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LO SPAZIO DEI VETTORI ORDINARI1

1. LINSIEME DEI VETTORI ORDINARI


Iniziamo il paragrafo con il fissare la nostra attenzione sul ben noto concetto di segmento orientato. Un segmento orientato, di primo estremo A e di secondo estremo B (con B A), verr indicato con AB; mentre un segmento non orientato, sempre di estremi A e B, verr indicato con [AB]. Indicheremo con AB la misura o il modulo del segmento non orientato [AB] rispetto ad una data unit di misura u. denoteremo con S linsieme di tutti i segmenti orientati dello spazio. Dati due segmenti orientati AB e CD diremo che il segmento orientato AB equipollente al segmento orientato CD e scriveremo: AB CD se si verificano le seguenti condizioni: a) AB = CD (rispetto ad una qualunque unit di misura); b) la retta AB parallela alla retta CD (parallele o coincidenti); c) verso di AB = verso di CD. In altre parole due segmenti si dicono equipollenti se hanno lo stesso modulo, la stessa direzione e lo stesso verso. TEOREMA La relazione essere equipollenti una relazione di equivalenza. DIMOSTRAZIONE. Occorre provare che la relazione essere equipollenti verifica le propriet riflessiva, simmetrica e transitiva. 1) Riflessiva Si ha banalmente AB BA in quanto: AB = AB ; retta AB = retta AB; verso AB = verso AB. 2) Simmetrica Supposto AB CD si deve provare che CD AB. Ci segue dal fatto che le tre condizioni a), b), c) sono simmetriche.

A cura del Prof. FRANCO Eugeni Ordinario presso lUniversit di Teramo e della Prof.ssa ANNAMARIA VICECONTE Universit di Teramo

3) Transitiva Supposto che sia AB CD e CD HK proviamo che: AB HK. Se AB CD e CD HK allora: a) AB = CD = HK ; b) la retta AB parallela alla retta CD parallela alla retta HK; c) verso AB = verso CD = verso HK da cui lasserto. Poich la relazione di equipollenza una relazione di equivalenza possiamo ripartire linsieme S in classi di segmenti equipollenti.

Linsieme quoziente S/ , cio linsieme di tutte le possibili classi di equipollenza, sar denotato con V 0 e le classi, ovvero gli elementi di V 0 , si chiameranno vettori (liberi). Un generico vettore si indicher con AB o anche con una lettera minuscola sormontata da una freccia: u = AB = {HK: HK S, HK AB} Il segmento orientato AB AB si dice rappresentante del vettore AB . Allinsieme V 0 si aggiunge un elemento esterno che prende il nome di vettore nullo e si denota con 0 . Da un punto di vista intuitivo tale elemento si introduce come derivante dallidea intuitiva di segmento nullo. Come nuova classe di equivalenza, avr per elementi tutti i punti delle spazio ovvero tutti i segmenti nulli. Porremo nel seguito r r V:= V 0 { 0 } := S/ { 0 } Linsieme V si dir sostegno dello spazio vettoriale ordinario. A volte un rappresentante AB di un vettore ordinario u si dir anche vettore applicato in A. Se
2
r

u un vettore, con u si indica il suo modulo rispetto allunit di misura fissata. Un

vettore di modulo unitario sar detto versore. r r Dato un vettore u 0 , chiamiamo vettore opposto di u il vettore v tale che: stesso modulo di u
r v =

stessa direzione di u verso opposto ad u

e porremo per definizione

r v := - u .

2.

LA STRUTTURA ALGEBRICA VETTORI ORDINARI.

DELLO

SPAZIO

DEI

Introduciamo ora alcune operazioni su V. Definiamo laddizione (+) tra due vettori u e v definendo la somma di due vettori come segue: a) se almeno uno dei due vettori nullo, si pone:
r r u + 0 = 0 + u = u r r r 0 + 0 = 0 r

u V

b) se v 0 e v = - u allora per definizione di opposto si ha:


r u + (- u ) = (- u ) + u = 0 r r r c) se invece u 0 e v 0 ed inoltre i due vettori non sono opposti, si pone r u +v = w

w si dice somma dei vettori dati e si costruisce nel modo seguente:

si fissa in modo arbitrario un punto O nello spazio (fig. 1) e si considerano i segmenti OP e OQ tali che: Q OP u oppure OP = u PQ v oppure PQ = v
r r r w r v

unendo O con Q si ottiene il segmento non nullo OQ (essendo Q 0) che determina il vettore w tale che OQ OQ = w .

r u

P
fig. 1

OSSERVAZIONE Pu sembrare a prima vista che il vettore w somma di due vettori dipenda dalla scelta del punto O; dimostriamo che il vettore w non dipende dalla scelta iniziale del punto O. Infatti se consideriamo altri due segmenti O P e P Q (equipollenti ai precedenti), essi per composizione forniscono un segmento O Q che equipollente ad OQ. Occupiamoci ora delle principali propriet della somma di vettori. 1) Propriet commutativa
r r u , v V
r r u + v =v + u

a) b) c)

