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Introducci´on a la

´

GEOMETR IA DIFERENCIAL

DE VARIEDADES

Miguel S anchez´

Caja

Jos ´e Luis Flores Dorado

Depto. Geometr´ıa y Topolog´ıa, Universidad de Granada, 2003

D´eposito Legal: GR-1558/04

´

Indice general

1. Topolog´ıa b´asica

 

1

1.1. Generalidades

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1

1.2. Construcci´on de topolog´ıas .

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5

1.3. Axiomas de numerabilidad

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8

1.4. L´ımites. Espacios Hausdorff

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9

1.5. Continuidad

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1.6. Espacios topol´ogicos m´etricos

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12

1.7. Conexi´on y arcoconexi´on

 

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16

1.8. Compacidad .

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2. El concepto de variedad diferenciable

 

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2.1. Concepto de variedad topol´ogica .

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23

2.2. Variedades diferenciables

 

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2.3. Aplicaciones diferenciables

 

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31

2.4. Hipersuperficies regulares de R n

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34

2.5. Subvariedades regulares de R n

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38

2.6. Ap´endice 1: atlas en § 2

 

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41

2.7. Ap´endice 2: coordenadas en R 3

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44

3. Espacio tangente

 

49

3.1. Concepto de vector tangente

 

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49

3.1.1. Vector tangente como clase de equivalencia de .

curvas

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50

3.1.2. Vector tangente por coordenadas

 

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52

3.1.3. Vector tangente como derivaci´on

 

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53

3.2. Estructura del espacio tangente

 

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55

3.2.1.

Vectores tangentes inducidos por los entornos co-

 

ordenados

 

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56

 

i

 

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ii

INDICE GENERAL

 

3.2.2.

Estructura de espacio vectorial de T p Q

 

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57

3.3. Variedad tangente

 

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60

3.4. Ap´endice: Mec´anica Lagrangiana

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62

3.4.1. Lagrangianas

 

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63

3.4.2. Curvas cr´ıticas de la acci´on

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64

4.

Aplicaciones diferenciables

 

67

4.1. Diferencial de una funci´on

 

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69

4.1.1. Concepto

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69

4.1.2. Expresi´on en coordenadas

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69

4.1.3. Cambio de coordenadas

 

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70

4.2. El espacio cotangente .

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71

4.3. Diferencial de una aplicaci´on .

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73

4.4. Teoremas fundamentales

 

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76

4.5. Ap´endice: el espacio dual .

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79

5.

Campos vectoriales

 

85

5.1. Concepto de campo vectorial .

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85

5.2. Estructura de los campos vectoriales

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86

5.3. Paralelizabilidad

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87

5.4. Curvas integrales. Flujos

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89

5.5. Grupo uniparam´etrico de difeomorfismos

 

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91

5.6. Corchete de Lie

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95

 

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5.7. Ap´endice: Grupos y Algebras de Lie

 

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99

6.

Tensores y formas diferenciales

 

105

6.1. Tensores en un espacio vectorial

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105

6.1.1. Concepto

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105

6.1.2. Producto tensorial

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107

6.1.3. Tensores tipo (r, s) con r + s = 2

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108

6.1.4. Tensores tipo (r, s)

 

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111

6.1.5. Tensores sim´etricos y antisim´etricos tipo (2, 0) .

111

6.2. Tensores sobre variedades

 

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112

6.2.1. Tensores en un espacio vectorial tangente

 

112

6.2.2. Campos tensoriales

 

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116

6.3. Formas diferenciales

 

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117

6.4. La diferencial exterior

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118

6.4.1.

Formas exactas

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118

´

INDICE GENERAL

 

iii

 

6.4.2.

