Lembar Formula Sistem Kontrol Umpan Balik

ME2142E
Nilai akhir Teorema-, lim—oof( t ) = lims—o sF ( s ) Respon
Sistem – Sistem orde pertama
Impuls c ( t ) = layang-layang~ tl T | C(s) K
satuan
Langkah satuan c ( t )= K( le- f ⁄ 7 °
) R Ts+ 1
e e
Jalan Unit c(t)= K(tT-Te- 1⁄ 7
)
38
g
Transformasi !
Laplace
Domain waktu domain S Domain waktu domain S
n ( -1 ) "F' F(s) ∫f(t) e st dt f(t)⁄
t f (t) Jo . ∫ "F(a) da
(s) T\
f" (t) S 2
F ( s )~sf( 0 ) ~f( 0 ) e di f(t) F(s — a) f(t — a)u(t — a) e~ sebagai F(s)
f(t ± a) g±sebagai p (s) gemuk) 1 ⁄aF(s⁄a)
Ukuran kinerja sementara
Frekuensi Nat Pl,2 = ~^ n ± (n √ 72 1, Oa ()n √ 1-72 Waktu Puncak t r = T ⁄ (a
teredam. 1 1 t s = 47 ( 2% )
Waktu Bangkit t _ rr-f _ tan" (√ Waktu penyelesaian ts =4T ( 2% )T = 1 ⁄ Zo,
1-,2 ⁄ ) { st
e ( st+ 1 ) e st ( —sebagai + st + 1 )
melampaui batas maksimal M p = e~ (
< ⁄√ ) ∫ te st dt = — ∫(-t + 2 )
e Sdt=-------------2-----------
Langkah masukan r=1 Masukan jalan r=t Masukan percepatan
Sistem tipe 0 1 ⁄( 1+K ) 00 r= t2/2 00
Sistem tipe 1 0 1⁄ 00
K
Sistem tipe 2 0 0 1⁄K
1 1 .1
dan ss batas-— 2 jeruk nipis 7e batas 2 7 .
■iliG(s) ()
Aljabar Diagram Blok
Diagram Asli Diagram Setara Diagram Setara Diagram Asli
B G
G
Memindahkan
Memindahkan titik titik penjumlahan
penjumlahan ke belakang ke depan satu
satu blok blok

Memindahkan titik
Memindahkan titik
pickoff
pickoff

R2 (R 1 c 1 $+1
)

R 1 (R 2c 25+1
)

Kriteria Stabilitas Routh

aos4 + a^ 3 + a 2 s 2 + a 3 s +04=0 4 1 + G(s)H(s)= 0 Jika semua koefisien, atau hanya satu koefisien, pada suatu baris turunan
adalah nol, berarti terdapat akar-akar yang besarnya sama terletak simetris
s4 _____________ _a4 terhadap titik asal.
3 .-ea c A Untuk kasus seperti ini, bentuklah polinomial bantu dengan koefisien baris di
s J Q1"— d30 0 b r = ( a^ - a 0 a 3 )⁄ atas baris yang semuanya nol dan gunakan koefisien turunan polinomial
s 2 (a r a 2 - a 0 a 3 )⁄aa 4 C1
tersebut untuk menggantikan baris yang semuanya nol.
1
b2 = (b 4 a 3 — aqa,)⁄ b,
s (b 4 a 3 — a 4 a 4 )⁄b 4 0
s° b 2
Plot Lokus Keadaan
Kesalahan Akar Mantap
1. Temukan kutub dan nol. Setiap cabang dimulai dari sebuah tiang dan berakhir di angka nol. Jika tidak ada angka nol di daerah berhingga, maka angka nol
tersebut berada di tak terhingga.
2. Jumlah cabang= Jumlah kutub = orde persamaan karakteristik. Lokus ada pada sumbu nyata hanya di sebelah kiri kutub dan/atau nol yang jumlahnya ganjil .
sebuah ii Saya , tidak juga ∑ p—∑z
∑ ∑
Sudut asimtot : 0 =-----------------------------,n = —1,—3,—5. Asimtot dimulai dari suatu titik pada sumbu nyata di
7 7
- Jumlah Kutub —Jumlah angka nol ~ " Jumlah Polandia—Jumlah Nol
3. Pada titik break-in atau breakaway, N(s)D'(s) -N'(s)D(s) = 0. persamaan karakteristik: 1+KG ( s )H(s) =1+KN ( - ) = 0
(
S)
4. Persimpangan Sumbu Imajiner, Dua pendekatan:
a. Gunakan Kriteria Routh untuk menentukan nilai K dimana sistem berada dalam kondisi kritis. Hal ini ditunjukkan dengan nilai nol pada kolom pertama tetapi
tidak ada perubahan tanda pada kolom pertama Routh Array.
b. Karena akar-akarnya berada pada sumbu imajiner, dengan memasukkan s = jo ke dalam persamaan karakteristik dan menyelesaikan to dan K. Hal ini
dilakukan dengan menyamakan bagian real dan imajiner persamaan karakteristik dengan nol.
5. Sudut berangkat dari tiang kompleks,
Pj adalah 180 ° + (jumlah sudut antara
Pj dan semua nol) - (jumlah sudut antara
Pj dan semua tiang lainnya).
A0066078X Lin
Shaodun
6. Sudut tiba di kutub kompleks, z j , adalah 180 ° + (jumlah sudut antara Zj dan semua angka nol lainnya) - (jumlah sudut antara Zj dan semua kutub)

