Sistemi ed Elaborazione dellInformazione

Prof. Giusti Luca

La teoria dei sistemi una scienza che fornisce strumenti di analisi e sintesi per problemi di qualsiasi natura allo scopo di studiarne il comportamento, prevederne il funzionamento ed ottimizzarne la realizzazione. E quindi in grado di dare risposte ai problemi di modellizzazione, simulazione, realizzazione, controllo. Esempio di problema

Il problema che dobbiamo affrontare quello dellilluminazione di una stanza molto ampia, suddivisa in due zone. Sono state previste tre lampade: L1 per lingresso, L2 per la prima zona ed L3 per la seconda. Laccensione delle lampade regolata da due pulsanti P1 e P2. Laccensione delle luci dovr seguire il seguente criterio: 1) Entrando nella stanza con il buio totale (tutte e tre le lampade spente) premendo un qualsiasi pulsante (sia P1 che P2) si accende la luce dellingresso L1. 2) Premendo ulteriormente un pulsante la luce dellingresso L1 si spenge e si accende una delle due luci interne in corrispondenza del pulsante premuto (P1 accende L2, P2 accende L3) 3) La pressione ulteriore di uno qualsiasi dei due pulsanti indica che si sta uscendo dalla stanza e quindi si spegner la luce accesa qualunque essa sia, riportando la luce nel buio totale. Lobiettivo dellanalisi studiare il sistema in modo da trovare i legami esistenti tra i comandi che forniamo ai pulsanti e la condizione delle lampade. Cos facendo riusciremo a determinare le funzioni richieste al dispositivo che dovr realizzare fisicamente il sistema di illuminazione (molto probabilmente una schedina elettronica collegata tra i pulsanti e le lampade). Come prima cosa, cerchiamo di individuare le interazioni che il sistema ha con lambiente esterno, ovvero quali sono gli ingressi e le uscite. Questo compito pu essere pi o meno facile e necessit pratica ed esperienza.

Un possibile trucco per individuare gli ingressi quello di chiedersi quali eventi dallesterno del sistema modificano il comportamento dello stesso.

La porta di ingresso alla stanza non rappresenta un ingresso del sistema perch ai fini del funzionamento del sistema ininfluente che venga aperta o chiusa. Gli elementi che modificano il comportamento del sistema sono invece i due pulsanti P1 e P2, la cui pressione altera effettivamente il sistema. Allo stesso modo, anche individuare le uscite pu essere un compito impegnativo. In questo caso, abbastanza intuitivo, le uscite sono le lampade L1, L2 e L3 (che possono essere accese o spente). In generale le uscite sono il modo in cui il sistema agisce sullambiente esterno (illuminandolo ad esempio).

Una volta individuati gli ingressi e le uscite, necessario studiare il comportamento interno del sistema, ovvero determinare come gli ingressi influiscono sulle uscite. Anche questo un compito tuttaltro che banale. Si osservi come, in base a quanto spiegato nei punti 1, 2 e 3 dellesempio, la pressione di un pulsante non provochi sempre lo stesso effetto. In particolare questo effetto dipende da cosa successo prima ovvero dallo stato in cui si trova il sistema. Lo stato di un sistema quellinsieme di informazioni necessarie e sufficienti per descrivere esaurientemente le condizioni in cui si trova il sistema in qualsiasi istante. Lanalisi del problema evidenzia quattro possibili stati per il sistema di illuminazione, ovvero: buio, tutte le lampade spente luce ingresso, L1 accesa L2 e L3 spente luce sinistra, L2 accesa L1 e L3 spente luce destra, L3 accesa L1 e L2 spente

Una volta individuate le variabili di ingresso, le variabili di uscita ed i possibili stati del sistema possiamo costruire due tabelle (degli stati e delle uscite) che riassumano il comportamento del sistema.