Diferencial de formas. Lema de Poincar´e

 

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119

6.5. Circulaci´on de una forma diferencial .

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122

6.6. Ap´endice 1: conexi´on simple

 

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125

6.7. Ap´endice 2: Termodin´amica

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127

7. Campos tensoriales m´etricos

 

131

7.1. M´etricas riemannianas y lorentzianas

 

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131

7.2. Gradiente de una funci´on .

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135

7.3. Campos conservativos e irrotacionales

 

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137

7.4. Circulaci´on de un campo vectorial .

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138

7.5. Isometr´ıas

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139

7.6. Distancia en el caso riemanniano

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141

7.7. Ap´endice 1: bemol y sostenido .

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142

7.8. Ap´endice 2: M. Lagrangiana y Hamiltoniana

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144

8. Integraci´on en Variedades

 

155

8.1. Motivaci´on .

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156

8.2. Integraci´on de nformas diferenciales

 

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159

8.2.1. El problema de la integraci´on sobre una variedad 159

8.2.2. Integraci´on de n-formas en entornos coordenados 161

8.2.3. Integraci´on general de nformas

 

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163

8.2.4. Particiones de la unidad e integraci´on .

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165

8.3. Integraci´on de funciones

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167

8.3.1. Elementos de volumen e integraci´on de funciones 167

8.3.2. Integraci´on en variedades semi-riemannianas

 

167

8.4. Teor´ıa de la medida

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169

8.4.1. Nota previa sobre la integral de Riemann

 

169

8.4.2. Medida de Lebesgue

 

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171

8.4.3. Integral de Lebesgue en R n

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172

8.4.4. Conjuntos de medida nula y espacio de medida

 

en una variedad

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175

8.4.5. Integraci´on en una variedad

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176

8.5. Ap´endice 1: ´algebra exterior sobre V (R)

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178

8.6. Ap´endice 2: Elementos de volumen en V (R)

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183

8.6.1. Elemento de volumen y orientaci´on

 

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183

8.6.2. Determinante de un endomorfismo

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184

8.6.3. El elemento de volumen m´etrico orientado

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185

8.7. Ap´endice 3: rformas y orientaci´on

 

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186

 

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iv

INDICE GENERAL

 

8.7.1. El ´algebra de rformas diferenciales

 

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186

8.7.2. Orientaci´on de una variedad

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187

8.7.3. El recubridor de dos hojas orientable

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189

9.

Teorema de Stokes

191

9.1. Derivaciones y antiderivaciones

 

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191

9.1.1. Derivaci´on tensorial .

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191

9.1.2. Antiderivaci´on tensorial

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194

9.1.3. Teorema de Cartan

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198

9.2. Variedades con borde .

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199

9.2.1. Diferenciabilidad en abiertos de R + n

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200

9.2.2. Concepto de variedad con borde .

 

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201

9.2.3. Orientaci´on en el borde .

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204

9.3. Teorema de Stokes

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206

9.4. Primeras aplicaciones .

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209

9.4.1. F´ormula de Green-Riemann en el plano .

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209

9.4.2. Teorema integral de Cauchy

 

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210

9.4.3. Teorema cl´asico de Stokes

 

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211

9.5. Teorema de la Divergencia

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214

9.6. Aplicaciones del T. de la Divergencia

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216

9.7. F´ormulas de Green

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221

9.8. Ap´endice: producto vectorial .

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223

9.8.1. Isomorfismos especiales en (V 3 (R), µ 0 ).

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223

9.8.2. El rotacional

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224

10.Conexiones afines

 

225

 

10.1. Concepto de conexi´on af´ın

 

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225

10.2. S´ımbolos de Christoffel

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229

10.3. Derivada covariante .

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231

10.4. Transporte paralelo .

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234

10.5. Geod´esicas

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236

10.6. Conexiones sim´etricas

 

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237

10.7. Aplicaci´on exponencial

 

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238

11.Curvatura

 

241

 

11.1. Concepto de curvatura

 

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241

11.2. Tensor de curvatura 4-covariante

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242

11.3. Curvatura seccional

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243

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INDICE GENERAL

v

11.4. Tensor de Ricci

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244

11.5. Curvatura escalar

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245

11.6. Significado de la curvatura

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246

11.6.1. Or´ıgenes geom´etricos

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246

11.6.2. C´omo la curvatura determina la m´etrica

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250

11.6.3. Ecuaci´on de Jacobi

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252

11.6.4. Otras propiedades

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253

12.Algunas notas sobre Relatividad

 

255

12.1. Relatividad Especial

 

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255

12.1.1. Espacios vectoriales lorentzianos

 

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255

12.1.2. El grupo de Lorentz

 

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257

12.1.3. L 4 como modelo de espaciotiempo .

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