Se almeno uno dei vettori nullo, allora la propriet commutativa verificata per la definizione di un vettore con il vettore nullo. Se i due vettori sono uno lopposto dellaltro, in qualunque ordine si sommino danno il vettore nullo. Se i due vettori non sono opposti e non sono nulli, allora si fissi un punto O (fig. 2) e si costruiscano a partire da O due segmenti orientati OP u e
r PR v ; segue che r OR = u + v . r v

r u

RR

r v

Sempre a partire da O costruiamo OQ v e QR u . Si ha ovviamente R R , quindi


OR =
r r v + u.

r u

P
fig. 2

OSSERVAZIONE La prova della propriet commutativa va sotto il nome di regola del parallelogramma. 2) Propriet associativa
r r r u , v , w V
r r r r r r u + (v + w) = (u + v ) + w

Per la dimostrazione distinguiamo tre casi. a) Se almeno uno dei tre vettori nullo, la prova banale. b) Supponiamo che due consecutivi dei tre vettori siano tra loro opposti. Sia ad r r esempio u + v = 0 , da ci deriva che il secondo membro delleguaglianza
r r w . Facciamo vedere che anche il primo membro eguale a w .

Siano allora OP u , PQ v , QR w . Essendo


r r r u + v = 0 risulta Q = 0 e quindi r r r r u + (v + w) = OP + PO + OR = OR = w r r r

c) supponiamo ora che i tre vettori siano non nulli e che due consecutivi non siano opposti. Consideriamo, riferendoci alla fig. 3, i segmenti orientati r r r OP u , PQ v , QK w . r K r r r r r r w Costruiamo u + (v + w) e (u + v ) + w Q separatamente. A partire dal punto P il segmento orientato r r r r r PK (v + w) e OK u + (v + w) ; quindi il segmento orientato OQ (u + v ) e OK
r r r (u + v ) + w . r r r v

O e

r u

P
fig. 3

Risulta pertanto

r r r u + (v + w) = OP + PK = OK r r r (u + v ) + w = OQ + QK = OK

da cui lasserto.

La seconda operazione che definiamo la moltiplicazione di un numero per un vettore o moltiplicazione scalare. Allo scopo definiamo il risultato delloperazione e lo chiamiamo prodotto di un vettore per uno scalare. r r Diciamo prodotto per uno scalare u (con R e u V ) il vettore che gode delle seguenti propriet: a) se = 0 oppure u = 0 oppure = 0 e u = 0 si pone
r r r r r r r r

u = 0

b) se > 0 e u 0 il prodotto u un vettore avente la stessa direzione e lo r r stesso verso di u e modulo dato dal prodotto u, essendo u il modulo di u . c) se < 0 e u 0 allora u un vettore avente la stessa direzione di u , verso r opposto ad u e modulo dato dal prodotto del valore assoluto di per il r modulo di u , cio da ( u ) . r Il modulo u dipende solo dalla scelta dellunit di misura di u dato che un numero puro. Proviamo ora alcune importanti propriet della moltiplicazione scalare. 1) Ovvia. 2)
r r r r r r

1u = u u V

( + ) u = u + u

r r

, R
r

u V

Se > 0 e > 0 il vettore ( u + u ) ha modulo (u + u) e direzione e r r verso di u , cio di ( + ) u . Analogamente si dimostrano gli altri casi relativi ai segni di e di . 3) x (u + v ) = x u + x v
r r r r

R u, v V

r r

Si pu provare nellipotesi di > 0. In entrambi i casi (0 < < 1 e > 1) il rapporto di similitudine tra OA e OA e AB e AB. Il rapporto si conserva anche per il terzo lato.

4)

( u ) = ( ) u

, R

u V

Si noti che sono ovvi i seguenti casi: r r (-1) x u = - u r x u = S() Inoltre risulta: ( x u ) = S() I vettori

r u r r

(con S() = segno di )

S() x u = S( ) S() e

[ [

r x u

]]

r u coincidono avendo stesso modulo, stessa

direzione e stesso verso, dunque ( x u ) = S() S() cio lasserto.


r

r u

= u

3. DIPENDENZA ED INDIPENDENZA LINEARE


Nel presente paragrafo vogliamo illustrare una nozione fondamentale, la nozione di indipendenza lineare. Tale nozione si ritrover pi avanti, in altri ambienti, come gli spazi vettoriali numerici e non, pertanto opportuno fin dallinizio comprendere bene il concetto. Siano assegnati n vettori u1 , u 2 , u 3 ,......., u n e siano 1, 2 , 3 ,., n n numeri reali o scalari. Si chiama vettore combinazione lineare degli n vettori dati, tramite gli n scalari, il vettore
r r r r v = 1 u1 + 2 u 2 + ..+ n u n

r r r

Supponiamo assegnati i vettori u i (con i = 1, 2, , n) e trattiamo come variabili gli scalari i (con i = 1, 2, , n). Ha senso considerare la seguente equazione r vettoriale nelle incognite i e coefficienti u i
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(1) Le soluzioni dellequazione (1) sono n-ple ordinate (a1 , a2 , , an) di numeri reali. Una di esse quella ottenuta ponendo le ai (i = 1, 2, , n) tutte eguali a 0. tale soluzione si dir soluzione nulla o banale della (1). La (1) naturalmente potr essere verificata anche da valori delle ai non tutti nulli. ESEMPIO r r r r Dati i vettori u , - u , v , w e considerate lequazione r r r r r 1 ( u ) + 2 (- u ) + 3 ( v ) + 4( w ) = 0 Si ha r r r r r r r 1 u + 1(- u ) + 0 v + 0 w = 1 ( u - u ) = 0 Dunque esiste la soluzione (1 , 2 , 3 , 4) = (1, 1, 0, 0) (0, 0, 0, 0); si osserva inoltre che ogni quaterna del tipo (h, h, 0, 0) soluzione. Pu accadere quindi che la (1), oltre alla soluzione nulla, ammetta anche altre soluzioni. Dati n vettori u1 , u 2 , u 3 ,......., u n , essi si dicono linearmente indipendenti (L. I.), se lequazione nelle incognite 1, 2 , 3 ,., n 1 u1 + 2 u 2 + ..+ n u n = 0 ha soltanto la soluzione nulla, cio se 1 u1 + 2 u 2 + ..+ n u n = 0
r r r r
r r r r