Tabella degli stati

INGRESSO P1 = OFF P1 = ON P1 = OFF P2 = OFF P2 = OFF P2 = ON STATO buio buio luce ingresso luce ingresso luce ingresso luce ingresso luce sinistra luce destra luce sinistra luce sinistra buio buio luce destra luce destra buio buio Tabella delle uscite INGRESSO P1 = P1 = ON OFF P2 = STATO P2 = OFF OFF buio L1 = OFF L1 = ON L2 = OFF L2 = OFF L3 = OFF L3 = OFF luce ingresso L1 = ON L1 = OFF L2 = OFF L2 = ON L3 = OFF L3 = OFF luce sinistra L1 = OFF L1 = OFF L2 = ON L2 = OFF L3 = OFF L3 = OFF luce destra L1 = OFF L1 = OFF L2 = OFF L2 = OFF L3 = ON L3 = OFF Esercizi Individuare i possibili stati, ingressi e le uscite dei seguenti sistemi, costruendo le tabelle degli stati e delle uscite. Sistema 1 Un ascensore di un palazzo a tre piani. Lascensore ha un motore che pu farlo salire, scendere o rimanere fermo. Allinterno dellascensore si trova una pulsantiera con tre pulsanti (T = terra, 1 = primo piano, 2 = secondo piano) e ad ogni piano c un pulsante per chiamare lascensore. La chiamata viene considerata solo se lascensore fermo. Sistema 2 Un cancello automatico telecomandato. Se il cancello chiuso, la pressione del tasto sul telecomando avvia il motore che comincer ad aprire il cancello. Se il cancello aperto, la pressione del tasto avvier la chiusura. Il cancello in apertura o in chiusura si ferma se viene rilevato il fine corsa. Se la fotocellula rileva il passaggio di una persona o un veicolo quando il cancello in chiusura, il cancello passa in apertura. Se si preme il pulsante del telecomando con il cancello in movimento si inverte la direzione (da chiusura a apertura, da apertura a chiusura).

P1 = OFF P2 = ON L1 = ON L2 = OFF L3 = OFF L1 = OFF L2 = OFF L3 = ON L1 = OFF L2 = OFF L3 = OFF L1 = OFF L2 = OFF L3 = OFF

Definizione formale di Sistema

Un sistema dinamico un insieme di elementi correlati tra loro che operano nello stabilire una precisa relazione tra sollecitazioni esterne (ingressi) e conseguenti reazioni (uscite). Nellanalisi di un sistema sono individuabili i seguenti insiemi: T I VI U VU S insieme ordinato dei tempi insieme delle n variabili di ingresso insieme delle possibili n-uple ordinate dingresso insieme delle m variabili di uscita insieme delle possibili m-uple ordinate duscita insieme degli stati

Inoltre sono individuate due funzioni che mi consentono di determinare lo stato e le uscite ad un certo istante t1 a partire da un istante iniziale t0 ovvero: Funzione di transizione dello stato:

s(t1) = f(t0,t1,s(t0),in(t)[t0,t1)) Um(t1)= gm(t1,s(t1),in(t1))

Funzione di trasformazione delluscita:

La definizione pu in un primo momento spaventare. E da tener presente per che tale definizione generale e valida per qualsiasi sistema dinamico, in particolare anche per i sistemi molto pi complessi di quelli che affronteremo. Vediamo subito un esempio alla nostra portata, e cerchiamo di ricondurre i suoi elementi alla nostra definizione. Esempio Si voglia modellare un rudimentale distributore di bibite in lattina. Per semplicit supponiamo che funzioni a gettoni (un gettone = una lattina) e che emetta un solo tipo di bibita. Fintanto che ci sono lattine nel serbatoio, per ogni gettone inserito un pistone spinger una lattina fuori dal serbatoio. Quando il serbatoio vuoto, unelettrocalamita devier i gettoni inseriti restituendoli al cliente. Analizziamo un po pi in dettaglio il sistema: T linsieme ordinato dei tempi. In pratica in questo insieme ci sono tutti gli istanti in cui si intende valutare il sistema e il suo comportamento. Nel nostro caso possiamo scegliere tre possibili insiemi di tempi T = { ti : i N, dove t1, t2, = Insieme degli istanti in cui viene inserito un gettone} In questo caso decido che linsieme dei tempi linsieme di tutti gli istanti in cui viene inserito un gettone. In effetti, questi sono gli istanti in cui il sistema fa realmente qualcosa, rimanendo sostanzialmente fermo in tutti gli altri istanti. T = { ti : i N, con t(i+1) = ti + T e T = costante } In questo caso, suppongo di analizzare il sistema ad istanti di tempo regolari, ad esempio ogni secondo oppure ogni decimo di secondo. E come se ci fosse un orologio che ad