A0066078X Lin
Shaodun
Lembar Formula Sistem Kontrol Umpan Balik ME2142E
Pertanda plot Kesalahan= 20 logo √2 = 3dB
kamu ( T ) = SEBUAH, | G ( ja> )| dosa( (i)t + ZG ( ja )) | G ( ja> )| √ Re ( G ( ja> )) 2 + Im ( G( ( ja> )) 2
,^G ( ja> ) = tan 1 [
£ d ( ))]
Nol di Asal Penundaan
Memperoleh Tiang di Asal Nol Tiang Tiang Kompleks
waktu murni

G ( s )= + 1
G( s ) s. -
G(s)
fungsi G(s)=K G ( s )— s G ( s ) = 1/s 1 kamu G ( s ) = e sTa
Saya
— +1 Ok —
20 0dB pada 0=1 0dB pada o = 1
1 0dB pada0<Wc 0dB pada 0) < O) c | gs2+45+1
0dB pada 0=1
Memperoleh Kemiringan = 20
dB Kemiringan = -dB
20 Kemiringan = -S20 dB HAI garis dB
Garis lurus 7 S Kemiringan = 20 dB 7 Kemiringan = - 40 dB SS
o < 0,10,,2G ( jo ) - 0° co < 0,1co C ,/lG ( jco ) - 0° CO < 0,10,,2G ( jco ) - 0°
^G ( jo )
co = co c , ZG ( jco ) = 45° co = co c , ZG ( jco ) = -45° co = co c , /-G ( jco ) = -90° co >
Fase 0° 90° -90°
। = ~G>T d
106c,2G ( jco ) --180°
co > 106c,2G ( jco ) - 90° ।

Keterlambatan pesanan Keterlambatan Pesanan

Pembeda Integrator Pemimpin urutan pertama ke-2
pertama
^n 2
fungsi G(s)=s G ( s ) = Saya/s ( ) G ( s ) = sT + 1 G) =—----------•---------
d : (
()
AG ( ja> ) = -90° Saya e
“ Saya 1k
SAYA Sebuah 1
Tipe 2 Byatem ^ _
Saya4 T1“ Aw= 77( a=o7 Ulang / /
0.5 1.0 . T (“nN(S:Besar)/)N
/g
Merencanaka
n
AG ( ja> ) = 90° T 6• 2o (R 4“=00 ^ol 1 \ Cm -- /1

XK —y 0,5- P- Dan dr -_________ - J

M»(cSial)—
/N k / w=0 1
Salah ketik 1 sistem 1 1 Sistem tipe 0
Margin fase = ( Fase G ( ja> ) H ( ja> ) pada frekuensi gain cross over ) + 180°
G 5 - - — ,indB = —20log | G ( jo ) H ( jo )| , Gain margin = OdB — ( Gain dalam dB dari G ( ja> ) H ( ja> ) pada frekuensi persilangan fasa ) Frekuensi
persilangan
penguatan, w gc , adalah frekuensi. dimana rasio amplitudonya adalah 1. Frekuensi persilangan fasa, w pc , adalah frekuensinya. dimana pergeseran fasa = -
180 o .
(
s + 3)(s + 6) s + 30 1 S—2 10
() G ( S ) s( s+5)(s + 10) G ( S ) s(s + 1)(s+2 ) G(s) G ( S ) s4 1 5s3 । 8s2 । Gs
( s ( s — 2)

Nyquist
Keuntungan Margin:

-+KdsIE(5)
\ 5 )

R E/s) kam Y7)

G(s)
kamu ( t ) = K pe ( t ) + K u(sl
Saya t e ( t ) dt + Kd de d ( t t )
( K._
ka kamu ( s ) =1 K p + K saya
KG hal R
+ KG p N + + KpG 1 D 1

+ KpGKpG
1
mu
KpG 1

E=R-Y= 1 R+N 1D
1 + KpG 1 + KpG -1 +
KG

A0066078X Lin
Shaodun