r r r r r v = 1 u1 + 2 u 2 + ..+ n u n = 0

r r r

(2)

1 = 2 = . = n = 0

Gli n vettori u1 , u 2 , u 3 ,......., u n si dicono invece linearmente dipendenti (L. D.) se lequazione (2), oltre alla soluzione nulla, ne ammette anche altre non nulle. OSSERVAZIONE E importante osservare che se (c1 , c2 , .. , cn) una soluzione non nulla della (2) e se k 0, allora anche la n-pla (kc1 , kc2 , .. , kcn) soluzione della (2). Inoltre se (d1 , d2 , , dn) un ulteriore soluzione della (2), allora anche le n-ple (kc1 + hd1 , kc2 + hd2 , .. , kcn + hdn) con k, h numeri reali sono soluzioni. In altre parole, se esistono soluzioni non nulle della (2) esse sono infinite.

Il teorema seguente fondamentale per il calcolo vettoriale. TEOREMA Dati n vettori e sia m vettori sono L. D. DIMOSTRAZIONE Siano u1 , u 2 , u 3 ,......., u n n vettori assegnati, possiamo supporre che gli m tra essi che per ipotesi sono L. D. siano i primi m
r r r r r u1 , u 2 , u 3 ,..., u m ,...., u n r r r r

n. Se m vettori tra gli n dati sono L. D., allora tutti gli n

L. Relativamente ad essi, essendo L. D., si ha D. c1 u1 + c2 u 2 + .. + cm u m = 0 con (c1 , c2 , .. , cm) (01 , 02 , . , 0m). Ne segue allora che lequazione nelle incognite hi con i = 1, 2, .., n h1 u1 + h2 u 2 + .. + hm u m + hm+1 u m+1 + + hn u n = 0 ha come soluzione la n-pla (c1 , c2 , .. , cm , 0m+1 , , 0n) (01 , 02 , . , 0m) e quindi ci significa che gli n vettori sono L. D. come volevasi dimostrare. Vogliamo ora provare alcuni teoremi che ci permetteranno, almeno nel caso dello spazio ordinario, di dare uninterpretazione geometrica della dipendenza lineare, in termini di parallelismo e complanarit.
r r r r

PROPOSIZIONE 1 Un vettore L. I. se e solo se esso diverso dal vettore nullo. DIMOSTRAZIONE L. I. u 0 Questa implicazione pu essere scritta anche nella forma : r r r u L. I. u 0 Proviamo che u 0 implica u linearmente indipendente. Lequazione (2) adattata al nostro caso diventa: r r u = 0. r r r Essendo u 0 , per ipotesi, se fosse anche 0, il modulo di u sarebbe diverso r r da 0 e dunque u 0 . Necessariamente, allora, lequazione data deve avere solo la r soluzione = 0, cio u linearmente indipendente. Viceversa supponiamo che u sia L. I., cio che lequazione r r u =0 r r r r ammetta soltanto la soluzione nulla. Se, per assurdo, fosse u = 0 si avrebbe 0 = 0 , anche per 0; dunque lequazione non ammetterebbe solo la soluzione nulla in contrasto con lipotesi. OSSERVAZIONE Se in un insieme di vettori c il vettore nullo, o due di essi sono opposti, allora i vettori sono tutti L. D. Il teorema che segue uninterpretazione geometrica della dipendenza lineare di due vettori, come parallelismo. Due vettori non nulli si dicono paralleli se due qualsiasi loro rappresentanti, uscenti da un punto dello spazio appartengono ad una stessa retta. La nozione di parallelismo manifestamente indipendente dalla scelta del punto di applicazione. PROPOSIZIONE 2 r r Due vettori u e v non nulli sono L. D. se e solo se sono paralleli. r r r r u , v L. D. u v DIMOSTRAZIONE Essendo per ipotesi i due vettori u e v linearmente r r r dipendenti, lequazione u + v = 0 avr come soluzioni infinite coppie di valori (a, b) diverse da quella nulla. Si potr allora, se a 0, scrivere u =
r r r r r r r r u r r

b r v ; ci, a

ricordando la definizione di moltiplicazione di in vettore per uno scalare (la direzione r r r del vettore u , per 0, uguale a quella del vettore v ), significa dire che u r parallelo a v .