ogni tic controlla cosa successo nel sistema. In questo caso si parla di sistema a tempo discreto. T = { t0 t tmax : t R} Questa ultima soluzione prevede che il sistema sia sempre monitorato ed attivo allinterno di un certo intervallo tra il tempo iniziale t 0 ed il tempo massimo (ipoteticamente i momenti relativi allaccensione ed allo spegnimento della macchina). Un sistema del genere di definisce sistema a tempo continuo. La scelta tra questi tre possibili insiemi dei tempi non univoca, anzi, si pu arrivare a dire che tutte e tre le soluzioni sono praticabili. In generale unutile domanda da porsi pu essere se lanalisi del sistema deve essere fatta in maniera continuativa o pu essere resa discreta nel tempo? Reputando il tempo di caduta di un gettone inserito sufficientemente lungo, in questa sede opteremo per un insieme di tempi discreto. In pratica anche non controllando continuativamente linserimento di gettoni, ma facendolo ogni millisecondo per esempio, sono comunque sicuro di poterne rilevare la presenza. I linsieme delle variabili di ingresso. In questo caso evidente come lunico ingresso sia costituito dal gettone, per cui: I ={ G} Si faccia molta attenzione a non confondere le variabili di ingresso con i valori che queste variabili possono assumere. In questo caso c solo una variabile di ingresso binaria, ovvero che pu assumere due valori (SI/NO).

VI linsieme delle possibili n-uple ordinate di ingresso, ovvero tutte le possibili configurazioni di valori delle variabili di ingresso. Nel nostro caso, abbiamo una sola variabile di ingresso per cui VI = { (SI), (NO) } Se avessimo avuto pi variabili di ingresso, le possibili combinazioni dei valori di ingresso sarebbero state molto di pi. U linsieme delle variabili di uscita. Come abbiamo visto le uscite sono il modo con il quale il sistema risponde, facendo generalmente qualcosa. Nel caso del distributore, i dispositivi con cui il sistema risponde sono il motore che governa il pistone per lespulsione delle bibite, e lelettrocalamita che devia la caduta della moneta in caso di zero lattine. Quindi: U = { M, E } Anche in questo caso le variabili possono essere considerate binarie, nel senso che il motore pu essere attivato per espellere una lattina oppure no, rimanendo fermo. Allo stesso modo lelettrocalamita pu essere attivata oppure no per deviare o meno il gettone.

VU linsieme delle possibili m-uple ordinate di uscita. Analogamente a VI, tutte le possibili configurazioni dei valori che possono assumere le variabili di uscita. In questo caso m = 2 ovvero ci sono due variabili di uscita. Le m-uple saranno quindi delle coppie di valori: ( M_OFF, E_OFF) -> Motore ed elettrocalamita spenti (M_OFF, E_ON) -> Motore spento,elettrocalamita accesa (M_ON, E_OFF) -> Motore acceso, elettrocalamita spenta Si noti come tra le possibili combinazioni di uscita non presente (M_ON, E_ON). Perch? In definitiva: VU = { (M_OFF , E_OFF) , (M_OFF , E_ON) , (M_ON , E_OFF) } S linsieme degli stati del sistema. Una domanda utile per identificare quali sono questi stati pu essere In quali situazioni si pu trovare il sistema? Da cosa sono caratterizzate queste situazioni? Come si passa da una situazione allaltra?. Una prima analisi del sistema in esame potrebbe evidenziare che le situazioni in cui ci si pu trovare sono due: ci sono lattine, non ci sono lattine. Questo primo insieme degli stati per, non va pi bene nel momento in cui devo stabilire come si passa da uno stato ci sono lattine ad uno non ci sono lattine. In particolare questa transizione avviene quando c una sola lattina e questa viene prelevata. Al contrario la transizione di stato non avverrebbe se ci fossero pi lattine. In definitiva una buona rappresentazione degli stati, supposto LMAX il numero massimo di lattine che possono essere contenute nel distributore, potrebbe essere: S = { 0, 1, 2, 3, LMAX } Ovvero il numero di lattine attualmente presente allinterno del distributore. La funzione di transizione degli stati, s(t1) = f(t0,t1,s(t0),in(t)[t0,t1)), esprime la legge, il criterio, la logica che permette di calcolare quale valore assumer lo stato in un generico istante t1 quando il sistema a partire dallo stato s(t0) viene sollecitato con i valori di ingresso specificati da in(t)[t0,t1). Nonostante la funzione di transizione sia presentata in forma matematica, nella maggior parte dei casi che tratteremo ricavarla consister nel costruire una descrizione algoritmica e/o una tabella che ne riassume il comportamento. Nel nostro caso infatti la nostra f si comporta cos: 1. s(ti+1) = s(ti) se i(ti) = NO ovvero niente gettone, niente lattina. Lo stato rimane lo stesso. 2. s(ti+1) = s(ti) se i(ti) = SI e se s(ti)=0 ovvero non ci sono lattine. Linserimento di un gettone non altera lo stato dato che continuano a non esserci lattine!

