CONTROLADORES AUTOMTICOS INDUSTRIAIS

Um Controlador Automtico compara o valor real da sada da Planta com uma entrada de Referncia, determina o erro e produz um sinal de controle que reduzir o erro a zero ou a um valor muito pequeno.

Ao de Controle
Maneira pela qual o Controlador produz o sinal de controle. As aes de controle podem ser classificadas como:
1. 2. 3. 4. 5. 6. Controladores Liga-Desliga Controladores Proporcionais Controladores do tipo Integral Controladores do tipo Proporcional mais Integral Controladores do tipo Proporcional mais Derivativo Controladores do tipo Proporcional mais Integral mais Derivativo

Ao de Controle Liga-Desliga (On-Off)

u(t) = U1 para e(t) > 0 = U2 para e(t) > 0

Ao de Contr. Proporcional
A Relao entre a sada e o sinal de erro e(t) dada pelo ganho Kp

Ao de Controle Integral
Controle de Reestabelicimento

Neste caso, o valor da sada variado em uma taxa proporcional ao sinal de erro atuante. Se o valor de e(t) dobrado, u(t) varia 2 vezes mais rpido

Onde Kp denominado Sensibilidade proporcional ou ganho

Onde Ki constante ajustvel

Ao de Controle Proporcional-mais-Integral

Nota-se na Figura 5-8 (c), que para um tempo Ti dobramos o valor de Kp Onde: Kp o ganho Proporcional Ti o Tempo Integral. (1/Ti - taxa de restabelecimento)

Ao de Controle Proporcional-mais-Derivativa
Controle de Taxa

Onde: Kp o ganho Proporcional Td o Tempo Derivativo.

Ao de Controle Proporcional-mais-Integral-mais-Derivativa
Esta ao de controle uma ao combinada que reune as vantagens de cada uma das aes Proporcional, Integral e Derivativa.

Onde: Kp o ganho Proporcional Ti o Tempo Integral. (1/Ti - taxa de restabelecimento) Td o Tempo Derivativo.

Efeito das Aes de Controle Proporcional-mais-Integral-maisDerivativa sobre o Desempenho do Sistema.

Algumas Definies: 1. Resposta Transitria: aquela resposta que vai do seu estado inicial at um estado final. 2. Resposta Estacionria: o comportamento da resposta (sada) de um sistema quanto t tende para o infinito. 3. Erro estacionrio: a denominao dada a caracterstica de um sistema de no ter sua sada concordando exatamente com a entrada. Nesses casos dizemos que o sistema apresenta erro estacionrio. O erro em regime estacionrio dado por:

Ao de Controle Integral
No controle proporcional de um processo cuja a funo de transferncia no possui um integrador 1/s, haver um erro em regime estacionrio, ou desajuste, na resposta a entrada ao Degrau. Esse desajuste pode ser eliminado com a incluso de uma Ao de Controle Integral.
Sinal de Controle nonulo, quando o sinal de erro atuante nulo (controle integral) Sinal de Controle nulo, quando o sinal de erro atuante nulo (controle proporcional)

Controle Integral de sistemas de Controle de Nvel de lquido

No controle proporcional de um processo cuja a funo de transferncia no possui um integrador 1/s, haver um erro em regime estacionrio, ou desajuste, na resposta a entrada ao Degrau. Esse desajuste pode ser eliminado com a incluso de uma Ao de Controle Integral.

Cont.
A funo de transferncia do sistema ser:

O Erro em regime estacionrio ser:

Resposta para distrbios de Torque (Contr. Proporcional)

No sistema da figura abaixo o controlador fornece um torque T para posicionar um elemento de carga. O distrbio de Torque designado por D.

Supondo nula a entrada de referncia R(s) = 0, a funo de transferncia levando em considerao D(s) :

O Erro em regime estacionrio

Resposta para distrbios de Torque (utilizando controle proporcional mais integral)

Para eliminar o desajuste vamos substituir o controlador proporcional por um controlador proporcional-mais integral Se um controlador integral for inserido no sistema, quando houver um sinal de erro, haver um torque desenvolvido pelo controlador para reduzir este erro, desde que o sistema de controle seja estvel.

A funo de transferncia de malha fechada entre C(s) e D(s) :

Fazendo R(s) = 0, o sinal de erro obtido e igual a:

Logo o erro estacionrio calculado :

Portanto eliminamos o erro em regime estacionrio com a incluso no sistema de uma ao de controle proporcional-mais-Integral. Note que a ao conjunta proporcional e integral a ideal, pois, a ao proporcional tende a estabilizar o sistema, enquanto a ao de controle integral tende a eliminar ou reduzir o erro em regime estacionrio em resposta a vrias entradas.