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Proviamo che se u ha infatti che

r r r v possibile trovare un numero c tale che u = c v . Si

r u =

r r u r v se u e v sono equiversi v r r u r - v se u e v sono hanno verso contrario v

Dunque u = c v e si pu scrivere: ( -1) u + c v = 0 Pertanto lequazione + c v = 0 ammette come soluzione la coppia [( -1), c] che r r diversa dalla nulla. Segue che u e v sono linearmente dipendenti.
r r r r

Siano u , v , w tre vettori non paralleli a due a due. Si dice che i tre vettori sono complanari se, preso un punto dello spazio O e riportati da O i rappresentanti dei tre vettori, questi tre segmenti orientati giacciono tutti nello stesso piano (fig. 4). La nozione di complanarit manifestamente indipendente dalla scelta di O.
r w

r r

O
r u

r v

fig. 4

PROPOSIZIONE 3 r r r Tre vettori u , v , w sono linearmente dipendenti se e solo se sono complanari.


r r r u, v, w

L. D.

r r r u , v , w complanari.

DIMOSTRAZIONE Iniziamo ad osservare che se uno almeno dei tre vettori nullo, oppure se due almeno di essi sono paralleli, per la proposizione 0 essi sono linearmente dipendenti. Dal punto di vista geometrico essi sono anche banalmente complanari. Dunque il teorema, vero nel caso particolare, va provato per vettori non nulli e a due a due non paralleli. Proviamo in primo luogo che se i vettori sono L. D. allora essi sono complanari.

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Per ipotesi esiste una terna (c1 , c2 , c3) (0, 0, 0) tale che : r r r r c1 u + c2 v + c3 w = 0 . Supposto ad esempio c2 0, possiamo scrivere:
c r c r r r r v = 1 u 3 w = hu + kw c2 c2

Dunque v contenuto nel piano di due vettori paralleli ad u e w . Segue che u , v , r w sono complanari. Dimostriamo ora, inversamente, che se i vettori sono complanari allora sono linearmente dipendenti. Riportiamo a partire da un punto O (fig.5) i tre rappresentanti dei vettori complanari OB, OC, OD. Detta H la proiezione di B su OC si ha: OB = OH + HB (a) OH, inoltre, giace sulla stessa retta di OC, per cui si pu r scrivere: OH = v ed inoltre, HB parallelo a OD, r dunque HB = u . Possiamo allora scrivere, dallespressione (a) di OB : r r r w = v + u ovvero r r r r v + u + ( -1) w = 0 . Si pu notare allora che la terna [, , (-1)] r soluzione r r r non nulla dellequazione u + v + w = 0 . Ne segue che i tre vettori sono linearmente dipendenti.

r r

D B

O
fig. 5

Abbiamo dato uninterpretazione della dipendenza lineare di uno, due ovvero tre vettori, interpretazione che corrisponde rispettivamente allessere vettore nullo, o allessere vettori paralleli ovvero allessere vettori complanari. Il teorema che segue riguarda il caso di un numero di vettori maggiore di tre. Precisamente proviamo che: PROPOSIZIONE 4 Quattro o pi vettori dello spazio ordinario sono sempre linearmente dipendenti. DIMOSTRAZIONE E sufficiente provare che esattamente quattro vettori sono sempre linearmente dipendenti. Infatti, in tal caso ogni insieme di n vettori, con n > 4, contenendo quattro vettori linearmente dipendenti, sar formato da vettori che sono tutti linearmente dipendenti. Se dei quattro vettori almeno uno nullo o almeno due sono paralleli o almeno tre sono complanari, la dimostrazione banale in virt della proposizione 0. Supponiamo dunque che i quattro vettori siano a tre a tre non complanari.

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Riportiamo a partire da un qualunque punto dello spazio r r r r O (fig.6) i rappresentanti dei quattro vettori u , v , w , x . r Sia x = OP . Tracciamo a partire da esso la retta r parallela a w fino ad incontrare il piano dei r r rappresentanti dei vettori u e v in P1. Da P1 tracciamo r la retta parallela a v fino ad incontrare il rappresentante r di u in P2. I punti P, P1, P2 ed O sono tutti distinti (per le ipotesi di non complanarit) e si ha: r x = OP2 + P2 P1 + P1 P r Dal fatto che OP2 parallelo ad u , che P1 P2 parallelo r r a v e che P1 P parallelo a w , segue: r r r r x = au + bv + c w ovvero r r r r r a u + b v + c w + (-1) x = 0 Dunque i quattro vettori considerati sono linearmente dipendenti.

r w

P
r x

O P2
r u

r v

P1
fig.6

OSSERVAZIONE Si osservi ora che se lambiente una retta (spazio 1dimensionale) esiste un vettore L.I. e non pi di uno ed ogni altro dipendente (ovvero ) a questi. Se siamo in un piano (spazio 2-diomensionale) esistono due, e non pi di due, vettori L.I. (basta prenderli non ) ad ogni altro vettore combinazione lineare di questi due. Nello spazio 3-dimensionale esistono tre, e non pi di tre, vettori indipendenti (basta prenderne tre non complanari) ed ogni altro combinazione lineare di essi. Concludendo: il numero massimo di vettori linearmente indipendenti di un sottospazio vettoriale dello spazio ordinario o euclideo coincide con la dimensione del sottospazio stesso. Negli spazi a pi dimensioni, di cui ci occuperemo in un successivo paragrafo, incontreremo un maggior numero di vettori indipendenti.