3. s(ti+1) s(ti) -1 se i(ti) = SI e se s(ti) >0 Il distributore contiene delle lattine. Linserimento di un gettone modifica lo stato in quanto successivamente ci sar una lattina in meno. Questa descrizione algoritmica della funzione pu essere anche riassunta in una tabella, detta appunto tabella di transizione degli stati. La costruzione di questa tabella lasciata per esercizio. Analogamente, la funzione di trasformazione delluscita, Um (t1)= gm(t1,s(t1),in(t1)), esprime la legge che lega luscita in un generico istante con lo stato e lingresso al medesimo istante. Si noti come in realt ci siano pi funzioni di trasformazione (g1, g2, , gm), una per ogni variabile di uscita del sistema. Anche in questo caso non il caso di farsi intimorire dalla matematica, i sistemi che trattiamo hanno caratteristiche tali da ridurre la complessit di queste funzioni. Vediamo come costruire g1(ti) e g2(ti) senza troppi sforzi: M = g1(ti) E = g2(ti) = = = = M_ON solo se i(ti) = SI e s(ti)>0 M_OFF in tutti gli altri casi E_ON solo se i(ti) = SI e s(ti) = 0 E_OFF in tutti gli altri casi

In pratica, il motore viene azionato solo se stata introdotta la moneta e siamo in uno degli stati ci sono lattine (stato 1,2,3). Lelettrocalamita invece, viene accesa solo se stata introdotta la moneta ma siamo nello stato non ci sono lattine (stato 0). Anche per questo caso si pu costruire una forma tabellare delle funzioni g, ovvero la tabella di trasformazione delle uscite. Anche questa costruzione viene lasciata per esercizio.

Classificazione dei Sistemi

In base alle loro caratteristiche i sistemi si possono suddividere in varie categorie: Sistemi tempo varianti e tempo invarianti Un sistema tempo invariante un sistema il cui comportamento non dipende dal tempo. Quindi, se in due momenti diversi della vita del sistema ci troviamo nelle stesse condizioni (stato) e riceviamo gli stessi ingressi, il comportamento del sistema sempre lo stesso (stato in cui transita e uscita). Una calcolatrice utilizzata per fare una moltiplicazione tra gli stessi due numeri dar sempre lo stesso risultato in qualsiasi momento loperazione venga effettuata. Un sistema tempo variante invece tale per cui il suo comportamento cambia a seconda di quando viene fatto lavorare. Si pu pensare che il sistema evolva, si deteriori o semplicemente cambi modo di funzionare a seconda del tempo. Nel mondo reale esistono numerosi esempi di sistemi tempo variante: una pianta ad esempio, far i fiori solamente in certi periodi ed i frutti in altri. Volendo trovare un esempio anche nel campo dei dispositivi elettronici, possiamo pensare ad un parcometro che applica due tariffe orarie diverse per il giorno e la notte: la stessa macchina, parcheggiata per la stessa durata di tempo nel medesimo posto dovr pagare una cifra diversa al parcometro per farsi emettere la ricevuta di parcheggio.

Sistemi deterministici e stocastici Un sistema di tipo deterministico un sistema il cui comportamento definito univocamente. A partire da un certo stato e con certi ingressi il risultato (cio lo stato in cui transito e luscita) inequivocabile. In un sistema deterministico, se potessi fare un passo indietro e far nuovamente eseguire lultima transizione otterrei il medesimo risultato. La centralina che controlla lapertura di un cancello automatico mediante un telecomando ed una fotocellula un sistema deterministico, perch a partire da un certo stato (ad esempio cancello chiuso) e proponendo lo stesso input (pulsante premuto) si ottiene sicuramente come esito linizio di apertura del cancello. I sistemi di tipo stocastico invece introducono nel loro comportamento il caso. Le funzioni di transizione dello stato e di trasformazione delluscita sono regolate da leggi di natura probabilistica. Quindi facendo un passo indietro e ripartendo nellesecuzione non detto che riottenga i medesimi risultati. Una slot-machine o un videopoker ad esempio sono sistemi stocastici perch il loro comportamento non univoco, sempre diverso. Spesso vengono classificati come stocastici anche sistemi presunti deterministici ma con un grado di complessit tale da rendere quasi impossibile determinarne il comportamento preciso. Sistemi combinatori e sequenziali I sistemi combinatori sono sistemi in cui le uscite dipendono solo dagli ingressi e sono indipendenti dallo stato (ovvero tutto ci che avvenuto prima). Si pu dire che in un sistema deterministico:

