritmo e movimentao decidiu-se que os movimentos do rob seriam direita, esquerda e em frente. O algoritmo A* funciona da seguinte maneira. 1. So guardadas as coordenadas da clula em que se encontra o valor 3 (rob), e este o ponto de partida;

2. As clulas adjacentes ao ponto de partida formam uma lista aberta, elas so verificadas, e se contendo o valor 1, permitem a passagem do rob. A clula escolhida a que possui o menor valor de F. Cada uma dessas novas clulas guardadas tornando-se um novo ponto de partida; 3. A clula atual sai da lista aberta e passa para uma lista fechada, para no ser verificada novamente.

4.8 Codificao do Rob

O algoritmo A* fornece como uma de suas respostas, coordenada por coordenada que o rob deve seguir, estas coordenadas so organizadas no sistema em uma matriz T(i,j). A partir desta matriz resposta feita uma anlise de onde ser definido o direcionamento do rob. Definido o direcionamento, os comandos so automaticamente transferidos para o cdigo NXC e transmitidos ao rob via USB ou Bluetooth.

5. IMPLEMENTAO E RESULTADOS
O sistema de navegao proposta utilizou para implementao as linguagens C e C++ e ainda uma biblioteca para o processamento de imagens denominada FreeImage. A mquina utilizada foi um Pentium V em uma plataforma Windows XP. A realizao dos testes para verificao do sistema de viso e da trajetria do rob consistiu primeiramente na organizao do ambiente, distribuindo os obstculos, o alvo e rob coberto com a cor vermelha. Obtendo a imagem do tipo RGB com vista panormica do ambiente. Como visto na Figura 5.

Figura 5 - Imagem do ambiente utilizando as cores selecionadas.

Aps a aquisio da imagem, o sistema de viso realizou a leitura e a converso do tipo RGB para HSI, essa etapa se realizou devido s condies de iluminao do ambiente, o qual prejudicou os testes. Apesar de o modelo RGB apresentar facilidades de operao, verificou-se que a h muita sensibilidade iluminao, demonstrando assim um problema na utilizao deste. Este problema pode ser normalizado substituindo por outro modelo de cor, como o HSI. O prximo passo realizado foi o processo de separao das cores para a deteco dos elementos no ambiente. Como verificado na Figura 6.

Figura 6 - Separao das cores para a obteno das posies do rob, obstculos e alvo respectivamente.

Aps separao das cores, ficaram rudos na imagem que algumas vezes faziam com que o algoritmo detectasse os objetos incorretamente. Para solucionar esse problema e suavizar as imagens aplicou-se o filtro gaussiano, obtendo os resultados apresentados na Figura 7.

Figura 7 - Aps a aplicao do filtro gaussiano.

Apesar de o filtro gaussiano suavizar a imagem e eliminar alguns rudos, as imagens ainda mostravam elementos ocasionados devido separao das cores, buscaram-se por tcnicas que pudessem eliminar por completo os rudos das imagens e deixar em evidncia apenas as informaes que se deseja extrair. Aplicouse para isso, as tcnicas de limiarizao e binarizao, o que permitiu a eliminao total dos rudos de acordo com a Figura 8.

Figura 8 - Aps a tcnica de limiarizao e binarizao.

Finalmente, gerada uma grade na imagem que permite divida-la em clulas para a representao em uma matriz M (5,7). Onde, cada clula da grade da imagem representa uma clula da matriz. feita uma varredura em cada uma das trs bandas da imagem, ao serem detectados o rob, alvo e obstculos em determinadas clulas na imagem, a matriz recebe os valores respectivos 3, 2 e 9 em suas clulas correspondentes. Caso a clula da imagem no ser composta por nenhum dos elementos, a clula da matriz recebe o valor 1, conforme representao abaixo: 9919911 9911121 1119911 3391111 3399111 A matriz correspondente da imagem analisada definindo as direes que o rob tomar conforme o resultado do algoritmo A* para realizar o melhor trajeto at o alvo, como pode ser conferido na Figura 9.

Figura 9 Determinao da trajetria realizada pelo rob.

A Figura 10 mostra a trajetria calculada a ser percorrido pelo rob, cada item representa uma das clulas e seu estado registrado como passvel ou no-passvel. analisada a clulas vizinhas do rob e escolher a prxima clula a se utilizar. O caminho achado encontrando quais as clulas devem ser tomadas para ir do vermelho ao azul, adicionando as clulas com obstculo como no-passvel. Uma vez que o caminho achado, o rob move-se de uma clula prximo e assim sucessivamente at que o objetivo seja alcanado. Por fim, o sistema encontra quais as clulas que o rob deve percorrer, sendo necessrio apenas identificar as direes de ir pra direita, esquerda, retornar, virar direita e virar esquerda. Os comandos so codificados em linguagem NXC que compreendida pelo rob, de acordo com os movimentos identificados pelo algoritmo. Transferindo o cdigo para rob utilizando a tecnologia Blueetoth. Os comandos transmitidos ao rob so exatamente os necessrios para que ele chegue at o alvo. Na Figura 10 pode ser conferido o sucesso da trajetria do rob.

Figura 10 - Rob realizando o percurso calculado atravs da imagem do ambiente.