4. RAPPRESENTAZIONE CARTESIANA DEI VETTORI


La Geometria analitica del piano un argomento noto fin dalle Scuole Secondarie. Si parla spesso di questa disciplina come di un vero e proprio ponte tra la Geometria sintetico-grafica e lAlgebra. Traducendo quindi enti geometrici in enti algebrici e viceversa, la Geometria si avvale di quel naturale arricchimento che una disciplina fornisce allaltra quando si effettuano queste operazioni di interpretazione.

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La geometria analitica ha come punto di partenza i riferimenti cartesiani, che andiamo ad introdurre nel modo che segue. Fissiamo nello spazio: 1) un punto O detto origine 2) tre rette orientate uscenti da O non complanari X, Y, Z detti assi coordinati o assi cartesiani di riferimento 3) tre unit di misura
ux uy uz

su ciascuna delle rette citate. In generale, due assi formano tra loro un certo angolo. Se i tre angoli xy yz zx sono retti, il riferimento cartesiano si dice ortogonale. Inoltre, se le tre unit di misura sono tutte e tre diverse allora si parler di riferimento trimetrico; se invece due di esse sono uguali il riferimento si dir dimetrico; se infine le tre unit di misura risultano tutte uguali, si parler di riferimento monometrico (fig. 7).

P O P2 P1 X Y
fig. 7

Fissiamo un riferimento nello spazio e consideriamo un qualsiasi punto P dello spazio. Tracciamo da P la parallela allasse Z, otteniamo il punto P1 sul piano XY; la retta per P1, parallela allasse Y interseca lasse X nel punto P2 (fig. 7). Al punto P possiamo associare i tre numeri reali: x = mis O P2 y = mis P2 P1 z = mis P1P.

I tre numeri reali x, y, z si dicono lascissa, lordinata, e la quota di P e la terna ordinata (x, y, z) si dice terna delle coordinate di P. La corrispondenza tra i punti P dello spazio e le terne ordinate di numeri reali (x, y, z) chiaramente una corrispondenza biunivoca, che si dice coordinazione dello spazio.

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Consideriamo un sistema cartesiano qualunque. Ciascuna unit di misura individua un vettore avente lunghezza unitaria, pari a ux , uy , uz , direzione e verso quello dellasse sul quale fissato (fig. 8).
r k

Tali vettori sono chiamati versori fondamentali e si indicano con r


r i r j
k.

O r i

r j

Linsieme formato da essi si dice che forma una base di V. Ricordando che ogni vettore v dello spazio pu essere espresso come combinazione lineare di tre vettori non complanari si pu scrivere:
r r r r u = ux i + uy j + uz k . r r

fig. 8

Questa relazione viene detta rappresentazione cartesiana del vettore u . I tre numeri r reali ux , uy , uz sono chiamati le componenti del vettore u , rispetto alla base fissata. Proviamo la seguente PROPOSIZIONE r r r La rappresentazione di un vettore rispetto ad una base { i , j , k } unica. DIMOSTRAZIONE Si abbiano le due seguenti rappresentazioni r r r r r r r r x = a i + b j + c k e x = a i + b j + c k Sottraendo membro e membro si ottiene la soluzione r r r r (a- a) i + (b - b) j + (c - c) k = 0 . r r r Dato che i tre vettori i , j , k sono indipendenti (in quanto non complanari), la relazione precedente vera se e solo se si annullano tutti i coefficienti, cio (a- a)=0 (b - b) = 0 (c - c )= 0, cio a = a, b = b, c = c. Vediamo ora quale sia il legame tra la rappresentazione dei punti nello spazio e r quella dei vettori e come sia possibile ricavare le componenti di un vettore dato u in funzione delle coordinate dei suoi estremi. z Affrontiamo la questione dapprima in un caso particolare: supponiamo che il segmento orientato abbia il suo primo estremo nellorigine (fig. 8). In tal caso si ha r u = OP = OP2 + P2 P1 + P1 P Se dunque il primo estremo del segmento che r rappresenta il vettore u si trova nellorigine, le componenti del vettore coincidono con le coordinate (x, y, z) del punto P.

P O P2
x y

fig.8

P1
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Si ha pertanto

r r r r u = OP = x i + y j + z k .

Analizziamo ora il caso in cui gli estremi del segmento orientato rappresentante il r vettore u non coincidano con lorigine (fig. 9). Si ha:
r u = P1 P2 = OP2 OP1 r r r OP2 = x2 i + y2 j + z2 k e r r r OP1 = x1 i + y1 j + z1 k r u = P1 P2 = OP2 OP1 = r r r = (x2 - x1) i + (y2 - y1) j + (z2 - z1) k .

P1 P2 O
y

Questa formula esprime in particolare il r vettore u in funzione delle coordinate dei suoi estremi. Possiamo quindi . affermare che le componenti di un vettore, del quale siano noti un rappresentante e le relative coordinate degli estremi, sono date dalla differenza delle coordinate delle secondo estremo con quelle del primo estremo.
r

fig.9

Supponiamo di avere un vettore assegnato u = ux i + uy j + uz k e di prendere due punti: P(x, y, z) e P(x, y, z) tali che PP ' = u . Fissato il vettore la legge che ad r un punto P associa il punto P in modo che risulti PP ' = u , si dice traslazione di r r vettore u . Il legame che si stabilisce tra le componenti del vettore u e le coordinate dei due punti P e P espresso dalle seguenti relazioni: x x = ux y y = uy z z = uz
r

Esse vengono solitamente dette equazioni delle traslazione. ESERCIZIO 1 r Traslare il punto P (2, -3, 5) di un vettore u di componenti (5, 3, 1). Si ha: x = x + ux = 2 + 5 = 7 y = y + uy = -3 + 3 =0 z = z + uz = 5 + 1 = 6 Quindi il punto P traslato di P ha coordinate (7, 0, 6).