um(t1) = gm(t1,in(t1))
Una calcolatrice senza memoria ad esempio un sistema combinatorio perch quando effettua un operazione quello che conta sono solo gli operandi forniti (ovvero gli ingressi). Le operazioni svolte prima non alterano il risultato, di fatto non contano nulla. I sistemi sequenziali invece, oltre che degli ingressi tengono conto anche dello stato per determinare luscita in un certo istante. Questo comportamento sintetizzato dalla seguente formula:

um(t1) = gm(t1,s(t1),in(t1))
Un ascensore un chiaro esempio di sistema sequenziale perch lo stato (il piano a cui si trova) importante quanto il valore dellingresso per determinare come evolver il sistema. Sistemi propri ed impropri La classificazione tra sistemi propri ed impropri dipende da come sono state costruite le funzioni di trasformazione delluscita:

Sistema proprio: um(t1) = gm(t1,s(t1) Sistema improprio: um(t1) = gm(t1,s(t1),in(t1))

Nei sistemi propri quindi, luscita dipende solo dallo stato in cui ci troviamo mentre nei sistemi impropri questa dipende sia dallo stato che dagli ingressi (tutto al medesimo istante). Si tenga presente che lo stesso sistema potrebbe essere modellato correttamente sia in modo proprio che improprio. Quindi non stiamo parlando di una caratteristica del sistema, bens del modello.

Sistemi discreti e continui Per comprendere il concetto di sistema discreto e sistema continuo necessario prima chiarire il concetto di variabile continua. Definizione: una variabile di tipo continuo quando scelti due possibili valori diversi tra loro, la variabile pu assumere tutti gli infiniti valori compresi tra questi due estremi. Sar invece discreta quando potr assumere solo un numero finito di valori. La temperatura reale un ottimo esempio di variabile continua. Infatti tra 0 e 10 possiamo trovare infiniti valori di temperatura, cos come tra 0 e 5, tra 0 e 1, tra 0.0001 e 0.0002, e cos via, infinitamente. La temperatura riportata sul display di un termometro elettronico invece, rappresenta una variabile discreta perch ammette solo scatti di una frazione di grado (ad esempio un decimo). Quindi tra 0 e 2 troviamo solo un numero finito di valori (0.1, 0.2, 0.3, , 1.8, 1.9). Inoltre tra 0 e 0.1 non possibile distinguere alcun valore. A questo punto possiamo distinguere tra:

Sistemi Discreti
Sistemi discreti nellavanzamento
Sistemi in cui linsieme dei tempi T discreto. In pratica il sistema evolve nel tempo a passettini discreti, e ci sono dei momenti in cui il sistema per cos dire fermo. Sistemi in cui i valori delle variabili di ingresso VI sono discreti. Un sistema in cui gli ingressi sono dei pulsanti ad esempio discreto nelle sollecitazioni perch le variabili di ingresso possono assumere solo due valori (premuto, non premuto). Sistemi le cui funzioni di trasferimento degli stati e/o funzioni di trasformazione delluscita siano discrete. Il termometro digitale un sistema discreto nelle interazioni perch prende in ingresso una variabile continua (la temperatura reale) e la trasforma in una variabile discreta (la temperatura visualizzata sul display).

Sistemi discreti nelle sollecitazioni

Sistemi discreto nelle interazioni

Sistemi Continui
Sistemi continui nellavanzamento
Linsieme dei tempi T continuo. Il sistema reagisce in qualsiasi istante di tempo. Le variabili di ingresso sono tutte continue. Ad esempio il termometro digitale prende in ingresso una temperatura reale, che una variabile continua. Le funzioni di trasferimento e di trasformazione sono continue. Quindi ad ingressi continui corrispondono uscite continue.

Sistemi continui nelle sollecitazioni

Sistemi continui nelle interazioni

Un sistema si dice continuo se e solo se continuo nellavanzamento, continuo nelle sollecitazioni e continuo nelle interazioni.