6. CONSIDERAES FINAIS
O trabalho apresentou um sistema de viso para navegao robtica para robs terrestres, utilizando para testes o rob Lego Mindstorms, mostrando tcnicas de viso computacional que auxiliam na extrao de informaes de imagens adquiridas do ambiente de navegao. As informaes retiradas da imagem determinam as posies dos elementos existentes no ambiente de navegao e criam um algoritmo que calcula uma trajetria mais curta e possvel para que o rob chegue at o alvo, esse algoritmo conhecido principalmente na rea de jogos para a busca do melhor caminho, vale ressaltar, que no foram realizados teste em relao ao roteamento mais eficiente, levando apenas em considerao o sucesso do trajeto, cujo sucesso foi obtido em todos os testes. Durante o experimento observou-se um problema devido parte mecnica, onde nem sempre os eixos dos motores apresentavam velocidades de rotao iguais, apesar de o comando ser o mesmo para os dois, e isto fez com que em alguns testes o rob chegasse exatamente sua posio final. Contudo, tal problema pode ser facilmente resolvido com o uso de um sensor de rotao, que so teis para controlar os motores de maneira mais precisa. O sensor de rotao no vem incluso no kit padro Lego Mindstorms. Em relao aos problemas quanto iluminao do ambiente, que foi percebido nos primeiros testes, verificou-se que nem sempre era possvel detectar as cores dos obstculos, impossibilitando a gerao da trajetria correta. O problema foi solucionado ao converter a imagem do ambiente para o modelo HSI, o qual trabalha com a cor propriamente dita. O desenvolvimento do sistema obteve sucesso quanto navegao autnoma, mas ainda possui um grau de limitao relacionado ao ambiente. Este trabalho no teve a inteno de ser uma soluo definitiva ao problema, e sim um passo para contribuir com a soluo. Como trabalho futuro, este sistema ser reavaliado para permitir a navegao em ambientes que possuam obstculos mveis, aumentando o grau de dificuldade da navegao, e ainda com rob6os inseridos em ambientes inspitos, tais como ambientes subaquticos, utilizando para tal um ROV (Remotely operated underwater vehicle - veculo submarino operado remotamente), permitindo o suporte ao projeto Restaurao de Imagens Subaquticas Adquiridas nos Rios da Amaznia e Ambientes Similares com financiamento do Programa de Incentivo a Pesquisa Tecnolgica PIPT da Fundao de Amparo Pesquisa no Estado do Amazonas FAPEAM.

REFERNCIAS
ROSRIO, Joo M. Princpios de Mecatrnica. Ed. Prentice Hall, 2005. TRUCCO, A; MURINO, V. 2000. Guest editors introduction. Special Issue on Underwater Computer Vision and Pattern Recognition, 79(1), 2000. TARAGLIO, S. et al. 1996. A neural network to visually understand and autonomously navigate unknown environments. ENEA - C.R. Casaccia, Via Anguillarese, Rome, Italy. Department of Electronic Engineering, University of Rome Tor Vergata, Rome, Italy, 1996. GONZALEZ, R. C.; WOODS, R.E. 2002. Digital Image Processing. 2. Nd., Prentice Hall, New Jersey. CORES, 2008. Formao de Cores. <http://www6.ufrgs.br/engcart/PDASR/formcor.html>. Acessado em: Dez. 2008. Disponvel em:

PENHARBEL, E. A. et al. 2004. Filtro de imagem baseado em matriz RGB de Cores-Padro para futebol de robs. Centro Universitrio da FEI UniFEI, So Bernardo do Campo, 2004. BONATO, Vanderlei; MOLZ, Rolf Fredi; MORAES, Fernando G.; FURTADO, Joao Carlos; FERO, Marcos Flores. Proposta de um sistema para processamento de impresses digitais implementado em hardware. REIC. Revista Eletrnica de Iniciao Cientfica, v. 3, p. 1-12, 2003. GAZZONI, J. C., MARCON, C. L., FRANCISCON, M. A., MORAES F. B. 2006. LIMIARIZAO E BINARIZAO NA ANLISE DE OBJETOS EM IMAGENS DIGITAIS. Synergismus scyentifica UTFPR, Pato Branco, 01 (1,2,3,4) : 1-778. NETTO, C. N. da S.; WOLF, D. F. 2007. Utilizao de processamento de imagens para navegao autnoma em ambientes externos. 1Escola de Engenharia de So Carlos, USP, SP. Instituto de Cincias Matemticas e da Computao, USP, SP, 2007. RUSSEL, S. J.; NORVIG, P. 2003. Artificial Intelligence: A Modern Approach. Upper Saddle River, N.J.: Prentice Hall. pp. 97104. ISBN 0-13-790395-2. A ESTRELA. 2008. Algoritmo A*. Disponvel: <http://www.dainf.ct.utfpr.edu.br/~fabro/IA_I/busca/Algoritmo_A_Estrela.pdf>.Acessado em: Dez. 2008

AGRADECIMENTO
Agradecemos a FAPEAM pelo auxilio atravs do Programa de Apoio a Iniciao Cientifica (PAIC) e ao Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da UFAM, na pessoa do Dr. Vicente Lucena Junior, que cedeu o rob e o espao para os experimentos.