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ESERCIZIO 2 Sia OXYZ un riferimento ed OXYZ un secondo riferimento con gli assi paralleli ai precedenti. Calcolare le relazioni tra le coordinate di un punto P in OXYZ e in OXYZ. Se (x, y, z) ed (x, y, z) sono le coordinate di uno stesso punto P e se O ha coordinate (a, b, c) rispetto a OXYZ si ha:
OP = OO' + O' P

da cui x = a + x y = b + y z=c+z Le precedenti sono le equazioni di un cambiamento di riferimento per traslazione.

5.

PRODOTTO SCALARE, VETTORIALE E MISTO

In tutto il paragrafo si intender il riferimento cartesiano ortogonale monometrico. r r r Ci si esprimer anche dicendo che la base formata da i , j , k ortonormale (vettori unitari a due a due ortogonali). r r r v Sono dati due vettori u e v di moduli rispettivamente u = u e v = v . Si definisce prodotto scalare (o interno) dei due vettori, il numero reale che si indica r r con u v dato da
r r u v = u v cos

essendo langolo convesso formato dalle semirette uscenti da O e contenenti P e Q r r ove OP = u e OQ = v . Uninteressante interpretazione geometrica del prodotto scalare la seguente (fig.9). r r Sia PQ = u , consideriamo una retta r parallela a v ; consideriamo per P e per Q i due piani ortogonali ad r fino ad incontrare r in P e Q. Se (PQ) la misura orientata del segmento PQ e v(PQ) il vettore da essi individuato, risulta: rr u v = (PQ) (*) r r r Pertanto quando v un versore u v quel r numero che chiamiamo componente di u secondo r v .

Q P Q P

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Occupiamoci ora delle propriet del prodotto scalare. 1) Propriet commutativa


r r r r u v = v u

u, v V

r r

La 1) banale conseguenza della definizione, essendo un angolo non orientato. 2) Propriet distributiva del prodotto rispetto alla somma
r r r r r r r w (u + v ) = w u + w v

u, v, w V
r

r r

La 2) si prova tenendo conto della (*). Fissiamo una retta per O parallela a w e sia r r r r u = OU , v = OV = US , ( u + v ) = OS Risulta r r w u = w(OU)
r r w v = w(OV) = w(US) r r r w ( u + v ) = w(OS)

Essendo w(OS) = w(OU) + w(US) lasserto dimostrato. 3) Propriet associativa mista ovvero di passeggio dello scalare (u + v ) = ( u ) v = u ( v ) u , v V e
r r r r r r r r

La prova della 3) ovvia quando = 0. Supponiamo allora > 0. r r r r In questo caso u ed v hanno lo stesso verso di u e di v rispettivamente, ne segue che ciascuno dei tre membri della doppia uguaglianza uguale a u v cos , r r dove langolo convesso formato dalle direzioni orientate di u e di v . Sia ora < 0. r r Langolo convesso che u forma con v allora il supplementare di come anche r r langolo convesso che u forma con v .

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Segue allora: ( u ) u v = u ( v ) = uv cos( ) daltro canto risulta: ( u v ) = u v cos con < 0 e cos( ) = - cos( ) e quindi lasserto dimostrato. Proviamo ora il TEOREMA DI RAPPRESENTAZIONE DEL PRODOTTO SCALARE Se due vettori rispetto ad una base ortonormale sono rappresentati da
r r r r u = ux i + uy j + uz k r r r r r r r

r r r r v = vx i + vy j + vz k

allora risulta che il prodotto scalare di due vettori eguaglia la somma dei prodotti delle componenti omonime dei vettori, ovvero
r r u v = ux vx + uy vy + uz vz

(espressione cartesiana del prodotto scalare). DIMOSTRAZIONE Intanto osserviamo che, essendo la base ortonormale, risulta
r r r r r r i i = j j = k k = 1* 1 cos0 = 1 r r r r r r i j = i k = j k = 1* 1 cos = 0 2

quindi

r r r r r r r r r r r v i = (vx i + vy j + vz k ) = (vx i ) i + (vy j ) i + (vz k ) i = r r r r r r = vx ( i i ) + vy ( j i ) + vz ( k i ) = vx r r v j = vy r r v k = vz

ed analogamente Si ha allora:

r r r r r r r r r r r r u v = (ux i + uy j + uz k ) v =(ux i ) v + (uy j ) v + (uz k ) v = r r r r r r = ux ( v i ) + uy ( v j ) + uz ( v k ) = ux vx + uy vy + uz vz

19

Dal teorema di rappresentazione segue che:


r u
2

= u 2 = u u = ux 2 + uy 2 + uz 2

(espressione cartesiana del modulo). Da questa relazione anche possibile ricavare la formula che esprime la distanza fra due punti P1 (x1, y1, z1) e P2 (x2, y2, z2) nello spazio: d(P1 P2) = P1 P2 = ( x 2 x1 ) 2 + ( y 2 y1 ) 2 + (z 2 z1 )2 (espressione cartesiana della distanza). Tale formula valida, naturalmente, soltanto se la base ortonormale. In questo ordine di idee si fatto uso di una definizione geometrica di prodotto scalare e da questa definizione si sono provate le 1), 2), 3). Si pu anche definire il prodotto scalare in modo formale. Chiamiamo prodotto scalare unapplicazione: () : V x V R che ad una coppia ( u , v ) di vettori di V associa il numero reale u v soddisfacente alle condizioni (1), (2), (3). Gli sviluppi che ne conseguono non sono immediati; conviene pertanto per approfondire studiare la teoria degli spazi vettoriali astratti come prodotto interno.
r r r r

Vogliamo introdurre ora la nozione di prodotto vettoriale di due vettori. r r Consideriamo una qualsiasi coppia ordinata di vettori u e v ; chiamiamo prodotto vettoriale di u e v il nuovo vettore definito come segue:
r r u^ v r r

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a) Se uno almeno dei vettori nullo oppure se i due vettoriu sono paralleli
r r r u^ v = 0

b) Se i due vettori sono non nulli e non paralleli il vettore quello aventi le seguenti caratteristiche: r la direzione quella ortogonale al piano di due rappresentanti di u e r v uscenti da un fissato punto del piano; r per la determinazione del verso di w ci sono innumerevoli regole pratiche. Una di queste la regola dellomino secondo cui il verso del prodotto vettoriale quello lungo la direzione perpendicolare che va dai piedi alla testa di un omino, che, posto con i piedi nel punto di applicazione dei due vettori, vede il primo vettore del prodotto sul suo braccio destro e il secondo sul suo braccio sinistro. r r Cos facendo il vettore u per sovrapporsi a v descrive in senso antiorario un angolo orientato e minore di , nella faccia del piano in esame. r il modulo di w w = u v sin .
r r r w = u^ v

OSSERVAZIONE Se, facendo riferimento alla fig.10,


r u = OP1

r v = OP r allora il prodotto vettoriale di u

P2 e
r v dato

dallarea del parallelogramma O P1 P2 R. O Le principali propriet del prodotto vettoriale sono le seguenti: 1) Propriet anticommutativa o alternante
r r r r u^ v =- v^ u

fig. 10

P1

u, v V

r r

La dimostrazione della 1) immediata.

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2) Propriet di passeggio dello scalare ( u ^ v ) = ( u ) ^ v = u ^ ( v ) u , v V e R Se = 0, allora la dimostrazione ovvia. Sia > 0, allora i tre vettori (u ^ v ) ( u ) ^ v u ^ ( v ) ovviamente eguali in direzione e verso, hanno lo stesso modulo. Sia < 0, allora = . Risulta: Infatti sia il verso di (- u )^ v che di u ^ (- v ) sono opposti a quello di u ^ v ; segue allora che r r r r (- u )^ v e u ^ (- v ) sono membri opposti del vettore r r [( u )^ v ] E quindi segue lasserto. 3) Propriet distributiva rispetto alladdizione vettoriale a destra e a sinistra
r r r r r w^ ( u +v ) = w + u r r r r r r r r r r r r r r r

-( u ^ v ) = (- u )^ v = u ^ (- v )
r r r

^ w+v

Premettiamo due osservazioni. Consideriamo il prodotto u ^ v , essendo u versore (u =1), e pensiamo i vettori u ,
r r r v , u ^ v applicati in O (fig. 11). r r u^ v r r r r

Si ha ovviamente: r r r r se u perpendicolare a v , il vettore u ^ v si r ottiene facendo ruotare di un angolo retto v r intorno alla retta orientata per O di versore u , nel verso di rotazione positivo associato allorientazione dello spazio. r r Se u non ortogonale a v , possiamo r r decomporre v in un vettore v ' perpendicolare ad r r r r r u e in un vettore u parallelo ad u ( v = v ' + r u ), come si ha subito dalla figura. Tenuto conto che larea del parallelogramma costruito r r su u e v eguaglia larea del parallelogramma

r v

r u

fig.11

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(rettangolo) costruito su u e v ' , si ha:


r r r Ci posto, per provare la seconda delle 3), poniamo w = b u dove u un versore r parallelo a w e b uno scalare. Baster dimostrare la relazione che si ottiene r r sostituendo u a w , giacch si passa poi al caso generale tenendo conto della 2). r r r u^ v = u

^ (v' + u ) = u ^ v'

(1*)

Si ha:
r u

^ (v1 + v2 ) = u ^ ( v1 ' + a1u + v2 ' + a 2 u ) = u ^ [( v1 ' + v ' 2 ) + (a1 + a 2 )u ]


r r
r

con a1, a2 scalari, v1' e v ' 2 perpendicolari ad u e quindi anche ( v1' + v ' 2 ) r perpendicolare ad u . r r r r r r r Tenuto conto della (*1) i vettori u ^ v1' , u ^ v ' 2 , u ^ ( v1' + v ' 2 ) si ottengono r r r r rispettivamente da v1' , v ' 2 , ( v1' + v ' 2 ) ruotando di un angolo retto intorno alla retta r orientata di versore u ; quindi: r' r r r r' r r u ^ ( v1 + v ' 2 ) = u ^ v1 + u ^ v ' 2 . Per la (*1) si ha perci: r' r r r r r r r' r r u ^ (v1 + v 2 ) = u ^ ( v1 + v ' 2 ) = u ^ v1 + u ^ v ' 2 = = u ^ ( v1' + a1u ) + u ^ ( v 2 ' + a 2 u ) = u ^ v1 + u ^ v 2 .
r

Le propriet dimostrate consentono, anche per loperazione di prodotto vettoriale, il calcolo agevole e non dissimile dal calcolo algebrico ordinario, fatta eccezione per la propriet 1), anticommutativa, alla quale occorre porre particolare attenzione.+ Proviamo ora a dare una espressione cartesiana del prodotto vettoriale, nota come determinante simbolico. TEOREMA DI RAPPRESENTAZIONE r r r r Sia data una base ortogonale i , j , k e siano (ux, uy, uz) le componenti di u e (vx, r vy, vz) le componenti di v , allora:
r r u^ v =

i ux vx ux vx uy vy

j uy vy j+

k uz vz ux vx

uy vy

uz vz

i-

uz vz

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OSSERVAZIONE Nella prima riga del determinante simbolico compaiono i versori, nella seconda riga vi sono le componenti del primo vettore e nella terza le componenti del secondo vettore. DIMOSTRAZIONE Dalla definizione si ha: r r r r r r r i^ i = j^ j= k^ k= 0
r r r i^ j= k r r r j ^ i = -k
r r r r j^ k= i r r r k ^ j = -i r

r r r k^ i= j r r r i^ k=-j r

Calcoliamo ora i tre prodotti ( u ^ i ) ( u ^ j ) ( u ^ k )

r r r r r r r r r r r r r r u ^ i = (ux i + uy j + uz k )^ i = ux ( i ^ i ) + uy ( j ^ i ) + uz ( k ^ i ) = - uy k + uz j

Analogamente r r r r r r r r r r r r r r u ^ j = (ux i + uy j + uz k )^ j = ux ( i ^ j ) + uy ( j ^ j ) + uz ( k ^ j ) = ux k - uz i

r r r r r r r r r r r r r r u ^ k = (ux i + uy j + uz k )^ k = ux ( i ^ k ) + uy ( j ^ k ) + uz ( k ^ k ) = - ux j + uy i .

Calcoliamo ora il prodotto:


r r r r r r r r r r r r r w = u ^ v = u ^ (v i + v j + v k ) = u ^ (vx i ) + u ^ (vy j ) + u ^ (vz k ) = r r r r r r = vx ( u ^ i ) + vy ( u ^ j ) + vz ( u ^ k ) = r r r r r r = vx ( - uy k + uz j )+ vy (ux k - uz i ) + vz ( - ux j + uy i )= r r = (uyvz uzvy) i + (uzvx uxvz) j + (uxvy uyvx)

che appunto la stessa espressione che si ottiene dallo sviluppo del determinante simbolico dellenunciato. OSSERVAZIONI r 1) Nella struttura algebrica (V,^ ) non esiste un vettore neutro, cio un vettore a tale che:
r r r u ^ a= u

u V

Conseguenza di tutto ci che non essendoci un elemento neutro, non si pu parlare di inverso rispetto al prodotto vettoriale.

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2) Il prodotto vettoriale non associativo. Vi sono infatti casi per i quali la propriet associativa vale e casi per i quali la propriet non vale: (i ^ i ) ^ j = 0 ^ j = 0 r r r r r r i ^ (i ^ j ) = i ^ k = - j (in questo caso la propriet associativa non valida) ( i ^ j )^ k = k ^ k = 0 r r r r r r i^(j^ k)= i^ i = 0 (in questo caso la propriet associativa valida) Definiamo ora il prodotto misto. r r r Dati tre vettori u , v , w si chiama prodotto misto lo scalare:
r r r u v ^ w

TEOREMA Risulta
r r r u v ^ w =0 r r r u , v , w sono complanari

DIMOSTRAZIONE Poich il prodotto scalare di due vettori nullo se i due vettori sono ortogonali, segue che r r r r r r u, v, w = 0 u perpendicolare a v ^ w ma u perpendicolare a v ^ w u complanare con v e w e viceversa se u , v , r w sono complanari, il loro prodotto misto nullo. Se
r r u = u1 i + u2 r r v = v1 i + v2 r r w = w1 i + w2
r r j + u3 k r r j + v3 k r r j + w3 k r r r r r r r r

si ha e segue che

r r r r r v ^ w = (v2w3 - v3w2) i + (v3w1 v1w3) j + (v1w2 v2w1) k r r r u v ^ w = u1 (v2w3 - v3w2) + u2 (v3w1 v1w3) + u3 (v1w2 v2w1)=

u1 u2 u3 v1 v2 v3 w1 w2 w3
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Si ha
r r r r r r r r r u v ^ w = v w ^ u = w u ^ v . r r r Osserviamo che se u v ^ w = 0 deve essere:

u1 u2 u3 v1 v2 v3 w1 w2 w3
r r r r r

=0
r

u , v , w sono complanari, segue che il Poich u v ^ w = 0 determinante in questione nullo se e solo se i vettori sono complanari. Quindi

TEOREMA Tre vettori dati in forma cartesiana sono complanari se e solo se il determinante delle loro componenti nullo.

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